特許 7418188 安全コントローラおよび履歴表示装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-11

(45)【発行日】2024-01-19

(54)【発明の名称】安全コントローラおよび履歴表示装置

(51)【国際特許分類】

   G05B 9/02 20060101AFI20240112BHJP

   G05B 23/02 20060101ALI20240112BHJP

【ＦＩ】

G05B9/02 B

G05B23/02 301V

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2019209184

(22)【出願日】2019-11-19

(65)【公開番号】P2021082029

(43)【公開日】2021-05-27

【審査請求日】2022-09-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000129253

【氏名又は名称】株式会社キーエンス

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100076428

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康徳

(74)【代理人】

【識別番号】100115071

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康弘

(74)【代理人】

【識別番号】100112508

【弁理士】

【氏名又は名称】高柳 司郎

(74)【代理人】

【識別番号】100116894

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 秀二

(74)【代理人】

【識別番号】100131886

【弁理士】

【氏名又は名称】坂本 隆志

(72)【発明者】

【氏名】川中 政嗣

(72)【発明者】

【氏名】松本 智也

(72)【発明者】

【氏名】工藤 元宏

【審査官】大古 健一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－５４５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２００９－５０１９６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２１６２２９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｂ ９／００ － ９／０５

Ｇ０５Ｂ ２３／００ －２３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一つ以上の安全入力機器から入力信号が入力される入力部と、
前記入力信号と、ファンクションブロックを含む安全プログラムと、に基づき所定の演算を実行して出力信号を求め、当該出力信号として安全状態を示すＯＮ信号または安全ではない状態を示すＯＦＦ信号を出力する安全制御部と、
前記入力信号、前記ファンクションブロックの状態および前記出力信号を時刻情報とともに履歴情報として記録する履歴記録手段と、
前記履歴記録手段に記録された履歴情報を読み出して、当該履歴情報が記録された記録タイミングにおいて論理が変化した入力信号および出力信号の各信号またはファンクションブロックを強調するためのアイコンを前記安全プログラム上に変化点として示す表示画面情報を作成して表示装置に提供する提供手段と、
を有することを特徴とする安全コントローラ。

【請求項2】

前記提供手段は、前記アイコンを前記安全プログラム上に変化点として示すとともに、当該安全プログラム上に前記各信号または前記ファンクションブロックの状態を示す前記表示画面情報を提供することを特徴とする請求項１に記載の安全コントローラ。

【請求項3】

一つ以上の安全入力機器から入力信号が入力される入力部と、
前記入力信号に基づき所定の演算を実行して出力信号を求め、当該出力信号として安全状態を示すＯＮ信号または安全ではない状態を示すＯＦＦ信号を出力する安全制御部と、
前記入力信号および前記出力信号を時刻情報とともに履歴情報として記録する履歴記録手段と、
前記履歴記録手段に記録された履歴情報を読み出して、前記入力信号または前記出力信号に変化が生じた記録タイミングのうち一の記録タイミングにおける前記入力信号の変化点および前記出力信号の変化点を選択的に示す表示画面情報を作成して、内蔵する表示装置に提供する提供手段と、
を有することを特徴とする安全コントローラ。

【請求項4】

前記提供手段は、前記一の記録タイミングにおける前記入力信号および前記出力信号の変化点を示すとともに、前記入力信号および前記出力信号の現在の状態を示す前記表示画面情報を提供することを特徴とする請求項３に記載の安全コントローラ。

【請求項5】

前記安全制御部は、前記入力信号または前記入力信号から求められた演算信号に対してそれぞれ論理演算を実行する複数のファンクションブロックを有する安全プログラムを、スキャンサイクルごとに繰り返し実行するように構成されており、
前記履歴記録手段は、前記スキャンサイクルごとに、前記時刻情報とともに、前記複数のファンクションブロックのそれぞれの状態、前記入力信号および前記出力信号を前記履歴情報として記録することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の安全コントローラ。

【請求項6】

前記複数のファンクションブロックは、少なくとも二つの入力端子と少なくとも一つの出力端子を有し、
前記表示装置は、前記複数のファンクションブロックのそれぞれについて前記少なくとも二つの入力端子の状態と前記少なくとも一つの出力端子の状態とを表示することを特徴とする請求項５に記載の安全コントローラ。

【請求項7】

前記提供手段は、前記表示装置において表示されている履歴情報よりも古い履歴情報または新しい履歴情報を表示することを指示されると、前記指示に基づき前記古い履歴情報または新しい履歴情報を示す表示画面情報を作成して前記表示装置に提供することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の安全コントローラ。

【請求項8】

前記表示装置は、前記入力信号の変化または前記出力信号の変化が生じた複数のイベントのうち一つのイベントを選択する選択オブジェクトを表示し、
前記提供手段は、前記選択オブジェクトを通じて選択されたイベントに関連付けられている履歴情報を前記履歴記録手段から取得して前記表示画面情報を作成することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の安全コントローラ。

【請求項9】

前記選択オブジェクトに列挙される複数のイベントを検索するための検索条件を入力する入力手段と、
前記入力手段に入力された前記検索条件にしたがってイベントを検索し、見つかったイベントを前記選択オブジェクトに列挙する列挙手段と、
をさらに有することを特徴とする請求項８に記載の安全コントローラ。

【請求項10】

前記履歴情報は、前記一つ以上の安全入力機器の設置された設置環境を撮影して得られた画像データをさらに含み、
前記表示装置は、前記入力信号の変化点および前記出力信号の変化点とともに、前記画像データを表示することを特徴とする請求項１ないし９のいずれか一項に記載の安全コントローラ。

【請求項11】

前記表示装置は、複数の履歴情報をタイムチャート上に表示することを特徴とする請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の安全コントローラ。

【請求項12】

一つ以上の安全入力機器から入力信号が入力される入力部と、前記入力信号と、ファンクションブロックを含む安全プログラムと、に基づき所定の演算を実行して出力信号を求め、当該出力信号として安全状態を示すＯＮ信号または安全ではない状態を示すＯＦＦ信号を出力する安全制御部と、前記入力信号、前記ファンクションブロックの状態および前記出力信号を時刻情報とともに履歴情報として記録する履歴記録手段と、を有する安全コントローラに接続される履歴表示装置であって、
前記履歴記録手段に記録された履歴情報を読み出して、当該履歴情報が記録された記録タイミングにおいて論理が変化した入力信号および出力信号の各信号またはファンクションブロックを強調するためのアイコンを前記安全プログラム上に変化点として示す表示画面情報を作成する作成手段と、
前記表示画面情報を表示する表示手段と
を有することを特徴とする履歴表示装置。

【請求項13】

前記安全制御部は、前記入力信号または前記入力信号から求められた演算信号に対してそれぞれ論理演算を実行する複数のファンクションブロックを有する安全プログラムを、スキャンサイクルごとに繰り返し実行するように構成されており、
前記履歴記録手段は、前記スキャンサイクルごとに、前記時刻情報とともに、前記複数のファンクションブロックのそれぞれの状態、前記入力信号および前記出力信号を前記履歴情報として記録することを特徴とする請求項１２に記載の履歴表示装置。

【請求項14】

前記複数のファンクションブロックは、少なくとも二つの入力端子と少なくとも一つの出力端子を有し、
前記表示手段は、前記複数のファンクションブロックのそれぞれについて前記少なくとも二つの入力端子の状態と前記少なくとも一つの出力端子の状態とを表示することを特徴とする請求項１３に記載の履歴表示装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、安全コントローラおよび履歴表示装置に関する。

【背景技術】

【0002】

製品を生産する製品工場においては危険源である多数の産業機械が稼働している。安全システムは、機械から人間の安全を確保するために欠かせないシステムである（特許文献１、２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－１６９３０号公報

【文献】特開平１０－０１１１１８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

安全システムは安全であればＯＮ信号を出力し、安全でない可能性があればＯＦＦ信号を出力する。また、安全システムの信頼性を高めるために、マイクロコントローラユニット（ＭＣＵ）は二重化されている。二つのＭＣＵがともにＯＮ信号を出力する場合に限り、安全システムはＯＮ信号を出力する。二つのＭＣＵのうちいずれか一方でもＯＦＦ信号を出力すると、安全システムはＯＦＦ信号を出力する。このように安全システムを設計することで、誤ったＯＮ信号が出力されることは防止される。その一方で、誤ってＯＦＦ信号を出力することは、作業者の安全性を確保する観点からは、許容されてきた。

【0005】

しかし、誤ったＯＦＦ信号が出力されると、機械が停止するため、製品の生産効率が低下する。したがって、誤ったＯＦＦ信号の原因を早急に解明することが要求される。

【0006】

そこで、本発明は、安全プログラムの動作に関連した履歴を記録することで、誤ったＯＦＦ信号の原因の解明に資することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、たとえば、
一つ以上の安全入力機器から入力信号が入力される入力部と、
前記入力信号に基づき所定の演算を実行して出力信号を求め、当該出力信号として安全状態を示すＯＮ信号または安全ではない状態を示すＯＦＦ信号を出力する安全制御部と、
前記入力信号および前記出力信号を時刻情報とともに履歴情報として記録する履歴記録手段と、
前記履歴記録手段に記録された履歴情報を読み出して前記入力信号の変化点および前記出力信号の変化点を示す表示画面情報を作成して表示装置に提供する提供手段と、
を有することを特徴とする安全コントローラを提供する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、安全プログラムの動作に関連した履歴を記録することで、誤ったＯＦＦ信号の原因の解明に資することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】安全コントローラシステムを説明する図

【図2】メインモジュールと拡張モジュールを説明する図

【図3】プログラム作成支援装置を説明する図

【図4】Ｗｅｂブラウザを搭載したＰＣを説明する図

【図5】ユーザーインターフェースを説明する図

【図6】ユーザーインターフェースを説明する図

【図7】ユーザーインターフェースを説明する図

【図8】ＭＣＵの機能を説明する図

【図9】履歴の収集タイミングを説明する図

【図10】履歴記録方法を示すフローチャート

【図11】履歴表示方法を示すフローチャート

【図12】ユーザーインターフェースを説明する図

【図13】プログラム作成支援装置を説明する図

【図14】履歴表示方法を示すフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して実施形態が詳しく説明される。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一または同様の構成には同一の参照番号が付され、重複した説明は省略される。とりわけ、小文字のアルファベットは複数の同種の構成要素を区別するために付与されており、複数の構成要素に共通した説明が記載されるときには、小文字のアルファベットが省略されることがある。

【0011】

（安全コントローラシステム）
図１はシステムの全体を示している。この例で、安全コントローラシステム１は、メインモジュール３、拡張モジュール４ａ、４ｂを有している。メインモジュール３は、ユーザが安全プログラムを作成することを支援する作成支援装置として機能するＰＣ２ａから転送されてきた安全プログラムを実行する。メインモジュール３は、表示装置５ａ、操作部６ａ、通信コネクタ７ａ、ＩＯコネクタ１０ａなどを有している。ＰＣ２ａも表示装置５ｂ、および操作部６ｂを有している。ＰＣ２ｂは安全コントローラシステム１で取得された履歴データを表示する履歴表示装置として機能することが可能なコンピュータである。ＰＣ２ｂも表示装置５ｃ、および操作部６ｃを有している。通信コネクタ７ａは、ＵＳＢや有線ＬＡＮのためのコネクタであってもよい。ＰＣ２ａからの通信ケーブルは通信コネクタ７ａに接続されている。有線ＬＡＮは産業用のイーサネット（登録商標）であってもよい。ＬＡＮはローカルエリアネットワークの略称である。ＩＯコネクタ１０ａの入力端子には、緊急停止スイッチやライトカーテンなどの安全入力機器１１ａが接続される。ＩＯコネクタ１０ａの出力端子には、ロボットアームなどの産業機器（危険源）が動力源として接続される。メインモジュール３は、安全入力機器１１ａから入力される入力値に対して安全プログラムにしたがった演算処理を実行して出力値を求め動力源１２は出力する。たとえば、安全入力機器１１ａの一種である緊急停止スイッチが押し下げられると、メインモジュール３は、出力値をＯＮ（安全）からＯＦＦ（安全ではない）に変更する。これにより、動力源１２が停止する。メインモジュール３に設けられたＩＯコネクタ１０ａだけではすべての安全入力機器および動力源を接続できない場合がる。このような場合には、拡張モジュール４ａ、４ｂがメインモジュール３に接続される。拡張モジュール４ａ、４ｂはそれぞれＩＯコネクタ１０ｂ、１０ｃを有しており、安全入力機器１１ｂおよび動力源１２などを接続できる。拡張モジュール４ａ、４ｂとメインモジュール３は相互に通信することで、入力信号および出力信号を受け渡す。つまり、メインモジュール３は、自己に接続された安全入力機器１１ａおよび拡張モジュール４ａ、４ｂに接続された安全入力機器１１ａから取得した入力信号に安全プログラムを適用することで出力信号を生成する。さらに、メインモジュール３は、安全プログラムに従って生成した出力信号を、自己に接続された動力源１２に出力したり、拡張モジュール４ａ、４ｂに接続された動力源１２に出力したりする。

【0012】

（メインモジュールと拡張モジュールのハードウエア）
図２が示すように、メインモジュール３の制御部２０ａは二つのＭＣＵ２３ａ、２４ａとメモリ２５ａとを有している。制御部２０ａはＰＣ２ａから受信した安全プログラムと履歴記録プログラムをメモリ２５ａに記憶する。信頼性を高めるためにＭＣＵ（マイクロコントローラユニット）は二重化されている。ＭＣＵ２３ａ、２４ａはそれぞれメモリ２５ａに保持されている安全プログラムと履歴記録プログラムを実行する。ＭＣＵ２３ａ、２４ａは安全入力ＩＦ２１ａを介して安全入力機器１１の入力信号およびバスＩＦ２６ａを介して拡張モジュール４から入力された入力信号に基づき出力信号を生成して安全出力ＩＦ２２ａおよび拡張モジュール４に出力する。たとえば、ＭＣＵ２３ａ、２４ａがともにＯＮ信号を出力していれば、安全出力ＩＦ２２ａはＯＮ信号を出力する。ＭＣＵ２３ａ、２４ａのうちの一方または両方がＯＦＦ信号を出力していれば、安全出力ＩＦ２２ａはＯＦＦ信号を出力する。このように制御部２０ａは、バスＩＦ２６ａを介して拡張モジュール４と通信して入力信号を受信したり、出力信号を送信したりする。通信ＩＦ２７ａは通信コネクタ７ａを介して他の機器と通信する。

【0013】

拡張モジュール４の制御部２０ｂは二つのＭＣＵ２３ｂ、２４ｂとメモリ２５ｂとを有している。信頼性を高めるためにＭＣＵ（マイクロコントローラユニット）は二重化されている。ＭＣＵ２３ｂ、２４ｂはそれぞれメモリ２５ｂに保持されている制御プログラムを実行する。制御部２０ｂは安全入力ＩＦ２１ｂを介して安全入力機器１１の入力信号を受信すると、バスＩＦ２６ｂを介してメインモジュール３に送信する。制御部２０ｂはバスＩＦ２６ｂを介してメインモジュール３から出力信号を受信すると、安全出力ＩＦ２２ｂを介して安全出力機器である動力源１２などに出力する。

【0014】

（ＰＣのハードウエア）
図３が示すように、ＰＣ２ａは、ＣＰＵ１３ｂ、表示装置５ｂ、操作部６ｂ、記憶装置１５ｂおよび通信ＩＦ２７ｂを備えている。表示装置５ｂ、操作部６ｂ、記憶装置１５ｂおよび通信ＩＦ２７ｂは、それぞれＣＰＵ１３ｂに対して電気的に接続されている。記憶装置１５ｂはＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤを含み、さらに着脱可能なメモリカードを含んでもよい。ＣＰＵは中央演算処理装置の略称である。ＲＯＭはリードオンリーメモリの略称である。ＲＡＭはランダムアクセスメモリの略称である。ＨＤＤはハードディスクドライブの略称である。ＳＳＤはソリッドステートドライブの略称である。

【0015】

ＰＣ２ａのユーザは記憶装置１５ｂに記憶されている編集プログラム１４をＣＰＵ１３ｂに実行させて、操作部６ｂを通じて安全プログラム１６や履歴記録プログラム、設定情報などを編集し、メインモジュール３に転送する。設定情報は、メインモジュール３に接続されている拡張モジュール４の識別情報と、ＩＯコネクタ１０ａ～１０ｃに設けられた各入力端子と各出力端子に接続されている安全入力機器１１および動力源１２の識別情報（端子割り当て情報）などを含む。

【0016】

図４が示すように、ＰＣ２ｂは、ＣＰＵ１３ｃ、表示装置５ｃ、操作部６ｃ、記憶装置１５ｃおよび通信ＩＦ２７ｃを備えている。表示装置５ｃ、操作部６ｃ、記憶装置１５ｃおよび通信ＩＦ２７ｃは、それぞれＣＰＵ１３ｃに対して電気的に接続されている。記憶装置１５ｃはＲＡＭやＲＯＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤを含み、さらに着脱可能なメモリカードを含んでもよい。

【0017】

ＣＰＵ１３ｃはＷｅｂブラウザプログラム９１を実行することでＷｅｂブラウザ９３として機能する。はＷｅｂブラウザプログラム９１は、ｈｔｍｌ（ハイパーテキストマークアップ言語）データ、ｃｓｓ（カスタムスタイルシート）データ、JavaScript（R）の実行環境を有している。ＣＰＵ１３ｃ（Ｗｅｂブラウザ９３）は通信ＩＦ２７ｃを介してメインモジュール３のＷｅｂサーバにアクセスして、履歴表示ＵＩを表示装置５ｃに表示するためのソースデータ９２および履歴データ１８を受信して表示装置５ｃに履歴表示ＵＩを表示する。なお、履歴データ１８はソースデータ９２の一部であってもよい。履歴表示ＵＩは、誤ったＯＦＦ信号の原因解明に役立つであろう。

【0018】

（ユーザーインターフェース：ＵＩ）
図５はＣＰＵ１３ｃ（Ｗｅｂブラウザ９３）がソースデータ９２にしたがって表示装置５ｃに表示する履歴表示ＵＩ３０を示している。履歴表示ＵＩ３０は少なくとも二つの表示モードを有している。

【0019】

（１）ブロック情報モード
第一の表示モードはブロック情報モードである。ブロック情報モードは、安全プログラムを形成している複数のファンクションブロックに関連付けて履歴データ１８を表示するモードである。ブロック情報ボタン３１がクリックまたはタッチされたことを検知すると、ＣＰＵ１３ｃは、ブロック情報ボタン３１にリンクされているＷｅｂページの表示リクエストをＷｅｂサーバにリクエストを送信し、当該Ｗｅｂページのソースデータ９２を受信する。ＣＰＵ１３ｃは、受信したソースデータ９２にしたがって、ブロック情報モードの履歴表示ＵＩ３０を表示する。履歴表示ＵＩ３０はブロック表示部４０を有している。ブロック表示部４０は、安全プログラム１６を形成しているファンクションブロック４１のアイコンと、各ファンクションブロックの端子４２のアイコンと、端子間を接続する接続線３８と、変化点表示アイコン４３とを表示する。

【0020】

変化点表示アイコン４３は、その時点で選択されている履歴レコード（イベント）において論理が変化した信号またはファンクションブロックを強調するための画像である。変化点表示アイコン４３は、現在表示されている履歴レコード（イベント）が記録されたタイミングで、状態が変化したことを示している。変化点表示アイコン４３が付与されていないファンクションブロックは、現在表示されているイベントの記録タイミングよりも過去の記録タイミングですでに状態が変化したことを意味する。よって、変化点表示アイコン４３は、ユーザが注目している状態の変化をもたらした原因を解明しやすくなるであろう。

【0021】

表示条件選択部３３は、メインモジュール３により記録された履歴データ１８のうち、表示対象となるデータをフィルタリングするための条件を入力するために使用される。この条件は表示条件または抽出条件と呼ばれてもよい。条件指定部３４、３５は、予め用意された複数の条件候補のリストを表示し、当該リストから二つの条件を指定するためのプルダウンメニューである。条件指定部３４、３５は、任意のテキストを入力可能なテキストボックスであってもよい。表示条件選択部３３において選択または指定された条件はＷｅｂサーバに送信される。

【0022】

履歴リスト３６は、表示条件にしたがってメインモジュール３のＷｅｂサーバにより抽出されたレコード（イベント３７）のリストを表示する。イベント３７は、レコードの通し番号（イベント番号）、イベントの記録日時（タイムスタンプ）、イベントが発生したファンクションブロックの名称（識別情報）などを含んでもよい。なお、各レコードは、予め指定されたイベントが発生したときに記録されてもよいし、安全プログラム１６のスキャンサイクルごとに記録されてもよい。ユーザが履歴リスト３６に表示されているいずれかのイベント３７を選択すると、ＣＰＵ１３ｃは、選択されたイベント３７の識別情報を含むリクエストをメインモジュール３のＷｅｂサーバに送信する。メインモジュール３のＷｅｂサーバは、リクエストに対応する履歴レコード（イベント）を履歴データ１８から読み出して、ブロック表示部４０のソースデータを作成し、ＣＰＵ１３ｃに送信する。ＣＰＵ１３ｃは受信したソースデータにしたがってブロック表示部４０の表示内容を更新する。

【0023】

ところで、ＯＮ状態のファンクションブロック４１のアイコンはライトブルーやライトグリーンに着色されてもよい。ＯＦＦ状態のファンクションブロック４１のアイコンはライトピンクやオレンジに着色されてもよい。同様に、ＯＮ状態の端子４２のアイコンはブルーまたはグリーンに着色されてもよい。ＯＦＦ状態の端子４２のアイコンはレッドに着色されてもよい。これにより視覚的に信号の論理と、各ファンクションブロックの状態とが確認しやすくなろう。これらのアイコンの着色は、たとえば、ｃｓｓにより実現されてもよい。

【0024】

操作ボタン４５ａは、先頭のレコードまたはイベントに表示対象を変更するためのボタンである。操作ボタン４５ｂは、指定された信号またはブロックについて直前の信号変化点にフォーカスを移動させるためのボタンである。操作ボタン４５ｃは、指定された信号またはブロックについて直後の信号変化点にフォーカスを移動させるためのボタンである。操作ボタン４５ｄは、最後のレコードまたはイベントに表示対象を変更するためのボタンである。操作ボタン４５ｅは、表示対象となっている状態を一ステップ前の状態に変更するためのボタンである。操作ボタン４５ｆは、表示対象となっている状態を一ステップ後の状態に変更するためのボタンである。メニュー４６は、一ステップの時間間隔（例：１００ｍｓ、２００ｍｓ、５００ｍｓなど）を選択するためのプルダウンメニューである。ＣＰＵ１３ｃは押された操作ボタンに対応するリクエストをＷｅｂサーバに送信することで、更新されたソースデータ９２を受信して履歴表示ＵＩ３０に反映させる。

【0025】

（２）タイムチャートモード
タイムチャートボタン３２がクリックまたはタッチされたことを検知すると、第一の表示モードから第二の表示モードに切り替えるために、ＣＰＵ１３ｃは、タイムチャートのリクエストをＷｅｂサーバに送信し、更新されたソースデータ９２を受信する。なお、タイムチャートボタン３２は、第二の表示モードのユーザーインターフェースを提供するＷｅｂページに対してリンクされていてもよい。第二の表示モードは履歴データ１８をタイムチャート形式で表示するタイムチャートモードである。

【0026】

図６は、第二の表示モードのソースデータ９２に基づきＷｅｂブラウザ９３に表示されるタイムチャートＵＩ６０を示している。この例では、タイムチャートＵＩ６０はブロック表示部４０と切り替えられて表示されているが、タイムチャートＵＩ６０とブロック表示部４０との両方が並行して表示されてもよい。たとえば、タイムチャートＵＩ６０が第一ブラウザウインドウ／第一ブラウザタブに表示され、ブロック表示部４０が第二ブラウザウインドウ／第二ブラウザタブに表示されてもよい。また、タイムチャートＵＩ６０は、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）によるポップアップにより実現されてもよい。

【0027】

タイムチャートＵＩ６０は、履歴データ１８に含まれている各種の安全入力信号や安全出力信号、ファンクションブロックの出力端子の状態を表示する。現在位置バー６１は、ユーザにより現在選択されているイベントまたはレコードのタイムスタンプの位置を示すバーである。時刻バー６２は、履歴データ１８に記録された最初のレコードのタイムスタンプから最後のレコードまでの履歴記録期間の全体を示すグラフィカルオブジェクトである。イベントバー６５はイベントが発生した時刻を示すオブジェクトである。斜線を付与されたタイムチャート期間６３は、タイムチャートＵＩ６０に表示されているタイムチャートの開始時刻から終了時刻までの期間（表示対象期間）を明示するためのオブジェクトである。現在位置オブジェクト６４は、現在位置バー６１により示されている時刻に対応している。

【0028】

この例では、非常停止スイッチが押されたことで、リセットファンクションブロックがＯＦＦとなり、さらに、第一のＡＮＤブロックがＯＦＦとなり、その結果として出力ブロックＡがＯＦＦになったことがわかる。さらに、リセットスイッチが押されたことで、リセットファンクションブロックがＯＦＦからＯＮに復帰し、第一のＡＮＤブロックがＯＮとなり、その結果として出力ブロックＡがＯＮになったことがわかる。

【0029】

次のイベントでは、ライトカーテンが遮光されたことでライトカーテンがＯＦＦとなり、第二のＡＮＤブロックがＯＦＦとなり、さらに、第一のＡＮＤブロックがＯＦＦとなり、その結果として出力ブロックＡがＯＦＦになったことがわかる。ライトカーテンの遮光が解除されたことでライトカーテンがＯＮに戻り、第二のＡＮＤブロックもＯＮとなり、さらに、第一のＡＮＤブロックもＯＮとなり、その結果として出力ブロックＡがＯＮになったことがわかる。

【0030】

さらにイベントでは、ドアスイッチを取り付けされたドアが開かれたことでドアスイッチがＯＦＦとなり、第二のＡＮＤブロックがＯＦＦとなり、さらに、第一のＡＮＤブロックがＯＦＦとなり、その結果として出力ブロックＡがＯＦＦになったことがわかる。ドアが閉められると、ドアスイッチがＯＮに戻り、第二のＡＮＤブロックもＯＮとなり、さらに、第一のＡＮＤブロックもＯＮとなり、その結果として出力ブロックＡがＯＮになったことがわかる。

【0031】

ところで、本実施例のメインモジュール３は、ライトカーテンやドアスイッチなどの安全入力機器から付加情報を取得し、ファンクションブロックの状態および各信号の状態とともに付加情報を履歴データ１８に記録してもよい。付加情報とは、安全出力信号の演算に関与しない情報である。ちなみに、安全出力信号の演算に関与する情報は、ライトカーテンのＯＮ／ＯＦＦやドアスイッチのＯＮ／ＯＦＦなどである。

【0032】

ライトカーテンの付加情報は、たとえば、ライトカーテンについての光軸のＯＮ／ＯＦＦを示す情報、ライトカーテンについての光軸の光量を示す情報、ライトカーテンにおいて発生したエラーを示す情報、ライトカーテンのミュート状態を示す情報、ライトカーテンのロック待ちを示す情報のうち少なくとも一つの情報を含む。ライトカーテンは、複数の発光素子を有する第一筐体と、第一筐体に対して対抗するように配置される第二筐体とを有している。第二筐体は、複数の受光素子を有し、複数の受光素子がいずれも所定の受光量を満たしている場合、ＯＮ信号を出力する。したがって、第一筐体の光軸と第二筐体の光軸とが正しく設置されないと、所定の受光量に対するマージンが小さくなってしまう。したがって、ユーザは、ライトカーテンに関するイベントを履歴データ１８から取得し、光軸に関する付加情報を確認することで、ライトカーテンの配置を適切に見直すことが可能となろう。

【0033】

図７は付加情報ＵＩ７０を示している。ブロック表示部４０またはタイムチャートＵＩ６０においてライトカーテンに対応したファンクションブロックがクリックまたはタッチされると、ＣＰＵ１３ｃは付加情報ＵＩ７０を表示するためのリクエストをＷｅｂサーバに送信する。メインモジュール３のＷｅｂサーバは、リクエストに基づき現在位置バー６１に対応する時刻に関連付けられているライトカーテンの付加情報を履歴データ１８から読み出して、付加情報ＵＩ７０のソースデータを作成し、ＣＰＵ１３ｃ（Ｗｅｂブラウザ９３）に送信する。ＣＰＵ１３ｃ（Ｗｅｂブラウザ９３）は、受信したソースデータにしたがって付加情報ＵＩ７０を表示装置５ｃに表示する。

【0034】

付加情報ＵＩ７０は、付加情報に含まれている複数のセンサ情報から一つのセンサ情報を選択するための選択部７１を有している。ＣＰＵ１３ｃは、選択部７１においてユーザにより選択されたセンサ情報を、センサ情報表示部７２に表示する。この例では、光量が選択されているため、ライトカーテンを構成している受光素子ごとの受光量が示されている。アドバイス表示部７３は、ユーザに対するアドバイスを表示する。この例では、光軸調整を実行すべきことが助言されている。戻るボタン７４は、付加情報ＵＩ７０を表示しているＷｅｂページから、履歴表示ＵＩ３０を表示するＷｅｂページに戻ることをＣＰＵ１３ｃに指示するためのボタンである。

【0035】

セーフティレーザスキャナは、レーザ光で所定の領域をスキャンすることで、領域内に侵入する物体を検知する安全センサである。セーフティレーザスキャナの付加情報は、セーフティレーザスキャナについての光軸のＯＮ／ＯＦＦを示す情報、セーフティレーザスキャナについての各光軸の測定距離または光量を示す情報、セーフティレーザスキャナにおいて発生したエラーを示す情報、セーフティレーザスキャナのミュート状態を示す情報、セーフティレーザスキャナのリセット解除待ちを示す情報、セーフティレーザスキャナに設けられたカメラにより取得された画像情報のうち少なくとも一つの情報を含む。

【0036】

ドアスイッチの付加情報は、ドアスイッチのロック制御を示す情報、ドアスイッチにおいて発生したエラーを示す情報、ドアスイッチのミュート状態を示す情報、ドアスイッチのロック待ちを示す情報のうち少なくとも一つの情報を含む。

【0037】

＜履歴記録処理＞
（ＭＣＵの機能）
メインモジュール３は、二つのＭＣＵ２３ａ、２３ｂを有しているため、ＭＣＵ２３ａ、２３ｂのいずれか一方のみが履歴記録プログラム１９を実行してもよいし、ＭＣＵ２３ａ、２３ｂの両方がそれぞれ履歴記録プログラム１９を実行してもよい。後者の場合、二つの履歴データ１８が作成されるが、ＭＣＵ２３ａ、２３ｂの一方が、タイムスタンプに基づき二つの履歴データ１８を一つの履歴データ１８に統合してもよい。ここでは、ＭＣＵ２３ａ、２３ｂのいずれか一方のみが履歴記録プログラムを実行する事例が詳細に説明される。

【0038】

図８はＭＣＵ２３が履歴記録プログラム１９または履歴表示プログラム８３０を実行することで実現する機能を示している。履歴表示プログラム８３０およびＷｅｂサーバプログラム８３１は、ＭＣＵ２３ａ、２３ｂのいずれか一方のみが実行すればよい。

【0039】

実行エンジン８０１は、安全プログラム１６を実行する。時刻同期部８０２は、メインモジュール３のリアルタイムクロック８０３に対して、拡張モジュール４のリアルタイムクロック、および、安全入力機器１１のリアルタイムクロックを同期させる。ＦＢ情報取得部８０４は、実行エンジン８０１により実行される安全プログラムを構成している各ファンクションブロックの状態を実行エンジン８０１から取得する。付加情報取得部８０５は、メインモジュール３または拡張モジュール４に接続されている安全入力機器１１と通信することで付加情報を取得する。安全入力機器１１は、タイムスタンプを付与して付加情報を付加情報取得部８０５に送信してもよい。補正部８０６は、付加情報に付与されているタイムスタンプを補正する。メインモジュール３と安全入力機器１１との間には通信遅延時間（通信処理時間）が存在する。そこで、補正部８０６は、通信遅延時間の分だけ付加情報に付与されているタイムスタンプを補正する。履歴記録部８０７は、記録条件が満たされると、安全入力信号、安全出力信号、ファンクションブロックの状態、付加情報を含むレコードを作成し、このレコードに対して、リアルタイムクロック８０３から取得されたタイムスタンプを付与して、履歴データ１８に追記する。記録条件は、たとえば、スキャンサイクルごとであってもよい。スキャンサイクルとは、実行エンジン８０１による安全プログラム１６の繰り返し実行周期である。つまり、実行エンジン８０１が安全プログラム１６を一回実行するたびに、一つのレコードが作成されて、履歴データ１８に追記される。記録条件は、所定のイベント（例：安全出力信号などの指定信号がＯＮからＯＦＦに変化したことなど）が発生したことであってもよい（変化点記録）。この場合、履歴データ１８のサイズが小さくなるといったメリットが得られる。

【0040】

履歴表示部８２０はＭＣＵ２３が履歴表示プログラム８３０を実行することで実現される機能である。履歴表示部８２０はＷｅｂブラウザ９３に提供されるソースデータ９２を作成したり、表示装置５ａに表示される簡易画面の表示データを作成したりする。簡易画面とは、履歴データ１８における信号やファンクションブロックの状態の変化点を表示するための画面である。簡易画面は、図５ないし図７を用いて説明されたＵＩと同等のものであってもよいし、より情報量の少ない画面であってもよい。ソースデータ作成部８２１は、履歴データ１８とＷｅｂアプリケーションのテンプレートなどに基づきソースデータ９２を作成する。Ｗｅｂサーバ８２２は、Ｗｅｂサーバプログラム８３１をＭＣＵ２３が実行することで実現される。Ｗｅｂサーバ８２２は、ＰＣ２ｂで動作しているＷｅｂブラウザ９３と通信し、Ｗｅｂブラウザ９３によりリクエストされたソースデータ９２をＷｅｂブラウザ９３に送信する。Ｗｅｂサーバ８２２は、Ｗｅｂブラウザ９３上でユーザにより入力された各種の操作情報をソースデータ作成部８２１に受け渡すことで、操作情報に応じてソースデータ９２を更新するようソースデータ作成部８２１に指示してもよい。

【0041】

簡易画面作成部８２３は、履歴データ１８に基づき簡易画面用の表示データを作成し、表示装置５ａに簡易画面を表示する。簡易画面作成部８２３は、操作部６ａから入力された操作情報に従って表示装置５ａに表示される簡易画面を更新または変更する。つまり、簡易画面についての表示モードの変更指示や、付加情報の変更指示、表示条件の選択、履歴レコード（イベント）の選択は操作部６ａを通じて入力される。なお、操作部６ａは、タッチ感応式パネルとして表示装置５ａに一体化されて実装されてもよい。

【0042】

（履歴の記録タイミング）
図９はスキャンサイクルごとの履歴記録を説明する図である。Ｓｃａｎ０～Ｓｃａｎ５は、スキャンサイクルごとに取得された安全制御に関する情報である。安全制御に関する情報とは、たとえば、安全出力信号の演算に関連または関与した情報（例：安全入力信号、ファンクションブロックの状態、安全出力信号）である。Ａ０１～Ａ０３は、たとえば、ライトカーテンの付加情報である。Ｂ０１～Ｂ０３はドアスイッチの付加情報である。この事例で、安全入力機器は、それぞれ個別の制御周期を有しているため、付加情報の取得タイミングが異なっている。履歴レコードは、スキャンサイクルごとに取得された安全制御に関する情報および付加情報を含む。スキャンサイクルと、安全入力機器の制御周期がずれているため、履歴レコードには、スキャンサイクルを基準とした安全制御に関する情報および付加情報が含まれている。この場合、履歴レコードに付与されるタイムスタンプは、スキャンサイクルを基準としたタイムスタンプとなる。

【0043】

ところで、ＯＮ信号が継続的に出力されている安全な期間などにおいては、連続した複数の履歴レコードがそれぞれ同一となることがある。この場合、履歴記録部８０７は、それぞれ同一である連続した複数の履歴レコードのうち最初の履歴レコードを残し、残りの履歴レコードを削除してもよい（変化点圧縮）。

【0044】

ここでは、スキャンサイクルごとに一つの履歴レコードが作成されているが、記録対象となるデータにはデータの種類ごとそれぞれ個別にタイムスタンプを付与されて、データの種類ごとにレコードが作成されてもよい。たとえば、安全出力信号については、スキャンサイクルごとに安全出力信号が取得されて、タイムスタンプが付与される。同様に、安全入力信号についても、スキャンサイクルごとに安全入力信号が取得されて、タイムスタンプが付与される。付加情報もスキャンサイクルごとまたは制御周期ごとに取得されて、タイムスタンプが付与されてもよい。この場合、ＰＣ２ａが各データのタイムスタンプに基づき、ブロック表示部４０またはタイムチャートＵＩ６０を作成して表示装置５ｂに表示してもよい。

【0045】

＜フローチャート＞
（履歴記録）
図１０はメインモジュール３により実行される履歴記録処理を示すフローチャートである。メインモジュール３のＭＣＵ２３は履歴記録プログラム１９にしたがって以下の処理を実行する。

【0046】

Ｓ１でＭＣＵ２３（時刻同期部８０２）は時刻同期を実行する。時刻同期部８０２は、安全入力ＩＦ２１ａに接続された安全入力機器１１と、バスＩＦ２６ａを介して接続された拡張モジュール４と、拡張モジュール４に接続された安全入力機器１１とにそれぞれ時刻同期コマンドを送信することで、自己のリアルタイムクロック８０３に時刻同期させる。

【0047】

Ｓ２でＭＣＵ２３（実行エンジン８０１）は安全入力信号を取得する。たとえば、実行エンジン８０１は、安全入力ＩＦ２１ａに接続された安全入力機器１１と、拡張モジュール４に接続された安全入力機器１１とからそれぞれ安全入力信号を取得する。

【0048】

Ｓ３でＭＣＵ２３（実行エンジン８０１）は安全プログラム１６を実行する。実行エンジン８０１は、安全プログラム１６を実行することで、安全入力信号に対する安全出力信号を演算して求める。

【0049】

Ｓ４でＭＣＵ２３（実行エンジン８０１）は安全出力信号を出力する。実行エンジン８０１は、安全出力ＩＦ２２ａに接続された動力源と、拡張モジュール４の安全出力ＩＦ２２ｂ、２２ｃに接続された動力源に対して安全出力信号を出力する。

【0050】

Ｓ５でＭＣＵ２３（ＦＢ情報取得部８０４）は実行エンジン８０１から安全プログラム１６を形成している各ファンクションブロックの状態情報を取得する。

【0051】

Ｓ６でＭＣＵ２３（付加情報取得部８０５）は安全入力ＩＦ２１ａに接続された安全入力機器１１と、拡張モジュール４に接続された安全入力機器１１とからそれぞれ付加情報を取得する。

【0052】

Ｓ７でＭＣＵ２３（履歴記録部８０７）は、安全入力信号、安全出力信号、ファンクションブロックの状態情報、および付加情報を含む履歴レコードを作成し、履歴データ１８に含まれている最新の履歴レコードに対して変化があるかどうかを判定する。履歴レコードはレコード作成部８１１により作成される。履歴レコードの変化の判定は変化判定部８１２により実行される。履歴レコードに変化があれば、ＭＣＵ２３は、Ｓ８に進む。履歴レコードに変化がなければ、ＭＣＵ２３は、Ｓ８をスキップしてＳ９に進む。なお、Ｓ７はオプションである。

【0053】

Ｓ８でＭＣＵ２３（履歴記録部８０７）は、履歴レコードにタイムスタンプを付与して、履歴データ１８に追記する。

【0054】

Ｓ９でＭＣＵ２３（履歴記録部８０７）は、ユーザにより履歴記録プログラム１９また安全プログラム１６の終了指示が入力されたかどうかを判定する。終了指示が入力されていなければ、ＭＣＵ２３は、Ｓ２に戻る。終了指示が入力されると、ＭＣＵ２３は、履歴記録プログラム１９を停止させる。

【0055】

（履歴表示）
図１１はＭＣＵ２３により実行される履歴表示方法を示している。Ｗｅｂブラウザ９３からアクセスがあると、ＭＣＵ２３は以下の処理を実行する。なお、ソースデータ作成部８２１は、予め安全プログラム１６を構成しているファンクションブロックを解析して特定し、ブロック表示部４０に表示されるファンクションブロック群のソースデータ９２を作成していてもよい。

【0056】

Ｓ１０でＭＣＵ２３（Ｗｅｂサーバ８２２）は履歴表示ＵＩ３０のソースデータ９２をＰＣ２ｂのＷｅｂブラウザ９３に送信することで、履歴表示ＵＩ３０をＷｅｂブラウザ９３に提供する。なお、この段階では履歴レコード（イベント）が選択されていないため、ブロック表示部４０にはファンクションブロックだけが表示され、履歴レコードは反映されていない。あるいはブロック表示部４０はブランクであってもよい。

【0057】

Ｓ１１でＭＣＵ２３（Ｗｅｂサーバ８２２）はＷｅｂブラウザ９３から表示条件を受け付ける。

【0058】

Ｓ１２でＭＣＵ２３（ソースデータ作成部８２１）は表示条件にしたがって履歴データ１８を検索し、抽出された履歴レコードの履歴リスト３６を作成し、当該リストを表示するためのソースデータ９２を作成し、Ｗｅｂサーバ８２２を介してＷｅｂブラウザ９３にソースデータを送信する。Ｗｅｂブラウザ９３はソースデータ９２にしたがって履歴レコードの履歴リスト３６を表示する。

【0059】

Ｓ１３でＭＣＵ２３（Ｗｅｂサーバ８２２）は表示対象となる履歴レコードの指定をＷｅｂブラウザ９３から受け付ける。ユーザはＷｅｂブラウザ９３に表示された履歴リスト３６に列挙されている複数の履歴レコードのうち所望の履歴レコードをクリックまたはタッチする。

【0060】

Ｓ１４でＭＣＵ２３（ソースデータ作成部８２１）は表示対象となる履歴レコードを履歴データ１８から読み出し、表示画面情報として履歴表示ＵＩ３０のソースデータ９２を作成する。

【0061】

Ｓ１５でＭＣＵ２３（Ｗｅｂサーバ８２２）は履歴表示ＵＩ３０のソースデータ９２をＷｅｂブラウザ９３に送信する。Ｗｅｂブラウザ９３は、受信したソースデータ９２にしたがって履歴表示ＵＩ３０を表示装置５ｃに表示する。

【0062】

Ｓ１６でＭＣＵ２３（Ｗｅｂサーバ８２２）は表示操作が入力されたかどうかを判定する。表示操作とは、タイムチャートボタン３２や操作ボタン４５などの操作である。表示操作が入力されていなければ、ＭＣＵ２３は、Ｓ１８に進む。表示操作が入力されると、ＭＣＵ２３は、Ｓ１７に進む。

【0063】

Ｓ１７でＭＣＵ２３（Ｗｅｂサーバ８２２）は表示操作に応じて表示画面を更新する。たとえば、Ｗｅｂサーバ８２２は、表示操作の内容をソースデータ作成部８２１に転送し、ソースデータ作成部８２１は表示操作内容に応じてソースデータ９２を書き換える。Ｗｅｂサーバ８２２は、書き換えられたソースデータ９２をＷｅｂブラウザ９３に送信する。これにより、履歴表示ＵＩ３０に表示される変化点が変更されたり、表示モードが変更されたりする。

【0064】

Ｓ１８はオプションである。Ｓ１８でＭＣＵ２３は終了条件が満たされたかどうかを判定する。終了条件とは、明示的な終了指示の入力やタイムアウトなどである。終了条件が満たされると、ＭＣＵ２３は履歴表示処理を終了する。終了条件が満たされていなければ、ＭＣＵ２３はＳ１６に戻る。

【0065】

ここでは、ＭＣＵ２３がソースデータ９２を作成しているが、履歴データ１８の表示処理を担当するＷｅｂアプリがＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）により作成されてもよい。この場合、ＷｅｂサーバはＷｅｂアプリのソースデータ９２をＰＣ２ｂのＷｅｂブラウザ９３に送信する。ＷｅｂアプリはＰＣ２ｂのＷｅｂブラウザ９３において動作する。つまり、Ｗｅｂアプリがメインモジュール３から履歴データ１８を読み出して、履歴表示ＵＩ３０などを作成し、表示装置５ｃに表示する。

【0066】

＜簡易画面＞
図１２はメインモジュール３の表示装置５ａに表示される履歴表示ＵＩ１００を示している。なお、ＭＣＵ２３は、履歴表示ＵＩ１００を表示する前に、履歴データ１８を参照して履歴データ１８のリストを作成し、操作部６ａを通じて履歴レコードの選択を受け付ける。ＭＣＵ２３は、選択された履歴レコードに基づき履歴表示ＵＩ１００の表示データを作成し、表示装置５ａに表示する。

【0067】

タイムスタンプ表示部１０１は、選択された履歴レコードに付与されているタイムスタンプを表示する。タイムスタンプ表示部１０１に表示されるタイムスタンプは、信号またはファンクションブロックの状態の変化点が発生した時刻は絶対的な時刻または相対的な時間のいずれであってもよい。現在状態表示部１０２は、信号またはファンクションブロックの現在の状態を示している。過去状態表示部１０４は、信号またはファンクションブロのタイムチャートを表示する。この例で、過去状態表示部１０４は、現在時刻から１０分前に取得された履歴データ１８に基づくタイムチャートを表示している。タイムスタンプ表示部１０１は、現在時刻から１０分前に取得された履歴データ１８が過去状態表示部１０４に表示されていることを示唆している。名称表示部１０３は、信号またはファンクションブロの識別情報（例：名称、略称、アイコン）を表示する。なお、操作部６ａを通じて、ユーザは、履歴レコードを過去方向にさかのぼることを指示したり、履歴レコードを過去から現在に向かう方向に進めることを指示したりする。簡易画面作成部８２３は、入力された指示に応じて履歴データ１８から履歴レコードを読み出して、簡易画面を作成し、表示装置５ａに表示する。

【0068】

＜その他＞
上述されたように、安全コントローラシステムにおいて取得された履歴データは、Ｗｅｂブラウザを搭載したＰＣ２ｂ、メインモジュール３の表示装置５ａ、および、履歴表示プロブラムを実行するＰＣ２ａの表示装置５ｂのいずれかで表示可能とされる。ＰＣ２ｂとメインモジュール３に履歴を表示するケースがすでに詳細に説明されたため、以下では、履歴表示プロブラムを実行するＰＣ２ａの表示装置５ｂに履歴が表示されるケースが詳細に説明される。

【0069】

図１３はプログラム作成支援装置として機能するＰＣ２ａのブロック図である。図３と比較して、図１３では履歴表示プログラム８３０と履歴データ１８とが記憶装置１５ｂに記憶されている。

【0070】

図１４を用いてＰＣ２ａのＣＰＵ１３ｂにより実行される履歴表示方法を示している。操作部６ｂから履歴表示の開始指示が入力されると、ＣＰＵ１３ｂは履歴表示プログラム８３０を起動する。以下の処理は、履歴表示プログラム８３０にしたがってＣＰＵ１３ｂにより実行される。ＣＰＵ１３ｂは、履歴表示プログラム８３０にしたがって履歴データ１８をメインモジュール３から読み出して記憶装置１５ｂに記憶する。ＣＰＵ１３ｂは操作部６ｂから入力される更新指示に基づき履歴データ１８をメインモジュール３から再度読み出して、記憶装置１５ｂに記憶されている履歴データ１８を更新してもよい。

【0071】

Ｓ２０でＣＰＵ１３ｂは履歴表示ＵＩ３０を表示装置５ｂに表示する。なお、この段階では履歴レコード（イベント）が選択されていないため、ブロック表示部４０にはファンクションブロックだけが表示され、履歴レコードは反映されていない。あるいはブロック表示部４０はブランクであってもよい。

【0072】

Ｓ２１でＣＰＵ１３ｂは操作部６ｂから表示条件を受け付ける。

【0073】

Ｓ２２でＣＰＵ１３ｂは表示条件にしたがって履歴データ１８を検索し、抽出された履歴レコードの履歴リスト３６を作成し、当該リストを表示するための表示画面情報を作成し、表示画面情報にしたがって履歴レコードの履歴リスト３６を表示装置５ｂに表示する。

【0074】

Ｓ２３でＣＰＵ１３ｂは表示対象となる履歴レコードの指定を操作部６ｂから受け付ける。ユーザは表示装置５ｂに表示された履歴リスト３６に列挙されている複数の履歴レコードのうち所望の履歴レコードをクリックまたはタッチする。

【0075】

Ｓ２４でＣＰＵ１３ｂは表示対象となる履歴レコードを履歴データ１８から読み出し、履歴表示ＵＩ３０のための表示画面情報を作成する。

【0076】

Ｓ２５でＣＰＵ１３ｂは表示画面情報にしたがって履歴表示ＵＩ３０を表示装置５ｂに表示する。

【0077】

Ｓ２６でＣＰＵ１３ｂは操作部６ｂから表示操作が入力されたかどうかを判定する。表示操作とは、タイムチャートボタン３２や操作ボタン４５などの操作である。表示操作が入力されていなければ、ＣＰＵ１３ｂは、Ｓ２８に進む。表示操作が入力されると、ＣＰＵ１３ｂは、Ｓ２７に進む。

【0078】

Ｓ２７でＣＰＵ１３ｂは表示操作に応じて表示画面を更新する。たとえば、ＣＰＵ１３ｂは、表示操作の内容に応じて表示画面情報を書き換える。これにより、履歴表示ＵＩ３０に表示される変化点が変更されたり、表示モードが変更されたりする。

【0079】

Ｓ２８はオプションである。Ｓ２８でＣＰＵ１３ｂは終了条件が満たされたかどうかを判定する。終了条件とは、明示的な終了指示の入力やタイムアウトなどである。終了条件が満たされると、ＣＰＵ１３ｂは履歴表示処理を終了する。終了条件が満たされていなければ、ＣＰＵ１３ｂはＳ２６に戻る。

【0080】

＜まとめ＞
図２が示すように、安全入力ＩＦ２１ａ、２１ｂは、一つ以上の安全入力機器から入力信号が入力される入力部として機能する。制御部２０ａは、入力信号に基づき所定の演算を実行して出力信号を求め、当該出力信号として安全状態を示すＯＮ信号または安全ではない状態を示すＯＦＦ信号を出力する安全制御部として機能する。図９などが示すように、履歴記録部８０７は入力信号および出力信号を時刻情報とともに履歴情報として記録する履歴記録手段として機能する。履歴表示部８２０は、履歴記録手段に記録された履歴情報（例：履歴データ１８）を読み出して入力信号の変化点および出力信号の変化点を示す表示画面情報（履歴表示ＵＩ３０、１００）を作成して表示装置に提供する提供手段として機能する。このように、安全プログラムの動作に関連した信号または状態の変化点の履歴を記録してユーザに提供することで、誤ったＯＦＦ信号の原因の解明に資することが可能となる。

【0081】

制御部２０ａは、入力信号または入力信号から求められた演算信号に対してそれぞれ論理演算を実行する複数のファンクションブロックを有する安全プログラム１６を、スキャンサイクルごとに繰り返し実行するように構成されている。履歴記録部８０７は、所定の記録周期であるスキャンサイクルごとに、時刻情報とともに、複数のファンクションブロックのそれぞれの状態、入力信号および出力信号を履歴情報として記録してもよい。スキャンサイクルは安全プログラムを監視するうえで非常に短い間隔であるため、誤ったＯＦＦ信号の原因を解明するために多くの情報をユーザに提供することが可能となる。

【0082】

図６や図１２が示すように、表示装置５は、安全プログラムを形成している複数のファンクションブロックと、複数のファンクションブロックのそれぞれの状態を示すアイコンとを含む表示画面を表示してもよい。これにより安全プログラムのバグに起因した、誤ったＯＦＦ信号の原因を解明しやすくなろう。

【0083】

複数のファンクションブロックは、少なくとも二つの入力端子と少なくとも一つの出力端子を有しうる。表示装置５は、複数のファンクションブロックのそれぞれについて少なくとも二つの入力端子の状態と少なくとも一つの出力端子の状態とを表示してもよい。これによりユーザは自己が意図した通りにファンクションブロックが動作しているかどうかを確認しやすくなるであろう。

【0084】

提供手段（例：ソースデータ作成部８２１、簡易画面作成部８２３）は、表示装置において表示されている履歴情報よりも古い履歴情報または新しい履歴情報を表示することを指示されると、指示に基づき古い履歴情報または新しい履歴情報を示す表示画面情報を作成して表示装置に提供してもよい。これにより注目している変化点の前後の変化点の様子をユーザは容易に確認できるようになろう。

【0085】

表示装置５は、入力信号の変化または出力信号の変化が生じた複数のイベントのうち一つのイベントを選択する選択オブジェクト（例：履歴リスト３６）を表示してもよい。提供手段（例：ソースデータ作成部８２１、簡易画面作成部８２３）は、選択オブジェクトを通じて選択されたイベントに関連付けられている履歴情報を履歴記録手段から取得して表示画面情報を作成してもよい。これによりユーザはイベントを容易に選択することが可能となろう。

【0086】

表示条件選択部３３や操作部６ａは、選択オブジェクトに列挙される複数のイベントを検索するための検索条件を入力する入力手段として機能する。ＭＣＵ２３（例：ソースデータ作成部８２１、簡易画面作成部８２３）は、入力手段に入力された検索条件にしたがってイベントを検索し、見つかったイベントを選択オブジェクトに列挙する列挙手段として機能する。これによりユーザは所望のイベント（履歴レコード）を容易に探し出すことが可能となろう。

【0087】

メインモジュール３には、通信ＩＦ２７ａを介してカメラが接続されてもよい。この場合、履歴記録部８０７は、一つ以上の安全入力機器の設置された設置環境をカメラに撮影させて、カメラにより得られた画像データを履歴データ１８の一部として記録してもよい。この場合、履歴情報（履歴データ１８）は、一つ以上の安全入力機器の設置された設置環境を撮影して得られた画像データを含む。表示装置５は、入力信号の変化点および出力信号の変化点とともに、画像データを表示してもよい。これにより、ユーザが注目している変化点の原因がさらに解明されやすくなろう。たとえば、ドアスイッチがＯＮからＯＦＦに変化したタイミングで取得された画像データからドアスイッチに対してどのようなイベントが発生したのかを、ユーザは視覚的に把握することが可能となる。信号やファンクションブロックの状態だけでは判別できない原因が、画像データであれば、判別可能となることもあろう。

【0088】

図７や図１２などが示すように、表示装置５は、複数の履歴情報をタイムチャート上に表示してもよい。これにより変化点の前後における信号の状態などを把握しやすくなろう。

【0089】

表示装置５は、安全コントローラに内蔵されている表示装置５ａであってもよいし、安全コントローラに接続された外部コンピュータ（例：ＰＣ２）に設けられた表示装置５ｂ、５ｃのいずれであってもよい。

【0090】

ＰＣ２ｂは履歴表示装置の一例である。ＰＣ２ｂで動作するＣＰＵ１３（Ｗｅｂブラウザ９３）は、履歴記録手段に記録された履歴情報に含まれている入力信号の変化点および出力信号の変化点を示す表示画面を作成する作成手段として機能してもよい。表示装置５ｃは表示画面を表示する表示手段として機能する。同様に、ＰＣ２ａで動作するＣＰＵ１３（履歴表示プロブラム８３０）も作成手段として機能してもよい。この場合、表示装置５ｂが表示手段として機能する。

【0091】

履歴情報は、安全プログラム１６のスキャンサイクルごとに、時刻情報とともに、記録された複数のファンクションブロックのそれぞれの状態、入力信号および出力信号を含んでもよい。

【0092】

Ｗｅｂブラウザ９３および表示装置５ｃ（履歴表示プロブラム８３０および表示装置５ｂ）は、安全プログラムを形成している複数のファンクションブロックと、複数のファンクションブロックのそれぞれの状態を示すアイコンとを含む表示画面を表示してもよい。

【0093】

複数のファンクションブロックは、少なくとも二つの入力端子と少なくとも一つの出力端子を有してもよい。Ｗｅｂブラウザ９３および表示装置５ｃ（履歴表示プロブラム８３０および表示装置５ｂ）は、複数のファンクションブロックのそれぞれについて少なくとも二つの入力端子の状態と少なくとも一つの出力端子の状態とを表示してもよい。

【0094】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】