特許7416301IP Force 特許公報全文掲載

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車両の自動運転のための動的経路計画装置及び動的経路計画方法

要約特許出願時に添付された[要約書]

【課題】車両１００の安定的な自律走行を可能にする。
【解決手段】車両が走行する位置及び規範経路を取得する取得部２０１と、所定の予測時間が経過するまでに到達可能なエリア内において、車両１００の位置から目的地までの距離に基づく目的地ポテンシャル、及び、車両１００の位置と規範経路の車線中心との距離に基づく車線ポテンシャルの分布をそれぞれ特定する第１特定部２０２と、現在から予測時間が経過するまで車両１００が等加速度及び等ヨーレートで移動する場合に、予測時間が経過するまでの目的地ポテンシャル、車線ポテンシャルを含むコスト関数の値が相対的に低い指示加速度及び指示ヨーレートの組み合わせを特定する第２特定部２０３と、第２特定部２０３が特定した指示加速度及び指示ヨーレートの組み合わせを出力する出力部２０４と、を備える。
【選択図】図３


発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

特許文献１に記載の発明の基本走行ポテンシャルが車線中心との車幅方向の距離により算出されており、カーブなどの曲線路でポテンシャルを適切に算出できず、また障害物ポテンシャルが障害物位置座標によって定義されていることで、自車や障害物が移動している場合に安定的にポテンシャル場を形成することができないという問題があった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の第１の態様の動的経路計画装置は、車両が走行する位置及び車両が走行するための規範経路を取得する取得部と、前記車両の位置に基づいて、前記車両が所定の予測時間が経過するまでに到達可能なエリアを特定し、特定した当該エリア内において、前記車両の位置から目的地までの距離に基づく目的地ポテンシャル、及び、前記車両の位置と前記規範経路の車線中心との距離に基づく車線ポテンシャルの分布をそれぞれ特定する・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、車両を安定的に走行させることを可能にするという効果を奏する。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 実施形態の車両の概要を示す。
【図2】 実施形態の車両の概要を示す。
【図3】 車両の要部の構成を示す。
【図4】 第１特定部による車線ポテンシャルの算出方法を説明するための図である。
【図5】 第１特定部による目的地ポテンシャルの算出方法を説明するための図である。
【図6】 障害物ポテンシャルと、障害物からの距離との関係を示す。
【図7】 動的経路計画装置による規範経路を車両が追従するための指示加速度及び指示ヨーレートの特定の処理手順を示すフローチャートである。

代表図 図3本件の代表的な図

１ 規範経路生成装置 ２ 動的経路計画装置 ３ 制御装置 ４ 記憶部 １００ 車両 ２０１ 取得部 ２０２ 第１特定部 ２０３ 第２特定部 ２０４ 出力部

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