特許 7418118 モータ制御装置、撮像装置、プログラム、記憶媒体及びモータ制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-11

(45)【発行日】2024-01-19

(54)【発明の名称】モータ制御装置、撮像装置、プログラム、記憶媒体及びモータ制御方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 8/24 20060101AFI20240112BHJP

   H02P 8/12 20060101ALI20240112BHJP

【ＦＩ】

H02P8/24

H02P8/12

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019219969

(22)【出願日】2019-12-04

(65)【公開番号】P2021090292

(43)【公開日】2021-06-10

【審査請求日】2022-11-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126240

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 琢磨

(74)【代理人】

【識別番号】100223941

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 佳子

(74)【代理人】

【識別番号】100159695

【弁理士】

【氏名又は名称】中辻 七朗

(74)【代理人】

【識別番号】100172476

【弁理士】

【氏名又は名称】冨田 一史

(74)【代理人】

【識別番号】100126974

【弁理士】

【氏名又は名称】大朋 靖尚

(72)【発明者】

【氏名】藤永 隆史

【審査官】保田 亨介

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－０７２７８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００９８６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０９０３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２８６１９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ８／００－８／４２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ステッピングモータの制御を行うモータ制御装置であって、
被駆動体を第１の方向へ駆動する場合に第１の駆動テーブルを参照して、高調波成分を有する第１の電流を駆動電流として設定する第１の設定手段と、
被駆動体を前記第１の駆動方向とは逆の第２の方向へ駆動する場合に第２の駆動テーブルを参照して、高調波成分を有する第２の電流を駆動電流として設定する第２の設定手段と、
被駆動体の駆動を停止する場合に、被駆動体の停止位置を補正する補正手段と、
を有し、
前記補正手段は、第１の駆動テーブルにおける前記停止位置での駆動電流と前記第２の駆動テーブルにおける前記停止位置での駆動電流が異なる場合において前記停止位置が補正されるように、第３の駆動テーブルを参照して、第３の電流を駆動電流として設定することを特徴とするモータ制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記第１の電流と前記第２の電流とは、時間方向において同一の波形であることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記第３の電流は、前記第１の電流と前記第２の電流の平均値であることを特徴とするモータ制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記第３の電流は、前記第１の電流と同一であることを特徴とするモータ制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記第３の電流は、前記第２の電流と同一であることを特徴とするモータ制御装置。

【請求項6】

請求項１から５のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記補正手段は、前記被駆動体を所定の位置に駆動する場合に、前記被駆動体の停止位置を補正することを特徴とするモータ制御装置。

【請求項7】

請求項１から６のいずれか一項に記載のモータ制御装置を有する撮像装置。

【請求項8】

請求項１から７のいずれか一項に記載のモータ制御装置の各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。

【請求項9】

請求項８に記載のプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。

【請求項10】

ステッピングモータの制御を行うモータ制御方法であって、
被駆動体を第１の方向へ駆動する場合に第１の駆動テーブルを参照して、高調波成分を有する第１の電流を駆動電流として設定する第１の設定ステップと、
被駆動体を前記第１の駆動方向とは逆の第２の方向へ駆動する場合に第２の駆動テーブルを参照して、高調波成分を有する第２の電流を駆動電流として設定する第２の設定ステップと、
被駆動体の駆動を停止する場合に、被駆動体の停止位置を補正する補正ステップと、
を有し、
前記補正ステップにおいて、第１の駆動テーブルにおける前記停止位置での駆動電流と前記第２の駆動テーブルにおける前記停止位置での駆動電流が異なる場合において前記停止位置が補正されるように、第３の駆動テーブルを参照して、第３の電流を駆動電流として設定することを特徴とするモータ制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御装置、撮像装置、プログラム、記憶媒体及びモータ制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

ステッピングモータは、ＯＡ機器、医療機器、ＰＴＺ機能を持つネットワークカメラ等多くの組み込み製品に用いられている。精密な駆動を実現するために、励磁電流を正弦波状にすることで精密なマイクロステップ駆動を行う技術が存在する。しかし、低速駆動条件下では、ステッピングモータの回転子と固定子の磁気的吸引力のよりコギングトルクが発生するため、正弦波励磁電流を用いた場合でも精密な等速駆動が行えない場合がある。カメラの雲台制御等でこの現象が起こると、駆動中に撮影された動画も脈動成分が含まれてしまい、ユーザーに不快感を与えてしまう。

【0003】

このコギング成分を補償するため励磁電流波形に高調波成分を重畳させることで、等速駆動を実現する手法が特許文献１で提案されている。

【0004】

しかし、実際に高調波成分を電流波形に重畳させて駆動を行う場合は、励磁電流波形の電気角と実際のモータの機械角との微妙なズレにより、図１（ａ）に示すような時間方向に非対称となる成分を含む電流波形となることがある。コギングの影響はモータの回転方向（時計方向ＣＷ、反時計方向ＣＣＷ）によらず同一であるため、いずれの方向に駆動させた場合でも時間方向に対して同一波形である必要がある。

【0005】

特定の励磁電流でモータ駆動を行う際には、電気角一周期分の電流値を算出する情報（以下、駆動テーブルという。）を持ち、逐次参照することで駆動を実現する手法が一般的である。

【0006】

例えば、図１（ｂ）のような一連の電流値の情報が駆動テーブルとなり、目標位置指定に対して、テーブルのある番号まである一定の周期で逐次的に更新することで、駆動量と駆動速度をコントロールすることができる。このとき、駆動テーブルを反対の順序で参照し逐次更新を行うと駆動方向を反転させることができる。

【0007】

しかし、前述の通りコギングを補償するためには駆動波形が時間方向に対して同一波形である必要がある。そのため、コギングを補償しながら反対の順序で参照するためには、図１（ｃ）のような、元のテーブルの電流波形を横軸（時間軸）方向に反転させた別のテーブルを用意する必要がある。この場合、あるテーブル位置で停止させようとした場合、前段の駆動方向によって最後に参照する電流値が変わるため、ユーザーが指定した停止位置（テーブル番号）が同一でも、前段の駆動方向によってメカの停止位置が変わる可能性がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【文献】特開２０１９－９８６１

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

上記の特許文献１に開示された従来技術では、駆動方向による電流値の参照方法および、停止時の課題に付いて触れられていない。よって、歪ませた駆動テーブルを参照し動作させる場合において、停止時の電流値が駆動方向により変わってしまう課題が発生する。その結果、ユーザーが指定した停止位置が同一でも、前段の駆動方向によってメカの停止位置が変わる可能性がある。駆動対象が撮像装置の雲台であれば、停止時の画角が変わってしまうため、ユーザーの利便性を損ねてしまう。

【課題を解決するための手段】

【0010】

本発明は、以下の解決手段によって上記課題を解決する。

【0011】

ステッピングモータの制御を行うモータ制御装置であって、被駆動体を第１の方向へ駆動する場合に第１の駆動テーブルを参照して、高調波成分を有する第１の電流を駆動電流として設定する第１の設定手段
と、被駆動体を前記第１の駆動方向とは逆の第２の方向へ駆動する場合に第２の駆動テーブルを参照して、高調波成分を有する第２の電流を駆動電流として設定する第２の設定手段と、被駆動体の駆動を停止する場合に、被駆動体の停止位置を補正する補正手段と、を有し、
前記補正手段は、第１の駆動テーブルにおける前記停止位置での駆動電流と前記第２の駆動テーブルにおける前記停止位置での駆動電流が異なる場合において前記停止位置が補正されるように、第３の駆動テーブルを参照して、第３の電流を駆動電流として設定することを特徴とする。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】２相ステッピングモータの駆動制御を説明する図。

【図2】本実施形態のシステム構成図および機能ブロック図。

【図3】本実施形態の駆動テーブルを示す図。

【図4】本実施形態の制御方法のメインフローを示す図。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。

【0014】

図２（ａ）に本実施例による駆動システムの構成例を示す。本実施例における監視システムは主にパン、チルト機構を持つ雲台付き撮像装置１０１、雲台を制御するコントローラ装置１０２によって構成されている。図２（ｂ）は、本実施例における機能ブロック図である。

【0015】

雲台付き撮像装置１０１（モータ制御装置）は、撮像部２０１、画像処理部２０２、システム制御部２０３、パン駆動部２０４、チルト駆動部２０５、記憶部２０６、電流値算出部２０７、通信部２０８を備えている。

【0016】

撮像部２０１は、レンズおよび撮像素子から構成され、被写体の撮像および電気信号への変換を行う。

【0017】

画像処理部２０２は、撮像部２０１によって変換された電気信号に画像処理、圧縮符号化処理を行い、画像データを生成し、システム制御部２０３へ伝達する。

【0018】

パン駆動部２０４は、パン動作を行うメカ駆動系とその駆動源のモータにより構成され、モータが駆動されることによりパン駆動機構（被駆動体）がパン方向に駆動する。チルト駆動部２０５は、チルト動作を行うメカ駆動系とその駆動源のモータにより構成され、モータが駆動されることによりチルト駆動機構（被駆動体）がチルト方向に駆動する。

【0019】

システム制御部２０３（第１の設定手段、第２の設定手段、補正手段）は、通信部２０８を介して、生成された画像データをコントローラ装置１０２に配信する。また、通信部２０８を介して伝達された制御コマンドを解析し、コマンドに応じた処理を行う。例えば、画像処理部２０２に対して画質調整の設定や、パン駆動部２０４、チルト駆動部２０５に対してパン・チルト動作の設定といった撮影パラメータ設定の指示を行う。

【0020】

記憶部２０６は、画質調整のパラメータやネットワークの設定値を記憶し、再起動した場合でも以前設定した値を参照することが可能である。また、電流波形を生成するための複数のテーブル情報も保持している。

【0021】

通信部２０８は、ＬＡＮによるネットワーク通信の処理を行う。

【0022】

コントローラ装置１０２は、表示部２１１、入力部２１２、システム制御部２１３、通信部２１４を備えている。

【0023】

表示部２１１は、液晶表示装置等であり、通信部２１４を介して、雲台付き撮像装置１０１からそれぞれ受信した画像データの表示を行う。また、表示部２１１は、雲台付き撮像装置１０１の撮像装置へのコマンド送信を行うためのユーザーインターフェースを表示する。指定手段としての入力部２１２は、キーボード、マウス等のポインティング・デバイス等である。システム制御部２１３は、ユーザーからの操作に応じて、通信部２１４を介し雲台付き撮像装置に制御コマンドを送信する。

【0024】

図３は本実施例の駆動システムのテーブル駆動原理である。図３を用いて、ユーザーの指示に基づいて、テーブルを用いて電流を算出し、モータを指定位置まで駆動する手法を説明する。

【0025】

記憶部２０６にはＣＷ駆動テーブル３０１、ＣＣＷ駆動テーブル３０２、停止テーブル３０３を保持している。３０１、３０２、３０３のテーブルはテーブル番号３０４と電流情報３０５からなる。

【0026】

ＣＷ駆動テーブル３０１は、規定の軸から見た時の時計回りの方向にモータが駆動する際に参照するテーブルである。駆動時には昇順で値を参照する。このＣＷ駆動テーブル３０１による励磁電流（第１の電流）の波形は、コギングトルクの影響を抑制するために高調波成分を含む。

【0027】

ＣＣＷ駆動テーブル３０２は、規定の軸から見た時の反時計周りの方向にモータが駆動する際に参照するテーブルである。駆動時には降順で値を参照する。このＣＣＷ駆動テーブル３０２による励磁電流（第２の電流）の波形もＣＷ駆動テーブル３０１と同様、コギングトルクの影響を抑制するために高調波成分を含む。ここで、ＣＷ駆動テーブル３０１の駆動電流の波形と、ＣＣＷ駆動テーブル３０２の駆動電流の波形とは、時間方向において同一波形である。

【0028】

停止テーブル３０３は、駆動が終了した段階で参照するテーブルである。本実施形態では、ＣＷ駆動テーブル３０１とＣＣＷ駆動テーブル３０２の平均値の電流（第３の電流）を停止テーブルとしているが、これに限定されない。要は、ＣＷ、ＣＣＷにおいて、駆動停止時に共通の駆動テーブルを参照できればよい。例えば、駆動停止時には、一律にＣＷ駆動テーブル３０１又はＣＣＷ駆動テーブル３０２を参照するようにしてもよい。

【0029】

テーブル番号３０４は、ユーザーが指定した目標位置に対応する識別番号である。例えば、テーブル一周分でモータが５度駆動する場合において、「ＣＷ方向に７．５度だけ駆動」というユーザー指示は、「ＣＷ駆動テーブルに基づいてテーブル番号で一周半の区間分昇順で参照する」といった駆動処理として解釈される。電流情報３０５は、モータに印加する電流値、または電流値を算出するための情報である。モータを駆動させる際には、電流値を直接テーブルから参照するか、電流値を算出するための情報を元に電流値を算出する手法をとる。

【0030】

電流値を算出する手法の一例を示す。

【0031】

Ｉ_Ａ＝Ｉ_ｍｓｉｎθ （１）
Ｉ_Ｂ＝Ｉ_ｍｃｏｓθ （２）
式（１）、式（２）は、二相ステッピングモータにおける電流波形を変数θから導出する計算式の一例である。説明を簡単にするため、高調波成分を含まない単純な正弦波の例で説明する。

【0032】

図３（ｂ）のＣＷ駆動テーブル３０６、ＣＣＷ駆動テーブル３０７では、電流情報３０８が式（１）式（２）中のθの値と対応としており、電流値算出部２０７で計算処理を行うことでθから電流値を算出する。

【0033】

このとき、変数θを表す電流情報３０５がテーブル番号に対して比例の値を取れば、生成される電流値は正弦波に近づく。しかし、本実施例ではコギング補償を前提としているので、意図的に歪ませた（高調波成分を含んだ）電流波形を生成するためにテーブル番号対応表３０９のような非線形な形状をとる。また、駆動方向によって参照する電流値を変える必要があるため、駆動方向ごとにＣＷ駆動テーブル３０６、ＣＣＷ駆動テーブル３０７を定義している。

【0034】

図４は本実施例の駆動システムのメインフローである。図４を用いて、今回の歪み電流テーブルを用いて駆動する際に停止位置を補正する処理を示す。

【0035】

Ｓ４０１で、ユーザーがコントローラ装置１０２から雲台付き撮像装置１０１に対して、駆動指示を行う。駆動指示とは、雲台付き撮像装置１０１に対してある目標位置に雲台を駆動させるための指示である。駆動指示は、操作バーやＧＵＩから駆動量を指定する手法や、予め記憶部２０６に保持された特定のプリセット位置に駆動を行う手法でもよい。

【0036】

Ｓ４０２で、ユーザーが指定した目標位置が駆動テーブルの何周目の何番目に対応しているか計算される。例えば、目標位置が３２．５度であり、テーブル一周で５度駆動する場合は、「テーブルを６回周回させ、５１２番目のテーブル番号」が３２．５度に対応する。上記のように、ユーザーが指定した目標位置とテーブル番号および周回数が一対一対応する。

【0037】

Ｓ４０３で、記憶部２０６に保持されている雲台の現在位置と、Ｓ４０１でユーザーから指定された目標位置を比較することで、駆動方向を決定する。例えば現在位置を指す数値が目標位置を指す数値より小さければＣＷ方向を駆動方向とし、現在位置を指す数値が目標位置を指す数値より大きければＣＣＷ方向を駆動方向とする。このとき、現在位置を表すテーブルの周回数とテーブル番号と、目標位置を表すテーブルの周回数とテーブル番号を比較することによって駆動方向を決定しても良い。

【0038】

Ｓ４０４で、駆動に用いるテーブルを駆動方向により選択する。ＣＷ方向に駆動する場合、ＣＷ駆動テーブル３０１を使用し、ＣＣＷ方向に駆動する場合、ＣＣＷ駆動テーブル３０２を使用する。

【0039】

Ｓ４０５で、選択された駆動テーブルに基づいてモータへの励磁を開始する。駆動テーブルは図３のようなテーブル番号３０４と電流情報３０５からなる。図３（ａ）のように電流情報３０５が電流値である場合、電流値をそのまま各相のモータに流すよう制御を行う。図３（ｂ）のように電流情報３０５が電流値ではなく電流値を算出するための所定の情報である場合、所定の計算に基づいて電流情報から電流値を電流値算出部２０７により算出し、算出した電流を各相のモータに流すよう制御する。

【0040】

Ｓ４０６は、駆動方向に基づいてテーブル参照位置を更新する。ＣＷ方向への駆動であれば、ＣＷ駆動テーブルに基づいて昇順で電流値を更新し、ＣＣＷ方向への駆動であれば、ＣＣＷ駆動テーブルに基づいて降順で電流値を更新する。

【0041】

Ｓ４０７では、テーブルの参照位置が目標位置まで到達したかを判定し、到達していなければＳ４０６へと戻る。到達したか否かの判定手法はＳ４０２で計算したテーブル番号および周回数に到達したかで決定する。Ｓ４０７で目標位置まで到達したと判定できれば記憶部２０６に現在位置を保存しＳ４０８に進む。

【0042】

Ｓ４０８ではＳ４０１における駆動指示がプリセット位置指定であった場合、Ｓ４０９へと進む。

【0043】

Ｓ４０９では、駆動テーブルとは別に定義した停止テーブルを用いて停止時の電流値を決定する。

【0044】

ここで、図３（ａ）のテーブル３０１～３０３を用いた場合の図４のメインフローの処理を例示し本実施形態の効果を説明する。ユーザーが初期状態から「５度まで駆動指示→プリセット位置（１．４８度付近）まで駆動指示」した場合と、初期状態から「プリセット位置まで駆動指示」のみを行った場合を例示し、前段の駆動方向により最終的な停止位置が変わらないことを説明する。

【0045】

前提としてモータの機械角は最初０度の位置にあり、正の方向をＣＷ方向とする。また、テーブル番号は１から開始し、駆動テーブルは１０２４個の要素を持ち、この駆動テーブルを一周するとモータは５度分動くと仮定する。この条件下において、テーブル番号がちょうど３００の設定値となる場所（機械角が約１．４８度）を、ユーザーが予め設定したプリセット位置とする。

【0046】

ユーザーが初期状態から「５度まで駆動指示→プリセット位置まで駆動指示」を行った際の図４の動作フローを説明する。

【0047】

まず、Ｓ４０１でユーザーにより「５度までの駆動指示」が行われる。

【0048】

その後Ｓ４０２で目標とするテーブル位置が計算される。駆動テーブルが一周で５度駆動するため、「テーブルを１回周回させ、１番目のテーブル番号」を目標テーブル位置とする。

【0049】

Ｓ４０３で駆動方向が設定される。現在位置が０度、目標位置が５度であるため、ＣＷ方向への駆動と判定される。

【0050】

Ｓ４０４ではＣＷ駆動テーブル３０１が選択される。

【0051】

Ｓ４０５より駆動テーブルに基づいた励磁が開始される。現在のテーブル番号は１であるため、Ｓ４０６において、テーブル番号を１、２、３、４・・・になるよう昇順で参照位置を更新していく。このとき、更新されたテーブル番号と対応する電流値が逐次モータに印加されている。

【0052】

Ｓ４０７で目標位置に到達したと判定されると、Ｓ４０８に移行する。今回はプリセット位置指定ではないので、処理を終了する。

【0053】

次に、Ｓ４０１でユーザーから「プリセット位置まで駆動指示」が行われる。その後、Ｓ４０２、Ｓ４０３で目標とするテーブル位置と、駆動方向が設定される。現在位置が５度であり、プリセット位置が１．４８度であるためＣＣＷ方向への駆動となる。

【0054】

Ｓ４０４でＣＣＷ駆動テーブル３０２が選択される。Ｓ４０５よりテーブル参照が開始される。現在のテーブル番号は１であるため、Ｓ４０６において１、１０２４、１０２３、１０２２・・・と降順で参照位置を更新していく。プリセット位置であるテーブル番号３００の位置に到達したら、Ｓ４０７で目標位置に到達したと判定し、Ｓ４０８に移行する。プリセット位置指定であるため、Ｓ４０９に移行し、停止テーブルのテーブル番号３００に基づいて、Ａ相に９５１ｍＡ、Ｂ相に－３０６ｍＡの電流を印加する。

【0055】

一方、ユーザーが初期状態から「プリセット位置まで駆動指示」のみを行った場合、Ｓ４０１、Ｓ４０２で前述と同様の処理が行われる。そして、Ｓ４０３で駆動方向がＣＷに設定され、Ｓ４０４でＣＷ駆動テーブルが選択される。その後、Ｓ４０５、Ｓ４０６で駆動テーブルの昇順参照が行われる。

【0056】

テーブル番号３００の位置に到達したら、Ｓ４０７で目標位置に到達したと判定し、Ｓ４０８に移行する。プリセット位置指定であるため、Ｓ４０９に移行し、停止テーブルのテーブル番号３００に基づいて、Ａ相に９５１ｍＡ、Ｂ相に－３０６ｍＡの電流を印加する。

【0057】

ＣＷ方向からの駆動、ＣＣＷ方向からの駆動双方において、停止時の電流値がＡ相に９５１ｍＡ、Ｂ相に－３０６ｍＡの電流値となり一致している。

【0058】

仮にＳ４０８、Ｓ４０９の停止テーブルを参照する処理が無かった場合、ＣＷ方向からの駆動ではＣＷ駆動テーブル３０１に基づきＡ相に９７０ｍＡ、Ｂ相に－２４３ｍＡの電流値が流れた状態で停止することになる。また、ＣＣＷ方向からの駆動ではＣＣＷ駆動テーブル３０２に基づきＡ相に９３２ｍＡ、Ｂ相に－３６９ｍＡの電流値が流れた状態で停止することになる。

【0059】

この場合、ユーザーがプリセット位置指定を指示した場合において、前段の駆動方向により電流値が変わってしまうため、雲台付き撮像装置１０１の画角が変わってしまい、ユーザーに不快感を与える可能性がある。

【0060】

このように、本実施形態においては、プリセット位置が指定された場合に、ＣＷ、ＣＣＷともに共通の停止テーブルを参照するように構成したので、駆動方向尾によらず同一の位置（機械角）に被駆動物体（撮像装置）を停止させることができる。

【0061】

なお、上述した実施形態において、プリセット位置が指定された場合のみ停止テーブルを参照する例を説明したが、これに限定されない。すなわち、プリセット位置の指定の有無にかかわらず、停止する場合は常に停止テーブルを参照するようにしてもよい。

【0062】

また、本発明における制御の一部または全部を上述した実施例の機能を実現するプログラム（ソフトウェア）をネットワーク又は各種記憶媒体を介して撮像装置や情報処理装置に供給するようにしてもよい。そしてその撮像装置や情報処理装置におけるコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行するようにしてもよい。その場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することとなる。

【0063】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

【符号の説明】

【0064】

１０１ 雲台付き撮像装置
１０２ コントローラ装置
２０３ システム制御部
３０１ ＣＷ駆動テーブル
３０２ ＣＣＷ駆動テーブル
３０３ 停止テーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】