特許 7417250 ギヤードモータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-10

(45)【発行日】2024-01-18

(54)【発明の名称】ギヤードモータ

(51)【国際特許分類】

   H02K 7/116 20060101AFI20240111BHJP

   F16H 1/46 20060101ALI20240111BHJP

【ＦＩ】

H02K7/116

F16H1/46

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019221980

(22)【出願日】2019-12-09

(65)【公開番号】P2021093800

(43)【公開日】2021-06-17

【審査請求日】2022-11-01

(73)【特許権者】

【識別番号】397001396

【氏名又は名称】ツカサ電工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099634

【弁理士】

【氏名又は名称】平井 安雄

(72)【発明者】

【氏名】高橋 博之

(72)【発明者】

【氏名】日▲高▼ 晃男

(72)【発明者】

【氏名】浦島 佳吾

【審査官】津久井 道夫

(56)【参考文献】

【文献】実開昭６０－１１８３７５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１３－２４１１７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５８０３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１３５３４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０７１６９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６３７２３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

Ｆ１６Ｈ １／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動軸を有する電動モータと、当該電動モータの駆動軸を入力軸として入力される駆動力を変速して出力軸から出力する変速部とが一体的に設けられ、当該変速部が少なくとも１段の遊星歯車減速機構を有するギヤードモータであって、
前記遊星歯車減速機構が、前記電動モータによる回転力を受けて回転する太陽歯車と、当該太陽歯車に外接噛合し、回転に伴って前記出力軸を駆動する複数の遊星歯車と、前記変速部の円筒体からなる筐体内周面に固着支持され、前記遊星歯車と内接噛合する固定内歯車とを備え、
前記筐体と前記固定内歯車との間に、弾性体からなる緩衝部が配設され、
前記太陽歯車、前記遊星歯車及び前記固定内歯車が、斜歯歯車であり、
前記緩衝部が、前記筐体における前記電動モータ側の端部内径を拡大して形成される大径部、及び前記筐体の収納部と前記大径部とをつなぎ、前記大径部から前記収納部に向かって縮径するテーパ状に形成される段差部に沿って配設されることを特徴とするギヤードモータ。

【請求項2】

請求項１に記載のギヤードモータにおいて、
前記大径部と前記段差部との間に、環状凹部が形成されていることを特徴とするギヤードモータ。

【請求項3】

請求項１又は２に記載のギヤードモータにおいて、
前記電動モータが、モータ本体と、当該モータ本体を収容するモータ筐体とを備え、
前記モータ本体と前記モータ筐体との間に、弾性体からなる軸受保持緩衝部が配設されていることを特徴とするギヤードモータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、静音性に優れ、低振動のギヤードモータに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、太陽歯車、当該太陽歯車と外接噛合する遊星歯車及び当該遊星歯車が内接噛合する固定内歯車を備えた遊星歯車減速機構を採用した変速機（減速機）と、モータとが一体的に設けられたギヤードモータが広く実用化されている。

【0003】

例えば、従来のギャードモータの減速機構は、外周面を浮動不能にかつ回転可能に支承され、一側に太陽歯車を取着した内歯車とモータ軸先端に形成した外歯車とを正規の歯車噛合位置に保持するように噛み合わせ、一方、出力軸基端部に回転盤を固着し、その回転盤にギャードモータのカバーに固定された固定内歯車と噛み合う遊星歯車を少なくとも３個以上等角度間隔に回転可能に軸支し、その３個以上の遊星歯車で太陽歯車の中心を保持するように互いに噛み合わせている（例えば、特許文献１参照）。

【0004】

また、従来の遊星ギヤードモータは、駆動歯車を備えたモータの回転軸と、減速機構部の遊星キャリアとに、それぞれ、互いに回転自在かつモータの回転軸の軸方向にそって移動自在に係合する係合部を設け、駆動歯車と遊星歯車とを噛み合わせてモータ部と減速機構部とを連結させたとき、モータの回転軸の駆動歯車取付位置より先の回転軸先端の長さ寸法が、少なくとも第一段遊星歯車の軸方向長さ寸法より大きく、かつモータの回転軸先端が第一段遊星キャリアの回転中心の係合部内まで挿入され、該遊星キャリアを回転軸支するように配置されている（例えば、特許文献２参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開昭５５－１１９２４９号公報

【文献】特開２００２－３４９６４３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

このような遊星歯車減速機構を利用したギヤードモータは各種用途に用いられており、使用環境によって静音性や低振動が要求される場合がある。

【0007】

ところが、上述したようなギヤードモータでは、歯車同士の噛み合いによりラジアル荷重が発生すると、固定内歯車と筐体内周面とが接触することで騒音や振動が発生してしまうという課題がある。

【0008】

本発明は、上記課題を解決すためになされたもので、静音性に優れ、低振動のギヤードモータを提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明に係るギヤードモータは、駆動軸を有する電動モータと、当該電動モータの駆動軸を入力軸として入力される駆動力を変速して出力軸から出力する変速部とが一体的に設けられ、当該変速部が少なくとも１段の遊星歯車減速機構を有するギヤードモータであって、遊星歯車減速機構が、電動モータによる回転力を受けて回転する太陽歯車と、当該太陽歯車に外接噛合し、回転に伴って出力軸を駆動する複数の遊星歯車と、変速部の円筒体からなる筐体内周面に固着支持され、遊星歯車と内接噛合する固定内歯車とを備え、筐体と固定内歯車との間に、弾性体からなる緩衝部が配設されていることを特徴とする。

【0010】

このように本発明においては、遊星歯車減速機構が、電動モータによる回転力を受けて回転する太陽歯車と、当該太陽歯車に外接噛合し、回転に伴って出力軸を駆動する複数の遊星歯車と、変速部の円筒体からなる筐体内周面に固着支持され、遊星歯車と内接噛合する固定内歯車とを備え、筐体と固定内歯車との間に、弾性体からなる緩衝部が配設されていることから、遊星歯車減速機構の歯車同士の噛み合いにより発生するラジアル荷重が伝達される、軸線から径方向最外側に配設される固定内歯車が筐体内周面と接触するに際し、このラジアル荷重を弾性体からなる緩衝部によって吸収することとなり、固定内歯車と筐体内周面との直接的な接触に起因する騒音及び振動を抑制することができるという効果を有する。

【0011】

本発明に係るギヤードモータは、必要に応じて、緩衝部が、筐体における電動モータ側の端部内径を拡大して形成される大径部に配設されている。

【0012】

このように本発明においては、緩衝部が、筐体における電動モータ側の端部内径を拡開して形成される大径部に配設されていることから、変速部によって減速される前の電動モータによる高速回転の影響を最も受ける部位において生じるラジアル荷重を緩衝部により吸収することとなり、ギヤードモータで発生する騒音及び振動を抑制することができるという効果を有する。

【0013】

本発明に係るギヤードモータは、必要に応じて、緩衝部が、筐体における電動モータ側の端部内径を拡開して形成される大径部、及び筐体の収納部と前記大径部とをつなぐ段差部とに配設されている。

【0014】

このように本発明においては、緩衝部が、筐体における電動モータ側の端部内径を拡開して形成される大径部、及び筐体の収納部と大径部とをつなぐ段差部とに配設されていることから、遊星歯車減速機構の歯車同士の噛み合いにより発生するスラスト荷重が伝達される、軸線から径方向最外側に配設される固定内歯車が筐体内周面と接触するに際し、このスラスト荷重を弾性体からなる緩衝部によって吸収することとなり、固定内歯車と筐体内周面との直接的な接触に起因する騒音及び振動を抑制することができるという効果を有する。

【0015】

本発明に係るギヤードモータは、必要に応じて、段差部が、大径部から収納部に向かって縮径するテーパ状に形成されている。

【0016】

このように本発明においては、段差部が、大径部から収納部に向かって縮径するテーパ状に形成されていることから、各種歯車に設計誤差等がある場合であっても、スラスト荷重により固定内歯車が段差部のテーパ面に沿って出力軸側に押し込まれ、固定内歯車を段差部の緩衝部に固定することができることとなり、設計誤差等による噛み合い率低下に起因する騒音及び振動を抑制することができるという効果を有する。

【0017】

本発明に係るギヤードモータは、必要に応じて、大径部と段差部との間に、環状凹部が形成されている。

【0018】

このように本発明においては、大径部と段差部との間に、環状凹部が形成されていることから、当該環状凹部に沿って弾性体からなる緩衝部を配設することにより、緩衝部を筐体に安定して固定するとともに、弾性体が熱膨張した際の伸長した部分の逃げ機構として機能することができることとなり、緩衝部の剥がれ等による騒音及び振動を抑制することができるという効果を有する。

【0019】

本発明に係るギヤードモータは、必要に応じて、太陽歯車、遊星歯車及び固定内内歯車が、斜歯歯車又は山歯歯車である。

【0020】

このように本発明においては、太陽歯車、遊星歯車及び固定内内歯車が、斜歯歯車又は山歯歯車であることから、歯車同士の噛み合い率等を向上させることができることとなり、騒音及び振動を抑制することができるという効果を有する。

【0021】

本発明に係るギヤードモータは、必要に応じて、電動モータが、モータ本体と、当該モータ本体を収容するモータ筐体とを備え、モータ本体とモータ筐体との間に、弾性体からなる軸受保持緩衝部が配設されている。

【0022】

このように本発明においては、電動モータが、モータ本体と、当該モータ本体を収容するモータ筐体とを備え、モータ本体とモータ筐体との間に、弾性体からなる軸受保持緩衝部が配設されていることから、電動モータの構成部材間で発生する騒音や電動モータの駆動により発生する振動、遊星歯車減速機構から駆動軸を介して伝達されるラジアル荷重やスラスト荷重に起因する電動モータの騒音や振動を弾性体からなる軸受保持緩衝部によって吸収することとなることから、電動モータでの騒音や振動を抑制することができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【0023】

【図1】本実施形態に係るギヤードモータの軸線に沿った縦断面図である。

【図2】第１の実施形態に係る１段目の遊星歯車減速機構部分の軸線に沿った拡大縦断面図である。

【図3】第２の実施形態に係る１段目の遊星歯車減速機構部分の軸線に沿った拡大縦断面図である。

【図4】第３の実施形態に係る１段目の遊星歯車減速機構部分の軸線に沿った拡大縦断面図である。

【図5】第４の実施形態に係る１段目の遊星歯車減速機構部分の軸線に沿った拡大縦断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0024】

以下、本発明の実施の形態を説明する。また、本実施形態の全体を通して同じ要素には同じ符号を付けている。

【0025】

（第１の実施形態）
本実施形態に係るギヤードモータについて、図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係るギヤードモータの軸線に沿った縦断面図であり、図２は１段目の遊星歯車減速機構部分の軸線に沿った拡大縦断面図である。

【0026】

図１及び図２に示すように、ギヤードモータ１は、電動モータ２と変速部３とを備え、当該電動モータ２と変速部３とは一体的に設けられている。ギヤードモータ１は、軸線Ａを中心軸とする略円筒状の外形を有している。
電動モータ２は、その一端面の中央から軸線Ａに沿って変速部３側まで延出した駆動軸２１を有している。
変速部３は、軸線Ａに沿って突出した、電動モータ２の駆動軸２１を入力軸として入力される駆動力を変速して出力する出力軸３１を有している。

【0027】

電動モータ２は、モータ本体２２と、モータ本体２２をその内部に収容する、略円筒体からなるモータ筐体２３とを備えている。駆動軸２１は、ベアリング２４を介して、モータ筐体２３に回動可能に軸支されている。
また、電動モータ２は、モータ本体２２とモータ筐体２３との間に、弾性体からなる軸受保持緩衝部２５を備えている。軸受保持緩衝部２５は、少なくとも駆動軸２１の両端部において、駆動軸２１を軸支するベアリング２４とモータ筐体２３の蓋部２６との間に介装され、ベアリング２４と蓋部２５とを離間させている。

【0028】

変速部３は、電動モータ２の端面に固定されたマウントプレート３２と、マウントプレート３２上にネジ３３によって固定されたフランジ３４と、フランジ３４上方に配設された歯車機構４０と、この歯車機構４０をその内部に収容し、フランジ３４をスプリングピン３５によって固定する筐体３６とを備えている。
マウントプレート３２及びフランジ３４の中央部には、軸線Ａを中心とする貫通孔が形成され、この貫通孔に電動モータ２の駆動軸２１が挿通されている。

【0029】

歯車機構４０は、３段の遊星歯車減速機構５０、６０、７０を備えている。

【0030】

１段目の遊星歯車減速機構５０は、電動モータ２の駆動軸２１に固定されて、電動モータ２の回転力を受けて駆動軸２１とともに回転する第１の太陽歯車５１と、第１の太陽歯車５１の周囲に配設され、第１の太陽歯車５１と外接噛合する複数（例えば、４つ）の遊星歯車５２と、円筒体からなる筐体３６の内周面全周にわたって固着支持され、複数の遊星歯車５２と内接噛合する固定内歯車５３と、筐体３６と固定内歯車５３との間に設けられた弾性体からなる緩衝部５４とを備えている。複数の遊星歯車５２は、第１のキャリア５５により回動可能に保持されている。

【0031】

筐体３６は、後述する２段目の遊星歯車減速機構６０近傍から出力軸３１側に設けられる、軸線Ａを中心とする収納部３８と、１段目の遊星歯車減速機構５０近傍から電動モータ２側の内周面に端部内径を拡大して収納部３８よりも径が大きく、軸線Ａを中心とする大径部３７と、大径部３７と収納部３８とをつなぐ段差部３９を有している。

【0032】

緩衝部５４は、筐体３６の大径部３７に沿って配設された円周部５４ａと、ワッシャ５６を介してフランジ３４上に固定され、円環状を呈する底部５４ｂとを備えている。緩衝部５４の材質・種類は特に制限されず、１段目の遊星歯車減速機構からのラジアル荷重を支持し、このラジアル荷重に起因する振動を抑制・吸収するものであればいずれでもよく、例えばブチルゴム等の合成ゴムである。なお、緩衝部５４は、筐体３６と固定内歯車５３との間に設けられていればよく、すなわち、少なくとも円周部５４ａを有していればよい。

【0033】

第１のキャリア５５は、各遊星歯車５２を回動自在に支持する複数の入力保持軸５５ａと、この各入力保持軸５５ａが軸線Ａを中心として周方向に等間隔で一側面に固着される円板体からなる円板部５５ｂと、この円板部５５ｂの円板体の他側面に軸線Ａを中心として２段目の遊星歯車減速機構６０の第２の太陽歯車６１を回動自在に固定支持する出力保持軸５５ｃとを備えて形成される。第２の太陽歯車６１は、第１のキャリア５５と同期して回転する。

【0034】

２段目の遊星歯車減速機構６０は、第２の太陽歯車６１と、第２の太陽歯車６１の周囲に配設され、第２の太陽歯車６１と外接噛合する複数（例えば、３つ）の遊星歯車６２と、筐体３６の収納部３８に固着支持され、複数の遊星歯車６２と内接噛合する固定内歯車６３と、複数の遊星歯車６２を回動可能に保持する第２のキャリア６４とを備えている。

【0035】

第２のキャリア６４は、各遊星歯車６２を回動自在に支持する複数の入力保持軸６４ａと、この各入力保持軸６４ａが軸線Ａを中心として周方向に等間隔で一側面に固着される円板体からなる円板部６４ｂと、この円板部６４ｂの円板体の他側面に軸線Ａを中心として３段目の遊星歯車減速機構７０の第３の太陽歯車７１を回動自在に固定支持する出力保持軸６４ｃとを備えて形成される。第３の太陽歯車７１は、第２のキャリア６４と同期して回転する。

【0036】

３段目の遊星歯車減速機構７０は、第３の太陽歯車７１と、第３の太陽歯車７１の周囲に配設され、第３の太陽歯車７１と外接噛合する複数（例えば、４つ）の遊星歯車７２と、筐体３６の収納部３８に固着支持され、複数の遊星歯車７２と内接噛合する固定内歯車７３と、複数の遊星歯車７２を回動可能に保持する第３のキャリア７４とを備えている。

【0037】

第３のキャリア７４は、各遊星歯車７２を回動自在に支持する複数の入力保持軸７４ａと、この各入力保持軸７４ａが軸線Ａを中心として周方向に等間隔で一側面に固着される円板体からなる円板部７４ｂとを備えて形成される。円板部６４ｂの円板体の他側面には、軸線Ａを中心として変速部３の出力軸３１が固定支持されている。出力軸３１は、第３のキャリア７４と同期して回転する。

【0038】

太陽歯車、遊星歯車及び固定内歯車の種類は特に限定されず、平歯車（スパーギヤ）、斜歯歯車（ヘリカルギヤ）又は山歯歯車（ダブルヘリカルギヤ）のいずれでもよいが、噛み合い率、強度（面圧強度）、静音性等の観点から、斜歯歯車又は山歯歯車であることが好ましい。例えば、１段目の遊星歯車減速機構では斜歯歯車を採用し、２段目及び３段目の遊星歯車減速機構では平歯車を採用することもできる。

【0039】

なお、本実施形態に係るギヤードモータ１は、少なくとも上記した１段目の遊星歯車減速機構５０を備えていればよい。

【0040】

次に、本実施形態に係るギヤードモータ１の動作について説明する。

【0041】

電動モータ２に通電して電動モータ２を作動させると、駆動軸２１の回転により第１の太陽歯車５１が回転する。すると、第１の太陽歯車５１に外接噛合している複数の遊星歯車５２が入力保持軸５５ａを軸として回転（自転）する。同時に、遊星歯車５２は、固定内歯車５３に内接噛合しているため、固定内歯車５３に沿って第１の太陽歯車５１のまわりを回転（公転）する。この固定内歯車５３が筐体３６の大径部３７に固定され、複数の遊星歯車５２の回転を支持していることから、この遊星歯車５２と第１の太陽歯車５１との回転応力に基づいて固定内歯車５３と筐体３６との間で発生する振動をこの固定内歯車５３と大径部３７との間に介装される緩衝部５４の弾性力により吸収して振動を抑制するとともに、騒音を低減できることとなる。
このように、振動が抑制された遊星歯車５２に回転力を付与し、この遊星歯車５２の公転に伴い、第１のキャリア５５、すなわち、第２の太陽歯車６１が回転する。

【0042】

第２の太陽歯車６１が回転すると、第２の太陽歯車６１に外接噛合している複数の遊星歯車６２が入力保持軸６４ａを軸として回転（自転）する。同時に、遊星歯車６２は、固定内歯車６３に内接噛合しているため、固定内歯車６３に沿って第２の太陽歯車６１のまわりを回転（公転）する。そして、遊星歯車６２の公転に伴い、第２のキャリア６４、すなわち、第３の太陽歯車７１が回転する。

【0043】

第３の太陽歯車７１が回転すると、第３の太陽歯車７１に外接噛合している複数の遊星歯車７２が入力保持軸７４ａを軸として回転（自転）する。同時に、遊星歯車７２は、固定内歯車７３に内接噛合しているため、固定内歯車７３に沿って第３の太陽歯車７１のまわりを回転（公転）する。そして、遊星歯車７２の回転に伴い、第３のキャリア７４、すなわち、変速部３の出力軸３１が回転する。

【0044】

このように、歯車機構４０が３段の遊星歯車減速機構５０、６０、７０を備えていることにより、電動モータ２の駆動軸２１の回転速度を効果的に減速し、変速部３の出力軸３１のトルクを増大させることができるとともに、固定内歯車５３と筐体３６の大径部３７との間に介装される緩衝部５４の弾性力により振動を吸収することで、全体として振動、騒音、共振に伴う「うなり」等を防止し、装置の静音性を実現可能とする。

【0045】

（第２の実施形態）
本実施形態に係るギヤードモータについて、図３を用いて説明する。図３は、第２の実施形態に係る１段目の遊星歯車減速機構部分の軸線に沿った拡大縦断面図である。
なお、本実施形態において上記第１の実施形態と重複する説明は省略する。

【0046】

本実施形態に係るギヤードモータは、上記第１の実施形態と異なり、太陽歯車、遊星歯車及び固定内歯車を斜歯歯車又は山歯歯車で形成するとともに、緩衝部を断面略コ字形状に形成される構成である。
以下では、太陽歯車、遊星歯車及び固定内歯車として、斜歯歯車を用いた例について説明する。

【0047】

第１の太陽歯車８１は、歯すじが左あがりの左ねじれの斜歯歯車であり、電動モータ２の駆動軸２１の回転に伴って、変速部３の出力軸３１側から見て時計回りに回転する。
複数の遊星歯車８２は、歯すじが右上がりの右ねじれの斜歯歯車であり、出力軸３１側から見て反時計回りに回転（自転）し、変速部３の出力軸３１側から見て時計回りに第１の太陽歯車８１のまわりを回転（公転）する。
固定内歯車８３は、歯すじが左あがりの左ねじれの斜歯歯車である。

【0048】

図３に示すように、緩衝部８４は、筐体３６の大径部３７に沿って円周状に配設された円周部８４ａと、ワッシャ５６を介してフランジ３４上に固定され、円環状を呈する底部８４ｂと、筐体３６の段差部３９に沿って配設された、円環状を呈する天板部８４ｃとを有している。すなわち、本実施形態では、固定内歯車８３と筐体３６とが直接的に接触しないように、緩衝部８４が固定内歯車８３を取り囲むようにして、少なくとも筐体３６の大径部３７及び段差部３９に配設されている。

【0049】

上述したように、太陽歯車、遊星歯車及び固定内歯車として斜歯歯車（又は山歯歯車）を採用すれば、噛み合い率、強度（面圧強度）、静音性等の利点を享受できるが、その一方で歯車同士の噛み合いによるスラスト荷重の問題が発生する。
すなわち、電動モータ２を作動させると、上述の例では、第１の太陽歯車８１には出力軸３１側にスラスト荷重が発生し、第１の太陽歯車８１と噛み合う複数の遊星歯車８２には出力軸３１とは反対側（駆動軸２１側）にスラスト荷重が発生する。そして、この遊星歯車８２と噛み合う固定内歯車８３には、出力軸３１側にスラスト荷重が発生する。
この固定内歯車８３の出力軸３１側スラスト荷重によって、固定内歯車８３と段差部３９とが接触し、この接触による騒音・振動が懸念される。これに対し、本実施形態に係るギヤードモータ１は、当該段差部３９にも緩衝部８４が設けられているため、複数の遊星歯車８２より発生する駆動軸２１側へのスラスト荷重を底部８４ｂで支持して振動等を吸収し、他方固定内歯車８３より発生する出力軸３１側へのスラスト荷重を天板部８４ｃで支持して振動等を吸収できることとなり、固定内歯車８３の段差部３９への衝突を抑制・吸収し、その結果、モータ駆動時の静音性、低振動を確保することができるものである。

【0050】

（第３の実施形態）
本実施形態に係るギヤードモータについて、図４を用いて説明する。図４は、第３の実施形態に係る１段目の遊星歯車減速機構部分の軸線に沿った拡大縦断面図である。
なお、本実施形態において上記各実施形態と重複する説明は省略する。

【0051】

図４に示すように、本実施形態に係るギヤードモータ１が上記第２の実施形態に係るギヤードモータ１と異なる点は、変速部３の筐体３６内周面の段差部８５が駆動軸２１側から出力軸３１側に向かって縮径するテーパ状に形成されている点である。

【0052】

上述したように、電動モータ２の駆動により、固定内歯車８３には出力軸３１側のスラスト荷重が発生する。このとき、第１又は第２の実施形態における垂直の側壁からなる段差部３９と固定内歯車８３との間に隙間がなければ、モータ駆動時の騒音等をより抑えることができるが、設計誤差や組立誤差等によりこの隙間を完全になくすのは困難な場合もある。
本実施形態では、段差部８５がテーパ状に形成されているため、駆動時に固定内歯車８３にスラスト荷重がかかり、固定内歯車８３が段差部８５のテーパ面に沿って出力軸３１側に押し込まれることによって、設計誤差等を解消し、駆動時の騒音・振動の発生をより抑制することができる。

【0053】

（第４の実施形態）
本実施形態に係るギヤードモータについて、図５を用いて説明する。図５は、第４の実施形態に係る１段目の遊星歯車減速機構部分の軸線に沿った拡大縦断面図である。
なお、本実施形態において上記各実施形態と重複する説明は省略する。

【0054】

図５に示すように、本実施形態に係るギヤードモータ１が上記第３の実施形態に係るギヤードモータ１と異なる点は、段差部８５と大径部３７との間に環状凹部８６が形成されている点である。緩衝部８４は、この環状凹部８６側面に沿うようにして、大径部３７から段差部８５にかけて屈曲した状態となっている。

【0055】

なお、上述の各実施形態に示した構成は、適宜組み合わせて適用することが可能である。

【符号の説明】

【0056】

１ ギヤードモータ
２ 電動モータ
３ 変速部
２１ 駆動軸
２２ モータ本体
２３ モータ筐体
２４ ベアリング
２５ 軸受保持緩衝部
２６ 蓋部
３１ 出力軸
３２ マウントプレート
３３ ネジ
３４ フランジ
３５ スプリングピン
３６ 筐体
３７ 大径部
３８ 収納部
３９、８５ 段差部
４０ 歯車機構
５０、６０、７０ 遊星歯車減速機構
５１、８１ 第１の太陽歯車
５２、８２ 遊星歯車
５３、８３ 固定内歯車
５４ 緩衝部
５４ａ 円周部
５４ｂ 底部
５５ 第１のキャリア
５５ａ 入力保持軸
５５ｂ 円板部
５５ｃ 出力保持軸
５６ ワッシャ
６１ 第２の太陽歯車
６２ 遊星歯車
６３ 固定内歯車
６４ 第２のキャリア
６４ａ 入力保持軸
６４ｂ 円板部
６４ｃ 出力保持軸
７１ 第２の太陽歯車
７２ 遊星歯車
７３ 固定内歯車
７４ 第２のキャリア
７４ａ 入力保持軸
７４ｂ 円板部
８４ 緩衝部
８４ａ 円周部
８４ｂ 底部
８４ｃ 天板部
８６ 環状凹部
Ａ 軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】