特許 7417253 農作業機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-10

(45)【発行日】2024-01-18

(54)【発明の名称】農作業機

(51)【国際特許分類】

   A01B 63/00 20060101AFI20240111BHJP

   A01B 35/04 20060101ALI20240111BHJP

【ＦＩ】

A01B63/00 Z

A01B35/04 A

A01B35/04 B

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2019233730

(22)【出願日】2019-12-25

(65)【公開番号】P2021101632

(43)【公開日】2021-07-15

【審査請求日】2022-11-11

(73)【特許権者】

【識別番号】390010836

【氏名又は名称】小橋工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000408

【氏名又は名称】弁理士法人高橋・林アンドパートナーズ

(72)【発明者】

【氏名】河原 文雄

(72)【発明者】

【氏名】小澤 英樹

(72)【発明者】

【氏名】末平 直土

(72)【発明者】

【氏名】坂口 熙

【審査官】田辺 義拓

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－１０３６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２０１１０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０５５１９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－２６９９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】登録実用新案第３６６６６５（ＪＰ，Ｚ２）

【文献】特開昭６３－０８０８７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】実公昭４４－０３０６５５（ＪＰ，Ｙ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６３／００

Ａ０１Ｂ ３５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前後方向にスライド移動可能に接続された第１フレーム及び第２フレームを含むメインフレームと、
前記第１フレームに接続された前輪フレームと、
前記第２フレームに接続された後輪フレームと、
前記前輪フレームに支持された前輪と、
前記後輪フレームに支持された後輪と、
前記前輪と前記後輪との間に設けられ、圃場を耕す作業部と、
前記前輪と前記後輪との距離を変化させるホイールベース可変機構と、
を有し、
前記ホイールベース可変機構は、前記第１フレームと前記第２フレームとをスライド移動させ、前記前輪と前記後輪との距離が短くなる動作に連動して前記作業部を上昇させる農作業機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は農作業機に関する。特に、本発明は自走式の農作業機に関する。

【背景技術】

【0002】

現在、農作業の労働時間を軽減するために農業用機械のオートマチック化が進められ、様々な農業用機械が開発されている。特に、トラクタ等の走行機体の後方に装着され、耕耘や代かきなど、作業の種類に応じて交換可能な農作業機（耕耘機や代かき機）は、トラクタ等の走行機体に対してアタッチメントのように交換するだけで様々な農作業に対応することが可能であり、農作業のコスト低減に大きく寄与している。

【0003】

特に、近年無人で農作業を行う自走式の農業用機械の開発が進められている。現在、無人の自走式の農業用機械の開発は、走行機体を主体として進められており、例えば耕耘や代かきなどの農作業を無人で実現する場合、これらを走行機体に牽引させる構成のものしかなかった（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１８－２０１４４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のような牽引式の農業用機械の場合、大面積の圃場では作業効率が良いが、多くの小面積の圃場が分散して存在する場合、圃場の数が多い分、全体の作業時間に対する圃場間の移動に要する時間の割合が大きくなるため、効率的な作業を行うことができなかった。また、上記のような農業用機械は非常に大きいため、移動するためには大型トラックを準備する必要があった。

【0006】

本発明は、このような問題点に鑑みてなされた発明であり、走行機体による牽引を必要としない、新たな構成の自走式農作業機を実現することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一実施形態における農作業機（１００）は、前輪（３００）と、後輪（４００）と、前記前輪と前記後輪との間に設けられ、圃場を耕す作業部（５００）と、前記前輪と前記後輪との距離を変化させるホイールベース可変機構（６００）と、を有する。

【0008】

メインフレーム（２１０）と、前記メインフレームから下方に延びて前記前輪を支持する前輪フレーム（２２０）と、前記メインフレームから下方に延びて前記後輪を支持する後輪フレーム（２３０）と、をさらに有し、前記ホイールベース可変機構は、前記メインフレームに対する前記前輪フレーム及び前記後輪フレームの少なくとも一方の傾きを変化させてもよい。

【0009】

前記ホイールベース可変機構は、前記前輪と前記後輪との距離が短くなる動作に連動して前記作業部を上昇させてもよい。

【0010】

前記後輪の後方に設けられた整地部材（７００Ｂ）と、前記メインフレーム及び前記後輪フレームに接続された昇降機構（８００Ｂ）と、をさらに有し、前記昇降機構は、前記メインフレームに対する前記後輪フレームの傾きを変化させる動作に連動して前記整地部材を上昇させてもよい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、走行機体による牽引を必要としない、新たな構成の自走式農作業機を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る農作業機の構成を示す側面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る農作業機の構成を示す側面図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る農作業機において、ホイールベース可変機構の詳細な構成を示す側面図である。

【図4】本発明の一実施形態に係る農作業機の構成を示す側面図である。

【図5】本発明の一実施形態に係る農作業機において、ホイールベース可変機構の詳細な構成を示す側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、図面を参照して本発明の農作業機について説明する。但し、本発明の農作業機は多くの異なる態様で実施することが可能であり、以下に示す例の記載内容に限定して解釈されない。なお、本実施の形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号又は同一の符号の後にアルファベットを付し、その繰り返しの説明は省略する。

【0014】

本願の明細書及び特許請求の範囲において、「上」は圃場から垂直に遠ざかる方向を示し、「下」は圃場に向かって垂直に近づく方向を示す。また、「前」は農作業機が圃場に対して作業をしながら進行する方向を示し、「後」は前とは１８０°反対の方向を示す。また、「左」又は「右」は、農作業機が前方を向いた状態における左右方向を示す。

【0015】

また、本願の明細書及び特許請求の範囲において、平面視における農作業機の中心線（進行方向に平行な線）を基準としたとき、相対的に、中心線に近い側を「内側」と呼び、中心から遠い側を「外側」という。「耕す」は、少なくとも「代かき」、「耕耘」、及び「砕土」を含む。

【0016】

以下の実施形態では、農作業機として代かき機を代表的に例示するが、この例に限定されない。例えば、代かき機以外にも耕耘機、砕土機など、圃場を耕す農作業機に本発明を適用することができる。また、特に技術的な矛盾が生じない限り、異なる実施形態間の技術を組み合わせることができる。また、特に技術的な矛盾が生じない限り、ある実施形態の変形例として挙げられた技術思想は、他の実施形態にも適用することができる。

【0017】

［第１実施形態］
本実施形態の農作業機１００は、前進しながら無人で作業を行う自走式の作業機である。農作業機１００は、圃場を耕す作業状態では、作業や作業中の走行安定性を考慮して前輪と後輪との間の距離（ホイールベース）をある程度確保する必要がある。一方で、農作業機１００が旋回する旋回状態では、旋回の曲率半径を小さくするためにホイールベースを小さくする必要がある。特に、左右の駆動輪の回転差で旋回を行うスキッドステア方式を農作業機１００に採用する場合、平面視における前後左右の４輪の位置関係をできるだけ正方形に近づけることが好ましい。上記のように、安定した農作業と優れた旋回性能を両立するために、農作業中にホイールベースを調整できる構成が望ましい。

【0018】

［農作業機１００の構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る農作業機の構成を示す側面図である。図１に示すように、農作業機１００は、フレーム２００、前輪３００、後輪４００、作業部５００、及びホイールベース可変機構６００を有する。図１の直線１０１は、前輪３００及び後輪４００の各々の下端を結ぶ直線である。直線１０３は、農作業機１００が圃場を作業する場合に想定される圃場表面を示す直線である。図１の（Ａ）はホイールベース可変機構６００が伸長した作業状態を示し、（Ｂ）はホイールベース可変機構６００が収縮した旋回状態を示す。

【0019】

フレーム２００は、メインフレーム２１０、前輪フレーム２２０、及び後輪フレーム２３０を備える。図示しないが、前輪フレーム２２０及び後輪フレーム２３０は、それぞれ左右に一対で（２つ）設けられている。メインフレーム２１０は、農作業機１００の骨格を構成する部材である。メインフレーム２１０は、前輪３００と後輪４００との間に設けられており、前輪３００と後輪４００とを結ぶ方向に伸縮可能である。メインフレーム２１０は、第１フレーム２１１及び第２フレーム２１３を含む。第２フレーム２１３は第１フレーム２１１に対してスライド移動可能に接続されている。図１では、第２フレーム２１３が第１フレーム２１１の内部に入れ子式に入り込むことで、スライド移動する。ただし、第１フレーム２１１と第２フレーム２１３とのスライド移動は上記の構成に限定されない。

【0020】

第１フレーム２１１及び第２フレーム２１３の少なくともいずれか一方に、第１フレーム２１１又は第２フレーム２１３と摺動する摺動部材が設けられていてもよい。摺動部材は、側面視又は上面視において、第１フレーム２１１と第２フレーム２１３とが重なる領域の一部に設けられている。この摺動部材によって、上記のスライド移動の際の摺動面積を小さくすることができ、その結果、上記スライド移動の際の摩擦抵抗を小さくすることができる。摺動部材として、樹脂素材のものが用いられてもよい。例えば、第１フレーム２１１と第２フレーム２１３との間において、第１フレーム２１１の開口端部及び第２フレーム２１３の先端部に摺動部材が設けられてもよい。

【0021】

一対の前輪フレーム２２０は、メインフレーム２１０の前方側（第１フレーム２１１）に接続されており、メインフレーム２１０から前方及び下方に延びている。各前輪フレーム２２０は、その下端付近で前輪３００を支持している。一対の後輪フレーム２３０は、メインフレーム２１０の後方側（第２フレーム２１３）に接続されており、メインフレーム２１０から後方及び下方に延びている。各後輪フレーム２３０は、その下端付近で後輪４００を支持している。前輪フレーム２２０及び後輪フレーム２３０はメインフレーム２１０に固定されている。具体的には、前輪フレーム２２０は第１フレーム２１１に固定されており、後輪フレーム２３０は第２フレーム２１３に固定されている。つまり、メインフレーム２１０の伸縮方向に対する前輪フレーム２２０及び後輪フレーム２３０のそれぞれの延びる方向の傾きは固定されている。

【0022】

ホイールベース可変機構６００はシリンダを含む。シリンダはシリンダチューブ６１１及びピストンロッド６１３を有する。ホイールベース可変機構６００は、メインフレーム２１０に接続されている。具体的には、シリンダチューブ６１１の端部（前方側の端部）は第１フレーム２１１に固定された取付部２１５に接続されている。ピストンロッド６１３の端部（後方側の端部）は第２フレーム２１３に固定された取付部２１７に接続されている。ホイールベース可変機構６００は前後方向（前輪３００と後輪４００とを結ぶ方向）に伸縮する動力源であり、ホイールベース可変機構６００が伸縮することでメインフレーム２１０が伸縮する。具体的には、ホイールベース可変機構６００が収縮し、第２フレーム２１３が第１フレーム２１１に対してスライド移動することで、前輪３００と後輪４００との距離が短くなる。つまり、上記の構成によってホイールベースが変化する。

【0023】

作業部５００は、前輪３００と後輪４００との間に設けられている。つまり、農作業機１００はミッドマウント方式の農作業機である。例えば、作業部５００は、代かき、耕耘、及び砕土などの作業を行う部材である。作業部５００は、上記の作業のうち、複数の作業を行う機能を有していてもよい。作業部５００は、接続部材５９０を介してメインフレーム２１０に接続（支持）されている。具体的には、接続部材５９０の上端がメインフレーム２１０に接続されており、接続部材５９０の下端が作業部５００に接続されている。図示省略したが、接続部材５９０には、作業部５００を上下に移動する作業部昇降機構が設けられており、接続部材５９０は作業部昇降機構を介して作業部５００を昇降自在に支持している。

【0024】

作業部５００が上方に移動した状態において、接続部材５９０の一部がメインフレーム２１０よりも上方に突出してもよい。また、ホイールベース可変機構６００の伸縮動作に伴い、作業部昇降機構が作業部５００を昇降させてもよい。例えば、メインフレーム２１０と作業部５００との間、又はホイールベース可変機構６００と作業部５００との間がリンク機構によって連結されており、メインフレーム２１０及びホイールベース可変機構６００の収縮に伴い、当該リンク機構が作業部５００を上昇させてもよい。ホイールベース可変機構６００が収縮したときに作業部昇降機構が作業部５００を上昇させ、ホイールベース可変機構６００が伸長したときに作業部昇降機構が作業部５００を下降させてもよい。

【0025】

作業部５００は、フレーム５１０、ロータ５２０、シールドカバー５３０、及びエプロン５４０を備える。作業部５００は、エプロン５４０のさらに後方に、エプロン５４０に対して回動可能に接続された整地部材を備えていてもよい。ロータ５２０はフレーム５１０に対して回転自在に取り付けられている。ロータ５２０は回転する爪軸と、爪軸に取り付けられた複数の作業爪を有しており、その作業爪を回転させながら所定の作業幅で圃場を耕耘又は攪拌する。エプロン５４０はロータ５２０の後方において、シールドカバー５３０に対して回動可能に設けられている。なお、シールドカバー５３０とフレーム５１０との位置関係は固定されているため、シールドカバー５３０をフレーム５１０の一部と見なすこともできる。エプロン５４０は、圃場に接触することで、ロータ５２０による作業によって耕耘又は攪拌された圃場を均平化する。

【0026】

図示しないが、メインフレーム２１０には、農作業機１００を動作させるために各種機能部材が設けられている。各種機能部材として、例えば、エンジン、トランスミッション、旋回機構、駆動制御機構、通信機構、及び燃料タンクなどの部材が備えられている。通信機構がサーバとの通信によってサーバ又はリモコンから制御信号を受信する。サーバから受信した制御信号に基づいて、駆動制御機構がエンジン、トランスミッション、及び旋回機構を駆動する。これらの動作によって農作業機１００の自動走行が実行される。なお、旋回機構は、前輪３００だけを左右に旋回してもよく、後輪４００だけを左右に旋回してもよく、両輪を旋回してもよい。

【0027】

以上のように、本実施形態に係る農作業機によると、ミッドマウント方式の農作業機において、作業状態と旋回状態とにおいてホイールベースを変更することができる。この構成によって、作業時の安定性能と小回りが可能な高性能な旋回性能を得ることができる。さらに、ホイールベースを小さくすることで、農作業機１００を小型化することができ、軽トラックなどを用いて農作業機１００を運搬することが可能になる。

【0028】

また、作業部５００が前輪３００と後輪４００との間にあることで、農作業機１００の前後方向における重量バランスが安定し、農作業機１００の移動を安定化することができる。

【0029】

［第２実施形態］
図２及び図３を用いて、第２実施形態に係る農作業機１００Ａについて説明する。第２実施形態に係る農作業機１００Ａは、第１実施形態に係る農作業機１００と類似しているが、前輪フレーム２２０Ａ及び後輪フレーム２３０Ａがメインフレーム２１０Ａに対して回動可能に接続されている点において、農作業機１００と相違する。以下の説明において、第１実施形態の構成と同様の構成については詳細な説明を省略する場合がある。図２は、本発明の一実施形態に係る農作業機の構成を示す側面図である。図３は、本発明の一実施形態に係る農作業機において、ホイールベース可変機構の詳細な構成を示す側面図である。図２及び図３の（Ａ）はホイールベース可変機構６００Ａが収縮してホイールベースが大きくなった作業状態を示し、（Ｂ）はホイールベース可変機構６００Ａが伸長してホイールベースが小さくなった旋回状態を示す。

【0030】

［農作業機１００Ａの構成］
図２に示すように、農作業機１００Ａの前輪フレーム２２０Ａ及び後輪フレーム２３０Ａの各々は、メインフレーム２１０Ａに対して回動可能に接続されている。前輪フレーム２２０Ａの上端は接続部２２１Ａでメインフレーム２１０Ａに接続されている。後輪フレーム２３０Ａの上端は接続部２３１Ａでメインフレーム２１０Ａに接続されている。接続部２２１Ａは作業部５００Ａよりも前方に設けられており、接続部２３１Ａは作業部５００Ａよりも後方に設けられている。前輪フレーム２２０Ａは接続部２２１Ａから下方かつ前方に延びている。後輪フレーム２３０Ａは接続部２３１Ａから下方かつ後方に延びている。

【0031】

農作業機１００Ａは、ホイールベース可変機構６００Ａを備えている。ホイールベース可変機構６００Ａは第１ホイールベース可変機構６２０Ａ及び第２ホイールベース可変機構６３０Ａを有する。第１ホイールベース可変機構６２０Ａは前輪フレーム２２０Ａを回動させる。第２ホイールベース可変機構６３０Ａは後輪フレーム２３０Ａを回動させる。第１ホイールベース可変機構６２０Ａと第２ホイールベース可変機構６３０Ａとは、互いに連動してもよく、各々が独立に動作してもよい。本実施形態では、両者が連動する構成を例示する。

【0032】

第１ホイールベース可変機構６２０Ａは、メインフレーム２１０Ａ及び前輪フレーム２２０Ａの各々に回動可能に接続されている。具体的には、第１ホイールベース可変機構６２０Ａの一端（上方側かつ後方側の端部）は、メインフレーム２１０Ａに固定された取付部２１５Ａに対して回動可能に接続されている。第１ホイールベース可変機構６２０Ａの他端（下方側かつ前方側の端部）は、前輪フレーム２２０Ａに対して回動可能に接続されている。第２ホイールベース可変機構６３０Ａは、メインフレーム２１０Ａ及び後輪フレーム２３０Ａに回動可能に接続されている。具体的には、第２ホイールベース可変機構６３０Ａの一端（上方側かつ前方側の端部）は、メインフレーム２１０Ａに固定された取付部２１７Ａに対して回動可能に接続されている。第２ホイールベース可変機構６３０Ａの他端（下方側かつ後方側の端部）は、後輪フレーム２３０Ａに対して回動可能に接続されている。

【0033】

第１ホイールベース可変機構６２０Ａが、図２の（Ａ）の状態から（Ｂ）の状態に伸長すると、メインフレーム２１０Ａに対する前輪フレーム２２０Ａの傾きが変化し、前輪３００Ａと後輪４００Ａとの距離が短くなり、メインフレーム２１０Ａの前方が上昇する。第２ホイールベース可変機構６３０Ａが上記と同様に伸長すると、メインフレーム２１０Ａに対する後輪フレーム２３０Ａの傾きが変化し、前輪３００Ａと後輪４００Ａとの距離が短くなり、メインフレーム２１０Ａの後方が上昇する。図２では、両方のホイールベース可変機構が連動して伸長するため、メインフレーム２１０Ａが圃場表面に対して平行に上昇する。つまり、第１ホイールベース可変機構６２０Ａ及び第２ホイールベース可変機構６３０Ａは、前輪３００Ａと後輪４００Ａとの距離が短くなる動作に連動して作業部５００Ａを上昇させる。

【0034】

図３は、図２の第２ホイールベース可変機構６３０Ａを拡大した図である。図３に示すように、第２ホイールベース可変機構６３０Ａは、シリンダチューブ６３１Ａ及びピストンロッド６３３Ａを有する。シリンダチューブ６３１Ａの上端はメインフレーム２１０Ａに固定された取付部２１７Ａに回動可能に接続されている。ピストンロッド６３３Ａの下端は後輪フレーム２３０Ａに固定された取付部２１９Ａに回動可能に接続されている。第２ホイールベース可変機構６３０Ａが、図３の（Ａ）の状態から（Ｂ）の状態に伸長すると、ピストンロッド６３３Ａが後輪フレーム２３０Ａを下方に押し下げながら、第２ホイールベース可変機構６３０Ａは回動軸２１８Ａを中心に下方に回動する。

【0035】

以上のように、本実施形態に係る農作業機１００Ａによると、第１実施形態に係る農作業機１００と同様の効果に加え、ホイールベースを小さくすると共に作業部５００Ａを上昇させることができる。例えば、農作業機１００Ａの旋回時には作業部５００Ａを圃場から離して旋回するが、旋回のためのホイールベースの縮小と作業部５００Ａの上昇とを、両者に共通する動力源を用いて実現することができる。

【0036】

なお、一対の前輪フレーム２２０Ａ、一対の後輪フレーム２３０Ａのうち、片方の前輪フレーム２２０Ａ又は片方の後輪フレーム２３０Ａのみがメインフレーム２１０Ａに対して回動可能に接続されていてもよい。左右方向の一方のみの前輪フレーム２２０Ａ又は後輪フレーム２３０Ａをメインフレーム２１０Ａに対して回動可能に接続することによって、農作業機１００Ａの幅方向（左右方向）の姿勢も制御することができる。これによって、前輪３００Ａ又は後輪４００Ａの圃場に対する接地性が改善されて、圃場が荒れていたとしても前輪３００Ａ又は後輪４００Ａが浮き上がることが防止され、より一層作業時の安定性能を向上させることができる。

【0037】

［第３実施形態］
図４及び図５を用いて、第３実施形態に係る農作業機１００Ｂについて説明する。第３実施形態に係る農作業機１００Ｂは、第１実施形態に係る農作業機１００と類似しているが、後輪フレーム２３０Ｂのみがメインフレーム２１０Ｂに対して回動可能に接続されている点、後輪フレーム２３０Ｂが前輪フレーム２２０Ｂよりも長い点、及び後輪４００Ｂのさらに後方に後輪フレーム２３０Ｂの回動に連動して昇降する整地部材７００Ｂが設けられている点において、農作業機１００と相違する。以下の説明において、第１実施形態の構成と同様の構成については詳細な説明を省略する場合がある。図４は、本発明の一実施形態に係る農作業機の構成を示す側面図である。図５は、本発明の一実施形態に係る農作業機において、ホイールベース可変機構の詳細な構成を示す側面図である。図４及び図５の（Ａ）はホイールベース可変機構６３０Ｂが収縮した作業状態を示し、（Ｂ）はホイールベース可変機構６３０Ｂが伸長した旋回状態を示す。

【0038】

［農作業機１００Ｂの構成］
図４に示す農作業機１００Ｂにおいて、前輪フレーム２２０Ｂの上端はメインフレーム２１０Ｂに固定されているのに対して、後輪フレーム２３０Ｂの上端は、接続部２３１Ｂにおいて、メインフレーム２１０Ｂに対して回動可能に接続されている。農作業機１００Ｂは、後輪フレーム２３０Ｂに対してのみホイールベース可変機構６３０Ｂを備えている。

【0039】

図２の農作業機１００Ａと同様に、ホイールベース可変機構６３０Ｂが伸縮することでメインフレーム２１０Ｂに対する後輪フレーム２３０Ｂの傾きが変化する。本実施形態の場合、前輪フレーム２２０Ｂはメインフレーム２１０Ｂに固定されているため、ホイールベース可変機構６３０Ｂが伸長すると、農作業機１００Ｂの後方だけ高さが変化し、農作業機１００Ｂの前方側の高さは変化しない。その結果、農作業機１００Ｂは前方に傾いた姿勢になる。

【0040】

農作業機１００Ｂは、後輪４００Ｂのさらに後方に後輪フレーム２３０Ｂの回動に連動して昇降する整地部材７００Ｂを有している。整地部材７００Ｂは昇降機構８００Ｂを介して後輪フレーム２３０Ｂ及びメインフレーム２１０Ｂに接続されている。昇降機構８００Ｂは、ホイールベース可変機構６３０Ｂの動作に伴い整地部材７００Ｂを昇降移動させる。つまり、昇降機構８００Ｂは、メインフレーム２１０Ｂに対する後輪フレーム２３０Ｂの傾きを変化させる動作に連動して整地部材７００Ｂを上昇させる。図４の（Ａ）に示す作業状態では、整地部材７００Ｂは下降しており、図４の（Ｂ）に示す旋回状態では、整地部材７００Ｂは上昇している。

【0041】

なお、後輪フレーム２３０Ｂが前輪フレーム２２０Ｂよりも長いことで、上記の後輪フレーム２３０Ｂの傾きの変化によって作業部５００Ｂ及び整地部材７００Ｂを十分な高さに上昇させることができる。

【0042】

［昇降機構８００Ｂの構成］
図５は、図４のホイールベース可変機構６３０Ｂ及び昇降機構８００Ｂを拡大した図である。ホイールベース可変機構６３０Ｂの構成は図３の第２ホイールベース可変機構６３０Ａの構成と同じなので、説明を省略する。図５の（Ａ）は下降状態（作業状態）における昇降機構８００Ｂの側面図を示す。図５の（Ｂ）は上昇状態（旋回状態）における昇降機構８００Ｂの側面図を示す。

【0043】

図５に示すように、平行リンク８１０Ｂは、上側リンクアーム８１１Ｂ及び下側リンクアーム８１３Ｂを有する。上側リンクアーム８１１Ｂ及び下側リンクアーム８１３Ｂは２対設けられており、それぞれの対は農作業機１００Ｂの中心線（進行方向に平行な線）に対して左右に設けられている。上側リンクアーム８１１Ｂの一端（上方かつ前方の端部）は、接続部８１５Ｂにおいて回動規制部８４０Ｂに回動可能に接続されている。上側リンクアーム８１１Ｂの他端（下方かつ後方の端部）は、接続部８１９Ｂにおいて整地部材７００Ｂに回動可能に接続されている。下側リンクアーム８１３Ｂの一端（上方かつ前方の端部）は、接続部８１７Ｂにおいて後輪フレーム２３０Ｂ及び回動規制部８４０Ｂに回動可能に接続されている。下側リンクアーム８１３Ｂの他端（下方かつ後方の端部）は、接続部８２１Ｂにおいて整地部材７００Ｂに回動可能に接続されている。上側リンクアーム８１１Ｂ及び下側リンクアーム８１３Ｂは、それぞれの一端から他端に向かって略平行に延びている。なお、回動規制部８４０Ｂは接続部８１７Ｂにおいて後輪フレーム２３０Ｂに対して回動可能に接続されている。図示しないが、回動規制部８４０Ｂは、一対の後輪フレーム２３０Ｂの間をかけ渡すように設けられた連結フレームに接続されている。

【0044】

接続部８１５Ｂ、８１７Ｂ、８１９Ｂ、８２１Ｂの４点を結ぶ形状は略平行四辺形である。この構成により、平行リンク８１０Ｂは、それぞれの接続部を頂点とする平行四辺形の回動機構を構成する。上記の４つの頂点のうち接続部８１５Ｂ、８１７Ｂは回動規制部８４０Ｂに接続されており、接続部８１９Ｂ、８２１Ｂは整地部材７００Ｂに接続されている。この回動機構により、平行リンク８１０Ｂは、回動規制部８４０Ｂに対する整地部材７００Ｂの傾きを維持したまま、整地部材７００Ｂを昇降させることができる。なお、本実施形態では、平行リンク８１０Ｂが後輪フレーム２３０Ｂに接続された構成を例示したが、平行リンク８１０Ｂはメインフレーム２１０Ｂに接続されてもよい。

【0045】

回動規制部８４０Ｂの上端に設けられた接続部８４３Ｂには、リンクロッド９２０Ｂの一端（下方かつ後方の端部）が接続されている。つまり、リンクロッド９２０Ｂが前方及び上方に引っ張られると、回動規制部８４０Ｂは接続部８１７Ｂを中心に上方に回動する。回動規制部８４０Ｂは係止部８４５Ｂを有する。回動規制部８４０Ｂは上側リンクアーム８１１Ｂを左右から挟む２つの板状部材で構成されており、係止部８４５Ｂはこれらの板状部材の間に設けられている。回動規制部８４０Ｂは、上側リンクアーム８１１Ｂに対して係止可能に設けられているが、下側リンクアーム８１３Ｂに対しては設けられていない。図５の（Ａ）及び（Ｂ）に示す状態において、係止部８４５Ｂは上側リンクアーム８１１Ｂに対して、上側リンクアーム８１１Ｂの下方から接することで係止している。つまり、回動規制部８４０Ｂが上方に回動すると、係止部８４５Ｂによって上側リンクアーム８１１Ｂが上方に回動する。

【0046】

リンクロッド９２０Ｂの他端（上方かつ前方の端部）はメインフレーム２１０Ｂに対して回動可能に接続されている。ホイールベース可変機構６３０Ｂが伸長すると、後輪フレーム２３０Ｂが下方に回動し、メインフレーム２１０Ｂと後輪フレーム２３０Ｂとのなす角θが大きくなる。リンクロッド９２０Ｂは上方かつ前方に引っ張られ、回動規制部８４０Ｂが接続部８１７Ｂを中心として上方に回動する。その結果、係止部８４５Ｂによって上側リンクアーム８１１Ｂが持ち上げられ、整地部材７００Ｂが上昇する。このように、ホイールベース可変機構６３０Ｂは、メインフレーム２１０Ｂに対する後輪フレーム２３０Ｂの傾きを変化させることでホイールベースを小さくし、その動作に連動して整地部材７００Ｂを上昇させることができる。

【0047】

なお、上記のように、回動規制部８４０Ｂは上側リンクアーム８１１Ｂの下方への回動を規制しているが、上方への回動は規制していない。したがって、図５の（Ａ）の作業状態において、上側リンクアーム８１１Ｂは上方へ回動可能であるため、整地部材７００Ｂを上方に持ち上げることができる。

【0048】

ホイールベース可変機構６３０Ｂによってメインフレーム２１０Ｂに対する後輪フレーム２３０Ｂの傾きが変化すると、作業部５００Ｂも前方に傾く。このとき、エプロン５４０Ｂにかかる負荷の方向も変化するため、エプロン５４０Ｂの回動を規制する部材が設けられていてもよい。例えば、ホイールベース可変機構６３０Ｂの伸長に連動してエプロン５４０Ｂの回動を規制する機構が設けられていてもよい。

【0049】

以上のように、本実施形態に係る農作業機１００Ｂによると、第１実施形態及び第２実施形態に係る農作業機１００、１００Ａと同様の効果に加え、ホイールベースを小さくし、作業部５００Ｂを上昇させると共に、整地部材７００Ｂを上昇させることができる。例えば、農作業機１００Ｂの旋回時には作業部５００Ｂ及び整地部材７００Ｂを圃場から離して旋回するが、旋回のためのホイールベースの縮小と作業部５００Ｂ及び整地部材７００Ｂの上昇とを、これらの部材に共通する動力源を用いて実現することができる。

【0050】

また、後輪４００Ｂの後方に整地部材７００Ｂが設けられていることで、作業部５００Ｂの作業の後に後輪４００Ｂによって発生した轍を均平化することができる。このような構成によって、走行機体による牽引を必要としない、新たな構成の自走式農作業機を実現することができる。

【0051】

なお、上記の実施形態では、整地部材７００Ｂに設けられた接地部材が板状の部材である構成が例示されているが、この構成に限定されない。例えば、これらの接地部材は、板状部材の他にローラー、カゴローラー、ケンブリッジローラーなど、轍を均平化することができる他の部材であってもよい。

【0052】

以上、本発明について図面を参照しながら説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、本実施形態の作業機を基にして、当業者が適宜構成要素の追加、削除もしくは設計変更を行ったものも、本発明の要旨を備えている限り、本発明の範囲に含まれる。さらに、上述した各実施形態は、相互に矛盾がない限り適宜組み合わせが可能であり、各実施形態に共通する技術事項については、明示の記載がなくても各実施形態に含まれる。

【0053】

上述した各実施形態の態様によりもたらされる作用効果とは異なる他の作用効果であっても、本明細書の記載から明らかなもの、又は、当業者において容易に予測し得るものについては、当然に本発明によりもたらされるものと解される。

【符号の説明】

【0054】

１００：農作業機、 １０１：直線、 ２００：フレーム、 ２１０：メインフレーム、 ２１１：第１フレーム、 ２１３：第２フレーム、 ２１５、２１７、２１９Ａ：取付部、 ２１８Ａ：回動軸、 ２２０：前輪フレーム、 ２２１Ａ、２３１Ａ：接続部、 ２３０：後輪フレーム、 ３００：前輪、 ４００：後輪、 ５００：作業部、 ５１０：フレーム、 ５２０：ロータ、 ５３０：シールドカバー、 ５４０：エプロン、 ５９０：接続部材、 ６００、６３０Ｂ：ホイールベース可変機構、 ６１１、６３１Ａ：シリンダチューブ、 ６１３、６３３Ａ：ピストンロッド、 ７００Ｂ：整地部材、 ８００Ｂ：昇降機構、 ８１０Ｂ：平行リンク、 ８１１Ｂ：上側リンクアーム、 ８１３Ｂ：下側リンクアーム、 ８１５Ｂ、８１７Ｂ、８１９Ｂ、８２１Ｂ、８４３Ｂ：接続部、 ８４０Ｂ：回動規制部、 ８４５Ｂ：係止部、 ９２０Ｂ：リンクロッド

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】