特許 7416280 保管棚及び天井搬送車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-09

(45)【発行日】2024-01-17

(54)【発明の名称】保管棚及び天井搬送車システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240110BHJP

   H01L 21/677 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 551Z

H01L21/68 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022565096

(86)(22)【出願日】2021-10-05

(86)【国際出願番号】 JP2021036805

(87)【国際公開番号】W WO2022113529

(87)【国際公開日】2022-06-02

【審査請求日】2023-05-02

(31)【優先権主張番号】P 2020196124

(32)【優先日】2020-11-26

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100176245

【弁理士】

【氏名又は名称】安田 亮輔

(72)【発明者】

【氏名】椿 達雄

(72)【発明者】

【氏名】和田 快也

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１２０２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－５６６６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２９５４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

Ｈ０１Ｌ ２１／６７７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軌道の側方に設置され、前記軌道を走行方向に走行する天井搬送車の横移載機構によって物品が受け渡される保管棚であって、
前記走行方向と直交する横方向に所定量以上移動した前記横移載機構の一部が当接するストッパを備えた、保管棚。

【請求項2】

前記ストッパが、前記横移載機構の一部に対面する側面に取り付けられた弾性部を有する、請求項１に記載の保管棚。

【請求項3】

前記ストッパが弾性体からなる、請求項１に記載の保管棚。

【請求項4】

前記軌道と、
前記軌道に沿って走行する前記天井搬送車と、
請求項１～３のいずれか一項に記載の保管棚と、を備える天井搬送車システム。

【請求項5】

前記軌道に平行な別の軌道を更に備え、
前記保管棚は、前記軌道と前記別の軌道との間に設置されている、請求項４に記載の天井搬送車システム。

【請求項6】

前記天井搬送車の前記横移載機構の一部には、前記ストッパとの接触を検出する接触センサが設けられている、請求項４又は５に記載の天井搬送車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、保管棚及び天井搬送車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に記載されるように、天井から吊り下げられた平行な一対の走行レールに沿って天井走行車が走行する天井走行車システムにおいて、走行レール間にサイドバッファが設けられた構成が知られている。サイドバッファは、梁に取り付けられた支柱、支柱の下部に固定された桁、及び桁上に取り付けられた台座等を有しており、台座上に、天井走行車から受け渡された物品が載置される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－１２０２９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

天井走行車システムでは、サイドバッファ（保管棚）との間で物品を受け渡す際、天井走行車は、回動部、昇降ドライブ及び昇降台を、ラテラルドライブによって横に移動させる。さらに、昇降ドライブにより、物品を把持したチャック（把持部）と共に昇降台を下降させ、物品をサイドバッファに載せる。或いは、天井走行車は、昇降台と共にチャックを下降させ、サイドバッファに載置された物品をチャックで把持し、上昇させる。

【0005】

ところで、ラテラルドライブ（横移載部）によって昇降台等が横方向に移動させられるとき、昇降台等は、通常、所定の位置で停止するように位置決め制御される。しかし、天井走行車に何らかの異常が発生した等の理由により、本来の位置決め制御ができなくなった場合、ラテラルドライブは、昇降台等を機構上の動作限界（ストローク限界）まで横移動させてしまう虞がある。横移載部及び昇降台等を含んだ部分をまとめて横移載機構と呼ぶと、横移載機構は、機構的に動作可能な限界まで移動し得る。横移載機構が限界まで移動した場合、横移載機構は、移載方向における奥側に飛び出すこととなる。例えば、特許文献１に記載されるような一対の走行レール（軌道）が設けられたシステムでは、万が一前述のような場合となっても、横方向に飛び出した横移載機構が反対車線を走行する天井走行車に接触しないよう、十分な軌道間隔が設定されていた。

【0006】

本開示は、天井搬送車の横移載機構が移載方向における奥側に飛び出すのを防止することができる保管棚及び天井搬送車システムを説明する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様は、軌道の側方に設置され、軌道を走行方向に走行する天井搬送車の横移載機構によって物品が受け渡される保管棚であって、走行方向と直交する横方向に所定量以上移動した横移載機構の一部が当接するストッパを備える。

【0008】

この保管棚によれば、天井搬送車の横移載機構が移載方向に所定量以上移動したとき、ストッパが、横移載機構の一部に当接する。この「所定量」は、例えば、通常の横移載動作において位置決め制御される移載方向の進入量（進出量）よりも僅かに大きく設定される。通常の横移載動作では、横移載機構がストッパに当接することはない。しかし、天井搬送車に何らかの異常が発生した等の理由により横移載機構が移載方向に所定量以上移動した場合でも、ストッパによって、横移載機構が移載方向における奥側に飛び出すのを防止することができる。これにより、軌道の反対側に配置され得る他の機器、装置、又は別の軌道（天井搬送車）等を近づけて配置することができ、レイアウトの自由度を高めることができる。また、保管棚を工場等の壁に近接させて設置することもできる。

【0009】

ストッパが、横移載機構の一部に対面する側面に取り付けられた弾性部を有してもよい。ストッパに横移載機構が当接しても、横移載機構の移動（進入）が即座に停止しない場合（横移載機構が惰走する場合）がある。横移載機構が惰走した場合でも、ストッパの弾性部が変形しながら衝撃を吸収する。これにより、当接時におけるストッパ及び横移載機構の破損を抑制することができる。

【0010】

ストッパが弾性体からなってもよい。ストッパに横移載機構が当接しても、横移載機構の移動（進入）が即座に停止しない場合（横移載機構が惰走する場合）がある。横移載機構が惰走した場合でも、弾性体からなるストッパが変形しながら衝撃を吸収する。これにより、当接時におけるストッパ及び横移載機構の破損を抑制することができる。

【0011】

本開示の別の態様として、軌道と、軌道に沿って走行する天井搬送車と、上記のいずれかの保管棚と、を備える天井搬送車システムが提供されてもよい。この天井搬送車システムによれば、天井搬送車に何らかの異常が発生した等の理由により横移載機構が移載方向に所定量以上移動した場合でも、ストッパによって、横移載機構が移載方向における奥側に飛び出すのを防止することができる。これにより、軌道の反対側に配置され得る他の機器、装置、又は軌道等を近づけて配置することができ、レイアウトの自由度を高めることができる。

【0012】

天井搬送車システムが、軌道に平行な別の軌道を更に備え、保管棚は、軌道と別の軌道との間に設置されていてもよい。この場合、保管棚の両側に、第１の軌道（上記の軌道）と第２の軌道とが敷設される。第１の軌道を走行する天井搬送車の横移載機構が移載方向に所定量以上移動した場合でも、横移載機構の奥側への飛出しが防止される。よって、第２の軌道を走行する天井搬送車に横移載機構が接触することが防止される。ストッパを備えない従来の保管棚では、このような接触を防止するために、十分な軌道間隔を設けておく必要があった。しかしストッパを備えた本開示の保管棚では、第１の軌道と第２の軌道との中心間の間隔を、従来必要であった軌道間隔よりも小さくすることができる。

【0013】

天井搬送車システムにおいて、天井搬送車の横移載機構の一部には、ストッパとの接触を検出する接触センサが設けられていてもよい。この場合、接触センサにより、横移載機構のストッパへの当接を検出することができる。横移載機構を停止させたり、天井搬送車を停止させたり、又は作業者に報知するためのアラームを発生させたりする等の制御が可能となる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、天井搬送車の横移載機構が移載方向に所定量以上移動した場合でも、ストッパによって、横移載機構が移載方向における奥側に飛び出すのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、本開示の一実施形態に係る天井搬送車システムにおける保管棚及びその両側の軌道を示す斜視図である。

【図2】図２は、図１の天井搬送車システムを示す概略側面図である。

【図3】図３は、図１中の保管棚を示す斜視図である。

【図4】図４（ａ）は移載位置に位置決めされた横移載機構を示す平断面図、図４（ｂ）は移載位置を通過してストッパに当接した横移載機構を示す平断面図である。

【図5】図５（ａ）は図４（ｂ）に続いてストッパにより停止した横移載機構を示す平断面図、図５（ｂ）はストッパを備えない従来の保管棚において横移載機構がストローク限界まで動作した状態を示す平断面図である。

【図6】図６は、横移載機構がストッパに当接し始めた状態を示す概略側面図である。

【図7】図７は、図６の概略平面図である。

【図8】図８は、ストッパを備えない従来の保管棚が適用された天井搬送車システムを示す概略側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0017】

図１及び図２に示されるように、天井搬送車システム１は、軌道に沿って移動可能な天井搬送車６を用いて、物品１０を搬送するためのシステムである。物品１０には、例えば、複数の半導体ウェハを格納する容器、ガラス基板を格納する容器、レチクルポッド、一般部品等が含まれる。ここでは、例えば、工場等において、天井搬送車６（以下、単に「搬送車６」と称する。）が、工場の天井等に敷設された軌道４に沿って走行する天井搬送車システム１を例に挙げて説明する。天井搬送車システム１では、互いに平行な一対の軌道４Ａ，４Ｂが敷設されている。一対の軌道４Ａ，４Ｂの間には、物品１０を保管するための載置部８を有する保管棚４０が設置されている。載置部８上に、搬送車６から移載された物品１０が載置される。１つの保管棚４０が、複数の載置部８を有してもよいし、１つのみの載置部８を有してもよい。保管棚４０は、搬送車６から移載された物品１０を受け、支持し、保管する。天井搬送車システム１は、軌道４Ａ，４Ｂと、複数の搬送車６と、複数の保管棚４０とを備える。

【0018】

第１の軌道４Ａ及び第２の軌道４Ｂは、例えば、作業者の頭上スペースである天井付近に敷設されている。第１の軌道４Ａ及び第２の軌道４Ｂは、例えば、天井から吊り下げられており、略同じ高さに設置されている。なお、各搬送車６から物品１０を保管棚４０に移載可能である限り、第１の軌道４Ａ及び第２の軌道４Ｂの高さは異なっていてもよい。第１の軌道４Ａ及び第２の軌道４Ｂは、搬送車６を走行させるための予め定められた走行路である。第１の軌道４Ａ及び第２の軌道４Ｂのそれぞれは、例えば、軌道支柱５，５によって吊り下げ支持される。保管棚４０は、複数の棚支柱９によって吊り下げ支持される。

【0019】

搬送車６は、天井走行式無人走行車である。搬送車６は、軌道４に沿って走行し、物品１０を搬送する。本実施形態の天井搬送車システム１において、第１の軌道４Ａ及び第２の軌道４Ｂのそれぞれは、一方通行の軌道４である。例えば、第１の軌道４Ａを走行する搬送車６は、Ｘ方向の一方向（図２の紙面手前から奥に向けて）に走行する。第２の軌道４Ｂを走行する搬送車６は、Ｘ方向の他方向（図２の紙面奥から手前に向けて）に走行する。すなわち、反対車線を走行する搬送車６は、Ｘ方向に沿った反対方向に走行する。搬送車６は、物品１０を保管棚４０の載置部８に移載可能に構成されている。例えば、第１の軌道４Ａを走行する搬送車６は、物品１０をＹ方向（水平面内における横方向）に沿って移載する。物品１０の移載方向であるＹ方向は、搬送車６の走行方向であるＸ方向に例えば水平面内において直交する。天井搬送車システム１が備える搬送車６の台数は、特に限定されず、複数である。

【0020】

図２に示されるように、搬送車６は、搬送車６を軌道４に沿って走行させる走行部１８と、例えば、非接触給電で軌道４側から受電する受電通信部２０と、を有する。搬送車６は、軌道４の通信線（フィーダー線）等を利用して、図示しないコントローラと通信を行う。なお、搬送車６は、軌道４に沿って設けられた給電線を介してコントローラと通信を行ってもよい。搬送車６は、本体フレーム２２と、横移載部２４と、θドライブ２６と、昇降駆動部２８と、昇降台（昇降部）３０と、本体カバー３３と、を有する。

【0021】

横移載部２４は、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降台３０を一括してＹ方向に移動させる。横移載部２４は、例えば、本体フレーム２２に取り付けられた上部材２４ａと、上部材２４ａに沿ってＹ方向にスライドして進出又は退入することが可能な中部材２４ｂと、中部材２４ｂに沿ってＹ方向にスライドして進出又は退入することが可能な下部材２４ｃとを含む。下部材２４ｃの下側に、θドライブ２６が取り付けられている。横移載部２４は、駆動モータ、ベルト、ギア、プーリ等を有しており、θドライブ２６、昇降駆動部２８及び昇降台３０をＹ方向に移動させる。なお、横移載部２４の構成は、上記に限られず、物品１０の横移載を可能とする他の公知な構成が採用されてもよい。

【0022】

θドライブ２６は、昇降駆動部２８及び昇降台３０を保持し、昇降駆動部２８を水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２８は、昇降台３０をワイヤ、ロープ及びベルト等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降台３０には、把持部３１（チャックとも呼ばれる）が設けられている。把持部３１は、物品１０を把持又は解放することが可能である。昇降台３０は、物品１０を把持して昇降させる。本体カバー３３は、例えば搬送車６の走行方向の前後に一対設けられている。本体カバー３３は、図示しない爪等を物品１０の下方に対して出没させて、搬送中に物品１０が落下することを防止する。

【0023】

搬送車６との間で物品１０が受け渡しされる載置部８には、物品１０が一時的に載置される。載置部８は、例えば、目的とする受渡ポート（図示せず）に他の物品１０が載置されている等の理由により、搬送車６が搬送している物品１０をその受渡ポートに移載できない場合に、物品１０が仮置きされる。受渡ポートは、例えば洗浄装置、成膜装置、リソグラフィ装置、エッチング装置、熱処理装置、平坦化装置をはじめとする半導体の処理装置に対して物品１０の受渡しを行うための載置部である。

【0024】

図２に示されるように、保管棚４０は、軌道４に沿って配置され、搬送車６との間で物品１０を受け渡し可能な位置に設けられている。保管棚４０は、第１の軌道４Ａの側方に配置されている。保管棚４０は、第２の軌道４Ｂの側方に配置されている。搬送車６は、横移載部２４によって昇降駆動部２８等を移載し、昇降台３０を僅かに昇降させることにより、保管棚４０の載置部８との間で物品１０を受け渡しする。

【0025】

本実施形態の天井搬送車システム１は、保管棚４０内に向けて進出する横移動部１１のＹ方向における過剰な進出を制限する構造を備えている。搬送車６は、上記した横移載部２４、θドライブ２６、昇降駆動部２８、及び、把持部３１を含んだ昇降台３０を有する横移載機構７を備える。搬送車６は、横移載機構７により、物品１０を保管棚４０の載置部８との間で移載する。搬送車６は、物品１０の移載時にＹ方向に進出する部分として、横移載部２４の下部材２４ｃ、θドライブ２６、昇降駆動部２８、及び昇降台３０を含む横移動部１１を備える。横移動部１１は、概ね矩形状（直方体状）を呈する。横移動部１１は横移載機構７の一部分であり、載置部８上における物品１０の載置位置Ｐ１の真上にまで移動する部分である（図６参照）。なお、図６において、載置位置Ｐ１は、載置部８上に載置される物品１０のＹ方向における中心位置として示されている。

【0026】

より詳細には、本実施形態の保管棚４０に、横移動部１１のＹ方向における過剰な進入を制限する構造が設けられている。図３に示されるように、保管棚４０は、横移載機構７の横移動部１１がＹ方向に所定量以上進入（移動）したときに横移載機構７の一部に当接するように設けられた複数のストッパ５０を備える。図３に示される例では、１つの物品１０のためのスペースに対して、Ｘ方向の両側に２本ずつ（計４本）の棚支柱９が設けられている。以下、物品１０を移載しようとする搬送車６（図２に示される第１の軌道４Ａを走行する右側の搬送車６）を「第１の搬送車６」という。棚支柱９は、第１の搬送車６に近い方の棚支柱９ａと、第１の搬送車６から遠い方の棚支柱９ｂとからなる。保管棚４０では、一対の（２つの）ストッパ５０，５０が、複数のブラケット５９を介して、一対の棚支柱９ｂに取り付けられている。

【0027】

図２及び図３に示されるように、ストッパ５０，５０は、例えば、横移動部１１の上部における２つのコーナー部１１ａとほぼ等しい高さに設置されている。横移動部１１は、通常の横移載動作においては、Ｙ方向（移載方向）における所定の進出量だけ進出するように位置決め制御されている。ストッパ５０の当接面５４ａ（図４（ａ）参照）は、横移載機構７の横移動部１１（図６参照）がＹ方向に所定量以上進入したときにコーナー部１１ａ（横移載機構７の一部）に当接する位置に配置されている。この「所定量」は、上記した所定の進出量よりも僅かに大きい値に設定されている。したがって、通常の横移載動作では、横移載機構７の横移動部１１がストッパ５０に当接することはないが、第１の搬送車６に何らかの異常が発生した等の理由により横移動部１１が移載方向に所定量以上進入した場合に、コーナー部１１ａがストッパ５０に当接する。

【0028】

図１～図３に示されるように、ストッパ５０は、Ｙ方向において、物品１０が載置される載置部８上の領域よりも、例えば第１の搬送車６とは反対側にはみ出た領域Ｒに配置されている。ストッパ５０は、例えば、Ｙ方向において、棚支柱９ｂよりも第１の搬送車６とは反対側にはみ出た領域Ｒに設置されている。保管棚４０の大きさによっては、ストッパ５０は、Ｙ方向における棚支柱９ｂと同じ位置、又は、Ｙ方向において棚支柱９ｂとオーバーラップする領域に設置されてもよい。ストッパ５０は、横移動部１１が横移動部１１の機械的に動作可能な限界（ストローク限界）よりも手前でストッパ５０に当接して停止する位置に設置されている。横移動部１１がストッパ５０に当接する進出量は、横移動部１１の正規の進出量を基準として、上記した所定の進出量よりも大きく、横移動部１１の動作限界量（ストローク限界）よりも小さく設定されている。

【0029】

図４（ａ）を参照してストッパ５０の構成をより詳細に説明すると、ストッパ５０は、ブラケット５９に固定されたＬ字状のベース部５１と、ベース部５１における横移動部１１のコーナー部１１ａに対面する側面に取り付けられた弾性部５２とを有する。弾性部５２は、ベース部５１に対してＹ方向に移動自在な三角柱状の当接片５４と、当接片５４のばね保持凹部５４ｅに保持された例えば圧縮コイルばねであるばね５６とを含む。ばね５６の基端がベース部５１に係合しており、ばね５６の先端がばね保持凹部５４ｅ内に配置されて当接片５４に係合している。当接片５４は、ベース部５１に対してＹ方向に離間しており、ベース部５１の間の隙間の範囲でＹ方向に移動自在である。また当接片５４は、第１の搬送車６に水平方向に対面しており、第１の搬送車６から進出する横移動部１１のコーナー部１１ａに対し、水平方向に対面する。

【0030】

コーナー部１１ａは、例えば、Ｘ方向及びＹ方向に対して傾斜する傾斜面をなしているが、当接片５４の当接面５４ａが、コーナー部１１ａと同様に傾斜している。すなわち、ストッパ５０の当接面５４ａは、横移載機構７の一部（ストッパ５０に当接する部分）に沿った形状をなしている。コーナー部１１ａが丸みのある形状（湾曲形状）をなしている場合に、当接面５４ａが、その形状に沿った湾曲形状を有してもよい。

【0031】

当接片５４及びばね５６からなる弾性部５２は、横移載機構７の横移動部１１が当接した場合に、横移動部１１に対して、横移動部１１を減速（すなわち停止）させる方向に付勢力を及ぼす。

【0032】

コーナー部１１ａは、例えば、横移載部２４の下部材２４ｃの先端部に設けられてもよい。コーナー部１１ａは、横移載部２４ではなく、θドライブ２６又は昇降駆動部２８の先端部に設けられてもよい。コーナー部１１ａは、横移動部１１のいずれかの端部に設けられている。

【0033】

コーナー部１１ａには、例えば、ストッパ５０との接触を検出する接触センサ５８が設けられている。接触センサ５８は、例えば、ストッパ５０との接触を検出したときに信号を出力する。接触センサ５８としては、例えばテープスイッチ等が挙げられる。接触センサ５８からの信号は、図示しないコントローラへと送信される。接触センサ５８によりストッパ５０との接触が検出されると、コントローラによって、横移載機構７を停止させたり、搬送車６の走行を停止させたり、又は作業者に報知するためのアラームを発生させたりする等の制御が行われる。なお、図４（ａ）以外の図において、接触センサ５８の図示は省略されている。

【0034】

本実施形態の保管棚４０及び天井搬送車システム１によれば、搬送車６の横移載機構７が移載方向に所定量以上進入したとき、ストッパ５０が、横移載機構７のコーナー部１１ａに当接する。この「所定量」は、通常の横移載動作において位置決め制御されるＹ方向の進入量（進出量）よりも大きく設定される。通常の横移載動作では、横移載機構７がストッパ５０に当接することはない（図４（ａ）参照）。すなわち、通常の横移載動作では、横移載機構７の横移動部１１における移載位置Ｐ２は、Ｙ方向において載置位置Ｐ１に一致する。ここで、移載位置Ｐ２は、昇降台３０の把持部３１によって把持された物品１０のＹ方向における中心位置として示されている。この状態で、コーナー部１１ａの先端とストッパ５０の当接面５４ａとの間には隙間がある。しかし、搬送車６に何らかの異常が発生した等の理由により横移載機構７がＹ方向に所定量以上進入した場合でも、ストッパ５０によって、横移載機構７がＹ方向（移載方向）における奥側に飛び出すのを防止することができる。これにより、第１の軌道４Ａの反対側に配置され得る第２の軌道４Ｂ（別の軌道）及び搬送車６等を近づけて配置することができ、レイアウトの自由度を高めることができる。天井搬送車システム１においては、第１の軌道４Ａの反対側に配置され得る第２の軌道４Ｂ及び搬送車６等のレイアウトの自由度が高められている。

【0035】

保管棚４０の両側に、第１の軌道４Ａと第２の軌道４Ｂとが敷設されている。第１の軌道４Ａを走行する搬送車６の横移載機構７が移載方向に所定量以上進入した場合でも、横移載機構７の奥側への飛出しが防止される。よって、第２の軌道４Ｂを走行する搬送車６に横移載機構７が接触することが防止される。

【0036】

図８に示されるように、ストッパ５０を備えない従来の保管棚４００では、このような接触を防止するために、十分な軌道間隔を設けておく必要があった。例えば、図８中において、Ａは第１の軌道４Ａの中心を基準とした横移載機構７の動作可能な最大の移載位置Ｐ２までの距離（ストローク限界）を示す。Ｂは横移載機構７による移載位置Ｐ２から対向車線を走行する（反対側の）搬送車６の外形までの寸法を示す。Ｃは第２の軌道４Ｂの中心から対向車線を走行する搬送車６の外形までの寸法を示す。Ｄは横移動部１１の外形（先端１１ｂ）と対向車線を走行する搬送車６の外形との間隔を示す。Ｅは軌道間距離を示す。Ｆは第１の軌道４Ａの中心から載置位置Ｐ１までの距離を示す。従来は、ＥすなわちＡ，Ｂ、Ｃ及びＤの合計が、Ｆよりも大きくなるように、十分な軌道間隔が設けられていた。よって、ある程度の設置面積が必要となり、自由なレイアウトを制限する要因となっていた。

【0037】

しかし、ストッパ５０を備えた本開示の保管棚４０では、第１の軌道４Ａと第２の軌道４Ｂとの中心間の間隔Ｅｓを、従来必要であった軌道間隔Ｅよりも小さくすることができる。図６及び図７に示されるように、Ａｓは、ストッパ５０によって横移動部１１が停止させられた状態での、第１の軌道４Ａの中心を基準とした横移載機構７の移載位置Ｐ２までの距離である。Ｅｓは、ストッパ５０を設置したときの軌道間距離である。本開示の保管棚４０では、図５（ａ）に示されるように、搬送車６に何らかの異常が発生して制御不能になった場合でも、横移動部１１はストッパ５０に当接して停止するので、軌道間距離Ｅｓは、ＥすなわちＡｓ，Ｂ，Ｃ及びＤの合計に設定できる。このストッパ５０による停止位置は、横移動部１１の進出量を基準として、横移動部１１の動作可能な限界（ストローク限界）よりも手前である。ベース部５１（ストッパ５０）は、例えば、ストッパ５０によって停止させられた横移動部１１の先端１１ｂよりも引っ込んでいる（搬送車６側に位置する）。距離Ａｓは、ストッパ５０が設置されない場合における（飛び出し過ぎた）横移動部１１０における移載位置Ｐ２を基準とする距離Ａ（図５（ｂ）参照）よりも差分Ｇだけ短いので、その分、軌道間距離Ｅｓを小さくできる。近年、物品１０を保管するために多くの保管棚４０（バッファ）が設置される傾向にある。保管棚４０の設置場所として、軌道４，４間が活用される。軌道４，４間が小さいと、工場全体の小面積化（フットプリントの低減）が可能となる。

【0038】

ストッパ５０が、横移載機構７の一部に対面する側面に取り付けられた弾性部５２を有する。ストッパ５０に横移載機構７が当接しても、横移載機構７の移動（進入）が即座に停止しない場合、すなわち横移載機構７が惰走する（惰性で移動する）場合がある。横移載機構７が惰走した場合でも、ストッパ５０の弾性部５２が変形しながら衝撃を吸収する（図４（ｂ）及び図５（ａ）参照）。これにより、当接時におけるストッパ５０及び横移載機構７（具体的にはコーナー部１１ａ）の破損を抑制することができる。

【0039】

天井搬送車システム１において、搬送車６の横移載機構７のコーナー部１１ａには、ストッパ５０との接触を検出する接触センサ５８が設けられている。接触センサ５８により、横移載機構７のストッパ５０への当接を検出することができる。横移載機構７を停止させたり、搬送車６を停止させたり、又は作業者に報知するためのアラームを発生させたりする等の制御が可能となる。

【0040】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。たとえば、ストッパ５０が、それぞれ別体の部材であるベース部５１、当接片５４及びばね５６（弾性部５２）からなる場合について説明したが、これらが一体に形成されていてもよい。また、上記実施形態のようにストッパ５０の一部に弾性部５２が設けられる場合に限られず、弾性体からなるストッパが、保管棚に設けられてもよい。その場合でも、横移載機構７の当接時におけるストッパ及び横移載機構７の破損を抑制することができる。

【0041】

弾性体による弾性変形ではなく、ストッパに塑性変形可能な部材を設ける、又はストッパを塑性変形可能な部材で構成する等の構成を採用してもよい。ストッパに横移載機構７が当接することは稀であると考えられる。塑性変形を利用して横移動部１１の衝撃を吸収し、当接するたびにストッパを（又は塑性変形可能な部材のみを）交換してもよい。

【0042】

反対車線を走行する搬送車６が、Ｘ方向に沿う反対方向に走行する場合に限られず、搬送車６がＸ方向に沿う同方向に走行する天井搬送車システムが提供されてもよい。また、互いに平行な一対の軌道４Ａ，４Ｂが敷設される場合に限られない。例えば、１つの軌道４（図２に示される第１の軌道４Ａ）と、軌道４の側方に設置された１つ又は複数の保管棚４０とを備えた天井搬送車システム１が提供されてもよい。すなわち、第２の軌道４Ｂが省略されてもよい。その場合でも、第１の軌道４Ａの反対側に配置され得る他の機器、又は装置等を近づけて配置することができ、レイアウトの自由度を高めることができる。また、保管棚４０を工場等の壁に近接させて設置することもできる。

【0043】

一対のストッパ５０が設置される場合に限られず、いずれか１個のストッパ５０のみが、１台の搬送車６（１つの載置部８）に対して設けられてもよい。上記実施形態では横移動部１１の２つのコーナー部１１ａに対応する位置にストッパ５０が設けられたが、ストッパ５０は、横移動部１１のコーナー部１１ａ以外のいずれか一箇所又は三箇所以上に対応する位置に設けられ、横移載機構７が移載方向に所定量以上進入したときに当該一箇所又は三箇所以上に当接するようにしてもよい。

【0044】

コーナー部１１ａは、横移動部１１のいずれかの先端部に設けられる場合に限られず、横移動部１１のＹ方向における途中部分において、例えばＸ方向に突出するように設けられてもよい。その場合、ストッパは、物品１０が載置される載置部８上の領域付近に設置されてもよい。ストッパは、Ｙ方向における棚支柱９ａ，９ｂ（図２，図３参照）の間の領域に設置されてもよい。ストッパは、第１の搬送車６に対応して、Ｙ方向における棚支柱９ａと同じ位置、又は、Ｙ方向において棚支柱９ａとオーバーラップする領域に設置されてもよい。横移動部１１とは異なる横移載機構７の他の１つ又は複数の部分がストッパに当接してもよい。

【符号の説明】

【0045】

１…天井搬送車システム、４…軌道、４Ａ…第１の軌道、４Ｂ…第２の軌道、６…天井搬送車、７…横移載機構、８…載置部、９…棚支柱、１０…物品、１１…横移動部、１１ａ…コーナー部、３０…昇降台（昇降部）、３１…把持部、４０…保管棚、５０…ストッパ、５１…ベース部、５２…弾性部、５４…当接片、５６…ばね、５８…接触センサ、Ｐ１…載置位置、Ｐ２…移載位置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】