特許 7419086 水中探知装置および水中探知画像の表示方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-12

(45)【発行日】2024-01-22

(54)【発明の名称】水中探知装置および水中探知画像の表示方法

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/62 20060101AFI20240115BHJP

   G01S 15/89 20060101ALI20240115BHJP

   G01S 15/96 20060101ALI20240115BHJP

   G06T 15/08 20110101ALI20240115BHJP

【ＦＩ】

G01S7/62 D

G01S15/89

G01S15/96

G06T15/08

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2020012837

(22)【出願日】2020-01-29

(65)【公開番号】P2021117204

(43)【公開日】2021-08-10

【審査請求日】2023-01-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000166247

【氏名又は名称】古野電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100111383

【弁理士】

【氏名又は名称】芝野 正雅

(74)【代理人】

【識別番号】100170922

【弁理士】

【氏名又は名称】大橋 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100203862

【弁理士】

【氏名又は名称】西谷 香代子

(72)【発明者】

【氏名】西坂 政浩

(72)【発明者】

【氏名】葛原 一浩

(72)【発明者】

【氏名】山▲崎▼ 勇輝

【審査官】梶田 真也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－００８５１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１２／０５６７７８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０４－０７１０８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／００３７５９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／１３８７５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００７－０２４５４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２１５２４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５９－０４９９７９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１００９２２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０８－２０１５００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／６４

Ｇ０１Ｓ １３／００ － １７／９５

Ｇ０６Ｔ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

３次元状の探知範囲における反射波の信号強度の分布を示すボリュームデータを操作部に対する操作に応じたスライス面でスライスし、前記スライス面上における前記ボリュームデータに基づいて、前記信号強度の分布を示す断面画像を表示部に表示させる信号処理部を備える、
ことを特徴とする水中探知装置。

【請求項2】

請求項１に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記ボリュームデータに基づいて、所定の視点から見たときの前記信号強度の分布を示す探知画像を生成し、生成した前記探知画像を前記表示部に表示させる、水中探知装置。

【請求項3】

請求項２に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記探知画像に前記断面画像を重ねて表示させる、水中探知装置。

【請求項4】

請求項３に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記断面画像のスライス面よりも前記視点側の前記探知画像を非表示に設定する、水中探知装置。

【請求項5】

請求項３に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記断面画像のスライス面よりも前記視点側の前記探知画像を透過表示に設定する、水中探知装置。

【請求項6】

請求項２に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記探知画像とは別に前記断面画像を前記表示部に表示させる、水中探知装置。

【請求項7】

請求項１ないし６の何れか一項に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記操作部を介して、前記スライス面の移動方向の選択を受け付ける、水中探知装置。

【請求項8】

請求項１ないし７の何れか一項に記載の水中探知装置において、
前記スライス面の移動方向は、鉛直方向を含む、水中探知装置。

【請求項9】

請求項１ないし８の何れか一項に記載の水中探知装置において、
前記スライス面の移動方向は、視線方向を含む、水中探知装置。

【請求項10】

請求項１ないし９の何れか一項に記載の水中探知装置において、
前記スライス面の移動方向は、水平方向を含む、水中探知装置。

【請求項11】

請求項１ないし１０の何れか一項に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記操作部に対する操作に応じて、前記断面画像上に信号強度の計測位置を設定する、水中探知装置。

【請求項12】

請求項１１に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記計測位置を含む所定の３次元範囲を信号強度の計測範囲に設定する、水中探知装置。

【請求項13】

請求項１２に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記ボリュームデータに基づいて、所定の視点から見たときの前記信号強度の分布を示す探知画像を生成し、生成した前記探知画像上に前記計測範囲を表示させ、前記操作部に対する操作に応じて、前記計測範囲の大きさを変更する、水中探知装置。

【請求項14】

請求項１２または１３に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記計測範囲に含まれる前記信号強度のヒストグラムを前記表示部に表示させる、水中探知装置。

【請求項15】

請求項１２ないし１４の何れか一項に記載の水中探知装置において、
前記信号処理部は、前記計測範囲に含まれる前記信号強度に基づいて、当該計測範囲に含まれる魚量に関する情報を前記表示部に表示させる、水中探知装置。

【請求項16】

３次元状の探知範囲における反射波の信号強度の分布を示すボリュームデータを操作部に対する操作に応じたスライス面でスライスし、
前記スライス面上における前記ボリュームデータに基づいて、前記信号強度の分布を示す断面画像を表示部に表示させる、水中探知画像の表示方法

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、水中に音波を送波し、その反射波に基づいて、水中の状態を探知する水中探知装置、および、上記反射波の信号強度に基づく画像をディスプレイに表示させる水中探知画像の表示方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、水中に音波を送波し、その反射波に基づいて、水中の状態を探知する水中探知装置が知られている。この種の装置では、たとえば、超音波を送受信するための送波器および受波器が船底に設置され、３次元状の探知範囲について、反射波の信号強度（ボリュームデータ）が取得される。そして、取得されたボリュームデータに基づいて、信号強度の表面画像（３次元画像）が生成され、生成された表面画像が当該探知範囲の探知画像としてモニタ等に表示される。使用者は、表示された探知画像を参照することにより、水中に存在する魚群や沈船等の物標の状況を把握できる。

【0003】

ここで、ボリュームデータは、種々の方法により取得され得る。たとえば、船底の真下に向けて扁平な扇形の送信ビームを送波して反射波の強度データを取得し、取得した強度データを時系列に集積することにより、ボリュームデータが取得される。この構成では、所定期間において集積されたボリュームデータを用いて水中の状態を３次元表示できる。

【0004】

以下の特許文献１には、この種の水中探知装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】米国特許出願公開第２０１６／００１８５１５号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記のような水中探知装置では、探知範囲に存在する物標表面の信号強度を、所定の視点において３次元表示させ得るものの、物標内部の密度（信号強度の分布）や、物標の奥方に隠れる他の物標の強度分布を表示画像から容易に把握することはできない。

【0007】

かかる課題に鑑み、本発明は、ボリュームデータにより生成される画像から物標内部の強度分布や奥方に隠れる他の物標の強度分布を容易に把握することが可能な水中探知装置および水中探知画像の表示方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の第１の態様は水中探知装置に関する。この態様に係る水中探知装置は、３次元状の探知範囲における反射波の信号強度の分布を示すボリュームデータを操作部に対する操作に応じたスライス面でスライスし、スライス面上におけるボリュームデータに基づいて、信号強度の分布を示す断面画像を表示部に表示させる信号処理部を備える。

【0009】

本態様に係る水中探知装置によれば、使用者は、断面画像を参照することにより、スライス位置（スライス面上）における信号強度を把握できる。また、使用者は、操作部に対する操作に応じて断面画像のスライス位置を移動させることができる。使用者は、このように断面画像のスライス位置を移動させることによって、物標内部の強度分布や、物標の奥方に隠れる他の物標の内部の強度分布を容易に把握できる。

【0010】

本態様に係る水中探知装置において、信号処理部は、ボリュームデータに基づいて、所定の視点から見たときの信号強度の分布を示す探知画像を生成し、生成した探知画像を表示部に表示させるよう構成され得る。

【0011】

この構成によれば、使用者は、断面画像により所定のスライス位置における信号強度の分布を把握できるとともに、探知画像により探知範囲全体の信号強度の分布を把握できる。

【0012】

この場合、信号処理部は、探知画像に断面画像を重ねて表示させるよう構成され得る。

【0013】

この構成によれば、使用者は、断面位置の信号強度を断面画像で把握しつつ、断面位置以外の信号強度を探知画像により把握できる。よって、使用者は、断面画像以外に位置にも魚群等の物標がさらに存在するか否かを併せて把握でき、確認すべき魚群を円滑に見つけ出すことができる。

【0014】

この場合、信号処理部は、断面画像のスライス面よりも視点側の探知画像を非表示に設定するよう構成され得る。

【0015】

この構成によれば、断面画像より視点側の探知画像によって断面画像が見えにくくなることを抑制できる。よって、使用者は、より明瞭に断面画像を確認できる。

【0016】

あるいは、信号処理部は、断面画像のスライス面よりも視点側の探知画像を透過表示に設定するように構成されてもよい。

【0017】

この構成によれば、使用者は、断面画像における信号強度を確認しつつ、断面画像よりも視点側の探知画像における信号強度も確認することができる。

【0018】

本態様に係る水中探知装置において、信号処理部は、探知画像とは別に断面画像を表示部に表示させてもよい。

【0019】

この構成によれば、使用者は、断面画像とともに、探知画像の全体を、良好に把握できる。

【0020】

本態様に係る水中探知装置において、信号処理部は、操作部を介して、前記スライス面の移動方向の選択を受け付けるよう構成され得る。

【0021】

この構成によれば、使用者が所望する方向に断面画像の移動方向を変更できる。よって、使用者は、信号強度の確認作業をより効率的に進めることができる。

【0022】

ここで、前記スライス面の移動方向は、鉛直方向を含むことが好ましい。

【0023】

この場合、使用者は、水深方向に断面画像を移動させることができ、これにより、所定の水深に群がる魚群等を円滑に確認できる。

【0024】

あるいは、前記スライス面の移動方向は、視線方向を含んでもよい。

【0025】

この場合、使用者が探知画像を参照する方向と、操作に応じて断面画像が移動する方向とを一致させることができる。これにより、使用者は、断面画像の移動を直感的にイメージでき、断面画像の移動および魚群等の確認作業を円滑に進めることができる。

【0026】

この他、前記スライス面の移動方向は、水平方向等の他の方向を含んでいてもよい。

【0027】

本態様に係る水中探知装置において、信号処理部は、前記操作部に対する操作に応じて、前記断面画像上に信号強度の計測位置を設定するよう構成され得る。

【0028】

この構成によれば、使用者は、たとえば、断面画像上において信号強度が高い位置を計測位置に容易に指定できる。

【0029】

この場合、信号処理部は、計測位置を含む所定の３次元範囲を信号強度の計測範囲に設定するよう構成され得る。

【0030】

この構成によれば、当該計測範囲に含まれる魚群等の物標の信号強度を円滑に抽出して計測できる。

【0031】

この場合、信号処理部は、探知画像上に計測範囲を表示させ、操作部に対する操作に応じて、計測範囲の大きさを変更するよう構成され得る。

【0032】

この構成によれば、使用者は、たとえば、探知画像および計測範囲の表示を参照しつつ、魚群等の範囲に計測範囲を円滑に調整できる。これにより、使用者は、計測対象物標の信号強度を適正に計測できる。

【0033】

上記構成において、信号処理部は、計測範囲に含まれる信号強度のヒストグラムを表示部に表示させるよう構成され得る。

【0034】

あるいは、信号処理部は、計測範囲に含まれる信号強度に基づいて、当該計測範囲に含まれる魚量に関する情報を表示部に表示させるよう構成され得る。

【0035】

これらの構成によれば、使用者は、魚群の密集度や当該魚群の総魚量を容易に把握できる。

【0036】

本発明の第２の態様は、水中探知画像の表示方法に関する。この態様に係る水中探知画像の表示方法は、３次元状の探知範囲における反射波の信号強度の分布を示すボリュームデータを操作部に対する操作に応じたスライス面でスライスし、スライス面上におけるボリュームデータに基づいて、信号強度の分布を示す断面画像を表示部に表示させる。

【0037】

本態様に係る水中探知画像の表示方法によれば、上記第１の態様と同様の効果が奏され得る。

【発明の効果】

【0038】

以上のとおり、本発明によれば、ボリュームデータにより生成される画像から物標内部の強度分布や奥方に隠れる他の物標の強度分布を容易に把握することが可能な水中探知装置および水中探知画像の表示方法を提供することができる。

【0039】

本発明の効果ないし意義は、以下に示す実施形態の説明により更に明らかとなろう。ただし、以下に示す実施形態は、あくまでも、本発明を実施化する際の一つの例示であって、本発明は、以下の実施形態に記載されたものに何ら制限されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【0040】

【図1】図１は、実施形態に係る、水中探知装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施形態に係る、ボクセルの設定方法を模式的に示す図である。

【図3】図３は、実施形態に係る、ボリュームデータとスライス面との関係を模式的に示す図である。

【図4】図４は、実施形態に係る、探知画像および断面画像を用いて魚量等の計測を行うための処理を示すフローチャートである。

【図5】図５は、実施形態に係る、探知画像および断面画像を用いて魚量等の計測を行うための処理を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施形態に係る、計測処理において表示部に表示される画面を示す図である。

【図7】図７は、実施形態に係る、計測処理において表示部に表示される画面を示す図である。

【図8】図８は、実施形態に係る、計測処理において表示部に表示される画面を示す図である。

【図9】図９は、実施形態に係る、計測処理において表示部に表示される画面を示す図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る、計測処理において表示部に表示される画面を示す図である。

【図11】図１１（ａ）は、実施形態に係る、断面画像の表示処理において実行されるサブルーチンを示す図である。図１１（ｂ）は、変更例１に係る、断面画像の表示処理において実行されるサブルーチンを示す図である。

【図12】図１２（ａ）、図１２（ｂ）は、それぞれ、変更例２に係る、スライス面を水平方向に移動させる場合の、ボリュームデータとスライス面との関係を模式的に示す図である。

【図13】図１３は、変更例２に係る、スライス面を視線方向に移動させる場合の、ボリュームデータとスライス面との関係を模式的に示す図である。

【図14】図１４は、変更例２に係る、計測処理において表示部に表示される画面を示す図である。

【図15】図１５は、変更例３に係る、計測処理において表示部に表示される画面の構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0041】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

【0042】

図１は、水中探知装置１０の構成を示すブロック図である。

【0043】

水中探知装置１０は、送波器１１と受波器１２とを備える。送波器１１と受波器１２は、水中に向くようにして、船底に設置される、送波器１１と受波器１２がユニット化されて船底に設置されてもよい。

【0044】

送波器１１および受波器１２は、たとえば、超音波振動子である。たとえば、送波器１１は、複数の超音波振動子が１列に並ぶ構成を備える。各超音波振動子に正弦波状の送信信号が印加される。これにより、各超音波振動子から超音波が送波される。各超音波振動子に印加される送信信号の位相を制御することにより、所定厚みの送信ビームが形成される。送信ビームは、厚み方向に見て、所定の角度（たとえば、１２０°）の頂角で扇形に広がる。本実施形態では、送信ビームは、鉛直下向きに送波される。すなわち、送信ビームの扇形の頂角を２等分する直線が鉛直方向に平行となるように、送信ビームが水中に送波される。

【0045】

受波器１２は、たとえば、複数の超音波振動子が１列に並ぶ構成を備える。たとえば、受波器１２の超音波振動子の並び方向は、送波器１１の超音波振動子の並び方向に垂直である。すなわち、受波器１２の超音波振動子は、送信ビームの広がり方向（扇形の広がり方向）に並ぶ。送波器１１および受波器１２の超音波振動子の並び方向は、必ずしも垂直でなくてもよく、互いに交差する方向であればよい。

【0046】

受波器１２の各超音波振動子によって、送波器１１から送波された超音波の反射波が受波される。受波器１２の各超音波振動子は、反射波の強度に応じた大きさの受信信号を出力する。受信信号に対して位相制御（ビームフォーミング）を行うことにより、送信ビームの広がり角（扇形の頂角）の方向に並ぶ複数の受信ビームが形成される。これにより、受信ビームごとに、すなわち、送信ビームの広がり角（扇形の頂角）の方向において所定の角度ごとに、反射波の受信信号が生成される。受信ビームのピッチを小さくして受信ビームの数を増加させるほど、送信ビームの広がり角（扇形の頂角）の方向における水中探知の分解能が増加する。

【0047】

回転駆動部１３は、送波器１１および受波器１２を鉛直方向に平行な軸について一体的に回転させる。これにより、上述の送信ビームおよび受信ビームが上記軸について一体的に回転する。このように、各ビームが回転することにより、船を中心に水平方向に全周に亘って、受信信号を取得でき、全周に亘って水中の状態を探知できる。回転駆動部１３は、駆動源であるモータと、回転位置を検出するためのロータリーエンコーダとを備える。ロータリーエンコーダの検出信号は、随意、信号処理部１７に入力される。

【0048】

さらに、水中探知装置１０は、送信制御部１４と、受信ビーム形成部１５と、駆動制御部１６と、信号処理部１７と、操作部１８と、表示部１９とを備える。送信制御部１４、受信ビーム形成部１５、駆動制御部１６、信号処理部１７、操作部１８および表示部１９は、船の操舵室等に設置される。これらの構成要素が、１つの筐体にユニット化されてもよく、あるいは、表示部１９等の一部の構成要素が別体とされてもよい。送信制御部１４、受信ビーム形成部１５および駆動制御部１６は、それぞれ、信号ケーブルによって、送波器１１、受波器１２および駆動制御部１６に通信可能に接続される。

【0049】

送信制御部１４は、信号処理部１７からの制御により、送波器１１に送信信号を出力する。送信制御部１４は、上記のように、扇形に広がる扁平な送信ビームが形成されるように、送波器１１の超音波振動子に送信信号を供給する。

【0050】

受信ビーム形成部１５は、上記のように、受波器１２の各超音波振動子から入力される受信信号にビームフォーミングの処理を適用して、送信ビームの扇型の頂角の角度方向に並ぶ複数の受信ビームを形成する。そして、受信ビーム形成部１５は、受信ビームごとに受信信号を信号処理部１７に出力する。

【0051】

駆動制御部１６は、信号処理部１７からの制御により、回転駆動部１３を制御する。これにより、上記のように、送波器１１と受波器１２が一体的に回転し、これに伴い、送信ビームと受信ビームが一体的に回転する。

【0052】

信号処理部１７は、予め保持したプログラムに従って各部を制御する。また、信号処理部１７は、受信ビーム形成部１５から入力される受信信号を処理して、探知範囲（送信ビームが１回転する範囲）の画像を生成し、表示部１９に表示させる。信号処理部１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理回路と、ＲＯＭ（ReadOnly Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）や、ハードディスク等の記憶媒体とを備える。記憶媒体に上記ブログラムが保持されている。信号処理部１７が、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の集積回路で構成されてもよい。

【0053】

なお、信号処理部１７は、必ずしも、１つの集積回路で構成されなくてもよく、複数の集積回路や演算処理回路が組み合わされて構成されてもよい。たとえば、信号処理部１７は、送波器１１および回転駆動部１３を制御するための演算処理回路と、受信ビーム形成部１５から入力される受信信号を処理して探知画像を生成するための演算処理回路とを、個別に備えていてもよい。

【0054】

操作部１８は、使用者からの入力を受け付けるユーザインタフェースである。操作部１８は、マウスやキーボード等の入力手段を備える。操作部１８が、表示部１９に一体化されたタッチパネルを備えていてもよい。本実施形態では、操作部１８がマウス１００を備えており、後述のように、マウス１００によって探知画像および断面画像に対する操作入力が行われる。マウス１００の上面には、ホイール１０１と、左クリック用の操作子１０２および右クリック用の操作子１０３とが配置されている。この他、マウス１００の下面には、マウス１００の移動を検出するためのセンサが配置されている。

【0055】

表示部１９は、信号処理部１７によって生成された画像を表示する。表示部１９はモニタや液晶パネル等の表示器を備える。後述のように、表示部１９には、探知画像や断面画像が表示される。この他、水中探知装置１０は、方位および位置を検出するための構成、たとえば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を備える。

【0056】

信号処理部１７は、送信ビームが旋回する３次元状の探知範囲について、反射波の信号強度（ボリュームデータ）を取得する。具体的には、信号処理部１７は、扇形形状の送信ビームを頂角の角度方向に所定の分解能で区分した角度範囲（受信ビーム形成部１５で形成される各受信ビームの角度範囲）ごとに、受信信号を参照する。ここで、送信ビームを送波したタイミングから反射波を受波するタイミングまでの時間差の半分の時間が、当該反射波を反射した物標までの距離に相当する。信号処理部１７は、送信ビームを送波したタイミングからの経過時間と、受信信号の強度とを、受信ビームごとに対応づける。すなわち、信号処理部１７は、送信ビームを送波したタイミングから一定の時間間隔で受信信号の強度を取得する。

【0057】

こうして、各受信ビームの角度範囲ごとに、経過時間（距離）と受信信号の強度とを対応づけたデータ群が取得される。信号処理部１７は、送信ビームが水平方向に１回転する間に、所定の回転角ごとに上記処理を繰り返し実行する。これにより、船の全周に亘る探知範囲全体について、経過時間（距離）と受信信号の強度とを対応づけたデータ群が取得される。信号処理部１７は、この処理により取得したデータ群を、予め規定されているボクセルに、線形補間処理により、マッピングする。

【0058】

図２は、ボクセルＢ１の設定方法を模式的に示す図である。便宜上、図２には、互いに直交するＸＹＺ軸が付記されている。Ｘ－Ｙ平面は、水平面に平行である。Ｙ軸正方向は船２０の進行方向であり、Ｚ軸正方向は水深方向である。

【0059】

図２に示すように、船２０の真下（送波器１１および受波器１２の真下）に直方体の領域（ボリュームデータＶＤを取得する全体の領域）が設定され、この領域が、ＸＹＺ軸方向に均等に区分されて１つのボクセルＢ１が設定される。ボクセルＢ１は、立方体の形状である。ボリュームデータＶＤの範囲を規定する直方体の領域およびボクセルの細かさは、説明の便宜上、図２のように設定されているが、この設定方法に限られるものではない。ＸＹＺ軸方向における直方体の領域のサイズは、図２のサイズより大きくてもよい。直方体の領域は、船２０が浮かぶ海面付近まで伸びていてもよい。また、ＸＹＺ軸方向におけるボクセルＢ１のサイズは、実際は、図２のサイズよりもさらに細かい。

【0060】

信号処理部１７は、上記の処理により取得した船２０の全周の信号強度のデータを、線形補間処理により、各ボクセルＢ１にマッピングする。これにより、直方体の領域に設定された全てのボクセルＢ１に受信信号の強度を示すデータがマッピングされ、当該領域全体のボリュームデータＶＤが取得される。ボリュームデータＶＤは、送信ビームの回転の伴い随時更新される。こうして、船２０の進行に伴い最新のボリュームデータＶＤが取得される。

【0061】

図１に戻り、信号処理部１７は、上記の処理により取得したボリュームデータＶＤに基づいて、探知画像を生成し、表示部１９に表示させる。たとえば、信号処理部１７は、ボリュームデータＶＤにボリュームレンダリング等の処理を施して、所定の視点から探知範囲を参照したときの信号強度の分布を示す３次元画像（探知画像）を生成する。探知画像は、反射波の信号強度に応じて色付けされる。水底には、信号強度に応じた色とは別の色が付されてもよい。操作部１８に対する操作によって、探知画像の視点が変更可能であってもよい。

【0062】

さらに、本実施形態では、探知画像を水平面に平行なスライス面でスライスした断面画像が表示される。スライス面は、操作部１８（マウス１００）に対する操作により鉛直方向に移動可能である。断面画像には、当該断面における反射波の信号強度の分布が表示される。

【0063】

図３は、ボリュームデータＶＤとスライス面Ｓ１との関係を模式的に示す図である。

【0064】

上記のように、スライス面Ｓ１は、水平面（Ｘ－Ｙ平面）に平行である。断面画像は、スライス面Ｓ１に交差するボクセルＢ１（図２参照）の信号強度が反映される。スライス面Ｓ１は、操作部１８（マウス１００）に対する操作により鉛直方向Ｄ１に移動可能である。したがって、使用者は、操作部１８（マウス１００）に対する操作により、鉛直方向Ｄ１に変化する断面の断面画像を参照できる。

【0065】

この他、本実施形態では、探知範囲中に計測範囲を設定して、当該計測範囲に含まれる魚量等を計測できる。使用者は、断面画像を参照しながら、所望の位置に計測範囲を設定できる。また、使用者は、計測範囲のサイズを任意に調整できる。本実施形態では、計測範囲は、立方体の形状である。ただし、計測範囲の形状は、立方体に限らず、球形や直方体形状等の他の形状であってもよい。

【0066】

図４および図５は、それぞれ、探知画像および断面画像を用いて魚量等の計測を行うための処理を示すフローチャートである。また、図６～図１０は、当該計測処理において表示部１９に表示される画面を示す図である。

【0067】

まず、図６を参照して、信号処理部１７は、ボリュームデータＶＤに基づいて生成した探知画像３１を含む画面３０を表示させる。上記のように、探知画像３１は、所定の視点から探知範囲を参照したときの信号強度の分布を示す３次元画像である。画面３０には、探知画像３１の他、船画像３２および船の船首船尾オブジェクト３３と、操作領域３４とが含まれている。操作領域３４には、魚量の計測を行うための項目３４ａが含まれている。使用者がマウス１００を介して項目３４ａを操作することにより、図４の計測処理が開始される。

【0068】

図４を参照して、信号処理部１７は、探知画像の視線方向をスライス面Ｓ１の移動方向に変更して、探知画像を表示させる（Ｓ１０１）。また、信号処理部１７は、スライス面Ｓ１を初期位置（たとえば、水面位置）に設定する（Ｓ１０２）。これにより、図６の画面３０に代えて、図７の画面４０が表示される。ここでは、図４のステップＳ１０１の処理により、視線方向が鉛直下向きである場合の探知画像４１が画面４０に含まれる。

【0069】

また、画面４０には、船画像４２およびスライス面の位置を示す領域４３が含まれる。領域４３には、スライス面を水平方向に見たときの画像が示される。領域４３には、スライス面の位置を示すバー４３ａと、船画像４３ｂと、スライス面の水深情報４３ｃと、計測枠４３ｄとが含まれる。ここでは、図４のステップＳ１０２の処理によりスライス面が水面位置に設定されるため、バー４３ａおよび水深情報４３ｃが、それぞれ、水面位置に対応する位置および情報に設定されている。この他、画面４０には、図６の画面３０と同様、操作領域４４と項目４４ａが含まれる。

【0070】

図４に戻り、信号処理部１７は、マウス１００のホイール１０１に対して操作がなされると、ホイール１０１の回転方向および回転量に応じてスライス面Ｓ１を鉛直方向Ｄ１に移動させ、断面画像を画面４０に表示させる（Ｓ１０３）。また、信号処理部１７は、載置面に対するマウス１００の移動によりカーソルが探知範囲に重なると、カーソルの位置に、計測範囲を示す計測枠を表示させる（Ｓ１０４）。

【0071】

こうして、図４のステップＳ１０３、Ｓ１０４が実行されることにより、図７の画面４０は、たとえば、図８のように変化する。すなわち、ホイール１０１の操作によるスライス面Ｓ１の移動に伴い、領域４３のバー４３ａと水深情報４３ｃが変化する。ここでは、スライス面Ｓ１が水深７８ｍの位置に移動したことが示されている。さらに、領域４３中の計測枠４３ｄが、マウス１００の移動に応じたスライス面Ｓ１上の位置に位置付けられている。この他、領域４３には水底を示す画像４３ｅが含まれている。

【0072】

また、信号処理部１７は、図４のステップＳ１０３の処理により、スライス面Ｓ１でスライスされたボリュームデータＶＤの断面画像４５を、探知画像４１に重ねて表示させる。

【0073】

本実施形態では、スライス面Ｓ１よりも視点側（鉛直上側）の探知画像４１が非表示に設定される。また、スライス面Ｓ１上のボリュームデータＶＤのうち、信号強度が表示色を付するレベルよりも低いボクセルＢ１の位置には、鮮明度を低下させるメッシュが付された状態で、探知画像４１が表示される。すなわち、スライス面Ｓ１上のボリュームデータＶＤのうち、信号強度が表示色を付する下限レベル以上のボクセルＢ１の位置に信号強度に応じた表示色が付されて、断面画像４５が構成される。断面画像４５以外の範囲には、鮮明度を低下させるメッシュが付された状態で、探知画像４１が表示される。これにより、探知画像４１に比べて断面画像４５がより鮮明に表示される。使用者は、鮮明さの違いにより、断面画像４５と探知画像４１とを容易に区別できる。

【0074】

さらに、信号処理部１７は、図４のステップＳ１０４の処理により、図８に示すように、探知画像４１および断面画像４５に重ねて計測枠４６を表示させる。計測枠４６は、マウス１００の移動に伴い、スライス面Ｓ１上を移動する。

【0075】

図４に戻り、信号処理部１７は、マウス１００を介して使用者が決定操作（Ｓ１０５）または終了操作（Ｓ１０６）を行うまで、ステップＳ１０３、Ｓ１０４の処理を繰り返す。ここで、決定操作（Ｓ１０５）は、マウス１００に対して左クリックを行う操作（図１の操作子１０２を押す操作）である。また、終了操作（Ｓ１０６）は、使用者が図８の項目４４ａを操作して項目４４ａを計測ＯＦＦに切り替える操作である。終了操作が行われると（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、信号処理部１７は、図４の処理を終了して、画面を図６の画面３０に戻す。

【0076】

使用者は、マウス１００のホイール１０１を操作して、各水深の断面画像４５を参照し、魚群等の存在を確認する。そして、使用者は、魚群を含む所望の断面画像４５を表示させた状態で、マウス１００を移動させ、計測枠４６を当該断面画像４５上の魚群の位置に位置付ける。その後、使用者は、マウス１００の操作子１０２を操作して（左クリック）、計測枠４６の位置を決定する。

【0077】

こうして使用者により決定操作が行われると（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、信号処理部１７は、処理を図５のステップＳ１０７に進める。信号処理部１７は、断面画像４５の表示処理を終了させ（Ｓ１０７）、通常表示時の視点で探知画像を表示部１９に表示させる（Ｓ１０８）。そして、信号処理部１７は、図４のステップＳ１０５において決定された計測枠４６の水深位置および水平位置に、３次元の計測枠を表示させる（Ｓ１０９）。さらに、信号処理部１７は、３次元の計測枠内に含まれるボクセルＢ１の信号強度に基づいて、計測枠内に含まれる魚群の総魚量等を計測し、計測結果を表示部１９に表示させる（Ｓ１１０）。

【0078】

図５のステップＳ１０７～Ｓ１１０によって、たとえば、図９の画面５０が表示される。

【0079】

画面５０は、図６の画面３０と同様、探知画像５１と、船画像５２と、船首船尾オブジェクト５３と、操作領域５４と、項目５４ａとを含んでいる。探知画像５１の視線方向は、図６の場合と同様である。さらに、画面５０は、３次元の計測枠５５と、計測結果を示す領域５６とを含んでいる。上記のように、計測枠５５は、図４のステップＳ１０５において決定された計測枠４６の水深位置および水平位置に表示される。計測枠５５は、デフォルトで設定されたサイズで表示される。

【0080】

領域５６には、計測枠５５に含まれる魚群の魚量５６ａがトン表示で表示される。信号処理部１７は、計測枠５５に含まれるボクセルＢ１の信号強度ごとの体積の合計値に信号強度ごとの所定の係数を乗じて、魚量５６ａを算出する。この係数は、魚の種類等に応じて選択可能である。また、領域５６には、計測枠５５の縦、横および高さの寸法と、計測枠５５の水深位置とを含む枠情報５６ｂが表示される。さらに、領域５６には、計測枠５５に含まれるボクセルＢ１の信号強度の頻度分布を示すヒストグラム５６ｃが表示される。使用者は、ヒストグラム５６ｃを参照することにより、計測枠５５に含まれる魚群の密集度を大まかに把握できる。使用者は、マウス１００のホイール１０１を操作することにより、計測枠５５のサイズを変更できる。

【0081】

図５に戻り、使用者がマウス１００のホイール１０１を操作すると、信号処理部１７は、ホイール１０１の回転方向および回転量に応じて、計測枠５５を相似的に大小させる（Ｓ１１１）。すなわち、ホイール１０１が一の方向に回転すると計測枠５５が回転量に応じて大きくなり、ホイール１０１が他の方向に回転すると計測枠５５が回転量に応じて小さくなる。計測枠５５は、予め設定された最大サイズと最小サイズとの間で変更可能である。

【0082】

図１０は、ホイール１０１に対する操作により、計測枠５５が、図９の状態から大きくなった場合の画面５０を示している。計測枠５５のサイズ変更に伴い、領域５６における魚量５６ａ、枠情報５６ｂおよびヒストグラム５６ｃが変化する。使用者は、計測枠５５を所望のサイズに調節して、当該計測枠５５に含まれる魚量を確認することができる。

【0083】

図５に戻り、信号処理部１７は、マウス１００を介して使用者が取消操作（Ｓ１１２）または終了操作（Ｓ１１３）を行うまで、ステップＳ１１０、Ｓ１１１の処理を繰り返す。ここで、取消操作（Ｓ１１２）は、マウス１００に対して右クリックを行う操作（図１の操作子１０３を押す操作）である。また、終了操作（Ｓ１１３）は、使用者が図９および図１０の項目５４ａを操作して項目５４ａを計測ＯＦＦに切り替える操作である。終了操作が行われると（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、信号処理部１７は、図５の処理を終了して、画面を図６の画面３０に戻す。

【0084】

使用者は、図９および図１０における計測結果を参照した後、他の水深における魚群を計測する場合、マウス１００を介して取消操作（右クリック）を行う。これにより、信号処理部１７は、図５のステップＳ１１２の判定をＹＥＳとして、処理を、図４のステップＳ１０３に戻す。これにより、画面が図８の画面に戻される。その後、使用者は、上記と同様、ホイール１０１を操作して、所望の水深の断面画像４５を表示させる。そして、使用者は、マウス１００を移動させて、断面画像４５上の魚群の位置に計測枠４６を位置づけて、マウス１００に対し左クリックの操作（決定操作）を行う。これにより、当該魚群の位置に図９と同様の計測枠５５が設定され、魚群の計測が行われる。これにより、当該魚群に関する情報が領域５６に表示される。こうして、使用者は、他の魚群に対する情報を円滑に取得できる。

【0085】

＜実施形態の効果＞
上記実施形態によれば、以下の効果が奏され得る。

【0086】

使用者は、図８に示した断面画像４５を参照することにより、断面位置における信号強度を把握できる。また、使用者は、操作部１８（マウス１００）に対する操作に応じて断面画像４５のスライス位置を鉛直方向Ｄ１に移動させることができる。使用者は、このように断面画像４５を移動させることによって、物標内部の強度分布や、物標の奥方に隠れる他の物標の内部の強度分布を容易に把握できる。

【0087】

また、信号処理部１７は、さらに、探知画像４１を表示部１９に表示させる。これにより、使用者は、断面画像４５により所定のスライス位置における信号強度の分布を把握できるとともに、探知画像４１により探知範囲全体の信号強度の分布を把握できる。

【0088】

図８に示したように、信号処理部１７は、探知画像４１に断面画像４５を重ねて表示させる。これにより、使用者は、断面位置の信号強度を断面画像４５で把握しつつ、断面位置より奥方の信号強度を探知画像４１により把握できる。よって、使用者は、断面位置よりも奥方に魚群等の物標がさらに存在するかを併せて把握でき、計測すべき魚群を円滑に見つけ出すことができる。

【0089】

また、本実施形態では、図８に示したように、断面画像４５のスライス面よりも視点側の探知画像４１が非表示に設定されている。これにより、断面画像４５より視点側の探知画像４１によって断面画像４５が見えにくくなることを抑制できる。よって、使用者は、より明瞭に断面画像４５を確認できる。

【0090】

また、図３に示したように、本実施形態では、操作部１８（マウス１００）の操作に応じて、スライス面Ｓ１を鉛直方向Ｄ１に移動させて、断面画像４５が生成される。これにより、使用者は、水深方向に断面画像４５を移動させることができ、所定の水深に群がる魚群等を円滑に確認できる。

【0091】

また、図８に示したように、信号処理部１７は、操作部１８（マウス１００）に対する操作に応じて、断面画像４５上に信号強度の計測位置（計測枠４６）を設定する。これにより、使用者は、たとえば、断面画像４５上において信号強度が高い位置（魚群の位置）を計測位置に容易に指定できる。

【0092】

また、図９に示したように、信号処理部１７は、図８の画面４０で設定した計測位置（計測枠４６）を含む所定の３次元範囲（計測枠５５）を信号強度の計測範囲に設定する。これにより、当該計測範囲（計測枠５５）に含まれる魚群等の物標の信号強度を円滑に抽出して計測できる。

【0093】

また、図９および図１０に示したように、信号処理部１７は、探知画像５１上に計測範囲（計測枠５５）を表示させ、操作部１８（マウス１００）に対する操作に応じて、計測範囲（計測枠５５）の大きさを変更する。これにより、使用者は、探知画像５１および計測範囲（計測枠５５）の表示を参照しつつ、魚群等の範囲に計測範囲（計測枠５５）を円滑に調整できる。これにより、使用者は、計測対象物標の信号強度を適正に計測できる。

【0094】

また、図９および図１０に示したように、信号処理部１７は、計測範囲（計測枠５５）に含まれる信号強度のヒストグラム５６ｃを表示部１９に表示させ、さらに、計測範囲（計測枠５５）に含まれる信号強度に基づいて、当該計測範囲（計測枠５５）に含まれる魚量に関する情報（魚量５６ａ）を表示部１９に表示させる。これらの表示により、使用者は、魚群の密集度や当該魚群の総魚量を容易に把握できる。

【0095】

＜変更例１＞
本発明は、上記実施形態に制限されるものではない。また、本発明の実施形態は、上記構成の他に種々の変更が可能である。

【0096】

たとえば、上記実施形態では、図４のステップＳ１０３において、スライス面Ｓ１よりも視点側の探知画像４１が非表示に設定されたが、スライス面Ｓ１よりも視点側の探知画像４１が透過表示に設定されてもよい。

【0097】

図１１（ａ）は、上記実施形態に係る、図４のステップＳ１０３における処理を示すサブルーチンであり、図１１（ｂ）は、変更例１に係る、図４のステップＳ１０３における処理を示すサブルーチンである。

【0098】

まず、図１１（ａ）を参照して、上記実施形態における処理を説明する。図４のステップＳ１０３において、信号処理部１７は、スライス面Ｓ１に含まれるボクセルＢ１のうち、信号強度が表示色を付する下限レベル以上のボクセルＢ１の位置に信号強度に応じた表示色を付して、断面画像４５を表示させる（Ｓ２０１）。ここで、信号処理部１７は、スライス面Ｓ１に含まれるその他のボクセルＢ１を表示対象から除外する。また、信号処理部１７は、スライス面Ｓ１よりも視点側の探知画像４１を非表示に設定し（Ｓ２０２）、スライス面より奥側の探知画像４１の領域のうち断面画像４５以外の領域に、鮮明度を低下させるメッシュ処理を適用して、この領域の探知画像４１を表示させる（Ｓ２０３）。ここで、信号処理部１７は、スライス面より奥側の探知画像４１の領域のうち断面画像４５に重なる領域は、探知画像４１を非表示に設定する。

【0099】

次に、図１１（ｂ）を参照して、変更例１における処理を説明する。図４のステップＳ１０３において、信号処理部１７は、図１１（ａ）と同様、ステップ２０１の処理により、断面画像を表示させる。そして、信号処理部１７は、スライス面Ｓ１よりも視点側の探知画像４１を透過表示に設定し（Ｓ２１１）、スライス面より奥側の探知画像４１の領域のうち断面画像４５以外の領域に、鮮明度を低下させるメッシュ処理を適用して、この領域の探知画像４１を表示させる（Ｓ２０３）。ステップＳ２１１において、信号処理部１７は、映像信号のうち、透過度を規定するパラメータαを所定の値に設定することにより、探知画像４１を透過表示に設定する。これにより、視点側の探知画像４１を薄く表示させながら断面画像４５を表示させ得る。

【0100】

変更例１の処理によれば、断面画像４５のスライス面Ｓ１よりも視点側の探知画像４１が透過表示に設定されるため、上記実施形態（図１１（ａ）の処理）に比べて断面画像４５がやや見えにくくなるものの、使用者は、断面画像４５における信号強度を確認しつつ、断面画像４５よりも視点側の探知画像４１における信号強度も確認できる。よって、使用者は、断面画像４５の手前にも魚群等の物標がさらに存在するか否かを併せて把握でき、確認すべき魚群を円滑に確認することができる。

【0101】

＜変更例２＞
上記実施形態では、スライス面Ｓ１の移動方向は、鉛直方向Ｄ１のみであった。これに対し、変更例２では、スライス面の移動方向が複数準備され、使用者において所望の移動方向が選択可能となっている。

【0102】

図１２（ａ）、図１２（ｂ）は、それぞれ、変更例２に係る、スライス面Ｓ２、Ｓ３を水平方向に移動させる場合の、ボリュームデータＶＤとスライス面Ｓ２、Ｓ３との関係を模式的に示す図である。

【0103】

図１２（ａ）の場合、スライス面Ｓ２は、鉛直面（Ｙ－Ｚ平面）に平行である。断面画像には、スライス面Ｓ２に交差するボクセルＢ１（図２参照）の信号強度が反映される。スライス面Ｓ２は、操作部１８（マウス１００）に対する操作によりＸ軸に平行な水平方向Ｄ２に移動する。したがって、使用者は、操作部１８（マウス１００）に対する操作により、水平方向Ｄ２に変化する断面の断面画像を参照できる。

【0104】

図１２（ｂ）の場合、スライス面Ｓ３は、鉛直面（Ｘ－Ｚ平面）に平行である。断面画像には、スライス面Ｓ３に交差するボクセルＢ１（図２参照）の信号強度が反映される。スライス面Ｓ３は、操作部１８（マウス１００）に対する操作によりＹ軸に平行な水平方向Ｄ３に移動する。したがって、使用者は、操作部１８（マウス１００）に対する操作により、水平方向Ｄ３に変化する断面の断面画像を参照できる。

【0105】

図１３は、変更例２に係る、スライス面Ｓ４を視線方向に移動させる場合の、ボリュームデータＶＤとスライス面Ｓ４との関係を模式的に示す図である。

【0106】

図１３において、視線方向は、破線矢印で示されている。Ｐ１は仮想的に設定された視点位置である。視線方向は、たとえば、図６に示した探知画像３１に対する視線方向と同じである。

【0107】

図１３の場合、スライス面Ｓ４は、視線方向に垂直である。断面画像には、スライス面Ｓ４に交差するボクセルＢ１（図２参照）の信号強度が反映される。スライス面Ｓ４は、操作部１８（マウス１００）に対する操作により視線方向Ｄ４に移動する。したがって、使用者は、操作部１８（マウス１００）に対する操作により、視線方向Ｄ４に変化する断面の断面画像を参照できる。

【0108】

図１４は、変更例２に係る、画面４０を示す図である。

【0109】

図１４の画面４０は、図６の画面３０において、使用者が項目３４ａを操作して計測処理が開始された直後に表示される画面である。ここでは、デフォルトの画面として、図７と同様、スライス面Ｓ１を鉛直方向に移動させる場合の画面４０が表示される。画面４０の操作領域４４には、断面（スライス面）の移動方向を変更するための項目４４ｂが含まれている。使用者は、項目４４ｂを操作することにより、断面の移動方向を、図１４に示す鉛直方向から、図１２（ａ）、図１２（ｂ）の水平方向および図１３の視線方向に、任意に切り替えることができる。

【0110】

断面の移動方向が変更されると、探知画像４１が、変更後の移動方向に見たときの探知画像に変更される。これに伴い、船画像４２の表示形態も変更される。さらに、領域４３に表示されるバー４３ａの向きと、船画像４３ｂの向きが、断面の移動方向に応じた向きに変更される。また、バー４３ａ上における計測枠４３ｄの位置が、マウス１００の移動に伴い移動する。

【0111】

断面の移動方向が変更された後の処理は、各スライス面の移動方向および画面の表示形態が上記実施形態と異なるのみであり、処理の内容自体は、図４および図５の処理と同様である。計測枠４３ｄを移動させた後に、項目４４ｂの操作に応じて、断面画像の方向が切り替えられてもよい。

【0112】

変更例２の構成によれば、使用者が所望する方向に断面画像の移動方向を変更できる。よって、使用者は、信号強度の確認作業をより効率的に進めることができる。

【0113】

また、図１３に示すように、断面画像の移動方向に視線方向を含めることにより、探知画像を参照する方向と、操作に応じて断面画像が移動する方向とを一致させることができる。これにより、使用者は、断面画像の移動を直感的にイメージでき、断面画像の移動および魚群等の確認作業を円滑に進めることができる。

【0114】

なお、選択可能な断面画像の移動方向（スライス面の移動方向）は、図３、図１２（ａ）、図１２（ｂ）および図１３の移動方向に限られるものではない。たとえば、視線方向を任意に設定可能として、設定した視線方向に断面画像（スライス面）を移動させ得るようにしてもよい。また、スライス面の水平移動の方向も、Ｘ軸方向およびＹ軸方向から傾いた方向であってもよい。

【0115】

＜変更例３＞
上記実施形態では、探知画像４１に断面画像４５が重ねて表示されたが、断面画像４５が探知画像４１とは別に表示されてもよい。

【0116】

図１５は、変更例３に係る、画面４０の構成を示す図である。

【0117】

図１５の表示形態では、探知画像４１とは別に、断面画像の表示領域４７が設定される。表示領域４７には、断面画像４７ａと、船画像４７ｂと、水深情報４７ｃが含まれる。水深情報４７ｃは、スライス面の水深位置を示している。上記実施形態と同様、使用者は、マウス１００のホイール１０１を操作することにより、スライス面Ｓ１の水深位置を変更できる。

【0118】

この表示形態では、計測枠が表示領域４７に表示される。探知画像４１は、必ずしも、鉛直下方向に見た探知画像でなくてもよく、図６と同様、通常の視線方向に見たときの探知画像であってもよい。

【0119】

変更例３によれば、探知画像４１に非表示の領域や透過領域が設定されないため、使用者は、断面画像４７ａとともに、探知画像４１の全体を良好に確認できる。

【0120】

＜その他の変更例＞
上記実施形態では、計測処理の際に、マウス１００によって、各種の操作入力が行われたが、操作入力の方法はこれに限られるものではない。たとえば、表示部１９の画面に対する入力をタッチパネルにより受け付ける構成の場合、画面に対する操作によって、計測処理の際の操作入力が受け付けられてもよい。たとえば、画面に対するドラッグ操作によって、図８に示した計測枠４６が移動されてもよく、計測枠４６に対するタップ操作によって、計測枠４６の位置が決定されてもよい。

【0121】

また、各画面のレイアウトは、上記実施形態において示したレイアウトに限られるものではなく、探知画像と断面画像が適正に表示される限りにおいて、他のレイアウトが用いられてもよい。

【0122】

また、ボリュームデータＶＤを取得する方法も、上記実施形態の方法に限られるものではなく、他の方法が用いられてもよい。たとえば、扁平かつ扇形形状の送信ビームを船の進行方向に垂直に広がるように送波させた状態で、船舶の移動に伴い時系列に受信信号を集積することにより、ボリュームデータＶＤを取得する方法が用いられてもよい。また、上記実施形態と同様の扁平かつ扇形の送信ビームを仰俯角方向に走査させることによりボリュームデータＶＤが取得されてもよい。あるいは、傘状の送信ビームを船の全周に亘って送波して、ボリュームデータＶＤが取得されてもよい。

【0123】

また、上記実施形態では、計測枠５５が相似的にサイズ変更されたが、計測枠５５の縦横比等、計測枠５５の形状自体が操作に応じて変更されてもよい。たとえば、計測枠５５の頂点をクリックした状態でマウス１００を移動させることにより、計測枠５５の形状をマウス１００の移動方向に引き伸ばすように変化させてもよい。

【0124】

また、計測枠５５に対する計測方法も上記実施形態に限定されるものではなく、計測枠５５に含まれる魚群の密集度、数に関する情報を適正に示し得る他の計測方法が用いられてもよい。魚群に対して取得される情報も適宜変更可能である。

【0125】

また、上記実施形態および変更例３では、断面画像の表示画面において、断面画像を移動させる方向に見たときの探知画像が表示されたが、当該画面に表示される探知画像は、断面画像の移動方向に見たときの探知画像でなくてもよく、たとえば、図６に示すような通常視点の探知画像であってもよい。

【0126】

また、断面画像は、必ずしも、探知画像と同時に表示されなくてもよく、たとえば、断面画像のみが表示部１９に表示されてもよい。

【0127】

この他、本発明の実施形態は、特許請求の範囲に記載の範囲で適宜種々の変更可能である。

【符号の説明】

【0128】

１０ 水中探知装置
１７ 信号処理部
１８ 操作部
１９ 表示部
３１、４１、５１ 探知画像
４５、４７ａ 断面画像
４６ 計測枠（計測位置）
５５ 計測枠（計測範囲）
５６ａ 魚量（魚量に関する情報）
５６ｃ ヒストグラム
１００ マウス
Ｓ１～Ｓ４ スライス面
ＶＢ ボリュームデータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】