特許 7416349 減速機およびモータ付き減速機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-09

(45)【発行日】2024-01-17

(54)【発明の名称】減速機およびモータ付き減速機

(51)【国際特許分類】

   F16H 1/28 20060101AFI20240110BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

F16H1/28

H02K7/116

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2020062339

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021162055

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2023-02-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100135013

【弁理士】

【氏名又は名称】西田 隆美

(74)【代理人】

【識別番号】100138689

【弁理士】

【氏名又は名称】梶原 慶

(72)【発明者】

【氏名】井上 仁

(72)【発明者】

【氏名】岡村 暉久夫

(72)【発明者】

【氏名】奥村 幹太

【審査官】前田 浩

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－１５８７２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２１８３６３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表平１１－５０２２８６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １／２８

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

入力回転数の回転運動を、前記入力回転数よりも低い出力回転数の回転運動に変換する減速機であって、
中心軸を中心として前記入力回転数で回転する入力軸と、
前記入力軸に固定され、前記中心軸を中心として前記入力回転数で回転する太陽歯車と、
前記太陽歯車の外周面に形成された外歯に径方向外側から噛み合う外歯を有する複数の遊星歯車と、
前記複数の遊星歯車を、それぞれ自転軸を中心として自転可能に支持する複数の遊星軸を、周方向に公転可能に支持するキャリアと、
前記中心軸と同軸上に配置され、前記複数の遊星歯車の外歯に径方向外側から噛み合う内歯を内周面に有する内歯歯車と、
前記中心軸を中心として前記出力回転数で回転する出力軸と、
前記入力軸、前記太陽歯車、前記複数の遊星歯車、前記キャリア、前記内歯歯車、および前記出力軸の少なくとも一部を収容し、内周面に前記内歯歯車が固定されるケーシングと、
を有し、
前記遊星歯車は傘歯車であり、かつ、調整部材によって前記太陽歯車および前記内歯歯車に対する軸方向の相対位置を調整可能に配置されることによって、前記遊星歯車の外歯と前記太陽歯車の外歯および前記内歯歯車の内歯との隙間が調整可能であり、
前記遊星軸は、前記入力軸に対して傾斜している、減速機。

【請求項2】

請求項１に記載の減速機であって、
前記太陽歯車と前記遊星歯車とが噛み合う位置における、前記太陽歯車の外歯の歯筋を延長した直線と、前記遊星歯車の外歯の歯筋を延長した直線と、前記遊星歯車と前記内歯歯車とが噛み合う位置における、前記遊星歯車の外歯の歯筋を延長した直線と、前記内歯歯車の内歯の歯筋を延長した直線とは、前記中心軸上の１点において交差する、減速機。

【請求項3】

請求項１または請求項２に記載の減速機であって、
前記遊星歯車は、前記自転軸に沿って一方側へ向かうにつれて拡径し、
前記遊星軸は、
前記自転軸に沿う一方側の端部において前記自転軸に直交する方向へ拡がる鍔部
を有し、
前記遊星歯車は、前記鍔部によって、前記自転軸に沿う方向の移動が抑制される、減速機。

【請求項4】

請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記調整部材は、前記太陽歯車、前記キャリア、および前記内歯歯車の少なくとも１つと前記ケーシングとの間に、軸方向一方側および軸方向他方側から挟まれつつ固定される１または複数のシムである、減速機。

【請求項5】

請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記調整部材は、前記ケーシングに対して、前記太陽歯車、前記キャリア、および前記内歯歯車の少なくとも１つを軸方向一方側または軸方向他方側へ付勢するばねである、減速機。

【請求項6】

請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記入力軸は、前記ケーシングに対して第１軸受を介して回転可能に支持され、
前記ケーシングの内周面にはねじ溝が形成され、
前記調整部材は、前記ねじ溝と螺合しつつ軸方向に移動することによって、前記第１軸受を軸方向に押圧するねじである、減速機。

【請求項7】

請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記出力軸は、前記ケーシングに対して第２軸受を介して回転可能に支持され、
前記出力軸の外周面にはねじ溝が形成され、
前記調整部材は、前記ねじ溝と螺合しつつ軸方向に移動することによって、前記第２軸受を軸方向に押圧するねじである、減速機。

【請求項8】

請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記太陽歯車の外歯の歯筋、前記遊星歯車の外歯の歯筋、および前記内歯歯車の内歯の歯筋は、それぞれ軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜し、
前記複数の遊星軸は、それぞれ前記キャリアに支持され、
前記調整部材により、前記太陽歯車が前記遊星歯車に対して軸方向に移動可能であることによって、前記太陽歯車の外歯と前記遊星歯車の外歯との隙間が調整可能であり、
または、
前記調整部材により、前記内歯歯車が前記遊星歯車に対して軸方向に移動可能であることによって、前記内歯歯車の内歯と前記遊星歯車の外歯との隙間が調整可能である、減速機。

【請求項9】

請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記太陽歯車の少なくとも一部、前記遊星歯車の少なくとも一部、および前記内歯歯車の少なくとも一部は、前記中心軸に直交する同一の平面上に位置し、
前記キャリアは前記出力軸に連結され、前記中心軸を中心として前記出力回転数で回転する、減速機。

【請求項10】

請求項９に記載の減速機であって、
前記太陽歯車の外歯の歯筋、前記遊星歯車の外歯の歯筋、および前記内歯歯車の内歯の歯筋は、それぞれ軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜し、
前記調整部材により、前記複数の遊星軸は、それぞれ前記キャリアに対して径方向に変位可能であり、さらに、
前記遊星歯車は前記太陽歯車に対して軸方向に移動可能であることによって、前記遊星歯車の外歯と前記太陽歯車の外歯との隙間が調整可能であり、
または、
前記遊星歯車は前記内歯歯車に対して軸方向に移動可能であることによって、前記遊星歯車の外歯と前記内歯歯車の内歯との隙間が調整可能である、減速機。

【請求項11】

請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記中心軸と同軸上に配置され、前記出力軸に連結され、前記内歯歯車の内歯とは歯数が異なる複数の第２内歯を内周面に有し、前記中心軸を中心として前記出力回転数で回転する出力歯車
をさらに有し、
前記複数の遊星軸はそれぞれ、前記キャリアに固定され、
前記キャリアは、前記入力軸の周囲に第３軸受を介して回転可能に支持され、
前記複数の遊星歯車はそれぞれ、
前記太陽歯車の外歯および前記内歯歯車の内歯とそれぞれ噛み合う大径部と、
前記大径部と隣接し、前記出力歯車の第２内歯と噛み合う小径部と、
を有し、
前記内歯歯車の内歯と前記出力歯車の第２内歯との歯数の違いによって、前記出力歯車は、前記内歯歯車に対して相対回転する、減速機。

【請求項12】

請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載の減速機であって、
前記太陽歯車の外歯の歯筋および前記遊星歯車の外歯の歯筋は、それぞれ軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜し、かつ、傾斜角度が前記中心軸に対して５°以下である、減速機。

【請求項13】

請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載の減速機と、モータと、を有するモータ付き減速機であって、
前記モータは、
前記ケーシングに固定されたステータを含む静止部と、
前記静止部に対して前記中心軸を中心として回転するロータを含み、前記入力軸が固定される回転部と、
を有する、モータ付き減速機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、減速機、およびモータ付き減速機に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロボットや無人搬送車等のさまざまな機器において、モータから得られる回転運動を減速させることによりトルクを増加させ、減速後の回転数で駆動対象を回転させる、減速機が用いられている。減速機としては、例えば、太陽歯車と遊星歯車とを有する遊星歯車機構を用いることが、知られている。遊星歯車機構の一例については、例えば、特開２００２－５２４５号公報に記載されている。

【0003】

特開２００２－５２４５号公報には、テーパー構造の太陽歯車（１３）とテーパー構造の内歯車（１４）との間に、複数のテーパー構造の遊星歯車（１５）が配設された遊星歯車減速装置が開示されている。各遊星歯車（１５）は、支承板（１６）と支承リング（３１）間とに軸支される。各遊星歯車（１５）は、太陽歯車（１３）に対して、スラスト移動可能に噛合しつつ、内歯車（１４）に対しても、スラスト移動可能に噛合する。これにより、各遊星歯車（１５）と太陽歯車（１３）および内歯車（１４）との間のバックラッシュが抑制されている。

【文献】特開２００２－５２４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特開２００２－５２４５号公報の遊星歯車減速装置において、各遊星歯車（１５）が有する歯の歯底から歯先までの歯丈は、スラスト方向に沿って概ね一定である。このような歯車を製造する場合、歯底付近の加工時にアンダーカットが発生し、強度が低下する場合がある。また、遊星歯車（１５）はテーパー構造を有するため、回転時に遊星歯車（１５）と太陽歯車（１３）とが噛み合う（接触する）周方向の角度は、スラスト方向における一方側の端部と他方側の端部とでは異なる。また、回転時に遊星歯車（１５）と内歯車（１４）とが噛み合う（接触する）周方向の角度は、スラスト方向における一方側の端部と他方側の端部とでは異なる。このため、回転時に遊星歯車（１５）と太陽歯車（１３）および内歯車（１４）との間で噛み合い部分の速度差による滑りが増大するという虞が生じる。この結果、遊星歯車（１５）の磨耗や損傷、および遊星歯車（１５）と太陽歯車（１３）および内歯車（１４）との間の回転の伝達効率の低下に繋がる虞がある。

【0005】

本発明の目的は、太陽歯車、遊星歯車、および内歯歯車を用いた遊星歯車減速機において、各歯車間のバックラッシを抑制しつつ、遊星歯車の摩耗や損傷、および遊星歯車と太陽歯車および内歯歯車との間の回転の伝達効率の低下を抑制できる構造を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、入力回転数の回転運動を、前記入力回転数よりも低い出力回転数の回転運動に変換する減速機であって、中心軸を中心として前記入力回転数で回転する入力軸と、前記入力軸に固定され、前記中心軸を中心として前記入力回転数で回転する太陽歯車と、前記太陽歯車の外周面に形成された外歯に径方向外側から噛み合う外歯を有する複数の遊星歯車と、前記複数の遊星歯車を自転可能に支持する複数の遊星軸を、周方向に公転可能に支持するキャリアと、前記中心軸と同軸上に配置され、前記複数の遊星歯車の外歯に径方向外側から噛み合う内歯を内周面に有する内歯歯車と、前記中心軸を中心として前記出力回転数で回転する出力軸と、前記入力軸、前記太陽歯車、前記複数の遊星歯車、前記キャリア、前記内歯歯車、および前記出力軸の少なくとも一部を収容し、内周面に前記内歯歯車が固定されるケーシングと、を有し、前記遊星歯車は傘歯車であり、かつ、調整部材によって前記太陽歯車および前記内歯歯車に対する軸方向の相対位置を調整可能に配置されることによって、前記遊星歯車の外歯と前記太陽歯車の外歯および前記内歯歯車の内歯との隙間が調整可能である。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、遊星歯車として、傘歯車が用いられる。このため、遊星歯車を製造する際の、歯底付近の加工時にアンダーカットの発生が抑制されるため、強度が維持される。また、遊星歯車はテーパー形状を有するが、回転時に遊星歯車と太陽歯車とが噛み合う（接触する）周方向の角度は、軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。また、回転時に遊星歯車と内歯歯車とが噛み合う（接触する）周方向の角度は、軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。このため、遊星歯車と太陽歯車および内歯歯車との間での滑りの発生が抑制される。この結果、遊星歯車と太陽歯車および内歯歯車との間におけるバックラッシの調整を可能としつつ、遊星歯車の磨耗や損傷、および遊星歯車と太陽歯車および内歯歯車との間における回転の伝達効率の低下が抑制される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る減速機の縦断面図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る減速機の横断面図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る太陽歯車、遊星歯車、および内歯歯車の位置関係を説明するための図である。

【図4】図４は、変形例に係るモータ付き減速機の縦断面図である。

【図5】図５は、第２実施形態に係る減速機の縦断面図である。

【図6】図６は、第２実施形態に係るキャリアおよび遊星軸の縦断面図である。

【図7】図７は、変形例に係る減速機の縦断面図である。

【図8】図８は、変形例に係る減速機の縦断面図である。

【図9】図９は、第３実施形態に係る減速機の縦断面図である。

【図10】図１０は、第３実施形態に係る太陽歯車、遊星歯車、固定内歯歯車、および可動内歯歯車の位置関係を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本願の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、本願では、後述する減速機、およびモータ付き減速機の中心軸と平行な方向を「軸方向」、当該中心軸に直交する方向を「径方向」、当該中心軸を中心とする円弧に沿う方向を「周方向」、とそれぞれ称する。また、本願では、後述する図１，図３～図５，および図７～図１０において、軸方向に沿って右側を「軸方向一方側」、左側を「軸方向他方側」として、各部の形状や位置関係を説明する。また、本願において「平行な方向」とは、略平行な方向も含む。また、本願において「直交する方向」とは、略直交する方向も含む。

【0010】

＜１．第１実施形態＞
以下では、本発明の第１実施形態に係る減速機３の構成について説明する。

【0011】

本実施形態の減速機３は、例えば、ロボットの関節に用いられる。減速機３は、モータから得られる回転運動を減速させつつ出力トルクを増加させて、例えば、ロボットのアームへ伝達する。アームは、減速機３により減速された回転数で旋回する。ただし、本発明の減速機３、および後述するモータ付き減速機１（後述する図４参照）は、ロボット以外のアシストスーツ、ターンテーブル、工作機械の割出盤、車椅子、無人搬送車等の他の機器に組み込まれて、各種の回転運動を実現させるものであってもよい。

【0012】

減速機３は、モータから得られる入力回転数Ｎ１の回転運動を、入力回転数Ｎ１よりも低い出力回転数Ｎ２の回転運動に変換する。図１は、第１実施形態に係る減速機３の縦断面図である。図２は、図１のＩ－Ｉ位置を軸方向から見たときの減速機３の横断面図である。なお、図２においては、後述する太陽歯車３２の外歯３２１および内歯歯車３６の内歯３６１の凹凸構造をそれぞれ省略し、実線にて図示している。減速機３は、軸方向に延びる中心軸９０に沿って配置される。

【0013】

図１および図２に示すように、減速機３は、入力軸３１、太陽歯車３２、複数（本実施形態では、３つ）の遊星歯車３３、複数（本実施形態では、３つ）の遊星軸３４、キャリア３５、内歯歯車３６、出力軸３７、シム３８１，調整ねじ３８２、およびケーシング７を有する。本実施形態の減速機３には、太陽歯車３２の外歯３２１と複数の遊星歯車３３の外歯３３１、および複数の遊星歯車３３の外歯３３１と内歯歯車３６の内歯３６１とが互いに噛み合いながら回転することで動力を伝達する、いわゆる遊星歯車機構が用いられている。また、本実施形態の減速機３は、太陽歯車３２の少なくとも一部、遊星歯車３３の少なくとも一部、および内歯歯車３６の少なくとも一部が中心軸９０に直交する同一の平面上に位置する。

【0014】

ケーシング７は、第１ケーシング筒部７１および第２ケーシング筒部７２を有する。第１ケーシング筒部７１および第２ケーシング筒部７２はそれぞれ、中心軸９０と略同軸に配置された部材である。第１ケーシング筒部７１は、第１ケーシング本体部７１１、第１ケーシングフランジ部７１２、および第１ケーシング突出部７１３を有する。第１ケーシング本体部７１１は、中心軸９０に沿って円筒状に延びる。第１ケーシング本体部７１１の外径は、第２ケーシング筒部７２の外径よりも小さい。第１ケーシングフランジ部７１２は、第１ケーシング本体部７１１の軸方向一方側の端部から径方向外側へ拡がる。さらに、第１ケーシング突出部７１３は、第１ケーシングフランジ部７１２における径方向外側の部位から、軸方向一方側へ突出する。

【0015】

第２ケーシング筒部７２は、第１ケーシングフランジ部７１２の軸方向一方側に隣接する。第２ケーシング筒部７２は、第２ケーシング本体部７２１、第２ケーシング円環部７２２、第２ケーシング突出部７２３、および第２ケーシング円筒部７２４を有する。第２ケーシング本体部７２１は、中心軸９０に沿って円筒状に延びる。第２ケーシング本体部７２１における軸方向他方側の端部は、第１ケーシングフランジ部７１２における径方向外側の端部に、締結部材７４１によって固定される。ただし、第２ケーシング本体部７２１は、第１ケーシングフランジ部７１２に、圧入によって固定されてもよく、接着によって固定されてもよい。また、上記の第１ケーシング突出部７１３は、第２ケーシング本体部７２１の径方向内側に隣接する。

【0016】

第２ケーシング円環部７２２は、第２ケーシング本体部７２１の軸方向一方側の端部から径方向内側へ拡がる。第２ケーシング円環部７２２は、中心軸９０の周囲に円環状に拡がる。第１ケーシング筒部７１および第２ケーシング筒部７２によって囲まれる空間に、遊星歯車機構が収容される。第２ケーシング突出部７２３は、第２ケーシング本体部７２１から、径方向内側へ突出する。また、第２ケーシング突出部７２３は、第２ケーシング円環部７２２の軸方向他方側に連続する。さらに、第２ケーシング突出部７２３は、凹部７２５を有する。凹部７２５は、第２ケーシング突出部７２３の周方向の一部において、軸方向他方側の端面から軸方向一方側へ凹む。第２ケーシング円筒部７２４は、第２ケーシング円環部７２２の径方向内側の端部から中心軸９０に沿って軸方向一方側に円筒状に突出する。第１ケーシング筒部７１および第２ケーシング筒部７２を含むケーシング７は、減速機３およびモータが配置される筐体等に対して移動不能および回転不能に固定される。

【0017】

入力軸３１は、中心軸９０に沿って円柱状に延びる部材である。入力軸３１は、モータの回転軸２３２に対して、相対回転不能に固定される。また、入力軸３１と第２ケーシング円環部７２２との径方向の間には、軸受３９１（第１軸受）が設けられる。本実施形態の軸受３９１には、ボールベアリングが用いられる。軸受３９１の内輪は、入力軸３１の外周面に固定される。軸受３９１の外輪は、第２ケーシング円環部７２２の内周面に固定される。これにより、入力軸３１は、モータの回転軸２３２とともに、第２ケーシング円環部７２２を含むケーシング７に対して、軸受３９１を介して回転可能に支持される。入力軸３１は、モータの回転軸２３２とともに、中心軸９０を中心として減速前の回転数である入力回転数Ｎ１で回転する。ただし、入力軸３１とモータの回転軸２３２とは、単一部材から形成されてもよい。

【0018】

太陽歯車３２は、中心軸９０と略同軸に配置されたギアである。太陽歯車３２は、入力軸３１の周囲に、相対回転不能に固定される。これにより、モータを駆動させると、入力軸３１および太陽歯車３２は、中心軸９０を中心として入力回転数Ｎ１で回転する。ただし、太陽歯車３２と入力軸３１とは、単一部材から形成されてもよい。太陽歯車３２は、外周面に複数の外歯３２１を有する。複数の外歯３２１はそれぞれ、径方向外側に向かって突出する。複数の外歯３２１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。また、太陽歯車３２の外周面は、軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。

【0019】

図１に示すように、遊星歯車３３は、太陽歯車３２の周囲において、自転軸９１に沿って配置される。自転軸９１は、軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。遊星歯車３３には、傘歯車が用いられる。遊星歯車３３は、自転軸９１に沿って一方側（本実施形態では、右側）へ向かうにつれて拡径する。また、図２に示すように、本実施形態では、太陽歯車３２の周囲に、３個の遊星歯車３３が等間隔に配置されている。ただし、減速機３が有する遊星歯車３３の数は、２個であってもよく、４個以上であってもよい。各遊星歯車３３は、外周面に複数の外歯３３１を有する。複数の外歯３３１はそれぞれ、外側に向かって突出する。

【0020】

本実施形態では、各遊星歯車３３の径は、太陽歯車３２の径よりもやや大きい。また、１つの遊星歯車３３が有する外歯３３１の数は、太陽歯車３２が有する外歯３２１の数よりも多い。各遊星歯車３３の外歯３３１は、太陽歯車３２の外歯３２１に対して径方向外側から噛み合っている。これにより、太陽歯車３２が中心軸９０を中心として回転すると、各遊星歯車３３は、太陽歯車３２からの動力を受け、自転軸９１を中心として太陽歯車３２の回転方向とは逆方向に自転する。さらに、３つの遊星歯車３３はそれぞれ、貫通孔３３０を有する。各貫通孔３３０は、自転軸９１に沿って遊星歯車３３を貫通する。

【0021】

３つの遊星軸３４はそれぞれ、遊星歯車３３を自転可能に支持するための部材である。各遊星軸３４には、例えば、自転軸９１に沿って延びる柱状の部材が用いられる。遊星軸３４は、遊星歯車３３の貫通孔３３０に挿入される。また、遊星軸３４と遊星歯車３３との間には、軸受３９２が挿入される。本実施形態の軸受３９２には、ボールベアリングが用いられる。軸受３９２の内輪は、遊星軸３４に固定される。軸受３９２の外輪は、遊星歯車３３に固定される。これにより、遊星歯車３３は、遊星軸３４に対して、自転軸９１を中心として自転可能に支持される。

【0022】

また、図１に示すように、各遊星軸３４には鍔部３４０が設けられている。鍔部３４０は、遊星軸３４における自転軸９１に沿う一方側（本実施形態では、右上側）の端部において自転軸９１に直交する方向へ、軸受３９２の内輪の側面付近まで拡がる。また、後述のとおり、遊星軸３４における軸方向他方側の端部はキャリア３５に固定される。これにより、遊星歯車３３は、鍔部３４０によって、自転軸９１に沿う一方側（本実施形態では、右上側）への移動が抑制される。特に、本実施形態では、後述のとおり遊星歯車３３と噛み合う太陽歯車３２および内歯歯車３６を軸方向に移動させる場合でも、遊星歯車３３がつられて自転軸９１に沿う一方側（本実施形態では、右上側）へ移動することが防止される。

【0023】

キャリア３５は、中心軸９０を中心として環状に拡がる部材である。本実施形態のキャリア３５は、出力軸３７と単一の部材から形成されている。また、キャリア３５の内周面と入力軸３１の外周面との径方向の間には、軸受３９３（例えば、すべり軸受）が挿入される。これにより、キャリア３５および出力軸３７は、入力軸３１に対して、軸受３９３を介して相対回転可能に支持される。また、後述のとおり、キャリア３５および出力軸３７は、ケーシング本体部を含むケーシング７に対して、軸受３９４および軸受３９５を介して、中心軸９０を中心として回転可能に支持される。

【0024】

また、キャリア３５は、複数（本実施形態では、３つ）の貫通孔３５０を有する。本実施形態では、３つの貫通孔３５０が、中心軸９０を中心として互いに周方向に略１２０度の間隔を空けて設けられている。各貫通孔３５０は、キャリア３５における径方向外側の部位において、キャリア３５を自転軸９１に沿って貫通する。そして、３つの遊星軸３４はそれぞれ、１つの貫通孔３５０に挿入される。また、本実施形態では、各遊星軸３４は、貫通孔３５０において接着または圧入等によりキャリア３５に固定される。これにより、各遊星軸３４は、キャリア３５と互いに相対回転不能に固定され、支持される。上記のとおり、キャリア３５および出力軸３７が中心軸９０を中心として回転すると、キャリア３５に固定される３つの遊星軸３４と、各遊星軸３４に支持される遊星歯車３３とが、中心軸９０を中心として周方向に公転する。

【0025】

内歯歯車３６は、中心軸９０と略同軸に配置される。内歯歯車３６は、第２ケーシング本体部７２１の径方向内側において、中心軸９０を中心として円環状に拡がる部材である。内歯歯車３６の内周面は、軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。また、内歯歯車３６の内周面には、複数の内歯３６１が形成されている。複数の内歯３６１はそれぞれ、径方向内側に向かって突出する。複数の内歯３６１は、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。また、内歯歯車３６の内歯３６１は、３つの遊星歯車３３のそれぞれの外歯３３１に対して径方向外側から噛み合っている。

【0026】

内歯歯車３６の外径は、第２ケーシング本体部７２１の内径と略同一である。また、内歯歯車３６には、凹部３６０が設けられている。凹部３６０は、内歯歯車３６の周方向の一部の軸方向一方側の端面から、軸方向他方側へ凹む。凹部３６０には、軸方向に延びるピン７２７が挿入される。ピン７２７は、第２ケーシング突出部７２３の凹部７２５に挿入されつつ固定される。これにより、第２ケーシング筒部７２を含むケーシング７に対する内歯歯車３６の周方向の相対回転が阻止される。ただし、内歯歯車３６は、後述のとおりシム３８１が配置されるまでは、ピン７２７に沿って軸方向に僅かに移動可能である。

【0027】

図１に示すように、内歯歯車３６は、第１ケーシング突出部７１３の軸方向一方側に配置される。また、内歯歯車３６と第１ケーシング突出部７１３との間には、さらにシム３８１が配置される。シム３８１は、本発明における「調整部材」の一つに相当する。シム３８１は、中心軸９０を中心として円環状に拡がる樹脂製の部材である。ただし、シム３８１は、金属製であってもよい。また、シム３８１の外径は、内歯歯車３６の外径と略同一である。

【0028】

内歯歯車３６を含む減速機３を組み上げる途中または組み上げた後の調整段階において、内歯歯車３６と第１ケーシング突出部７１３との軸方向の間にシム３８１を挟み込む。挟み込むシム３８１の枚数は、１枚であってもよく、複数枚であってもよい。また、挟み込むシム３８１の枚数は０枚（すなわち、挟み込まない）であってもよい。これにより、第１ケーシング突出部７１３を含むケーシング７に対する内歯歯車３６の軸方向の位置を容易に調整することができる。

【0029】

図３は、太陽歯車３２、遊星歯車３３、および内歯歯車３６の位置関係を説明するための図である。図３に示すように、内歯歯車３６の内歯３６１の歯筋８６１および遊星歯車３３の外歯３３１の歯筋８３１は、ともに軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。また、内歯歯車３６は、シム３８１によってケーシング７に対する軸方向位置を調整可能に配置される。遊星歯車３３は、ケーシング７に対する軸方向位置が不変である。すなわち、内歯歯車３６は、遊星歯車３３に対して軸方向に移動可能となる。これにより、内歯歯車３６の内歯３６１と遊星歯車３３の外歯３３１との間の軸方向および径方向の隙間（バックラッシ）を調整することができる。

【0030】

ただし、遊星歯車３３に対する内歯歯車３６の軸方向の位置を調整する方法は、これに限定されない。図４は、変形例に係る減速機３を含むモータ付き減速機１の縦断面図である。図４の変形例では、さらにモータ２が図示されている。モータ２は、上記の実施形態に用いられるモータと同等の構成を有する。また、本変形例では、入力軸３１は、モータ２の回転軸２３２と単一部材から形成される。太陽歯車３２は、入力軸３１の周囲に、キー３１５を用いて相対回転不能に固定される。また、ケーシング７は、さらにケーシング底板部７３を有する。

【0031】

ケーシング底板部７３は、軸方向に延びる中心軸２０を中心として径方向に円板状に拡がる。なお、当該中心軸２０と、減速機３の中心軸９０とは、互いに一致するものとする。ケーシング底板部７３は、第２ケーシング本体部７２１の軸方向一方側の端部の開口を覆う。ケーシング底板部７３は、第２ケーシング本体部７２１の軸方向一方側の端部に、締結部材７４２によって固定される。ただし、ケーシング底板部７３は、第２ケーシング本体部７２１の軸方向一方側の端部に、圧入によって固定されてもよく、接着によって固定されてもよい。第２ケーシング円環部７２２よりも軸方向一方側における、第２ケーシング筒部７２およびケーシング底板部７３によって囲まれる空間に、モータ２が収容される。

【0032】

モータ２は、静止部２２、回転部２３、および軸受２４を有する。静止部２２は、ステータ２２１を含む。ステータ２２１は、第２ケーシング本体部７２１の内周面に固定される。回転部２３は、ロータ２３１と回転軸２３２とを含む。回転軸２３２は、中心軸２０に沿って円柱状に延びる。回転軸２３２の軸方向一方側の端部は、軸受２４を介してケーシング底板部７３に回転可能に支持される。ロータ２３１は、回転軸２３２の周囲に固定される。ロータ２３１の外周面は、ステータ２２１の内周面と径方向に僅かな間隙を空けて対向する。ロータ２３１を含む回転部２３は、ステータ２２１を含む静止部２２およびケーシング７に対して、中心軸２０を中心として、入力回転数Ｎ１で回転する。

【0033】

図４の例では、第１ケーシング突出部７１３は、さらに複数の凹部７１５を有する。各凹部７１５は、第１ケーシング突出部７１３の周方向の一部における、軸方向一方側の端面から軸方向他方側へ凹む。各凹部７１５の底面（第１ケーシング筒部７１における凹部７１５に面する軸方向他方側の端面）には、ばね３８５が固定される。ばね３８５は、本発明における「調整部材」の一つに相当する。ばね３８５の軸方向一方側の端部は、内歯歯車３６の軸方向他方側の端面に接触する。これにより、ばね３８５は、内歯歯車３６を軸方向一方側へ付勢する。

【0034】

内歯歯車３６を含む減速機３を組み上げる途中の調整段階において、ばね３８５の弾性力や、ばね３８５の本数を変えることによって、内歯歯車３６を軸方向一方側へ付勢する付勢力の大きさを調整する。すなわち、当該付勢力の大きさを調整することによって、遊星歯車３３の外歯３３１に対する内歯歯車３６の内歯３６１の噛み合い圧力を調整することができる。

【0035】

上記のとおり、内歯歯車３６の内歯３６１の歯筋８６１および遊星歯車３３の外歯３３１の歯筋８３１は、ともに軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。また、内歯歯車３６は、ばね３８５によってケーシング７に対する軸方向位置を調整可能に配置される。遊星歯車３３は、ケーシング７に対する軸方向位置が不変である。すなわち、内歯歯車３６は、遊星歯車３３に対して軸方向に移動可能となる。これにより、内歯歯車３６の内歯３６１と遊星歯車３３の外歯３３１との間の軸方向および径方向の隙間（バックラッシ）を調整することができる。

【0036】

特に、本変形例では、経年に伴って、遊星歯車３３の外歯３３１の厚みや内歯歯車３６の内歯３６１の厚みが、多少の摩耗により変化した場合でも、ばね３８５による付勢力によって、内歯歯車３６の軸方向の位置が適度に調整される。この結果、内歯歯車３６の内歯３６１と遊星歯車３３の外歯３３１との間の軸方向および径方向の隙間（バックラッシ）を適度な大きさに維持することができる。

【0037】

なお、本変形例では、モータ２側にある軸受２４とケーシング底板部７３との軸方向の間に、さらにシム３８７が配置されている。これにより、軸受２４と、軸受２４の内輪に固定された回転軸２３２と、回転軸２３２と単一部材から形成された入力軸３１と、入力軸３１に固定された太陽歯車３２との、ケーシング底板部７３を含むケーシング７に対する軸方向の位置を調整することができる。この結果、本変形例では、さらに遊星歯車３３に対する太陽歯車３２の軸方向位置を調整することができる。

【0038】

図１～図３に示す本実施形態の説明に戻る。出力軸３７は、中心軸９０に沿って円柱状に延びる部材である。上記のとおり、本実施形態の出力軸３７は、キャリア３５と単一部材から形成される。すなわち、出力軸３７は、キャリア３５と互いに相対回転不能に連結されている。ただし、出力軸３７は、キャリア３５に対して相対回転不能に連結されていれば、互いに別部材であってもよい。

【0039】

出力軸３７と第１ケーシング本体部７１１との径方向の間には、軸受３９４および軸受３９５（第２軸受）が、互いに軸方向に間隙を隔てて配置される。本実施形態の軸受３９４および軸受３９５には、それぞれボールベアリングが用いられる。軸受３９４の内輪および軸受３９５の内輪は、出力軸３７の外周面に固定される。軸受３９４の外輪および軸受３９５の外輪は、第１ケーシング本体部７１１の内周面に固定される。これにより、出力軸３７およびキャリア３５は、第１ケーシング本体部７１１を含むケーシング７に対して、中心軸９０を中心として、軸受３９４および軸受３９５を介して回転可能に支持される。なお、本実施形態では、軸受３９４と軸受３９５との軸方向の間に、さらに円筒部材３９６（カラー）が配置される。円筒部材３９６は、出力軸３７の周囲において、中心軸９０に沿って円筒状に延びる。これにより、軸受３９４および軸受３９５の軸方向のずれが抑制される。

【0040】

調整ねじ３８２は、軸受３９１（第１軸受）を軸方向に押圧するための部材である。調整ねじ３８２は、本発明における「調整部材」の一つに相当する。調整ねじ３８２は、円筒部３８３とフランジ部３８４とを有する。円筒部３８３は、第２ケーシング円筒部７２４の径方向内側を中心軸９０に沿って円筒状に延びる。フランジ部３８４は、円筒部３８３の軸方向一方側の端部から径方向外側へ拡がる。フランジ部３８４の外径は、第２ケーシング円筒部７２４の内径よりも大きい。

【0041】

円筒部３８３の外周面には、ねじ溝（例えば、雄ねじ）が形成されている。また、第２ケーシング円筒部７２４の内周面には、ねじ溝（例えば、雌ねじ）が形成されている。調整ねじ３８２は、当該ねじ溝において第２ケーシング円筒部７２４と螺合しつつ軸方向に移動することによって、軸受３９１を軸方向他方側へ押圧することができる。軸受３９１が軸方向他方側へ押圧されると、軸受３９１の内輪に固定された入力軸３１と、入力軸３１に固定された太陽歯車３２とが、軸方向他方側へ移動する。

【0042】

図３に示すように、太陽歯車３２の外歯３２１の歯筋８２１および遊星歯車３３の外歯３３１の歯筋８３１は、ともに軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。また、太陽歯車３２は、調整ねじ３８２によって軸方向位置を調整可能に配置される。遊星歯車３３は、ケーシング７に対する軸方向位置が不変である。すなわち、太陽歯車３２は、遊星歯車３３に対して軸方向に移動可能となる。これにより、太陽歯車３２の外歯３２１と遊星歯車３３の外歯３３１との間の軸方向および径方向の隙間（バックラッシ）を調整することができる。特に、調整ねじ３８２を用いる場合、減速機３を組み上げた後でも、隙間（バックラッシ）を適度な大きさに調整できる。

【0043】

ケーシング７は、上記の各部を収容する。ただし、ケーシング７は、入力軸３１、太陽歯車３２、３つの遊星歯車３３、キャリア３５、内歯歯車３６、および出力軸３７の少なくとも一部を収容するものであればよい。

【0044】

モータを駆動させると、モータの回転軸２３２とともに、入力軸３１および太陽歯車３２は、中心軸９０を中心として入力回転数Ｎ１で回転する。また、太陽歯車３２と内歯歯車３６との双方に噛み合う３つの遊星歯車３３は、それぞれ自転軸９１を中心として自転する。また、３つの遊星歯車３３はそれぞれ、自転軸９１を中心として自転しながら、内歯歯車３６との噛み合いにより、遊星軸３４とともに、中心軸９０を中心として減速後の出力回転数Ｎ２で公転する。また、３つの遊星軸３４が固定されたキャリア３５は、出力軸３７とともに、中心軸９０を中心として減速後の出力回転数Ｎ２で回転する。

【0045】

上記のとおり、遊星歯車３３には、傘歯車が用いられる。すなわち、図３に示すように、遊星歯車３３は、円錐台形状を有する。また、遊星歯車３３の外歯３３１の歯底Ｒから歯先Ｅまでの歯丈Ｌは、頂点へ向かうにつれて（本実施形態では、軸方向他方側へ向かうにつれて）小さくなる。このような遊星歯車３３を用いる場合、製造過程で歯底Ｒ付近を加工する際に、アンダーカットが発生しにくい。このため、遊星歯車３３の強度が維持される。これにより、駆動時に遊星歯車３３が太陽歯車３２や内歯歯車３６と噛み合う際の、磨耗や損傷を抑制できる。なお、本実施形態では、太陽歯車３２および内歯歯車３６にも同様に、傘歯車が用いられる。これにより、同様に太陽歯車３２および内歯歯車３６の強度を維持しつつ、遊星歯車３３と噛み合う際の摩耗や損傷を抑制できる。

【0046】

減速機３を組み上げる際には、太陽歯車３２と遊星歯車３３とが噛み合う位置における、太陽歯車３２の外歯３２１の歯筋８２１を延長した直線と、遊星歯車３３の外歯３３１の歯筋８３１を延長した直線と、遊星歯車３３と内歯歯車３６とが噛み合う位置における、遊星歯車３３の外歯３３１の歯筋８３１を延長した直線と、内歯歯車３６の内歯３６１の歯筋８６１を延長した直線とが、中心軸９０上の１つの点Ｃにおいて交差するように、各歯車を配置する。歯筋８２１、歯筋８３１、および歯筋８６１は、それぞれ軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜し、かつ、傾斜角度が中心軸９０に対して５°以下である。ただし、歯筋８２１、歯筋８３１、および歯筋８６１は、中心軸９０上の点Ｃから若干、軸方向にずれた位置において、中心軸９０と交点してもよい。

【0047】

このような構成を有することにより、回転時に遊星歯車３３と太陽歯車３２とが噛み合う周方向の角度は、軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。より具体的には、単位時間あたりに遊星歯車３３の外周面における太陽歯車３２と接触する領域の、遊星歯車３３の自転軸９１に対する回転角度が、遊星歯車３３の軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。また、回転時に遊星歯車３３と内歯歯車３６とが噛み合う周方向の角度は、軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。より具体的には、単位時間あたりに遊星歯車３３の外周面における内歯歯車３６と接触する領域の、遊星歯車３３の自転軸９１に対する回転角度が、遊星歯車３３の軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。このため、遊星歯車３３と、太陽歯車３２および内歯歯車３６との間での滑りの発生が抑制される。この結果、遊星歯車３３と、太陽歯車３２および内歯歯車３６との間における回転の伝達効率の低下が抑制される。

【0048】

＜２．第２実施形態＞
続いて、本発明の第２実施形態に係る減速機３Ｂの構成について説明する。なお、以下では、第１実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態と同等の部分については、重複説明を一部省略する。

【0049】

図５は、第２実施形態に係る減速機３Ｂの縦断面図である。当該減速機３Ｂが接続されたモータを駆動すると、モータの回転軸２３２Ｂを含む回転部は、中心軸２０Ｂを中心として、入力回転数Ｎ１で回転する。

【0050】

減速機３Ｂは、モータから得られる入力回転数Ｎ１の回転運動を、入力回転数Ｎ１よりも低い出力回転数Ｎ２の回転運動に変換する。図５に示すように、減速機３Ｂは、入力軸３１Ｂ、太陽歯車３２Ｂ、複数（本実施形態では、３つ）の遊星歯車３３Ｂ、複数（本実施形態では、３つ）の遊星軸３４Ｂ、キャリア３５Ｂ、内歯歯車３６Ｂ、出力軸３７Ｂ、シム３８１Ｂ、およびケーシング７Ｂを有する。本実施形態の入力軸３１Ｂ、太陽歯車３２Ｂ、３つの遊星歯車３３Ｂ、内歯歯車３６Ｂ、および出力軸３７Ｂは、第１実施形態の入力軸３１、太陽歯車３２、３つの遊星歯車３３、内歯歯車３６、および出力軸３７と同等の構成を有する。

【0051】

本実施形態のケーシング７Ｂは、第１ケーシング筒部７１Ｂおよび第２ケーシング筒部７２Ｂを含む。第１ケーシング筒部７１Ｂおよび第２ケーシング筒部７２Ｂはそれぞれ、中心軸９０Ｂと略同軸に配置される。

【0052】

第１ケーシング筒部７１Ｂは、第１ケーシング本体部７１１Ｂ、第１ケーシングフランジ部７１２Ｂ、第１ケーシング突出部７１３Ｂ、および第１ケーシング円筒部７１４Ｂを有する。本実施形態の第１ケーシング本体部７１１Ｂ、第１ケーシングフランジ部７１２Ｂ、および第１ケーシング突出部７１３Ｂは、第１実施形態の第１ケーシング本体部７１１、第１ケーシングフランジ部７１２、および第１ケーシング突出部７１３と同等の構成を有する。また、第１ケーシング突出部７１３Ｂは、凹部７１５Ｂを有する。凹部７１５Ｂは、第１ケーシング突出部７１３Ｂの周方向の一部における、軸方向一方側の端面から軸方向他方側へ凹む。第１ケーシング円筒部７１４Ｂは、第１ケーシングフランジ部７１２Ｂの径方向外側の端部から、軸方向一方側へ円筒状に拡がる。第１ケーシング突出部７１３Ｂは、第１ケーシング円筒部７１４Ｂの径方向内側に連続する。

【0053】

第２ケーシング筒部７２Ｂは、第１ケーシング筒部７１Ｂの軸方向一方側に隣接する。第２ケーシング筒部７２Ｂは、第２ケーシング円環部７２２Ｂ、第２ケーシング突出部７２３Ｂ、第２ケーシング円筒部７２４Ｂ、および第２ケーシング内側円環部７２６Ｂを有する。第２ケーシング円環部７２２Ｂは、中心軸９０Ｂを中心として円環状に拡がる。また、第２ケーシング円環部７２２Ｂは、径方向内側へ向かうにつれて軸方向一方側へ傾斜する。第２ケーシング円環部７２２Ｂにおける径方向外側の端部は、第１ケーシング円筒部７１４Ｂにおける軸方向一方側の端部に、締結部材７４１Ｂによって固定される。第２ケーシング突出部７２３Ｂは、第２ケーシング円環部７２２Ｂにおける径方向外側の部位から、軸方向他方側へ突出する。第２ケーシング突出部７２３Ｂは、第１ケーシング円筒部７１４Ｂの径方向内側に隣接する。

【0054】

第２ケーシング円筒部７２４Ｂは、第２ケーシング円環部７２２Ｂの径方向内側の端部から、中心軸９０に沿って軸方向一方側に円筒状に拡がる。第２ケーシング内側円環部７２６Ｂは、第２ケーシング円筒部７２４Ｂの軸方向一方側の端部から、径方向内側に拡がる。第２ケーシング内側円環部７２６Ｂは、中心軸９０Ｂの周囲に円環状に拡がる。第１ケーシング筒部７１Ｂおよび第２ケーシング筒部７２Ｂによって囲まれる空間に、遊星歯車機構が収容される。第１ケーシング筒部７１Ｂおよび第２ケーシング筒部７２Ｂを含むケーシング７Ｂは、減速機３Ｂが配置される筐体等に対して移動不能および回転不能に固定される。

【0055】

モータを駆動させると、入力軸３１Ｂは、軸受３９１Ｂ（第１軸受）を介して、中心軸９０Ｂを中心として入力回転数Ｎ１で回転する。また、入力軸３１Ｂに固定された太陽歯車３２Ｂも同様に、中心軸９０Ｂを中心として入力回転数Ｎ１で回転する。遊星歯車３３Ｂには、傘歯車が用いられる。遊星歯車３３Ｂの外歯３３１Ｂは、太陽歯車３２Ｂの外歯３２１Ｂに対して径方向外側から噛み合っている。３つの遊星軸３４Ｂはそれぞれ、自転軸９１Ｂを中心として遊星歯車３３Ｂを自転可能に支持する。自転軸９１Ｂは、軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。入力軸３１Ｂおよび太陽歯車３２Ｂが中心軸９０Ｂを中心として回転すると、３つの遊星歯車３３Ｂはそれぞれ、太陽歯車３２Ｂからの動力を受け、自転軸９１Ｂを中心として自転する。

【0056】

キャリア３５Ｂは、第１キャリア円環部３５１Ｂ、第２キャリア円環部３５２Ｂ、およびキャリア連結部３５３Ｂを有する。第１キャリア円環部３５１Ｂは、太陽歯車３２Ｂよりも軸方向一方側において、中心軸９０Ｂを中心として円環状に拡がる。第２キャリア円環部３５２Ｂは、太陽歯車３２Ｂよりも軸方向他方側において、中心軸９０Ｂを中心として円環状に拡がる。キャリア連結部３５３Ｂは、太陽歯車３２Ｂよりも径方向外側において、軸方向に延びる。キャリア連結部３５３Ｂは、第１キャリア円環部３５１Ｂと第２キャリア円環部３５２Ｂとを軸方向に繋ぐ。ただし、キャリア連結部３５３Ｂは、遊星歯車３３Ｂおよび遊星軸３４Ｂとは周方向に異なる位置にあり、遊星歯車３３Ｂおよび遊星軸３４Ｂとは接触しない。本実施形態では、第１キャリア円環部３５１Ｂ、第２キャリア円環部３５２Ｂ、およびキャリア連結部３５３Ｂは、出力軸３７Ｂとは異なる部材から形成され、相互にスプライン締結することによって、軸方向移動を可能にし、相対回転不能に係合されている。

【0057】

また、第１キャリア円環部３５１Ｂと第２ケーシング円筒部７２４Ｂとの径方向の間には、軸受３９７Ｂが配置される。本実施形態の軸受３９７Ｂには、ボールベアリングが用いられる。軸受３９７Ｂの内輪は、第１キャリア円環部３５１Ｂの外周面に固定される。軸受３９７Ｂの外輪は、第２ケーシング円筒部７２４Ｂの内周面に固定される。これにより、キャリア３５Ｂは、ケーシング７Ｂに対して、軸受３９７Ｂを介して、中心軸９０Ｂを中心として回転可能に支持される。また、第１実施形態と同様に、キャリア３５Ｂおよび出力軸３７Ｂは、ケーシング７Ｂに対して、軸受３９４Ｂおよび軸受３９５Ｂを介して、中心軸９０Ｂを中心として回転可能に支持される。

【0058】

図６は、第２キャリア円環部３５２Ｂおよび遊星軸３４Ｂを中心軸９０Ｂに対して垂直な方向に切断した縦断面図である。図６に示すように、第２キャリア円環部３５２Ｂは、複数（本実施形態では、３つ）の凹部３５４Ｂを有する。３つの凹部３５４Ｂは、中心軸９０Ｂを中心として互いに周方向に１２０度の間隔を空けて設けられている。３つの凹部３５４Ｂはそれぞれ、第２キャリア円環部３５２Ｂにおける外周面から径方向内側へ凹む。凹部３５４Ｂの側面３５５Ｂは、平面である。また、本実施形態の各遊星軸３４Ｂは、断面視において略円形状を有するが、その両側部が切断されることにより、両側に平面３４１Ｂを有する。当該各平面３４１Ｂは、各凹部３５４Ｂの側面３５５Ｂと対向し、かつ、互いに平行である。また、当該平面３４１Ｂは、凹部３５４Ｂの側面３５５Ｂよりも、僅かに内側に位置する。

【0059】

そして、３つの遊星軸３４はそれぞれ、凹部３５４Ｂに挿入されつつ、両側の平面３４１Ｂにおいて凹部３５４Ｂの側面３５５Ｂに接触する。これにより、各遊星軸３４Ｂは、キャリア３５Ｂによって相対回転不能に支持される。一方、各遊星軸３４Ｂは、キャリア３５Ｂに対して径方向には移動可能となる。すなわち、本実施形態では、平面３４１Ｂを含む遊星軸３４Ｂと、側面３５５Ｂを含むキャリア３５Ｂとによって、「調整部材」の一つが構成される。

【0060】

内歯歯車３６Ｂは、第１ケーシング円筒部７１４Ｂの径方向内側において、中心軸９０Ｂを中心として円環状に拡がる部材である。内歯歯車３６Ｂの内周面には、複数の内歯３６１Ｂが形成されている。複数の内歯３６１Ｂは、遊星歯車３３Ｂの外歯３３１Ｂに径方向外側から噛み合う。また、内歯歯車３６Ｂには、凹部３６０Ｂが設けられている。凹部３６０Ｂは、内歯歯車３６Ｂの周方向の一部の軸方向他方側の端面から、軸方向一方側へ凹む。凹部３６０Ｂには、ピン７２７Ｂが挿入される。ピン７２７Ｂは、第１ケーシング突出部７１３Ｂの凹部７１５Ｂに挿入されつつ固定される。これにより、第１ケーシング筒部７１Ｂを含むケーシング７Ｂに対する内歯歯車３６Ｂの周方向の相対回転が阻止される。

【0061】

モータを駆動させると、モータの回転軸２３２Ｂとともに、入力軸３１Ｂおよび太陽歯車３２Ｂは、中心軸９０Ｂを中心として入力回転数Ｎ１で回転する。また、太陽歯車３２Ｂと内歯歯車３６Ｂとの双方に噛み合う３つの遊星歯車３３Ｂは、それぞれ自転軸９１Ｂを中心として自転する。また、３つの遊星歯車３３Ｂはそれぞれ、自転軸９１Ｂを中心として自転しながら、内歯歯車３６Ｂとの噛み合いにより、遊星軸３４Ｂとともに、中心軸９０Ｂを中心として減速後の出力回転数Ｎ２で公転する。また、３つの遊星軸３４Ｂが固定されたキャリア３５Ｂは、出力軸３７Ｂとともに、中心軸９０Ｂを中心として減速後の出力回転数Ｎ２で回転する。

【0062】

第１実施形態と同様に、遊星歯車３３Ｂには、傘歯車が用いられる。このため、遊星歯車３３Ｂの製造過程でアンダーカットが発生しにくい。これにより、遊星歯車３３Ｂの強度が維持される。この結果、駆動時に遊星歯車３３Ｂが太陽歯車３２Ｂや内歯歯車３６Ｂと噛み合う際の、磨耗や損傷を抑制できる。また、太陽歯車３２Ｂおよび内歯歯車３６Ｂにも同様に、傘歯車が用いられる。これにより、同様に太陽歯車３２Ｂおよび内歯歯車３６Ｂの強度を維持しつつ、遊星歯車３３Ｂと噛み合う際の摩耗や損傷を抑制できる。また、第１実施形態と同様に、太陽歯車３２Ｂの外歯３２１Ｂの歯筋、遊星歯車３３Ｂの外歯３３１Ｂの歯筋、および内歯歯車３６Ｂの内歯３６１Ｂの歯筋は、軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。太陽歯車３２Ｂと遊星歯車３３Ｂとが噛み合う位置における、太陽歯車３２Ｂの外歯３２１Ｂの歯筋を延長した直線と、遊星歯車３３Ｂの外歯３３１Ｂの歯筋を延長した直線と、遊星歯車３３Ｂと内歯歯車３６Ｂとが噛み合う位置における、遊星歯車３３Ｂの外歯３３１Ｂの歯筋を延長した直線と、内歯歯車３６Ｂの内歯３６１Ｂの歯筋を延長した直線とが、中心軸９０Ｂ上の略１点において交差する。

【0063】

このような構成を有することにより、回転時に遊星歯車３３Ｂと太陽歯車３２Ｂとが噛み合う周方向の角度は、軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。より具体的には、単位時間あたりに遊星歯車３３Ｂの外周面における太陽歯車３２Ｂと接触する領域の、遊星歯車３３Ｂの自転軸９１Ｂに対する回転角度が、遊星歯車３３Ｂの軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。また、回転時に遊星歯車３３Ｂと内歯歯車３６Ｂとが噛み合う周方向の角度は、軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。より具体的には、単位時間あたりに遊星歯車３３Ｂの外周面における内歯歯車３６Ｂと接触する領域の、遊星歯車３３Ｂの自転軸９１Ｂに対する回転角度が、遊星歯車３３Ｂの軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。このため、遊星歯車３３Ｂと、太陽歯車３２Ｂおよび内歯歯車３６Ｂとの間での滑りの発生が抑制される。この結果、遊星歯車３３Ｂと、太陽歯車３２Ｂおよび内歯歯車３６Ｂとの間における回転の伝達効率の低下が抑制される。

【0064】

また、上記のとおり、各遊星軸３４Ｂは、キャリア３５Ｂに対して径方向には変位可能である。すなわち、各遊星軸３４Ｂと、各遊星軸３４Ｂに支持される遊星歯車３３Ｂは、太陽歯車３２Ｂおよび内歯歯車３６Ｂに対して軸方向に相対移動可能となる。これにより、遊星歯車３３Ｂの外歯３３１Ｂと太陽歯車３２Ｂの外歯３２１Ｂとの間、および遊星歯車３３Ｂの外歯３３１Ｂと内歯歯車３６Ｂの内歯３６１Ｂとの間の、軸方向および径方向の隙間（バックラッシ）を調整することができる。

【0065】

さらに、本実施形態では、第１キャリア円環部３５１Ｂを支持する軸受３９７Ｂと第２ケーシング内側円環部７２６Ｂとの軸方向の間に、シム３８１Ｂが配置されている。シム３８１Ｂの外径は、第２ケーシング円筒部７２４Ｂの内径と略同一である。これにより、軸受３９７Ｂと、軸受３９７Ｂの内輪に固定された第１キャリア円環部３５１Ｂを含むキャリア３５Ｂと、キャリア３５Ｂに支持された遊星軸３４Ｂと、遊星軸３４Ｂに支持された遊星歯車３３Ｂとの、太陽歯車３２Ｂおよび内歯歯車３６Ｂに対する軸方向の位置を調整することができる。この結果、太陽歯車３２Ｂおよび内歯歯車３６Ｂに対する、遊星歯車３３Ｂの軸方向位置を調整することができる。

【0066】

ただし、太陽歯車３２Ｂおよび内歯歯車３６Ｂに対する、遊星歯車３３Ｂの軸方向位置を調整する方法は、これに限定されない。図７は、変形例に係る減速機３Ｂの縦断面図である。図７の例では、第１キャリア円環部３５１Ｂの周囲に、さらに皿ばね３８６Ｂが固定される。皿ばね３８６Ｂは、本発明における「調整部材」の一つに相当する。皿ばね３８６Ｂの軸方向一方側の端部は、軸受３９７Ｂの内輪に接触する。皿ばね３８６Ｂの軸方向他方側の端部は、遊星軸３４Ｂの軸方向一方側の端部に接触する。皿ばね３８６Ｂは、遊星軸３４Ｂを軸方向他方側へ付勢する。この結果、遊星軸３４Ｂに支持される遊星歯車３３Ｂの軸方向の位置を調整することができる。

【0067】

図８は、他の変形例に係る減速機３Ｂの縦断面図である。図８の例では、出力軸３７Ｂ側に調整ねじ３８２Ｂが設けられている。調整ねじ３８２Ｂは、軸受３９５Ｂ（第２軸受）を軸方向に押圧しつつ出力軸３７Ｂを軸方向に移動させるための部材である。調整ねじ３８２Ｂは、本発明における「調整部材」の一つに相当する。調整ねじ３８２Ｂは、出力軸３７Ｂの周囲に円環状に配置される。

【0068】

調整ねじ３８２Ｂの内周面には、ねじ溝（例えば、雌ねじ）が形成されている。また、出力軸３７Ｂの外周面には、ねじ溝（例えば、雄ねじ）が形成されている。調整ねじ３８２Ｂは、当該ねじ溝において出力軸３７Ｂと螺合しつつ軸方向に移動する。しかしながら、調整ねじ３８２Ｂは、軸受３９５Ｂと接触すると、さらに軸方向一方側へ移動しようとして軸受３９５Ｂを押圧しても、軸受３９５Ｂの外輪は第１ケーシング本体部７１１Ｂの内周面に固定されているため、移動できない。このため、調整ねじ３８２Ｂと螺合する出力軸３７Ｂの方のみが、軸方向他方側へ移動する。すなわち、このような調整ねじ３８２Ｂを用いることによって、出力軸３７Ｂおよびキャリア３５Ｂと、キャリア３５Ｂに支持される遊星軸３４Ｂと、遊星軸３４Ｂに支持される遊星歯車３３Ｂの、軸方向位置を調整することができる。

【0069】

＜３．第３実施形態＞
続いて、本発明の第３実施形態に係る減速機３Ｃの構成について説明する。なお、以下では、第１実施形態および第２実施形態との相違点を中心に説明し、第１実施形態および第２実施形態と同等の部分については、重複説明を一部省略する。

【0070】

図９は、第３実施形態に係る減速機３Ｃの縦断面図である。当該減速機３Ｃが接続されたモータを駆動すると、モータの回転軸２３２Ｃを含む回転部は、中心軸２０Ｃを中心として、入力回転数Ｎ１で回転する。

【0071】

減速機３Ｃは、モータから得られる入力回転数Ｎ１の回転運動を、入力回転数Ｎ１よりも低い出力回転数Ｎ２の回転運動に変換する。本実施形態の減速機３Ｃには、後述する遊星歯車３３Ｃの大径部３３２Ｃと小径部３３３Ｃとの歯数差を利用して、回転運動を変速しつつ動力を伝達する、いわゆる遊星差動歯車減速機構が用いられる。図９に示すように、減速機３Ｃは、入力軸３１Ｃ、太陽歯車３２Ｃ、複数（本実施形態では、３つ）の遊星歯車３３Ｃ、複数（本実施形態では、３つ）の遊星軸３４Ｃ、キャリア３５Ｃ、固定内歯歯車３６２Ｃ、可動内歯歯車３６３Ｃ、出力軸３７Ｃ、シム３８１Ｃ，３８７Ｃ，３８８Ｃ、およびケーシング７Ｃを有する。

【0072】

本実施形態のケーシング７Ｃは、第１実施形態のケーシング７と同等の構成を有する。ケーシング７Ｃの第１ケーシング筒部７１Ｃおよび第２ケーシング筒部７２Ｃによって囲まれる空間に、遊星差動歯車減速機構が収容される。また、本実施形態の第２ケーシング筒部７２Ｃは、第２ケーシング内側円筒部７２８Ｃをさらに有する。第２ケーシング内側円筒部７２８Ｃは、第２ケーシング円環部７２２Ｃの径方向内側の端部付近から中心軸９０Ｃに沿って軸方向他方側に円筒状に突出する。第１ケーシング筒部７１Ｃおよび第２ケーシング筒部７２Ｃを含むケーシング７Ｃは、減速機３Ｃが配置される筐体等に対して移動不能および回転不能に固定される。

【0073】

本実施形態の入力軸３１Ｃおよび太陽歯車３２Ｃは、第１実施形態の入力軸３１および太陽歯車３２と同等の構成を有する。モータを駆動させると、入力軸３１Ｃは、軸受３９１Ｃ（第１軸受）を介して、中心軸９０Ｃを中心として入力回転数Ｎ１で回転する。また、入力軸３１Ｃに固定された太陽歯車３２Ｃも同様に、中心軸９０Ｃを中心として入力回転数Ｎ１で回転する。

【0074】

３つの遊星歯車３３Ｃはそれぞれ、入力軸３１Ｃおよび太陽歯車３２Ｃの周囲において、自転軸９１Ｃに沿って配置される。自転軸９１Ｃは、軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。本実施形態では、３つの遊星歯車３３Ｃが、中心軸９０Ｃを中心として互いに周方向に１２０度の間隔を空けて配置されている。ただし、遊星歯車３３Ｃの数は、２つであってもよく、４つ以上であってもよい。遊星歯車３３Ｃには、２段構造を有する傘歯車が用いられる。すなわち、３つの遊星歯車３３Ｃはそれぞれ、大径部３３２Ｃと、小径部３３３Ｃとを有する。大径部３３２Ｃと、小径部３３３Ｃとは、一繋がりに形成される。また、大径部３３２Ｃおよび小径部３３３Ｃはそれぞれ、軸方向他方側へ向かうにつれて徐々に縮径する。

【0075】

大径部３３２Ｃの外径は、小径部３３３Ｃの外径よりも大きい。また、大径部３３２Ｃ外周面には、複数の第１外歯８１Ｃが形成されている。複数の第１外歯８１Ｃはそれぞれ、外側へ突出する。また、複数の第１外歯８１Ｃは、一定のピッチで配列される。複数の第１外歯８１Ｃは、太陽歯車３２Ｃの外歯３２１Ｃに対して径方向外側から噛み合っている。

【0076】

小径部３３３Ｃの外径は、大径部３３２Ｃの外径よりも小さい。小径部３３３Ｃは、大径部３３２Ｃの軸方向他方側に隣接する。また、小径部３３３Ｃの外周面には、複数の第２外歯８２Ｃが形成されている。複数の第２外歯８２Ｃはそれぞれ、外側へ突出する。また、複数の第２外歯８２Ｃは、一定のピッチで配列される。大径部３３２Ｃが有する第１外歯８１Ｃの歯数と、小径部３３３Ｃが有する第２外歯８２Ｃの歯数とは、僅かに相違する。さらに、３つの遊星歯車３３Ｃはそれぞれ、貫通孔３３０Ｃを有する。各貫通孔３３０Ｃは、自転軸９１Ｃに沿って遊星歯車３３Ｃを貫通する。

【0077】

３つの遊星軸３４Ｃはそれぞれ、遊星歯車３３Ｃを自転可能に支持するための部材である。各遊星軸３４Ｃには、例えば、自転軸９１Ｃに沿って延びる柱状の部材が用いられる。遊星軸３４Ｃは、遊星歯車３３Ｃの貫通孔３３０Ｃに挿入される。また、遊星軸３４Ｃと遊星歯車３３Ｃとの間には、軸受３９２Ｃが挿入される。遊星歯車３３Ｃは、軸受３９２Ｃを介して、遊星軸３４Ｃに対して、自転軸９１Ｃを中心として自転可能に支持される。入力軸３１Ｃおよび太陽歯車３２Ｃが中心軸９０Ｃを中心として回転すると、３つの遊星歯車３３Ｃはそれぞれ、太陽歯車３２Ｃからの動力を受け、自転軸９１Ｃを中心として自転する。

【0078】

また、図９に示すように、各遊星軸３４Ｃには鍔部３４０Ｃが設けられている。鍔部３４０Ｃは、遊星軸３４Ｃにおける自転軸９１Ｃに沿う一方側（本実施形態では、右上側）の端部において自転軸９１Ｃに直交する方向へ、軸受３９２Ｃの内輪の側面付近まで拡がる。また、後述のとおり、遊星軸３４Ｃにおける軸方向他方側の端部はキャリア３５Ｃに固定される。これにより、遊星歯車３３Ｃは、鍔部３４０Ｃによって、自転軸９１Ｃに沿う一方側（本実施形態では、右上側）への移動が抑制される。特に、本実施形態では、後述のとおり遊星歯車３３Ｃと噛み合う太陽歯車３２Ｃ、固定内歯歯車３６２Ｃ、および可動内歯歯車３６３Ｃを軸方向に移動させる場合でも、遊星歯車３３Ｃがつられて自転軸９１Ｃに沿う一方側（本実施形態では、右上側）へ移動することが防止される。

【0079】

キャリア３５Ｃは、中心軸９０Ｃを中心として環状に拡がる部材である。本実施形態のキャリア３５Ｃは、出力軸３７Ｃとは連結されていない。キャリア３５Ｃの内周面と入力軸３１Ｃの外周面との径方向の間には、軸受３９３Ｃ（第３軸受）が挿入される。これにより、キャリア３５Ｃは、入力軸３１Ｃの周囲に、軸受３９３Ｃを介して相対回転可能に支持される。また、入力軸３１Ｃは、可動内歯歯車３６３Ｃの内周面に、軸受３９８Ｃ（例えば、すべり軸受）を介して、相対回転可能に支持される。

【0080】

また、キャリア３５Ｃは、複数（本実施形態では、３つ）の貫通孔３５０Ｃを有する。本実施形態では、３つの貫通孔３５０Ｃが、中心軸９０Ｃを中心として互いに周方向に略１２０度の間隔を空けて設けられている。各貫通孔３５０Ｃは、キャリア３５Ｃにおける径方向外側の部位において、キャリア３５Ｃを自転軸９１Ｃに沿って貫通する。そして、３つの遊星軸３４Ｃはそれぞれ、１つの貫通孔３５０Ｃに挿入される。また、本実施形態では、各遊星軸３４Ｃは、貫通孔３５０Ｃにおいて接着または圧入等によりキャリア３５Ｃに固定される。これにより、各遊星軸３４Ｃは、キャリア３５Ｃと互いに相対回転不能に固定され、支持される。特に、本実施形態では、キャリア３５Ｃを設けることによって、これらの３つの遊星軸３４Ｃおよび３つの遊星歯車３３Ｃを安定して保持することができる。

【0081】

また、本実施形態では、上記の第２ケーシング内側円筒部７２８Ｃの周囲には、中間軸受３９９Ｃが設けられている。中間軸受３９９Ｃには、例えば、ボールベアリングが用いられる。軸受３９９Ｃの内輪は、第２ケーシング内側円筒部７２８Ｃの外周面に固定される。軸受３９９Ｃの外輪は、上記の各遊星軸３４Ｃの鍔部３４０Ｃ付近に位置する。このため、鍔部３４０Ｃを含む遊星軸３４Ｃは、自転軸９１Ｃに沿う一方側（本実施形態では、右上側）に移動しようとすると、中間軸受３９９Ｃに接触して止められる。これにより、後述のとおり遊星歯車３３Ｃと噛み合う太陽歯車３２Ｃ、固定内歯歯車３６２Ｃ、および可動内歯歯車３６３Ｃを軸方向に移動させる場合に、遊星歯車３３Ｃ、遊星軸３４、およびキャリア３５Ｃがつられて軸方向一方側へ移動することが防止される。

【0082】

固定内歯歯車３６２Ｃは、第２ケーシング本体部７２１Ｃの径方向内側において、中心軸９０Ｃを中心として円環状に拡がる部材である。固定内歯歯車３６２Ｃは、本発明における「内歯歯車」に相当する。固定内歯歯車３６２Ｃは、第２ケーシング本体部７２１Ｃの内周面に固定される。すなわち、第２ケーシング本体部７２１Ｃは、周方向、径方向、および軸方向の動きが制限される。また、固定内歯歯車３６２Ｃの内周面には、複数の第１内歯４１Ｃが形成されている。複数の第１内歯４１Ｃはそれぞれ、径方向内側へ突出する。複数の第１内歯４１Ｃは、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。複数の第１内歯４１Ｃは、遊星歯車３３Ｃの大径部３３２Ｃの外周面に形成された複数の第１外歯８１Ｃに対して径方向外側から噛み合っている。すなわち、３つの遊星歯車３３Ｃはそれぞれ、大径部３３２Ｃにおいて、太陽歯車３２Ｃの外歯３２１Ｃおよび固定内歯歯車３６２Ｃの第１内歯４１Ｃにそれぞれ噛み合う。

【0083】

可動内歯歯車３６３Ｃは、中心軸９０Ｃと略同軸に配置される。可動内歯歯車３６３Ｃは、本発明における「出力歯車」に相当する。可動内歯歯車３６３Ｃは、可動歯車筒状部４２Ｃと、複数の第２内歯４３Ｃと、円環部４４Ｃとを有する。可動歯車筒状部４２Ｃは、中心軸９０Ｃを中心として軸方向に筒状に延びる部位である。可動歯車筒状部４２Ｃの軸方向一方側の端部付近の内周面には、複数の第２内歯４３Ｃが形成されている。複数の第２内歯４３Ｃはそれぞれ、可動歯車筒状部４２Ｃの軸方向一方側の端部から径方向内側へ突出する。また、複数の第２内歯４３Ｃは、周方向に沿って、一定のピッチで配列される。可動内歯歯車３６３Ｃが有する第２内歯４３Ｃの歯数と、固定内歯歯車３６２Ｃが有する第１内歯４１Ｃの歯数とは、僅かに相違する。複数の第２内歯４３Ｃは、遊星歯車３３Ｃの小径部３３３Ｃの外周面に形成された複数の第２外歯８２Ｃに対して径方向外側から噛み合っている。

【0084】

円環部４４Ｃは、可動歯車筒状部４２Ｃの軸方向他方側の端部から径方向内側に拡がる部位である。円環部４４Ｃは、中心軸９０Ｃを中心として円環状に拡がる。本実施形態の円環部４４Ｃは、出力軸３７Ｃと単一部材から形成される。すなわち、可動内歯歯車３６３Ｃは、出力軸３７Ｃと互いに相対回転不能に連結されている。

【0085】

出力軸３７Ｃは、中心軸９０Ｃに沿って円柱状に延びる部材である。上記のとおり、本実施形態の出力軸３７Ｃは、可動内歯歯車３６３Ｃと単一部材から形成される。出力軸３７Ｃとケーシング７Ｃの第１ケーシング本体部７１１Ｃとの径方向の間には、軸受３９４Ｃおよび軸受３９５Ｃが、互いに軸方向に間隙を隔てて配置される。これにより、出力軸３７Ｃおよび可動内歯歯車３６３Ｃは、第１ケーシング本体部７１１Ｃを含むケーシング７Ｃに対して、中心軸９０Ｃを中心として、軸受３９４Ｃおよび軸受３９５Ｃを介して回転可能に支持される。

【0086】

上記のとおり、入力軸３１Ｃおよび太陽歯車３２Ｃが中心軸９０Ｃを中心として回転すると、３つの遊星歯車３３Ｃはそれぞれ、太陽歯車３２Ｃからの動力を受け、自転軸９１Ｃを中心として自転する。各遊星歯車３３Ｃは、大径部３３２Ｃの第１外歯８１Ｃにおいて固定内歯歯車３６２Ｃの第１内歯４１Ｃと噛み合い、小径部３３３Ｃの第２外歯８２Ｃにおいて可動内歯歯車３６３Ｃの第２内歯４３Ｃと噛み合う。また、３つの遊星歯車３３Ｃはそれぞれ、自転軸９１Ｃを中心として自転しながら、固定内歯歯車３６２Ｃと可動内歯歯車３６３Ｃとの噛み合いにより、遊星軸３４Ｃとともに、キャリア３５Ｃに支持されつつ、中心軸９０Ｃを中心として公転する。

【0087】

各遊星歯車３３Ｃの第２外歯８２Ｃが可動内歯歯車３６３Ｃの第２内歯４３Ｃと噛み合いながら自転および公転することによって、可動内歯歯車３６３Ｃおよび出力軸３７Ｃは、中心軸９０Ｃを中心として、入力回転数Ｎ１よりも低い出力回転数Ｎ２で回転する。すなわち、可動内歯歯車３６３Ｃおよび出力軸３７Ｃは、固定内歯歯車３６２Ｃの第１内歯４１Ｃと可動内歯歯車３６３Ｃの第２内歯４３Ｃとの歯数の違いによって、固定内歯歯車３６２Ｃに対して相対回転する。ここで、各遊星歯車３３Ｃの小径部３３３Ｃの外径は、大径部３３２Ｃの外径よりも小さい。このため、遊星歯車３３Ｃの自転に伴う、小径部３３３Ｃの第２外歯８２Ｃの移動距離は、大径部３３２Ｃの第１外歯８１Ｃの移動距離よりも短くなる。このため、小径部３３３Ｃの第２外歯８２Ｃと噛み合う可動内歯歯車３６３Ｃの回転数は、より小さくなる。このように、本実施形態の減速機３Ｃは、大径部３３２Ｃと小径部３３３Ｃとの歯数差に応じて、減速比をより大きくすることができる。

【0088】

図１０は、太陽歯車３２Ｃ、遊星歯車３３Ｃ、固定内歯歯車３６２Ｃ、および可動内歯歯車３６３Ｃの位置関係を説明するための図である。図１０に示すように、太陽歯車３２Ｃの外歯３２１Ｃの歯筋８２１Ｃ、遊星歯車３３Ｃの大径部３３２Ｃの第１外歯８１Ｃの歯筋８３１ａ、遊星歯車３３Ｃの小径部３３３Ｃの第２外歯８２Ｃの歯筋８３１ｂ、固定内歯歯車３６２Ｃの第１内歯４１Ｃの歯筋８６１ａ、および可動内歯歯車３６３Ｃの第２内歯４３Ｃの歯筋８６１ｂは、ともに軸方向一方側へ向かうにつれて径方向外側へ傾斜する。また、太陽歯車３２Ｃは、第２ケーシング円環部７２２Ｃの径方向内側の端部と軸受３９１Ｃとの間に挿入されるシム３８７Ｃ（図９参照）を用いてケーシング７Ｃに対する軸方向位置を調整可能に配置される。すなわち、太陽歯車３２Ｃは、遊星歯車３３Ｃに対して軸方向に移動可能となる。これにより、太陽歯車３２Ｃの外歯３２１Ｃと遊星歯車３３Ｃの第１外歯８１Ｃとの間の軸方向および径方向の隙間（バックラッシ）を調整することができる。また、固定内歯歯車３６２Ｃは、シム３８１Ｃ（図９参照）を用いてケーシング７Ｃに対する軸方向位置を調整可能に配置される。すなわち、固定内歯歯車３６２Ｃは、遊星歯車３３Ｃに対して軸方向に移動可能となる。これにより、固定内歯歯車３６２Ｃの第１内歯４１Ｃと遊星歯車３３Ｃの第１外歯８１Ｃとの間の軸方向および径方向の隙間（バックラッシ）を調整することができる。また、可動内歯歯車３６３Ｃは、シム３８８Ｃ（図９参照）を用いてケーシング７Ｃに対する軸方向位置を調整可能に配置される。すなわち、可動内歯歯車３６３Ｃは、遊星歯車３３Ｃに対して軸方向に移動可能となる。これにより、可動内歯歯車３６３Ｃの第２内歯４３Ｃと遊星歯車３３Ｃの第２外歯８２Ｃとの間の軸方向および径方向の隙間（バックラッシ）を調整することができる。

【0089】

また、遊星歯車３３Ｃには、２段構造を有する傘歯車が用いられる。このため、遊星歯車３３Ｃの製造過程でアンダーカットが発生しにくい。これにより、遊星歯車３３Ｃの強度が維持される。この結果、駆動時に遊星歯車３３Ｃが太陽歯車３２Ｃ、固定内歯歯車３６２Ｃ、および可動内歯歯車３６３Ｃと噛み合う際の、磨耗や損傷を抑制できる。また、太陽歯車３２Ｃ、固定内歯歯車３６２Ｃ、および可動内歯歯車３６３Ｃにも同様に、傘歯車が用いられる。これにより、同様に太陽歯車３２Ｃ、固定内歯歯車３６２Ｃ、および可動内歯歯車３６３Ｃの強度を維持しつつ、遊星歯車３３Ｃと噛み合う際の摩耗や損傷を抑制できる。また、太陽歯車３２Ｃと遊星歯車３３Ｃとが噛み合う位置における、太陽歯車３２Ｃの外歯３２１Ｃの歯筋８２１Ｃを延長した直線と、遊星歯車３３Ｃの第１外歯８１Ｃの歯筋８３１ａを延長した直線と、遊星歯車３３Ｃと固定内歯歯車３６２Ｃとが噛み合う位置における、遊星歯車３３Ｃの第１外歯８１Ｃの歯筋８３１ａを延長した直線と、固定内歯歯車３６２Ｃの第１内歯４１Ｃの歯筋８６１ａを延長した直線と、遊星歯車３３Ｃと可動内歯歯車３６３Ｃとが噛み合う位置における、遊星歯車３３Ｃの第２外歯８２Ｃの歯筋８３１ｂを延長した直線と、可動内歯歯車３６３Ｃの第２内歯４３Ｃの歯筋８６１ｂを延長した直線とは、中心軸９０Ｃ上の略１点において交差する。

【0090】

このような構成を有することにより、回転時に遊星歯車３３Ｃと太陽歯車３２Ｃとが噛み合う周方向の角度は、軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。より具体的には、単位時間あたりに遊星歯車３３Ｃの大径部３３２Ｃの外周面における太陽歯車３２Ｃと接触する領域の、遊星歯車３３Ｃの自転軸９１Ｃに対する回転角度が、大径部３３２Ｃの軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。また、回転時に遊星歯車３３Ｃと固定内歯歯車３６２Ｃとが噛み合う周方向の角度は、軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。より具体的には、単位時間あたりに遊星歯車３３Ｃの大径部３３２Ｃの外周面における固定内歯歯車３６２Ｃと接触する領域の、遊星歯車３３Ｃの自転軸９１Ｃに対する回転角度が、大径部３３２Ｃの軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。また、回転時に遊星歯車３３Ｃと可動内歯歯車３６３Ｃとが噛み合う周方向の角度は、軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。より具体的には、単位時間あたりに遊星歯車３３Ｃの小径部３３３Ｃの外周面における可動内歯歯車３６３Ｃと接触する領域の、遊星歯車３３Ｃの自転軸９１Ｂに対する回転角度が、小径部３３３Ｃの軸方向における一方側の端部と他方側の端部とでは略一定となる。このため、遊星歯車３３Ｃと、太陽歯車３２Ｃ、固定内歯歯車３６２Ｃ、および可動内歯歯車３６３Ｃとの間での滑りの発生が抑制される。この結果、遊星歯車３３Ｃと、太陽歯車３２Ｃ、固定内歯歯車３６２Ｃ、および可動内歯歯車３６３Ｃとの間における回転の伝達効率の低下が抑制される。

【0091】

＜４．変形例＞
以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。

【0092】

遊星歯車と、太陽歯車および内歯歯車との軸方向の相対的な位置関係を調整するための構成は、上記の実施形態において開示された構成には限定されない。本発明の減速機においては、遊星歯車と、太陽歯車および内歯歯車との軸方向の相対的な位置関係を調整するために、太陽歯車、遊星歯車を支持するキャリア、および内歯歯車の少なくとも１つと、ケーシングとの間に、調整部材としての１または複数のシムを設ければよい。そして、当該１または複数のシムを、軸方向一方側および軸方向他方側から挟みつつ固定すればよい。また、ケーシングに対して、太陽歯車、遊星歯車を支持するキャリア、および内歯歯車の少なくとも１つを軸方向一方側または軸方向他方側へ付勢する、調整部材としてのばねを設ければよい。

【産業上の利用可能性】

【0093】

本願は、減速機およびモータ付き減速機に利用できる。

【符号の説明】

【0094】

１ モータ付き減速機
２ モータ
３，３Ｂ，３Ｃ 減速機
７，７Ｂ，７Ｃ ケーシング
２２ 静止部
２３ 回転部
３１，３１Ｂ，３１Ｃ 入力軸
３２，３２Ｂ，３２Ｃ 太陽歯車
３３，３３Ｂ，３３Ｃ 遊星歯車
３４，３４Ｂ，３４Ｃ 遊星軸
３５，３５Ｂ，３５Ｃ キャリア
３６，３６Ｂ 内歯歯車
３７，３７Ｂ，３７Ｃ 出力軸
４１Ｃ 第１内歯
４３Ｃ 第２内歯
８１Ｃ 第１外歯
８２Ｃ 第２外歯
９０，９０Ｂ，９０Ｃ 中心軸
９１，９１Ｂ，９１Ｃ 自転軸
３２１，３２１Ｂ，３２１Ｃ 外歯
３３１，３３１Ｂ 外歯
３３２Ｃ 大径部
３３３Ｃ 小径部
３４０，３４０Ｃ 鍔部
３６１，３６１Ｂ 内歯
３６２Ｃ 固定内歯歯車
３６３Ｃ 可動内歯歯車
３８１，３８１Ｂ，３８１Ｃ シム
３８２，３８２Ｂ 調整ねじ
３８５ ばね
３８６Ｂ 皿ばね
３８７，３８７Ｃ シム
３８８Ｃ シム
３９１，３９１Ｂ，３９１Ｃ 軸受（第１軸受）
３９３，３９３Ｃ 軸受（第３軸受）
３９５，３９５Ｂ，３９５Ｃ 軸受（第２軸受）
８２１，８２１Ｃ 歯筋
８３１，８３１ａ，８３１ｂ 歯筋
８６１，８６１ａ，８６１ｂ 歯筋

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】