特許 7418325 自律廃棄物収集アセンブリおよび医療廃棄物収集システムならびに方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-11

(45)【発行日】2024-01-19

(54)【発明の名称】自律廃棄物収集アセンブリおよび医療廃棄物収集システムならびに方法

(51)【国際特許分類】

   A61G 12/00 20060101AFI20240112BHJP

【ＦＩ】

A61G12/00 W

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2020522376

(86)(22)【出願日】2018-10-23

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2021-01-07

(86)【国際出願番号】 US2018057088

(87)【国際公開番号】W WO2019083992

(87)【国際公開日】2019-05-02

【審査請求日】2021-10-22

(31)【優先権主張番号】62/575,833

(32)【優先日】2017-10-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】506410062

【氏名又は名称】ストライカー・コーポレイション

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(74)【代理人】

【氏名又は名称】松島 鉄男

(74)【代理人】

【識別番号】100125380

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 綾子

(74)【代理人】

【識別番号】100142996

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 聡二

(74)【代理人】

【識別番号】100166268

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 祐

(74)【代理人】

【識別番号】100170379

【弁理士】

【氏名又は名称】徳本 浩一

(74)【代理人】

【識別番号】100180231

【弁理士】

【氏名又は名称】水島 亜希子

(74)【代理人】

【氏名又は名称】有原 幸一

(72)【発明者】

【氏名】リーズナー，スティーヴン・ジェイ

(72)【発明者】

【氏名】スターツ，アンドリュー

(72)【発明者】

【氏名】マクラクラン，ブライアン

(72)【発明者】

【氏名】ドルマン，タミサ・エム

【審査官】齊藤 公志郎

(56)【参考文献】

【文献】特表２００９－５１９７５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１８６０９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１０１６１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０９３６２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０７－１６３５００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２１１７０４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｇ １２／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ａ４７Ｌ ９／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律医療廃棄物収集アセンブリであって、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、
前記基台に結合された複数の車輪と、ここで、前記基台を床面に沿って移動させるように少なくとも１つの車輪は駆動されるものであり、
前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットであって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、該キャニスタ内に包含された前記医療廃棄物の量を感知し、廃棄物レベル信号を提供するように適合された廃棄物センサと、前記キャニスタと流体連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄物収集ユニットと、
前記廃棄物センサから前記廃棄物レベル信号を受信するように構成され、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラであって、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように処分ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記複数の車輪のうちの前記少なくとも１つの駆動された車輪へ伝送することを含む、コントローラと、
前記コントローラと通信しているユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイスと
を備え、
前記コントローラが、前記廃棄物センサによって感知された前記医療廃棄物の前記量が廃棄物閾値を超えたことに応じて前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、自律医療廃棄物収集アセンブリ。

【請求項2】

エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサとをさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサは、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を感知し、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を示す信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラは、前記エネルギー蓄積デバイスの特性が前記エネルギー蓄積デバイスの特性に関する閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成されており、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように充電ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記複数の車輪のうちの前記少なくとも１つの駆動された車輪へ伝送することを含む、請求項１に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。

【請求項3】

前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて前記充電プロトコルおよび前記廃棄物処分プロトコルのうちの一方を開始するように構成されている、請求項２に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。

【請求項4】

前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。

【請求項5】

前記１つまたは複数の時間のうちの少なくとも１つが医療処置の終了時間に対応する、請求項４に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。

【請求項6】

前記充電プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む充電スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記充電スケジュールに従って前記充電プロトコルを開始するように構成されている、請求項２に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。

【請求項7】

前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させるための前記移動信号を前記複数の車輪のうちの前記少なくとも１つの駆動された車輪へ前記コントローラが伝送する自律モード、および前記自律医療廃棄物収集アセンブリの手動移動をもたらすための係合解除信号を前記コントローラが前記複数の車輪のうちの前記少なくとも１つの駆動された車輪へ伝送する手動モードで動作するように構成されている、請求項１～６のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。

【請求項8】

前記複数の車輪のうちの前記少なくとも１つの駆動された車輪に結合されており、前記コントローラと通信しているクラッチ機構をさらに備え、前記クラッチ機構が、前記係合解除信号に応じて前記複数の車輪のうちの前記少なくとも１つの駆動された車輪から動作可能に分離するように構成されている、請求項７に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。

【請求項9】

前記エネルギー蓄積デバイスとは別個のエネルギー供給デバイスをさらに備え、前記エネルギー供給デバイスが、エネルギー源と電気的に連通しているよう配置されるように構成されている、請求項２、３、６のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。

【請求項10】

ハウジングと、前記ハウジングに結合されたカプラとを含む処分ステーションと、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、前記基台を床面に沿って移動させるように少なくとも１つの車輪が駆動される、前記基台に結合された複数の車輪と、前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットであって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、該キャニスタ内に包含された前記医療廃棄物の量を感知し、廃棄物レベル信号を提供するように適合された廃棄物センサと、前記キャニスタと流体連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄物収集ユニットと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記処分ステーションの前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、コントローラと、該コントローラと通信するユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイスとを含む自律医療廃棄物収集アセンブリと
を備える医療廃棄物収集システムであって、
前記コントローラが、前記廃棄物センサから前記廃棄物レベル信号を受信するように構成され、前記廃棄物センサによって感知された前記医療廃棄物の前記量が廃棄物閾値を超えたことに応じて廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能であり、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記複数の車輪のうちの前記少なくとも１つの駆動された車輪へ伝送する、医療廃棄物収集システム。

【請求項11】

前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を受け取るように適合されたキャニスタをさらに含み、前記処分ステーションの前記キャニスタが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記処分ステーションと結合されているときには、前記自律医療廃棄物収集アセンブリの前記廃棄物収集ユニットと流体連通している、請求項１０に記載の医療廃棄物収集システム。

【請求項12】

エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサとをさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサが、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を感知し、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を示す信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記エネルギー蓄積デバイスの特性が前記エネルギー蓄積デバイスの特性に関する閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成されている、請求項１０または１１に記載の医療廃棄物収集システム。

【請求項13】

前記移動信号が第１の移動信号であり、ハウジング、および該ハウジングに結合されたカプラを含む充電ステーションをさらに備え、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記充電ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記充電ステーションの前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記充電ステーションとの間の接続をもたらすための第２の移動信号を前記複数の車輪のうちの前記少なくとも１つの駆動された車輪へ伝送することを含み、前記充電ステーションが電源と電気的に連通しており、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記充電ステーションと結合されているときには、前記電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するように適合されている、請求項１２に記載の医療廃棄物収集システム。

【請求項14】

前記処分ステーションが第２の電源と電気的に連通しており、前記処分ステーションが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記処分ステーションと結合されているときには、前記第２の電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するように適合されている、請求項１２または１３に記載の医療廃棄物収集システム。

【請求項15】

前記廃棄物処分プロトコルが複数の処分モードを含み、前記処分モードの各々が、前記自律医療廃棄物収集アセンブリおよび前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を前記廃棄物収集ユニットから除去する間に結合されている異なる時間量を含む、請求項１０～１４のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。

【請求項16】

前記コントローラが、前記廃棄物収集ユニット内の前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物収集ユニットから除去されるべき前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物収集ユニットが前記医療廃棄物を保持した時間量とのうちの少なくとも１つに基づいて前記処分モードのうちの１つを選択するように適合されている、請求項１５に記載の医療廃棄物収集システム。

【請求項17】

前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されており、前記コントローラが、ユーザ入力または前記処分スケジュールに基づいて前記処分モードのうちの１つを選択するように適合されている、請求項１５または１６に記載の医療廃棄物収集システム。

【請求項18】

前記コントローラが、現在場所入力信号および処分場所入力信号を医療施設内のロケータネットワークから受信するように構成されており、前記現在場所入力信号は前記自律医療廃棄物収集アセンブリの現在場所に基づき、前記処分場所入力信号は前記処分ステーションの処分場所に基づき、前記コントローラは、前記現在場所入力信号および前記処分場所入力信号に基づいて前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビゲートするように構成されている、請求項１０～１７のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。

【請求項19】

前記医療施設内の複数の規定経路を記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリの前記現在場所と前記処分ステーションの前記処分場所との間の距離に基づいて前記複数の規定経路のうちの１つに沿って前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビゲートするように適合されている、請求項１８に記載の医療廃棄物収集システム。

【請求項20】

前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記現在場所と前記処分場所との間でナビゲートされる際に前記複数の規定経路のうちの前記１つの規定経路上の障害となる物体を感知するように構成され、前記コントローラと通信する空間認識センサをさらに備え、前記コントローラが、前記空間認識センサによって感知された前記障害物に応じて、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを、前記複数の規定経路のうちの前記１つから逸脱するよう誘導するように適合されている、請求項１９に記載の医療廃棄物収集システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、２０１７年１０月２３日に出願された、米国仮特許出願第６２／５７５，８３３号に対する優先権およびその全ての利益を主張する。同出願の内容全体は引用することにより本明細書の一部を成すものとする。

【背景技術】

【0002】

医療廃棄物収集デバイスが病院または他の医療環境において用いられ得る。例えば、移動ローバが、医療および外科処置の最中に体液、体組織、灌液、および煤煙などの医療廃棄物を収集するために利用される。医療廃棄物は、多くの場合、処置の前、最中、または後に空にされ、洗浄されなければならない医療廃棄物収集デバイスに搭載されたキャニスタ内に蓄積される。現在、看護士および手術室補助員などの病院職員は、医療廃棄物収集デバイスまたはそのキャニスタを処分ステーションへ運び、または運搬し、キャニスタを空にし、洗浄するために、彼らの任務を一時中断しなければならない。これは、手術を開始または再開可能になるまでに、病院職員が、医療廃棄物収集デバイスを処分ステーションへ移動させ、空化および洗浄手順が遂行されるのを待ち、医療廃棄物収集デバイスを再び手術室へ移動させ、手術室に再入室し、医療廃棄物収集デバイスを再びセットアップすることを必要とする。さらに、医療廃棄物収集デバイスはバッテリ電力を必要とし得、したがって、処置の前、最中、または後に充電されなければならず、これにより、病院職員のさらにより多くの時間および労力を必要とする。したがって、上述の不利点のうちの１つまたは複数を克服する廃棄物収集デバイスおよびシステムが必要とされている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

自律医療廃棄物収集アセンブリは、病院などの医療施設において遂行される医療処置（例えば、外科処置）の最中に発生された医療廃棄物を自律的に収集し、処分する。医療廃棄物は、様々な医療処置の最中に発生され得る体液、体組織、灌液、および／または他の物質を含み得る。医療処置の最中に、アセンブリは医療廃棄物を収集し、ユーザが、アセンブリに、医療廃棄物を自律的に降ろさせ、医療廃棄物を処分させる準備ができた時まで、医療廃棄物を機内に蓄積する。医療廃棄物がアセンブリを満杯にするか、またはユーザが医療廃棄物を処分する準備ができた状態になると、アセンブリはドッキングステーションへ自律的にナビゲートする。ドッキングステーションにおいて、医療廃棄物はアセンブリから排液管または処理区域へ空にされ、アセンブリはさらなる使用のために洗浄される。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示の例示的な一実施形態によれば、自律医療廃棄物収集アセンブリは、患者の近くに置かれるように適合された基台を備える。車輪が基台に結合されている。車輪のうちの少なくとも１つは、基台を床面に沿って移動させるよう駆動される。患者からの医療廃棄物を受け取るための廃棄物収集ユニットが基台に結合されている。廃棄物収集ユニットはキャニスタおよび吸引ポンプを含む。キャニスタは、医療廃棄物を保持するためのものである。吸引ポンプはキャニスタと流体連通しており、キャニスタに吸引力を引くように構成されている。コントローラが、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能である。廃棄物処分プロトコルは、自律医療廃棄物収集アセンブリを患者から離れるように処分ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を駆動輪へ伝送することを含む。ユーザ入力デバイスがコントローラと通信している。ユーザ入力デバイスは、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されている。コントローラは、ユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている。

【0005】

別の例示的な実施形態では、医療廃棄物収集システムが提供される。システムは、処分ステーションと、自律医療廃棄物収集アセンブリとを備える。処分ステーションはハウジングおよびカプラを含む。カプラはハウジングに結合されている。自律医療廃棄物収集アセンブリは、基台、車輪、廃棄物収集ユニット、対置カプラ、およびコントローラを含む。基台は、患者の近くに置かれるように適合されている。車輪は基台に結合されている。車輪のうちの少なくとも１つは、基台を床面に沿って移動させるよう駆動される。患者からの医療廃棄物を受け取るための廃棄物収集ユニットが基台に結合されている。廃棄物収集ユニットはキャニスタおよび吸引ポンプを含む。キャニスタは、医療廃棄物を保持するためのものである。吸引ポンプはキャニスタと流体連通しており、キャニスタに吸引力を引くように構成されている。対置カプラは基台に結合されている。対置カプラは、処分ステーションのカプラと着脱可能に結合されるように適合されている。コントローラは、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能である。廃棄物処分プロトコルは、自律医療廃棄物収集アセンブリを患者から離れるように処分ステーションへ自動的に移動させ、これにより、カプラが対置カプラと結合し、自律医療廃棄物収集アセンブリと処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を駆動輪へ伝送することを含む。

【0006】

以下の詳細な説明を、添付の図面に関連して考慮しつつ参照することで、本発明がより深く理解されるため、本発明の利点は容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】選択電気構成要素の略図を有する自律医療廃棄物収集アセンブリの一実施形態の斜視図である。

【図2】自律医療廃棄物収集アセンブリおよび処分ステーションを含む医療廃棄物収集システムの一実施形態の斜視図である。

【図3】自律医療廃棄物収集アセンブリおよび処分ステーションを含む医療廃棄物収集システムの一実施形態のブロック図である。

【図4】自律医療廃棄物収集アセンブリおよび充電ステーションを含む医療廃棄物収集システムの一実施形態のブロック図である。

【図5】自律医療廃棄物収集アセンブリおよび処分ステーションを含み、処分ステーションが電源を含む医療廃棄物収集システムの一実施形態のブロック図である。

【図6】自律医療廃棄物収集アセンブリ、処分ステーション、およびロケータネットワークを含む医療廃棄物収集システムの一実施形態のブロック図である。

【図7】自律医療廃棄物収集アセンブリ、複数の処分ステーション、充電ステーション、およびロケータネットワークを含む医療施設の例示的な手術棟の概略図である。

【図8】第１および第２の自律医療廃棄物収集アセンブリ、ならびにロケータネットワークを含む医療廃棄物収集システムの一実施形態のブロック図である。

【図9】第１および第２の自律医療廃棄物収集アセンブリ、複数の処分ステーション、充電ステーション、ならびにロケータネットワークを含む医療施設の別の例示的な手術棟の概略図である。

【図10】医療廃棄物収集システムを動作させる方法の一実施形態のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

いくつかの図全体を通じて同様の参照符号が同様の部分または対応する部分を指示する図面を参照して、自律医療廃棄物収集アセンブリ２０の諸態様が提供される。アセンブリ２０は、基台２２、複数の車輪２４、廃棄物収集ユニット２６、およびコントローラ２８を含み得る。基台２２は、医療処置の最中に患者３０の近くに配置することができる。基台２２は廃棄物収集ユニット２６を支持する。図１は、基台２２が、下部フレーム３２、上部フレーム３４、鉛直シャーシ３６、およびハンドル３８を含む、アセンブリ２０の一実施形態を示す。基台２２は任意の好適な形状を有することができる。

【0009】

複数の車輪２４は、移動性をアセンブリ２０にもたらすために基台２２に結合されている。例えば、アセンブリ２０は医療施設を自律的に移動し、医療施設全体にわたる異なる場所において遂行される医療処置の最中に発生された医療廃棄物を収集して回ることができる。車輪は、下部フレーム３２、垂直なシャーシ３６、またはこれらの組み合わせに結合され得る。図１は、車輪２４のうちの２つが下部フレーム３２に結合されており、車輪２４のうちの別の２つが鉛直シャーシ３６に結合されている一実施形態を示す。実施形態によっては、複数の車輪２４のうちの１つまたは複数は、軸上で旋回する能力を有する車輪などの、操舵可能な車輪である。さらに他の諸実施形態では、複数の車輪２４は、１つまたは複数の固定車輪および１つまたは複数の操舵可能な車輪の組み合わせを含む。車輪２４のうちの少なくとも１つは、アセンブリ２０の自律移動を促進するための駆動輪４０である。図１は、４つの車輪２４を有し、そのうちの１つが駆動されるアセンブリ２０の一実施形態を示す。駆動輪４０は、モータ４２によって駆動され、これにより、駆動輪４０はアセンブリ２０を医療施設の床面に沿って移動させることができる。モータ４２は、ブラシ付き電気モータ、ブラシレス電気モータ、ステッパモータ、サーボモータ、交流モータ、またはアセンブリ２０を移動させるべく駆動輪４０を駆動するための任意の他の好適な種類のモータであることができる。モータ４２はコントローラ２８と通信している。コントローラ２８は、駆動輪４０を選択的に駆動し、および／またはこれを操舵することによって、医療施設を通してアセンブリ２０を駆動、操舵、および／またはナビゲートすることができる。例えば、実施形態によっては、コントローラ２８は、駆動輪４０を選択的に旋回させ、これを駆動することによって、アセンブリ２０を駆動、操舵、およびナビゲートするように構成されている。実施形態によっては、車輪２４のうちの数個が駆動輪４０であり、駆動輪４０の各々は、それに取り付けられたモータ４２を有する。モータの各々はコントローラ２８に接続されている。コントローラ２８は、駆動輪４０を選択的に旋回させ、これを駆動することによって、アセンブリ２０を駆動、操舵、およびナビゲートすることができる。駆動輪４０が固定車輪である諸実施形態では、コントローラ２８は、駆動輪４０のうちの１つを駆動輪４０のうちの他のものの反対の回転方向に駆動し、これにより、アセンブリ２０の向きを変えるなど、駆動輪４０を選択的に駆動することによって、アセンブリ２０を操舵するように構成されている。

【0010】

コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルまたは充電プロトコルを開始することなどの、アセンブリ２０の機能を遂行するためのコンピュータ実行可能命令を実行するように構成されている。コントローラ２８は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ、ＦＰＧＡ）、システムオンチップ（ｓｙｓｔｅｍ ｏｎ ａ ｃｈｉｐ、ＳｏＣ）、またはアセンブリ２０の機能を実行するための任意の他の好適な種類のコントローラであり得る。

【0011】

アセンブリ２０は、コントローラ２８と通信しているメモリ構成要素５６を含む。メモリ構成要素５６は、コントローラ２８によって実行されるべきコンピュータ実行可能命令を記憶するように構成されている。メモリ構成要素５６は、廃棄物処分プロトコルおよび／または充電プロトコルを規定するコンピュータ実行可能命令を記憶する。メモリ構成要素５６は、ランダムアクセスメモリ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、フラッシュメモリ、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ｎｏｎ－ｖｏｌａｔｉｌｅ ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ、ＮＯＶＲＡＭ）、および／または任意の他の好適な形態のメモリを含み得る。

【0012】

廃棄物収集ユニット２６は基台２２に結合されており、医療処置の最中に患者からの医療廃棄物を受け取るように構成されている。アセンブリ２０は医療処置の最中に吸引によって医療廃棄物を収集し、医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６内に蓄積する。実施形態によっては、アセンブリ２０はまた、電気メス処置の最中に発生される煤煙などの、煤煙も収集する。他の諸実施形態では、アセンブリ２０は、粒子を煤煙からフィルタリングし、フィルタリングされた空気を放出するように構成されている。廃棄物収集ユニット２６は、医療廃棄物を保持するように構成された少なくとも１つのキャニスタ４４、吸引ポンプ４６、および真空調節器４７を含む。図１に示される例示の実施形態では、アセンブリ２０は２つのキャニスタ４４を含む。キャニスタ４４は、下部フレーム３２、上部フレーム３４、またはこれらの組み合わせに結合され得る。図１は、第１のキャニスタが上部フレーム３４に結合されており、第２のキャニスタが下部フレーム３２に結合されている一実施形態を示す。キャニスタ（単数または複数）４４は、形状が実質的に円筒形、円錐台形であるか、または医療廃棄物を包含するための任意の好適な形状であることができる。キャニスタ４４は、ガラスまたは好適なプラスチック材料、あるいはこれらの組み合わせで形成することができる。吸引ポンプ４６はキャニスタ４４と流体連通している。実施形態によっては、図１に示されるように、吸引ポンプ４６は垂直なシャーシ３６に結合されている。吸引ポンプ４６は、医療処置の最中に液体医療廃棄物などの医療廃棄物をキャニスタ４４内に引き込むためにキャニスタ４４に吸引力を引くように構成されている。実施形態によっては、吸引ポンプ４６は、基台２２に搭載された回転翼式真空ポンプである。真空調節器４７は吸引ポンプ４６と通信しており、吸引管路を通して引かれる真空のレベルを調節するように構成されている。アセンブリ２０のために適した例示的な真空調節器４７の機構が、２００９年１１月２９日に発行された、同一所有者の米国特許第７，６２１，８９８号に開示されている。同特許の内容全体は引用することにより本明細書の一部を成すものとする。

【0013】

外科処置の最中に、外科医、看護士、または手術室補助員などのユーザは、医療廃棄物が存在する患者３０の一部分の近く、またはその上における、可撓管などの、吸引管路４８の端部を保持する。吸引ポンプ４６は、医療廃棄物を、吸引管路４８の端部から吸引管路４８を通して廃棄物収集ユニット２６内へ移動させるための吸引力を提供する。いくつかの処置の最中には、吸引管路４８の端部は、内視鏡、電気メスツール、切除デバイス、または任意の他の種類の外科用エンドエフェクタもしくは外科用ツールなどのエンドエフェクタに接続されている。吸引ポンプ４６は、医療廃棄物を、エンドエフェクタおよび吸引管路４８の両方を通して廃棄物収集ユニット２６内へ移動させるための吸引力を提供する。吸引レベルは、真空調節器４７、および／または吸引ポンプ４６に供給される電力レベルによって調節される。例えば、骨切除処置の最中には、血液などの体液、皮膚組織、筋組織、および結合組織などの組織、ならびに切除中に放出された骨の粒子の形態の医療廃棄物が発生される。さらに、処置が遂行されている患者の身体の区域は、体液、組織、および粒子を、切除されている区域から洗い流すために、しばしば、生理食塩水で灌注される。医療廃棄物は生理食塩水も含む。外科医は、骨を切除するための切除ツールを用いることができ、ツールの端部を切除ツールに結合することができる。切除ツールが骨を切除するにつれて、医療廃棄物は、切除処置の最中またはその完了後の処分のために、切除吸引管路４８に結合された吸引管路４８を通して廃棄物収集ユニット２６のキャニスタ４４内へ吸引され得る。

【0014】

アセンブリ２０は、キャニスタ４４に結合されたマニホールド受容器５８、および基台２２に結合されており、コントローラ２８と通信しているインジケータ６０を含み得る。マニホールド受容器５８は、２００９年１１月１０日に発行された、同一所有者の米国特許第７，６１５，０３７号に記載されているものなどの、使い捨てマニホールド（図示せず）を受容するように構成されている。同特許の内容全体は引用することにより本明細書の一部を成すものとする。使い捨てマニホールドは、医療処置の最中に患者３０からの医療廃棄物を吸引管路４８を通してキャニスタ４４内へ誘導する。使い捨てマニホールドは、医療処置の合間、異なる患者での使用の合間、および／または処分ステーション５０における医療廃棄物の処分の前に処分される。実施形態によっては、インジケータ６０は、ユーザに、説明される処分プロトコルの開始前に使い捨てマニホールドを取り外して処分するよう警告するように構成されている。インジケータ６０はまた、ユーザに、説明される他の警告について警告するように構成されている。インジケータ６０は、例えば、ＬＥＤ、ビデオ画面、ラベル、または任意の視覚標識、触覚標識、聴覚警告、あるいは他の好適な種類のインジケータであることができる。

【0015】

アセンブリ２０は、コントローラ２８と通信している廃棄物センサ６２を含む。廃棄物センサ６２は、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の量を感知するように構成されている。廃棄物センサ６２は、例えば、医療廃棄物の量を感知することを促進するために近くに配置された複数の反射要素およびフロート要素を有するキャニスタ４４を通って延びるように構成されたセンサロッドであることができる。アセンブリ２０が複数のキャニスタ４４を含む諸実施形態では、別個の廃棄物センサ６２によって、キャニスタ４４の各々内に包含された医療廃棄物の量を測定することができる。廃棄物センサ６２は、医療廃棄物の量の感知を促進するように構成された廃棄物センサコントローラ（図示せず）を含むことができる。実施形態によっては、廃棄物センサ６２は、廃棄物センサ６２によって感知された医療廃棄物の量が廃棄物閾値レベルを超えたときに、廃棄物レベル信号をコントローラ２８に提供するように構成されている。他の諸実施形態では、廃棄物センサ６２は、廃棄物レベル信号をコントローラ２８に定期的または連続的に提供するように構成されている。インジケータ６０は、廃棄物レベル信号に対応する標識を表示することができ、これにより、ユーザは、インジケータ６０を見ることによって、廃棄物センサ６２によって感知された医療廃棄物の量を知ることができる。廃棄物閾値レベルは、キャニスタ４４が満杯またはほぼ満杯であり、したがって、より多くの医療廃棄物が収集される前にキャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の処分を要することを指示する、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物レベルであることができる。実施形態によっては、廃棄物閾値レベルは、コントローラ２８と通信しているメモリ構成要素５８内に記憶される。廃棄物閾値レベルは、医療廃棄物を包含するために適したキャニスタ４４の総容積に対して、例えば、キャニスタ４４の容積の１００％またはキャニスタ４４の容積の８０％に構成することができる。逆に、廃棄物閾値レベルは、医療廃棄物の容積、例えば、１．５リットルの医療廃棄物または０．８リットルの医療廃棄物に構成することができる。追加的に、廃棄物閾値レベルは、アセンブリ２０の製作および／またはプログラミングの間に構成された事前設定閾値レベルであることができる。廃棄物閾値レベルは、さもなければ、または追加的に、医療処置の前、最中、または後に病院職員またはユーザによって構成可能な閾値レベルであることができる。実施形態によっては、廃棄物閾値レベルは医療廃棄物の性質に依存して構成可能である。医療処置によっては、医療処置の最中に、大量の有害な血液および組織が収集されるか、あるいは大量の無害な生理食塩水液が収集されるなど、他の医療処置と比較して、より有害または有毒な医療廃棄物を発生する。アセンブリ２０が、医療廃棄物が比較的無害または無毒である処置の最中に、医療廃棄物を収集するために用いられるときには、廃棄物閾値レベルは、廃棄物収集の効率を最大にするために、より高い容積に設定されるか、またはキャニスタ４４の容積に対してより高く設定され得る。アセンブリ２０が、医療廃棄物が比較的有害または有毒である処置の最中に、医療廃棄物を収集するために用いられるときには、廃棄物閾値レベルは、より低い容積に、またはキャニスタ４４の容積に対してより低く設定され得る。廃棄物閾値レベルをより低い容積に、またはキャニスタ４４の容積に対してより低く設定することは、患者３０および病院職員を保護するために、キャニスタ４４からの有毒な医療廃棄物のあふれのリスクを最小限に抑えることができる。同様に、廃棄物閾値レベルは、医療廃棄物の粘性、医療廃棄物の温度、または医療廃棄物もしくは外科処置の任意の他の好適な特性に基づいて、より高く、またはより低く設定され得る。コントローラ２８は、廃棄物閾値に達するか、またはそれを超えると、医療廃棄物の吸引および収集を停止するための信号を吸引モータ４６へ送信するように構成することができる。実施形態によっては、廃棄物センサ６２は、生の廃棄物レベル信号をコントローラ２８へ送信するように構成されており、コントローラ２８は、医療廃棄物の量が閾値レベルにいつ達したのかを決定するように構成されている。生の廃棄物レベル信号は、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の量を指示する電気信号である。インジケータ６０は、生の廃棄物レベル信号に対応する標識を表示することができ、これにより、ユーザは、インジケータ６０を見ることによって、廃棄物センサ６２によって感知された医療廃棄物の量を知ることができる。医療廃棄物の量は、体積、重量、または任意の他の好適な測定基準に基づいて測定することができる。実施形態によっては、コントローラ２８はまた、廃棄物閾値レベルを、自動的に、またはユーザによる入力に応じて設定するように構成されている。

【0016】

アセンブリ２０はエネルギー蓄積デバイス６４およびエネルギー蓄積デバイスセンサ６６を含む。エネルギー蓄積デバイス６４およびエネルギー蓄積デバイスセンサ６６はコントローラ２８と各々通信している。エネルギー蓄積デバイス６４は、電力を、コントローラ２８、駆動輪４０、吸引ポンプ４６、真空調節器４７、および／または機能するために電力を必要とするアセンブリ２０の任意の他の構成要素に提供するように構成されている。実施形態によっては、アセンブリ２０は複数のエネルギー蓄積デバイス６４を含み、エネルギー蓄積デバイス６４の各々は、電力を、コントローラ２８、駆動輪４０、吸引ポンプ４６、真空調節器４７、および機能するために電力を必要とするアセンブリ２０の任意の他の構成要素のうちの１つまたは複数に提供する。コントローラ２８は、電力を、機能するために電力を必要とするアセンブリ２０の他の構成要素へ送電し、調節することができる。例えば、エネルギー蓄積デバイス６４は電力をコントローラ２８に供給することができ、コントローラ２８は電力の一部分を吸引モータへ送電することができる。コントローラ２８は、吸引モータに供給されるエネルギー量を調節し、これにより、吸引モータの吸引力を増大または減少させることによって、吸引モータの機能をさらに調節することができる。エネルギー蓄積デバイス６４は、バッテリ、キャパシタ、または電力を蓄積するための任意の他の好適なデバイスであることができる。

【0017】

エネルギー蓄積デバイスセンサ６６は、エネルギー蓄積デバイス６４の特性を感知するように構成されている。エネルギー蓄積デバイス６４の特性は、充電レベル、すなわち、エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電気エネルギーの尺度であることができる。エネルギー蓄積デバイス６４の特性は、電力レベル、すなわち、エネルギー蓄積デバイス６４によって供給される電力の尺度であることができる。エネルギー蓄積デバイスセンサ６６は、エネルギー蓄積デバイス特性信号をコントローラ２８に提供するように構成されている。コントローラ２８は、エネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回るときに、説明される充電プロトコルを開始するように構成されている。エネルギー蓄積デバイス特性閾値は、例えば、エネルギー蓄積デバイス６４の最大電力容量に対して、例えば、容量の５％または容量の２０％に構成することができる。加えて、エネルギー蓄積閾値は予想電力使用量に従って構成することができる。例えば、比較的大量の電力を使用することが予想されるスケジュールされた医療処置は、アセンブリ２０が、コントローラ２８を用いて、充電を開始するか、またはユーザに充電プロトコルを開始するよう促すまでに、比較的より多くの電力使用を可能にするために、エネルギー蓄積閾値を低下させることを必要とし得る。エネルギー蓄積閾値は、アセンブリ２０の製作および／またはプログラミングの間に構成された事前設定閾値レベルであることができる。エネルギー蓄積閾値は、さもなければ、または追加的に、医療処置の前、最中、または後に病院職員またはユーザによって構成可能な閾値レベルであることができる。エネルギー蓄積デバイスセンサ６６は、エネルギー蓄積デバイスの特性の感知を促進するように構成されたエネルギー蓄積コントローラ（図示せず）を含むことができる。実施形態によっては、エネルギー蓄積デバイスセンサ６６は、エネルギー蓄積デバイスセンサ６６によって感知されたエネルギー蓄積デバイス６４の特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を満たすときには、エネルギー蓄積閾値信号をコントローラ２８に提供するように構成されている。エネルギー蓄積デバイス特性閾値は、エネルギー蓄積デバイス６４が未充電状態に近く、したがって、より多くの医療廃棄物が収集される前にエネルギー蓄積デバイス６４への電力の伝達を要することを指示する、エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電力レベルであることができる。実施形態によっては、エネルギー蓄積デバイス特性閾値はメモリ構成要素５６内に記憶される。実施形態によっては、エネルギー蓄積デバイスセンサ６６は、生のエネルギー蓄積デバイス特性信号をコントローラ２８へ送信するように構成されており、コントローラ２８は、エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電力量、充電状態、電圧、および／または他の好適な電気パラメータが閾値レベルにいつ達したのかを決定するように構成されている。生のエネルギー蓄積デバイス特性信号は、エネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積された電力の量、またはエネルギー蓄積デバイスの性能の何らかの他のインジケータを指示する電気信号である。実施形態によっては、コントローラ２８はまた、エネルギー蓄積閾値を、自動的に、またはユーザによる入力に応じて設定するように構成されている。

【0018】

上述されたように、アセンブリ２０は医療処置の最中に医療廃棄物を受け取り、医療廃棄物はキャニスタ４４内に蓄積される。キャニスタ４４は固定容積を有し、容積は、１つまたは複数の医療処置の最中、または後に医療廃棄物で満杯になる。したがって、キャニスタ４４は、将来の医療処置の最中にさらなる医療廃棄物を収集する準備をするために、１つまたは複数の医療処置の最中、または後に医療廃棄物を降ろして空にされる必要がある。それゆえ、アセンブリ２０は、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物を自律的に処分するための廃棄物処分プロトコルを実行するように構成されている。廃棄物処分プロトコルは、アセンブリ２０を処分ステーション５０へ自律的にナビゲートし、処分ステーション５０とキャニスタ４４との間の流体連通を確立し、流体連通を介して処分ステーションにおいてキャニスタ４４を空にして洗浄するための、アセンブリ２０の構成要素によって実行される一連のステップである。それゆえ、病院職員が、アセンブリ２０を処分ステーション５０へ運び、または運搬し、キャニスタ４４を空にして洗浄するために、彼らの任務を一時中断する必要はない。廃棄物処分プロトコルは、説明される追加のステップを含むことができる。

【0019】

さらに、アセンブリ２０は可搬式であり、アセンブリ２０の電気構成要素はエネルギー蓄積デバイス６４によって少なくとも部分的に電力を供給され、それゆえ、アセンブリ２０は、将来の医療処置の最中にさらなる医療廃棄物を収集する準備をするために、１つまたは複数の医療処置の最中、または後にエネルギー蓄積デバイス６４内に蓄積される電力の再充電を必要とする。例えば、アセンブリ２０の以下の構成要素、コントローラ２８、駆動輪４０、モータ４２、吸引ポンプ４６、真空調節器４７、メモリ構成要素５６、インジケータ６０、廃棄物センサ６２、およびユーザ入力デバイス６８は、機能するために電力を必要とし得る。加えて、説明されるアセンブリ２０のいくつかの構成要素は、機能するために電力を必要とし得る。有限の電力量がエネルギー蓄積デバイス内に蓄積され、電力は、医療処置の最中に廃棄物を収集する間、または処分ステーションへナビゲートする間など、アセンブリの使用中に排出される。それゆえ、エネルギー蓄積デバイス６４は再充電を必要とする。

【0020】

アセンブリ２０による廃棄物処分プロトコルの実行は、アセンブリ２０が電力を受電することを含み得る。加えて、説明される実施形態によっては、アセンブリ２０は、医療廃棄物を処分するための廃棄物処分プロトコルを実行するのと同時に電力を自律的に受電するための充電プロトコルを実行するように構成されている。実施形態によっては、アセンブリ２０は、廃棄物処分プロトコルを実行するのとは別個に電力を自律的に受電するための充電プロトコルを実行するように構成されている。実施形態によっては、コントローラ２８は、廃棄物センサ６２から受信された信号に従って廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている。例えば、コントローラ２８は、生の廃棄物レベル信号が、キャニスタ４４内に包含された医療廃棄物の量が廃棄物閾値を上回ることを指示する場合には、廃棄物処分プロトコルを開始するように構成することができる。同様に、コントローラ２８は、生の廃棄物レベル信号およびエネルギー蓄積デバイス特性信号を受信し、廃棄物レベル信号およびエネルギー蓄積デバイス特性信号をそれぞれ廃棄物レベル閾値およびエネルギー蓄積閾値と比較すると、廃棄物処分プロトコルを開始するように構成することができる。コントローラ２８はまた、例えば、エネルギー蓄積デバイス特性信号を受信するか、またはエネルギー蓄積デバイス特性信号をエネルギー蓄積閾値と比較すると、充電プロトコルを開始するように構成することができる。

【0021】

コントローラ２８は、ユーザ入力デバイス６８上におけるユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分および充電プロトコルのうちの一方を開始するように構成され得る。ユーザ入力デバイス６８は基台２２に結合されており、コントローラ２８と通信することができる。ユーザ入力デバイス６８は、例えば、ボタン、スイッチ、トグル、レバー、タッチパッド、タッチ制御を有するスクリーン、またはこれらの組み合わせであることができる。特定の諸実施形態では、ユーザ入力デバイス６８は、ユーザによって携行され、アセンブリから分離可能であり得る、スマートフォン、タブレット、および同様のものなどの、リモートもしくはモバイルデバイスであり得る。実施形態によっては、アセンブリ２０は複数のユーザ入力デバイス６８を含む。実施形態によっては、ユーザ入力デバイス６８はアセンブリ２０から遠隔にあり、コントローラ２８と無線通信するように構成されている。ユーザ入力デバイス６８は、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号をコントローラ２８に提供するように構成されている。例えば、外科処置の最中に、キャニスタ４４内に蓄積された医療廃棄物の量が廃棄物レベル閾値に達し得る。インジケータ６０は、ライトを点滅させるか、もしくは表示すること、ビープ音を鳴らすこと、メッセージを表示すること、振動、または任意の他の好適な指示によるなどして、ユーザに、廃棄物レベル閾値に達したことを警告することができる。ユーザは、医療処置が終結した時、または別のアセンブリ２０が、医療廃棄物を収集したことにおけるアセンブリ２０と交代するために利用可能である時など、適切な時にユーザ入力デバイス６８を作動させることができ、これにより、それぞれ、キャニスタ４４を空にして洗浄するため、またはエネルギー蓄積デバイス６４を充電するための、処分手順または充電手順を開始する。アセンブリ２０が複数のユーザ入力デバイス６８を含む諸実施形態では、ユーザ入力デバイス６８のうちの１つは第１のユーザ入力信号をコントローラ２８に提供することができ、ユーザ入力デバイス６８のうちの他のものは第２のユーザ入力信号をコントローラ２８に提供することができる。コントローラ２８は、第１のユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分プロトコルを開始し、第２のユーザ入力信号を受信したことに応じて充電プロトコルを開始するように構成することができる。

【0022】

図２および図３を参照すると、実施形態によっては、アセンブリ２０は医療廃棄物収集システム７０の部分である。医療廃棄物収集システム７０は、キャニスタ４４を洗浄し、医療廃棄物をキャニスタ４４から除去し、これにより、キャニスタ４４を衛生化し、空にするように構成された処分ステーション５０を含む。処分ステーションは、例えば、水、洗剤、および／または石けんをキャニスタ４４内に注ぎ込むことによって、キャニスタ４４を洗浄するように構成された洗浄回路７６を含む。具体的には、処分ステーション５０は、キャニスタ４４と処分ステーション５０との間の閉鎖環境を作り出すことによって、キャニスタ４４を洗浄して空にするように構成されており、これにより、有害または有毒物質が病院職員または患者３０と接触するリスクを低減する。処分ステーション５０は、廃棄物導管５２を通して医療廃棄物をキャニスタ４４から受け取ることによってキャニスタ４４を空にするように構成されている。廃棄物導管５２はアセンブリ２０との流体接続を作り出す。処分ステーション５０は、廃棄物導管５２を介して、水、石けん、洗剤、消毒剤、これらの組み合わせ、または任意の他の好適な洗浄または消毒物質をキャニスタ４４内へ転送することによって、アセンブリ２０のキャニスタ４４を洗浄するように構成されている。処分ステーション５０は、医療施設の廊下またはクローゼット内など、手術室の外部に配置することができる。代替的に、処分ステーション５０は、手術室の内部に配置することができる。

【0023】

引き続き図２および図３を参照すると、処分ステーション５０はハウジング７２およびカプラ７４を含み得る。図示のように、カプラ７４はハウジング７２に結合されている。アセンブリ２０は対置カプラ７８を含む。対置カプラ７８は基台２２に結合されている。廃棄物処分プロトコルの最中において、カプラ７４は対置カプラ７８と結合し、アセンブリ２０を廃棄物導管５２と整列させ、これにより、医療廃棄物は廃棄物導管５２を介してキャニスタ４４から転送され得る。実施形態によっては、処分ステーション５０は複数のカプラ７４を含み、アセンブリ２０は複数の対置カプラ７８を含む。図２は、複数のカプラ７４および対置カプラ７８を含み、カプラ７４が廃棄物導管５２の上方に配置されており、対置カプラ７８がアセンブリ２０のキャニスタ４４の真下に配置されている、システム７０の一実施形態を示す。カプラ７４および対置カプラ７８が結合されているときには、重力が、廃棄物導管５２を介したキャニスタ４４から処分ステーション５０への医療廃棄物の転送を促進する。実施形態によっては、カプラ７４は結合電磁石を含み、対置カプラ７８は、コントローラ２８と通信している対置結合電磁石を含む。結合電磁石および対置結合電磁石は、カプラ７４と対置カプラ７８との間の電磁引力を形成するよう選択的に電力を供給され、これにより、カプラ７４および対置カプラ７８をしっかりと結合し、アセンブリ２０および廃棄物導管５２を整列させるように構成されている。１つの好適な電磁結合が、２００９年１１月２９日に発行された、上述の同一所有者の米国特許第７，６２１，８９８号に開示されている。同特許の内容全体は引用することにより本明細書の一部を成すものとする。他の諸実施形態では、カプラ７４および対置カプラ７８は、逆に、または追加的に、機械的インターロック機構、永久磁石、またはこれらの組み合わせを含むことができる。

【0024】

アセンブリ２０は、処分ステーション５０と自律的にドッキングするように構成されている。自律的ドッキングを促進するために、例示の実施形態では、処分ステーション５０はマーカ８０を含み、アセンブリ２０は、カプラ７４および対置カプラ７８の整列を促進するためのコントローラ２８と通信しているマーカセンサ８２を含む。アセンブリ２０が処分ステーション５０に向かってナビゲートする際に、アセンブリ２０は、処分プロトコルを実行するために、対置カプラ７８を配向させ、カプラ７４と整列させなければならない。それゆえ、マーカ８０をカプラ７４の近くに配置することができ、マーカセンサ８２を対置カプラ７８の近くに配置することができる。マーカセンサ８２は、マーカ８０を感知し、マーカ８０に対するマーカセンサ８２の相対位置を指示する信号をコントローラ２８へ送信するように構成されている。コントローラ２８は、マーカセンサ８２をマーカ８０と近接させるべく、向き、方位、速度、またはアセンブリ２０の任意の他の必要な特性を調整するための信号を駆動輪４０へ送信するように構成されており、これにより、処分プロトコルの実行のためにカプラ７４および対置カプラ７８の結合を促進する。マーカ８０は、赤外線マーカ、ＮＦＣアンテナ、発光体、有色マーカ、または任意の他の好適なマーカであることができる。マーカセンサ８２は、赤外線センサ、アンテナ、光センサ、または任意の他の好適なマーカセンサであることができる。マーカ８０がアセンブリ２０上に配置され得、マーカセンサ８２が処分ステーション５０上に配置され得、アセンブリ２０のコントローラ２８が処分ステーション５０のコントローラと無線通信していることも企図される。

【0025】

実施形態によっては、処分ステーション５０はキャニスタ（図示せず）を含む。処分ステーション５０のキャニスタは廃棄物導管５２と流体連通しており、医療廃棄物をアセンブリ２０から受け取るように適合されている。処分ステーション５０のキャニスタは、アセンブリ２０が処分ステーション５０と結合されているときには、廃棄物導管５２を介して廃棄物収集ユニット２６と流体連通している。処分ステーション５０がキャニスタを含む諸実施形態では、処分ステーション５０は実質的に移動式であることができる。すなわち、配管系統の変更または電気的変更などの、病院に対するインフラストラクチャの変更を要することなく、処分ステーション５０を病院内の場所の間で移動させることができる。他の諸実施形態では、処分ステーション５０は排液管８４を含む。排液管８４は、医療廃棄物をアセンブリ２０から受け取り、医療廃棄物を、病院の下水管路など、処分ステーション５０の外部へ転送するように適合されている。

【0026】

図４を参照すると、システム７０は充電ステーション５４を含む。充電ステーション５４は処分ステーション５０とは別個であり得、エネルギー蓄積デバイス６４の充電を促進する。充電ステーション５４は電源と電気的に連通している。電源は、例えば、電源コンセント、無停電電源、電力調整システム、ＤＣ電力システム、または任意の他の好適な種類の電源であることができる。充電ステーション５４は、アセンブリ２０が充電ステーション５４と結合されているときには、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達するように構成されている。充電ステーション５４は、医療施設の廊下内など、手術室の外部に配置することができる。充電ステーション５４は、手術室の内部（図７参照）、または任意の他の好適な場所内に配置することができる。実施形態によっては、充電ステーション５４は医療施設または病院の１つまたは複数の手術室内に配置されている。アセンブリ２０は、アセンブリ２０が、外科処置の最中に医療廃棄物を収集するために用いられている間に、電力を充電ステーション５４から誘導的に受電し、エネルギー蓄積デバイス６４を充電するように構成することができる。

【0027】

充電ステーション５４はハウジングおよびカプラ７５を含む。カプラ７５は充電ステーション５４のハウジングに結合されている。実施形態によっては、充電プロトコルの最中に、充電ステーション５４のカプラ７５はアセンブリ２０の充電カプラ７９と結合し、アセンブリ２０が電力を充電ステーション５４から受電することができるよう、アセンブリ２０を充電ステーション５４と整列させる。充電ステーション５４のカプラは処分ステーション５０のカプラ７８と実質的に同様である。充電カプラ７９は、エネルギー蓄積デバイス６４と充電ステーション５４との間の電気連通を可能にするように構成された回路機構を含み得る。充電ステーション５４は、充電ステーションのカプラ７５および充電カプラ７９を介して電力をエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達するように構成されている。充電カプラ７９は、電気エネルギーを充電ステーション５４から受け取り、これにより、エネルギー蓄積デバイス６４を充電するために、充電ステーション５４のカプラ７５と着脱可能に結合されるように構成されている。例えば、カプラ７５、７９は、充電ステーション５４とアセンブリ２０との間の電気接続をもたらすために機械的に係合し得る（例えば、プラグ）。別の例では、充電ステーション５４は、カプラを形成する誘導パッドを含み、誘導パッドは、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６４へ無線で伝達するように構成されている。

【0028】

実施形態によっては、処分プロトコルは充電プロトコルを補完する。換言すれば、処分プロトコルを開始すると、アセンブリ２０は、医療廃棄物を処分すること、およびエネルギー蓄積デバイス６４を充電することの両方を遂行する。図５を参照すると、処分ステーション５０は、医療廃棄物を処分し、キャニスタ４４を洗浄しつつ、エネルギー蓄積デバイス６４を充電することを促進する。例示の実施形態では、処分ステーション５０は電源と電気的に連通している。処分ステーション５０は、アセンブリ２０が処分ステーション５０と結合されているときには、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達するように構成されている。廃棄物処分プロトコルの最中に、充電ステーション５４のカプラは、アセンブリ２０と充電ステーション５４との間の接続をもたらすために充電カプラ７９と結合する。電源は、例えば、電源コンセント、無停電電源、電力調整システム、ＤＣ電力システム、または任意の他の好適な種類の電源であることができる。電気的に統合された処分ステーション５０は、アセンブリ２０が充電ステーション５４と結合されているときには、電源からの電気エネルギーをエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達するように構成されている。実施形態によっては、処分ステーション５０は、電力をアセンブリ２０へ誘導的に伝達し、エネルギー蓄積デバイス６４を充電するように構成されている。

【0029】

上述された理由（例えば、廃棄物閾値信号、ユーザ入力）のために廃棄物処分プロトコルを開始すると、コントローラ２８はいくつかの信号をアセンブリ２０の構成要素へ送信し、アセンブリ２０は、信号に従って廃棄物処分プロトコルを実行し、これにより、処分ステーション５０において廃棄物収集ユニット２６のキャニスタ４４を自律的に空にして洗浄し、実施形態によっては、処分ステーション５０および／または充電ステーション５４においてエネルギー蓄積デバイス６４を自律的に充電するように構成されている。限定するものではないが、コントローラ２８は、廃棄物処分移動信号を、駆動輪４０に接続されたモータ４２へ送信するように構成されている。駆動輪４０は、廃棄物処分移動信号を受信すると、アセンブリ２０を患者３０から離れるように自動的に移動させる。駆動輪４０は、患者３０から離れるように移動した後に、アセンブリ２０を処分ステーション５０へ自動的にナビゲートする。

【0030】

コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルの開始時にマニホールド信号をインジケータ６０へ送信するように構成され得る。マニホールド信号を受信すると、インジケータ６０は、マニホールド信号を受信すると、ユーザに、使い捨てマニホールドをマニホールド受容器５８から取り外し、使い捨てマニホールドを処分するよう促すように構成されている。アセンブリ２０は、コントローラ２８と通信しており、マニホールド受容器５８の近くに配置されたマニホールドセンサを含むことができる。マニホールドセンサは、使い捨てマニホールドがマニホールド受容器５８と接触しているかどうかを検出するように構成されている。コントローラ２８は、マニホールドセンサが、使い捨てマニホールドがマニホールド受容器５８と接触していることを検出した場合にのみ、マニホールド信号をインジケータ６０へ送信することになる。コントローラ２８は、使い捨てマニホールドが取り外され、処分された後に、廃棄物処分移動信号を送信するように構成されている。

【0031】

コントローラ２８は、医療処置の最中は廃棄物処分プロトコルの開始を防止するようにさらに構成され得る。より具体的には、コントローラ２８は、エンドエフェクタ、吸引管路４８、またはアセンブリ２０に接続された他の器具が使用中である間は、アセンブリ２０およびエンドエフェクタ、吸引管、あるいはそれに接続された他の器具の、患者３０からの離れるような移動が外科処置を途絶させることを防止するために、アセンブリ２０が患者３０から移動することを防止するべく廃棄物処分プロトコルの開始を防止するように構成されている。廃棄物処分プロトコルの防止はまた、アセンブリ２０が、患者３０から離れるように移動する際に滅菌野を壊すことも防止し、これにより、医療処置の最中における無菌性および安全性を保全する。例えば、さもなければ、廃棄物レベル信号を廃棄物センサ６２から受信したことに応じて、または医療廃棄物の量が閾値レベルに達したと決定したことに応じて、廃棄物処分プロトコルが開始されることになった場合には、コントローラ２８は、外科処置の後まで廃棄物処分信号を提供することを遅延させ得る。換言すれば、コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルがユーザ入力の結果として開始されない限り、医療処置の最中は廃棄物処分プロトコルの開始を防止または遅延させるように構成されている。例えば、コントローラ２８は、吸引ポンプ４６が廃棄物を能動的に吸引している間は、廃棄物処分信号を提供することを遅延させるように構成することができる。実施形態によっては、ユーザは、ユーザ入力デバイスを作動させることによって、廃棄物処分プロトコルの開始の防止を無効にすることができる。

【0032】

廃棄物処分プロトコルと同様に、コントローラ２８は、例えば、コントローラ２８が医療処置の最中にエネルギー蓄積デバイス特性信号を廃棄物センサ６２から受信した場合、医療処置の最中は充電プロトコルの開始を防止するように構成することができる。利点の中でもとりわけ、コントローラ２８は、エンドエフェクタ、吸引管路４８、またはアセンブリ２０に接続された他の器具が使用中である間は、および／または滅菌野を壊すことを回避するために、アセンブリ２０が患者３０から移動することを防止する。実施形態によっては、ユーザは、ユーザ入力デバイスを作動させることによって、充電プロトコルの開始の防止を無効にすることができる。例えば、医療処置の最中に、充電プロトコルの開始がまだ防止されている状態において、電力をアセンブリ２０に供給することが望ましくなる、または必要になることがある。例えば、エネルギー蓄積特性が、医療処置の予想残り時間（およびアセンブリ２０の対応するエネルギー消費）に対して不必要に低くなった場合には、アセンブリ２０の機能の中でもとりわけ、吸引ポンプ４６からの吸引の不慮の喪失を回避するために、電力をアセンブリ２０に供給することが必要になるであろう。したがって、実施形態によっては、アセンブリ２０は、電力をエネルギー源から受電し、電力をアセンブリ２０に供給するように構成されたエネルギー供給デバイス（図示せず）を含む。例えば、エネルギー供給デバイスは、下部フレーム３２、上部フレーム３４、または鉛直シャーシ３６などのアセンブリ２０の任意の好適な構造から延びるコードであり得る。基台２２は任意の好適な形状を有することができる。コードの端部におけるプラグは、ステーション、例えば、充電ステーション５４、および／または医療施設の壁に関連付けられたコンセントと結合するように構成されている。加えて、または代替的に、エネルギー蓄積デバイス６４は別のエネルギー蓄積デバイス６４と交換可能であり得る。一例では、エネルギー蓄積デバイス６４は、アセンブリ２０の残りの部分から切り離される能力を有する外部バッテリ（例えば、リチウムイオンバッテリ）である。バッテリとバッテリ受容器との間の相補接触部が係合解除され、交換バッテリがバッテリ受容器内に配置され、対応する接触部が、供給電力をアセンブリ２０に供給するために係合される。エネルギー供給デバイスおよび／または交換エネルギー蓄積デバイス６４が利用されるこのような状況では、コントローラ２８は、通知を、例えば、ハブコントローラ９６に提供するように構成され得る。説明される仕方により、ハブコントローラ９６は、追加のアセンブリのコントローラ２８の各々を、エネルギー蓄積デバイス６４の各々内のエネルギー量に関する情報を受信するためにポーリングする。次に、ハブコントローラ９６は、追加のアセンブリのうちの１つを、エネルギー蓄積特性が低下したと報告されるアセンブリ２０を救援するべく必要なステーションへナビゲートするために選択することができる。さらに、コントローラ２８は通知をユーザにも提供し得る。

【0033】

メモリ構成要素５６は、廃棄物処分プロトコルの開始をスケジュールするための処分スケジュールを記憶するように構成されている。廃棄物処分プロトコルの開始をスケジュールための時間は、例えば、病院の手術棟のためにスケジュールされた手術時間の終了、または病院の手術棟のためにスケジュールされた手術時間の前の時間を含む。処分ステーション５０のコントローラ２８は、処分スケジュールに従ってスケジュールされたとおりに廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている。例えば、病院は、午前９時～午後５時にスケジュールされた手術のために配員されるいくつかの手術室を有する手術棟を有し得る。廃棄物処分プロトコルまたは充電プロトコルが、スケジュールされた医療処置と競合しないよう、都合よく、アセンブリ２０に、アセンブリ２０のキャニスタ４４を自律的に空にして洗浄させ、および／またはエネルギー蓄積デバイス６４を再充電させるために、処分スケジュールは、午前８時および午後５時３０分にスケジュールされた廃棄物処分プロトコルの開始を含むことができる。スケジュールされた医療処置の合間などの、廃棄物処分プロトコルの開始のための任意の他の好適な時間が処分スケジュール内にスケジュールされ得る。コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルが、処分スケジュールに従ってスケジュールされた時間中に開始される場合には、ユーザ入力の作動なしに廃棄物処分プロトコルを開始するように構成することができる。実施形態によっては、処分スケジュールは、手術スケジューリングシステム、スタッフスケジューリングシステム、リソース管理システム、電子医療記録（ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｍｅｄｉｃａｌ ｒｅｃｏｒｄ、ＥＭＲ）、これらの組み合わせ、または任意の他の好適な病院ネットワークシステムなどの、病院ネットワークシステムに対応する。処分スケジュールは、メモリ構成要素５６以外の他のメモリ位置において記憶されることができる。ＥＭＲは、患者データ、リソースデータ、デバイスデータ、および病院の運営に関連する他の種類のデータなどの、病院データの記憶および転送のためのコンピュータベースのシステムである。スケジュールされた外科処置はＥＭＲ内に記憶され、病院ネットワークを介してＥＭＲからアセンブリ２０のメモリ構成要素５６へ転送され得る。処分スケジュールは、廃棄物処分手順を、スケジュールされた外科処置が開始する前、スケジュールされた外科処置が終了した後、外科処置の合間、またはこれらの組み合わせにおいて開始されるようスケジュールすることなどによって、スケジュールされた外科処置に対応するように構成することができる。それゆえ、メモリ構成要素は、新たな処置がスケジュールされると、コントローラ２８が充電および／または処分プロトコルを適切に開始するよう、ＥＭＲに動的にリンクされ得る。

【0034】

メモリ構成要素５６は、充電スケジュールを記憶するように構成されている。充電スケジュールは、充電プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む。コントローラ２８は、充電スケジュールに従って充電プロトコルを開始するように構成されている。処分スケジュールと同様に、充電を開始するための１つまたは複数の時間は医療処置の終了時間に対応することができる。例えば、実施形態によっては、充電スケジュールは医療施設の手術棟の医療処置スケジュールに対応することができ、医療処置スケジュールは、医療処置の各々のための開始時間および予想終了時間を含む。充電スケジュールは、コントローラ２８が医療処置の合間の適切な時間に充電プロトコルを開始し、これにより、エネルギー蓄積デバイス６４が医療処置のために必要に応じて十分に充電されることを可能にするよう対応することができる。他の諸実施形態では、充電スケジュールは手術棟のための１日の手術の終了に対応することができる。充電スケジュールは、コントローラ２８が手術棟のための１日の手術の終了時またはその近くで充電プロトコルを開始し、これにより、エネルギー蓄積デバイス６４が、翌日に手術が始まる前に十分に充電されることを可能にするよう対応することができる。実施形態によっては、処分スケジュールはＥＭＲなどの病院ネットワークシステムに対応する。

【0035】

ある時には、アセンブリ２０のキャニスタ４４は、例えば、スケジュールされた医療処置の合間またはその最中に、急速に空にされ、洗浄される必要がある。しかし、アセンブリのキャニスタ４４を急速に空にして洗浄すると、いくらかの量の医療廃棄物および／または細菌もしくは有毒物質をアセンブリのキャニスタ４４内に残し得る。それゆえ、他の時には、アセンブリ２０のキャニスタ４４は、前夜、または外科棟のための１日の終了後などに、より徹底的に空にされ、洗浄される必要がある。それゆえ、実施形態によっては、廃棄物処分プロトコルは複数の処分モードを含む。処分モードの各々は、アセンブリ２０および処分ステーション５０が、医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６から除去している間に結合されていることになる異なる時間量を含む。コントローラ２８は、処分モードのうちの１つを自動的に選択するように構成することができる。コントローラ２８は、廃棄物収集ユニット２６内の医療廃棄物の量、廃棄物収集ユニット２６から除去されるべき医療廃棄物の量、アセンブリが用いられた医療処置の種類、容器の内部の医療廃棄物の種類、医療廃棄物がキャニスタ４４内に蓄積されていた時間の長さ、またはこれらの組み合わせに基づいて、処分モードのうちの１つを選択することができる。非限定例として、廃棄物処分プロトコルは、急速ドッキングモード、通常ドッキングモード、および長期ドッキングモードを含むことができる。コントローラ２８が急速ドッキングモードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始するときには、アセンブリ２０は、およそ５分間、処分ステーション５０に結合するように構成することができる。急速ドッキングモードは、医療処置の合間または最中にアセンブリのキャニスタ４４を空にして洗浄するために適している。コントローラ２８が通常ドッキングモードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始するときには、アセンブリ２０は、およそ３０分間、ドッキングステーションに結合するように構成することができ、これにより、急速ドッキングモードよりもアセンブリのキャニスタ４４を効果的に空にし、洗浄する。通常ドッキングモードは、朝または夜など、医療処置のスケジュールされた１日の前または後に、アセンブリのキャニスタ４４を空にし、洗浄するために適している。コントローラ２８が長期ドッキングモードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始するときには、アセンブリ２０は、およそ２時間、処分ステーション５０に結合するように構成することができ、これにより、急速または通常ドッキングモードよりもアセンブリのキャニスタ４４を効果的に空にし、洗浄する。長期ドッキングモードは、１週間ごと、２週間ごと、１ヶ月ごと、四半期ごと、または半年ごとなどに、アセンブリのキャニスタ４４を定期的に空にし、洗浄するために適している。モードの各々のための上述の特定された時間は単なる例示にすぎず、モードの各々のための任意の時間長が本開示によって企図される。

【0036】

実施形態によっては、処分モードはまた、処分ステーション５０によって、廃棄物処分プロトコルの最中にアセンブリのキャニスタ４４を洗浄するために用いられるべき異なる種類または量の消毒剤または洗剤を含む。コントローラは、収集された医療廃棄物の種類、またはアセンブリが用いられた処置の種類に基づいて、消毒剤または洗剤の量および／または種類を自動的に選択することができ、例えば、いくつかの医療処置は大量の血液を収集し、その一方で、他の医療処置は大量の生理食塩水を収集する。コントローラ２８はセンサを用いて医療廃棄物の種類および／または量を決定し、大量の血液が収集されたか、またはアセンブリ２０が、大量の血液が通例収集される医療処置において用いられていると決定するなどすることができる。それに応じて、コントローラ２８は、大量の血液をアセンブリのキャニスタ４４から洗浄するために適した消毒剤および／または洗剤を使用する処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始することができる。

【0037】

コントローラ２８は、ユーザ入力または処分スケジュールに基づいて処分モードのうちの１つを選択するように構成され得、これにより、ユーザが、処分手順を開始する間に処分モードのうちの１つを選択することを可能にする。アセンブリ２０が複数のユーザ入力を含む諸実施形態では、ユーザ入力の各々を、コントローラ２８が複数の処分モードのうちの異なる処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始することを可能にするように構成することができる。例えば、ユーザ入力のうちの１つは、当該１つのユーザ入力の作動時にコントローラ２８が急速処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始することを可能にするように構成することができる。ユーザ入力のうちの他のものは、当該他のユーザ入力の作動時にコントローラ２８が通常処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始することを可能にするように構成することができる。ユーザ入力のうちのさらに別のものは、当該別のユーザ入力の作動時にコントローラ２８が長期処分モードを用いて廃棄物処分プロトコルを開始することを可能にするように構成することができる。実施形態によっては、ユーザがユーザ入力デバイス６８を作動させ、処分モードのうちの１つまたは複数を構成することができる。例えば、ユーザは、ユーザ入力デバイス６８の１つのユーザ入力を作動させ、急速処分モードを、３分間実行するように構成し、ユーザ入力デバイス６８の別のユーザ入力を作動させ、急速処分モードを用いて処分プロトコルを開始することができる。処分モードの構成はメモリ構成要素５６内に記憶され得る。

【0038】

アセンブリ２０は、上述のプロトコルを実行するために、自律移動、特に、複雑で、多くの場合、混雑した環境内における移動を遂行する能力を有しなければならないことが容易に理解される。次に図６および図７を参照すると、実施形態によっては、ロケータネットワーク９４が、アセンブリ２０の位置ならびに処分ステーション５０および／または充電ステーション５４の位置を追跡するように構成されている。図６は、ロケータネットワーク９４、自律廃棄物収集アセンブリ２０、および処分ステーション５０のブロック図を示す。アセンブリ２０の位置ならびに処分ステーション５０および／または充電ステーション５４の位置を追跡することは、コントローラ２８がアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または充電ステーション５４へナビゲートすることを促進する。ロケータネットワーク９４は信号をアセンブリ２０へ送信し、コントローラ２８が、特に、医療施設内における、アセンブリ２０の位置を認識することを可能にすることができる。ロケータネットワーク９４はまた、コントローラ２８が処分ステーション５０および／または充電ステーション５４の位置を認識することを可能にするための信号もアセンブリ２０へ送信することができる。コントローラ２８は、ロケータネットワーク９４から受信された信号に基づいてアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または充電ステーション５４へナビゲートするように構成されている。ロケータネットワーク９４は、ハブコントローラ９６、メモリ構成要素９５、および送受信器９７を含むことができる。ハブコントローラ９６は、ロケータネットワーク９４の機能を遂行するためのコンピュータ実行可能命令を実行するように構成されている。ハブコントローラ９６は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）、またはロケータネットワーク９４の機能を実行するための任意の他の好適な種類のコントローラであることができる。ロケータネットワーク９４のメモリ構成要素９５はハブコントローラ９６と通信しており、ロケータネットワーク９４の機能に関連するデータおよび命令を記憶するように構成されている。ロケータネットワーク９４は、送受信器９７を介して信号をアセンブリ２０へ送信し、信号をアセンブリから受信するように構成されている。実施形態によっては、アセンブリ２０は、信号をロケータネットワーク９４の送受信器９７へ送信し、信号をロケータネットワーク９４の送受信器９７から受信するように構成された送受信器９９を含む。

【0039】

医療廃棄物収集システム７０は、ロケータネットワーク９４と通信している複数のロケータセンサ９８を含む。ロケータセンサ９８はロケータネットワーク９４と有線または無線通信していることができる。ロケータセンサ９８は、光学、赤外線、ソノグラフィ、または離れところにあるデバイスを無線で検出するように構成された任意の他の好適な検出ベースの技術であることができる。ロケータセンサ９８は医療施設の廊下内の壁および／または天井に設置することができるか、あるいは医療施設内の任意の他の好適な位置に配置することができる。図７は、病院の手術棟内に配置されたロケータセンサ９８の例示的なレイアウトを示す。ロケータセンサ９８は、アセンブリ２０に結合された追跡デバイスを検出するように構成することができる。さらに、ロケータセンサ９８は、処分ステーション５０および／または充電ステーション５４の追跡デバイスを検出するように構成することができる。追跡デバイスは、例えば、ＧＰＳユニットおよびＲＦＩＤチップを含むことができる。コントローラ２８は、現在場所入力信号および処分場所入力信号を医療施設内のロケータネットワーク９４から受信するように構成されている。現在場所入力信号はアセンブリ２０の現在場所に基づく。処分場所入力信号は処分ステーション５０の処分場所に基づく。実施形態によっては、コントローラ２８は、充電場所入力信号を医療施設内のロケータネットワーク９４から受信するように構成されている。充電場所入力信号は充電ステーション５４の充電場所に基づく。

【0040】

コントローラ２８は、現在場所入力信号および処分場所入力信号に基づいてアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または充電ステーション５４へナビゲートするように構成されている。コントローラ２８は、現在場所入力信号、ならびに処分場所入力信号および／または充電場所入力信号に従ってアセンブリ２０をナビゲートする。コントローラ２８は、駆動輪４０のモータ４２を選択的に駆動し、アセンブリ２０を処分場所および／または充電場所に向けて移動させ、操舵することによって、アセンブリ２０をナビゲートするように構成されている。

【0041】

実施形態によっては、システム７０は、図７に示されるように、複数の処分ステーション５０、ならびに１つまたは複数の充電ステーション５４を含む。コントローラ２８は、現在場所入力信号、ならびに処分ステーション５０の各々のための処分場所入力信号、および充電ステーション５４の各々のための充電場所入力信号を受信するようにさらに構成され得る。廃棄物処分プロトコルを開始すると、コントローラ２８は、対応する処分場所入力信号に従ってアセンブリ２０を処分ステーション５０のうちの１つへナビゲートするように構成されている。コントローラ２８は、距離、時間、および別のアセンブリ２０が処分ステーション５０のうちの１つまたは複数において廃棄物処分プロトコルをすでに遂行しているかどうかなどの因子に基づいて、処分ステーション５０のうちのいずれへナビゲートするべきであるのかを決めることができる。例えば、システム７０は処分ステーション５０への第１および第２の経路１０４、１０６を含むことができる。コントローラ２８は、意思決定論理を用いて、第１の経路１０４へナビゲートするべきか、それとも第２の経路１０６へナビゲートするべきかを決定するように構成され得る。コントローラ２８は、第２の経路１０６を経由したアセンブリ２０と処分ステーション５０との間のより長い距離と比べて、第１の経路１０４を経由したアセンブリ２０と処分ステーション５０との間の距離の方が短いため、第２の経路１０６でなく、第１の経路１０４へナビゲートすると決め得る。

【0042】

引き続き図７を参照すると、実施形態によっては、メモリ構成要素５６は、場所マップを記憶するように構成されている。場所マップは医療施設の少なくとも一部分のレイアウトを含み、レイアウトはコントローラ２８によって理解可能である。コントローラ２８は、場所マップに対して現在場所入力信号ならびに処分場所入力信号および／または充電場所入力信号に基づいて軌道を算出することによって、モータ４２を選択的に駆動する。コントローラ２８は、軌道をたどるようモータ４２を選択的に駆動するように構成されている。コントローラ２８は、廃棄物処分プロトコルが開始され、これにより、コントローラ２８がアセンブリ２０を処分ステーション５０へナビゲートするときには、現在場所入力信号および処分場所入力信号に基づいて軌道を算出するように構成されている。代替的に、コントローラ２８は、充電プロトコルが開始され、これにより、コントローラ２８がアセンブリ２０を充電ステーション５４へナビゲートするときには、現在場所入力信号および充電場所入力信号に基づいて軌道を算出するように構成されている。

【0043】

実施形態によっては、メモリ構成要素５６は、医療施設内の複数の規定経路１０２を記憶するように構成されている。規定経路１０２は、医療施設内の場所の間のあらかじめ規定された経路、例えば、病院の手術棟の１つまたは複数の廊下に沿った経路である。規定経路１０２は、手術室と処分ステーション５０および／または充電ステーション５４との間のあらかじめ規定された経路であることができる。コントローラ２８は、規定経路１０２のうちの１つに沿ってアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または充電ステーション５４へナビゲートするように構成されている。コントローラ２８は、現在場所と処分場所との間の距離に基づいてアセンブリ２０を処分ステーション５０および／または充電ステーション５４へナビゲートするように構成されている。例えば、規定経路１０２は、手術室と第１の処分ステーション５０との間の第１の経路１０４、および手術室と第２の処分ステーション５０との間の第２の経路１０６を含むことができる。廃棄物処分プロトコルを開始すると、コントローラ２８は、現在場所入力信号に基づいて、アセンブリ２０が第１の手術室に位置付けられているのか、それとも第２の手術室に位置付けられているのかを決定することができる。コントローラ２８は、アセンブリ２０を第１の経路１０４に沿って第１の処分ステーション５０へナビゲートするべきか、それとも第２の経路１０４に沿って第２の処分ステーション５０へナビゲートするべきかを決定することができる。実施形態によっては、規定経路１０２は、手術室の各々と処分ステーション５０および／または充電ステーション５４の各々との間の複数の経路を含む。

【0044】

１つまたは複数の空間認識センサ１１２が設けられ、コントローラ２８と通信することができる。説明を簡潔にするために、１つの空間認識センサ１１２を含むアセンブリ２０の一実施形態が本明細書において説明されている。空間認識センサ１１２は、アセンブリ２０が、規定経路１０２のうちの１つなどに沿って、処分ステーション５０および／または充電ステーション５４へナビゲートしている間に、アセンブリ２０の障害となる物体を感知するように構成されている。空間認識センサ１１２は、容量センサ、容量型変位センサ、ドップラー効果センサ、渦電流センサ、誘導センサ、磁気センサ、光センサ、レーダーデバイス、ソナーデバイス、ライダーデバイス、これらの組み合わせ、または任意の他の好適な種類のセンサであることができる。コントローラ２８は、感知された障害物１１８に応じてアセンブリ２０を経路から逸脱するよう誘導するように構成されている。経路から逸脱した後に、コントローラ２８は、アセンブリ２０を、障害物１１８を迂回し、アセンブリ２０が障害物１１８を迂回してナビゲートすると、目的地、すなわち、処分ステーション５０または充電ステーション５４へ進み続けるようナビゲートするように構成されている。コントローラ２８は、障害物１１８を迂回してナビゲートすることができないと決定することができ、この場合には、コントローラ２８は、処分ステーション５０または充電ステーション５４への代替経路を決定するか、あるいは異なる処分ステーション５０または充電ステーション５４へナビゲートするように構成されている。感知された障害物１１８は、例えば、医師、看護士、他の病院職員、患者３０、車椅子、病院ベッド、キャビネット、または医療施設内に存在し得る任意の他の障害物１１８であることができる。障害物１１８を感知すると、コントローラ２８は、アセンブリ２０を、アセンブリ２０が、廃棄物処分プロトコルまたは充電プロトコルの最中に処分ステーション５０および／または充電ステーション５４へナビゲートしている間に、感知された障害物１１８と衝突するのを防止するために、逸脱するよう誘導するように構成されている。実施形態によっては、空間認識センサ１１２はまた、アセンブリ２０を処分ステーション５０と整列させることを支援するように構成されている。例えば、空間認識センサ１１２は、アセンブリ２０が処分ステーション５０の近くにあるときに、アセンブリ２０に対する処分ステーション５０の場所を検出することができる。その後、コントローラ２８は、空間認識センサ１１２からの信号に基づいて対置カプラ７８をカプラ７４に近づけるための信号を駆動輪４０のモータ４２へ送信することができる。

【0045】

アセンブリ２０の自律移動および本開示のシステム７０のさらなる自動機構は、病院職員を、以前には彼らに遂行するよう課せられた多くの作業を実施するために彼らの任務を一時中断することから有利に解放することが容易に理解される。しかし、特定の状況では、自律移動および／または自動機構を除外してアセンブリ２０を動作させることが望ましくなり得る。換言すれば、ユーザが、アセンブリ２０を、手動モードと考えられ得るもので動作させるために、自律モードを「オプトアウトする」ことが望ましくなり得る。手動モードが所望され得る例示的な場合または状況としては、アセンブリ２０の点検、「１回限りの」または予想外の使用、医療施設、またはより具体的には、手術室内におけるアセンブリ２０の再配置、ならびに特に繁忙時間における医療施設の廊下内における渋滞の回避が挙げられる。例えば、アセンブリ２０を手術室内において再配置することが必要になる場合があり、駆動輪４０がこのような移動に抵抗する場合がある。必要な移動をプログラムまたは入力するのとは対照的に、単にアセンブリ２０を所望の位置まで手動で操縦することがより容易であり得る。自律モードと手動モードとの間のアセンブリ２０の作動は、ユーザ入力デバイス６８がユーザからの入力を受け付けることを含み得る。自律モードでは、例えば、アセンブリ２０は、ユーザが床面に沿ってアセンブリ２０を手動で移動させること（例えば、押すこと）を防止する、クラッチ機構４９（図１参照）と駆動輪４０のモータ４２との係合を含み得る。クラッチ機構４９はコントローラ２８およびユーザ入力デバイス６８と通信している。アセンブリ２０が自律モードから手動モードへ移行すると、クラッチ機構４９はモータ４２から係合解除し、駆動輪４０がアセンブリ２０の残りの車輪２４と一緒に自由に動くことを可能にし得る。別の例では、駆動輪４０に結合されており、コントローラ２８およびユーザ入力デバイス６８と通信している、アセンブリ２０のリフト機構５１（図１参照）によって、十分に与えられた安定が維持される。例えば、ユーザ入力デバイス６８への入力の結果、アセンブリ２０が自律モードから手動モードへ移行すると、リフト機構５１は駆動輪４０を床面から離し、これにより、駆動輪４０はもはや床面に接触しなくなる。残りの車輪２４が非駆動式である場合には、アセンブリ２０は床面に沿って手動で自由に移動させられ得る。アセンブリ２０は所望に応じて自律モードと手動モードとの間で繰り返し移行させられ得る。

【0046】

図８および図９を参照すると、実施形態によっては、アセンブリ２０が第１の自律医療廃棄物収集アセンブリ１１４であり、医療廃棄物収集システム７０が第２の自律医療廃棄物収集アセンブリ１１６を含む。第２のアセンブリ１１６は、基台、基台に結合されており、駆動輪を含む複数の車輪、基台に結合されており、キャニスタ、およびキャニスタと流体連通している吸引ポンプを含む廃棄物収集ユニット、吸引ポンプと通信している真空調節器、基台に結合された対置カプラ、ならびにコントローラを含む。第２のアセンブリ１１６の基台、複数の車輪、廃棄物収集ユニット、対置カプラ７８、およびコントローラは、第１のアセンブリ１１４の基台２２、複数の車輪２４、廃棄物収集ユニット２６、対置カプラ７８、充電カプラ７９、およびコントローラ２８と同様に構成され得る。第２のアセンブリ１１６は構造および機能の両方が第１のアセンブリ１１４と実質的に同様であり得る。

【0047】

処分ステーション５０および充電ステーション５４は、限られた数のアセンブリのための処分手順の実行を各々同時に促進することのみ可能である。例えば、実施形態によっては、アセンブリ１１４、１１６のうちの１つのみが一度に処分ステーション５０の各々と結合され得る。それゆえ、例えば、処分ステーション５０と結合された第１のアセンブリ１１４は、第２のアセンブリ１１６が、処分プロトコルを実行するために処分ステーション５０と結合することができる前に、処分ステーション５０から分離しなければならない。第２のアセンブリ１１６が処分プロトコルを実行している間に第１のアセンブリ１１４のコントローラ２８が処分プロトコルを開始した場合には、第１のアセンブリ１１４のコントローラ２８が、処分プロトコルを実行するために第１のアセンブリ１１４をナビゲートしようと試みている処分ステーション５０を第２のアセンブリ１１６が占有しているという競合が発生し得る。同様に、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のコントローラ２８が処分プロトコルを同様の時間に開始した場合には、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６の各々が、処分ステーション５０において処分プロトコルを実行するために第１および第２のアセンブリ１１４、１１６をそれぞれナビゲートしているという競合が発生し得る。充電ステーション５４に関しても同様の問題が生じ得る。このような競合を解決するために、実施形態によっては、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６は、交代可能な仕方で充電に着脱可能に結合されるように各々適合されており、これにより、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６の廃棄物処分プロトコルが各々開始され、同時に活動状態になっている場合には、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６は待機列を作る。待機列は、アセンブリ１１４、１１６のうちの１つまたは複数が、処分ステーション５０との結合の前に、アセンブリ１１４、１１６のうちの他方が処分プロトコルの実行を終えるまで待つことを促進する。待機列は、アセンブリ１１４、１１６のメモリ構成要素５６、ロケータネットワーク９４のメモリ構成要素、またはこれらの組み合わせのうちの１つまたは複数の内部に記憶され得る。同様に、特定の諸実施形態では、第１および第２の廃棄物アセンブリ１１４、１１６のうちの１つだけが一度に充電に結合され得る。このような実施形態では、第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第１のアセンブリ１１４が充電ステーション５４に位置付けられている場合には、待機するように構成されている。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセンブリ１１６の充電プロトコルを一時中断し、第２のアセンブリ１１６の充電プロトコルを再び開始する、または再開する前に、第１のアセンブリ１１４が第１のアセンブリ１１４の充電プロトコルを完了するまで待つことによって、待機することができる。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセンブリ１１６の廃棄物処分プロトコルを一時中断する前に、充電ステーション５４の付近、またはすぐ近傍までナビゲートすることができる。

【0048】

ロケータネットワーク９４は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６ならびに任意の数の処分ステーション５０および／または充電ステーション５４の各々の場所を追跡するように構成されている。ロケータネットワーク９４は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６の各々に第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの他方の場所を認識させるための信号を第１および第２のアセンブリの各々のコントローラへ送信するように構成されている。実施形態によっては、第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第１の場所入力信号および第２の場所入力信号をロケータネットワーク９４から受信するように構成されている。第１の場所入力信号は第１のアセンブリ１１４の第１の場所に基づく。第２の場所入力信号は第２のアセンブリ１１６の第２の場所に基づく。実施形態によっては、第１および第２のアセンブリは、交代可能な仕方で処分ステーション５０に着脱可能に結合されるように各々適合されており、これにより、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６の廃棄物処分プロトコルが各々開始され、同時に活動状態になっている場合には、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６は待機列を作る。特定の諸実施形態では、第１および第２の廃棄物アセンブリ１１４、１１６のうちの１つだけが一度に処分ステーション５０に結合され得る。このような実施形態では、第２のアセンブリ１１６のコントローラ２８は、第１のアセンブリ１１４が処分ステーション５０に位置付けられている場合には、待機するように構成されている。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセンブリ１１６の廃棄物処分プロトコルを一時中断し、第２のアセンブリ１１６の廃棄物処分プロトコルを再び開始する、または再開する前に、第１のアセンブリ１１４が第１のアセンブリ１１４の廃棄物処分プロトコルを完了するまで待つことによって、待機することができる。第２のアセンブリ１１６は、第２のアセンブリ１１６の廃棄物処分プロトコルを一時中断する前に、処分ステーション５０の付近、またはすぐ近傍までナビゲートすることができる。

【0049】

第１および第２のアセンブリの両方が処分プロトコルを開始したときには、ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、処分手順を遂行するために選択するように構成され得る。選択されていない第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの他方は、選択された第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方の後に待機させることができる。ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの他のものに先立って処分手順を遂行するために選択する。ハブコントローラ９６は、第１および第２の廃棄物収集アセンブリ１１４、１１６の廃棄物収集ユニット２６内の医療廃棄物の相対量に基づいて第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を選択し得る。例えば、ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のキャニスタの各々内に包含された医療廃棄物量に関する情報を受信するために第１および第２のアセンブリのコントローラ２８の各々をポーリングすることができる。その後、ハブコントローラ９６は、廃棄物収集ユニット内の医療廃棄物の量に基づいて、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、廃棄物処分プロトコルを遂行するために選択することができる。ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの他方に、手術室へナビゲートし、医療処置の最中に廃棄物を受け取るよう命令することができる。同様に、ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリのエネルギー蓄積デバイス６４の各々内のエネルギー量に関する情報を受信するために第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のコントローラ２８の各々をポーリングすることができる。その後、ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの一方を、充電プロトコルを遂行するために選択することができる。ハブコントローラ９６は、第１および第２のアセンブリ１１４、１１６のうちの他方に、手術室へナビゲートし、医療処置の最中に廃棄物を受け取るよう命令することができる。ハブコントローラ９６はまた、処分スケジュール、充電スケジュール、スケジュールされた外科処置の種類、医療廃棄物の種類等に基づいて充電プロトコルまたは処分プロトコルのための待機列を制御し得る。

【0050】

ある時には、医療処置の最中、および医療処置の完了前に、ユーザが第１のアセンブリ１１４のための処分プロトコルを開始することになることが予想される。それゆえ、第２のアセンブリ１１６を、第１のアセンブリ１１４が処分プロトコルを実行する間に第１のアセンブリ１１４の代わりに医療廃棄物を収集し続けるために、第１のアセンブリ１１４の場所へナビゲートするように構成することができる。

【0051】

実施形態によっては、第１のアセンブリ１１４のコントローラ２８は、ユーザ入力デバイス６８の作動に応じて交代信号をロケータネットワーク９４に提供するように構成されている。ユーザ入力デバイス６８は、医療処置の最中に第１のアセンブリ１１４のキャニスタ４４が満杯になると、病院職員によって作動させられ得る。交代信号を受信したことに応じて、ロケータネットワーク９４は第１および第２の場所入力信号を第２のアセンブリ１１６のコントローラ２８に提供する。第１のアセンブリ１１４のコントローラ２８は廃棄物処分手順を開始することができ、第２のアセンブリ１１６は、第１の場所へ自律的にナビゲートし、第１のアセンブリ１１４の代わりに医療処置の最中に医療廃棄物を受け取ることができる。第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第２のアセンブリ１１６の駆動輪を介して第１の場所への第２のアセンブリ１１６の移動を命令するように構成されている。第２のアセンブリ１１６のコントローラは、第１の場所における第１のアセンブリ１１４と交代するために第１の場所への第２のアセンブリ１１６の移動を命令する。

【0052】

図１０を参照すると、医療廃棄物収集システム７０を動作させる方法２００が示されている。ステップ２０２において、廃棄物収集ユニット２６は医療処置の最中に患者からの医療廃棄物を受け取る。これを行うために、アセンブリ２０は、医療施設、例えば、手術室（図７参照）内において患者の近くに位置付けられ得る。ユーザは、入力を、コントローラ２８と通信しているユーザ入力デバイス６８に提供する。コントローラ２８は、吸引管路４８を通して引かれる吸引レベルを調節するために、吸引ポンプ４６、およびことによると真空調節器４７を動作させる。医療廃棄物はキャニスタ４４のうちの少なくとも１つの内部に蓄積される。

【0053】

一例では、廃棄物センサ６２によって検出されたとおりの、キャニスタ４４内の生の廃棄物レベルが廃棄物閾値レベルを超える（ステップ２０４）。加えて、または代替的に、エネルギー蓄積デバイスセンサ６６によって検出されたとおりの、エネルギー蓄積デバイス６４のエネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回る（ステップ２０６）。加えて、または代替的に、メモリ構成要素５６内に記憶されたとおりのスケジュールが、処分プロトコルおよび／または充電プロトコルのスケジュールされた遂行を指示し得る（ステップ２０８）。加えて、または代替的に、ユーザが入力をユーザ入力デバイス６８に提供し得る。ユーザ入力デバイス６８と通信しているコントローラ２８が入力を受信する（ステップ２１０）。上述のもののうちの任意の１つまたは複数に対して、アセンブリ２０は、ステーション、すなわち、処分ステーション５０（図３参照）、充電ステーション５４（図４参照）、または統合された処分－充電ステーション５４（図５参照）へ自律的に移動し、それと結合する（ステップ２１２）。例えば、ステップ２１２において、コントローラ２８は、アセンブリ２０を処分ステーション５０へ移動させるよう駆動輪４２を作動させる。アセンブリ５０とステーション５０、５４との結合を促進するために、センサ８２、１１２のうちの任意の１つまたは複数を利用し得る（ステップ２１４）。さらに、コントローラ２８と通信している医療施設のロケータネットワーク９４が、上述されたように、ステーション５０、５４へのアセンブリ２０のナビゲーションを促進し得る（ステップ２１６）。

【0054】

ステップ２１８において、アセンブリ２０は、処分ステーション５０に結合されている間に処分プロトコルを遂行する。具体的には、処分ステーション５０は医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６から自律的に除去する。処分ステーション５０は、キャニスタ４４を洗浄するための洗浄作業を遂行し得る（ステップ２３０）。ステーションが、統合された処分－充電ステーション５４（図５参照）である場合には、充電ステーション５４は充電プロトコルを自律的に遂行する（ステップ２２２）。具体的には、電力をエネルギー源からアセンブリ２０のエネルギー蓄積デバイス６４へ伝達する（ステップ２２３）。これは、処分ステーション５０が医療廃棄物を廃棄物収集ユニット２６から自律的に除去するのと同時に行われ得る。さもなければ、コントローラ２８は、アセンブリ２０を充電ステーション５４へ移動させるよう駆動輪４２を作動させ得る。代替的に、エネルギー蓄積デバイス６４がさらなる電力を必要としない場合には、コントローラ２８は、アセンブリ２０を、必要なステーションまたは保管場所へ戻るよう移動させるよう駆動輪４２を作動させ得る（ステップ２３４）。アセンブリ２０が最初に充電ステーション５４と結合する、ステップ２１８および２２２の逆転が企図される。同様に、エネルギー蓄積デバイス６４が電力を受電した後に、キャニスタ４４が空化を必要としない場合には、コントローラ２８は、アセンブリ２０を、必要なステーションまたは保管場所へ戻るよう移動させるよう駆動輪４２を作動させ得る（ステップ２３４）。

【0055】

特定の諸実施形態では、ユーザ入力デバイス６８は、処分モード、例えば、第１の処分モードおよび第２の処分モードに関するユーザからの入力を受け付け得る。ユーザからの入力に基づいて、ユーザ入力デバイス６８と通信しているコントローラ２８は、除去された医療廃棄物に対して、第１の処分モードに従って第１の時間量にわたって（ステップ２２０および２２６）、または第２の処分モードに従って第２の時間量にわたって（ステップ２２０および２２８）、処分プロトコルを遂行し得る。第２の時間量は第１の時間量とは異なる。洗浄作業（ステップ２３０）は第１および第２の処分モードの一方または両方において遂行され得る。

【0056】

アセンブリ２０はステーション５０、５４から自律的に分離し得る（ステップ２３２）。上述の例では、電磁石が消磁し得、これにより、ステーション５０、５４に対するアセンブリ２０の移動を可能にする。コントローラ２８は、アセンブリ２０を、必要なステーションまたは保管場所へ戻るよう移動させるよう駆動輪４２を作動させ得る（ステップ２３４）。

【0057】

代替的な保護のためのクローズ
クローズＩ． 自律廃棄物収集アセンブリであって、基台、基台に結合された少なくとも１つの駆動輪、コントローラ、コントローラと通信している廃棄物レベルセンサ、コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサ、基台に結合された廃棄物収集ユニット、を含む自律廃棄物収集アセンブリと、処分ステーションとを含む医療廃棄物収集システムを動作させる方法であって、廃棄物収集ユニットを用いて医療処置の最中に患者からの医療廃棄物を受け取るステップと、廃棄物レベルセンサを用いて廃棄物収集ユニット内の廃棄物レベルを感知するステップと、コントローラを用いて、廃棄物レベルが廃棄物レベル閾値を超えたかどうかを決定するステップと、自律医療廃棄物収集アセンブリを移動させるよう少なくとも１つの駆動輪を作動させるステップと、コントローラを用いて自律医療廃棄物収集アセンブリを処分ステーションへナビゲートするステップと、自律医療廃棄物収集アセンブリおよび処分ステーションを自律的に結合するステップと、処分ステーションを用いて医療廃棄物を廃棄物収集ユニットから除去するための処分プロトコルを遂行するステップとを含む方法。

【0058】

クローズＩＩ． 前記システムが充電ステーションを含み、自律医療廃棄物収集アセンブリおよび充電ステーションを自律的に結合するステップと、充電ステーションと通信している電源からの電気エネルギーを自律医療廃棄物収集アセンブリのエネルギー蓄積デバイスへ伝達するステップとをさらに含む、クローズＩに記載の方法。

【0059】

クローズＩＩＩ． 医療廃棄物収集アセンブリを第１の処分モードで第１の時間量にわたって動作させるステップと、医療廃棄物収集アセンブリを第２の処分モードで第２の時間量にわたって動作させるステップとをさらに含み、第１および第２の時間量が異なる、クローズＩまたはＩＩに記載の方法。

【0060】

クローズＩＶ． （ｉ）廃棄物収集ユニット内の医療廃棄物の量、（ｉｉ）廃棄物収集ユニットから処分ステーションのキャニスタへ転送されるべき医療廃棄物の量、（ｉｉｉ）ユーザ入力、（ｉｖ）廃棄物処分プロトコルが遂行されるべき１つまたは複数の時間を含む処分スケジュール、ならびに（ｖ）ならびに廃棄物収集ユニットが医療廃棄物を保持した時間量、のうちの少なくとも１つに基づいて、第１の処分モードおよび第２の処分モードのうちの一方を選択することをさらに含むクローズＩＩＩに記載の方法。

【0061】

クローズＶ． 自律廃棄物収集アセンブリがユーザ入力デバイスを含み、ユーザ入力デバイスを用いて、自律廃棄物収集アセンブリを、少なくとも１つの駆動輪がコントローラを用いて自律移動のために制御可能である自律モードから、少なくとも１つの駆動輪が、自律廃棄物収集アセンブリの手動移動を可能にするために不能にされる手動モードへ移行させるための入力を受信するステップをさらに含むクローズＩ～ＩＶのいずれか一項に記載の方法。

【0062】

クローズＶＩ． 自律廃棄物収集アセンブリが、少なくとも１つの駆動輪に結合されたクラッチ機構を含み、少なくとも１つの駆動輪を不能にすることが、クラッチ機構を係合解除し、少なくとも１つの駆動輪が自由に回転することを可能にすることを含む、クローズＶに記載の方法。

【0063】

クローズＶＩＩ． 自律廃棄物収集アセンブリであって、基台、基台に結合された少なくとも１つの駆動輪、コントローラ、コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイス、基台に結合された廃棄物収集ユニットを備える自律廃棄物収集アセンブリと、電源と電気的に連通している充電ステーションとを含む医療廃棄物収集システムを動作させる方法であって、前記方法が、廃棄物収集ユニットを用いて医療処置の最中に患者からの医療廃棄物を受け取るステップと、エネルギー蓄積デバイスセンサを用いてエネルギー蓄積デバイスのエネルギーレベル蓄積特性を感知するステップと、コントローラを用いて、エネルギーレベル蓄積特性がエネルギーレベル蓄積特性閾値を下回るかどうかを決定するステップと、自律医療廃棄物収集アセンブリを移動させるよう少なくとも１つの駆動輪を作動させるステップと、コントローラを用いて自律医療廃棄物収集アセンブリを充電ステーションへナビゲートするステップと、自律医療廃棄物収集アセンブリおよび充電ステーションを自律的に結合するステップと、充電ステーションの電源からの電気エネルギーを自律医療廃棄物収集アセンブリのエネルギー蓄積デバイスへ伝達するための充電プロトコルを遂行するステップとを含む方法。

【0064】

クローズＶＩＩＩ． 処分ステーションであって、ハウジングおよび該ハウジングに結合されたカプラを含む処分ステーションと、自律医療廃棄物収集アセンブリであって、患者の近くに位置付けられるように適合された基台と、前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される、車輪と、患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットであって、医療廃棄物を保持するためのキャニスタと前記キャニスタと流体連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプを含む廃棄物収集ユニットと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記処分ステーションの前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラと、を含む自律医療廃棄物収集アセンブリと、を備える医療廃棄物収集システムであって、前記コントローラが、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能であり、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含む、医療廃棄物収集システム。

【0065】

本発明は本明細書において例示的な仕方で説明された。使用された専門用語は、限定ではなく説明の文言の性質のものであることが意図されていることを理解されたい。明らかに、本発明の多くの変更および変形が上述の教示に鑑みて可能である。本発明は、添付の請求項の範囲内で、具体的に説明されたとおりのもの以外の様態で実施され得る。
なお、出願当初の特許請求の範囲の記載は以下の通りである。
請求項１：
自律医療廃棄物収集アセンブリであって、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、
前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、
前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットであって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、前記キャニスタと流体連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄物収集ユニットと、
廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラであって、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように処分ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含む、コントローラと、
前記コントローラと通信しているユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイスと
を備え、
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項２：
前記コントローラと通信している廃棄物センサをさらに備え、前記廃棄物センサが、前記キャニスタ内に包含された前記医療廃棄物の量を感知し、廃棄物レベル信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記廃棄物センサによって感知された前記医療廃棄物の前記量が廃棄物閾値を超えたことに応じて前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、請求項１に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項３：
エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサと、をさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサが、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を感知し、エネルギー蓄積デバイス特性信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記エネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成されており、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように充電ステーションへ自動的に移動させるための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含む、請求項１または２に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項４：
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて前記充電プロトコルおよび前記廃棄物処分プロトコルのうちの一方を開始するように構成されている、請求項３に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項５：
前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項６：
前記前記１つまたは複数の時間のうちの少なくとも１つが前記医療処置の終了時間に対応する、請求項５に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項７：
前記充電プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む充電スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記充電スケジュールに従って前記充電プロトコルを開始するように構成されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項８：
前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させるための前記移動信号を前記駆動輪へ前記コントローラが伝送する自律モード、および前記自律医療廃棄物収集アセンブリの手動移動をもたらすための係合解除信号を前記コントローラが前記駆動輪へ伝送する手動モードで動作するように構成されている、請求項１～７のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項９：
前記駆動輪に結合されており、前記コントローラと通信しているクラッチ機構をさらに備え、前記クラッチ機構が、前記係合解除信号に応じて前記駆動輪から動作可能に分離するように構成されている、請求項８に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１０：
前記エネルギー蓄積デバイスとは別個のエネルギー供給デバイスをさらに備え、前記エネルギー供給デバイスが、前記エネルギー源と電気的に連通しているよう配置されるように構成されている、請求項３～９のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１１：
前記エネルギー蓄積デバイスが交換式バッテリである、請求項３～１０のいずれか一項に記載の自律医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１２：
ハウジングと、前記ハウジングに結合されたカプラとを含む処分ステーションと、
患者の近くに置かれるように適合された基台と、前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、前記患者からの医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットであって、前記医療廃棄物を保持するためのキャニスタと、前記キャニスタと流体連通しており、前記キャニスタに吸引力を引くように構成された吸引ポンプとを含む廃棄物収集ユニットと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記処分ステーションの前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、コントローラと、該コントローラと通信するユーザ入力デバイスであって、ユーザによって作動させられたことに応じてユーザ入力信号を提供するように適合されているユーザ入力デバイスとを含む自律医療廃棄物収集アセンブリと
を備える医療廃棄物収集システムであって、
前記コントローラが、前記ユーザ入力信号を受信したことに応じて廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能であり、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送する、医療廃棄物収集システム。
請求項１３：
前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を受け取るように適合されたキャニスタをさらに含み、前記処分ステーションの前記キャニスタが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記処分ステーションと結合されているときには、前記自律医療廃棄物収集アセンブリの前記廃棄物収集ユニットと流体連通している、請求項１２に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１４：
エネルギー蓄積デバイスと、前記コントローラと通信しているエネルギー蓄積デバイスセンサと、をさらに備え、前記エネルギー蓄積デバイスセンサが、前記エネルギー蓄積デバイスの特性を感知し、エネルギー蓄積デバイス特性信号を前記コントローラに提供するように適合されており、前記コントローラが、前記エネルギー蓄積デバイス特性がエネルギー蓄積デバイス特性閾値を下回るときには、充電プロトコルを開始するように構成されている、請求項１２または１３に記載の医療廃棄物収集アセンブリ。
請求項１５：
前記移動信号が第１の移動信号であり、ハウジング、および該ハウジングに結合されたカプラを含む充電ステーションをさらに備え、前記充電プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記患者から離れるように前記充電ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記充電ステーションの前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集アセンブリと前記充電ステーションとの間の接続をもたらすための第２の移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含み、前記充電ステーションが電源と電気的に連通しており、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記充電ステーションと結合されているときには、前記電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するように適合されている、請求項１４に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１６：
前記処分ステーションが前記電源と電気的に連通しており、前記処分ステーションが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記処分ステーションと結合されているときには、前記電源からの電気エネルギーを前記エネルギー蓄積デバイスに伝達するように適合されている、請求項１２～１５のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１７：
前記廃棄物処分プロトコルが複数の処分モードを含み、前記処分モードの各々が、前記自律廃棄物収集アセンブリおよび前記処分ステーションが、前記医療廃棄物を前記廃棄物収集ユニットから除去する間に結合されている異なる時間量を含む、請求項１２～１６のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１８：
前記コントローラが、前記廃棄物収集ユニット内の前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物収集ユニットから除去されるべき前記医療廃棄物の量と、前記廃棄物収集ユニットが前記医療廃棄物を保持した時間量とのうちの少なくとも１つに基づいて前記処分モードのうちの１つを選択するように適合されている、請求項１７に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項１９：
前記廃棄物処分プロトコルを開始するための１つまたは複数の時間を含む処分スケジュールを記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記処分スケジュールに従って前記廃棄物処分プロトコルを開始するように構成されており、前記コントローラが、ユーザ入力または前記処分スケジュールに基づいて前記処分モードのうちの１つを選択するように適合されている、請求項１７または１８に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２０：
前記コントローラが、現在場所入力信号および処分場所入力信号を医療施設内のロケータネットワークから受信するように構成されており、前記現在場所入力信号は前記自律医療廃棄物収集アセンブリの現在場所に基づき、前記処分場所入力信号は前記処分ステーションの処分場所に基づき、前記コントローラは、前記現在場所入力信号および前記処分場所入力信号に基づいて前記自律廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビゲートするように構成されている、請求項１２～１９のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２１：
前記医療施設内の複数の規定経路を記憶するように適合され、前記コントローラと通信するメモリをさらに備え、前記コントローラが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリの前記現在場所と前記処分ステーションの前記処分場所との間の距離に基づいて前記規定経路のうちの１つに沿って前記自律医療廃棄物収集アセンブリを前記処分ステーションへナビゲートするように適合されている、請求項２０に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２２：
前記自律医療廃棄物収集アセンブリが前記現在場所と前記処分場所との間でナビゲートされる際に前記１つの規定経路の障害となる物体を感知するように構成され、前記コントローラと通信する空間認識センサをさらに備え、前記コントローラが、前記空間認識センサによって感知された前記障害物に応じて、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを、前記１つの規定経路から逸脱するよう誘導するように適合されている、請求項２１に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２３：
前記自律医療廃棄物収集アセンブリが第１の自律医療廃棄物収集アセンブリであり、
前記システムが、基部と、前記基台に結合された車輪であって、前記車輪のうちの少なくとも１つが、前記基台を床面に沿って移動させるよう駆動される車輪と、医療廃棄物を受け取るための前記基台に結合された廃棄物収集ユニットと、前記廃棄物収集ユニットと流体連通しており、前記医療廃棄物を前記廃棄物収集ユニット内へ移動させるように構成された吸引ポンプと、前記基台に結合された対置カプラであって、前記対置カプラが、前記処分ステーションの前記カプラと着脱可能に結合されるように適合されている対置カプラと、廃棄物処分プロトコルを開始するように動作可能なコントローラであって、前記廃棄物処分プロトコルが、前記自律医療廃棄物収集アセンブリを離れるように前記処分ステーションへ自動的に移動させ、これにより、前記カプラが前記対置カプラと結合し、前記自律医療廃棄物収集自律医療廃棄物収集アセンブリと前記処分ステーションとの間の接続をもたらすための移動信号を前記駆動輪へ伝送することを含むコントローラとを含む第２の自律医療廃棄物収集アセンブリをさらに備え、
前記第１および第２の自律医療廃棄物収集アセンブリが、交代可能な仕方で前記処分ステーションに着脱可能に結合されるように適合されており、前記第１および第２の自律医療廃棄物収集アセンブリのうちの１つだけが一度に前記処分ステーションに結合される、請求項１２～２２のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２４：
第２の自律医療廃棄物収集アセンブリの前記コントローラが、第１の場所入力信号および第２の場所入力信号を医療施設内のロケータネットワークから受信するように構成されており、前記第１の場所入力信号は前記第１の自律医療廃棄物収集アセンブリの第１の場所に基づき、前記第２の場所入力信号は、前記第２の自律医療廃棄物アセンブリの第２の場所に基づき、前記第２の自律医療廃棄物アセンブリの前記コントローラは、前記第２の自律廃棄物収集アセンブリを前記第１の場所入力信号へナビゲートするように構成されている、請求項２３に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２５：
前記ユーザ入力が、ユーザによって作動させられたことに応じて交代信号を前記医療施設の前記ロケータネットワークに提供する適合されており、前記交代信号を受信したことに応じて、前記ロケータネットワークが、前記第１の場所における前記第１の自律医療廃棄物収集アセンブリと交代するべく前記第２の自律廃棄物収集アセンブリを前記第１の場所へ移動させるために、前記第１および第２の場所入力信号を前記第２の自律医療廃棄物収集アセンブリの前記コントローラに提供する、請求項２３または２４に記載の医療廃棄物収集システム。
請求項２６：
前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリの前記コントローラと通信しているハブコントローラをさらに備え、前記ハブコントローラが、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリのうちの一方を、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリのうちの他方よりも先に前記処分手順を遂行するために選択するように適合されており、前記ハブコントローラの前記選択は、前記第１および第２の自律廃棄物収集アセンブリの前記廃棄物収集ユニット内の前記医療廃棄物の相対量に基づく、請求項２３～２５のいずれか一項に記載の医療廃棄物収集システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】