特許 7417570 測位システム及び測位方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-10

(45)【発行日】2024-01-18

(54)【発明の名称】測位システム及び測位方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 5/06 20060101AFI20240111BHJP

   G01S 5/14 20060101ALI20240111BHJP

【ＦＩ】

G01S5/06

G01S5/14

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2021180682

(22)【出願日】2021-11-04

(65)【公開番号】P2023069080

(43)【公開日】2023-05-18

【審査請求日】2023-02-07

(73)【特許権者】

【識別番号】501440684

【氏名又は名称】ソフトバンク株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】318014809

【氏名又は名称】ＡＬＥＳ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100098626

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 壽

(74)【代理人】

【識別番号】100128691

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 弘通

(72)【発明者】

【氏名】大澤 定夫

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 誠

(72)【発明者】

【氏名】大浜 勇作

(72)【発明者】

【氏名】高橋 友樹

(72)【発明者】

【氏名】楊 一凡

【審査官】藤田 都志行

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－００３０４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８６９４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／００７５７２１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ５／００－ ５／１４

Ｈ０４Ｂ ７／２４－ ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

測位対象の装置と、互いに異なる既知の位置座標に設置された複数の基準装置とを備え、前記測位対象の装置と前記複数の基準装置との間で無線媒体による測位信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づくアルゴリズムを用いて前記測位対象の装置の位置座標を計算して測位する測位システムであって、
前記複数の基準装置はそれぞれ、
前記無線媒体を介して前記測位対象の装置から、測位管理識別情報を含む測位信号を受信する受信部を有し、
前記測位対象の装置は、
前記測位管理識別情報を記憶する記憶部と、
前記無線媒体を介して前記複数の基準装置のそれぞれに、前記測位管理識別情報を含む測位信号を送信する送信部と、を有し、
前記測位管理識別情報は、前記測位の目的、前記測位の結果の用途及び前記測位の結果を使用する主体の少なくとも１つを識別可能な情報であり、
前記複数の基準装置はそれぞれ、前記測位対象の装置から受信した測位信号に含まれる前記測位管理識別情報に基づいて、複数の測位信号のうち当該基準装置の測位管理識別情報を含む特定の測位信号のみを受信する、
ことを特徴とする測位システム。

【請求項2】

測位対象の装置と、互いに異なる既知の位置座標に設置された複数の基準装置とを備え、前記測位対象の装置と前記複数の基準装置との間で無線媒体による測位信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づくアルゴリズムを用いて前記測位対象の装置の位置座標を計算して測位する測位システムであって、
前記複数の基準装置はそれぞれ、
前記無線媒体を介して前記測位対象の装置から、測位管理識別情報を含む測位信号を受信する受信部を有し、
前記測位対象の装置は、
前記測位管理識別情報を記憶する記憶部と、
前記無線媒体を介して前記複数の基準装置のそれぞれに、前記測位管理識別情報を含む測位信号を送信する送信部と、を有し、
前記複数の基準装置はそれぞれ、
前記基準装置に予め設定された測位管理識別情報を記憶する記憶部と、
前記測位管理識別情報を前記測位対象の装置に送信する送信部と、を有し、
前記測位対象の装置は、前記基準装置から前記測位管理識別情報を受信する受信部を有する、ことを特徴とする測位システム。

【請求項3】

請求項２の測位システムにおいて、
前記測位管理識別情報は、前記測位の目的、前記測位の結果の用途及び前記測位の結果を使用する主体の少なくとも１つを識別可能な情報である、
ことを特徴とする測位システム。

【請求項4】

請求項２又は３の測位システムにおいて、
前記測位管理識別情報は、前記基準装置と前記測位対象の装置との間で近距離無線通信方式の認証を伴うペアリング処理の実行時に、前記基準装置から前記測位対象の装置に送信される、ことを特徴とする測位システム。

【請求項5】

請求項１乃至４のいずれかの測位システムにおいて、
前記無線媒体は、ＵＷＢ（超広帯域）無線の電波である、ことを特徴とする測位システム。

【請求項6】

請求項１乃至５のいずれかの測位システムにおいて、
前記複数の基準装置は、互いの時間同期又は時刻差が管理された４以上の基準装置であり、
前記測位対象の装置の位置座標は、前記測位対象の装置から送信された前記測位信号が前記複数の基準装置のそれぞれに受信された複数の時間差の情報と、前記複数の基準装置のそれぞれの位置座標の情報と、に基づいて計算される、ことを特徴とする測位システム。

【請求項7】

請求項１乃至６のいずれかの測位システムにおいて、
前記測位対象の装置は無線ＩＣタグである、ことを特徴とする測位システム。

【請求項8】

請求項１乃至７のいずれかの測位システムにおいて、
通信ネットワークを介して前記複数の基準装置のそれぞれと通信可能な管理装置を備える、ことを特徴とする測位システム。

【請求項9】

請求項８の測位システムにおいて、
前記複数の基準装置はそれぞれ、前記測位信号を送信した前記測位対象の装置の識別情報と、前記基準装置の識別情報と前記測位管理識別情報と前記測位信号の送受信結果の情報とを前記管理装置に送信する送信部を有し、
前記管理装置は、
前記複数の基準装置のそれぞれの位置座標の情報を記憶する記憶部と、
前記複数の基準装置のそれぞれから、前記測位対象の装置の識別情報と前記基準装置の識別情報と前記測位管理識別情報と前記測位信号の送受信結果の情報とを受信する受信部と、
前記測位管理識別情報が同じ複数の基準装置について、前記複数の基準装置のそれぞれから受信した前記測位対象の装置の識別情報と前記基準装置の識別情報と前記測位信号の送受信結果の情報とに基づいて、前記測位対象の装置の位置座標を計算する計算部と、を有する、
ことを特徴とする測位システム。

【請求項10】

請求項８又は９の測位システムにおいて、
前記管理装置は、前記複数の基準装置のそれぞれに前記測位管理識別情報を送信する送信部を有し、
前記複数の基準装置はそれぞれ、
前記管理装置から前記通信ネットワークを介して前記測位管理識別情報を受信する受信部と、
前記管理装置から受信した前記測位管理識別情報に基づいて、前記測位管理識別情報の初期設定又は更新を行う情報処理部と、を有する、
ことを特徴とする測位システム。

【請求項11】

測位対象の装置と、互いに異なる既知の位置座標に設置された複数の基準装置とを備え、前記測位対象の装置と前記複数の基準装置との間で無線媒体による測位信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づくアルゴリズムを用いて前記測位対象の装置の位置座標を計算して測位する測位システムであって、
通信ネットワークを介して前記複数の基準装置のそれぞれと通信可能な管理装置を備え、
前記複数の基準装置はそれぞれ、
前記無線媒体を介して前記測位対象の装置から、測位管理識別情報を含む測位信号を受信する受信部を有し、
前記測位対象の装置は、
前記測位管理識別情報を記憶する記憶部と、
前記無線媒体を介して前記複数の基準装置のそれぞれに、前記測位管理識別情報を含む測位信号を送信する送信部と、を有し、
前記管理装置は、前記複数の基準装置のそれぞれに前記測位管理識別情報を送信する送信部を有し、
前記複数の基準装置はそれぞれ、
前記管理装置から前記通信ネットワークを介して前記測位管理識別情報を受信する受信部と、
前記管理装置から受信した前記測位管理識別情報に基づいて、前記測位管理識別情報の初期設定又は更新を行う情報処理部と、を有する、
ことを特徴とする測位システム。

【請求項12】

測位対象の装置と互いに異なる既知の位置座標に設置された複数の基準装置との間で無線媒体による測位信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づくアルゴリズムを用いて前記測位対象の装置の位置座標を計算して測位する測位方法であって、
前記測位対象の装置が、測位管理識別情報を記憶することと、
前記複数の基準装置がそれぞれ、前記無線媒体を介して前記測位対象の装置から、前記測位管理識別情報を含む測位信号を受信することと、
前記測位対象の装置が、前記無線媒体を介して前記複数の基準装置のそれぞれに、前記測位管理識別情報を含む測位信号を送信することと、
前記複数の基準装置がそれぞれ、前記測位対象の装置から受信した測位信号に含まれる前記測位管理識別情報に基づいて、複数の測位信号のうち当該基準装置の測位管理識別情報を含む特定の測位信号のみを受信することと、を含み、
前記測位管理識別情報は、前記測位の目的、前記測位の結果の用途及び前記測位の結果を使用する主体の少なくとも１つを識別可能な情報である、ことを特徴とする測位方法。

【請求項13】

測位対象の装置と互いに異なる既知の位置座標に設置された複数の基準装置との間で無線媒体による測位信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づくアルゴリズムを用いて前記測位対象の装置の位置座標を計算して測位する測位方法であって、
前記測位対象の装置が、測位管理識別情報を記憶することと、
前記複数の基準装置がそれぞれ、前記無線媒体を介して前記測位対象の装置から、前記測位管理識別情報を含む測位信号を受信することと、
前記測位対象の装置が、前記無線媒体を介して前記複数の基準装置のそれぞれに、前記測位管理識別情報を含む測位信号を送信することと、
前記複数の基準装置がそれぞれ、前記基準装置に予め設定された測位管理識別情報を記憶することと、
前記複数の基準装置がそれぞれ、前記測位管理識別情報を前記測位対象の装置に送信することと、
前記測位対象の装置が、前記基準装置から前記測位管理識別情報を受信することと、
を含む、ことを特徴とする測位方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、測位システム、管理装置、基準装置、測位対象の装置、測位方法及びプログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、ＧＮＳＳ人工衛星からの電波が届きにくい屋内などのエリア内において、測位される測位対象の装置（以下「対象装置」ともいう。）と既知の位置座標に設置された複数の基準装置との間の見通し内環境（ＬＯＳ環境）で電波、音波、光などの無線媒体を送受信し、その送受信の結果に基づくアルゴリズムを用いて対象装置の座標位置を計算して測位するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１８／１５５４３７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記見通し内環境（ＬＯＳ環境）での電波などの無線媒体の送受信を利用した従来のシステムにおいて、測位の目的、用途などを区別して対象装置の測位を管理したい、という課題がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の一態様に係る測位システムは、測位対象の装置と、互いに異なる既知の位置座標に設置された複数の基準装置とを備え、前記測位対象の装置と前記複数の基準装置との間で無線媒体による測位信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づくアルゴリズムを用いて前記測位対象の装置の位置座標を計算して測位する測位システムである。この測位システムの複数の基準装置はそれぞれ、前記無線媒体を介して前記測位対象の装置から、測位管理識別情報を含む測位信号を受信する受信部を有する。前記測位対象の装置は、前記測位管理識別情報を記憶する記憶部と、前記無線媒体を介して前記複数の基準装置のそれぞれに、前記測位管理識別情報を含む測位信号を送信する送信部と、を有する。

【0006】

本発明の他の態様に係る装置は、前記測位システムに用いることができる基準装置であり、前記無線媒体を介して前記測位対象の装置から、前記測位管理識別情報を含む測位信号を受信する受信部を有する。

【0007】

本発明の更に他の態様に係る装置は、前記測位システムに用いることができる測位対象の装置であり、前記測位管理識別情報を記憶する記憶部と、前記無線媒体を介して前記複数の基準装置のそれぞれに、前記測位管理識別情報を含む測位信号を送信する送信部と、を有する。

【0008】

本発明の更に他の態様に係る装置は、前記測位システムに用いることができる管理装置であり、通信ネットワークを介して前記複数の基準装置のそれぞれと通信可能な管理装置である。

【0009】

本発明の更に他の態様に係る方法は、測位対象の装置と互いに異なる既知の位置座標に設置された複数の基準装置との間で無線媒体による測位信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づくアルゴリズムを用いて前記測位対象の装置の位置座標を計算して測位する測位方法である。この測位方法は、前記複数の基準装置がそれぞれ、前記測位対象の装置が、測位管理識別情報を記憶することと、前記複数の基準装置がそれぞれ、前記無線媒体を介して前記測位対象の装置から、前記測位管理識別情報を含む測位信号を受信することと、前記測位対象の装置が、前記無線媒体を介して前記複数の基準装置のそれぞれに、前記測位管理識別情報を含む測位信号を送信することと、を含む。

【0010】

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、前記基準装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、前記無線媒体を介して前記測位対象の装置から、前記測位管理識別情報を含む測位信号を受信するためのプログラムコードを含む。

【0011】

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、前記測位対象の装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、前記測位管理識別情報を記憶するためのプログラムコードと、前記無線媒体を介して前記複数の基準装置のそれぞれに、前記測位管理識別情報を含む測位信号を送信するためのプログラムコードと、を含む。

【0012】

本発明の更に他の態様に係るプログラムは、前記管理装置に備えるコンピュータ又はプロセッサにおいて実行されるプログラムである。このプログラムは、通信ネットワークを介して前記複数の基準装置のそれぞれと通信するためのプログラムコードと、前記複数の基準装置のそれぞれの位置座標の情報を記憶するためのプログラムコードと、前記複数の基準装置のそれぞれから、前記測位対象の装置の識別情報と前記基準装置の識別情報と前記測位管理識別情報と前記測位信号の送受信結果の情報とを受信するためのプログラムコードと、前記測位管理識別情報が同じ複数の基準装置について、前記複数の基準装置のそれぞれから受信した前記測位対象の装置の識別情報と前記基準装置の識別情報と前記測位信号の送受信結果の情報とに基づいて、前記測位対象の装置の位置座標を計算するためのプログラムコードと、を含む。

【0013】

前記測位システム、前記測位対象の装置、前記基準装置、前記管理装置、前記測位方法及び前記プログラムにおいて、前記測位管理識別情報は、前記測位の目的、前記測位の結果の用途及び前記測位の結果を使用する主体の少なくとも１つを識別可能な情報であってもよい。

【0014】

前記測位システム、前記測位対象の装置、前記基準装置、前記管理装置、前記測位方法及び前記プログラムにおいて、前記複数の基準装置はそれぞれ、前記基準装置に予め設定された測位管理識別情報を記憶する記憶部と、前記測位管理識別情報を前記測位対象の装置に送信する送信部と、を有し、前記測位対象の装置は、前記基準装置から前記測位管理識別情報を受信する受信部を有してもよい。ここで、前記測位管理識別情報は、前記基準装置と前記測位対象の装置との間で近距離無線通信方式の認証を伴うペアリング処理の実行時に、前記基準装置から前記測位対象の装置に送信されてもよい。

【0015】

前記測位システム、前記測位対象の装置、前記基準装置、前記管理装置、前記測位方法及び前記プログラムにおいて、前記無線媒体は、ＵＷＢ（超広帯域）無線の電波であってもよい。

【0016】

前記測位システム、前記測位対象の装置、前記基準装置、前記管理装置、前記測位方法及び前記プログラムにおいて、前記複数の基準装置は、互いの時間同期又は時刻差が管理された４以上の基準装置であり、前記測位対象の装置の位置座標は、前記測位対象の装置から送信された前記測位信号が前記複数の基準装置のそれぞれに受信された複数の時間差の情報と、前記複数の基準装置のそれぞれの位置座標の情報と、に基づいて計算されてもよい。

【0017】

前記測位システム、前記測位対象の装置、前記基準装置、前記管理装置、前記測位方法及び前記プログラムにおいて、前記測位対象の装置は無線ＩＣタグであってもよい。

【0018】

前記測位システムにおいて、通信ネットワークを介して前記複数の基準装置のそれぞれと通信可能な管理装置を備えてもよい。

【0019】

前記管理装置を備える測位システムにおいて、前記複数の基準装置はそれぞれ、前記測位信号を送信した前記測位対象の装置の識別情報と前記基準装置の識別情報と前記測位管理識別情報と前記測位信号の送受信結果の情報とを、前記管理装置に送信する送信部を有し、前記管理装置は、前記複数の基準装置のそれぞれの位置座標の情報を記憶する記憶部と、前記複数の基準装置のそれぞれから、前記測位対象の装置の識別情報と前記基準装置の識別情報と前記測位管理識別情報と前記測位信号の送受信結果の情報とを受信する受信部と、前記測位管理識別情報が同じ複数の基準装置について、前記複数の基準装置のそれぞれから受信した前記測位対象の装置の識別情報と前記基準装置の識別情報と前記測位信号の送受信結果の情報とに基づいて、前記測位対象の装置の位置座標を計算する計算部と、を有してもよい。

【0020】

前記管理装置を備える測位システムにおいて、前記管理装置は、前記複数の基準装置のそれぞれに前記測位管理識別情報を送信する送信部を有し、前記複数の基準装置はそれぞれ、前記管理装置から前記通信ネットワークを介して前記測位管理識別情報を受信する受信部と、前記管理装置から受信した前記測位管理識別情報に基づいて、前記測位管理識別情報の初期設定又は更新を行う情報処理部と、を有してもよい。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、複数の基準装置と測位対象の装置との間の無線媒体による測位信号の送受信を利用した測位を行う場合に、測位の目的、用途などを区別して測位対象の装置の測位を管理することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す説明図。

【図2】図１の測位システムを構成する基準装置、対象装置及び管理装置の主要な構成の一例を示すブロック図。

【図3】図１の測位システムにおける測位管理識別情報（ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ）の送受信の一例を示す説明図。

【図4】実施形態に係る測位システムの主要な構成の他の例を示す説明図。

【図5】図４の測位システムを構成する基準装置、対象装置及び管理装置の主要な構成の一例を示すブロック図。

【図6】図４の測位システムにおける測位管理識別情報（ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ）の送受信の一例を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
本書に記載された実施形態に係る測位システムは、タグ（測位対象の装置）と、互いに異なる既知の位置座標に設置された複数のアンカー（基準装置）との間で、見通し内環境（ＬＯＳ環境）で超広帯域（ＵＷＢ）の電波による測位信号の送受信を行い、その送受信の結果に基づくＴＤｏＡ（到達時間差）方式のアルゴリズムを用いてタグの位置座標を計算するシステムである。

【0024】

本実施形態のＴＤｏＡ方式の測位システムは、例えばＧＮＳＳ人工衛星からの電波が届かない又は届きにくい屋内などのエリア内におけるタグの位置座標の測位に適する。本実施形態の測位システムは、タグなどの測位対象の装置の位置をリアルタイムに測位するリアルタイム位置測位システム（ＲＴＬＳ：Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｌｏｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）の実現に適する。

【0025】

図１は、本発明の一実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す説明図である。図１において、測位システムは、複数の測位可能空間１０Ａ，１０Ｂのそれぞれにおいて、互いに異なる既知の位置座標に設置された複数の基準装置（以下「アンカー」ともいう。）２０Ａ（１）～２０Ａ（４），２０Ｂ（１）～２０Ｂ（４）を備える。測位システムは、測位可能空間１０Ａ，１０Ｂのそれぞれにおける測位対象の装置（以下「対象装置」という。）３０Ａ，３０Ｂを更に備えてもよい。測位システムは、複数の基準装置２０Ａ（１）～２０Ａ（４），２０Ｂ（１）～２０Ｂ（４）のそれぞれと通信可能な管理装置４０を更に備えてもよい。管理装置４０は、対象装置３０Ａ，３０Ｂと通信可能であってもよい。

【0026】

なお、図１の例は、対象装置３０Ａ，３０Ｂの位置をＴＤｏＡ方式で測位する測位システムを示しているが、ＴｏＡ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）方式などの他の測位方式で対象装置３０Ａ，３０Ｂの位置を測位してもよい。

【0027】

また、図１の例では、測位可能空間１０Ａ，１０Ｂの数が２の場合について示されているが、測位可能空間の数は単数であってもよいし、３以上であってもよい。また、各測位可能空間１０Ａ，１０Ｂにおける基準装置２０Ａ（１）～２０Ａ（４），２０Ｂ（１）～２０Ｂ（４）の数はそれぞれ４であるが、測位可能空間における基準装置の数は５以上であってもよい。た、各測位可能空間１０Ａ，１０Ｂにおける対象装置３０Ａ，３０Ｂの数は１であるが、測位可能空間における対象装置の数は２以上であってもよい。

【0028】

また、以下の説明において、各測位可能空間１０Ａ，１０Ｂに共通する事項について説明するときは測位可能空間１０と記載する。また、各基準装置２０Ａ（１）～２０Ａ（４），２０Ｂ（１）～２０Ｂ（４）に共通する事項について説明するときは基準装置２０と記載する。また、各対象装置３０Ａ，３０Ｂについて記載するときときは対象装置３０と記載する。

【0029】

複数の基準装置２０は、建物などの内部の２次元又は３次元の測位可能空間１０の互いに異なる複数の位置に設置される。複数の基準装置２０の設置位置は、水平方向の位置及び高さの少なくとも１つが互いに異なる。設置位置は、測位可能空間１０内のできるだけ離れた位置が好ましい。

【0030】

基準装置２０の数は、例えば測位方式のアルゴリズムに応じて設定される。例えば、ＴＤｏＡ方式で３次元空間における対象装置３０の位置を測位する場合、基準装置２０の数は例えば４以上である。なお、２次元のエリアで対象装置３０の位置を測位する場合は、基準装置２０の数は３以上であってもよい。また、基準装置２０の数は、測位方式によっては２以上であってもよい。

【0031】

複数の基準装置２０はそれぞれ、互いの時間同期又は時刻差が管理されている基準装置である。例えば、複数の基準装置２０は、装置間に適用可能な任意の同期方法により、互いに時間同期されている。複数の基準装置２０はそれぞれ、時間同期された内部クロックを備える。

【0032】

複数の基準装置２０のそれぞれが設置された既知の位置座標は、例えば測位可能空間１０内のある点を基準にして基準装置２０間で予め測定された相対的な位置座標である。複数の基準装置２０の位置座標は、いずれか１つの基準装置２０の位置を原点として予め測定された相対的な位置座標であってもよい。また、基準装置２０がＧＮＳＳの人工衛星からの電波を受信できるエリアに配置されている場合は、基準装置２０の既知の位置座標はＧＮＳＳ受信機で測定された位置座標であってもよい。この場合の位置座標は、例えば、既知の緯度、経度及び高度であってもよいし、ある基準点を定義されたＥＣＥＦ（Ｅａｒｔｈ-Ｃｅｎｔｅｒｅｄ Ｅａｒｔｈ-Ｆｉｘｅｄ）座標系における座標位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）であってもよい。

【0033】

対象装置３０は、例えばＩＣ無線タグ（以下「タグ」ともいう。）である。対象装置３０は、タグのほか、台車、フォークリフト、各種の部品、又は、各種の製品であってもよい。対象装置３０は、移動中の装置若しくは一時停止中の装置であってもよいし、又は、固定配置された装置であってもよい。

【0034】

対象装置３０は、図１中の実線の矢印で示すように、複数の基準装置２０のそれぞれに対して所定の無線媒体による測位信号の送信を行う。測位信号の送受信に用いる無線媒体は、電波、音波、光などの無線媒体である。本実施形態では、無線媒体としてＵＷＢ（超広帯域）無線の電波を用いる。ＵＷＢは、広帯域（例えば、数ＧＨｚ帯中の任意の周波数を中心とした数百ＭＨｚの帯域幅）の微弱電波での通信技術であり、ＩＥＥＥ８０２．１５．４で定義されている。

【0035】

対象装置３０は、複数の基準装置２０のそれぞれとの間で所定の近距離無線通信方式により測位管理識別情報（例えば、ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ）などの情報を送受信することができるように構成してもよい。対象装置３０と基準装置２０との間の近距離無線通信方式としては、各種通信方式を用いることができ、例えばＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）通信方式を用いてもよい。

【0036】

管理装置４０は、例えば、インターネットなどの通信ネットワーク４５に構築されたクラウドコンピュータシステム（以下「クラウドシステム」ともいう。）である。管理装置４０は、単一又は複数のコンピュータ装置で構成したサーバであってもよい。管理装置４０と複数の基準装置２０との間の通信は、例えば有線又は無線の通信回線を介して行うことができる。通信回線は公衆回線であってもよいし専用回線であってもよい。

【0037】

図２は、図１の測位システムを構成する基準装置（アンカー）２０、対象装置（タグ）３０及び管理装置４０の主要な構成の一例を示すブロック図である。
図２において、基準装置２０は、測位信号の受信部としても機能するＵＷＢ受信部２１０と、記憶部２３０と、情報の送信部としても機能するＮＷ通信部２４０とを備える。

【0038】

ＵＷＢ受信部２１０は、例えばＵＷＢ無線通信モジュールで構成され、対象装置３０からＵＷＢの電波で送信（発信）された測位信号を、アンテナ２１１を介して受信する。また、ＵＷＢ受信部２１０は、対象装置３０から受信した測位信号に含まれる情報と、測位信号の受信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）とを出力する。

【0039】

対象装置３０から送信される測位信号の送信フォーマットは、例えば、フレーム制御情報（Ｆｒａｍｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、送信連続番号（Ｓｅｑｕｅｎｃｅ Ｎｕｍｂｅｒ）、対象装置３０を識別可能な対象装置識別情報（ＴＡＧ ＩＤ）、メッセージ識別情報（Ｍｅｓｓａｇｅ ＩＤ）、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）及びデータエラー修復用情報（ＣＲＣ）を含む。

【0040】

測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）は、例えば、測位の目的、測位の結果の用途及び測位の結果を使用する主体の少なくとも１つを識別可能な情報である。

【0041】

ＵＷＢ受信部２１０は、例えば、複数の対象装置３０からの測位信号を受信した場合、測位信号に含まれる測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）に基づいて、複数の測位信号のうち自装置２０の測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を含む特定の測位信号のみを受信し、その特定の測位信号のみ出力してもよい。

【0042】

前記測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）は、対象装置３０が様々な場所（例えば測位可能空間１０）で使用される場合に、測位の目的、測位の結果の用途、測位の結果を使用する主体など識別する重要な情報である。例えば、対象装置３０が移動する場合、その移動先の場所によって異なる測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）に対応することが必要になることがある。

【0043】

ここで、例えば、基準装置２０と対象装置３０の所有者が法人企業などの同一の主体である場合、前記測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）は当該主体によって基準装置（自装置）２０に予め設定される。

【0044】

なお、対象装置３０は通常、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を含む測位信号をＵＷＢで発信するだけであるが、その対象装置３０で用いる測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を場所に応じて自動設定したり自動変更したりするができるようにしてもよい。例えば、後述のように、基準装置２０と対象装置３０との間で実行されるＢＬＥ無線通信のペアリング処理を利用して、対象装置３０で使用する測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を場所に応じて自動設定及び自動変更してもよい。

【0045】

記憶部２３０は、ＵＷＢ受信部２１０から出力された測位信号に含まれる各種情報と、測位信号の送受信結果の情報である測位信号の受信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）とを互いに関連付けて記憶する。

【0046】

ＮＷ通信部２４０は、有線又は無線の通信回線を介して管理装置４０と通信する。ＮＷ通信部２４０は、記憶部２３０に記憶されている対象装置３０の測位に関する測位関連情報を管理装置４０に送信する。管理装置４０に送信される測位関連情報の送信フォーマットは、例えば、対象装置識別情報（ＴＡＧ ＩＤ）、基準装置（自装置）２０を識別可能な基準装置識別情報（Ａｎｃｈｏｒ ＩＤ）、対象装置カウント情報（ＴＡＧ Ｃｏｕｎｔｅｒ）、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）、対象装置３０からの測位信号の受信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）及び電波強度及び絶対時刻情報（Ｅｐｏｃｈ Ｔｉｍｅ）を含む。

【0047】

図２において、対象装置３０は、測位信号の送信部としても機能するＵＷＢ送信部３１０と、記憶部３３０とを備える。

【0048】

ＵＷＢ送信部３１０は、例えばＵＷＢ無線通信モジュールで構成され、前述の測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を含む送信フォーマットを有する測位信号を、アンテナ３１１を介して送信（発信）する。測位信号は、例えば、パルス状の信号であり、所定の時間間隔で周期的に発信される。

【0049】

記憶部３３０は、ＵＷＢ送信部３１０から送信する測位信号に含める情報を記憶する。また、記憶部３３０は、基準装置２０に予め設定されている測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を記憶する。

【0050】

図２において、管理装置４０は、送受信結果の情報の受信部としても機能するＮＷ通信部４１０と、位置座標の計算部としても機能する測位計算部４２０と、記憶部４３０とを備える。

【0051】

ＮＷ通信部４１０は、有線又は無線の通信回線を介して複数の基準装置２０と通信する。ＮＷ通信部４１０は、対象装置３０の測位に関する測位関連情報を各基準装置２０から受信する。測位関連情報の送信フォーマットは、例えば、対象装置識別情報（ＴＡＧ ＩＤ）、基準装置（自装置）２０を識別可能な基準装置識別情報（Ａｎｃｈｏｒ ＩＤ）、対象装置カウント情報（ＴＡＧ Ｃｏｕｎｔｅｒ）、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）、対象装置３０からの測位信号の受信時刻情報（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）及び電波強度及び絶対時刻情報（Ｅｐｏｃｈ Ｔｉｍｅ）を含む。

【0052】

測位計算部４２０は、各基準装置２０から受信した測位関連情報に基づいて、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）毎に、且つ、対象装置３０毎に、対象装置３０の現在位置を計算して測位する。

【0053】

本実施形態のＴＤｏＡ方式の測位システムにおいて、対象装置３０の現在位置は、例えば次のアルゴリズムにより計算することができる。ここで、前述の図１の測位可能空間１０Ａにおいて、対象装置３０Ａから送信された測位信号が４箇所の基準装置２０Ａ（１）、２０Ａ（２）、２０Ａ（３）、２０Ａ（４）に到達した受信時刻（Ｔｉｍｅｓｔａｍｐ）をＴ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４とし、測位信号の伝搬速度をｖ［ｍ／ｓ］とし、対象装置３０と基準装置２０Ａ（１）、２０Ａ（２）、２０Ａ（３）、２０Ａ（４）のそれぞれとの距離をＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４とし、基準装置間の測位信号の受信時間差をΔＴ１２＝Ｔ１－Ｔ２、ΔＴ１３＝Ｔ１－Ｔ３、ΔＴ１４＝Ｔ１－Ｔ４、ΔＴ２３＝Ｔ２－Ｔ３、ΔＴ２４＝Ｔ２－Ｔ４、ΔＴ３４＝Ｔ３－Ｔ４とすると、次の（１）～（６）の関係式が成立する。

【数1】

【0054】

上記関係式（１）～（６）を用いて未知の変数である距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４を求めることができる。この求めた距離Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４それぞれを半径とし、基準装置２０Ａ（１）、２０Ａ（２）、２０Ａ（３）、２０Ａ（４）の既知の位置座標を原点とした４つの球面の交点を求める任意のアルゴリズムにより、３次元の測位可能空間１０Ａにおける対象装置３０の現在位置を数センチメール（例えば３～１０ｃｍ）の精度で計算することができる。

【0055】

測位計算部４２０から出力される対象装置３０の現在位置の測位結果は、例えば、管理装置４０において、又は各種サーバや基準装置などにおいて、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）の各種サービスに利用することできる。

【0056】

記憶部４３０は、測位計算部４２０での計算に用いる測位関連情報、測位計算部４２０で測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）毎に且つ対象装置３０毎に計算された測位結果を記憶する。また、記憶部４３０は、複数の基準装置２０のそれぞれに予め設定した測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を記憶する。

【0057】

図３は、図１の測位システムにおける測位管理識別情報（ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ）の送受信の一例を示す説明図である。図３の測位システムは、複数の基準装置２０としてのアンカーＡ，Ｂ，Ｃ、Ｄと、対象装置３０としてのタグαと、管理装置４０としてのクラウドシステムとを備える。

【0058】

図３において、タグαには、ＰｕｒｐｏｓｅＩＤとして８８８８が予め設定され、その設定情報が保存されている。このＰｕｒｐｏｓｅＩＤを用いてタグαの測位の目的、用途などを区別してタグαの測位を管理することができる。アンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが設置されている測位可能空間にタグαが移動すると、所定のタイミングでＵＷＢにより、ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：８８８８を含む測位信号が発信されると、その測位信号がアンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄで受信される。アンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄはそれぞれ、タグαのＴＡＧ ＩＤと各アンカーＡ，Ｂ，Ｃ，ＤのＡｎｃｈｏｒ ＩＤとＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：８８８８とを含む測位関連情報を、クラウドシステムに送信する。クラウドシステムは、アンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄのそれぞれから受信した測位関連情報に基づいて、ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：８８８８に対応する測位関連情報だけでタグαの測位を行う。

【0059】

図１～図３の測位システムによれば、複数のアンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとタグαとの間のＵＷＢの電波による測位信号の送受信を利用した測位を行うことができ、その測位の目的、用途などを区別してタグαの測位を管理することができる。

【0060】

なお、本実施形態の測位システムにおいて、次の図４～図６に示すように、測位可能空間におけるＵＷＢ通信方式での測位信号の送受信に先だって、その測位信号で用いられる測位管理識別情報であるＰｕｒｐｏｓｅＩＤを基準装置（アンカー）２０から対象装置（タグ）３０に送信して設定してもよい。

【0061】

図４は、本発明の他の実施形態に係る測位システムの主要な構成の一例を示す説明図である。本実施形態では、図４中の実線で示すＵＷＢ通信方式での測位信号の送受信に先だって、図４中の破線で示すように、基準装置（アンカー）２０と対象装置（タグ）３０との間の近距離無線通信方式であるＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）通信方式の認証を伴うペアリング処理を実行している。このペアリング処理の実行時に、基準装置２０から対象装置３０にＰｕｒｐｏｓｅＩＤを送信し、そのＰｕｒｐｏｓｅＩＤを対象装置３０に自動設定している。

【0062】

図５は、図４の測位システムを構成する基準装置（アンカー）２０、対象装置（タグ）３０及び管理装置４０の主要な構成の一例を示すブロック図である。なお、図５において、前述の図２と共通する部分については同じ符号を付し、説明を省略する。

【0063】

図５において、基準装置２０は、ＵＷＢ受信部２１０、記憶部２３０及びＮＷ通信部２４０のほか、測位管理識別情報（ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ）の送信部として機能するＢＬＥ通信部２２０を更に備える。

【0064】

ＢＬＥ通信部２２０は、例えばＢＬＥ無線通信モジュールで構成され、アンテナ２２１を介して対象装置３０と無線通信を行い、対象装置３０との間で認証処理を含むＢＬＥ無線通信のペアリング処理を行う。また、ＢＬＥ通信部２２０は、ＢＬＥ無線通信のペアリング処理の際に又はペアリング処理の後に、基準装置（自装置）２０に予め設定されている測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を対象装置３０に送信する。

【0065】

また、図５において、ＮＷ通信部２４０は、情報の受信部としても機能し、管理装置４０が基準装置（自装置）２０に設定した測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を、管理装置４０から受信する。管理装置４０から受信した測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）は、初期設定として記憶部２３０に保存してもよいし、記憶部２３０に既に保存されている測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）の更新に用いてもよい。

【0066】

また、記憶部２３０は、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）の記憶部としても機能し、基準装置（自装置）２０に予め設定されている測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を記憶する。

【0067】

図５において、対象装置３０は、ＵＷＢ送信部３１０及び記憶部３３０のほか、測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）の受信部としても機能するＢＬＥ通信部２２０を備える。

【0068】

ＢＬＥ通信部３２０は、例えばＢＬＥ無線通信モジュールで構成され、アンテナ３２１を介して基準装置２０と無線通信を行い、基準装置２０との間で認証処理を含むＢＬＥ無線通信のペアリング処理を行う。また、ＢＬＥ通信部３２０は、ＢＬＥ無線通信のペアリング処理の際に又はペアリング処理の後に、基準装置２０に予め設定されている測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を基準装置２０から受信する。対象装置３０は、基準装置２０から受信した測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）により、対象装置（自装置）３０の位置が測位される空間である測位可能空間１０を検知することができる。

【0069】

図５において、記憶部３３０は、ＢＬＥ通信部３２０で受信した基準装置２０に予め設定されている測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を記憶する。

【0070】

図５において、管理装置４０のＮＷ通信部４１０は、複数の基準装置２０のそれぞれについて、任意の基準又は外部からの制御又は指示の情報に基づいて基準装置２０に設定した測位管理識別情報（Ｐｕｒｐｏｓｅ ＩＤ）を、対応する基準装置２０に送信する。

【0071】

図６は、図４の測位システムにおける測位管理識別情報（ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ）の送受信の一例を示す説明図である。図６の測位システムは、複数の基準装置２０としてのアンカーＡ，Ｂ，Ｃ、Ｄと、他の複数の基準装置２０としてのアンカーＷ，Ｘ，Ｙ，Ｚと、対象装置３０としてのタグαと、管理装置４０としてのクラウドシステムとを備える。なお、図６の例において、複数の基準装置２０であるアンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄと、他の複数の基準装置２０であるアンカーＷ，Ｘ，Ｙ，Ｚは、同一の測位可能空間に設置されていてもよいし、異なる測位可能空間に設置されていてもよい。

【0072】

図６において、アンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが設置されている測位可能空間にタグαが移動すると、アンカーＡ，Ｂ，Ｃとタグαとの間でＢＬＥペアリング処理が実行され、タグαにＰｕｒｐｏｓｅＩＤとして８８８８が自動設定される。その自動設定の後、所定のタイミングでＵＷＢにより、ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：８８８８を含む測位信号が発信されると、その測位信号がアンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄで受信される。アンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄはそれぞれ、タグαのＴＡＧ ＩＤと各アンカーＡ，Ｂ，Ｃ，ＤのＡｎｃｈｏｒ ＩＤとＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：８８８８とを含む測位関連情報を、クラウドシステムに送信する。クラウドシステムは、アンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄのそれぞれから受信した測位関連情報に基づいて、ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：８８８８に対応する測位関連情報だけでタグαの測位を行う。

【0073】

その後、アンカーＷ，Ｘ，Ｙ，Ｚが設置されている測位可能空間にタグαが移動すると、アンカーＷ，Ｘ，Ｙ，Ｚとタグαとの間でＢＬＥペアリング処理が実行され、タグαにＰｕｒｐｏｓｅＩＤとして７７７７が自動設定（自動変更）される。その自動設定の後、所定のタイミングでＵＷＢにより、ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：７７７７を含む測位信号が発信されると、その測位信号がアンカーＷ，Ｘ，Ｙ，Ｚで受信される。アンカーＷ，Ｘ，Ｙ，Ｚはそれぞれ、タグαのＴＡＧ ＩＤと各アンカーＷ，Ｘ，Ｙ，ＺのＡｎｃｈｏｒ ＩＤとＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：７７７７とを含む測位関連情報を、クラウドシステムに送信する。クラウドシステムは、アンカーＷ，Ｘ，Ｙ，Ｚのそれぞれから受信した測位関連情報に基づいて、ＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：７７７７に対応する測位関連情報だけでタグαの測位を行う。

【0074】

図４～図６の測位システムによれば、第１の用途などに対応したＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：８８８８を用いる複数のアンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが設置されているエリアではアンカーＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄとタグαとの間のＵＷＢの電波による測位信号の送受信を利用した測位を行うことができ、第１の用途などとは異なる第２の用途などに対応したＰｕｒｐｏｓｅＩＤ：７７７７を用いる複数のアンカーＷ，Ｘ，Ｙ，Ｚが設置されているエリアではアンカーＷ，Ｘ，Ｙ，Ｚとタグαとの間のＵＷＢの電波による測位信号の送受信を利用した測位を行うことができる。このようにＰｕｒｐｏｓｅＩＤに基づいてタグαが位置するエリアでの測位の目的、用途などを区別してタグαの測位を管理することができる。

【0075】

例えば、図４～図６の測位システムによれば、公共目的などでスマートシティ側でＰｕｒｐｏｓｅＩＤを設定しているところが複数ある場合に、一般市民などのタグ所有者がそれぞれにＰｕｒｐｏｓｅＩＤを一致させて使っていくときに、ＢＬＥペアリングを使ってＰｕｒｐｏｓｅ ＩＤを交換して所定の目的、用途などに対応した測位が可能になる。

【0076】

以上、本実施形態によれば、複数の基準装置２０と対象装置３０との間のＵＷＢの電波による測位信号の送受信を利用した測位を行う場合に、測位の目的、用途などを区別して対象装置３０の測位を管理することができる。

【0077】

なお、本明細書で説明された処理工程並びに測位システムの構成要素（例えば、基準装置、対象装置、管理装置）は、様々な手段によって実装することができる。例えば、これらの工程及び構成要素は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又は、それらの組み合わせで実装されてもよい。

【0078】

ハードウェア実装については、実体（例えば、各種無線通信装置、通信モジュール、Ｎｏｄｅ Ｂ、Ｎｏｄｅ Ｇ、端末、ハードディスクドライブ装置、又は、光ディスクドライブ装置）において上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、１つ又は複数の、特定用途向けＩＣ（ＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、デジタル信号処理装置（ＤＳＰＤ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、本明細書で説明された機能を実行するようにデザインされた他の電子ユニット、コンピュータ、又は、それらの組み合わせの中に実装されてもよい。

【0079】

また、ファームウェア及び／又はソフトウェア実装については、上記構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段は、本明細書で説明された機能を実行するプログラム（例えば、プロシージャ、関数、モジュール、インストラクション、などのコード）で実装されてもよい。一般に、ファームウェア及び／又はソフトウェアのコードを明確に具体化する任意のコンピュータ／プロセッサ読み取り可能な媒体が、本明細書で説明された上記工程及び構成要素を実現するために用いられる処理ユニット等の手段の実装に利用されてもよい。例えば、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば制御装置において、メモリに記憶され、コンピュータやプロセッサにより実行されてもよい。そのメモリは、コンピュータやプロセッサの内部に実装されてもよいし、又は、プロセッサの外部に実装されてもよい。また、ファームウェア及び／又はソフトウェアコードは、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、プログラマブルリードオンリーメモリ（ＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、フロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）、磁気又は光データ記憶装置、などのような、コンピュータやプロセッサで読み取り可能な媒体に記憶されてもよい。そのコードは、１又は複数のコンピュータやプロセッサにより実行されてもよく、また、コンピュータやプロセッサに、本明細書で説明された機能性のある態様を実行させてもよい。

【0080】

また、前記媒体は非一時的な記録媒体であってもよい。また、前記プログラムのコードは、コンピュータ、プロセッサ、又は他のデバイス若しくは装置機械で読み込んで実行可能であればよく、その形式は特定の形式に限定されない。例えば、前記プログラムのコードは、ソースコード、オブジェクトコード及びバイナリコードのいずれでもよく、また、それらのコードの２以上が混在したものであってもよい。

【0081】

また、本明細書で開示された実施形態の説明は、当業者が本開示を製造又は使用するのを可能にするために提供される。本開示に対するさまざまな修正は当業者には容易に明白になり、本明細書で定義される一般的原理は、本開示の趣旨又は範囲から逸脱することなく、他のバリエーションに適用可能である。それゆえ、本開示は、本明細書で説明される例及びデザインに限定されるものではなく、本明細書で開示された原理及び新規な特徴に合致する最も広い範囲に認められるべきである。

【符号の説明】

【0082】

１０ ：測位可能空間
２０ ：基準装置
３０ ：対象装置（測位対象の装置）
４０ ：管理装置
４５ ：通信ネットワーク
２１０ ：ＵＷＢ受信部
２１１ ：アンテナ
２２０ ：ＢＬＥ通信部
２２１ ：アンテナ
２３０ ：記憶部
２４０ ：ＮＷ通信部
３１０ ：ＵＷＢ送信部
３１１ ：アンテナ
３２０ ：ＢＬＥ通信部
３２１ ：アンテナ
３３０ ：記憶部
４１０ ：ＮＷ通信部
４２０ ：測位計算部
４３０ ：記憶部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】