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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-12
(45)【発行日】2024-01-22
(54)【発明の名称】ロボット制御システム、方法、計算装置、および記憶媒体
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240115BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20240115BHJP
G06Q 10/087 20230101ALI20240115BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
B65G1/00 501C
G06Q10/087
【請求項の数】
34
(21)【出願番号】P 2022073708
(22)【出願日】2022-04-27
(62)【分割の表示】P 2021510315の分割
【原出願日】2019-09-11
(65)【公開番号】P2022115910
(43)【公開日】2022-08-09
【審査請求日】2022-04-27
(31)【優先権主張番号】201811062251.7
(32)【優先日】2018-09-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201910258694.1
(32)【優先日】2019-04-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(73)【特許権者】
【識別番号】518227142
【氏名又は名称】北京極智嘉科技股▲ふん▼有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＧＥＥＫＰＬＵＳ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．，ＬＴＤ．
(74)【代理人】
【識別番号】110002262
【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】▲劉▼ ▲凱▼
(72)【発明者】
【氏名】王 梦迪
(72)【発明者】
【氏名】白 易欣
【審査官】福島 和幸
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１８－０５２６７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－２７７０６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１５／１２５２１７（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００６－１９３２３０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１６－５１２８０５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／１３７
Ｂ６５Ｇ １／００
Ｇ０６Ｑ １０／０８７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
保管エリア、リフト装置、制御装置、および少なくとも１つの自己駆動ロボットを備え、前記制御装置が前記リフト装置および前記自己駆動ロボットに通信接続され、
前記保管エリアは、少なくとも２層の屋根裏を有し、容器を保管し、且つ各層の前記屋根裏の床面に前記自己駆動ロボットが運行する通路が設けられているように構成され、
前記リフト装置は、前記自己駆動ロボットまたは前記容器を、搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層まで搬送するように構成され、
前記制御装置は、前記自己駆動ロボットに前記搬送タスクを割り当て、前記自己駆動ロボットについて、前記搬送タスクに応じて前記ターゲット屋根裏層での運行経路を計画し、且つ、前記運行経路に従って運行して前記搬送タスクを実行するように前記自己駆動ロボットをスケジューリングするように構成され、
前記自己駆動ロボットは、前記搬送タスクに対応する運行経路に従い、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達して前記ターゲット容器を取得し、前記運行経路に従って前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように構成され、
前記容器は容器支持体に保管された材料箱であり、前記容器支持体は前記保管エリアに位置し、
前記制御装置は、更に、前記自己駆動ロボットが識別したターゲット容器コードを受信し、前記ターゲット容器内に保管された積荷の人気度および数に基づいて前記ターゲット容器を人気度評価し、
人気度が所定の閾値を超えたターゲット容器を所定のエリアの容器支持体まで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器と前記容器支持体とのバンドリング関係を記録するように構成される、ロボット制御システム。
【請求項2】
前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードＩＤが持たれ、前記自己駆動ロボットは、前記搬送タスクに対応する運行経路に従い、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達して前記ターゲット容器を取得することは、
前記自己駆動ロボットが、前記ターゲット屋根裏層において前記運行経路に従って前記ターゲット容器の所在地まで走行し、前記ターゲット容器のコードＩＤを識別することにより前記ターゲット容器を取得することを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記リフト装置には、前記自己駆動ロボットまたは前記ターゲット容器を仮置きするように構成される仮置き場が設けられている、請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、前記第１搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、前記制御装置は、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第１自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を運んでいる第１自己駆動ロボットがリフト装置の仮置き場に到達するように構成され、または
前記制御装置は、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第２自己駆動ロボットを制御するように構成される、請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの目的地は前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体を含み、前記制御装置は、更に、前記ターゲット容器を運んでいる前記第１自己駆動ロボットを前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクに対応する第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送するように前記ターゲット容器を運んでいる前記第１自己駆動ロボットを制御するように構成され、または
前記制御装置は、更に、前記ターゲット容器を前記ターゲット屋根裏層にリフトするように前記リフト装置を制御し、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第３自己駆動ロボットを制御するように構成され、
前記第２自己駆動ロボットと前記第３自己駆動ロボットとは異なる、請求項４に記載のシステム。
【請求項6】
前記制御装置が、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第２自己駆動ロボットを制御するように構成される場合、前記搬送タスクは第３搬送タスクを更に含み、前記第３搬送タスクの目的地は前記第３搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションを含み、前記リフト装置と操作ステーションの一時保管機構とが接続され、前記制御装置は、更に、前記ターゲット容器を前記第３搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記ターゲット容器を前記一時保管機構まで移す前記リフト装置を制御し、前記一時保管機構により前記ターゲット容器を前記操作ステーションまで運搬するように構成される、請求項５に記載のシステム。
【請求項7】
前記一時保管機構は、更に、ジョブ操作が完了した容器を受け取るように構成される、請求項６に記載のシステム。
【請求項8】
前記ターゲット容器の所在地は一時保管機構であり、前記制御装置は、前記一時保管機構から前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器をリフト装置の仮置き場に置き、前記ターゲット容器を前記搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御する、請求項３に記載のシステム。
【請求項9】
前記制御装置は、前記搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記リフト装置の仮置き場から前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御する、請求項８に記載のシステム。
【請求項10】
前記保管エリアは、少なくとも１層の屋根裏に操作ステーションが設けられ、前記操作ステーションは、前記ターゲット容器に対してジョブ操作を行うように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項11】
前記ターゲット容器を運んでいる前記自己駆動ロボットが前記操作ステーションまで運行した後、前記操作ステーションで並んでジョブ操作を待ち、前記ジョブ操作が完了した後、前記自己駆動ロボットは、前記ジョブ操作が完了した前記ターゲット容器を運び、前記ターゲット容器を次の操作ステーションまで搬送するか、または容器支持体に返却する、請求項１０に記載のシステム。
【請求項12】
前記制御装置は、更に、前記操作ステーションまで運行するように前記自己駆動ロボットを制御した後、前記ターゲット容器を前記操作ステーションの置き場まで搬送し、前記ターゲット容器以外の少なくとも１つの操作可能な容器を取得するように構成される、請求項１０に記載のシステム。
【請求項13】
前記自己駆動ロボットは、箱取り伸縮機構、昇降機構、およびロボットモーションベースを備え、前記箱取り伸縮機構は、少なくとも１つの前記ターゲット容器を取得するように構成され、
前記昇降機構は、前記箱取り伸縮機構が前記ターゲット屋根裏層の異なる高さの容器支持体上のターゲット容器を取得するように、前記箱取り伸縮機構を制御して上下調節させるように構成され、
前記ロボットモーションベースは、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットの前記ターゲット屋根裏層の運行通路での走行を制御するように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項14】
前記自己駆動ロボットが運行する通路は、更に、緊急人工作業に用いられるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項15】
少なくとも１つの自己駆動ロボットに搬送タスクを割り当てることと、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットについて、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層での運行経路を計画し、前記経路に従って前記搬送タスクに対応するターゲット容器の所在地まで運行し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することと、
リフト装置の所在する位置まで運行するように、前記ターゲット容器を運んでいる前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することと、
前記少なくとも１つの自己駆動ロボットまたは前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地であるターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御することと、
前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することと、を含み、
前記搬送タスクの目的地は屋根裏の容器支持体を含み、
前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することは、
前記自己駆動ロボットが送信した、仕分け操作が完了したターゲット容器のコードを受信することと、
前記仕分け操作が完了したターゲット容器内に保管された積荷の人気度および数に基づいて前記ターゲット容器を人気度評価することと、
人気度が所定の閾値を超えた前記ターゲット容器を所定のエリアの容器支持体まで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器と前記容器支持体とのバンドリング関係を記録することと、
を含む、ロボット制御方法。
【請求項16】
前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードＩＤが持たれ、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することは、前記ターゲット容器のコードＩＤを識別することにより前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項17】
前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、前記第１搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第１自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を運んでもいる第１自己駆動ロボットがリフト装置の仮置き場に到達し、または
第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第２自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送するように前記第２自己駆動ロボットを制御する、請求項１５に記載の方法。
【請求項18】
前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの目的地は前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体を含み、前記ターゲット容器を運んでいる前記第１自己駆動ロボットを前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送するように前記ターゲット容器を運んでいる前記第１自己駆動ロボットを制御し、または
前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第３自己駆動ロボットを制御し、前記第２自己駆動ロボットと前記第３自己駆動ロボットとは異なる、請求項１７に記載の方法。
【請求項19】
第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第２自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送するように前記第２自己駆動ロボットを制御する場合、前記搬送タスクは第３搬送タスクを更に含み、前記第３搬送タスクの目的地は前記第３搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションを含み、前記リフト装置と操作ステーションのローララインとが接続され、前記ターゲット容器を前記第３搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、
前記ターゲット容器を前記ローララインまで移すように前記リフト装置を制御し、前記ローララインにより前記ターゲット容器を前記操作ステーションまで運搬する、請求項１７に記載の方法。
【請求項20】
ジョブ操作が完了した容器を受け取るように前記ローララインを制御することを更に含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項21】
前記ターゲット容器の所在地は一時保管機構であり、前記ローララインから前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器をリフト装置の仮置き場に置き、前記ターゲット容器を前記搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御する、請求項１９に記載の方法。
【請求項22】
前記搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記リフト装置の仮置き場から前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御する、請求項２１に記載の方法。
【請求項23】
前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御した後、前記ターゲット容器を操作ステーションまで運び、前記操作ステーションで並んでジョブ操作を待つように前記自己駆動ロボットを制御することと、
前記ジョブ操作が完了した後、前記ジョブ操作が完了した容器を運び、前記ターゲット容器を次の操作ステーションまで搬送するか、または容器支持体に返却するように少なくとも１つの前記自己駆動ロボットを制御することと、
を更に含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項24】
前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御した後、操作ステーションまで運行し、前記ターゲット容器を前記操作ステーションの置き場に押すように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御し、且つ、前記自己駆動ロボットに設けられた箱取り伸縮機構を制御することにより、前記ターゲット容器以外の少なくとも１つの操作可能な容器を取得する、請求項１５に記載の方法。
【請求項25】
制御装置が割り当てた搬送タスクを受信することと、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層において前記制御装置が計画した運行経路に従って前記搬送タスクに対応するターゲット容器の所在地まで運行し、前記ターゲット容器を取得することと、
前記運行経路に従って前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送することと、を含み、
前記搬送タスクの目的地は容器支持体を含み、
前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送することは、
ジョブ操作が既に完了した前記ターゲット容器のコードを検出し、前記コードを前記制御装置に送信することと、人気度が所定の閾値を超えた前記ターゲット容器を所定のエリアの容器支持体まで搬送することと、
を含む、ロボット制御方法。
【請求項26】
前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードＩＤが持たれ、前記ターゲット容器を取得することは、前記ターゲット容器のコードＩＤを識別することにより前記ターゲット容器を取得することを含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項27】
前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、前記第１搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、前記第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、
前記ターゲット容器を運んで前記リフト装置の仮置き場に到達する、請求項２５に記載の方法。
【請求項28】
前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの目的地は前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体を含み、前記ターゲット容器を運んで前記リフト装置により前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層に到達し、
前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送する、請求項２７に記載の方法。
【請求項29】
前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、前記第１搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、前記第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、
前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送する、請求項２５に記載の方法。
【請求項30】
前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの目的地は前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体を含み、前記第２搬送タスクのターゲット容器の所在地はリフト装置の仮置き場であり、前記リフト装置の仮置き場から前記第２搬送タスクのターゲット容器を取得し、
前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送する、請求項２９に記載の方法。
【請求項31】
前記ターゲット容器を運んで操作ステーションまで運行し、前記操作ステーションで並んでジョブ操作を待つことと、前記操作が完了した後、前記ジョブ操作が完了した前記ターゲット容器を運び、前記ターゲット容器を次の操作ステーションまで搬送するか、または容器支持体に返却する、請求項２５に記載の方法。
【請求項32】
操作ステーションまで運行した後、前記ターゲット容器を操作ステーションの置き場に押し、且つ、箱取り伸縮機構により前記ターゲット容器以外の少なくとも１つの操作可能な容器を取得することを更に含む、請求項２５に記載の方法。
【請求項33】
メモリ、プロセッサ、およびメモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータ命令を備える計算装置であって、前記プロセッサが前記命令を実行すると、請求項１５～３２のいずれか１項に記載の方法のステップが実現される、ことを特徴とする計算装置。
【請求項34】
コンピュータ実行可能命令が記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ実行可能命令が実行されると、請求項１５～３２のいずれか１項に記載の方法のステップが実現される、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本願は、２０１８年０９月１２日に中国専利局に提出された出願番号が２０１８１１０６２２５１．７である発明、および２０１９年０４月０１日に中国専利局に提出された出願番号が２０１９１０２５８６９４．１である発明に対して優先権の利益を主張するものであり、該出願の全ての内容を引用により本願に援用する。
【0002】
本願は、倉庫保管の分野に関し、例えば、ロボット制御システム、方法、計算装置、および記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0003】
倉庫保管のＧＴＰ（Ｇｏｏｄｓ Ｔｏ Ｐｅｒｓｏｎ）の分類・仕分けの自動化解決策において、関連技術では、立体空間に用いられる多層仕分け方式は、主に立体シャットルコンベヤにより実現される。立体シャットルコンベヤによる方式は、商品棚の精度に対する要求が高く、床面降下指標および平坦度指標に対する要求も高い。床面降下指標および平坦度指標が標準に達していないと、シャットルコンベヤが軌道に引っ掛かるため、建築コストは非常に高くなる。且つ、システムが故障すると、修理・メンテナンスは複雑であり、立体的な商品棚軌道への作業員の進入も危険である。システムが故障すると、人工作業ができない。
【0004】
ロボットに基づくＣＴＰ（ｃｏｎｔａｉｎｅｒ ｔｏ ｐｅｒｓｏｎ）自動仕分け方式は、立体空間の使用を解決する多層仕分け方式である。該方式は、通常、一般的な屋根裏式商品棚を採用し、ロボットが屋根裏のプレート上で運行し、特別な商品棚軌道を設ける必要がなく、ロボットの箱取り機構は昇降でき、同一層の屋根裏における異なる高さの商品棚層の容器を抱持するために用いられ、ロボットは、一度に１つの箱または複数の箱を取って操作ステーションまで送ることができ、ステーションで仕分けを完了した後、ロボットは材料箱を商品棚に返却する。操作ステーションの所在する屋根裏層は操作層であり、他の屋根裏層は保管層であり、保管層に位置する容器を操作層に送って操作する必要がある場合、または一方の操作層の容器を他方の操作層に送って操作する必要がある場合、容器の層間輸送を行う必要がある。現在、よく見られる多層仕分け方式は立体シャットルコンベヤを採用し、採用される容器の層間輸送方式において、リフト装置がコンベアラインと連携して操作ステーションに行って動作する。しかし、立体シャットルコンベヤの運搬難易度が高く、柔軟に調達しにくく、自動化仕分け方式のコストは高くなってしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本願の実施例は、関連技術における不足を回避するためのロボット制御方法、システム、計算装置、および記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本願の実施例は、保管エリア、リフト装置、制御装置、および少なくとも１つの自己駆動ロボットを備え、前記制御装置は、前記リフト装置および前記自己駆動ロボットに通信接続され、保管エリアは、少なくとも２層の屋根裏を有し、容器を保管し、且つ各層の屋根裏の床面に自己駆動ロボットが運行する通路が設けられているように構成され、リフト装置は、自己駆動ロボットまたは容器を、搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層まで搬送するように構成され、制御装置は、自己駆動ロボットに搬送タスクを割り当て、前記自己駆動ロボットについて、前記搬送タスクに応じて前記ターゲット屋根裏層での運行経路を計画し、且つ、前記運行経路に従って運行して前記搬送タスクを実行するように前記自己駆動ロボットをスケジューリングするように構成され、自己駆動ロボットは、前記搬送タスクに対応する運行経路に従い、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達して前記ターゲット容器を取得し、前記運行経路に従って前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように構成され、前記容器は容器支持体上に保管された材料箱であり、前記容器支持体は前記保管エリアに位置するロボット制御システムを提供する。
【0007】
本願の実施例は、少なくとも１つの自己駆動ロボットに搬送タスクを割り当てることと、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットについて、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層での運行経路を計画し、前記経路に従って前記搬送タスクに対応するターゲット容器の所在地まで運行し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することと、リフト装置の所在する位置まで運行するように、前記ターゲット容器を運んでいる前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することと、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを前記搬送タスクの目的地であるターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御することと、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することとを含むロボット制御方法を提供する。
【0008】
本願の実施例は、制御装置が割り当てた搬送タスクを受信することと、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層において前記制御装置が計画した運行経路に従って前記搬送タスクに対応するターゲット容器の所在地まで運行し、前記ターゲット容器を取得することと、前記運行経路に従って前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送することとを含むロボット制御方法を提供する。
【0009】
本願の実施例は、メモリ、プロセッサ、およびメモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータ命令を備える計算装置であって、前記プロセッサが前記命令を実行すると、ロボット制御方法のいずれか１項に記載の方法のステップが実現される、計算装置を提供する。
【0010】
本願の実施例は、コンピュータ実行可能命令が記憶されているコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータ実行可能命令が実行されると、ロボット制御方法のいずれか１項に記載の方法のステップが実現される、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【図1】本願の実施例に係るロボット制御システムの構造図である。
【図2】本願の実施例に係るロボット制御装置の通信フレームの模式図である。
【図3】本願の実施例に係るロボット制御システムにおける自己駆動ロボットの模式図である。
【図4】本願の実施例に係るロボット制御システムにおけるリフト装置の構造模式図である。
【図5】本願の実施例に係る別のロボット制御システムの保管エリアの屋根裏層の平面模式図の模式図である。
【図6】本願の実施例に係るロボット制御方法のフローチャートである。
【図7】本願の実施例に係るロボット制御方法のフローチャートである。
【図8】本願の別の実施例に係るロボット制御システムの構造図である。
【図9】本願の実施例に係るロボット制御システムの保管エリアの屋根裏層の平面模式図の模式図である。
【図10】本願の実施例に係るロボット制御方法のフローチャートである。
【図11】本願の別の実施例に係るロボット制御方法のフローチャートである。
【図12】本願の別の実施例に係るロボット制御方法のフローチャートである。
【図13】本願の別の実施例に係るロボット制御システムの構造図である。
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下の説明において、本願を十分に理解するために、多くの具体的な詳細について説明する。しかし、本願は、ここで説明するものと異なる多くの他の形態で実施でき、当業者は本願の主旨に違反することなく類似する普及を行うことができるため、本願は以下に開示する具体的な実施例に限定されるものではない。
【0013】
図１は、本願の実施例によるロボット制御システムを提供し、保管エリア、リフト装置１０４、制御装置１０５、操作ステーション１０６、および少なくとも１つの自己駆動ロボット１０３を備える。
【0014】
前記保管エリアは、少なくとも２層の屋根裏を有し、容器１０１を保管し、各層の屋根裏の床面に自己駆動ロボットが運行する通路１０２が設けられている。
【0015】
前記容器１０１は、容器支持体上の材料箱または積荷箱であってもよく、容器支持体上のトレイであってもよく、物品を収容するために使用できる他の容器であってもよい。
【0016】
ここで、容器支持体は商品棚であってもよい。
【0017】
前記自己駆動ロボット１０３が運行する通路１０２により、自己駆動ロボット１０３は屋根裏の各層で運行することができる。
【0018】
前記リフト装置１０４は、自己駆動ロボット１０３または容器１０１を、搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層まで搬送するように構成される。
【0019】
制御装置１０５は、自己駆動ロボット１０３に搬送タスクを割り当て、前記自己駆動ロボット１０３について、前記搬送タスクに応じて前記ターゲット屋根裏層での運行経路を計画し、且つ、前記運行経路に従って運行して前記搬送タスクを実行するように前記自己駆動ロボット１０３をスケジューリングするように構成される。
【0020】
自己駆動ロボット１０３は、前記搬送タスクに対応する運行経路に従い、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達して前記ターゲット容器を取得し、前記運行経路に従って前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように構成される。
【0021】
前記制御装置１０５は、前記リフト装置１０４および前記自己駆動ロボット１０３に通信接続される。
【0022】
前記保管エリアは、少なくとも１層の屋根裏に操作ステーション１０６が設けられ、前記操作ステーション１０６は、容器１０１に対してジョブ操作を行うために用いられ、ジョブ操作は、仕分け操作、商品棚卸し操作、ピッキング操作、または整理操作等であってもよい。
【0023】
本願の実施例に係るロボット制御システムは、各層の屋根裏の床面に自己駆動ロボットが運行する通路を設けることにより、リフト装置との連携で、自己駆動ロボットは各屋根裏層において運行することができ、自己駆動ロボットの柔軟性を向上させ、実際の必要に応じて様々な業務を完了することができ、シャットルコンベヤレールを取り付ける必要がなく、建築コストを大きく低減する。
【0024】
図２は、本願の実施例によるロボット制御装置の通信フレームの模式図を示す。
【0025】
前記制御装置１０５の部材は、メモリ２１０およびプロセッサ２２０を含んでもよいが、これらに限定されない。プロセッサ２２０およびメモリ２１０はバス２３０を介して接続され、データベース２５０は、搬送タスクを記憶するように構成される。
【0026】
制御装置１０５はアクセスデバイス２４０を更に備え、アクセスデバイス２４０により、制御装置１０５は１つまたは複数のネットワーク２６０を介して通信することができる。これらのネットワークの例は、公衆交換電話網（Ｐｕｂｌｉｃ Ｓｗｉｔｃｈｅｄ Ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＰＳＴＮ）、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＷＡＮ）、パーソナルエリアネットワーク（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、ＰＡＮ）、またはインターネットのような通信ネットワークの組み合わせを含む。アクセスデバイス２４０は、有線または無線の任意のタイプのネットワークインタフェース（例えば、ネットワークインタフェースカード（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ、ＮＩＣ））のうちの１つまたは複数を含んでもよく、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１無線ローカルエリアネットワーク（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋｓ、ＷＬＡＮ）無線インタフェース、ワールドワイドインターオペラビリティフォーマイクロウェーブアクセス（Ｗｏｒｌｄｗｉｄｅ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｅｓｓ、Ｗｉ－ＭＡＸ）インタフェース、イーサネットインタフェース、ユニバーサルシリアルバス（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ、ＵＳＢ）インタフェース、セルラーネットワークインタフェース、ブルートゥース（登録商標）インタフェース、近距離無線通信（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ＮＦＣ）インタフェース等を含んでもよい。
【0027】
本願の一実施例において、制御装置１０５の上記および図２に示されていない他の部材は、例えば、バスを介して互いに接続されてもよい。
【0028】
制御装置１０５は、任意のタイプの静止または移動の計算装置であってもよく、モバイルコンピュータまたはモバイルコンピューティングデバイス（例えば、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ラップトップ型コンピュータ、ノートパソコン、ネットブック等）、携帯電話（例えば、スマートフォン）、装着可能な計算装置（例えば、スマート腕時計、スマート眼鏡等）または他のタイプのモバイルデバイス、あるいは、デスクトップ型コンピュータまたはＰＣのような静止計算装置を含む。制御装置１０５は、移動型または静止型のサーバであってもよい。
【0029】
前記制御装置１０５は、ネットワーク２６０を介して自己駆動ロボット１０３およびリフト装置に通信接続され、制御命令を送信することにより該ロボットの制御システムに対する制御を実現し、あるいは、自己駆動ロボットまたはリフト装置から返却されたメッセージを受信して該ロボットの制御システムに対する制御を実現する。
【0030】
本願の一実施例において、前記搬送タスクには前記ターゲット容器のコードＩＤを持つことができ、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットは、前記ターゲット屋根裏層において前記運行経路に従って前記ターゲット容器の所在地まで走行し、前記ターゲット容器のコードＩＤを識別することにより前記ターゲット容器を取得することができる。
【0031】
なお、本願の実施例は、自己駆動ロボットの構造に限定されず、関連技術における任意の構造を採用して容器を商品棚から取り出すおよび容器を商品棚に入れる機能を実現することができる。例えば、自己駆動ロボットにアームを設け、アームで容器を取り出したり入れたりしてもよいし、自己駆動ロボットに抱持構造を設け、抱持方式で容器を取り出したり入れたりしてもよいし、他の構造で実現してもよい。
【0032】
図３に示すように、本願の一実施例において、前記少なくとも１つの自己駆動ロボット１０３は、箱取り伸縮機構３０１、昇降機構３０２、およびロボットモーションベース３０３を備える。
【0033】
箱取り伸縮機構３０１は、１つまたは複数ターゲット容器を取得するように構成される。
【0034】
昇降機構３０２は、箱取り伸縮機構が前記ターゲット屋根裏層の異なる高さの商品棚上のターゲット容器を取得しやすいように、箱取り伸縮機構３０１の上下調節を制御するように構成される。
【0035】
ロボットモーションベース３０３は、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットの前記ターゲット屋根裏層の運行通路での制御装置が計画した運行経路に従う走行を制御するように構成される。
【0036】
前記ターゲット容器は、搬送タスクにおける搬送する必要のある容器１０１である。
【0037】
本願の実施例に係る自己駆動ロボットは、各層の屋根裏の床面の運行通路で運行し、容器を搬送する柔軟性を大きく向上させ、実際の必要に応じて様々な業務を完了することができ、シャットルコンベヤレールを取り付ける必要がなく、建築コストを大きく低減する。
【0038】
図４に示すように、本願の一実施例において、前記リフト装置１０４には、前記自己駆動ロボット１０３または前記ターゲット容器を仮置きするように構成される仮置き場１０４Ａが設けられている。
【0039】
前記ターゲット容器は、搬送タスクにおける搬送する必要のある容器１０１である。
【0040】
図５は、本願の一実施例における屋根裏層の平面模式図である。商品棚の保管ユニット５０１、操作ステーション１０６、および運行通路１０２を含む。
【0041】
前記商品棚の保管ユニット５０１は、容器を保管するために用いられる。
【0042】
複数の操作ステーション１０６は、その上で搬送された容器内の積荷に対して仕分け操作、商品棚卸し操作、補充操作、または整理操作等を行うことができる。
【0043】
運行通路１０２は、自己駆動ロボットの運行に用いられる。
【0044】
本明細書の実施例において、前記保管エリアは、少なくとも２層の屋根裏を有する。容器を異なる屋根裏層間で移動させる必要がある場合、リフト装置を介して実現できる。
【0045】
本願の実施例は、ロボットをリフトする方式および容器をリフトする方式という２種の方式を提供する。
【0046】
以下、この２種の方式について説明する。
【0047】
本願の一実施例において、搬送タスクは第１搬送タスクおよび第２搬送タスクで構成され、第１搬送タスクは、ターゲット容器をリフト装置の仮置き場まで送る必要があり、第２搬送タスクは、ターゲット容器を運んでいる自己駆動ロボットをターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで送る必要がある。該態様はロボットをリフトする方式であり、前記制御装置は、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送し、且つ、用意した状態信号を前記制御装置に送信するように第１自己駆動ロボットを制御する。
【0048】
ここで、容器支持体は商品棚の保管ユニットであってもよい。
【0049】
第２搬送タスクの目的地は前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットを含み、前記制御装置は、前記状態信号を受信し、前記第１自己駆動ロボットを前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクに対応する第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットまで搬送するように前記第１自己駆動ロボットを制御する。
【0050】
ロボットをリフトする方式で、自己駆動ロボットはリフト装置により異なる屋根裏層に到達することができ、各自己駆動ロボットはいずれも任意の屋根裏層の容器を取到することができ、且つ、容器を任意の屋根裏層の操作ステーションまで送ることができ、容器がステーションで操作を完了した後、自己駆動ロボットは容器を任意の屋根裏層の商品棚の保管ユニットに返却することができる。
【0051】
なお、ロボットをリフトする方式で、リフトされた自己駆動ロボットが容器を運んでいるか否かは、実際の状況に応じて確定でき、本願は限定しない。
【0052】
本願の別の実施例において、搬送タスクは第１搬送タスクおよび第２搬送タスクで構成され、第１搬送タスクは、ターゲット容器をリフト装置の仮置き場まで送る必要があり、第２搬送タスクは、ターゲット容器をターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットまで送る必要がある。該態様は容器をリフトする方式であり、第２自己駆動ロボットは、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送し、且つ、用意した状態信号を前記制御装置に送信する。
【0053】
第２搬送タスクの目的地は、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットであり、前記制御装置は、前記状態信号を受信し、前記ターゲット容器を前記ターゲット屋根裏層にリフトするように前記リフト装置を制御し、前記ターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットまで搬送するように前記ターゲット屋根裏層に位置する第３自己駆動ロボットを制御する。前記第２自己駆動ロボットと前記第３自己駆動ロボットとは異なる。
【0054】
容器をリフトする方式で、異なる屋根裏層に位置する自己駆動ロボットとリフト装置との連携で、容器を任意の屋根裏層のステーションまたは商品棚の保管ユニットまで搬送することができる。
【0055】
本願の一実施例において、容器をリフトする方式で、リフト装置は操作ステーションのローララインに接続することもできる。前記制御装置は、リフト装置が送信した前記状態信号を受信し、前記ターゲット容器を前記第３搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記ターゲット容器を前記ローララインまで移すように前記リフト装置を制御し、前記ローララインにより前記ターゲット容器を前記操作ステーションまで運搬する。
【0056】
実際の適用において、前記ローララインは、操作ステーションでジョブ操作が完了した容器を受け取るように構成されてもよく、ここでのジョブ操作は仕分け操作であってもよい。
【0057】
本願の一実施例において、制御装置は、前記ローララインから前記ターゲット容器を取得し、前記リフト装置の仮置き場に置き、該ターゲット容器を前記搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御することもできる。前記制御装置は、前記リフト装置の仮置き場から前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するようにターゲット屋根裏層に位置する自己駆動ロボットを制御する。
【0058】
前記ターゲット容器を運んでいる前記自己駆動ロボットが操作ステーションまで運行した後、制御装置は、前記操作ステーションで並んでジョブ操作を待つように前記自己駆動ロボットを制御することができ、前記ジョブ操作が完了した後、前記ジョブ操作が完了した前記ターゲット容器を運び、次の操作ステーションに送るか、または商品棚中の保管ユニットに返却するように前記自己駆動ロボットを制御する。
【0059】
自己駆動ロボットの動作効率を向上させるために、前記自己駆動ロボットが前記ターゲット容器を操作ステーションに押した後、前記ターゲット容器を前記操作ステーションの置き場に押し、制御装置は、ターゲット容器以外の少なくとも１つの操作可能な容器を取得し、保管ユニットまで送るように前記自己駆動ロボットを制御することができる。
【0060】
ここで、操作ステーションの置き場は、操作ステーションの一時保管商品棚または一時保管ローララインであってもよい。
【0061】
前記操作可能な容器は、ジョブ操作が完了した容器であってもよい。
【0062】
本願の一実施例において、前記制御装置は、更に、ターゲット容器のコードを受信して記憶し、前記ターゲット容器内に保管された積荷の人気度および数に基づいて前記ターゲット容器を人気度評価し、人気度が所定の閾値を超えた前記ターゲット容器を所定のエリアの商品棚の保管ユニットまで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器と前記保管ユニットとのバンドリング関係を記録するように構成され、あるいは、容器の人気度の高い順に従い、前記容器を操作ステーションから近い順で離れた商品棚の保管ユニットまで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記容器と前記保管ユニットとのバンドリング関係を記録するように構成される。
【0063】
該所定のエリアは、操作ステーションに近い保管ユニットの所在するエリアであってもよく、例えば、操作ステーションから３ｍあるいは５ｍ離れた保管ユニットであってもよい。このような方式により、頻繁に使用する積荷の所在する容器を近い保管ユニットに置き、搬送に要する時間を減少し、業務処理の効率を向上させる。
【0064】
前記容器商品棚は、前記保管エリアの各層の屋根裏に配置された商品棚であり、各容器商品棚は複数の保管ユニットを有し、各保管ユニットには１つの容器が配置可能である。
【0065】
本願の一実施例において、前記自己駆動ロボットが運行する通路は、緊急人工作業に用いられるように構成されてもよい。
【0066】
また、前記保管エリアに歩行階段またはエレベーターを取り付けてもよい。
【0067】
システムが故障すると、例えば、停電またはシステムが正常に動作できない場合、作業者は前記歩行階段またはエレベーターにより、複数の屋根裏層の運行通路で搬送タスクを実行し、緊急人工作業を完了する。
【0068】
前記容器の位置を正確に確定するために、前記容器に識別するためのコードＩＤが設けられ、該コードＩＤは、二次元コード、無線周波数識別（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、ＲＦＩＤ）タグ等であってもよい。
【0069】
上記に説明したロボット操作システムに基づき、様々な業務フローを完了することができる。以下、ＦＣＬ（Ｆｕｌｌ Ｃｏｎｔａｉｎｅｒ Ｌｏａｄ）入庫フロー、入庫フロー、および操作ステーションの作業フローを例として説明する。
【0070】
ここで、補充フローとは、商品を容器と共に入庫せず、商品を既存の容器内に入れることを指す。前記操作ステーションの作業は、出庫、商品棚卸しまたは整理作業を含む。
【0071】
本願の一実施例において、前記ＦＣＬ入庫フローは、以下のステップを含む。
【0072】
ステップ（１）において、制御装置は、容器番号、商品番号、商品数量を受信してバンドリング関係を記録する。１つの容器に複数種の商品がバンドリングできる。
【0073】
ステップ（２）において、制御装置は、容器商品棚に空きの容器があるか否かを判断する。容器商品棚に空きの容器があるという判断結果に基づき、制御装置は、空きの容器を取って空きの容器を操作ステーションまで搬送するように自己駆動ロボットをスケジューリングし、操作ステーションで並ぶように自己駆動ロボットを制御する。保管ユニットに空きの容器がないという判断結果に基づき、制御装置は、操作ステーションに行って並ぶように自己駆動ロボットを直接制御する。
【0074】
搬送経路中に屋根裏層を上下に通過する必要がある場合、リフト装置によりロボットを対応層まで搬送する。ステップ（２）とステップ（１）とは同期に行うことができる。
【0075】
ステップ（３）において、自己駆動ロボットは容器を取得して容器のコードを検出し、制御装置に引き渡し、制御装置は自己駆動ロボットが搬送している容器の番号を記録する。
【0076】
ステップ（４）において、制御装置は、容器の商品人気度および数に基づいて容器を対応する商品棚の保管ユニットに割り当てる。
【0077】
ステップ（５）において、自己駆動ロボットの全ての容器仮置き場に容器が配置され、または操作ステーションに入庫する必要のある容器が残っていない場合、制御装置は、操作ステーションから離れるように自己駆動ロボットをスケジューリングし、自己駆動ロボットに最適な容器返却経路の順序を計画し、自己駆動ロボットは、システムが割り当てた保管ユニットの位置に順次運行し、容器を保管ユニットに入れる。経路中に屋根裏層を上下に通過する必要がある場合、リフト装置によりロボットを対応層まで搬送する。
【0078】
本願の一実施例において、前記補充フローは、以下ステップを含む。
【0079】
ステップ（１）において、制御装置は、入庫する必要がある商品に基づき、商品を保管可能な複数の容器を選択する。
【0080】
空きの容器であってもよいし、商品があるが保管空間がある容器であってもよい。
【0081】
制御装置は、これらの容器を取り出し、容器を操作ステーションまで搬送するように自己駆動ロボットを制御し、自己駆動ロボットは操作ステーションで並ぶ。経路中に屋根裏層を上下に通過する必要がある場合、リフト装置により自己駆動ロボットを対応層まで搬送する。
【0082】
ステップ（２）において、商品コードおよび容器コードを受信し、容器と商品とのバンドリング関係を記録し、容器により商品を受け取るように自己駆動ロボットを制御する。
【0083】
ステップ（３）において、現在のステーションが補充操作を完了した場合、または現在の自己駆動ロボットが運んでいる容器に保管空間がない場合、制御装置のインタラクションインタフェースによりフィードバックし、制御装置は容器の商品人気度および数に基づいて容器を対応する容器商品棚の保管ユニットに割り当てる。
【0084】
ステップ（４）において、制御装置は、操作ステーションから離れるようにロボットをスケジューリングし、自己駆動ロボットに最適な容器返却経路の順序を計画し、自己駆動ロボットは、制御装置が割り当てた保管ユニットの位置に移動し、容器を保管ユニットに入れる。経路中に屋根裏層を上下に通過する必要がある場合、リフト装置によりロボットを対応層まで搬送する。
【0085】
本願の一実施例において、前記操作ステーション作業フローは、以下のステップを含む。
【0086】
ステップ（１）において、操作ステーションは作業を起動し、制御装置は、作業帳票に応じて複数の容器に命中し、制御装置は、これらの容器を取り出して空きの容器を操作ステーションまで搬送するように自己駆動ロボットを割り当て、自己駆動ロボットはステーションで並ぶ。経路中に屋根裏層を上下に通過する必要がある場合、リフト装置により自己駆動ロボットを対応層まで搬送する。
【0087】
ステップ（２）において、操作ステーションは作業し、制御装置の操作インタラクションインタフェースにより、制御装置に現在の自己駆動ロボットが運んでいる容器の操作が完了したことをフィードバックする。
【0088】
ステップ（３）において、制御装置は、容器内の現在の商品人気度および数に基づいて容器を対応する容器商品棚の保管ユニットに割り当てる。
【0089】
ステップ（４）において、制御装置は、操作ステーションから離れるように自己駆動ロボットをスケジューリングし、自己駆動ロボットに最適な容器返却経路の順序を計画し、自己駆動ロボットは、システムが割り当てた保管ユニットの位置に順次到達し、容器をユニットに入れる。経路中に屋根裏層を上下に通過する必要がある場合、リフト装置によりロボットを対応層まで搬送する。
【0090】
本願の実施例に係るロボット制御システムは、各層の屋根裏の床面に自己駆動ロボットが運行する通路を設けることにより、リフト装置との連携で、自己駆動ロボットが各屋根裏層において運行でき、自己駆動ロボットの柔軟性を向上させ、実際の必要に応じて様々な業務を完了することができ、シャットルコンベヤレールを取り付ける必要がなく、建築コストを大きく低減する。
【0091】
図６は、本願の実施例によるロボット制御方法の模式図を示し、制御装置側に適用され、ステップ６０２～ステップ６１０を含む。
【0092】
ステップ６０２において、少なくとも１つの自己駆動ロボットに搬送タスクを割り当てる。
【0093】
本願の一実施例において、前記搬送タスクは前記ターゲット容器のコードＩＤを持つ。
【0094】
実際の適用において、前記コードＩＤは、二次元コードであってもよいし、ＲＦＩＤタグであってもよい。
【0095】
ステップ６０４において、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットについて、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層での運行経路を計画し、前記経路に従って前記搬送タスクに対応するターゲット容器の所在地まで運行して前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御する。
【0096】
本願の一実施例において、保管エリアは、容器を保管し、各層の床面に自己駆動ロボットが運行する通路が設けられているように構成される少なくとも２層の屋根裏を有する。
【0097】
ステップ６０６において、リフト装置の所在する位置まで運行するように、前記ターゲット容器を運んでいる前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御する。
【0098】
本願の一実施例において、前記リフト装置には、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットまたは前記ターゲット容器を仮置きするように構成される仮置き場が設けられている。
【0099】
自己駆動ロボットが前記リフト装置の仮置き場まで運行する過程において、制御装置は、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットに最適な運行経路を計画し、衝突を回避するために前記運行経路に従って走行するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することができる。
【0100】
ステップ６０８において、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットまたは前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地であるターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御する。
【0101】
ステップ６１０において、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御する。
【0102】
本願の一実施例において、前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードＩＤが持たれている。
【0103】
前記制御装置は、前記ターゲット容器のコードＩＤを識別することにより前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御する。
【0104】
前記リフト装置には、前記少なくとも１つの自己駆動ロボットまたは前記ターゲット容器を仮置きするように構成される仮置き場が設けられている。
【0105】
一実施例において、前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、前記第１搬送タスクの目的地は前記リフト装置の仮置き場を含み、前記制御装置は、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第１自己駆動ロボットを制御する。
【0106】
一実施例において、前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットを含み、前記制御装置は、前記第１自己駆動ロボットが送信した準備完了の状態信号を受信し、前記第１自己駆動ロボットを前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットまで搬送するように前記第１自己駆動ロボットを制御する。
【0107】
本願の別の実施例において、前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、前記第１搬送タスクの目的地は前記リフト装置の仮置き場を含み、前記制御装置は、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第２自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送するように前記第２自己駆動ロボットを制御する。
【0108】
前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットを含み、前記制御装置は、前記第２自己駆動ロボットが送信した準備完了の状態信号を受信し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットまで搬送するように前記少なくとも２つの自己駆動ロボットのうちの第３自己駆動ロボットを制御し、前記第２自己駆動ロボットと前記第３自己駆動ロボットとは異なる。
【0109】
本願の別の実施例において、前記搬送タスクは第３搬送タスクを更に含み、前記第３搬送タスクの目的地は前記第３搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションを含み、前記リフト装置と操作ステーションのローララインとは接続されている。前記制御装置は、前記第２自己駆動ロボットが送信した準備完了の状態信号を受信し、前記ターゲット容器を前記第３搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御し、前記ターゲット容器を前記ローララインまで移すように前記リフト装置を制御し、前記ローララインにより前記ターゲット容器を前記操作ステーションまで運搬する。
【0110】
一実施例において、前記制御装置は、更に、仕分け操作が完了した容器を受け取るように前記ローララインを制御する。
【0111】
前記ターゲット容器の所在地がローララインである場合、前記制御装置は、前記ローララインから前記ターゲット容器を取得して前記リフト装置の仮置き場に置き、ターゲット容器を前記搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記リフト装置を制御する。
【0112】
本願の一実施例において、前記制御装置は、前記搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記リフト装置の仮置き場から前記ターゲット容器を取得し、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御する。
【0113】
本願の一実施例において、前記制御装置は、前記操作ステーションまで運行し、前記操作ステーションで並んでジョブ操作を待つように前記ターゲット容器を運んでいる前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御する。前記作業は、出庫、商品棚卸し、または整理作業を含み、前記ジョブ操作が完了した後、前記ジョブ操作が完了した前記ターゲット容器を運ぶように少なくとも１つの前記自己駆動ロボットを制御する。
【0114】
前記制御装置は、前記操作ステーションまで運行するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御した後、更に、前記ターゲット容器を前記操作ステーションの一時保管商品棚または一時保管ローララインに押し、ターゲット容器以外の少なくとも１つの操作可能な容器を取得してもよい。
【0115】
前記搬送タスクの目的地は商品棚の保管ユニットを含み、前記制御装置が、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御することは、前記自己駆動ロボットが送信した、ジョブ操作が完了したターゲット容器のコードを受信することと、前記ジョブ操作が完了したターゲット容器内に保管された積荷の人気度および数に基づいて前記ターゲット容器を人気度評価することと、人気度が所定の閾値を超えた前記ターゲット容器を所定のエリアの商品棚の保管ユニットまで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器と前記保管ユニットとのバンドリング関係を記録することと、あるいは、容器の人気度の高い順に従い、前記容器を操作ステーションから近い順で離れた商品棚の保管ユニットまで搬送するように前記己駆動ロボットを制御し、前記容器と前記保管ユニットとのバンドリング関係を記録することとを含む。
【0116】
本願の実施例に係るロボット制御方法は、リフト装置との連携で、各層の屋根裏の床面に設けられた自己駆動ロボットが運行する通路で運行するように自己駆動ロボットを制御することができ、自己駆動ロボットの柔軟性を大きく向上させ、実際の必要に応じて様々な業務を完了することができ、シャットルコンベヤレールを取り付ける必要がなく、建築コストを大きく低減する。
【0117】
図７は、本願の一実施例による別のロボット制御方法の模式図を示し、自己駆動ロボット側に適用され、ステップ７０２～ステップ７０６を含む。
【0118】
ステップ７０２において、制御装置が割り当てた搬送タスクを受信する。
【0119】
ステップ７０４において、前記搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層において前記制御装置が計画した運行経路に従って前記搬送タスクに対応するターゲット容器の所在地まで運行し、前記ターゲット容器を取得する。
【0120】
前記ターゲット屋根裏層は、少なくとも２層の屋根裏を有する保管エリアにおけるある層である。該保管エリアの各層の屋根裏の床面には、自己駆動ロボットが運行する通路が設けられている。
【0121】
ステップ７０６において、前記運行経路に従って前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送する。
【0122】
一実施例において、前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードＩＤが持たれ、前記自己駆動ロボットは、前記ターゲット容器のコードＩＤを識別することにより、前記ターゲット容器を取得する。
【0123】
本願の一実施例において、前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、前記第１搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、自己駆動ロボットは、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得し、自己駆動ロボットは、前記ターゲット容器を運んで前記リフト装置の仮置き場に到達し、準備完了の状態信号を前記制御装置に送信する。
【0124】
前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットを含み、前記自己駆動ロボットは、前記ターゲット容器を運んで前記リフト装置により前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層に到達し、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットまで搬送する。
【0125】
本願の一実施例において、前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、前記第１搬送タスクの目的地はリフト装置の仮置き場を含み、自己駆動ロボットは、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って前記第１搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層のターゲット容器の所在地に到達し、前記ターゲット容器を取得するように第１自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器を前記リフト装置の仮置き場まで搬送し、準備完了の状態信号を前記制御装置に送信する。
【0126】
本願の一実施例において、前記搬送タスクは第２搬送タスクを含み、前記第２搬送タスクの前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットを含み、前記第２搬送タスクのターゲット容器の所在地はリフト装置の仮置き場であり、前記リフト装置の仮置き場から前記第２搬送タスクのターゲット容器を取得し、第２搬送タスクのターゲット屋根裏層に位置する自己駆動ロボットは、前記リフト装置の仮置き場から前記第２搬送タスクのターゲット容器を取得し、前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層において前記第２搬送タスクの第２運行経路に従って運行し、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは商品棚の保管ユニットまで搬送する。
【0127】
前記ターゲット容器を運んでいる自己駆動ロボットは、前記操作ステーションまで運行し、前記操作ステーションで並んで仕分け操作を待ち、前記仕分け操作が完了した後、前記仕分け操作が完了した前記ターゲット容器を運び、前記ターゲット容器を次の操作ステーションまで搬送するか、または商品棚に返却する。
【0128】
自己駆動ロボットは、前記ターゲット容器を前記操作ステーションの一時保管商品棚または一時保管ローララインに押し、設けられた箱取り伸縮機構により少なくとも１つの操作可能な容器を取得する。
【0129】
本願の一実施例において、前記搬送タスクの目的地は商品棚の保管ユニットを含み、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送することは、自己駆動ロボットが、仕分け操作が完了した容器のコードを検出し、前記コードを前記制御装置に送信することと、人気度が所定の閾値を超えた前記積荷の所在する容器を所定のエリアの商品棚の保管ユニットまで搬送することと、あるいは、容器の人気度の高い順に従い、前記容器を操作ステーションから近い順で離れた商品棚の保管ユニットまで搬送することとを含む。
【0130】
本願の実施例に係るロボット制御方法において、自己駆動ロボットは、リフト装置との連携で、各層の屋根裏の床面に設けられた自己駆動ロボットが運行する通路で運行し、自己駆動ロボットの柔軟性を大きく向上させ、実際の必要に応じて様々な業務を完了することができ、シャットルコンベヤレールを取り付ける必要がなく、建築コストを大きく低減する。
【0131】
【0132】
前記保管エリアは、容器１０１を保管し、各層の床面に自己駆動ロボット１０３が運行する通路が設けられ、各層に少なくとも１つの自己駆動ロボット１０３および少なくとも１つの一時保管機構１０８が配置されているように構成される少なくとも２層の屋根裏１０７を備える。
【0133】
本願の実施例において、前記容器１０１は、容器支持体上の材料箱または容器１０１であってもよいし、容器支持体上のトレイであってもよいし、物品を収容するために使用できる他の形式の容器であってもよく、前記自己駆動ロボット１０３が運行する通路により、前記自己駆動ロボット１０３は、所在する屋根裏層において運行して１つまたは複数の容器１０１を取得し、それと同時に、作業者は屋根裏１０７の通路で作業を行うことができ、すなわち、各層の屋根裏１０７には、いずれも容器１０１に対して仕分け操作、商品棚卸し操作、ピッキング操作、または整理操作等を行うための操作ステーション１０６を設けることができる。
【0134】
前記制御装置１０５は、前記自己駆動ロボット１０３に搬送タスクを割り当て、前記自己駆動ロボット１０３について、前記搬送タスクに応じて前記自己駆動ロボット１０３が所在する屋根裏層での運行経路を計画し、前記運行経路に従って運行して前記搬送タスクを実行するように前記自己駆動ロボット１０３をスケジューリングするように構成される。
【0135】
前記制御装置１０５は、更に、前記自己駆動ロボット１０３に搬送タスクを割り当て、前記自己駆動ロボット１０３について、前記搬送タスクに応じて前記自己駆動ロボット１０３が所在する屋根裏層での運行経路を計画し、前記運行経路に従って所在する屋根裏層において運行して前記搬送タスクを実行するように前記自己駆動ロボット１０３を制御するように構成される。前記搬送タスクは、前記自己駆動ロボット１０３の所在する屋根裏層の第１ターゲット位置でターゲット容器を取得し、前記一時保管機構１０８まで搬送すること、および／または、前記自己駆動ロボット１０３が前記一時保管機構１０８でターゲット容器を取得し、所在する屋根裏層の第２ターゲット位置まで搬送することを含む。ここで、前記第１ターゲット位置とは、前記自己駆動ロボット１０３が前記搬送タスクに応じて前記ターゲット容器を取得する際に前記ターゲット容器の所在する位置を指し、前記第２ターゲット位置とは、前記自己駆動ロボット１０３が前記搬送タスクに応じて前記ターゲット容器を置く際に前記ターゲット容器の所在する位置を指し、前記第１ターゲット位置と第２ターゲット位置とは同じであってもよいし、異なってもよい。
【0136】
本願の実施例において、前記制御装置１０５は、前記容器１０１と前記屋根裏１０７の容器支持体の保管空席との間の対応関係、および前記屋根裏１０７の容器支持体の在庫情報を記憶することができ、作業する必要のある帳票に基づいて前記搬送タスクを生成し、且つ、前記搬送タスクを実行するように自己駆動ロボット１０３を割り当てる。それと同時に、前記制御装置１０５は、更に、衝突を回避するために経路を計画して自己駆動ロボット１０３の経路実行をスケジューリングすることができ、前記制御装置１０５と前記容器リフト装置１０４１との通信接続、前記一時保管機構１０８と前記自己駆動ロボット１０３との通信接続により、前記自己駆動ロボット１０３と一時保管機構１０８とはドッキングされ、前記一時保管機構１０８と容器リフト装置１０４１とはドッキングされている。
【0137】
前記一時保管機構１０８は、前記ターゲット容器を担持し、前記ターゲット容器を前記容器リフト装置１０４１まで運搬し、および／または、前記ターゲット容器から前記容器リフト装置１０４１を搬出するように構成され、前記容器リフト装置１０４１は、前記ターゲット容器を搬送タスクに対応するターゲット屋根裏層まで搬送するように構成される。
【0138】
本願の一実施例において、ある屋根裏層Ａに１つの自己駆動ロボットＢおよび１つの一時保管機構Ｃが配置されている。前記制御装置は、所在する屋根裏層Ａの第１ターゲット位置でターゲット容器を取得し、前記一時保管機構Ｃに搬送して置くように前記自己駆動ロボットＢを制御することができ、その後、制御装置は、前記ターゲット容器を前記容器リフト装置まで運搬するように前記一時保管機構Ｃを制御することができる。他の容器が容器リフト装置により屋根裏層Ａに送られると、前記制御器は、更に、前記ターゲット容器を前記容器リフト装置から前記一時保管機構Ｃまで運搬するように前記一時保管機構Ｃを制御し、前記一時保管機構Ｃで前記容器を取得し、前記容器を該容器の第２ターゲット位置まで搬送するように前記自己駆動ロボットＡを制御することができる。
【0139】
本願の実施例において、前記容器１０１は、前記容器リフト装置１０４１により層間輸送を実現し、前記容器リフト装置１０４１は、前記一時保管機構１０８との連携で前記自己駆動ロボット１０３とドッキングし、例えば、前記自己駆動ロボット１０３がターゲット容器を取得した後、前記制御装置１０５は、前記ターゲット容器を一時保管機構１０８まで移すように自己駆動ロボット１０３をスケジューリングし、前記一時保管機構１０８はターゲット容器を容器リフト装置１０４１に入れ、前記容器リフト装置１０４１が前記ターゲット容器をターゲット屋根裏層に送ると、前記ターゲット容器は対応する一時保管機構１０８に移載され、対応する前記自己駆動ロボット１０３により取り出されるのを待つ。
【0140】
一実施例において、前記一時保管機構１０８は、ロールテーブル機構であってもよく、例えば、レールラインまたはコンベア等であってもよく、前記一時保管機構１０８はｎ階層の構造であり、前記制御装置１０５は、更に、前記ターゲット容器を前記一時保管機構１０８におけるアイドルの階層まで搬送するように前記容器リフト装置１０４１を制御するように構成され、ただし、ｎは２以上の自然数であり、前記一時保管機構１０８の層数は、ユーザサービスの状況に応じて設計して調整することができる。
【0141】
一実施例において、図８および図１３に示すように、前記一時保管機構は、前記容器リフト装置１０４１の片側または両側に設けられ、前記容器リフト装置１０４１と前記一時保管機構とは対応して設けられている。一時保管機構が前記容器リフト装置の両側に設けられている場合、前記容器リフト装置１０４１の一方側に位置する前記一時保管機構は、前記容器１０１を前記容器リフト装置１０４１内に搬入するよう構成され、前記容器リフト装置１０４１の他方側に位置する前記一時保管機構は、前記容器１０１を前記容器リフト装置１０４１内から搬出し、且つ、前記搬入の動作および前記搬出の動作は、次第に行ってもよいし、同期に行ってもよい。
【0142】
一実施例において、前記容器リフト装置１０４１は移載機構および容器仮置き場を備え、前記移載機構は、前記一時保管機構からのターゲット容器を前記容器仮置き場に移載するか、および／または、前記容器仮置き場に位置するターゲット容器を前記一時保管機構に移載するように構成される。
【0143】
一実施例において、前記移載機構は、ローラ機構またはアームを備え、ローラ機構またはアームが水平面の前後左右の４つの方向に自由度を有することにより、前記容器リフト装置１０４１は複数の方向において前記一時保管機構１０８とドッキングすることを実現できる。
【0144】
本願の実施例の動作過程は以下のとおりである。前記自己駆動ロボット１０３は、前記制御装置１０５の制御で別の階に層間輸送する必要のある容器１０１を取得し、前記制御装置１０５は、容器１０１が行くべき階、自己駆動ロボット１０３から容器リフト装置１０４１までの最適経路、および容器リフト装置１０４１の前の自己駆動ロボット１０３の並ぶ状況等の要因に応じ、前記自己駆動ロボット１０３を、対応する容器リフト装置１０４１とドッキングする一時保管機構１０８箇所に割り当て、これにより、少なくとも１つの前記容器１０１は対応する容器リフト装置１０４１に順次入り、少なくとも１つの前記容器１０１がターゲット屋根裏層にリフトされると、前記一時保管機構１０８は容器１０１を容器リフト装置１０４１から移出して前記容器１０１に仮置きし、前記制御装置１０５は、一時保管機構１０８箇所に行って前記容器１０１を取り出し、前記保管エリアの操作ステーション１０６まで搬送して仕分けを行うように前記自己駆動ロボット１０３を再び割り当て、且つ、仕分けが完了した後、上記方式により前記容器１０１の層間輸送および復帰を実現する。
【0145】
本願の実施例に係るロボット制御システムは、自己駆動ロボット１０３と屋根裏型の商品棚との組み合わせを用いて立体積荷保管のＧＴＰ（Ｇｏｏｄｓ Ｔｏ Ｐｅｒｓｏｎ）の問題を解決し、各層の屋根裏１０７の床面に自己駆動ロボット１０３が運行する通路を設けることにより、容器リフト装置１０４１との連携で、ターゲット容器をターゲットの各階まで搬送し、前記自己駆動ロボットは各屋根裏層において運行でき、層間物流輸送倉庫保管の効率を向上させ、容器リフト装置１０４１の位置に自己駆動ロボット１０３とドッキングする一時保管機構１０８を設けることにより、アイドルの前記自己駆動ロボット１０３が一時的にない場合にも、前記容器リフト装置１０４１は正常に運行でき、異なる屋根裏層の容器１０１は柔軟かつ効率的な形式で層間輸送を実現し、ロボット仕分けシステム全体の効率および柔軟性を向上させ、容器の層間輸送態様のコストを低減する。
【0146】
図２は、本願の実施例によるロボット制御装置の通信フレームの模式図を示す。
【0147】
前記該制御装置１０５の部材は、メモリ２１０およびプロセッサ２２０を含んでもよいが、これらに限定されない。プロセッサ２２０とメモリ２１０とはバス２３０を介して接続され、データベース２５０は搬送タスクを保存するために用いられる。
【0148】
制御装置１０５は、アクセスデバイス２４０を更に備え、アクセスデバイス２４０により、制御装置１０５は１つまたは複数のネットワーク２６０を介して通信することができる。これらのネットワークの例は、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ）、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、パーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、またはインターネットのような通信ネットワークの組み合わせを含む。アクセスデバイス２４０は、有線または無線の任意のタイプのネットワークインタフェース（例えば、ネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ））のうちの１つまたは複数を含んでもよく、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）無線インタフェース、ワールドワイドインターオペラビリティフォーマイクロウェーブアクセス（Ｗｉ－ＭＡＸ）インタフェース、イーサネットインタフェース、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インタフェース、セルラーネットワークインタフェース、ブルートゥース（登録商標）インタフェース、近距離無線通信（ＮＦＣ）インタフェース等を含んでもよい。
【0149】
本願の一実施例において、制御装置１０５の上記および図２に示されていない他の部材は、例えば、バスを介して互いに接続されてもよい。
【0150】
制御装置１０５は、任意のタイプの静止または移動の計算装置であってもよく、モバイルコンピュータまたはモバイルコンピューティングデバイス（例えば、タブレットコンピュータ、パーソナルデジタルアシスタント、ラップトップ型コンピュータ、ノートパソコン、ネットブック等）、携帯電話（例えば、スマートフォン）、装着可能な計算装置（例えば、スマート腕時計、スマート眼鏡等）または他のタイプのモバイルデバイス、あるいは、デスクトップ型コンピュータまたはＰＣのような静止計算装置を含む。制御装置１０５は、移動型または静止型のサーバであってもよい。
【0151】
前記制御装置１０５は、ネットワーク２６０を介して自己駆動ロボット１０３およびリフト装置に通信接続され、制御命令を送信すること、または自己駆動ロボットもしくはリフト装置が返却したメッセージを受信することにより、該ロボット制御システムに対する制御を実現する。
【0152】
本願の別の実施例において、前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードＩＤが持たれ、前記制御装置１０５は、更に、所在する屋根裏層において前記運行経路に従って前記ターゲット容器の所在地まで走行し、前記ターゲット容器のコードＩＤをチェックすることにより前記ターゲット容器を取得するように少なくとも１つの前記自己駆動ロボット１０３を制御するように構成される。
【0153】
なお、本願の実施例は自己駆動ロボットの構造に限定されず、従来技術における任意の構造を採用して容器を商品棚から取り出すおよび容器を商品棚に入れる機能を実現することができる。例えば、自己駆動ロボットにアームを設け、アームで容器を取り出したり入れたりしてもよいし、自己駆動ロボットに抱持構造を設け、抱持方式で容器を取り出したり入れたりしてもよいし、他の構造で実現してもよい。例えば、例示的には、図３に示すように、本願の一実施例において、前記少なくとも１つの自己駆動ロボット１０３は、１つまたは複数ターゲット容器を取得するように構成される箱取り伸縮機構３０１と、箱取り伸縮機構の所在する屋根裏層の異なる高さの商品棚上のターゲット容器を取得しやすいように、箱取り伸縮機構３０１の上下調節を制御するように構成される昇降機構３０２と、所在する屋根裏層の運行通路で制御装置が計画した運行経路に従って走行するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットを制御するように構成されるロボットモーションベース３０３とを備える。
【0154】
前記ターゲット容器は、搬送タスクにおける搬送する必要のある容器１０１である。
【0155】
本願の実施例に係る自己駆動ロボット１０３は、所在する屋根裏１０２の床面の運行通路で運行し、容器を搬送する柔軟性を大きく向上させ、実際の必要に応じて様々な業務を完了することができ、シャットルコンベヤレールを取り付ける必要がなく、建築コストを大きく低減する。
【0156】
本願の別の実施例において、前記一時保管機構１０８は、第１一時保管ローラライン、第２一時保管ローラライン、および移載箇所を備え、前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、前記第１搬送タスクの目的地は前記第１一時保管ローララインに対応する移載箇所を含み、前記制御装置１０５は、更に、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って所在する屋根裏層のターゲット容器の所在地で前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボット１０３のうちの第１自己駆動ロボットを制御するように構成され、前記制御装置１０５は、更に、前記ターゲット容器を前記第１一時保管ローララインに対応する移載箇所まで搬送するように構成される前記第１自己駆動ロボットを制御するように構成され、前記第１自己駆動ロボットは、準備完了の状態信号を前記制御装置１０５に送信するように構成され、前記制御装置１０５は、更に、前記準備完了の状態信号を受信し、前記ターゲット容器を前記容器リフト装置１０４１まで搬送するように前記第１一時保管ローララインを制御する。
【0157】
前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの目的地は前記第２一時保管ローララインに対応する移載箇所を含み、前記制御装置１０５は、更に、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記容器リフト装置１０４１を制御するように構成され、前記制御装置１０５は、更に、前記ターゲット容器を前記第２一時保管ローララインに対応する移載箇所まで搬送するように前記容器リフト装置１０４１を制御するように構成され、前記容器リフト装置１０４１は、更に、荷受け待ちの状態信号を前記制御装置１０５に送信するように構成される。
【0158】
前記搬送タスクは第３搬送タスクを更に含み、前記第３搬送タスクの目的地は前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーション１０６または容器支持体を含み、前記制御装置１０５は、更に、前記荷受け待ちの状態信号を受信し、所在する屋根裏層において前記第３搬送タスクに対応する第３運行経路に従って運行するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボット１０３のうちの第２自己駆動ロボットを制御するように構成され、前記制御装置１０５は、更に、前記ターゲット容器を前記第２一時保管ローララインに対応する移載箇所から前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーション１０６または容器支持体まで搬送するように前記第２自己駆動ロボットを制御するように構成され、前記第１自己駆動ロボットと前記第２自己駆動ロボットとは異なる。
【0159】
本願の実施例において、前記搬送タスクは、第１搬送タスク、第２搬送タスク、および第３搬送タスクで構成され、前記第１一時保管ローララインおよび第２一時保管ローララインは、１０１を取得するための箱置き一時保管ローララインおよび前記容器１０１を仮置きするための箱取り一時保管ローララインにそれぞれ対応し、前記箱取り一時保管ローララインおよび前記箱置き一時保管ローララインに前記自己駆動ロボットとドッキングする移載箇所が設けられ、本実施例の前記搬送タスクの運行過程は以下のとおりである。前記自己駆動ロボット１０３は、取到した容器１０１を箱置き一時保管ローララインに対応する移載箇所まで搬送し、前記箱置き一時保管ローララインは、前記容器１０１を前記容器リフト装置１０４１に送り、前記容器１０１がターゲット屋根裏層に到達した後、前記容器リフト装置１０４１により箱取り一時保管ローララインまで移載され、ここで、前記箱取り一時保管ローララインは多層形式に設けられ、前記制御装置１０５は、前記箱取り一時保管ローララインの空き状況に応じて前記容器１０１をアイドルの階層まで移すことができ、前記制御装置１０５は、前記箱取り一時保管ローララインに移動して１つまたは複数の前記容器１０１を取り出すように前記ターゲット屋根裏層の自己駆動ロボット１０３を制御し、前記制御装置１０５は、前記容器１０１を前記ターゲット屋根裏層の操作ステーション１０６まで送るように箱取り操作が完了した自己駆動ロボット１０３を再びスケジューリングする。
【0160】
本願の実施例において、前記一時保管機構は第３一時保管ローララインを更に含み、前記第３一時保管ローララインおよび前記第２一時保管ローララインは、それぞれ前記容器リフト装置１０４１の両側に設けられ、前記搬送タスクは第４搬送タスクを更に含み、前記第４搬送タスクの目的地は前記第４搬送タスクのターゲット屋根裏層を含む。
【0161】
前記制御装置１０５は、更に、前記第３一時保管ローララインの移載箇所に位置する容器１０１を前記容器リフト装置１０４１まで搬送するように前記第３一時保管ローララインを制御するように構成される。
【0162】
前記制御装置１０５は、更に、前記容器１０１を前記第４搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記容器リフト装置１０４１を制御するように構成される。
【0163】
ここで、第３一時保管ローララインは、容器１０１を取得するための箱置き一時保管ローララインに対応し、前記箱置き一時保管ローララインの搬入の動作および前記箱取り一時保管ローララインの搬出の動作は同期に行われる。
【0164】
本願の別の実施例において、前記保管エリアは、１層の保管層および１層の仕分け層を少なくとも含み、前記仕分け層に操作ステーション１０６が設けられ、前記操作ステーション１０６は前記ターゲット容器に対してジョブ操作を行うように構成される。
【0165】
一実施例において、前記制御装置１０５は、更に、前記ターゲット容器を前記操作ステーション１０６まで運んだ後、前記操作ステーション１０６で並んでジョブ操作を待つように前記自己駆動ロボット１０３を制御するように構成され、前記制御装置１０５は、更に、前記ジョブ操作が完了した後、前記ジョブ操作が完了した前記ターゲット容器を運び、前記ターゲット容器を次の前記操作ステーション１０６まで搬送するか、または前記屋根裏１０７の容器支持体に返却するように前記自己駆動ロボット１０３を制御するように構成される。
【0166】
一実施例において、自己駆動ロボット１０３の作業効率を向上させるために、前記制御装置１０５は、更に、前記操作ステーション１０６まで運行した後、前記ターゲット容器を前記操作ステーション１０６の容器支持体まで搬送するように前記自己駆動ロボット１０３を制御し、前記自己駆動ロボット１０３に設けられた箱取り伸縮機構を制御することにより、前記ターゲット容器以外の少なくとも１つの操作可能な容器１０１を取得するように構成される。
【0167】
前記操作可能な容器は、ジョブ操作が完了した容器１０１であってもよい。
【0168】
本願の別の実施例において、前記制御装置１０５は、更に、前記自己駆動ロボット１０３が識別したターゲット容器コードを受信し、前記ターゲット容器内に保管された積荷の人気度および数に基づいて前記ターゲット容器を人気度評価するように構成される。
【0169】
前記制御装置１０５は、更に、人気度が所定の閾値を超えたターゲット容器を所定のエリアの容器支持体まで搬送するように前記自己駆動ロボット１０３を制御し、前記ターゲット容器と前記容器支持体とのバンドリング関係を記録するように構成され、あるいは、前記ターゲット容器の人気度の高い順に従い、前記ターゲット容器を前記屋根裏１０７の操作ステーション１０６から近い順で離れた屋根裏１０７の容器支持体まで搬送するように前記自己駆動ロボット１０３を制御し、前記ターゲット容器と前記容器支持体とのバンドリング関係を記録するように構成される。
【0170】
該所定のエリアは、前記操作ステーション１０６に近い保管ユニットの所在するエリアであってもよく、例えば、前記操作ステーション１０６から３ｍまたは５ｍ離れた容器支持体であってもよい。このような方式により、頻繁に使用する積荷の所在する容器１０１を近い容器支持体内に置き、搬送に要する時間を減少し、業務処理の効率を向上させる。
【0171】
前記容器支持体は、前記保管エリアの各層の屋根裏１０７に配置された商品棚であり、各容器支持体は複数の保管ユニットを有し、各保管ユニットには１つの容器が配置可能である。
【0172】
一実施例において、前記容器支持体は、前記保管エリアの各層の屋根裏１０７に配置された保管商品棚を含んでもよいが、これらに限定されない。各容器支持体は複数の保管ユニットを有し、各保管ユニットには１つの容器が配置可能である。
【0173】
前記操作ステーションの置き場は、操作ステーションの容器を置くための保管商品棚または仮置きロールテーブルを含む。
【0174】
本願の別の実施例において、前記自己駆動ロボット１０３が運行する通路は、緊急人工作業に使用できる。
【0175】
本願の別の実施例において、如図９に示すように、前記ロボットシステムはロボットリフト装置１０４２を更に備え、前記ロボットリフト装置１０４２は、異なる前記ターゲット屋根裏層のトラフィック量が変化した場合、前記制御装置１０５の制御命令に基づいて前記自己駆動ロボット１０３を対応する前記ターゲット屋根裏層に調達するように構成される。
【0176】
本願の実施例において、図９に示すように、前記箱の層間輸送態様の動作フローは、以下のステップを含む。
【0177】
ステップ（１）において、前記制御装置１０５は、前記保管エリアで１つまたは複数前記ターゲット容器を取得するように前記ターゲット屋根裏層の自己駆動ロボット１０３を割り当て、前記制御装置１０５は、前記自己駆動ロボット１０３、前記容器リフト装置１０４１の位置、および前記自己駆動ロボット１０３の並ぶ状況に基づき、指定された容器リフト装置１０４１に行って一時保管操作を行うように前記自己駆動ロボット１０３を割り当てる。
【0178】
ステップ（２）において、前記自己駆動ロボット１０３が指定された前記容器リフト装置１０４１のドッキング位置に到達した際に、前記箱置き一時保管ローララインの移載箇所がアイドルであると、前記制御装置１０５は、前記ターゲット容器を前記箱置き一時保管ローララインの移載箇所に置くように前記自己駆動ロボット１０３を制御し、前記箱置き一時保管ローララインはターゲット容器を前記容器リフト装置１０４１に搬入し、箱置き一時保管ローララインの移載箇所がアイドルでないと、前記自己駆動ロボット１０３は前記箱置き一時保管ローララインの移載箇所で箱置き命令を待つ。
【0179】
ステップ（３）において、前記容器リフト装置１０４１がターゲット容器をターゲット屋根裏層まで送ると、前記制御装置１０５は、前記ターゲット容器を前記容器リフト装置１０４１から前記箱取り一時保管ローララインまで移すように前記移載デバイスを制御するとともに、対応する前記容器リフト装置１０４１のドッキング点に行ってターゲット容器を取得するように前記自己駆動ロボット１０３を割り当てる。
【0180】
ステップ（４）において、前記自己駆動ロボット１０３は、前記箱取り一時保管ローララインの移載箇所で前記ターゲット容器を取得した後、前記制御装置１０５により指定された場所に運行して指定操作を行う。
【0181】
ステップ（５）において、前記指定操作が終了した後、前記制御装置１０５は、元の位置に戻すようにターゲット容器を割り当て、前記ターゲット容器はステップ１０１～ステップ１０４に従って元の位置に戻される。
【0182】
ステップ（６）において、異なるターゲット屋根裏層のトラフィック量が変化した場合、前記制御装置１０５は各層の前記自己駆動ロボット１０３の数を改めて割り当て、ロボットのリフト装置１０４２により前記自己駆動ロボット１０３を指定されたターゲット屋根裏層に調達する。
【0183】
また、前記保管エリアに歩行階段またはエレベーターを取り付けてもよい。
【0184】
システムが故障すると、例えば、停電またはシステムが正常に動作できない場合、作業者は前記歩行階段またはエレベーターにより、各屋根裏層の運行通路で搬送タスクを実行し、緊急人工作業を行う。
【0185】
前記容器１０１の位置を正確に確定するために、前記容器１０１に識別するためのコードＩＤが設けられ、該コードＩＤは、二次元コード、ＲＦＩＤタグ等であってもよい。
【0186】
上記に説明したロボット操作システムに基づき、様々な業務フローを完了することができる。以下、ＦＣＬ入庫フロー、入庫フロー、および操作ステーション１０７の作業フローを例として説明する。
【0187】
ここで、補充フローとは、商品を容器１０１と共に入庫せず、商品を既存の容器１０１内に入れることを指す。操作ステーション１０７の作業は、出庫、商品棚卸し、または整理作業を含む。
【0188】
本願の実施例において、前記ＦＣＬ入庫フローは、以下のステップを含む。
【0189】
ステップ（１）において、制御装置１０５は、容器番号、商品番号、商品数を受信して容器１０１とのバンドリング関係を記録し、ここで、１つの前記容器１０１に複数種の商品がバンドリングできる。
【0190】
ステップ（２）において、前記制御装置１０５が、前記保管エリアの容器支持体または前記一時保管機構１０８に空きの容器１０１があると判断した場合、制御装置１０５は、前記空きの容器１０１を取得し、前記空きの容器１０１を前記操作ステーション１０６まで搬送するように自己駆動ロボット１０３を割り当て、操作ステーション１０６で並ぶように前記自己駆動ロボット１０３を制御する。前記保管エリアの容器支持体または前記一時保管機構１０８に空きの容器１０１がない場合、前記制御装置１０５は、操作ステーション１０６に行って並ぶように前記自己駆動ロボット１０３を直接制御し、前記搬送経路中に前記容器リフト装置１０４１および一時保管機構１０８により前記容器１０１の層間輸送を実現する。
【0191】
ステップ（３）において、前記自己駆動ロボット１０３は、前記容器１０１を取得して前記容器１０１のコードＩＤを検出し、制御装置１０５に引き渡し、前記制御装置１０５は前記自己駆動ロボット１０３が搬送している容器の番号を記録する。
【0192】
ステップ（４）において、前記制御装置１０５は、前記容器１０１の商品人気度および数に基づいて容器１０１を対応する容器支持体の保管ユニットに割り当てる。
【0193】
ステップ（５）において、前記自己駆動ロボット１０３の全ての容器仮置き場に容器１０１が配置された後、または操作ステーション１０６に入庫する必要のある容器１０１が残っていない場合、前記制御装置１０５は、前記操作ステーション１０６から離れるように前記自己駆動ロボット１０３をスケジューリングし、前記自己駆動ロボット１０３に最適な返却経路の順序を計画し、前記自己駆動ロボット１０３は、割り当てられた前記保管ユニットの位置に順次運行し、容器１０１を前記保管ユニットに入れる。前記返却経路中に前記容器リフト装置１０４１および一時保管機構１０８により前記容器１０１の層間輸送を実現する。
【0194】
本願の実施例において、前記補充フローは、以下のステップを含む。
【0195】
ステップ（１）において、制御装置１０５は、入庫する必要がある商品に基づき、商品を保管可能な複数の容器１０１を選択し、ここで、前記容器１０１は、空きの容器１０１であってもよいし、商品があるが保管空間がある容器１０１であってもよい。前記制御装置１０５は、前記容器１０１を取り出し、前記容器１０１を前記操作ステーション１０６まで搬送して並ぶように前記自己駆動ロボット１０３を割り当て、搬送経路中に前記容器リフト装置１０４１および一時保管機構１０８により前記容器１０１の層間輸送を実現する。
【0196】
ステップ（２）において、前記制御装置１０５は、商品コードおよび容器コードを受信し、容器１０１と商品とのバンドリング関係を記録し、容器１０１により商品を受け取るように自己駆動ロボット１０３を制御する。
【0197】
ステップ（３）において、現在のステーションが補充操作を完了するか、または現在の自己駆動ロボット１０３が運んでいる容器１０１に保管空間がなく、作業者は前記制御装置１０５のインタラクションインタフェースによりフィードバックし、前記制御装置１０５は容器１０１の商品人気度および数に基づいて前記容器１０１を対応する容器支持体の保管ユニットに割り当てる。
【0198】
ステップ（４）において、前記制御装置１０５は、前記操作ステーション１０６から離れるように前記自己駆動ロボット１０３をスケジューリングし、自己駆動ロボット１０３に最適な返却経路の順序を計画し、前記自己駆動ロボット１０３は、制御装置１０５が割り当てた容器支持体の保管ユニットの位置に順次移動し、前記容器１０１を容器支持体の保管ユニットに入れ、前記返却経路中に前記容器リフト装置１０４１および一時保管機構１０８により前記容器１０１の層間輸送を実現する。
【0199】
本願の実施例において、前記操作ステーション１０６作業フローは、以下のステップを含む。
【0200】
ステップ（１）において、操作ステーション１０６は作業を起動し、制御装置１０５は、作業帳票に応じて複数の容器１０１に命中し、前記制御装置１０５は、命中された容器１０１を取り出し、前記命中された容器１０１を計画された搬送経路に沿って操作ステーション１０６まで搬送して操作ステーション１０６で並ぶように前記自己駆動ロボット１０３を割り当て、前記搬送経路中に前記容器リフト装置１０４１および一時保管機構１０８により前記容器１０１の層間輸送を実現する。
【0201】
ステップ（２）において、操作ステーション１０６の作業が完了した後、制御装置１０５のインタラクションインタフェースにより、制御装置１０５に現在の自己駆動ロボット１０３が運んでいる容器１０１の操作が完了したことをフィードバックする。
【0202】
ステップ（３）において、前記制御装置１０５は、容器１０１内の現在の商品人気度および数に基づいて容器１０１を対応する容器支持体の保管ユニットに割り当てる。
【0203】
ステップ（４）において、前記制御装置１０５は、前記操作ステーション１０６から離れるように前記自己駆動ロボット１０３をスケジューリングし、自己駆動ロボット１０３に最適な返却経路の順序を計画し、前記自己駆動ロボット１０３は、制御装置１０５が割り当てた前記容器支持体の保管ユニットの位置に順次到達し、前記容器１０１を容器支持体の保管ユニットに入れ、前記返却経路中に前記容器リフト装置１０４１および一時保管機構１０８により前記容器１０１の層間輸送を実現する。
【0204】
本願の実施例に係るロボット制御システムは、各層の屋根裏の床面に自己駆動ロボット１０３が運行する通路を設けることにより、リフト装置との連携で、自己駆動ロボット１０３は各屋根裏層において運行でき、自己駆動ロボット１０３の柔軟性を向上させ、実際の必要に応じて様々な業務を完了することができ、シャットルコンベヤレールを取り付ける必要がなく、建築コストを大きく低減する。
【0205】
ここで、プロセッサ２２０は図１０に示す方法におけるステップを実行することができる。図１０は、本願の一実施例によるロボット制御方法の模式的なフローチャートを示し、ステップ１００１～ステップ１００５を含む。
【0206】
ステップ１００１において、自己駆動ロボットに搬送タスクを割り当てる。
【0207】
ステップ１００２において、前記自己駆動ロボットについて、前記搬送タスクに応じて前記自己駆動ロボットが所在する屋根裏層での運行経路を計画し、所在する屋根裏層の第１ターゲット位置でターゲット容器を取得して前記一時保管機構１０８まで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御する。
【0208】
本願の実施例において、前記搬送タスクに前記ターゲット容器のコードＩＤが持たれている。
【0209】
所在する屋根裏層の第１ターゲット位置でターゲット容器を取得するように前記自己駆動ロボットを制御することは、
所在する屋根裏層前記運行経路に従って前記ターゲット容器の所在地まで走行し、前記ターゲット容器のコードＩＤを識別することにより、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの前記自己駆動ロボットを制御することを含む。
所在する屋根裏層前記運行経路に従って前記ターゲット容器の所在地まで走行し、前記ターゲット容器のコードＩＤを識別することにより、前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの前記自己駆動ロボットを制御することを含む。
【0210】
本願の実施例において、前記搬送タスクは第１搬送タスクを含み、所在する屋根裏層の第１ターゲット位置でターゲット容器を取得するように前記自己駆動ロボットを制御することは、第１搬送タスクに対応する第１運行経路に従って所在する屋根裏層のターゲット容器の所在地で前記ターゲット容器を取得するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第１自己駆動ロボットを制御することを含む。
【0211】
本願の実施例において、前記一時保管機構はロールテーブル機構であり、前記一時保管機構は第１一時保管ローララインおよび移載箇所を含み、前記第１搬送タスクの目的地は前記第１一時保管ローララインに対応する移載箇所を含む。
【0212】
前記一時保管機構まで搬送することは、前記ターゲット容器を前記第１一時保管ローララインに対応する移載箇所まで搬送するように前記第１自己駆動ロボットを制御することを含む。
【0213】
ステップ１００３において、前記ターゲット容器を容器リフト装置まで搬送するように前記一時保管機構１０８を制御する。
【0214】
前記ターゲット容器を容器リフト装置に搬送するように前記一時保管機構を制御することは、前記第１自己駆動ロボットの準備完了の状態信号を受信するステップと、前記ターゲット容器を前記容器リフト装置まで搬送するように前記第１一時保管ローララインを制御するステップとを含む。
【0215】
ステップ１００４において、前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地であるターゲット屋根裏層まで搬送するように前記容器リフト装置を制御する。
【0216】
本願の実施例において、前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの目的地は前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層を含む。前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地であるターゲット屋根裏層まで搬送するように前記容器リフト装置を制御することは、前記ターゲット容器を前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記容器リフト装置を制御することを含む。
【0217】
ここで、プロセッサ２２０は図１１に示す方法におけるステップを実行することができる。図１１は、本願の一実施例によるロボット制御方法の模式的なフローチャートを示し、ステップ１１０１～ステップ１１０２を含む。
【0218】
ステップ１１０１において、前記容器リフト装置からの容器を受け取って仮置きするように、前記搬送タスクの目的地であるターゲット屋根裏層の一時保管機構を制御する。
【0219】
本願の実施例において、前記一時保管機構はロールテーブル機構であり、前記一時保管機構は第２一時保管ローララインおよび移載箇所を含み、前記搬送タスクは第２搬送タスクを更に含み、前記第２搬送タスクの目的地は前記第２一時保管ローララインに対応する移載箇所を含む。前記容器リフト装置からの容器を受け取って仮置きするように、前記搬送タスクの目的地であるターゲット屋根裏層の一時保管機構を制御することは、前記ターゲット容器を前記第２一時保管ローララインに対応する移載箇所まで搬送するように前記容器リフト装置を制御することを含む。
【0220】
ステップ１１０２において、所在する屋根裏層の一時保管機構から前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように自己駆動ロボットを制御する。
【0221】
本願の実施例において、前記搬送タスクは第３搬送タスクを更に含み、前記第３搬送タスクの目的地は前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体を含む。
【0222】
所在する屋根裏層の一時保管機構から前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように自己駆動ロボットを制御することは、前記荷受け待ちの状態信号を受信するステップと、所在する屋根裏層において前記第３搬送タスクに対応する第３運行経路に従って運行するように前記少なくとも１つの自己駆動ロボットのうちの第２自己駆動ロボットを制御するステップと、前記ターゲット容器を前記第２一時保管ローララインに対応する移載箇所から前記第２搬送タスクのターゲット屋根裏層の操作ステーションまたは容器支持体まで搬送するように前記第２自己駆動ロボットを制御するステップとを含み、ここで、前記第１自己駆動ロボットと前記第２自己駆動ロボットとは異なる。
【0223】
本願の実施例において、前記一時保管機構は第３一時保管ローララインを更に含み、前記第３一時保管ローララインおよび前記第２一時保管ローララインは、それぞれ前記容器リフト装置の両側に設けられ、前記搬送タスクは第４搬送タスクを更に含み、前記第４搬送タスクの目的地は前記第４搬送タスクのターゲット屋根裏層を含む。
【0224】
前記ターゲット容器を前記第２一時保管ローララインに対応する移載箇所まで搬送するように前記容器リフト装置を制御した後、前記第３一時保管ローララインの移載箇所に位置する容器を前記容器リフト装置まで搬送するように前記第３一時保管ローララインを制御することと、前記容器を前記第４搬送タスクのターゲット屋根裏層まで搬送するように前記容器リフト装置を制御することとを更に含む。
【0225】
本願の実施例において、前記搬送タスクの目的地は屋根裏の容器支持体を含み、所在する屋根裏層の一時保管機構から前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように自己駆動ロボットを制御することは、前記自己駆動ロボットが送信した、仕分けが完了したターゲット容器のコードを受信することと、前記仕分けが完了した容器内に保管された積荷の人気度および数に基づいて前記ターゲット容器を人気度評価することと、人気度が所定の閾値を超えたターゲット容器を所定のエリアの容器支持体まで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器と前記容器支持体とのバンドリング関係を記録することと、あるいは、容器の人気度の高い順に従い、前記ターゲット容器を前記屋根裏の操作ステーションから近い順で離れた容器支持体まで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記ターゲット容器と前記容器支持体とのバンドリング関係を記録することとを含む。
【0226】
本願の実施例において、図１２に示すように、所在する屋根裏層の一時保管機構から前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように自己駆動ロボットを制御した後、ステップ１２０１～ステップ１２０２を更に含む。
【0227】
ステップ１２０１において、前記ターゲット容器を操作ステーションまで運んだ後、前記操作ステーションで並んでジョブ操作を待つように前記自己駆動ロボットを制御する。
【0228】
ステップ１２０２において、前記ジョブ操作が完了した後、前記ジョブ操作が完了した前記ターゲット容器を運び、前記ターゲット容器を次の前記操作ステーションまで搬送するか、または前記屋根裏の容器支持体に返却するように前記自己駆動ロボットを制御する。
【0229】
本願の実施例において、所在する屋根裏層の一時保管機構から前記ターゲット容器を前記搬送タスクの目的地まで搬送するように自己駆動ロボットを制御した後、前記操作ステーションまで運行した後、前記ターゲット容器を前記操作ステーションの置き場まで搬送するように前記自己駆動ロボットを制御し、前記自己駆動ロボットに設けられた箱取り伸縮機構を制御することにより、１つまたは複数の他の操作可能な容器を取得することを更に含む。
【0230】
本願の実施例に係るロボット制御方法は、容器リフト装置と自己駆動ロボット１０３とが連携して異なる各階の運行通路で運行することができることにより、自己駆動ロボット１０３の柔軟性を大きく向上させ、実際の必要に応じて様々な業務を完了することができ、シャットルコンベヤレールを取り付ける必要がなく、建築コストを大きく低減する。
【0231】
本願の一実施例は、メモリ、プロセッサ、およびメモリに記憶されてプロセッサで実行可能なコンピュータ命令を備え、前記プロセッサが前記命令を実行すると、前述したようなロボット制御方法のステップが実現される、計算装置を更に提供する。
【0232】
本願の一実施例は、プロセッサにより実行されると、前述したようなロボット制御方法のステップが実現される、コンピュータ命令が記憶されているコンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。
【0233】
上記は、本実施例のコンピュータ可読記憶媒体の模式的な態様である。なお、該記憶媒体の技術案は、上記のロボット制御方法の技術案と同一の概念に属するものであるため、記憶媒体の技術案の詳しく説明されていない詳細内容は、いずれも上記ロボット制御方法の技術案の説明を参照することができる。
【0234】
上記は、本明細書の特定の実施例について説明した。他の実施例は添付の特許請求の範囲の範囲内にある。いくつかの場合、特許請求の範囲に記載された動作またはステップは、実施例における順序と異なる順序で実行でき、且つ、依然として所望の結果を達成することができる。また、図面に描かれた過程は、所望の結果を実現ために、必ずしも示された特定の順序または連続した順序を必要としない。いくつかの実施形態において、マルチタスク処理および並列処理も可能であり、または有利である可能性がある。
【0235】
前記コンピュータ命令は、コンピュータプログラムコードを含み、前記コンピュータプログラムコードは、ソースコード形式、オブジェクトコード形式、実行可能ファイル形式、またはある中間形式等であってもよい。前記コンピュータ可読媒体は、前記コンピュータプログラムコードを担持可能な任意のエンティティまたは装置、記録媒体、ＵＳＢ、リムーバブルディスク、磁気ディスク、光ディスク、コンピュータメモリ、読み出し専用メモリ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ＲＡＭ）、電気搬送波信号、電気通信信号およびソフトウェア配信媒体等を含んでもよい。なお、前記コンピュータ可読媒体に含まれる内容は、裁判管轄区内の立法および特許実践の要求に応じて適当に増減することができ、例えば、ある裁判管轄区で、立法および特許実践に基づき、コンピュータ可読媒体は電気搬送波信号および電気通信信号を含まない。
【0236】
なお、前述した各方法実施例について、説明の便宜上、一連の動作の組み合わせとして表現するが、本願によれば、あるステップは他の順序を採用してもよいし、同時に行ってもよいため、本願は説明された動作の順序に限定されないことは、当業者に理解されるべきである。次に、明細書に説明された実施例が例示的な実施例に属し、関する動作およびモジュールが必ずしも本願に必須なものではないことは、当業者にも理解されるべきである。
【0237】
上記実施例において、各実施例の説明にそれぞれ焦点が当てられ、ある実施例に詳述されていない部分は、他の実施例の関連説明を参照することができる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
