特許 7417978 位置把握装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-11

(45)【発行日】2024-01-19

(54)【発明の名称】位置把握装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20240112BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 E

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2019170001

(22)【出願日】2019-09-19

(65)【公開番号】P2021046293

(43)【公開日】2021-03-25

【審査請求日】2022-04-11

(73)【特許権者】

【識別番号】311005998

【氏名又は名称】株式会社インスピーディア

(74)【代理人】

【識別番号】110000497

【氏名又は名称】弁理士法人グランダム特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高橋 真幸

【審査官】寺川 ゆりか

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２０４３６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０７５９３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１１３８９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－０５８９７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－０２２５００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

格納された第１情報が画像を利用して読み取られる第１タグ、及び前記第１タグに対応し、格納された第２情報が電波を利用して読み取られる第２タグを有するタグと、
前記第１タグを撮像する撮像部と、
前記第２タグに向けて電波を送信することによって前記第２情報を受信する電波送受信部と、
前記撮像部が撮像した前記第１タグの画像に基づいて空間における前記第１タグの位置及び個数を特定するとともに前記第１情報を認識し、前記電波送受信部が受信した前記第２情報から前記第２タグの個数を認識する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１タグの個数と前記第２タグの個数とを比較し、且つ前記第１タグの第１情報と前記第２タグの第２情報とを比較し、
前記タグは、物品を配置する配置場所に取り付けられる配置場所タグと、前記物品に取り付けられる物品タグと、を有し、
前記配置場所タグの前記第１タグの前記第１情報は前記配置場所を示す配置場所情報を含み、
前記物品タグの前記第１タグの前記第１情報は前記物品であることを示す物品情報を含み、
前記制御部は、前記撮像部が撮像した前記配置場所タグの画像に基づいて前記配置場所タグの前記第１タグから得られた配置場所情報と、前記撮像部が撮像した前記物品タグの画像に基づいて前記物品タグの前記第１タグから得られた物品情報とを関連付けることを特徴とする位置把握装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は位置把握装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、従来の集荷システムが開示されている。この集荷システムはヘルメット型集荷補助装置の正面に設けられた撮像部によって、倉庫内に配置された集荷対象部品に設けられたＱＲコード（登録商標）を撮像することによって、集荷対象部品に向けてレーザを照射する。これにより、この集荷システムは集荷対象部品の位置を容易に把握することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－１４４２３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１のような集荷システムは、複数の集荷対象部品が並んで配置されている場合、隣り合う集荷対象部品によってＱＲコード（登録商標）が覆われてしまうことが考えられる。この場合、覆われたＱＲコード（登録商標）はヘルメット型集荷補助装置によって撮像することができなくなってしまう。

【0005】

本発明は、上記従来の事情に鑑みてなされたものであって、配置された物品の位置を良好に把握する位置把握装置を提供することを解決すべき課題としている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の位置把握装置は、
格納された第１情報が画像を利用して読み取られる第１タグ、及び前記第１タグに対応し、格納された第２情報が電波を利用して読み取られる第２タグを有するタグと、
前記第１タグを撮像する撮像部と、
前記第２タグに向けて電波を送信することによって前記第２情報を受信する電波送受信部と、
前記撮像部が撮像した前記第１タグの画像に基づいて空間における前記第１タグの位置及び個数を特定するとともに前記第１情報を認識し、前記電波送受信部が受信した前記第２情報から前記第２タグの個数を認識する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１タグの個数と前記第２タグの個数とを比較し、且つ前記第１タグの第１情報と前記第２タグの第２情報とを比較し、
前記タグは、物品を配置する配置場所に取り付けられる配置場所タグと、前記物品に取り付けられる物品タグと、を有し、
前記配置場所タグの前記第１タグの前記第１情報は前記配置場所を示す配置場所情報を含み、
前記物品タグの前記第１タグの前記第１情報は前記物品であることを示す物品情報を含み、
前記制御部は、前記撮像部が撮像した前記配置場所タグの画像に基づいて前記配置場所タグの前記第１タグから得られた配置場所情報と、前記撮像部が撮像した前記物品タグの画像に基づいて前記物品タグの前記第１タグから得られた物品情報とを関連付けることを特徴とする。

【0007】

この位置把握装置は、複数の第１タグの全てが撮像部で撮像した画像から認識できない状況であっても、電波送受信部によって、各第１タグに対応する第２タグが格納する第２情報を受信することができる。第２タグは第１タグと対応しているため、第１タグと第２タグを比較することによって、撮像部で撮像した画像で認識することができなかった第１タグがあるか否かを判別することができる。また、この位置把握装置は配置場所単位で物品の位置を把握することができる。

【0008】

したがって、この位置把握装置は配置された物品の位置を良好に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施例１の位置把握装置の概略図である。

【図2】図２は、配置場所タグが取り付けられた配置箱に物品タグが取り付けられた物品が収納された状態を示す概略図である。

【図3】図３は、撮像部で撮像された画像をＸ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれに６０分割した状態を示す概略図である。

【図4】（Ａ）は、物品タグの第１情報と撮像部で撮像された画像における領域とを関連付けた情報であり、（Ｂ）は第１配置場所タグの第１情報と撮像部で撮像された画像における領域とを関連付けた情報であり、（Ｃ）は第２配置場所タグの第１情報と撮像部で撮像された画像における領域とを関連付けた情報である。

【図5】図５は、物品タグの第１情報、配置場所、及び配置箱とを関連付けた情報である。

【図6】図６は、実施例２の位置把握装置の概略図である。

【図7】図７は、配置場所タグが取り付けられた配置箱に物品タグが取り付けられた物品が収納された状態を示し、第２配置場所タグのＸ軸方向の位置によって配置場所がＸ軸方向に区分けされた状態を示す概略図である。

【図8】図８は、ＲＡＭ等のメモリに予め記憶された情報であり、配置箱における各配置場所に配置すべき物品の種類を定めた情報である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明を具体化した実施例１、２について図を参照しつつ説明する。

【0012】

＜実施例１＞
〔位置把握装置の全体構成〕
位置把握装置は、図１に示すように、タグ１０、及び位置把握装置本体１１を備えている。タグ１０は第１タグ１０Ａ及び第２タグ１０Ｂを有している。第１タグ１０Ａは、例えば平板状に形成されており、表面にＱＲコード（登録商標）やバーコードや文字列等のコードＣが印刷された構成とされている。コードＣには第１情報が格納されており、後述する位置把握装置本体１１の撮像部１２でコードＣを撮像することによって、位置把握装置本体１１の制御部１４が第１情報を認識して読み取ることができる。第２タグ１０Ｂは、例えば、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）やＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）等によって通信し得る集積回路（ＩＣ）等で構成されており、集積回路内に第２情報が格納されている。第２タグ１０Ｂは、後述する位置把握装置本体１１の電波送受信部１３から電波が送信されることによって第２情報を外部に出力する。つまり、第２タグ１０Ｂは格納された第２情報が電波を利用して読み取られる。位置把握装置本体１１の電波送受信部１３は第２タグ１０Ｂから出力された第２情報を受信して制御部１４に入力する。１つのタグ１０において第１タグ１０Ａと第２タグ１０Ｂとは互いに対応している。１つのタグ１０において第１タグ１０Ａと第２タグ１０Ｂとは一体的に設けられている。

【0013】

位置把握装置本体１１は撮像部１２、電波送受信部１３、制御部１４、及び報知部１５を備えている。位置把握装置本体１１は、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ノートＰＣ等として構成される。撮像部１２は、例えばＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）やＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子で構成されており、撮像した画像を制御部１４に伝達し得る構成とされている。また、撮像部１２は撮像する対象を拡大（ズーム）して撮像し得る構成とされている。

【0014】

電波送受信部１３は電波を送受信し得る構成とされている。電波送受信部１３は送信した電波によって第２タグ１０Ｂと通信を行い、第２タグ１０Ｂに格納された第２情報を受信する。電波送受信部１３はＲＦＩＤ、ＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）等の公知の無線通信によって情報の伝送を行い得る回路として構成されている。

【0015】

制御部１４は、例えばマイクロコンピュータとして構成されている。制御部１４は、撮像部１２が撮像した第１タグ１０Ａの画像に基づいて空間における第１タグ１０Ａの位置及び個数を特定するとともに、第１タグ１０Ａが格納する第１情報を認識し得る構成とされている。制御部１４は電波送受信部１３が受信した第２情報から第２タグ１０Ｂの個数を認識し得る構成とされている。

【0016】

報知部１５は、例えば液晶ディスプレイ等で構成されている。報知部１５は位置把握装置の使用者に対して制御部１４においてなされた判別の結果を表示して報知することができる。こうして位置把握装置は構成されている。

【0017】

〔物品及び配置箱に対するタグの取り付け形態〕
タグ１０は、図２に示すように、物品Ｍ、及び物品Ｍが配置される配置場所である配置箱Ａに取り付けられる。物品Ｍ１～Ｍ５の各々に取り付けられるタグ１０は物品タグ２０である。物品Ｍ１～Ｍ５を配置し得る配置箱Ａに取り付けられるタグ１０は配置場所タグ３０である。つまり、タグ１０は、物品Ｍを配置する配置箱Ａに取り付けられる配置場所タグ３０と、物品Ｍに取り付けられる物品タグ２０とを有している。配置場所タグ３０は第１配置場所タグ３０Ａ、及び第２配置場所タグ３０Ｂを有している。

【0018】

例えば、物品タグ２０の各々の第１タグ１０Ａには物品Ｍの品名、品番、及びシリアル番号等の物品情報が第１情報として格納されている。つまり、物品タグ２０の第１タグ１０Ａの第１情報は物品Ｍであることを示す物品情報を含んでいる。また、物品タグ２０の第２タグ１０Ｂにはシリアル番号（すなわち、物品情報）等が第２情報として格納されている。１つの物品タグ２０における第１情報及び第２情報のそれぞれのシリアル番号は同じ番号である。ここで、シリアル番号とは物品Ｍを個々に識別する目的で各物品に付される番号である。

【0019】

第１配置場所タグ３０Ａは、配置箱Ａの四隅の各々に取り付けられている。配置箱Ａの左上Ｅ１に取り付けられた第１配置場所タグ３０Ａの第１タグ１０Ａには、配置箱Ａの左上Ｅ１であることが第１情報として格納されている。ここで、左右は図２における左右であり、上下は、図２における上下である（以下同じ。）。配置箱Ａの左下Ｅ２に取り付けられた第１配置場所タグ３０Ａの第１タグ１０Ａには、配置箱Ａの左下Ｅ２であることが第１情報として格納されている。配置箱Ａの右上Ｅ３に取り付けられた第１配置場所タグ３０Ａの第１タグ１０Ａには、配置箱Ａの右上Ｅ３であることが第１情報として格納されている。配置箱Ａの右下Ｅ４に取り付けられた第１配置場所タグ３０Ａの第１タグ１０Ａには、配置箱Ａの右下Ｅ４であることが第１情報として格納されている。各第１配置場所タグ３０Ａの第２タグ１０Ｂには各々の第１情報と同じ情報が第２情報として格納されている。

【0020】

第２配置場所タグ３０Ｂは、配置箱Ａの各棚Ｓ１～Ｓ４の各々の左右中央部に取り付けられている。例えば、棚Ｓ１に取り付けられた第２配置場所タグ３０Ｂの第１タグ１０Ａには棚Ｓ１であることが第１情報として格納されている。棚Ｓ２に取り付けられた第２配置場所タグ３０Ｂの第１タグ１０Ａには棚Ｓ２であることが第１情報として格納されている。棚Ｓ３に取り付けられた第２配置場所タグ３０Ｂの第１タグ１０Ａには棚Ｓ３であることが第１情報として格納されている。棚Ｓ４に取り付けられた第２配置場所タグ３０Ｂの第１タグ１０Ａには棚Ｓ４であることが第１情報として格納されている。各第２配置場所タグ３０Ｂの第２タグ１０Ｂには各々の第１情報と同じ情報が第２情報として格納されている。物品タグ２０及び配置場所タグ３０はコードＣが配置箱Ａの正面（正面は、図２における手前側である）に向くように配置される。各コードＣは、こうして配置されることによって配置箱Ａの正面に対向した位置から配置箱Ａの正面を見たとき、全てを見ることができる。

【0021】

〔位置把握装置の動作〕
次に、位置把握装置の動作の一例について説明する。先ず、使用者が位置把握装置本体１１の撮像部１２を用いて配置箱Ａに複数の物品Ｍが配置された様子を撮像する。このとき、使用者は、配置箱Ａの正面に対向した位置から配置箱Ａの正面を撮像し、撮像部１２によって第１タグ１０ＡのコードＣを撮像する。また、配置箱Ａの正面を撮像する際、配置箱Ａの上下方向に後述する画像Ｐにおける縦方向（Ｙ軸方向）を沿わせ、配置箱Ａの左右方向に画像Ｐにおける横方向（ＸＹ軸方向）を沿わせるようにして撮像する。また、このとき、位置把握装置本体１１の電波送受信部１３は第２タグ１０Ｂに向けて電波を送信することによって第２情報を受信する。

【0022】

制御部１４は、撮像部１２が撮像した画像が伝達されると、撮像された画像内における物品タグ２０及び配置場所タグ３０を認識する。具体的には、撮像された画像Ｐ（以下、画像Ｐともいう）は、図３に示すように、制御部１４において縦方向（Ｙ軸方向）及び横方向（Ｘ軸方向）の各々の方向に複数の領域Ｓｒに区分けされて認識する。例えば、画像ＰをＹ軸方向及びＸ軸方向の各々の方向に６０分割する。つまり、画像Ｐは６０×６０＝３６００個の領域Ｓｒに区分けされる。そして、制御部１４は画像Ｐの区分けされた各領域Ｓｒ（以下、単に領域Ｓｒともいう）を（Ｘ１，Ｙ１）、（Ｘ１，Ｙ２）…（Ｘ６０，Ｙ５９）、（Ｘ６０，Ｙ６０）として認識する。

【0023】

制御部１４は、図２に示すように、画像Ｐにおける物品タグ２０及び配置場所タグ３０の位置がいずれの領域Ｓｒに位置するかを判別する。例えば、制御部１４は物品タグ２０及び配置場所タグ３０を内側に含むように囲んだ四角形の中心の位置がいずれの領域Ｓｒに位置するかを判別する。また、物品タグ２０及び配置場所タグ３０が文字列等で構成されている場合、制御部１４は文字列全体を内側に含むように囲んだ四角形の中心の位置がいずれの領域Ｓｒに位置するかを判別する。

【0024】

そして、制御部１４は、図４（Ａ）～（Ｃ）に示すように、物品タグ２０、第１配置場所タグ３０Ａ、及び第２配置場所タグ３０Ｂの各々の第１情報と領域Ｓｒとを関連付ける。制御部１４は、こうして関連付けられた情報をデータベース等の形式で位置把握装置本体１１に設けられたＲＡＭ等のメモリ（図示せず）に記憶して保持し得る構成とされている。このとき、制御部１４は画像Ｐにおいて物品タグ２０であるか配置場所タグ３０であるかも判別する。

【0025】

ここで、制御部１４における配置場所の特定方法について図２、４等を参照しつつ説明する。先ず、制御部１４は配置箱Ａの左右の各位置を特定する。具体的には、配置箱Ａの左右の各位置は第１配置場所タグ３０Ａの領域ＳｒにおけるＸ軸方向の値に基づいて特定する。これにより、配置箱Ａ（配置場所Ｒ１～Ｒ４）の左右の各位置はＸ１，Ｘ１０であることが特定される（図２参照。）。次に、各配置場所Ｒ１～Ｒ４の上下の各位置を特定する。例えば、配置場所Ｒ３の上下の各位置は上から２番目と３番目の第２配置場所タグ３０Ｂの領域ＳｒにおけるＹ軸方向の値に基づいて特定する。これにより、配置場所Ｒ３の上下の各位置はＹ５，Ｙ７であることが特定される（図２参照。）。つまり、配置場所タグ３０の第１タグ１０Ａの第１情報は配置場所Ｒ１～Ｒ４を示す配置場所情報を構成している。つまり、配置場所タグ３０の第１タグ１０Ａの第１情報は配置場所Ｒ１～Ｒ４を示す配置場所情報を含んでいるのである。

【0026】

最も上に位置する配置場所Ｒ１の上下左右の各位置を特定する場合、左右の各位置は配置場所Ｒ３と同様に第１配置場所タグ３０Ａの領域ＳｒにおけるＸ軸方向の値に基づいて特定する。そして、配置場所Ｒ１の上下の各位置は、左上又は右上の第１配置場所タグ３０Ａと最も上の第２配置場所タグ３０Ｂとのそれぞれの領域ＳｒにおけるＹ軸方向の値に基づいて特定する。これにより、配置場所Ｒ１の上下の各位置は、Ｙ１，Ｙ３であることが特定される（図２参照。）。また、配置箱Ａの上下左右の各位置は第１配置場所タグ３０Ａの領域ＳｒにおけるＸ軸方向及びＹ軸方向の値に基づいて特定される。配置箱Ａの左右の各位置はＸ１，Ｘ１０であり、配置箱Ａの上下の各位置はＹ１，Ｙ１０である（図２参照。）。

【0027】

次に、物品タグ２０が配置場所Ｒ１～Ｒ４のいずれかに配置されているかを判別する。具体的には、物品タグ２０に関連付けられた領域ＳｒにおけるＸ軸方向及びＹ軸方向の値と配置場所Ｒ１～Ｒ４における上下左右の各位置のＸ軸方向及びＹ軸方向の値とを比較することによって物品Ｍが配置場所Ｒ１～Ｒ４のいずれに配置するかを判別する。例えば、図２に示すように、画像Ｐにおいて物品タグ２０Ｄ，２０Ｅ（すなわち、物品Ｍ４，Ｍ５）が位置する領域Ｓｒは（Ｘ７，Ｙ６）、（Ｘ８，Ｙ６）である。配置場所Ｒ３の左右の各位置はＸ１，Ｘ１０であり、上下の各位置はＹ５，Ｙ７である。

【0028】

物品タグ２０Ｄ，２０ＥのＸ軸方向の位置Ｘ７，Ｘ８が、Ｘ１より大きくＸ１０より小さく、且つ物品タグ２０Ｄ，２０ＥのＹ軸方向の位置Ｙ６が、Ｙ５より大きくＹ７より小さい場合、制御部１４は物品タグ２０Ｄ，２０Ｅ（すなわち、物品Ｍ４，Ｍ５）が配置場所Ｒ３に配置されていると判別する（図２参照。）。制御部１４は、物品タグ２０Ｄ，２０Ｅと同様に、物品タグ２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃについても配置場所Ｒ１～Ｒ４のいずれかに配置されているかを判別する（図２参照。）。こうして、制御部１４はタグ１０のコードＣを用いて、各物品Ｍ１～Ｍ５が配置場所Ｒ１～Ｒ４のいずれに配置されているかを把握する。このとき、制御部１４は、配置場所タグ３０の第１タグ１０Ａの第１情報から得られた配置場所情報と、撮像部１２が撮像した物品タグ２０の画像に基づいて物品タグ２０の第１タグ１０Ａから得られた物品情報とを画像Ｐに基づいて関連付ける（図５参照。）。また、制御部１４は各物品Ｍ１～Ｍ５の物品情報と配置箱Ａとを関連付ける（図５参照。）。

【0029】

〔第１情報と第２情報との比較〕
次に、第１情報と第２情報とを比較する方法について説明する。
第１タグ１０Ａを用いて各物品Ｍ１～Ｍ５が配置場所Ｒ１～Ｒ４のいずれかに配置されているかを把握した制御部１４は、次に、第１情報と第２情報とを比較する。具体的には、制御部１４は画像Ｐに基づいて特定した第１タグ１０Ａの個数と、電波送受信部１３が受信した第２情報に基づいて特定した第２タグ１０Ｂの個数とを比較する。

【0030】

制御部１４は、第１タグ１０Ａの個数と第２タグ１０Ｂの個数とが同じであると判別すると、配置箱Ａに配置された第１タグ１０Ａを全て認識したものとして取り扱う。この場合、位置把握装置は配置箱Ａに配置された第１タグ１０Ａを全て認識したことを示す画像を報知部１５に表示することによって、位置把握装置の使用者に対して第１タグ１０Ａが全て認識されたことを報知することができる。

【0031】

制御部１４は、第１タグ１０Ａの個数と第２タグ１０Ｂの個数とが同じでない（具体的には、第１タグ１０Ａの個数が第２タグ１０Ｂの個数よりも少ない）と判別すると、配置箱Ａに配置された第１タグ１０Ａの一部を認識していないものとして取り扱う。この場合、位置把握装置は配置箱Ａに配置された第１タグ１０Ａの一部を認識していないことを示す画像を報知部１５に表示することによって、位置把握装置の使用者に対して第１タグ１０Ａの一部を認識していないことを報知することができる。なお、第２タグ１０Ｂは電波によって第２情報が読み取られるため、制御部１４が第２情報を読み取り損ねることは生じ難い。このため、第２タグ１０Ｂの個数が第１タグ１０Ａの個数よりも小さいことは起こり難い。

【0032】

また、制御部１４は物品タグ２０の第１情報と第２情報とを比較する際に、第１情報及び第２情報のシリアル番号を比較することができる。これにより、制御部１４はいずれの物品Ｍに取り付けられた物品タグ２０を認識できなかったかをより具体的に把握することができる。そして、位置把握装置は認識していない物品Ｍの物品情報を報知部１５に表示する。これにより、位置把握装置は位置把握装置の使用者に対してより具体的な情報を報知することができる。

【0033】

このように、位置把握装置は、複数の第１タグ１０Ａの全てが撮像部１２で撮像した画像Ｐから認識できない状況であっても、電波送受信部１３によって、各第１タグ１０Ａに対応する第２タグ１０Ｂが格納する第２情報を受信することができる。第２タグ１０Ｂは第１タグ１０Ａと対応しているため、第１タグ１０Ａ及び第２タグ１０Ｂを比較することによって、撮像部１２で撮像した画像で認識することができなかった第１タグ１０Ａがあるか否かを判別することができる。

【0034】

したがって、この位置把握装置は配置された物品Ｍの位置を良好に把握することができる。

【0035】

また、位置把握装置のタグ１０は、物品Ｍを配置する配置箱Ａに取り付けられる配置場所タグ３０と、物品Ｍに取り付けられる物品タグ２０と、を有し、配置場所タグ３０の第１タグ１０Ａの第１情報は配置場所を示す配置場所情報を含み、物品タグ２０の第１タグ１０Ａの第１情報は物品Ｍであることを示す物品情報を含み、制御部１４は、撮像部１２が撮像した配置場所タグ３０の画像に基づいて配置場所タグ３０の第１タグ１０Ａから得られた配置場所情報と、撮像部１２が撮像した物品タグ２０の画像に基づいて物品タグ２０の第１タグ１０Ａから得られた物品情報と、を関連付ける。
この構成によれば、位置把握装置は配置場所単位で物品Ｍの位置を把握することができる。

【0036】

＜実施例２＞
実施例２の位置把握装置は、図６に示す制御部１１４が第２配置場所タグ３０Ｂの第１情報に関連付けられた領域ＳｒのＸ軸方向の値を境に配置場所をＸ軸方向に区分けして認識する点、図示しないＲＡＭ等のメモリに予め各配置場所に配置すべき物品の種類を定めた情報を記憶している点等が異なり、その他の構成は同じである。実施例１と同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。

【0037】

制御部１１４における配置場所の特定方法について図７、８等を参照しつつ説明する。先ず、制御部１１４は配置箱Ａの左右の各位置を特定する。具体的には、配置箱Ａの左右の各位置は第１配置場所タグ３０Ａの領域ＳｒにおけるＸ軸方向の値に基づいて特定する。これにより、配置箱Ａの左右の各位置はＸ１，Ｘ１０であることが特定される（図７参照。）。
次に、各配置場所Ｒ１１，Ｒ１２，Ｒ２１，Ｒ２２，Ｒ３１，Ｒ３２，Ｒ４１，Ｒ４２（以下、単にＲ１１～Ｒ４２ともいう）の上下の各位置を特定する。例えば、配置場所Ｒ３１，Ｒ３２の上下の各位置は上から２番目と３番目の第２配置場所タグ３０Ｂの領域ＳｒにおけるＹ軸方向の値に基づいて特定する。これにより、配置場所Ｒ３１、Ｒ３２の上下の各位置はＹ５，Ｙ７であることが特定される（図６参照。）。

【0038】

次に、各配置場所Ｒ１１～Ｒ４２の左右の各位置を特定する。例えば、配置場所Ｒ３１，Ｒ３２の左右の各位置は第１配置場所タグ３０Ａ及び第２配置場所タグ３０Ｂの領域ＳｒにおけるＸ軸方向の値に基づいて特定する。具体的には、配置場所Ｒ３１の左側の位置は左側の第１配置場所タグ３０Ａの領域ＳｒにおけるＸ軸方向の値に基づいてＸ１と特定される（図７参照。）。配置場所Ｒ３１の右側の位置は第２配置場所タグ３０Ｂの領域ＳｒにおけるＸ軸方向の値に基づいてＸ５と特定される（図７参照。）。また、配置場所Ｒ３２の左側の位置は第２配置場所タグ３０Ｂの領域ＳｒにおけるＸ軸方向の値に基づいてＸ５と特定される。配置場所Ｒ３２の右側の位置は右側の第１配置場所タグ３０Ａの領域ＳｒにおけるＸ軸方向の値に基づいてＸ１０と特定される（図７参照。）。配置場所タグ３０の第１タグ１０Ａの第１情報は配置場所Ｒ１１～Ｒ４２を示す配置場所情報を構成している。つまり、配置場所タグ３０の第１タグ１０Ａの第１情報は配置場所Ｒ１１～Ｒ４２を示す配置場所情報を含んでいるのである。

【0039】

また、位置把握装置本体１１に設けられたＲＡＭ等のメモリ（図示せず）には、図８に示すように、各配置場所Ｒ１１～Ｒ４２に配置すべき物品タグ２０Ａ～２０Ｅ（すなわち、物品Ｍ１～Ｍ５）の種類を定めた情報が予めデータベース等の形式で記憶されている。具体的には、このデータベースの情報は配置箱Ａ、各配置場所Ｒ１１～Ｒ４２、及び物品タグ２０Ａ～２０Ｅが関連付けられている。制御部１１４はこのデータベースの情報に基づいて、物品タグ２０Ａ～２０Ｅが各配置場所Ｒ１１～Ｒ４２に正しく配置されているか否かを判別する。

【0040】

例えば、撮像部１２によって撮像された画像において配置場所Ｒ１１に物品タグ２０Ａが配置されている場合、制御部１１４は物品タグ２０Ａが図８に示すデータベースの情報に適合した配置場所Ｒ１１に配置されていると判別する。この場合、位置把握装置は報知部１５に配置場所Ｒ１１に物品タグ２０Ａが配置されている（すなわち、正しい位置に物品タグ２０Ａが配置されている）ことを示す画像を表示することによって、位置把握装置の使用者に対して物品タグ２０Ａが正しい位置に配置されていることを報知することができる。

【0041】

また、例えば、撮像部１２によって撮像された画像において配置場所Ｒ１１以外の配置場所に物品タグ２０Ａが配置されている場合、制御部１１４は図８に示すデータベースの情報に適合しない配置場所に物品タグ２０Ａが配置されていると判別する。この場合、位置把握装置は報知部１５に配置場所Ｒ１１以外の配置場所に物品タグ２０Ａが配置されている（すなわち、正しくない配置場所に物品タグ２０Ａが配置されている）ことを示す画像を表示することによって、位置把握装置の使用者に対して物品タグ２０Ａが正しくない配置場所に配置されていることを報知することができる。

【0042】

また、例えば、撮像部１２によって撮像された画像において図８に示すデータベースの情報にない物品タグが配置場所Ｒ１１～Ｒ４２のいずれかに配置されている場合、制御部１１４は図８に示すデータベースの情報にない物品タグが配置箱Ａに配置されていると判別する。この場合、位置把握装置は報知部１５に配置箱Ａに配置すべきでない物品タグが配置箱Ａに配置されていることを示す画像を表示することによって、位置把握装置の使用者に対して配置箱Ａに配置すべきでない物品タグが配置箱Ａに配置されていることを報知することができる。

【0043】

そして、第１タグ１０Ａを用いて各物品Ｍ１～Ｍ５が配置場所Ｒ１１～Ｒ４２のいずれかに配置されているかを把握した制御部１１４は、画像Ｐに基づいて特定した第１タグ１０Ａの個数と、電波送受信部１３が受信した第２情報に基づいて特定した第２タグ１０Ｂの個数とを比較する。

【0044】

また、第２配置場所タグ３０Ｂの取り付け位置を棚Ｓ１～Ｓ４におけるＸ軸方向に変更することによって、制御部１１４は各配置場所Ｒ１１～Ｒ４２のＸ軸方向の幅を変更して認識することができる。さらに、第１配置場所タグ３０Ａの取り付け位置をＸ軸方向に変更することによっても、制御部１１４は各配置場所Ｒ１１～Ｒ４２のＸ軸方向の幅を変更して認識することができる。これにより、例えば各配置場所Ｒ１１～Ｒ４２に収納すべき物品Ｍの個数が変動した場合、この変動に合わせて各配置場所Ｒ１１～Ｒ４２のＸ軸方向の幅を変更することによって、棚や収納箱を増設することなく個数が変動した物品Ｍを配置する配置場所の広さを容易に確保することができる。

【0045】

このように、位置把握装置は、複数の第１タグ１０Ａの全てが撮像部１２で撮像した画像から認識できない状況であっても、電波送受信部１３によって、各第１タグ１０Ａに対応する第２タグ１０Ｂが格納する第２情報を受信することができる。第２タグ１０Ｂは第１タグ１０Ａと対応しているため、第１タグ１０Ａ及び第２タグ１０Ｂを比較することによって、撮像部１２で撮像した画像で認識することができなかった第１タグ１０Ａがあるか否かを判別することができる。

【0046】

したがって、この位置把握装置も配置された物品Ｍの位置を良好に把握することができる。

【0047】

本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例１に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
（１）実施例１、２では、第１配置場所タグを配置箱の四隅に配置しているが、第１配置場所タグを配置箱の左上及び右下、又は右上及び左下に設ける構成としてもよい。
（２）実施例１、２では、１つの棚に１つの第２配置場所タグが取り付けられているが、１つの棚に複数の第２配置場所タグを取り付けてもよい。この場合、制御部は第１配置場所タグ、及び左右に隣りあう複数の第２配置場所タグによって、１つの棚において配置場所を３つ以上に区分けして認識することができる。
（３）実施例１、２では、配置箱が１つであることが例示されているが、配置箱が複数設けられていてもよい。この場合、第１配置場所タグの第１タグに各配置箱を区別する情報を第１情報として格納する。これにより、撮像部で撮像された画像に基づいて、制御部は複数の配置箱を互いに区別して認識することができる。
（４）実施例１、２では、撮像部及び電波送受信部が位置把握装置本体に内蔵された構成を例示しているが、撮像部及び電波送受信部を配置場所が設けられた部屋の天井等に設けてもよい。この場合、位置把握装置本体の制御部と撮像部及び電波送受信部とは公知の無線通信等によって通信し得る構成である。また、撮像部は撮像する向きを制御部によって制御されて変更（すなわち、パンやチルト）し得る構成とされる。例えば、左上の第１配置場所タグの位置を撮像開始位置として、右上、右下、左下の第１配置場所タグに向けて撮像部の撮像する向きを順次変更しつつ配置箱の正面を撮像する。これにより、配置箱のサイズに合わせて配置箱の正面を満遍なく撮像することができる。
（５）実施例１、２では、報知部としてディスプレイを例示しているが、報知部としてスピーカを用いてもよい。また、報知部としてディスプレイとスピーカとを併用する構成であってもよい。
（６）実施例１、２では、配置場所タグと、物品タグとを有した構成を例示しているが、配置場所タグ又は物品タグのいずれかのみを有した構成としてもよい。また、第１配置場所タグ又は第２配置場所タグの何れかのみを有した構成としてもよい。なお、第２配置場所タグのみを有した構成とする場合、第２配置場所タグの第１タグには、自身の位置を基準とし、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれの幅の情報が配置場所情報として格納される。
（７）実施例１では、撮像部が撮像した画像を３６００個の領域に区分けすることが例示されているが、区分けする数は３６００個より多くてもよく少なくてもよい。
（８）実施例１では、１つのタグにおいて第１タグと第２タグとが一体的に設けられていることが例示されているが、第１タグと第２タグとを別体的に設けてもよい。この場合、例えば、タグを取り付ける場所において、互いに対応する第１タグと第２タグとを互いに近傍に位置するように取り付ける。
（９）実施例１，２では、全てのタグが第１タグ及び第２タグを有していることが例示されているが、第２タグは第１タグに比べてコストがかかるため、必要に応じてタグに第２タグを設けない構成としてもよい。例えば、配置場所の管理に重点を置く場合には物品タグに第２タグを設けず、配置場所タグに第１タグ及び第２タグを設ける構成とする。また、物品の管理に重点を置く場合には、配置場所タグに第２タグを設けず、物品タグに第１タグ及び第２タグを有する構成とすることが考えられる。
（１０）実施例１、２では、配置場所タグの第１タグの第１情報は配置場所を示す配置場所情報を含んでいるが、配置場所タグの第１タグの第１情報に物品情報を含む構成としてもよい。この場合、例えば、配置場所タグが取り付けられた配置箱や棚が、配置場所タグの第１タグの第１情報に含まれた物品情報を有する物品を配置する場所であると判別することができる。さらに、配置場所タグの第１タグの第１情報に含まれた物品情報と、配置場所タグが取り付けられた配置箱や棚に配置された物品の物品タグの第１タグの第１情報に含まれる物品情報とを比較することによって、物品が適正な配置箱や棚に配置されているか否かを判別すること等も考えられる。
（１１）実施例１、２では、物品タグの第１タグに物品の品名、品番、及びシリアル番号等の物品情報が第１情報として格納され、第２タグにはシリアル番号等が第２情報として格納され、配置場所タグの第１タグ及び第２タグには自身の位置を示す情報が第１情報及び第２情報として格納されている。しかし、第１タグ及び第２タグに格納される情報はこれに限らず、第１タグが画像を利用して読み取ることができなくなる状況が生じ得る環境において本発明を適用すればよい。

【0048】

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、今回開示された実施の形態に限定されない。

【符号の説明】

【0049】

１０…タグ
１０Ａ…第１タグ
１０Ｂ…第２タグ
１２…撮像部
１３…電波送受信部
１４，１１４…制御部
２０…物品タグ
３０…配置場所タグ
３０Ａ…第１配置場所タグ（配置場所タグ）
３０Ｂ…第２配置場所タグ（配置場所タグ）
Ａ…配置箱（配置場所）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】