特許 7416918 トレーラ連結透視図

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-09

(45)【発行日】2024-01-17

(54)【発明の名称】トレーラ連結透視図

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20240110BHJP

   B60K 35/00 20240101ALI20240110BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20240110BHJP

   B60R 1/25 20220101ALI20240110BHJP

   B60R 1/26 20220101ALI20240110BHJP

   G09G 5/36 20060101ALI20240110BHJP

   G09G 5/00 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

B60K35/00 Z

B60R1/20 100

B60R1/25

B60R1/26

G09G5/36 400

G09G5/00 550C

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2022514630

(86)(22)【出願日】2020-09-04

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2022-11-10

(86)【国際出願番号】 US2020049447

(87)【国際公開番号】W WO2021046379

(87)【国際公開日】2021-03-11

【審査請求日】2022-04-01

(31)【優先権主張番号】62/895,745

(32)【優先日】2019-09-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】517323038

【氏名又は名称】コンチネンタル アドヴァンスド ライダー ソリューションズ ユーエス エルエルシー

【氏名又は名称原語表記】Ｃｏｎｔｉｎｅｎｔａｌ Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｌｉｄａｒ Ｓｏｌｕｔｉｏｎｓ ＵＳ， ＬＬＣ

【住所又は居所原語表記】６３０７ Ｃａｒｐｉｎｔｅｒｉａ Ａｖｅｎｕｅ， Ｓｕｉｔｅ Ａ， Ｃａｒｐｉｎｔｅｒｉａ， ＣＡ ９３０１３， Ｕｎｉｔｅｄ Ｓｔａｔｅｓ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】アランザ イノホサ カストロ

【審査官】長谷川 素直

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１１９５２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１０５１５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１０８２１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／０３７２６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１５／１０４８６０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０１８－５３１５３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２８００９１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６０Ｋ ３５／００

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｇ０９Ｇ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両－トレーラシステム（１００）のトレーラ（１０６）の後方の環境のパノラマビュー（１５２）を決定する方法であって、前記方法は、
データ処理ハードウェア（１４０，１４２）で、前記トレーラ（１０６）の後部に配置されている後部トレーラカメラ（１３２，１３２ｂ）から第１の画像（１３３，１３３ｂ）を受け取るステップと、
前記データ処理ハードウェア（１４０，１４２）で、前記トレーラ（１０６）の右側部分に配置されている右側トレーラカメラ（１３２，１３２ｃ）から第２の画像（１３３，１３３ｃ）を受け取るステップと、
前記データ処理ハードウェア（１４０，１４２）で、前記トレーラ（１０６）の左側部分に配置されている左側トレーラカメラ（１３２，１３２ｄ）から第３の画像（１３３，１３３ｄ）を受け取るステップと、
前記データ処理ハードウェア（１４０，１４２）で、前記第１の画像（１３３，１３３ｂ）、前記第２の画像（１３３，１３３ｃ）および前記第３の画像（１３３，１３３ｄ）に基づいてパノラマビュー（１５２）を決定するステップと、
前記データ処理ハードウェア（１４０，１４２）で、センサシステム（１３０）から受け取ったセンサシステムデータ（１３１）に基づいてトレーラ角度（α）を求めるステップと、
前記データ処理ハードウェア（１４０，１４２）で、前記トレーラ角度（α）に基づいて前記パノラマビュー（１５２）内の表示領域（１５４）を決定するステップと、
前記データ処理ハードウェア（１４０，１４２）から、前記データ処理ハードウェア（１４０，１４２）と通信するディスプレイ（１２２）に、前記表示領域（１５４）を表示するための命令（１５６）を送るステップと、
を含む、方法。

【請求項2】

前記第１の画像（１３３，１３３ｂ）、前記第２の画像（１３３，１３３ｃ）および前記第３の画像（１３３，１３３ｄ）に基づいて前記パノラマビュー（１５２）を決定するステップは、前記第１の画像（１３３，１３３ｂ）、前記第２の画像（１３３，１３３ｃ）および前記第３の画像（１３３，１３３ｄ）をつなぎ合わせるステップを含む、請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記車両－トレーラシステム（１００）の車両（１０２）の後部に配置されている後部車両カメラ（１３２，１３２ａ）から、前記トレーラ（１０６）のトレーラ表現（１２６）を含む第４の画像（１３３，１３３ａ）を受け取るステップと、
前記第４の画像（１３３，１３３ａ）の前記トレーラ表現（１２６）の境界（１２４）内に前記パノラマビュー（１５２）または前記パノラマビュー（１５２）の前記表示領域（１５４）を投影するステップと、
をさらに含む、請求項１記載の方法。

【請求項4】

前記パノラマビュー（１５２）の前記表示領域（１５４）を表示するための前記命令（１５６）は、前記第４の画像（１３３，１３３ａ）の前記トレーラ表現（１２６）の前記境界（１２４）内に前記パノラマビュー（１５２）の前記表示領域（１５４）を表示することを含む、請求項３記載の方法。

【請求項5】

前記後部トレーラカメラ（１３２，１３２ｂ）、前記右側トレーラカメラ（１３２，１３２ｃ）、前記左側トレーラカメラ（１３２，１３２ｄ）はそれぞれ魚眼レンズを含む、請求項１記載の方法。

【請求項6】

ユーザインタフェース（１２０）を介して、前記パノラマビュー（１５２）を閲覧するための運転者リクエストを示す運転者入力を受け取るステップと、
前記運転者入力に基づいて前記パノラマビュー（１５２）を含むように前記表示領域（１５４）を調節するステップと、
をさらに含む、請求項１記載の方法。

【請求項7】

車両－トレーラシステム（１００）のトレーラ（１０６）の後方の環境のパノラマビュー（１５２）を提供するシステムであって、前記システムは、
ディスプレイ（１２２）と、
前記ディスプレイと通信するデータ処理ハードウェアと、
前記データ処理ハードウェアと通信するメモリハードウェアとを含み、前記メモリハードウェアは、前記データ処理ハードウェア上で実行されると、前記データ処理ハードウェアに動作を実行させる命令を格納しており、前記動作は、
前記トレーラ（１０６）の後部に配置されている後部トレーラカメラ（１３２，１３２ｂ）から第１の画像（１３３，１３３ｂ）を受け取ること、
前記トレーラ（１０６）の右側部分に配置されている右側トレーラカメラ（１３２，１３２ｃ）から第２の画像（１３３，１３３ｃ）を受け取ること、
前記トレーラ（１０６）の左側部分に配置されている左側トレーラカメラ（１３２，１３２ｄ）から第３の画像（１３３，１３３ｄ）を受け取ること、
前記第１の画像（１３３，１３３ｂ）、前記第２の画像（１３３，１３３ｃ）および前記第３の画像（１３３，１３３ｄ）に基づいてパノラマビュー（１５２）を決定すること、
センサシステム（１３０）から受け取ったセンサシステムデータ（１３１）に基づいてトレーラ角度（α）を求めること、
前記トレーラ角度（α）に基づいて前記パノラマビュー（１５２）内の表示領域（１５４）を決定すること、および
前記ディスプレイ（１２２）に、前記表示領域（１５４）を表示するための命令（１５６）を送ること、
を含む、
システム。

【請求項8】

前記第１の画像（１３３，１３３ｂ）、前記第２の画像（１３３，１３３ｃ）および前記第３の画像（１３３，１３３ｄ）に基づいて前記パノラマビュー（１５２）を決定することは、前記第１の画像（１３３，１３３ｂ）、前記第２の画像（１３３，１３３ｃ）および前記第３の画像（１３３，１３３ｄ）をつなぎ合わせることを含む、請求項７記載のシステム。

【請求項9】

前記動作はさらに、
前記車両－トレーラシステム（１００）の車両（１０２）の後部に配置されている後部車両カメラ（１３２，１３２ａ）から、前記トレーラ（１０６）のトレーラ表現（１２６）を含んでいる第４の画像（１３３，１３３ａ）を受け取ること、および
前記第４の画像（１３３，１３３ａ）の前記トレーラ表現（１２６）の境界（１２４）内に前記パノラマビュー（１５２）または前記パノラマビュー（１５２）の前記表示領域（１５４）を投影すること、
を含む、請求項７記載のシステム。

【請求項10】

前記パノラマビュー（１５２）の前記表示領域（１５４）を表示するための前記命令（１５６）は、前記第４の画像（１３３，１３３ａ）の前記トレーラ表現（１２６）の前記境界（１２４）内に前記パノラマビュー（１５２）の前記表示領域（１５４）を表示することを含む、請求項９記載のシステム。

【請求項11】

前記後部トレーラカメラ（１３２，１３２ｂ）、前記右側トレーラカメラ（１３２，１３２ｃ）、前記左側トレーラカメラ（１３２，１３２ｄ）はそれぞれ魚眼レンズを含む、請求項７記載のシステム。

【請求項12】

前記動作はさらに、
ユーザインタフェース（１２０）を介して、前記パノラマビュー（１５２）を閲覧するための運転者リクエストを示す運転者入力を受け取ること、および
前記運転者入力に基づいて前記パノラマビュー（１５２）を含むように前記表示領域（１５４）を調節すること、
を含む、請求項７記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、牽引車両に取り付けられているトレーラの後方環境のトレーラ連結透視図を提供するトレーライメージングシステムに関する。

【0002】

背景技術
トレーラは、動力を有する牽引車両によって牽引される、通常は動力を有していない車両である。トレーラは、ユーティリティトレーラ、ポップアップキャンピングカー、トラベルトレーラ、家畜用トレーラ、フラットベッドトレーラ、密閉型自動車運搬車およびボートトレーラ等であってよい。牽引車両は、自動車、クロスオーバ、トラック、バン、スポーツユーティリティビークル（ＳＵＶ）、レクリエーショナルビークル（ＲＶ）またはトレーラに取り付けてトレーラを牽引するように構成されている他の任意の車両であってよい。トレーラは、トレーラヒッチを使用して、動力を有する車両に取り付けられてよい。レシーバヒッチが牽引車両に取り付けられており、これがトレーラヒッチに接続されて、接続部を形成する。トレーラヒッチは、ボールおよびソケット、第五輪およびグースネックまたはトレーラジャッキであってよい。その他の取り付け機構が使用されてもよい。トレーラと、動力を有する車両との間の機械的接続に加えて、幾つかの例では、トレーラは牽引車両と電気的に接続されている。したがって、この電気的な接続によって、トレーラは動力を有する車両の後部ライト回路から給電を受けることができ、これによってトレーラは、動力を有する車両のライトと同期するテールライト、方向指示灯およびブレーキライトを有することができる。

【0003】

牽引車両の運転者が直面する難題の一部は、特に後退方向において、トレーラの後方を見ることができないのに、車両－トレーラシステムを操縦することである。したがって、運転者にトレーラの後方環境のパノラマビューを提供するシステムを設けることが望ましい。

【0004】

概要
本開示の１つの態様は、車両－トレーラシステムのトレーラの後方の環境のパノラマビューを提供する方法の動作の例示的な構成を提供する。この方法は、データ処理ハードウェアで、トレーラの後部に配置されている後部トレーラカメラから第１の画像を受け取ることを含んでいる。第１の画像は、トレーラの後方環境を捕捉する。この方法は、データ処理ハードウェアで、トレーラの右側部分に配置されている右側トレーラカメラから第２の画像を受け取ることを含んでいる。第２の画像は、トレーラの右側環境を捕捉する。この方法は、データ処理ハードウェアで、トレーラの左側部分に配置されている左側トレーラカメラから第３の画像を受け取ることを含んでいる。第３の画像は、トレーラの左側環境を捕捉する。この方法は、データ処理ハードウェアで、第１の画像、第２の画像および第３の画像に基づいてパノラマビューを決定することを含んでいる。幾つかの例では、この方法は、第１の画像、第２の画像および第３の画像をつなぎ合わせることによってパノラマビューを決定する。パノラマビューを決定するための他の方法も使用することができる。この方法７００は、データ処理ハードウェアで、センサシステムから受け取ったセンサシステムデータに基づいてトレーラ角度を求めることを含んでいる。トレーラ角度は、車両前後軸線とトレーラ前後軸線との間の角度である。この方法はまた、データ処理ハードウェアで、このトレーラ角度に基づいてパノラマビュー内の表示領域を決定することを含んでいる。この方法は、データ処理ハードウェアから、データ処理ハードウェアと通信するディスプレイに、表示領域を表示するための命令を送ることを含んでいる。

【0005】

開示の実施形態は、次の任意の特徴のうちの１つまたは複数を含むことができる。幾つかの実施形態では、この方法は、車両－トレーラシステムの車両の後部に配置されている後部車両カメラから第４の画像を受け取ることも含んでいる。第４の画像１３３，１３３ａは、トレーラのトレーラ表現を捕捉し、これを含んでいる。この方法は、第４の画像のトレーラ表現の境界内にパノラマビューまたはパノラマビューの表示領域を投影することを含んでいてもよい。したがって、幾つかの例では、パノラマビューの表示領域を表示するための命令は、第４の画像のトレーラ表現の境界内にパノラマビューの表示領域を表示することを含んでいる。

【0006】

幾つかの例では、後部トレーラカメラ、右側トレーラカメラ、左側トレーラカメラおよび後部車両カメラはそれぞれ魚眼レンズを含んでいる。カメラ１３２は、他のタイプのカメラを含んでいてよい。

【0007】

幾つかの実施形態では、この方法は、ユーザインタフェースを介して運転者入力を受け取ること、およびこの運転者入力に基づいてディスプレイ上に表示されるパノラマビューの表示領域を調節することも含んでいる。この方法は、ユーザインタフェースを介して、パノラマビューを閲覧するための運転者リクエストを示す運転者入力を受け取ること、およびこの運転者入力に基づいてパノラマビューを含むように表示領域を調節することを含むことができる。

【0008】

本開示の別の態様は、データ処理ハードウェアと、データ処理ハードウェアと通信するメモリハードウェアとを含んでいるシステムを提供する。メモリハードウェアは、データ処理ハードウェア上で実行されると、データ処理ハードウェアに動作を実行させる命令を格納している。これらの動作は、上述の方法を含んでいる。

【0009】

本開示の１つまたは複数の実施形態の詳細は、添付の図面および次の説明に示されている。その他の態様、特徴および利点は、説明および図面ならびに特許請求の範囲から明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1A】トレーラを牽引する牽引車両を有している例示的な車両－トレーラシステムの上面図である。

【図1B】牽引車両とトレーラとの間の、あるトレーラ角度での、図１Ａに示した例示的な車両－トレーラシステムの上面図である。

【図2】図１Ａの例示的な車両－トレーラシステムの概略図である。

【図3】取り付け位置に基づいて後部トレーラカメラおよび側方トレーラカメラによって捕捉された画像の斜視図である。

【図4】図３に示された画像のパノラマビューの例示的な表現の斜視図である。

【図5A】図３に示されたパノラマビューの表示領域の例示的な表現の斜視図である。

【図5B】図３に示されたパノラマビューの表示領域の例示的な表現の斜視図である。

【図6】画像内のトレーラ表現の境界内に投影されたパノラマビューを伴う、後部車両カメラによって捕捉された画像の例示的な表現の斜視図である。

【図7】牽引車両に取り付けられているトレーラの後方環境のパノラマビューを生成する方法の動作の例示的な構成の概略図である。

【0011】

種々の図面における同じ参照符号は同じ要素を表す。

【0012】

詳細な説明
牽引車両は、以下に限定されるものではないが、たとえば自動車、クロスオーバ、トラック、バン、スポーツユーティリティビークル（ＳＵＶ）およびレクリエーショナルビークル（ＲＶ）であり、トレーラを牽引するように構成されていてよい。牽引車両は、トレーラヒッチを介してトレーラに接続される。車両－トレーラシステムを後退方向において運転することが困難であることがある。したがって、運転者が見ることができる領域によって運転者がより広い可動範囲を有することを可能にする、トレーラの後部および側面のパノラマビューを運転者に提供するシステムを有することが望ましい。

【0013】

図１Ａ、図１Ｂおよび図２を参照する。幾つかの実施形態において、車両－トレーラシステム１００は、トレーラ１０６に取り付けられている牽引車両１０２を含んでいる。牽引車両１０２は、車両ヒッチバー１０５によって支持されている車両牽引ボール１０４を含んでいる。車両牽引ボール１０４は、トレーラ１０６のトレーラヒッチバー１０９によって支持されているトレーラヒッチカプラ１０８を介してトレーラ１０６に結合されている。牽引車両１０２は、たとえばｘ成分、ｙ成分およびｚ成分を有するドライブコマンドに基づき、路面を横断して牽引車両１０２を操縦するドライブシステム１１０を含むことができる。図示されているように、ドライブシステム１１０は、右前輪１１２，１１２ａ、左前輪１１２，１１２ｂ、右後輪１１２，１１２ｃおよび左後輪１１２，１１２ｄを含んでいる。ドライブシステム１１０は、その他の車輪構成も同様に含み得る。ドライブシステム１１０は、各車輪１１２，１１２ａ～１１２ｄに関連するブレーキを含んでいるブレーキシステム（図示せず）と、牽引車両１０２の速度および方向を調節するように構成されている加速システム（図示せず）とを含むこともできる。さらに、ドライブシステム１１０は、サスペンションシステム（図示せず）を含むことができ、このサスペンションシステムは、各車輪１１２，１１２ａ～１１２ｄに関連するタイヤ、タイヤ空気、バネ、緩衝器およびリンク機構を含み、リンク機構は牽引車両１０２をその車輪１１２，１１２ａ～１１２ｄに接続し、牽引車両１０２と車輪１１２ａ～１１２ｄとの間の相対運動を可能にする。

【0014】

牽引車両１０２によって定義される、相互に垂直な３つの軸線、すなわち横軸線Ｘ_Ｖ、前後軸線Ｙ_Ｖおよび中央垂直軸線Ｚ_Ｖに対する移動の様々な組み合わせによって、牽引車両１０２は、路面を横断して移動することができる。横軸線Ｘ_Ｖは、牽引車両１０２の右側と左側との間に延在する。前後軸線Ｙ_Ｖに沿った前進ドライブ方向はＦ_Ｖとされ、これは前進運動とも称される。これに加えて、前後軸線Ｙ_Ｖに沿った後ろ向きドライブ方向または後退ドライブ方向はＲ_Ｖとされ、これは後退運動とも称される。幾つかの実施例では、牽引車両１０２は、サスペンションシステム（図示せず）を含んでおり、サスペンションシステムは、調節されて、牽引車両１０２をＸ_Ｖ軸線および／またはＹ_Ｖ軸線を中心に傾斜させるか、または中央垂直軸線Ｚ_Ｖに沿って移動させる。

【0015】

さらに、トレーラ１０６によって定義される、相互に垂直な３つの軸線、すなわちトレーラ横軸線Χ_Ｔ、トレーラ前後軸線Ｙ_Ｔおよびトレーラ中央垂直軸線Ζ_Ｔに対する移動の様々な組み合わせによって、トレーラ１０６は、路面を横断して牽引車両１０２に追従する。トレーラ横軸線Χ_Τは、トレーラ旋回車軸１０７に沿ってトレーラ１０６の右側と左側との間に延在している。幾つかの例では、トレーラ１０６は前車軸（図示せず）および後車軸１０７を含んでいる。この場合、トレーラ横軸線Χ_Τは、前車軸および後車軸（すなわち仮想の旋回車軸）の中心点に沿ってトレーラ１０６の右側と左側との間に延在している。トレーラ前後軸線Ｙ_Ｔに沿った前進ドライブ方向はＦ_Ｔとされ、これは前進運動とも称される。これに加えて、前後軸線Ｙ_Ｔに沿ったトレーラ後ろ向きドライブ方向またはトレーラ後退ドライブ方向はＲ_Ｔとされ、これは後退運動とも称される。したがって、車両－トレーラシステム１００の移動には、牽引車両１０２が自身の横軸線Ｘ_Ｖ、前後軸線Ｙ_Ｖおよび中央垂直軸線Ｚ_Ｖに沿って移動すること、ならびにトレーラ１０６が自身のトレーラ横軸線Χ_Τ、トレーラ前後軸線Ｙ_Ｔおよびトレーラ中央垂直軸線Ｚ_Ｔに沿って移動することが含まれる。したがって、牽引車両１０２が前進方向Ｆ_Ｖに移動しながら旋回するとき、トレーラ１０６はそれに追従する。旋回中、牽引車両１０２とトレーラ１０６とは、車両前後軸線Ｙ_Ｖと、トレーラ前後軸線Ｙ_Ｔとの間の角度であるトレーラ角度αを形成する。

【0016】

牽引車両１０２は、ユーザインタフェース１２０を含むことができる。ユーザインタフェース１２０は、入力機構として使用されるディスプレイ１２２、つまみおよびボタンを含んでいてよい。幾つかの例では、ディスプレイ１２２はつまみおよびボタンを表示することができる。他の例では、つまみおよびボタンは、つまみとボタンとの組み合わせである。幾つかの例では、ユーザインタフェース１２０は、１つまたは複数の入力機構またはタッチスクリーンディスプレイ１２２を介して運転者から１つまたは複数の運転者コマンドを受け取り、かつ／または１つまたは複数の通知を運転者に表示する。ユーザインタフェース１２０は、コントローラ１４０と通信する。幾つかの例では、ディスプレイ１２２は、図６に示されたトレーラ連結図１５２を含んでいる、牽引車両１０２の環境の画像１３３を表示する。

【0017】

牽引車両１０２は、信頼性の高い、ロバストなドライビングを提供するためにセンサシステム１３０を含むことができる。センサシステム１３０は、牽引車両１０２およびトレーラ１０６の環境を認知するために別々にまたは互いに使用可能な異なるタイプのセンサを含むことができ、これは、センサシステム１３０によって検出された物体および障害物に基づいて運転者がインテリジェントな決定を下すことを促すかつ支援するために、牽引車両１０２に対して使用される。センサシステム１３０は、車両－トレーラシステム１００によって支持されている１つまたは複数のカメラ１３２，１３２ａ～１３２ｄを含んでいてよい。幾つかの実施形態では、牽引車両１０２は、牽引車両１０２の後方ドライビング経路の光景を提供するために取り付けられている後部車両カメラ１３２ａ（すなわち第１のカメラ）を含んでおり、または言い換えれば、後部車両カメラ１３２ａは、牽引車両１０２の後方環境の画像１３３を捕捉する。さらに、センサシステム１３０は、トレーラ１０６の後方ドライビング経路の光景を提供するために取り付けられている後部トレーラカメラ１３２ｂ（すなわち第２のカメラ）を含んでおり、または言い換えれば、後部トレーラカメラ１３２ｂは、トレーラ１０６の後方環境の画像１３３を捕捉する。幾つかの例では、センサシステム１３０はまた、トレーラ１０６の側方環境の側方画像１３３を提供するためにそれぞれ取り付けられている側方トレーラカメラ１３２ｃ，１３２ｄ（すなわち第３のカメラおよび第４のカメラ）を含んでいる。幾つかの例では、付加的な１つまたは複数のカメラ１３２が、牽引車両１０２の前方ドライビング経路を捕捉するために牽引車両１０２の前部に配置されており、かつ／または牽引車両１０２の側方環境を捕捉するために牽引車両１０２の側面に配置されている。

【0018】

幾つかの実施形態では、後部車両カメラ１３２ａ、後部トレーラカメラ１３２ｂおよび側方トレーラカメラ１３２ｃ，１３２ｄは魚眼レンズを含んでおり、魚眼レンズは、広角のパノラマ画像または半球画像を生成することを意図した強力な視覚的な歪みを生じさせる超広角レンズを有している。魚眼カメラは、極めて広い画角を有する画像を捕捉する。また、魚眼カメラによって捕捉された画像は、特徴的な凸状の非直線的な見た目を有している。画像１３３を捕捉するために他のタイプのカメラも使用されてよい。

【0019】

センサシステム１３０は、車両の動き、すなわち速度、角速度、位置等を検出する他のセンサ１３４を含むこともできる。これらの他のセンサ１３４は、（１つまたは複数の加速度計を使用して）車両の線加速度および（１つまたは複数のジャイロスコープを使用して）回転速度を測定するように構成されている慣性計測装置（ＩＭＵ）を含んでいてよい。幾つかの例では、ＩＭＵは、牽引車両１０２の進路基準も決定する。したがって、ＩＭＵは、牽引車両１０２のピッチ、ロールおよびヨーを決定する。他のセンサ１３４は、レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（遠く離れたターゲットのレンジおよび／または他の情報を見つけるために散乱光の特性を測定する光学的なリモートセンシングを必然的に伴い得るＬｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ＬＡＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、超音波、ＨＦＬ（Ｈｉｇｈ Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ ３Ｄ Ｆｌａｓｈ ＬＩＤＡＲ）等も含み得るが、これらに限定されない。幾つかの実施形態では、センサシステム１３０は、他のシステムまたは車両から、たとえばＶ２Ｘ通信または任意の他の通信を介して受け取った外部センサデータを提供することができる。

【0020】

コントローラ１４０は、コンピューティングプロセッサ１４２上で実行可能な命令を格納することができる、非一時的なメモリ１４４（たとえばハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリ）と通信するコンピューティングデバイス（またはプロセッサ）１４２（たとえば１つまたは複数のコンピューティングプロセッサを有する中央処理装置）を含んでいる。コントローラは、牽引車両１０２によって、トレーラ１０６によって、または牽引車両１０２とトレーラ１０６との両方によって支持されていてよい。幾つかの例では、コントローラ１４０はイメージングシステム１５０を実行し、これによって牽引車両１０２の運転者に、トレーラ１０６の後方の環境のパノラマビュー１５２が提供される。

【0021】

イメージングシステム１５０は、１つまたは複数のカメラ１３２から画像１３３を受け取り、トレーラ１０６の後方環境のパノラマビュー１５２を提供する。イメージングシステム１５０は、ディスプレイ１２２上にトレーラ１０６の後方環境のパノラマビュー１５２を表示することによって、車両－トレーラシステム１００を後退させる際に運転者が直面する困難を解決する。パノラマビュー１５２は、後部トレーラカメラ１３２ｂおよび側方トレーラカメラ１３２ｃ，１３２ｄによって捕捉された画像１３３を含んでいる。パノラマビュー１５２は、図６に示されているように、ディスプレイ１２２上のトレーラ表現１２６の境界１２４内で、後部車両カメラ１３２ａによって捕捉された画像１３３ａにつなぎ合わされてよい、または画像１３３ａの上に置かれてよい。

【0022】

図３を参照する。イメージングシステム１５０は、後部トレーラカメラ１３２ｂ（すなわち第２のカメラ）から画像１３３，１３３ｂを受け取り、右側トレーラカメラ１３２ｃから画像１３３，１３３ｃを受け取り、左側トレーラカメラ１３２ｄから画像１３３，１３３ｄを受け取る。イメージングシステム１５０は、受け取った画像１３３ｂ，１３３ｃ，１３３ｄをつなぎ合わせ、これによって、図４に示されているパノラマビュー１５２を生成する。幾つかの例では、パノラマビュー１５２はディスプレイ１２２上に表示される。他の例では、パノラマビュー１５２は、図６に示されているように、ディスプレイ１２２上に、後部車両カメラ１３２ａによって捕捉された画像１３３ａのトレーラ表現１２６の境界１２４内に表示される。言い換えれば、ディスプレイ１２２は、後部車両カメラ１３２ａによって捕捉された画像１３３ａを示し、この画像１３３ａ内のトレーラ１０６のトレーラ本体の表現上にパノラマビュー１５２を投影する。

【0023】

図５Ａおよび図５Ｂを参照する。幾つかの実施形態では、コントローラ１４０は、センサシステム１３０からのセンサシステムデータ１３１に基づいて、トレーラ角度αを求める。たとえば、コントローラ１４０は、後部車両カメラ１３２ａから受け取った１つまたは複数の画像１３３ａおよび／またはトレーラ１０６の前部に配置されているカメラから受け取った画像に基づいて、トレーラ角度αを求める。付加的または択一的に、コントローラ１４０は、後部車両および／またはトレーラ１０６の前部によって支持されている１つまたは複数のセンサ１３４から受け取ったセンサデータ１３５に基づいてトレーラ角度αを求めることができる。

【0024】

幾つかの実施形態では、イメージングシステム１５０は、トレーラ角度αに基づいて、表示されるパノラマビュー１５２の表示領域１５４を選択する。たとえば、図５Ａを参照すると、牽引車両１０２が直線方向（前方または後方）に移動している場合、イメージングシステム１５０は、後部トレーラカメラ１３２ｂからの画像１３３ｂと、側方トレーラカメラ１３２ｃ，１３２ｄによって捕捉された各側方画像１３３ｃ，１３３ｄの一部とを含んでいるパノラマビュー１５２の表示領域１５４を選択する。図５Ｂを参照すると、牽引車両１０２が右に向かって（前方または後方に）旋回している場合、イメージングシステム１５０は、右側トレーラカメラ１３２ｃからの画像１３３ｃ（またはその一部）と後部トレーラカメラ１３２ｂからの画像１３３ｂの一部とを含んでいるパノラマビュー１５２の表示領域１５４を選択する。同様に、牽引車両１０２が左に向かって（前方または後方）に旋回している場合、イメージングシステム１５０は、左側トレーラカメラ１３２ｄからの画像１３３ｄ（またはその一部）と、後部トレーラカメラ１３２ｂからの画像１３３ｂの一部とを含んでいるパノラマビュー１５２の表示領域１５４を選択する。イメージングシステム１５０は、図５Ａおよび図５Ｂに示されているように、後退走行の間に、パノラマビュー１５２をスクロールし、運転者に対して自然の画像または表示領域１５４を表示するためにトレーラ角度αを利用する。

【0025】

幾つかの実施形態では、運転者は、ユーザ入力１２０を介してディスプレイ１２２上に表示される表示領域１５４を調節することができる。したがって運転者は、図５Ａに示されている表示領域１５４を調節して、図５Ｂに示されているように、右側トレーラカメラ１３２ｃによって捕捉された画像１３３ｃをより多くを見ることができる。他の調節も可能であり得る。

【0026】

図７は、図１Ａ～図６に示されている車両－トレーラシステム１００のトレーラ１０６の後方の環境のパノラマビュー１５２を提供する方法７００の動作の例示的な構成を提供する。ブロック７０２で、方法７００は、データ処理ハードウェア１４０，１４２で、トレーラ１０６の後部に配置されている後部トレーラカメラ１３２，１３２ｂから第１の画像１３３，１３３ｂを受け取ることを含んでいる。第１の画像１３３，１３３ｂは、トレーラ１０６の後方環境を捕捉する。ブロック７０４で、方法７００は、データ処理ハードウェア１４０，１４２で、トレーラ１０６の右側部分に配置されている右側トレーラカメラ１３２，１３２ｃから第２の画像１３３，１３３ｃを受け取ることを含んでいる。第２の画像１３３，１３３ｃは、トレーラ１０６の右側環境を捕捉する。ブロック７０６で、方法７００は、データ処理ハードウェア１４０，１４２で、トレーラ１０６の左側部分に配置されている左側トレーラカメラ１３２，１３２ｄから第３の画像１３３，１３３ｄを受け取ることを含んでいる。第３の画像１３３，１３３ｄは、トレーラ１０６の左側環境を捕捉する。ブロック７０８で、方法７００は、データ処理ハードウェア１４０，１４２で、第１の画像１３３，１３３ｂ、第２の画像１３３，１３３ｃおよび第３の画像１３３，１３３ｄに基づいてパノラマビュー１５２を決定することを含んでいる。幾つかの例では、方法７００は、第１の画像１３３，１３３ｂ、第２の画像１３３，１３３ｃおよび第３の画像１３３，１３３ｄをつなぎ合わせることによってパノラマビュー１５２を決定する。パノラマビューを決定するための他の方法も使用することができる。ブロック７１０で、方法７００は、データ処理ハードウェア１４０，１４２で、センサシステム１３０から受け取ったセンサシステムデータ１３１に基づいてトレーラ角度αを求めることを含んでいる。トレーラ角度αは、車両前後軸線Ｙ_Ｖとトレーラ前後軸線Ｙ_Ｔとの間の角度である。ブロック７１２で、方法７００は、データ処理ハードウェア１４０，１４２で、このトレーラ角度αに基づいてパノラマビュー１５２内の表示領域１５４を決定することを含んでいる。ブロック７１４で、方法７００は、データ処理ハードウェア１４０，１４２から、データ処理ハードウェア１４０，１４２と通信するディスプレイ１２２に、表示領域１５４を表示するための命令１５６を送ることを含んでいる。

【0027】

幾つかの実施形態では、方法７００は、車両－トレーラシステム１００の車両１０２の後部に配置されている後部車両カメラ１３２，１３２ａから第４の画像１３３，１３３ａを受け取ることも含んでいる。第４の画像１３３，１３３ａは、トレーラ１０６のトレーラ表現１２６を捕捉し、これを含んでいる。方法７００は、第４の画像１３３，１３３ａのトレーラ表現１２６の境界１２４内にパノラマビュー１５２またはパノラマビュー１５２の表示領域１５４を投影することを含んでいてもよい。したがって、幾つかの例では、パノラマビュー１５２の表示領域１５４を表示するための命令１５６は、第４の画像１３３，１３３ａのトレーラ表現１２６の境界１２４内にパノラマビュー１５２の表示領域１５４を表示することを含んでいる。

【0028】

幾つかの例では、後部トレーラカメラ１３２，１３２ｂ、右側トレーラカメラ１３２，１３２ｃ、左側トレーラカメラ１３２，１３２ｄおよび後部車両カメラ１３２，１３２ａはそれぞれ魚眼レンズを含んでいる。カメラ１３２は、他のタイプのカメラ１３２を含んでいてよい。

【0029】

幾つかの実施形態では、方法７００は、ユーザインタフェース１２０を介して運転者入力を受け取ること、およびこの運転者入力に基づいてディスプレイ１２２上に表示されるパノラマビュー１５２の表示領域１５４を調節することも含んでいる。方法７００は、ユーザインタフェース１２０を介して、パノラマビュー１５２を閲覧するための運転者リクエストを示す運転者入力を受け取ること、およびこの運転者入力に基づいてパノラマビュー１５２を含むように表示領域１５４を調節することを含むことができる。

【0030】

ここで説明されたシステムおよび技術の様々な実施形態を、デジタル電子回路、集積回路、特別に設計されたＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアおよび／またはそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実装は、プログラミング可能なシステム上で実行可能かつ／または解釈可能な１つまたは複数のコンピュータプログラムでの実装を含み得る。プログラミング可能なシステムは少なくとも１つのプログラミング可能なプロセッサを含んでおり、このプロセッサは、特殊な目的または一般の目的で、ストレージシステム、少なくとも１つの入力デバイスおよび少なくとも１つの出力デバイスからデータおよび命令を受け取るように、さらにそれらにデータおよび命令を伝送するように、結合されていてよい。

【0031】

これらのコンピュータプログラム（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーションまたはコードとしても知られている）は、プログラミング可能なプロセッサのための機械命令を含み、高レベルの手続き型プログラミング言語および／またはオブジェクト指向プログラミング言語ならびに／またはアセンブリ言語／機械言語で実装可能である。本明細書で使用される用語「機械可読媒体」および「コンピュータ可読媒体」は、機械命令を機械可読信号として受信する機械可読媒体を含んでいる、プログラミング可能なプロセッサに機械命令および／またはデータを提供するために使用される任意のコンピュータプログラム製品、装置および／またはデバイス（たとえば磁気ディスク、光ディスク、メモリ、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ））を指す。用語「機械可読信号」は、プログラミング可能なプロセッサへ機械命令および／またはデータを提供するために用いられる任意の信号を指す。

【0032】

本明細書で説明された主題および機能的動作の実施形態は、デジタル電子回路で、もしくはコンピュータソフトウェア、ファームウェアまたは本明細書で開示された構造およびそれらの構造的等価物を含んでいるハードウェアで、もしくはそれらのうちの１つもしくは複数の組み合わせで実装可能である。さらに、本明細書で説明された主題は、１つまたは複数のコンピュータプログラム製品として、すなわち、コンピュータプログラム命令の１つまたは複数のモジュールとして実装可能である。コンピュータプログラム命令は、データ処理装置による実行のために、またはデータ処理装置の動作をコントロールするためにコンピュータ可読媒体に符号化されている。コンピュータ可読媒体は、機械可読ストレージデバイス、機械可読ストレージ基板、メモリデバイス、機械可読伝播信号をもたらす組成物、またはそれらのうちの１つもしくは複数の組み合わせであり得る。用語「データ処理装置」、「コンピューティングデバイス」および「コンピューティングプロセッサ」は、例として、プログラミング可能なプロセッサ、コンピュータまたは複数のプロセッサまたは複数のコンピュータを含んでいる、データを処理するためのすべての装置、デバイスおよび機械を包含する。装置は、ハードウェアに加えて、当該のコンピュータプログラムの実行環境を作成するコード、たとえば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステムまたはそれらの１つもしくは複数の組み合わせを構成するコードを含むことができる。伝播信号は、適切な受信装置への伝送のために情報を符号化するために生成された、人工的に生成された信号であり、たとえば、機械によって生成された電気信号、光信号または電磁信号である。

【0033】

同様に、動作は、特定の順序で図面に示されているが、これは、所望の結果を得るために、このような動作を示された特定の順序で実行すること、または順次に実行すること、またはすべての図示された動作を実行することを要求するものとして理解されるべきではない。所定の周囲環境では、マルチタスキングおよび並列処理が有利となる可能性がある。さらに、上述した実施形態における様々なシステムコンポーネントの分離は、すべての実施形態においてこのような分離を必要とすると理解されるべきではなく、説明されているプログラムコンポーネントおよびシステムは、一般に、単一のソフトウェア製品に統合可能であるか、複数のソフトウェア製品にパッケージ化可能であることを理解されたい。

【0034】

幾つかの実施形態が説明されてきたが、本開示の趣旨および範囲から逸脱することなく、様々な修正を行い得ることが理解されよう。したがって、その他の実施形態は、以降の特許請求の範囲内にある。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】