特許 7419564 無線通信システムにおいてＶＲＵ位置に関連するＲＳＵの動作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-12

(45)【発行日】2024-01-22

(54)【発明の名称】無線通信システムにおいてＶＲＵ位置に関連するＲＳＵの動作方法

(51)【国際特許分類】

   H04W 64/00 20090101AFI20240115BHJP

   G01C 21/28 20060101ALI20240115BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20240115BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240115BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20240115BHJP

【ＦＩ】

H04W64/00 120

G01C21/28

G08G1/04 C

G08G1/09 F

H04W4/44

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2022565832

(86)(22)【出願日】2021-04-29

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-06-05

(86)【国際出願番号】 KR2021005463

(87)【国際公開番号】W WO2021221481

(87)【国際公開日】2021-11-04

【審査請求日】2022-11-17

(31)【優先権主張番号】10-2020-0052594

(32)【優先日】2020-04-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(31)【優先権主張番号】10-2020-0069349

(32)【優先日】2020-06-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】502032105

【氏名又は名称】エルジー エレクトロニクス インコーポレイティド

【氏名又は名称原語表記】ＬＧ ＥＬＥＣＴＲＯＮＩＣＳ ＩＮＣ．

【住所又は居所原語表記】１２８， Ｙｅｏｕｉ－ｄａｅｒｏ， Ｙｅｏｎｇｄｅｕｎｇｐｏ－ｇｕ， ０７３３６ Ｓｅｏｕｌ，Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】100109841

【弁理士】

【氏名又は名称】堅田 健史

(74)【代理人】

【識別番号】230112025

【弁護士】

【氏名又は名称】小林 英了

(74)【代理人】

【識別番号】230117802

【弁護士】

【氏名又は名称】大野 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100131451

【弁理士】

【氏名又は名称】津田 理

(74)【代理人】

【識別番号】100167933

【弁理士】

【氏名又は名称】松野 知紘

(74)【代理人】

【識別番号】100174137

【弁理士】

【氏名又は名称】酒谷 誠一

(74)【代理人】

【識別番号】100184181

【弁理士】

【氏名又は名称】野本 裕史

(72)【発明者】

【氏名】キム，ミョンソブ

(72)【発明者】

【氏名】キム，ハクソン

(72)【発明者】

【氏名】ソ，ハンビュル

(72)【発明者】

【氏名】ソン，ジョンフン

(72)【発明者】

【氏名】ファン，ジェホ

【審査官】石田 信行

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－２４９６６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８０８６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１８－５２５６３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２４４５２１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０９１１６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０３７７７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２７６５８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－７９４８７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

２３／００－２５／００

Ｇ０６Ｔ ７／００－ ７／９０

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｈ０４Ｂ ７／２４－ ７／２６

Ｈ０４Ｗ ４／００－９９／００

３ＧＰＰ ＴＳＧ ＲＡＮ ＷＧ１－４

ＳＡ ＷＧ１－４

ＣＴ ＷＧ１、４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無線通信システムにおいて、第２デバイスに関連する第１デバイスを動作する方法であって、
前記第１デバイスが前記第２デバイスのＰＳＭ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｓａｆｅｔｙ Ｍｅｓｓａｇｅｓ）メッセージを受信し；
前記第１デバイスが前記第２デバイスの位置情報を決定し；及び
前記第１デバイスが前記第２デバイスに前記第２デバイスの位置情報を送信する；ことを含んでなり、
前記位置情報は、
映像情報から得た前記第２デバイスの第１位置情報と、
前記ＰＳＭメッセージから得た前記第２デバイスの第２位置情報と、に基づいて決定され、
前記映像情報は、フレーム毎に、観察領域内で、前記第１デバイスによってキャプチャされ（ｃａｐｔｕｒｅｄ）、
第１フレームと第２フレームとの間の時点（ｔｉｍｉｎｇ ｐｏｉｎｔ）で生成される前記ＰＳＭメッセージに基づいて、
前記第１位置情報は、前記第１フレームに関連する第１位置及び前記第２フレームに関連する第２位置に線形補間を適用することによって取得され、及び、オフセットは、前記第１デバイスのキャプチャ時点に適用される、方法。

【請求項2】

前記第２デバイスの位置情報を決定するとき、前記第１位置情報と前記第２位置情報には加重値が適用される、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記映像情報は、他の第１デバイスと共有される、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記第２デバイスの位置情報は前記他の第１デバイスに共有される、請求項３に記載の方法。

【請求項5】

前記第２デバイスの位置情報は位置決定に使用された前記第２位置情報に関する前記第１位置情報の加重値情報を含む、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記ＰＳＭメッセージは前記第２デバイスがＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）から得た位置情報を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記ＰＳＭメッセージは前記第２デバイスが他の第１デバイス、他の第２デバイス又は基地局から得た位置情報を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記第２デバイスの位置情報は、前記第１位置情報と前記第２位置情報のうち、誤差範囲が小さい値に決定される、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記第２デバイスの位置情報は、前記第１位置情報の誤差範囲と前記第２位置情報の誤差範囲を平均した誤差範囲に基づいて決定される、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記第２デバイスの位置情報は、前記第１位置情報の誤差範囲に該当する領域と前記第２位置情報の誤差範囲に該当する領域の交集合に含まれる、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

無線通信システムにおいて、第２デバイスに関連する動作を実行する第１デバイスであって、
少なくとも１つのプロセッサ；及び
前記少なくとも１つのプロセッサに動作可能に連結され、前記少なくとも１つのプロセッサに動作を実行させる命令を格納する、少なくとも１つのコンピューターメモリ；を備えてなり、
前記動作は、
前記第２デバイスのＰＳＭ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｓａｆｅｔｙ Ｍｅｓｓａｇｅｓ）メッセージを受信し；
前記第２デバイスの位置情報を決定し；及び
前記第２デバイスに前記第２デバイスの位置情報を送信する；ことを含んでなり、
前記位置情報は、
映像情報から得た前記第２デバイスの第１位置情報と、
前記ＰＳＭメッセージから得た前記第２デバイスの第２位置情報と、に基づいて決定され、
前記映像情報は、フレーム毎に、観察領域内で、前記第１デバイスによってキャプチャされ（ｃａｐｔｕｒｅｄ）、
第１フレームと第２フレームとの間の時点（ｔｉｍｉｎｇ ｐｏｉｎｔ）で生成される前記ＰＳＭメッセージに基づいて、
前記第１位置情報は、前記第１フレームに関連する第１位置及び前記第２フレームに関連する第２位置に線形補間を適用することによって取得され、及び、オフセットは、前記第１デバイスのキャプチャ時点に適用される、第１デバイス。

【請求項12】

無線通信システムにおいて、第１デバイスに関連する第２デバイスを動作する方法であって、
前記第２デバイスが前記第１デバイスにＰＳＭ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｓａｆｅｔｙ Ｍｅｓｓａｇｅｓ）メッセージを送信し；
前記第２デバイスが前記第１デバイスから前記第２デバイスの位置情報を受信する；ことを含んでなり、
前記第２デバイスの位置情報は、
前記第１デバイスが映像情報から得た前記第２デバイスの第１位置情報と、
前記ＰＳＭメッセージから得た前記第２デバイスの第２位置情報と、に基づいて決定され、
前記映像情報は、フレーム毎に、観察領域内で、前記第１デバイスによってキャプチャされ（ｃａｐｔｕｒｅｄ）、
第１フレームと第２フレームとの間の時点（ｔｉｍｉｎｇ ｐｏｉｎｔ）で生成される前記ＰＳＭメッセージに基づいて、
前記第１位置情報は、前記第１フレームに関連する第１位置及び前記第２フレームに関連する第２位置に線形補間を適用することによって取得され、及び、オフセットは、前記第１デバイスのキャプチャ時点に適用される、方法。

【請求項13】

無線通信システムにおいて、第１デバイスに関連する第２デバイスであって、
少なくとも１つのプロセッサ；及び
前記少なくとも１つのプロセッサに動作可能に連結され、前記少なくとも１つのプロセッサに動作を実行させる命令を格納する、少なくとも１つのコンピューターメモリ；を備えてなり、
前記動作は、
前記第２デバイスが前記第１デバイスにＰＳＭ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｓａｆｅｔｙ Ｍｅｓｓａｇｅｓ）メッセージを送信し；
前記第２デバイスが前記第１デバイスから前記第２デバイスの位置情報を受信する；ことを含んでなり、
前記第２デバイスの位置情報は、
前記第１デバイスが映像情報から得た前記第２デバイスの第１位置情報と、
前記ＰＳＭメッセージから得た前記第２デバイスの第２位置情報と、に基づいて決定され、
前記映像情報は、フレーム毎に、観察領域内で、前記第１デバイスによってキャプチャされ（ｃａｐｔｕｒｅｄ）、
第１フレームと第２フレームとの間の時点（ｔｉｍｉｎｇ ｐｏｉｎｔ）で生成される前記ＰＳＭメッセージに基づいて、
前記第１位置情報は、前記第１フレームに関連する第１位置及び前記第２フレームに関連する第２位置に線形補間を適用することによって取得され、及び、オフセットは、前記第１デバイスのキャプチャ時点に適用される、第２デバイス。

【請求項14】

前記第１デバイスは、ＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）であり、
前記第２デバイスは、ＶＲＵ（Ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅ Ｒｏａｄ Ｕｓｅｒ）である、請求項１に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

以下の説明は無線通信システムに関し、より詳しくは、ＶＲＵ（Ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅ Ｒｏａｄ Ｕｓｅｒ）位置に関連するＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）の動作方法に関する。

【背景技術】

【0002】

無線接続システムが音声やデータなどの種々の通信サービスを提供するために広範囲に展開されている。一般に、無線接続システムは可用のシステムリソース（帯域幅、送信電力など）を共有して複数のユーザとの通信を支援できる多重接続（ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システムである。多重接続システムの例には、ＣＤＭＡ（ｃｏｄｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＦＤＭＡ（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＴＤＭＡ（ｔｉｍｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＯＦＤＭＡ（ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＳＣ－ＦＤＭＡ（ｓｉｎｇｌｅ ｃａｒｒｉｅｒ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＭＣ－ＦＤＭＡ（ｍｕｌｔｉ ｃａｒｒｉｅｒ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システムなどがある。

【0003】

無線通信システムでは、ＬＴＥ、ＬＴＥ－Ａ、ＷｉＦｉなどの様々なＲＡＴ（Ｒａｄｉｏ Ａｃｃｅｓｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）が使用されており、５Ｇもここに含まれる。５Ｇの主要要求事項の３つの領域は、（１）改善したモバイル広帯域（Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｍｏｂｉｌｅ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ、ｅＭＢＢ）領域、（２）多量のマシンタイプ通信（ｍａｓｓｉｖｅ Ｍａｃｈｉｎｅ ｔｙｐｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、ｍＭＴＣ）領域、及び（３）超信頼及び低遅延通信（Ｕｌｔｒａ－Ｒｅｌｉａｂｌｅ ａｎｄ Ｌｏｗ Ｌａｔｅｎｃｙ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ、ＵＲＬＬＣ）領域を含む。一部の使用例（Ｕｓｅ Ｃａｓｅ）では、最適化のために多数の領域が要求され、他の使用例では、ただ一つの核心性能指標（Ｋｅｙ Ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ、ＫＰＩ）のみに集中することもできる。５Ｇはかかる様々な使用例を柔らかく信頼できる方法で支援することである。

【0004】

ｅＭＢＢは、基本的なモバイルインターネットアクセスを飛び越えて、豊かな両方向作業、クラウド又は拡張現実におけるメディア及びエンターテインメントアプリケーションをカバーする。データは５Ｇの核心動力の一つであり、５Ｇ時代に初めて専用音声サービスが見られないことができる。５Ｇにおいて、音声は単に通信システムにより提供されるデータ連結を使用して応用プログラムとして処理されることが期待される。増加したトラフィック量のための主要原因は、コンテンツのサイズ増加及び高いデータ送信率を要求するアプリケーション数の増加である。ストリーミングサービス（オーディオ及びビデオ）、会話型ビデオ及びモバイルインターネットの連結は、より多い装置がインターネットに連結されるほど広く使用される。かかる多い応用プログラムは、ユーザに実時間情報及び通知をプッシュするために常にオンになっている連結性が必要である。クラウドストーリッジ及びアプリケーションはモバイル通信プラットホームで急に増加しており、これは業務及びエンターテインメントに全て適用できる。またクラウドストーリッジは上りリンクデータ送信率の成長を牽引する特別な使用例である。５Ｇはクラウドの遠隔業務にも使用され、触覚インターフェースが使用される時、優れたユーザ経験を維持するように非常に低い端－対－端（ｅｎｄ－ｔｏ－ｅｎｄ）遅延を要求する。エンターテインメント、例えば、クラウドゲーム及びビデオストリーミングは、モバイル広帯域能力に対する要求を増加させる他の核心要素である。エンターテインメントは汽車、車及び飛行機のような高移動性の環境を含むどこでもスマートホン及びタブレットにおいて必須である。さらに他の使用例としては、エンターテインメントのための拡張現実及び情報検索がある。ここで、拡張現実は非常に低い遅延と瞬間的なデータ量を必要とする。

【0005】

また多く予想される一つの５Ｇ使用例は、全ての分野において埋め込みセンサを円滑に連結できる機能、即ち、ｍＭＴＣに関する。２０２０年まで潜在的なＩｏＴ装置は２０４億個に至ると予測される。産業ＩｏＴは５Ｇがスマート都市、資産管理（ａｓｓｅｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ）、スマート有用性（ｕｔｉｌｉｔｙ）、農業及び保安インフラを可能にする主要役割を行う領域の一つである。

【0006】

ＵＲＬＬＣは主要インフラの遠隔制御及び自体駆動車両（Ｓｅｌｆ－ｄｒｉｖｉｎｇ ｖｅｈｉｃｌｅ）のような超信頼／利用可能な低遅延のリンクにより産業を変化させる新しいサービスを含む。信頼性と遅延の水準は、スマートグリッド制御、産業自動化、ロボット工学、ドローン制御及び調整に必須である。

【0007】

次に、多数の使用例についてより具体的に説明する。

【0008】

５Ｇは、１秒当たりに数百メガバイトから１秒当たりギガバイトに評価されるストリームを提供する手段により、ＦＴＴＨ（ｆｉｂｅｒ－ｔｏ－ｔｈｅ－ｈｏｍｅ）及びケーブル基盤の広帯域（又はＤＯＣＳＩＳ）を補完することができる。このような速い速度は仮想現実及び拡張現実だけではなく、４Ｋ以上（６Ｋ、８Ｋ及びそれ以上）の解像度でＴＶを伝達するためにも要求される。ＶＲ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ）及びＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）アプリケーションは、ほぼ没入型（ｉｍｍｅｒｓｉｖｅ）スポーツ競技を含む。特定の応用プログラムには特別なネットワーク設定が求められることができる。例えば、ＶＲゲームの場合、ゲーム会社が遅延を最小化するために、コアサーバーとネットワークオペレーターのエッジネットワークサーバーとの統合が必要である。

【0009】

自動車（Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ）は車両に対する移動通信のための多い使用例と共に、５Ｇにおいて重要な新しい動力になると思われる。例えば、乗客のためのエンターテインメントは、高い同時容量及び高い移動性モバイル広帯域を要求する。これは、未来のユーザは彼らの位置及び速度に関係なく高品質の連結を期待するためである。自動車分野の他の活用例としては拡張現実ダッシュボード（ｄａｓｈｂｏａｒｄ）がある。これは、運転者が見ている前側ウィンドウ上に、闇の中で物体を識別して運転者に物体の距離及び動きを知らせる情報を重ねてディスプレイする。未来の無線モジュールは、車両間通信、車両と支援するインフラ構造の間での情報交換及び自動車と他の連結された装置（例えば、歩行者により伴われる装置）の間での情報交換を可能にする。安全システムは、運転者のより安全な運転のために行動の代替コースなどを案内して事故の危険を減らすことはできる。次の段階は遠隔操縦、又は自体運転車両（Ｓｅｌｆ－ｄｒｉｖｅｎ ｖｅｈｉｃｌｅ）になる。これは互いに異なる自体運転車両の間及び自動車とインフラの間で非常に高い信頼性と非常に早い通信を要求する。未来には、自体運転車両が全ての運転活動を行い、運転者は車両自体が識別できない交通異常のみに集中するようになる。自体運転車両の技術的要求事項は、人が達成できない程度の水準までトラフィック安全が増加するように超低遅延と超高速信頼性を要求する。

【0010】

スマート社会（Ｓｍａｒｔ ｓｏｃｉｅｔｙ）として言及されるスマート都市とスマートホームは、高密度の無線センサネットワークに埋め込まれる。知能型センサの分散ネットワークは都市又はホームの費用及びエネルギー効率的な維持に関する条件を識別する。類似設定が各家庭のために行われる。温度センサ、窓及び暖房制御、盗難警報及び家電製品は全て無線連結される。かかるセンサの殆どは典型的に低いデータ送信速度、低電力及び低費用である。しかし、例えば、実時間ＨＤビデオは監視のために特定タイプの装置で要求される。

【0011】

熱又はガスを含むエネルギーの消費及び分配は高度に分散化されており、分散センサネットワークの自動化された制御が要求される。スマートグリッドは情報を収集し、これにより作動するようにデジタル情報及び通信技術を使用してかかるセンサを相互連結する。この情報は供給業体と消費者の行動を含むので、スマートグリッドが効率性、信頼性、経済性、生産の持続性及び自動化方式で電気のような燃料の分配を改善することができる。スマートグリッドは遅延の少ない他のセンサネットワークとも見える。

【0012】

健康部分では移動通信の恵みを受ける多い応用プログラムを保有している。通信システムは遠く離れたところで臨床診療を提供する遠隔診療を支援する。これにより距離に対する壁を超えることができ、距離の遠い農村では持続的に利用できない医療サービスへの接近を改善することができる。またこれは重要な診療及び救急状況で生命を救うために使用される。移動通信基盤の無線センサネットワークは心拍数及び血圧のようなパラメータに対する遠隔モニタリング及びセンサを提供することができる。

【0013】

無線及びモバイル通信は産業応用分野において重要になっている。配線は設置及び維持費用が高い。従って、ケーブルを再構成する無線リンクへの交替可能性は多い産業分野で魅力的な機会である。しかし、これを達成することは、無線連結がケーブルのような遅延、信頼性及び容量で動作することと、その管理が簡単になることが求められる。低い遅延と非常に低いエラー率は５Ｇに連結される必要がある新しい要求事項である。

【0014】

物流（ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ）及び貨物追跡（ｆｒｅｉｇｈｔ ｔｒａｃｋｉｎｇ）は位置基盤情報システムを使用してどこでもインベントリー（ｉｎｖｅｎｔｏｒｙ）及びパッケージ追跡を可能にする移動通信に対する重要な使用例である。物流及び貨物追跡の使用例は、典型的に低いデータ速度を要求するが、広い範囲と信頼性のある位置情報が必要である。

【0015】

無線通信システムは可用のシステムリソース（例えば、帯域幅、伝送パワーなど）を共有して多重使用者との通信を支援する多重接続（ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システムである。多重接続システムの例としては、ＣＤＭＡ（ｃｏｄｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＦＤＭＡ（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＴＤＭＡ（ｔｉｍｅ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＯＦＤＭＡ（ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＳＣ－ＦＤＭＡ（Ｓｉｎｇｌｅ ｃａｒｒｉｅｒ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システム、ＭＣ－ＦＤＭＡ（ｍｕｌｔｉ ｃａｒｒｉｅｒ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｄｉｖｉｓｉｏｎ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ａｃｃｅｓｓ）システムなどがある。

【0016】

サイドリンク（Ｓｉｄｅｌｉｎｋ、ＳＬ）とは、端末（Ｕｓｅｒ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ、ＵＥ）の間に直接的なリンクを設定して、基地局（Ｂａｓｅ Ｓｔａｔｉｏｎ、ＢＳ）を介さず、端末の間で音声又はデータなどを直接やりとりする通信方式をいう。ＳＬは急増するデータトラフィックによる基地局の負担を解決する一つの方案になっている。

【0017】

Ｖ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）は、有無線通信により他の車両、歩行者、インフラが構築された物事などと情報を交換する通信技術を意味する。Ｖ２ＸはＶ２Ｖ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｖｅｈｉｃｌｅ）、Ｖ２Ｉ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）、Ｖ２Ｎ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＶ２Ｐ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）のような４つの類型に区分される。Ｖ２Ｘ通信はＰＣ５インタフェース及び／又はＵｕインタフェースにより提供される。

【0018】

より多い通信装置がより大きい通信容量を要求することにより、既存の無線接続技術（ｒａｄｉｏ ａｃｃｅｓｓ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）に比べて向上したモバイル広帯域通信が必要性が台頭しつつある。これにより、信頼性（ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ）及び遅延（ｌａｔｅｎｃｙ）に敏感なサービス又は端末を考慮した通信システム設計が論議されている。このように改善した移動広帯域通信（ｅｎｈａｎｃｅｄ ｍｏｂｉｌｅ ｂｒｏａｄｂａｎｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ｍａｓｓｉｖｅ ＭＴＣ、ＵＲＬＬＣ（Ｕｌｔｒａ－Ｒｅｌｉａｂｌｅ ａｎｄ Ｌｏｗ Ｌａｔｅｎｃｙ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などを考慮した次世代無線接続技術を新しいＲＡＴ（ｎｅｗ ｒａｄｉｏ ａｃｃｅｓｓ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）又はＮＲ（ｎｅｗ ｒａｄｉｏ）と呼ぶ。ＮＲにおいてもＶ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信が支援されることができる。

【0019】

図１はＮＲ以前のＲＡＴに基づくＶ２Ｘ通信とＮＲに基づくＶ２Ｘ通信とを比較して説明する図である。

【0020】

Ｖ２Ｘ通信に関連して、ＮＲ以前のＲＡＴではＢＳＭ（Ｂａｓｉｃ Ｓａｆｅｔｙ Ｍｅｓｓａｇｅ）、ＣＡＭ（Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ Ａｗａｒｅｎｅｓｓ Ｍｅｓｓａｇｅ）、ＤＥＮＭ（Ｄｅｃｅｎｔｒａｌｉｚｅｄ Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｌ Ｎｏｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｍｅｓｓａｇｅ）のようなＶ２Ｘメッセージに基づいて安全サービスを提供する方案が論議された。Ｖ２Ｘメッセージは位置情報、動的情報、属性情報などを含む。例えば、端末は周期的メッセージ（ｐｅｒｉｏｄｉｃ ｍｅｓｓａｇｅ）タイプのＣＡＭ、及び／又はイベントトリガーメッセージ（ｅｖｅｎｔ ｔｒｉｇｇｅｒｅｄ ｍｅｓｓａｇｅ）タイプのＤＥＮＭを他の端末に送信することができる。

【0021】

例えば、ＣＡＭは、方向及び速度のような車両の動的状態情報、寸法のような車両静的データ、外部照明状態、経路明細などの基本車両情報を含む。例えば、端末はＣＡＭを放送することができ、ＣＡＭの遅延は１００ｍｓより大きくてはならない。例えば、車両の故障、事故などの突発状況が発生した場合、端末はＤＥＮＭを生成して他の端末に送信することができる。例えば、端末の送信範囲内の全ての車両はＣＡＭ及び／又はＤＥＮＭを受信することができる。この場合、ＤＥＮＭはＣＡＭより高い優先順位を有する。

【0022】

その後、Ｖ２Ｘ通信に関連して、様々なＶ２ＸシナリオがＮＲで定義されている。例えば、様々なＶ２Ｘシナリオは、隊列走行車両（ｖｅｈｉｃｌｅ ｐｌａｔｏｏｎｉｎｇ）、向上したドライビング、拡張センサ、リモートドライビングなどを含む。

【0023】

例えば、隊列走行車両に基づいて車両は動的にグループを形成して一緒に移動する。例えば、隊列走行車両に基づくプラトーン動作（ｐｌａｔｏｏｎ ｏｐｅｒａｔｉｏｎｓ）を行うために、上記グループに属する車両は先頭車両から周期的なデータを受信する。例えば、上記グループに属する車両は周期的なデータを用いて車両間間隔を減らすか又は広げることができる。

【0024】

例えば、向上したドライビングに基づいて、車両は半自動化又は完全自動化される。各車両は近接車両及び／又は近接論理要素（ｌｏｇｉｃａｌ ｅｎｔｉｔｙ）の局所センサ（ｌｏｃａｌ ｓｅｎｓｏｒ）から得たデータに基づいて、軌道（ｔｒａｊｅｃｔｏｒｉｅｓ）又は起動（ｍａｎｅｕｖｅｒｓ）を調整することができる。例えば、各車両は近接した車両とドライビング目的（ｄｒｉｖｉｎｇ ｉｎｔｅｎｔｉｏｎ）を互いに共有することができる。

【0025】

例えば、拡張センサに基づいて、局所センサにより得た未加工データ（ｒａｗ ｄａｔａ）又は処理データ（ｐｒｏｃｅｓｓｅｄ ｄａｔａ）又は生ラジオデータ（ｌｉｖｅ ｖｉｄｅｏ ｄａｔａ）を車両、論理要素、歩行者の端末及び／又はＶ２Ｘ応用サーバの間で互いに交換することができる。従って、例えば、車両は自体センサを用いて感知できる環境より向上した環境を認識することができる。

【0026】

例えば、リモートドライビングに基づいて、運転をできない人又は危険な環境に位置したリモート車両のために、リモートドライバ又はＶ２Ｘアプリケーションはリモート車両を動作又は制御することができる。例えば、公共交通のように経路を予測できる場合は、クラウドコンピューティングベースのドライビングがリモート車両の動作又は制御に用いられる。例えば、クラウドベースのバックエンドサービスプラットホーム（ｃｌｏｕｄ－ｂａｓｅｄ ｂａｃｋ－ｅｎｄ ｓｅｒｖｉｃｅ ｐｌａｔｆｏｒｍ）に対する接続がリモートドライビングのために考えられる。

【0027】

一方、隊列走行車両、向上したドライビング、拡張センサ、リモートドライビングなどの様々なＶ２Ｘシナリオに対するサービス要求事項（Ｓｅｒｖｉｃｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ）を具体化する方案がＮＲに基づくＶ２Ｘ通信で論議されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0028】

実施例はＶＲＵ（Ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅ Ｒｏａｄ Ｕｓｅｒ）の位置をどのように測定／決定／補正するかに関するＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）の動作方法である。

【課題を解決するための手段】

【0029】

一実施例は無線通信システムにおいてＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）のＶＲＵ（Ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅ Ｒｏａｄ Ｕｓｅｒ）関連動作において、ＲＳＵがＶＲＵのＰＳＭ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｓａｆｅｔｙ Ｍｅｓｓａｇｅｓ）メッセージを受信し；ＲＳＵが映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を決定し；及びＲＳＵがＶＲＵにＶＲＵの位置情報を送信する、方法である。

【0030】

一実施例は無線通信システムにおいてＶＲＵ（Ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅ Ｒｏａｄ Ｕｓｅｒ）関連動作を行うＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）であって、少なくとも１つのプロセッサ；及び少なくとも１つのプロセッサに動作可能に連結され、実行されるとき、少なくとも１つのプロセッサをして動作を行うようにする命令を格納する少なくとも１つのコンピューターメモリを含み、この動作は、ＶＲＵのＰＳＭメッセージを受信し；映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を決定し；及びＶＲＵにＶＲＵの位置情報を送信する、ＲＳＵである。

【0031】

一実施例は無線通信システムにおいてＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）のための動作を行うようにするプロセッサであって、この動作は、ＶＲＵのＰＳＭメッセージを受信し；映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を決定し；及びＶＲＵにＶＲＵの位置情報を送信する、プロセッサである。

【0032】

一実施例は少なくとも１つのプロセッサにより実行されるとき、少なくとも１つのプロセッサがＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）のための動作を行うようにする命令を含む少なくとも１つのコンピュータープログラムを格納する非揮発性コンピューター読み取り可能な格納媒体であって、この動作は、ＶＲＵのＰＳＭメッセージを受信し；映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を決定し；及びＶＲＵにＶＲＵの位置情報を送信する、格納媒体である。

【0033】

一実施例は無線通信システムにおいてＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）に関連するＶＲＵ（Ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅ Ｒｏａｄ Ｕｓｅｒ）の動作であって、ＶＲＵがＲＳＵにＰＳＭメッセージを送信し；ＶＲＵがＲＳＵからＶＲＵの位置情報を受信することを含み、ＶＲＵの位置情報は、ＲＳＵが映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいて決定される、方法である。

【0034】

一実施例は無線通信システムにおいてＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）に関連するＶＲＵ（Ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅ Ｒｏａｄ Ｕｓｅｒ）であって、少なくとも１つのプロセッサ；及び少なくとも１つのプロセッサに動作可能に連結され、実行されるとき、少なくとも１つのプロセッサをして動作を行うようにする命令を格納する少なくとも１つのコンピューターメモリを含み、この動作は、ＶＲＵがＲＳＵにＰＳＭメッセージを送信し；ＶＲＵがＲＳＵからＶＲＵの位置情報を受信することを含み、ＶＲＵの位置情報は、ＲＳＵが映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいて決定される、ＶＲＵである。

【0035】

ＶＲＵの位置情報を決定するとき、第１位置情報と第２位置情報には加重値が適用される。

【0036】

映像情報はＲＳＵが観察領域で撮影したものであって、他のＲＳＵと共有される。

【0037】

ＶＲＵの位置情報は他のＲＳＵに共有される。

【0038】

ＶＲＵの位置情報は位置決定に使用された第２位置情報に関する第１位置情報の加重値情報を含む。

【0039】

ＰＳＭメッセージはＶＲＵがＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）から得た位置情報を含む。

【0040】

ＰＳＭメッセージはＶＲＵが他のＲＳＵ、他のＶＲＵ又は基地局から得た位置情報を含む。

【0041】

ＶＲＵの位置情報は、第１位置情報と第２位置情報のうち、誤差範囲が小さい値に決定される。

【0042】

ＶＲＵの位置情報は、第１位置情報の誤差範囲と第２位置情報の誤差範囲を平均した誤差範囲に基づいて決定される。

【0043】

ＶＲＵの位置情報は、第１位置情報の誤差範囲に該当する領域と第２位置情報の誤差範囲に該当する領域の交集合に含まれる。

【発明の効果】

【0044】

一実施例によれば、ＶＲＵの位置をＲＳＵの映像を用いてより正確に測定／補正することができる。

【図面の簡単な説明】

【0045】

添付図面は実施例に対する理解を助けるためのものであり、様々な実施例を示し、明細書の記載と共に原理を説明するためのものである。

【0046】

【図1】ＮＲ以前のＲＡＴに基づくＶ２Ｘ通信とＮＲに基づくＶ２Ｘ通信を比較して説明するための図である。

【図2】この開示の一実施例によるＬＴＥシステムの構造を示す図である。

【図3】この開示の一実施例によるユーザ平面（ｕｓｅｒ ｐｌａｎｅ）、制御平面（ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｌａｎｅ）に対する無線プロトコル構造（ｒａｄｉｏ ｐｒｏｔｏｃｏｌ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）を示す図である。

【図4】この開示の一実施例によるＮＲシステムの構造を示す図である。

【図5】この開示の一実施例によるＮＧ－ＲＡＮと５ＧＣの間の機能的分割を示す図である。

【図6】実施例が適用可能なＮＲの無線フレームの構造を示す図である。

【図7】この開示の一実施例によるＮＲフレームのスロット構造を示す図である。

【図8】この開示の一実施例によるＳＬ通信のための無線プロトコル構造（ｒａｄｉｏ ｐｒｏｔｏｃｏｌ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）を示す図である。

【図9】この開示の一実施例によるＳＬ通信のための無線プロトコル構造（ｒａｄｉｏ ｐｒｏｔｏｃｏｌ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）を示す図である。

【図10】この開示の一実施例によって、端末が送信モードによってＶ２Ｘ又はＳＬ通信を行う手順を示す図である。

【図11-23】実施例を説明するための図である。

【図24-30】実施例が適用可能な様々な装置を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0047】

本発明の様々な実施例において、“／”及び“，”は“及び／又は”を示す。例えば、“Ａ／Ｂ”は“Ａ及び／又はＢ”を意味する。また“Ａ、Ｂ”も“Ａ及び／又はＢ”を意味する。“Ａ／Ｂ／Ｃ”は“Ａ、Ｂ及び／又はＣのうちのいずれか一つ”を意味する。また“Ａ、Ｂ、Ｃ”も“Ａ、Ｂ及び／又はＣのうちのいずれか一つ”を意味する。

【0048】

本発明の様々な実施例において、“又は”は“及び／又は”を示す。例えば、“Ａ又はＢ”は“Ａのみ”、“Ｂのみ”、及び／又は“Ａ及びＢの両方”を含む。言い換えれば、“又は”は“さらに又は代案的に”と解釈することができる。

【0049】

以下の技術は、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＦＤＭＡ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＴＤＭＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＯＦＤＭＡ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＳＣ－ＦＤＭＡ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｃａｒｒｉｅｒ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）などのような種々の無線接続システムに用いることができる。ＣＤＭＡは、ＵＴＲＡ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｔｅｒｒｅｓｔｒｉａｌ Ｒａｄｉｏ Ａｃｃｅｓｓ）やＣＤＭＡ２０００のような無線技術（ｒａｄｉｏ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）によって具現することができる。ＴＤＭＡは、ＧＳＭ（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）／ＧＰＲＳ（Ｇｅｎｅｒａｌ Ｐａｃｋｅｔ Ｒａｄｉｏ Ｓｅｒｖｉｃｅ）／ＥＤＧＥ（Ｅｎｈａｎｃｅｄ Ｄａｔａ Ｒａｔｅｓ ｆｏｒ ＧＳＭ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）のような無線技術によって具現することができる。ＯＦＤＭＡは、ＩＥＥＥ８０２．１１（Ｗｉ－Ｆｉ）、ＩＥＥＥ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ８０２－２０、Ｅ－ＵＴＲＡ（Ｅｖｏｌｖｅｄ ＵＴＲＡ）などのような無線技術によって具現することができる。ＩＥＥＥ ８０２．１６ｍはＩＥＥＥ ８０２．１６ｅの進展であり、ＩＥＥＥ ８０２．１６ｅに基づくシステムとの下位互換性（ｂａｃｋｗａｒｄ ｃｏｍｐａｔｉｂｉｌｉｔｙ）を提供する。ＵＴＲＡは、ＵＭＴＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｍｏｂｉｌｅ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｓｙｓｔｅｍ）の一部である。３ＧＰＰ（３ｒｄ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ Ｐａｒｔｎｅｒｓｈｉｐ Ｐｒｏｊｅｃｔ：登録商標）ＬＴＥ（ｌｏｎｇ ｔｅｒｍ ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）は、Ｅ－ＵＴＲＡを用いるＥ－ＵＭＴＳ（Ｅｖｏｌｖｅｄ ＵＭＴＳ）の一部であり、下りリンクでＯＦＤＭＡを採用し、上りリンクでＳＣ－ＦＤＭＡを採用する。ＬＴＥ－Ａ（Ａｄｖａｎｃｅｄ）は３ＧＰＰ（登録商標） ＬＴＥの進展である。

【0050】

５Ｇ ＮＲはＬＴＥ－Ａに続く技術であり、高性能、低遅延、高可用性などの特性を有する新しい白紙状態（Ｃｌｅａｎ－ｓｌａｔｅ）の移動通信システムである。５Ｇ ＮＲは１ＧＨｚ未満の低周波帯域から１ＧＨｚ～１０ＧＨｚの中間周波帯域、２４ＧＨｚ以上の高周波（ミリメートル波）帯域などの使用可能な全てのスペクトルリソースを活用することができる。

【0051】

より明確な説明のためにＬＴＥ－Ａ又は５Ｇ ＮＲを中心として説明するが、本発明の一実施例による技術的思想はこれらに限られない。

【0052】

図２は本発明の一実施例によるＬＴＥシステムの構造を示す。これはＥ－ＵＴＲＡＮ（Ｅｖｏｌｖｅｄ－ＵＭＴＳ Ｔｅｒｒｅｓｔｒｉａｌ Ｒａｄｉｏ Ａｃｃｅｓｓ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、又はＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）／ＬＴＥ－Ａシステムとも呼ばれる。

【0053】

図２を参照すると、Ｅ－ＵＴＲＡＮは端末１０に制御平面及びユーザ平面を提供する基地局２０を含む。端末１０は固定式又は移動式であり、ＭＳ（ｍｏｂｉｌｅ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＵＴ（ｕｓｅｒ ｔｅｒｍｉｎａｌ）、ＳＳ（Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ ｓｔａｔｉｏｎ）、ＭＴ（ｍｏｂｉｌｅ ｔｅｒｍｉｎａｌ）、無線デバイスなどの用語とも呼ばれる。一般的には基地局２０は端末１０と通信する固定ステーションであり、ｅＮＢ（ｅｖｏｌｖｅｄ ＮｏｄＥ－Ｂ）、ＢＴＳ（ｂａｓｅ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ｓｙｓｔｅｍ）、ＡＰ（ａｃｃｅｓｓ ｐｏｉｎｔ）などの用途とも呼ばれる。

【0054】

基地局２０はＸ２インターフェースにより互いに接続する。基地局２０はＳ１インターフェースによりＥＰＣ（ｅｖｏｌｖｅｄ Ｐａｃｋｅｔ ｃｏｒｅ、３０）に、より詳しくはＳ１－ＭＭＥによりＭＭＥ（ｍｏｂｉｌｉｔｙ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｅｎｔｉｔｙ）に、Ｓ１－Ｕを介してＳ－ＧＷ（Ｓｅｒｖｉｎｇ ｇａｔｅｗａｙ）と連結される。

【0055】

ＥＰＣ３０はＭＭＥ、Ｓ－ＧＷ及びＰ－ＧＷ（Ｐａｃｋｅｔ ｄａｔａ ｎｅｔｗｏｒｋ－ｇａｔｅｗａｙ）で構成される。ＭＭＥは端末の接続情報や端末の能力に関する情報を有し、かかる情報は端末の移動性管理に主に使用される。Ｓ－ＧＷはＥ－ＵＴＲＡＮを端点とするゲートウェイであり、Ｐ－ＧＷはＰＤＮ（Ｐａｃｋｅｔ Ｄａｔｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を端点とするゲートウェイである。

【0056】

端末とネットワークの間の無線インターフェースプロトコル階層は、通信システムにおいて公知の開放型システム間相互接続（Ｏｐｅｎ Ｓｙｓｔｅｍ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ、ＯＳＩ）基準モデルの下部３階層に基づいて第１階層（Ｌ１）、第２階層（Ｌ２）及び第３階層（Ｌ３）に分類される。そのうち、第１階層に属する物理階層は物理チャネルを用いて情報送信サービスを提供し、第３階層に属するＲＲＣ（Ｒａｄｉｏ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）階層は端末とネットワークの間で無線リソースを制御する。このために、ＲＲＣ階層は端末と基地局の間でＲＲＣメッセージを交換する。

【0057】

図３の（ａ）は本発明の一実施例によるユーザ平面（ｕｓｅｒ ｐｌａｎｅ）に対する無線プロトコル構造（ｒａｄｉｏ ｐｒｏｔｏｃｏｌ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）を示す。

【0058】

図３の（ｂ）は本発明の一実施例による制御平面（ｃｏｎｔｒｏｌ ｐｌａｎｅ）に対する無線プロトコル構造を示す。ユーザ平面はユーザのデータ送信のためのプロトコルスタック（ｐｒｏｔｏｃｏｌ ｓｔａｃｋ）であり、制御平面は制御信号の送信のためのプロトコルスタックである。

【0059】

図３の（ａ）及びＡ３を参照すると、物理階層は物理チャネルを用いて上位階層に情報送信サービスを提供する。物理階層は上位階層であるＭＡＣ（Ｍｅｄｉｕｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｏｎｔｒｏｌ）階層とは送信チャネル（ｔｒａｎｓｐｏｒｔ ｃｈａｎｎｅｌ）を介して連結されている。送信チャネルを介してＭＡＣ階層と物理階層の間でデータが移動する。送信チャネルは無線インターフェースによりデータがどのように、どの特徴を有して送信されているかによって分類される。

【0060】

互いに異なる物理階層の間、即ち、送信機と受信機の物理階層の間では物理チャネルを介してデータが移動する。物理チャネルはＯＦＤＭ（Ｏｒｔｈｏｇｏｎａｌ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅｘｉｎｇ）方式で変調され、時間と周波数を無線リソースとして活用する。

【0061】

ＭＡＣ階層は論理チャネル（ｌｏｇｉｃａｌ ｃｈａｎｎｅｌ）を介して上位階層であるＲＬＣ（ｒａｄｉｏ ｌｉｎｋ ｃｏｎｔｒｏｌ）階層にサービスを提供する。ＭＡＣ階層は複数の論理チャネルから複数の送信チャネルへのマッピング機能を提供する。またＭＡＣ階層は複数の論理チャネルで単数の送信チャネルへのマッピングによる論理チャネル多重化機能を提供する。ＭＡＣ部階層は論理チャネル上のデータ送信サービスを提供する。

【0062】

ＲＬＣ階層はＲＬＣ ＳＤＵ（Ｓｅｒｖｉｎｇ Ｄａｔａ Ｕｎｉｔ）の連結（ｃｏｎｃａｔｅｎａｔｉｏｎ）、分割（Ｓｅｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ）及び再結合（ｒｅａｓｓｅｍｂｌｙ）を行う。無線ベアラー（Ｒａｄｉｏ Ｂｅａｒｅｒ、ＲＢ）が要求する様々なＱｏＳ（Ｑｕａｌｉｔｙ ｏｆ Ｓｅｒｖｉｃｅ）を保障するために、ＲＬＣ階層は透明モード（Ｔｒａｎｓｐａｒｅｎｔ Ｍｏｄｅ、ＴＭ）、非確認モード（Ｕｎａｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅｄ Ｍｏｄｅ、ＵＭ）及び確認（Ａｃｋｎｏｗｌｅｄｇｅｄ Ｍｏｄｅ、ＡＭ）の３つの動作モードを提供する。ＡＭ ＲＬＣはＡＲＱ（ａｕｔｏｍａｔｉｃ ｒｅｐｅａｔ ｒｅｑｕｅｓｔ）によりエラー訂正を提供する。

【0063】

ＲＲＣ（Ｒａｄｉｏ Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）階層は制御平面のみで定義される。ＲＲＣ階層は無線ベアラーの設定（ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ）、再設定（ｒｅ－ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ）及び解除（ｒｅｌｅａｓｅ）に関連して論理チャネル、送信チャネル及び物理チャネルの制御を担当する。ＲＢは端末とネットワークの間のデータ伝達のために第１階層（物理階層又はＰＨＹ階層）及び第２階層（ＭＡＣ階層、ＲＬＣ階層、ＰＤＣＰ（Ｐａｃｋｅｔ Ｄａｔａ Ｃｏｎｖｅｒｇｅｎｃｅ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）階層）により提供される論理的経路を意味する。

【0064】

ユーザ平面におけるＰＤＣＰ階層の機能は、ユーザデータの伝達、ヘッダー圧縮（ｈｅａｄｅｒ ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ）及び暗号化（ｃｉｐｈｅｒｉｎｇ）を含む。制御平面におけるＰＤＣＰ階層の機能は、制御平面データの伝達及び暗号化／完全性保護（ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ ｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎ）を含む。

【0065】

ＲＢが設定されるとは、特定のサービスを提供するために無線プロトコル階層及びチャネルの特性を規定し、各々の具体的なパラメータ及び動作方法を設定する過程を意味する。ＲＢは再度ＳＲＢ（Ｓｉｇｎａｌｉｎｇ Ｒａｄｉｏ Ｂｅａｒｅｒ）とＤＲＢ（Ｄａｔａ Ｒａｄｉｏ Ｂｅａｒｅｒ）の２つに分けられる。ＳＲＢは制御平面においてＲＲＣメッセージを送信する通路として使用され、ＤＲＢはユーザ平面においてユーザデータを送信する通路として使用される。

【0066】

端末のＲＲＣ階層とＥ－ＵＴＲＡＮのＲＲＣ階層の間にＲＲＣ連結（ＲＲＣ接続）が確立されると、端末はＲＲＣ＿ＣＯＮＮＥＣＴＥＤ状態になり、そうではないと、ＲＲＣ＿ＩＤＬＥ状態になる。ＮＲの場合、ＲＲＣ＿ＩＮＡＣＴＩＶＥ状態がさらに定義され、ＲＲＣ＿ＩＮＡＣＴＩＶＥ状態の端末はコアーネットワークとの連結を維持する反面、基地局との連結を解除（ｒｅｌｅａｓｅ）することができる。

【0067】

ネットワークにおいて端末にデータを送信する下りリンク送信チャネルとしては、システム情報を送信するＢＣＨ（Ｂｒｏａｄｃａｓｔ Ｃｈａｎｎｅｌ）とそれ以外にユーザトラフィックや制御メッセージを送信する下りリンクＳＣＨ（Ｓｈａｒｅｄ Ｃｈａｎｎｅｌ）とがある。下りリンクマルチキャスト又はブロックサービスのトラフィック又は制御メッセージの場合、下りリンクＳＣＨを介して送信され、又は別の下りリンクＭＣＨ（Ｍｕｌｔｉｃａｓｔ Ｃｈａｎｎｅｌ）を介して送信される。一方、端末からネットワークにデータを送信する上りリンク送信チャネルとしては、初期制御メッセージを送信するＲＡＣＨ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｃｈａｎｎｅｌ）とそれ以外にユーザトラフィックや制御メッセージを送信する上りリンクＳＣＨ（Ｓｈａｒｅｄ Ｃｈａｎｎｅｌ）とがある。

【0068】

送信チャネルの上位にあり、送信チャネルにマッピングされる論理チャネル（Ｌｏｇｉｃａｌ Ｃｈａｎｎｅｌ）としては、ＢＣＣＨ（Ｂｒｏａｄｃａｓｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｈａｎｎｅｌ）、ＰＣＣＨ（Ｐａｇｉｎｇ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｈａｎｎｅｌ）、ＣＣＣＨ（Ｃｏｍｍｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｈａｎｎｅｌ）、ＭＣＣＨ（Ｍｕｌｔｉｃａｓｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｈａｎｎｅｌ）、ＭＴＣＨ（Ｍｕｌｔｉｃａｓｔ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｃｈａｎｎｅｌ）などがある。

【0069】

物理チャネル（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｃｈａｎｎｅｌ）は、時間領域における複数のＯＦＤＭシンボル及び周波数領域における複数の副搬送波で構成される。一つのサブフレームは時間領域で複数のＯＦＤＭシンボルで構成される。リソースブロックはリソース割り当て単位で、複数のＯＦＤＭシンボルと複数の副搬送波とで構成される。また各サブフレームはＰＤＣＣＨ（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｈａｎｎｅｌ）、即ち、Ｌ１／Ｌ２制御チャネルのために該当サブフレームの特定のＯＦＤＭシンボル（例えば、１番目のＯＦＤＭシンボル）の特定の副搬送波を用いることができる。ＴＴＩ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｔｉｍｅ Ｉｎｔｅｒｖａｌ）はサブフレーム送信の単位時間である。

【0070】

図４は本発明の一実施例によるＮＲシステムの構造を示す。

【0071】

図４を参照すると、ＮＧ－ＲＡＮ（Ｎｅｘｔ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ－Ｒａｄｉｏ Ａｃｃｅｓｓ Ｎｅｔｗｏｒｋ）は、端末にユーザ平面及び制御平面プロトコル終端（ｔｅｒｍｉｎａｔｉｏｎ）を提供するｇＮＢ（ｎｅｘｔ ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ－Ｎｏｄｅ ＢＦセル）及び／又はｅＮＢを含む。図４ではｇＮＢのみを含む場合を例示する。ｇＮＢ及びｅＮＢは互いにＸｎインターフェースにより連結されている。ｇＮＢ及びｅＮＢは５世代コアネットワーク（５Ｇ Ｃｏｒｅ Ｎｅｔｗｏｒｋ：５ＧＣ）とＮＧインタフェースにより連結されている。より具体的には、ＡＭＦ（ａｃｃｅｓｓ ａｎｄ ｍｏｂｉｌｉｔｙ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｆｕｎｃｔｉｏｎ）とはＮＧ－Ｃインターフェースにより連結され、ＵＰＦ（ｕｓｅｒ ｐｌａｎｅ ｆｕｎｃｔｉｏｎ）とはＮＧ－Ｕインターフェースにより連結される。

【0072】

図５は本発明の一実施例によるＮＧ－ＲＡＮと５ＧＣの間の機能的分割を示す。

【0073】

図５を参照すると、ｇＮＢはセル間無線リソース管理（Ｉｎｔｅｒ Ｃｅｌｌ ＲＲＭ）、無線ベアラ管理（ＲＢ ｃｏｎｔｒｏｌ）、連結移動性制御（Ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、無線承認制御（Ｒａｄｉｏ Ａｄｍｉｓｓｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ）、測定設定及び提供（Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ＆ Ｐｒｏｖｉｓｉｏｎ）、動的リソース割り当て（ｄｙｎａｍｉｃ ｒｅｓｏｕｒｃｅ ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ）などの機能を提供する。ＡＭＦはＮＡＳ（Ｎｏｎ Ａｃｃｅｓｓ Ｓｔｒａｔｕｍ）保安、遊休状態移動性ハンドリングなどの機能を提供する。ＵＰＦは移動性アンカリング（Ｍｏｂｉｌｉｔｙ Ａｎｃｈｏｒｉｎｇ）、ＰＤＵ（Ｐｒｏｔｏｃｏｌ Ｄａｔａ Ｕｎｉｔ）処理などの機能を提供する。ＳＭＦ（Ｓｅｓｓｉｏｎ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ）は端末ＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）住所割り当て、ＰＤＵセクション制御などの機能を提供する。

【0074】

図６は本発明の実施例が適用可能なＮＲの無線フレームの構造を示す。

【0075】

図６を参照すると、ＮＲにおいて、上りリンク及び下りリンクの送信では無線フレームを使用する。無線フレームは１０ｍｓの長さを有し、２個の５ｍｓハーフフレーム（Ｈａｌｆ－Ｆｒａｍｅ、ＨＦ）により定義される。ハーフフレームは５個の１ｍｓサブフレーム（Ｓｕｂｆｒａｍｅ、ＳＦ）を含む。サブフレームは一つ以上のスロットに分割され、サブフレーム内のスロット数は副搬送波間隔（Ｓｕｂｃａｒｒｉｅｒ Ｓｐａｃｉｎｇ、ＳＣＳ）に依存する。各スロットはＣＰ（ｃｙｃｌｉｃ ｐｒｅｆｉｘ）によって１２個又は１４個のＯＦＤＭ（Ａ）シンボルを含む。

【0076】

一般ＣＰが使用される場合、各スロットは１４個のシンボルを含む。拡張ＣＰが使用される場合は、各スロットは１２個のシンボルを含む。ここで、シンボルはＯＦＤＭシンボル（又はＣＰ－ＯＦＤＭシンボル）、ＳＣ－ＦＤＭＡシンボル（又はＤＦＴ－ｓ－ＯＦＤＭシンボル）を含む。

【0077】

表１は一般ＣＰが使用される場合、ＳＣＳの設定（μ）によるスロットごとのシンボル数（Ｎｓｌｏｔｓｙｍｂ）、フレームごとのスロット数（Ｎｆｒａｍｅ，ｕｓｌｏｔ）とサブフレームごとのスロット数（Ｎｓｕｂｆｒａｍｅ，ｕｓｌｏｔ）を例示する。

【0078】

【表1】

【0079】

表２は拡張ＣＰが使用される場合、ＳＣＳによってスロットごとのシンボル数、フレームごとのスロット数とサブフレームごとのスロット数を例示する。

【0080】

【表2】

【0081】

ＮＲシステムでは一つの端末に併合される複数のセル間においてＯＦＤＭニューマロロジー（例えば、ＳＣＳ、ＣＰ長さなど）が異なるように設定されることができる。これにより、同じ数のシンボルで構成された時間リソース（例えば、サブフレーム、スロット又はＴＴＩ）（便宜上、ＴＵ（Ｔｉｍｅ Ｕｎｉｔ）と通称）の（絶対時間）区間が併合されたセル間で異なるように設定される。

【0082】

ＮＲにおいて、様々な５Ｇサービスを支援するための多数のニューマロロジー又はＳＣＳが支援される。例えば、ＳＣＳが１５ｋＨｚである場合、伝統的なセルラーバンドにおける広い領域（ｗｉｄｅ ａｒｅａ）が支援され、ＳＣＳが３０ｋＨｚ／６０ｋＨｚである場合は、密集した都市（ｄｅｎｓｅ－ｕｒｂａｎ）、より低い遅延（ｌｏｗｅｒ ｌａｔｅｎｃｙ）及びより広いキャリア帯域幅（ｗｉｄｅｒ ｃａｒｒｉｅｒ ｂａｎｄｗｉｄｔｈ）が支援される。ＳＣＳが６０ｋＨｚ又はそれよりも高い場合には、位相雑音（ｐｈａｓｅ ｎｏｉｓｅ）を克服するために、２４．２５ＧＨｚより大きい帯域幅が支援される。

【0083】

ＮＲ周波数バンド（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｂａｎｄ）は２つのタイプの周波数範囲（ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ｒａｎｇｅ）により定義される。２つのタイプの周波数範囲は、ＦＲ１及びＦＲ２である。周波数範囲の数値は変更可能であり、例えば、２つのタイプの周波数範囲は、以下の表３の通りである。ＮＲシステムで使用される周波数範囲のうち、ＦＲ１は“ｓｕｂ ６ＧＨｚ ｒａｎｇｅ”を意味し、ＦＲ２は“ａｂｏｖｅ ６ＧＨｚ ｒａｎｇｅ”を意味し、ミリメートル波（ｍｉｌｌｉｍｅｔｅｒ ｗａｖｅ、ｍｍＷ）とも呼ばれる。

【0084】

【表3】

【0085】

上述したように、ＮＲシステムの周波数範囲の数値は変更可能である。例えば、ＦＲ１は以下の表４のように、４１０ＭＨｚ乃至７１２５ＭＨｚの帯域を含む。即ち、ＦＲ１は６ＧＨｚ（又は５８５０、５９００、５９２５ＭＨｚなど）以上の周波数帯域を含む。例えば、ＦＲ１内で含まれる６ＧＨｚ（又は５８５０、５９００、５９２５ＭＨｚなど）以上の周波数帯域は、非免許帯域（ｕｎｌｉｃｅｎｓｅｄ ｂａｎｄ）を含む。非免許帯域は様々な用途に使用され、例えば、車両のための通信（例えば、自律走行）のために使用される。

【0086】

【表4】

【0087】

図７は本発明の一実施例によるＮＲフレームのスロット構造を示す図である。

【0088】

図７を参照すると、スロットは時間ドメインで複数のシンボルを含む。例えば、一般ＣＰの場合、一つのスロットが１４個のシンボルを含むが、拡張ＣＰの場合は、一つのスロットが１２個のシンボルを含む。又は一般ＣＰの場合、一つのスロットが７個のシンボルを含むが、拡張ＣＰの場合は、一つのスロットが６個のシンボルを含む。

【0089】

搬送波は周波数領域で複数の副搬送波を含む。ＲＢ（Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｂｌｏｃｋ）は周波数領域で複数（例えば、１２）の連続する副搬送波と定義される。ＢＷＰは周波数ドメインで複数の連続するＰＲＢ（Ｐｈｙｓｉｃａｌ ＲＢ）と定義され、一つのニューマロロジー（ｎｕｍｅｒｏｌｏｇｙ）（例えば、ＳＣＳ、ＣＰ長さなど）に対応する。搬送波は最大Ｎ個（例えば、５個）のＢＷＰを含む。データ通信は活性化したＢＷＰで行われる。各々の要素はリソースグリッドにおいてリソース要素（Ｒｅｓｏｕｒｃｅ Ｅｌｅｍｅｎｔ、ＲＥ）と称され、一つの複素シンボルがマッピングされることができる。

【0090】

一方、端末間の無線インターフェース又は端末とネットワークの間の無線インターフェースはＬ１階層、Ｌ２階層及びＬ３階層で構成される。本発明の様々な実施例において、Ｌ１階層は物理階層を意味する。Ｌ２階層は例えば、ＭＡＣ階層、ＲＬＣ階層、ＰＤＣＰ階層及びＳＤＡＰ階層のうちのいずれか一つを意味する。Ｌ３階層は例えば、ＲＲＣ階層を意味する。

【0091】

以下、Ｖ２Ｘ又はＳＬ（Ｓｉｄｅｌｉｎｋ）通信について説明する。

【0092】

図８は本発明の一実施例によるＳＬ通信のための無線プロトコル構造（ｒａｄｉｏ ｐｒｏｔｏｃｏｌ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）を示す。より具体的には、図８の（ａ）はＬＴＥのユーザ平面プロトコルスタックを示し、図８の（ｂ）はＬＴＥの制御平面プロトコルスタックを示す。

【0093】

図９は本発明の一実施例によるＳＬ通信のための無線プロトコル構造（ｒａｄｉｏ ｐｒｏｔｏｃｏｌ ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）を示す。より具体的には、図９の（ａ）はＮＲのユーザ平面プロトコルスタックを示し、図９の（ｂ）はＮＲの制御平面プロトコルスタックを示す。

【0094】

以下、ＳＬにおけるリソース割り当て（ｒｅｓｏｕｒｃｅ ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ）について説明する。

【0095】

図１０は本発明の一実施例によって、端末が送信モードによってＶ２Ｘ又はＳＬ通信を行う手順を示す。本発明の様々な実施例において、送信モードはモード又はリソース割り当てモードとも呼ばれる。以下、説明の便宜のために、ＬＴＥにおいて送信モードはＬＴＥ送信モードとも呼ばれ、ＮＲにおいて送信モードはＮＲリソース割り当てモードとも呼ばれる。

【0096】

例えば、図１０の（ａ）はＬＴＥ送信モード１又はＬＴＥ送信モード３に関連する端末動作を示す。例えば、図１０の（ａ）はＮＲリソース割り当てモード１に関連する端末動作を示す。例えば、ＬＴＥ送信モード１は一般的なＳＬ通信に適用でき、ＬＴＥ送信モード３はＶ２Ｘ通信に適用することができる。

【0097】

例えば、図１０の（ｂ）はＬＴＥ送信モード２又はＬＴＥ送信モード４に関連する端末動作を示す。又は例えば、図１０の（ｂ）はＮＲリソース割り当てモード２に関連する端末動作を示す。

【0098】

図１０の（ａ）を参照すると、ＬＴＥ送信モード１、ＬＴＥ送信モード３又はＮＲリソース割り当てモード１において、基地局はＳＬ送信のために端末により使用されるＳＬリソースをスケジュールすることができる。例えば、基地局は端末１にＰＤＣＣＨ（より具体的には、ＤＣＩ（Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ））によりリソーススケジューリングを行い、端末１はリソーススケジューリングによって端末２とＶ２Ｘ又はＳＬ通信を行う。例えば、端末１はＰＳＣＣＨ（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｓｉｄｅｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｃｈａｎｎｅｌ）を介してＳＣＩ（Ｓｉｄｅｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を端末２に送信した後、ＳＣＩに基づくデータをＰＳＳＣＨ（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｓｉｄｅｌｉｎｋ Ｓｈａｒｅｄ Ｃｈａｎｎｅｌ）を介して端末２に送信する。

【0099】

例えば、ＮＲリソース割り当てモード１において、端末には動的グラント（ｄｙｎａｍｉｃ ｇｒａｎｔ）により一つのＴＢ（Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｂｌｏｃｋ）の一つ以上のＳＬ送信のためのリソースが基地局から提供されるか又は割り当てられる。例えば、基地局は動的グラントを用いてＰＳＣＣＨ及び／又はＰＳＳＣＨの送信のためのリソースを端末に提供する。例えば、送信端末は受信端末から受信したＳＬ ＨＡＲＱ（Ｈｙｂｒｉｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｒｅｐｅａｔ Ｒｅｑｕｅｓｔ）フィードバックを基地局に報告する。この場合、基地局がＳＬ送信のためのリソースを割り当てるためのＰＤＣＣＨ内の指示に基づいて、ＳＬ ＨＡＲＱフィードバックを基地局に報告するためのＰＵＣＣＨリソース及びタイミングが決定される。

【0100】

例えば、ＤＣＩは、ＤＣＩ受信とＤＣＩによりスケジュールされた１番目のＳＬ送信との間のスロットオフセットを示す。例えば、ＳＬ送信リソースをスケジュールするＤＣＩと１番目にスケジュールされたＳＬ送信リソースとの間の最小ギャップは、該当端末の処理時間（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｔｉｍｅ）より小さくないことができる。

【0101】

例えば、ＮＲリソース割り当てモード１において、端末には所定のグラント（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ ｇｒａｎｔ）により複数のＳＬ送信のために周期的にリソースセットが基地局から提供されるか又は割り当てられる。例えば、設定されるグラントは所定のグラントタイプ１又は所定のグラントタイプ２を含む。例えば、端末は与えられた所定のグラント（ｇｉｖｅｎ ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ ｇｒａｎｔ）により指示される各々の場合に送信するＴＢを決定することができる。

【0102】

例えば、基地局は同じキャリア上でＳＬリソースを端末に割り当てることができ、互いに異なるキャリア上でＳＬリソースを端末に割り当てることができる。

【0103】

例えば、ＮＲ基地局はＬＴＥ基盤のＳＬ通信を制御する。例えば、ＮＲ基地局はＬＴＥ ＳＬリソースをスケジュールするためにＮＲ ＤＣＩを端末に送信する。この場合、例えば、ＮＲ ＤＣＩをスクランブルするための新しいＲＮＴＩが定義される。例えば、端末はＮＲ ＳＬモジュール及びＬＴＥ ＳＬモジュールを含む。

【0104】

例えば、ＮＲ ＳＬモジュール及びＬＴＥ ＳＬモジュールを含む端末がｇＮＢからＮＲ ＳＬ ＤＣＩを受信した後、ＮＲ ＳＬモジュールはＮＲ ＳＬ ＤＣＩをＬＴＥ ＤＣＩタイプ５Ａに変換され、ＮＲ ＳＬモジュールはＸ ｍｓ単位でＬＴＥ ＳＬモジュールにＬＴＥ ＤＣＩタイプ５Ａを伝達することができる。例えば、ＬＴＥ ＳＬモジュールがＮＲ ＳＬモジュールからＬＴＥ ＤＣＩフォーマット５Ａを受信した後、ＬＴＥ ＳＬモジュールはＺｍｓ後に１番目のＬＴＥサブフレームに活性化及び／又は解除を適用することができる。例えば、ＸはＤＣＩのフィールドを使用して動的に表示することができる。例えば、Ｘの最小値は端末能力（ＵＥ ｃａｐａｂｉｌｉｔｙ）によって異なる。例えば、端末は端末能力によって一つの値（Ｓｉｎｇｌｅ ｖａｌｕｅ）を報告することができる。例えば、Ｘの正数である。

【0105】

図１０の（ｂ）を参照すると、ＬＴＥ送信モード２、ＬＴＥ送信モード４又はＮＲリソース割り当てモード２において、端末は基地局／ネットワークにより設定されたＳＬリソース又は予め設定されたＳＬリソース内でＳＬ送信リソースを決定することができる。例えば、所定のＳＬリソース又は予め設定されたＳＬリソースはリソースプールである。例えば、端末は自律的にＳＬ送信のためのリソースを選択又はスケジュールする。例えば、端末は所定のリソースプール内でリソースを自ら選択して、ＳＬ通信を行う。例えば、端末はセンシング及びリソース（再）選択の手順を行って、選択ウィンドウ内で自らリソースを選択することができる。例えば、センシングはサブチャネル単位で行われる。リソースプール内でリソースを自ら選択した端末１は、ＰＳＣＣＨを介してＳＣＩを端末２に送信した後、ＳＣＩに基づくデータをＰＳＳＣＨを介して端末２に送信する。

【0106】

例えば、端末は他の端末に対するＳＬリソース選択を助ける。例えば、ＮＲリソース割り当てモード２において、端末にはＳＬ送信のための所定のグラントが設定される。例えば、ＮＲリソース割り当てモード２において、端末は他の端末のＳＬ送信をスケジュールすることができる。例えば、ＮＲリソース割り当てモード２において、端末はブラインド再送信のためのＳＬリソースを予約することができる。

【0107】

例えば、ＮＲリソース割り当てモード２において、第１端末はＳＣＩを用いてＳＬ送信の優先順位を第２端末に指示することができる。例えば、第２端末はＳＣＩを復号し、第２端末は優先順位に基づいてセンシング及び／又はリソース（再）選択を行うことができる。例えば、リソース（再）選択の手順は、第２端末がリソース選択ウィンドウで候補リソースを識別する段階及び第２端末が識別された候補リソースのうち、（再）送信のためのリソースを選択する段階を含む。例えば、リソース選択ウィンドウは端末がＳＬ送信のためのリソースを選択する時間間隔（ｔｉｍｅ ｉｎｔｅｒｖａｌ）である。例えば、第２端末がリソース（再）選択をトリガーした後、リソース選択ウィンドウはＴ１≧０で開始され、リソース選択ウィンドウは第２端末の残りのパケット遅延予想値（ｒｅｍａｉｎｉｎｇ ｐａｃｋｅｔ ｄｅｌａｙ ｂｕｄｇｅｔ）により制限されることができる。例えば、第２端末がリソース選択ウィンドウで候補リソースを識別する段階において、第２端末が第１端末から受信したＳＣＩにより特定のリソースが指示され、及び特定のリソースに対するＬ１ ＳＬ ＲＳＲＰ測定値がＳＬ ＲＳＲＰ臨界値を超えると、第２端末は特定のリソースを候補リソースとして決定しないことができる。例えば、ＳＬ ＲＳＲＰ臨界値は、第２端末が第１端末から受信したＳＣＩにより指示されるＳＬ送信の優先順位及び第２端末が選択したリソース上でＳＬ送信の優先順位に基づいて決定される。

【0108】

例えば、Ｌ１ ＳＬ ＲＳＲＰはＳＬ ＤＭＲＳ（Ｄｅｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ Ｓｉｇｎａｌ）に基づいて測定できる。例えば、リソースプールごとに時間領域で一つ以上のＰＳＳＣＨ ＤＭＲＳパターンが設定されるか又は予め設定される。例えば、ＰＤＳＣＨ ＤＭＲＳ設定タイプ１及び／又はタイプ２は、ＰＳＳＣＨ ＤＭＲＳの周波数領域パターンと同一又は類似する。例えば、正確なＤＭＲＳパターンはＳＣＩにより指示される。例えば、ＮＲリソース割り当てモード２において、送信端末はリソースプールに対して設定された又は予め設定されたＤＭＲＳパターンのうち、特定のＤＭＲＳパターンを選択することができる。

【0109】

例えば、ＮＲリソース割り当てモード２において、センシング及びリソース（再）選択の手順に基づいて、送信端末は予約なしにＴＢ（Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｂｌｏｃｋ）の初期送信を行うことができる。例えば、センシング及びリソース（再）選択の手順に基づいて、送信端末は第１ＴＢに連関するＳＣＩを用いて第２ＴＢの初期送信のためのＳＬリソースを予約することができる。

【0110】

例えば、ＮＲリソース割り当てモード２において、端末は同じＴＢ（Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｂｌｏｃｋ）の以前送信に関連するシグナリングにより、フィードバック基盤のＰＳＳＣＨ再送信のためのリソースを予約することができる。例えば、現在の送信を含んで一つの送信により予約されるＳＬリソースの最大数は２個、３個又は４個である。例えば、ＳＬリソースの最大個数はＨＡＲＱフィードバックが有効（ｅｎａｂｌｅ）であるか否かに関係なく、同一である。例えば、一つのＴＢに対する最大のＨＡＲＱ（再）送信回数は設定又は事前設定により制限される。例えば、最大のＨＡＲＱ（再）送信回数は最大３２である。例えば、設定又は事前設定がないと、最大のＨＡＲＱ（再）送信回数は指定されないことができる。例えば、設定又は事前設定は送信端末のためのものである。例えば、ＮＲリソース割り当てモード２において、端末が使用していないリソースを解除するためのＨＡＲＱフィードバックが支援される。

【0111】

例えば、ＮＲリソース割り当てモード２において、端末はＳＣＩを用いて端末により使用される一つ以上のサブチャネル及び／又はスロットを他の端末に指示する。例えば、端末はＳＣＩを用いてＰＳＳＣＨ（再）送信のために端末により予約された一つ以上のサブチャネル及び／又はスロットを他の端末に指示する。例えば、ＳＬリソースの最初割り当て単位はスロットである。例えば、サブチャネルのサイズは端末に対して設定されるか又は予め設定される。

【0112】

以下、ＳＣＩ（Ｓｉｄｅｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）について説明する。

【0113】

基地局がＰＤＣＣＨを介して端末に送信する制御情報をＤＣＩ（Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）という反面、端末がＰＳＣＣＨを介して他の端末に送信する制御情報をＳＣＩという。例えば、端末はＰＳＣＣＨを復号する前に、ＰＳＣＣＨの開始シンボル及び／又はＰＳＣＣＨのシンボル数を把握することができる。例えば、ＳＣＩはＳＬスケジューリング情報を含む。例えば、端末はＰＳＳＣＨをスケジュールするために少なくとも一つのＳＣＩを他の端末に送信することができる。例えば、一つ以上のＳＣＩフォーマットが定義される。

【0114】

例えば、送信端末はＰＳＣＣＨ上でＳＣＩを受信端末に送信することができる。受信端末はＰＳＳＣＨを送信端末から受信するために一つのＳＣＩを復号する。

【0115】

例えば、送信端末はＰＳＣＣＨ及び／又はＰＳＳＣＨ上で二つの連続するＳＣＩ（例えば、２－ｓｔａｇｅ ＳＣＩ）を受信端末に送信する。受信端末はＰＳＳＣＨを送信端末から受信するために二つの連続するＳＣＩ（例えば、２－ｓｔａｇｅ ＳＣＩ）を復号する。例えば、（相対的に）高いＳＣＩペイロードサイズを考慮してＳＣＩ構成フィールドを二つのグループに区分した場合、第１ＳＣＩ構成フィールドグループを含むＳＣＩを第１ＳＣＩ又は１ｓｔ ＳＣＩと称し、第２ＳＣＩ構成フィールドグループを含むＳＣＩを第２ＳＣＩ又は２ｎｄ ＳＣＩと称する。例えば、送信端末はＰＳＣＣＨを介して第１ＳＣＩを受信端末に送信する。例えば、送信端末はＰＳＣＣＨ及び／又はＰＳＳＣＨ上で第２ＳＣＩを受信端末に送信する。例えば、第２ＳＣＩは（独立した）ＰＳＣＣＨを介して受信端末に送信されるか、又はＰＳＳＣＨを介してデータとともにピギーバックされて送信される。例えば、二つの連続するＳＣＩは互いに異なる送信（例えば、ユニキャスト、ブロードキャスト又はグループキャスト）についても適用できる。

【0116】

例えば、送信端末はＳＣＩにより、以下の情報のうちの一部又は全部を受信端末に送信する。ここで、例えば、送信端末は以下の情報のうちの一部又は全部を第１ＳＣＩ及び／又は第２ＳＣＩにより受信端末に送信する。

【0117】

－ＰＳＳＣＨ及び／又はＰＳＣＣＨ関連リソース割り当て情報、例えば、時間／周波数リソース位置／数、リソース予約情報（例えば、有機）、及び／又は

【0118】

－ＳＬ ＣＳＩ報告要請指示子又はＳＬ（Ｌ１）ＲＳＲＰ （及び／又はＳＬ（Ｌ１）ＲＳＲＱ及び／又はＳＬ（Ｌ１）ＲＳＳＩ）報告要請指示子、及び／又は

【0119】

－（ＰＳＳＣＨ上の）ＳＬ ＣＳＩ送信指示子（又はＳＬ（Ｌ１）ＲＳＲＰ（及び／又はＳＬ（Ｌ１）ＲＳＲＱ及び／又はＳＬ（Ｌ１）ＲＳＳＩ）情報送信指示子）、及び／又は

【0120】

－ＭＣＳ情報、及び／又は

【0121】

－送信電力情報、及び／又は

【0122】

－Ｌ１宛先ＩＤ情報及び／又はＬ１ソースＩＤ情報、及び／又は

【0123】

－ＳＬ ＨＡＲＱプロセスＩＤ情報、及び／又は

【0124】

－ＮＤＩ（Ｎｅｗ Ｄａｔａ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）情報、及び／又は

【0125】

－ＲＶ（Ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ Ｖｅｒｓｉｏｎ）情報、及び／又は

【0126】

－（送信トラフィック／パケット関連）ＱｏＳ情報、例えば、優先順位情報、及び／又は

【0127】

－ＳＬ ＣＳＩ－ＲＳ送信指示子又は（送信される）ＳＬ ＣＳＩ－ＲＳアンテナポート数の情報

【0128】

－送信端末の位置情報又は（ＳＬ ＨＡＲＱフィードバックが要請される）ターゲット受信端末の位置（又は距離領域）情報、及び／又は

【0129】

－ＰＳＳＣＨを介して送信されるデータの復号及び／又はチャネル推定に関連する参照信号（例えば、ＤＭＲＳなど）情報、例えば、ＤＭＲＳの（時間－周波数）マッピングリソースのパターンに関連する情報、ランク情報、アンテナポートのインデックス情報；

【0130】

例えば、第１ＳＣＩはチャネルセンシングに関連する情報を含む。例えば、受信端末はＰＳＳＣＨ ＤＭＲＳを用いて第２ＳＣＩを復号する。ＰＤＣＣＨに使用されるポーラーコード（ｐｏｌａｒ ｃｏｄｅ）が第２ＳＣＩに適用される。例えば、リソースプールにおいて、第１ＳＣＩのペイロードサイズはユニキャスト、グループキャスト及びブロードキャストに対して同一である。第１ＳＣＩを復号した後、受信端末は第２ＳＣＩのブラインド復号を行う必要がない。例えば、第１ＳＣＩは第２ＳＣＩのスケジューリング情報を含む。

【0131】

なお、本発明の様々な実施例において、送信端末はＰＳＣＣＨを介してＳＣＩ、第１ＳＣＩ及び／又は第２ＳＣＩのうちのいずれか一つを受信端末に送信することができるので、ＰＳＣＣＨはＳＣＩ、第１ＳＣＩ及び／又は第２ＳＣＩのうちのいずれか一つに代替／置換されることができる。及び／又は、例えば、ＳＣＩはＰＳＣＣＨ、第１ＳＣＩ及び／又は第２ＳＣＩのうちのいずれか一つに代替／置換されることができる。及び／又は、例えば、送信端末はＰＳＳＣＨを介して第２ＳＣＩを受信端末に送信することができるので、ＰＳＳＣＨは第２ＳＣＩに代替／置換されることができる。

【0132】

一方、特定の対象に関連する情報、例えば、位置情報などを測定するにおいて、複数の個体が該当対象を観測すると、個体ごとに異なる測定誤差値を有するが、それらのうち、特定の測定値は誤差範囲が小さいか或いは信頼性の高いデータである。或いは同一の通計的特性（例えば、誤差範囲）を有する測定値であっても、多い標本をとってデータ処理をすると、誤差範囲を減らして信頼性の高いデータを得ることができる。従って、測定値を参照して、特定の個体の存在／検出有無を判断するときに使用するか、或いはより良好な性能測位が可能になる。

【0133】

車両のような道路使用者或いはＲＳＵのようなインフラ（ｉｎｆｒａ ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）などがＶ２Ｘメッセージ（例えば、ＶＲＵ、歩行者関連）を周辺の道路使用者（例えば、対象となるＶＲＵ、歩行者或いは周辺の車両など）或いは周辺の上位ネットワーク（例えば、ｅＮＢ、Ｖ２Ｘサーバなどが収集して分配）から受信するが、このメッセージには例えば、対象となる特定の道路使用者（例えば、ＶＲＵ、歩行者）の位置情報などが含まれている。このとき、この位置情報は、特定の道路使用者がＧＮＳＳ情報から得た情報が該当道路使用者から直接或いはネットワークにより伝達されたものであるとき、該当Ｖ２ＸメッセージにはＧＮＳＳ受信機の測定誤差が含まれている。特定の道路使用者或いはインフラに道路使用者の位置を検出できる装置が存在する場合、該当道路使用者の位置を検出して受信した情報と比較することができる。その結果、自分がカメラ或いはその他のＡＤＡＳセンサ、装置などにより直接検出した情報と差がある場合、（最小限）受信情報と検出情報を比較して再度フィードバックするか（送信所）、或いは周辺の道路使用者に修訂した情報を伝達する。又はＲＳＵは特定のＵＥ又はＶＲＵのＰＳＭを受信した場合、ＲＳＵに含まれた検出装置から得た特定のＵＥ又はＶＲＵの位置情報に基づいて受信されたＰＳＭに含まれた位置情報を補正して、周辺ＶＲＵ、周辺ＵＥ又はネットワークに知らせるか、又はフィードバックする。ここで、ＲＳＵはサイドリンク信号であるＰＳＣＣＨ、ＰＳＳＣＨなどを介して周辺のＶＲＵに上記補正済み位置情報を送信する。

【0134】

以下、上記説明の具体的な例として、ＲＳＵ基盤のＶＲＵ検出について説明する。以下、検出及び補正済みＶＲＵの情報に対して送信する方式の一例として、ＰＳＭメッセージの特定のフィールドに関連情報を導き出してマッピングして送信する方式について説明する。但し、ＶＲＵ関連メッセージの送信はＰＳＭメッセージに限られず、ＶＡＭ、ＣＰＭ或いはその他の形態のＶ２ＸメッセージなどのＶＲＵ情報を用いるか或いは電波するいかなる形態のメッセージにも含まれて送信されることができる。

【0135】

ＲＳＵはＶＲＵや車両のような道路使用者とＶ２Ｘ専用のスペクトルにより直接通信（例えば、ＰＣ５ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を行うインフラであって、ＶＲＵと車両（或いは他の道路使用者）の間の衝突を感知及び予測し、通信装備を備えていないＶＲＵを検出する機能に基づいてＶＲＵの保護を改善するために使用される。また収集した道路使用者の情報をセルラースペクトルにより基地局に送信し（例えば、Ｕｕ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、該当情報を上位のＶ２Ｘサーバが処理するようにして周辺の道路使用者が安全メッセージに関する情報を受けることができる。このために、ＲＳＵは道路上でＶＲＵ付近或いはＶＲＵ密集地域などに位置する。このとき、ＲＳＵはカメラを取り付けてＶＲＵを検出するか又はＶＲＵが送信したメッセージを受信して周辺の道路使用者に伝達する役割を果たす。

【0136】

一実施例によるＲＳＵはＶＲＵのＰＳＭメッセージ（又はＣｏｌｌｅｃｔｉｖｅ Ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ Ｍｅｓｓａｇｅ（ＣＰＭ）、その他のＶ２Ｘメッセージなど）を受信し（図１１のＳ１１０１）、映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を決定する（図１１のＳ１１０２）。このＶＲＵの位置情報をＲＳＵがＶＲＵに送信する（図１１のＳ１１０３）。

【0137】

ＶＲＵの位置情報は他のＶＲＵ又はＲＳＵにも提供される。ここで、ＶＲＵの位置情報は補正レベル或いは信頼度に相応する値を含む。ここで、補正レベル又は信頼度に相応する値は、ＰＳＭ情報対比映像情報から得た位置情報の比率又は加重値レベル、或いはそれに相応する値又は後述する補正済み位置情報の正確さに関連する情報である。例えば、ＶＲＵの位置情報は位置決定に使用された第２位置情報に関する第１位置情報の加重値情報を含む。

【0138】

また、ＶＲＵの位置情報又は補正前に各主体の間で交換される位置情報は、得られた位置情報のソース（例えば、他のＲＳＵから得た対象ＶＲＵに関する位置情報、直接得た対象ＶＲＵに関する位置情報、他のＶＲＵから得た対象ＶＲＵに関する位置情報など）に関連する情報を含む。

【0139】

上記例において、ＰＳＭメッセージは歩行者のようなＶＲＵ或いは車両運転手ではない道路使用者が周辺に電波するメッセージであって、道路使用者の移動状態（位置、速度、方向など）及びそれに関連する情報（経路履歴、位置誤差など）を含む安全データのブロードキャストに使用される。特に周辺の車両に送信されて、運転手の目や自動車のセンサなどでは感知しにくい道路使用者の存在を認知して注意を換気させるための警告メッセージとして使用され、ＰＳＭメッセージ上の様々な情報により道路使用者の移動経路予測、密集度把握などの追加機能を行うこともできる。

【0140】

上記例において、ＶＲＵは交通弱者を意味する、車両運転手ではない道路使用者であって、ＥＣ（Ｅｕｒｏｐｅａｎ Ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ、ヨーロッパ委員会）ＩＴＳ指針では、歩行者、自転車使用者、モーターサイクル運転手及び障害者又は立ち居が不自由な人のような無動力道路使用者と定義されている。ＶＲＵはＶ２Ｘのような通信装備を有してもよく有さなくてもよい。通信装備を有しているＶＲＵのうち、ＧＮＳＳ（又はＧＰＳ）を有するＶＲＵはそれにより自分の位置を測定することができる。この場合、ＰＳＭメッセージはＶＲＵがＧＮＳＳから得た位置情報を含む。ＧＮＳＳのないＶＲＵは、ＲＳＵ、ＶＲＵ又は基地局により自分の位置を把握する。かかるＶＲＵの場合、ＰＳＭメッセージはＶＲＵが他のＲＳＵ、他のＶＲＵ又は基地局から得た位置情報を含んでもよい。一例として、図１２において、ＶＲＵはＧＮＳＳから位置情報及び位置誤差情報を受信して（或いは位置誤差情報は受信するＧＮＳＳサービス或いは衛星の種類などによって予め決定されたものである）周辺に電波し、この情報が周辺のＲＳＵに直接或いはネットワークなどにより伝達される。ＶＲＵがＧＮＳＳなどにより測定した位置情報を周辺の道路使用者（ＰＣ５）及び／又はネットワーク（Ｕｕ ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）にＰＳＭメッセージにより送信するが、このとき、ＧＮＳＳにより測定される結果はアプリケーションなどにより補正することもできるが、一般的には（個人通信用のデバイス基準）約１０ｍ程度レベルの誤差範囲を仮定する。

【0141】

この映像情報はＲＳＵが観察領域で撮影したものであり、映像情報は他のＲＳＵと共有される。ここで、ＲＳＵは映像情報を得て処理する機能を含むＲＳＵであって、映像情報に基づいて位置情報と抽出して活用する能力を保有する。このために、ＲＳＵは直接映像撮影のためのカメラ／キャムコーダーなどの装置と映像処理装置を含むか、又はかかる装置から有無線連結されている。図１２を参照すると、ＲＳＵは設けられた位置などを相対的な測位の基準点として使用することができ、ＲＳＵに設けられたカメラの映像からＶＲＵが検出された場合、予め設定された情報などによりＶＲＵの相対位置を把握することができる。基準点の位置及びＶＲＵの相対位置情報を組み合わせて該当ＶＲＵの位置情報を得ることができる。このように検出及び獲得したＶＲＵの位置情報とＶ２Ｘメッセージにより受信したＶＲＵの位置情報を比較してＶＲＵ検出及び／又はＶＲＵ位置決め（ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ）の正確性を高めることができる。

【0142】

ＶＲＵの第１位置情報は映像情報から得たものである。ＲＳＵは道路の路辺などの固定位置に設けられており、ＲＳＵに取り付けられたカメラで撮影した映像で各ピクセルが表す位置値は定められている。即ち、映像が取られた位置のピクセル値を分かると、位置値を把握することができる。但し、カメラとの距離などによって解像度が変わるので、位置値の誤差も変わる。即ち、カメラが上面（ｔｏｐ ｖｉｅｗ）を撮影したものではなければ、各ピクセルごとに誤差範囲が変更される。

【0143】

一例として、ＲＳＵカメラの（水平）画角は１２０°であり、１６：９比率のイメージセンサ及びディスプレイが取り付けられており、ディスプレイ（便宜上、イメージセンサと同一の画素であると仮定）の解像度はＨＤ（１２８０×７２０）であり、地表面から５ｍの高さに４５°の傾斜角で地面を向くように設けられた場合、ディスプレイの最上行では５０８ｍの距離にある被写体を示し、１ピクセルごとに１ｍ（横）×６３ｍ（縦）の長さを示す。一方、中間点である３６０番目のピクセルに該当する行では、５ｍの距離にある被写体を示し、１ピクセルごとに１．９ｃｍ（横）×２．７ｃｍ（縦）の長さを示す。また最下部の７２０番目のピクセルに該当する行では、カメラから５．６ｃｍの距離にある被写体を示し、１ピクセルごとに０．９７ｃｍ（横）×０．７ｃｍ（縦）の長さを示す。

【0144】

即ち、ＶＲＵの（中心点の）位置を特定のピクセル或いは特定のピクセルとさらに他のピクセルの間の特定のところに決定するとき、検出誤差は上記結果のようにピクセルの位置、特にＶＲＵとの距離を決定する垂直方向のピクセル位置（行、ｒｏｗ）によって変わる。或いはＲＳＵカメラによりＲＳＵは周辺のＶＲＵを検出するとき、イメージセンサ、即ち、カメラ（レンズ）とＶＲＵの距離が近いほど映像の解像度がより細かく（１ピクセルがより小さい領域の情報を含む）、ＶＲＵの位置誤差もより小さく、逆にカメラ（レンズ）とＶＲＵの距離が遠いほど映像の解像度がより粗くて（ｃｏａｒｓｅ）（１ピクセルがより多い領域の情報を含む）ＶＲＵの位置誤差もより大きくなる。

【0145】

ＲＳＵは、図１２に示すように、カメラ映像などにより大きい誤差でＶＲＵの位置を検出するか（遠い距離）、又はＧＮＳＳ基盤の位置測定に比べて小さい誤差でＶＲＵの位置を検出する（近い距離）。或いはＲＳＵがＶＲＵに関連するＰＳＭメッセージを受信したが、映像でＶＲＵが検出されないか又は検出環境の特性上、ＶＲＵが正確に検出されないこともある。一例として、日没後、黒い環境で赤外線カメラレンズなどを備えていないＲＳＵカメラが黒い服を着たＶＲＵを検出しようとすると、正確に検出されないことがある。

【0146】

次に、上述したように、映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を決定するが、これについては図１３を参照しながら詳しく説明する。

【0147】

第１位置情報と第２位置情報は誤差範囲を有するが、位置情報が生成された方式によってその値が異なる場合、より小さい誤差範囲を有するデータを代表値とすることが望ましい。ＶＲＵの位置情報は、第１位置情報と第２位置情報のうち、誤差範囲が小さい値に決定される。一例として、図１３（ａ）のように、ＰＳＭメッセージに含まれている位置情報の誤差範囲（例えば、ｘ軸、ｙ軸いずれも１０ｍ）が映像により検出されたＶＲＵの位置情報の誤差範囲（例えば、ｘ軸、ｙ軸いずれも３ｍ）より大きい場合、該当ＶＲＵの位置情報を映像により検出されたＶＲＵの（連関する時点での）位置情報であるｐ’＿ｃ，ｐ１に代替する（例えば、ｐ’＿ｐ１＝ｐ’＿ｃ，ｐ１）。

【0148】

他の例として、図１３（ｂ）のように、ＰＳＭメッセージに含まれている位置情報の誤差範囲（例えば、ｘ軸、ｙ軸いずれも１０ｍ）が映像により検出されたＶＲＵの位置情報の誤差範囲（例えば、ｘ軸３ｍ、ｙ軸１５ｍ）よりｘ軸では大きいが、ｙ軸では小さい場合、該当ＶＲＵの位置情報のうち、ｘ軸の値は映像により検出されたＶＲＵの位置情報（ｐ’＿ｃ，ｐ１）のｘ軸の値を取り、ｙ軸の値はＰＳＭメッセージに含まれた位置情報の（ｐ＿ｐ１）のｙ軸の値を取る（例えば、ｐ’＿ｐ１＝ｃｏｍｐｌｅｘ（ｒｅａｌ（ｐ’＿ｃ，ｐ１）、ｉｍａｇ（ｐ＿ｐ１）））。即ち、ＲＳＵは、ＰＳＭメッセージにより特定のＶＲＵ（又はＵＥ）の第２位置情報及び映像装置から特定のＶＲＵ（又はＵＥ）の第１位置情報を得、得られた第１位置情報及び第２位置情報に所定のしきい値以上の（又は超える）差が存在する場合、ＶＲＵに関する位置情報を第２位置情報に基づいて補正する。ここで、所定のしきい値は映像装置に関連する誤差範囲に基づいて決定される。このとき、補正済みＶＲＵの位置情報は周辺ＶＲＵ又は周辺ＵＥに特定のＶＲＵに関する位置情報として伝達されるか、又はネットワークにフィードバックされる。

【0149】

又は、ＶＲＵの位置情報は、第１位置情報の誤差範囲と第２位置情報の誤差範囲を平均した誤差範囲に基づいて決定される。即ち、位置値のサンプル（或いは候補）の平均をとって位置誤差を平均化する方式が考えられる。このとき、図１３（ｃ）のように、ｐ’＿ｐ１＝（ｐ’＿ｃ，ｐ１＋ｐ＿ｐ１）／２の点を補正済み位置として決定し、そのときの位置誤差をｓｑｒｔ（１／２＊（３ｍ）＾２＋１／２＊（１０ｍ）＾２）＝７．３８ｍのように示す。即ち、補正済み位置情報の正確さをＰＳＭメッセージに含める場合、ＳｅｍｉＭａｊｏｒＡｘｉｓＡｃｃｕｒａｃｙとＳｅｍｉＭｉｎｏｒＡｘｉｓＡｃｃｕｒａｃｙの部分がいずれも７．３８ｍに該当する値にマッピングされることである（例えば、０．０５ｍ単位で表記する場合、１４８に該当する値或いはｂｉｎａｒｙで１００１０１００にマッピング）。

【0150】

ＶＲＵの位置情報は、第１位置情報の誤差範囲に該当する領域と第２位置情報の誤差範囲に該当する領域の交集合に含まれる。位置値のサンプルの誤差範囲が重畳した領域内で補正された位置値を決定する場合は、図１３（ｄ）のような方式で補正することもできる。又はＲＳＵは第１位置情報及び第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を補正する。例えば、ＲＳＵは第１位置情報及び第２位置情報を、第１位置情報に関連する誤差範囲及び第２位置情報に関連する誤差範囲を平均化してＶＲＵに関する位置情報を補正する。又はＲＳＵは第１位置情報及び第２位置情報の間の重畳した領域に基づいてＶＲＵに関する位置情報を補正する。このとき、補正済みＶＲＵの位置情報は周辺ＶＲＵ又は周辺ＵＥに特定のＶＲＵに関する位置情報として伝達されるか、又はネットワークにフィードバックされる。

【0151】

即ち、ｐ’＿ｐ１＝ａ＊ｐ’＿ｃ，ｐ１＋（１－ａ）＊ｐ＿ｐ１のように２つの位置値の補間形態で決定されるが、このときの位置誤差はｓｑｒｔ（ａ＊（３ｍ）＾２＋（１－ａ）＊（３ｍ）＾２）のように示すことができる。一方、上述した方式は、第１位置情報及び誤差範囲による第１領域と第２位置情報及び誤差範囲による第２領域の間の重複を前提する。

【0152】

上記誤差範囲は誤差値の標準偏差などの名目上の誤差範囲を示すものであり、実際の位置値は上記範囲から外れる領域にも存在し得る。従って、上記方式は図１４（ａ）のようにＰＳＭメッセージに含まれた位置情報の誤差範囲と映像から検出されたＶＲＵの位置情報の誤差範囲が重複しない場合にも同様に適用できる。しかし、上記２つの位置値の差が非常に大きい場合には、一例として、図１４（ｂ）のように相互間の誤差範囲をｄ＿ｔｈ以上外れた場合は、少なくとも１つの位置値は間違っているとみなすことができる。ｄ＿ｔｈは予め定義された値（例えば、ｄ＿ｔｈ＝５ｍ）であるか、或いは２つの測定値の誤差範囲に連関する値である（例えば、誤差範囲のうちの最大値（１０ｍ）、或いは最小値（３ｍ）、或いは平均値（６．５ｍ）など）。このときには、ＲＳＵが誤差補正を要請するフィードバック或いは連関するＶＲＵメッセージ（ＰＳＭ、ＶＲＵメッセージ、ＣＰＭメッセージなど）の生成などを行わなくてもよい。或いは誤差範囲がもっと大きい値は間違っているとみなして、ＲＳＵがいかなる動作を行わないか、場合によっては誤差補正を要請するフィードバック或いは連関するＶＲＵメッセージの生成などを行う。この動作は、連関するＶＲＵのＰＳＭメッセージの位置が映像の表示領域以外の領域を示しているときにも同様に適用できる。

【0153】

上記決定された位置情報は他のＲＳＵに共有される。即ち、補正済み値は再度Ｖ２Ｘサーバに（例えば、ＤＳｅｃｏｎｄ＝ｔ＿ｐ１時点を基準として）フィードバックするか或いは補正に必要な値のみを（例えば、ｐ＿ｃ，ｋとｐ＿ｃ，（ｋ＋１）、或いはその補正済み形態であるｐ’＿ｃ，ｐ１、そして連関する時間値、誤差範囲など）Ｖ２Ｘサーバに送信することができる。

【0154】

上記説明において、ＰＳＭメッセージと映像情報は同時間に生成されたものであると仮定／前提する。またＶＲＵとＲＳＵは同じ基地局に同期化されているか、又は異なる基地局に属していてもＶ２Ｘサーバで相互間の基地局時間によるデータ処理を行うか、或いは少なくとも同一のＧＮＳＳ基準時間を使用する。もしＰＳＭメッセージと映像情報が同時間に生成されたものではなければ、以下のようにＰＳＭメッセージの生成時間及び映像中のＶＲＵ検出時間を比較して同一或いは類似する時間に発生したＶＲＵのメッセージ情報（生成時点及び位置関連情報、例えば、ＰＳＭメッセージＤＳｅｃｏｎｄフィールド及び位置関連フィールド）及び映像情報（フレームごとに検出されたＶＲＵ個体のフレーム生成時点及び検出されたＶＲＵの位置計算）を比較して同一のＶＲＵを示しているか否かを確認する。一例として、ＰＳＭメッセージがカメラ映像の特定のフレームの間の時点、即ち、ｔ＿ｋ～ｔ＿（ｋ＋１）の間の特定の時点、ｔ＿ｐ１で生成されたものであると仮定する。このとき、図１５（ｂ）のように、ｔ＿ｋに生成された映像で検出されたＶＲＵの位置ｐ＿ｃ，ｋとＶＲＵの位置ｐ＿ｃ，ｋとｔ＿（ｋ＋１）に生成された映像で検出されたＶＲＵの位置ｐ＿ｃ，（ｋ＋１）の位置を適切に補正して（例えば、線形補間）生成されたｐ’＿ｃ，ｐ１値をｔ＿ｐ１時点に生成されたＰＳＭメッセージに含まれているＶＲＵの位置情報ｐ＿ｐ１と比較することができる。この補正（線形補間）時、各時点でのＶＲＵの位置誤差値（或いは範囲）も同じ方法で補正できる。このとき、映像で検出された位置に対する補正誤差を減らすために、ＰＳＭメッセージを受信した後にはＰＳＭメッセージの受信時点と映像キャプチャー時点を最小限に減らすように映像キャプチャーに対するオフセットを調節することができる。一例として、図１５（ａ）のような時間が与えられたとき、ＰＳＭメッセージの送信間隔（例えば、Ｔ＿ｐ）が１ｓであれば、ｔ＿ｐ１後の１秒後（例えば、ｔ＿ｐ２）には映像キャプチャーも一緒に発生しなければならない。オフセット値をｔ＿ｏｆｓとし、映像のフレーム間生成間隔をＴ＿ｃとすると、以下の数１のように整理することができる。

【0155】

［数１］
ｔ＿ｐ２＝ｔ＿ｋ＋ｔ＿ｏｆｓ＋Ｔ＿ｃ＊ｎ＝ｔ＿ｐ１＋（ｔ＿ｋ－ｔ＿ｐ１）＋ｔ＿ｏｆｓ＊Ｔ＿ｃ＊ｎ
（ｔ＿ｐ２－ｔ＿ｐ１）＝Ｔ＿ｐ＝（ｔ＿ｋ－ｔ＿ｐ１）＋ｔ＿ｏｆｓ＊Ｔ＿ｃ＊ｎ

【0156】

ここで、Ｔｃ＝１／２４ｓとし、ｎ＝２４であるとき、ｔ＿ｏｆｓ＝（ｔ＿ｐ１－ｔ＿ｋ）だけキャプチャー時点にオフセットを印加してキャプチャー時点を遅くすることができる。或いはｎ＝２３であるとき、ｔ＿ｏｆｓ＝（ｔ＿ｐ１－ｔ＿ｋ－ｔ＿ｃ）＝ｔ＿ｐ１－ｔ＿（ｋ＋１）のオフセットを印加してキャプチャー時点を早めることもできる。

【0157】

以下、位置誤差の減少のためのＲＳＵカメラ構成について説明する。カメラの映像に基づくＶＲＵの位置検出時、イメージセンサ或いはディスプレイ上の垂直方向のピクセル位置によって誤差値が非常に大きく変動する。即ち、図１６（ａ）のように被写体が近いほど誤差値が小さくなり、被写体が遠いほど誤差値が大きくなる。

【0158】

かかる現象を防止するために、以下の方式が考えられる。一例として、図１６（ｂ）のように、ＲＳＵ及びカメラが設けられた反対側にさらに１つのＲＳＵとカメラを設けて、上述した方式のように、２つのカメラから検出した値のうち、誤差範囲が小さい値を代表値とする。このために、ＲＳＵの間で映像データ或いは検出したＶＲＵ位置値などを共有して少なくとも１つのＲＳＵでＶＲＵの位置値を補正する動作を行うか、或いはそれぞれのＲＳＵが映像データ或いは検出したＶＲＵ位置値などを上位ネットワークに送信してＶ２ＸアプリケーションサーバなどでＶＲＵの位置値を補正する動作を行う。このようにＲＳＵを構成すると、図１６（ｃ）のように１つのＲＳＵカメラで誤差範囲が大きくなったとき、残りのＲＳＵカメラでは誤差範囲が小さくなる効果が得られる。測定（或いは補正）したデータの誤差範囲が同一である場合（或いは一定のしきい値以下に差がある場合）は、２つのデータを平均して使用することもできる。

【0159】

他の例として、図１７（ａ）のように、２つのＲＳＵカメラが特定のＶＲＵを互いに異なる方向から撮影することができる。より具体的には、上述した方式ではＲＳＵ１とＲＳＵ２が１８０°の間隔で配置されていれば、この方法ではＲＳＵ１とＲＳＵ２が９０°間隔で配置されている。このとき、該当ＲＳＵカメラの範囲に（共通して）入るＶＲＵは、特定のＲＳＵカメラによりｘ軸或いはｙ軸方向に大きい誤差を有しても、残りのＲＳＵカメラにより該当軸での誤差を相殺することができる。即ち、図１７（ｂ）のように、ＶＲＵ１はＲＳＵ１が測定及び検出した値を代表値とし、ＶＲＵ４はＲＳＵ２が測定及び検出した値を代表値として使用することが好ましい。またＶＲＵ２はＲＳＵ１とＲＳＵ２がいずれも正確に検出できるので、両方のうち、誤差が少ない値を取るか、或いはそれぞれで測定（或いは補正）したデータの誤差範囲が同一である場合（或いは一定のしきい値以下の差がある場合）は、２つのデータを平均して使用する。またＲＳＵ１がＶＲＵ３のｘ軸データを、そしてＲＳＵ２がＶＲＵ３のｙ軸データを小さい誤差で測定及び検出しているが、この場合は、ＲＳＵ１のｘ軸データ、ＲＳＵ２のｙ軸データを選択的に取る。

【0160】

以下、ＲＳＵが１つの映像装置又はカメラを用いてＶＲＵの位置情報を補正する方法について説明する。

【0161】

ＲＳＵは以下の方法により映像装置又はカメラの撮影角度をシフトすることができ、シフト前のＶＲＵ映像とシフト後のＶＲＵ映像を比較することによりＶＲＵの位置情報を補正することができる。

【0162】

一例として、上記方式のような複数のＲＳＵカメラを活用する方法以外にも、１つのＲＳＵカメラのみを用いる状況では、映像検出の正確度を向上させるために、検出されたＶＲＵが映像の最下端（或いはＶＲＵの移動位置変化に対応するように最下端より少し上方）に位置するように（即ち、ピクセルごとの解像度が一番細かい位置）カメラをシフトする。或いは複数のＶＲＵが検出される場合には、ＲＳＵと最も近い位置で検出されるＶＲＵを上記のように映像の最下端（或いはＶＲＵの移動位置変化に対応するように最下端より少し上方）に位置するように（即ち、ピクセルごとの解像度が一番細かい位置）カメラをシフトする。さらに他の例として、一番多い数のＶＲＵが検出されるようにカメラをシフトすることもできる。

【0163】

上記のようにカメラをシフトして新しくＶＲＵを検出した場合、シフト前のデータ（例えば、ＶＲＵの位置）と比較してＶＲＵの位置正確度の向上、或いはＶＲＵ有無の判別などに活用することができる。

【0164】

上記の位置推定正確度（誤差範囲）に関連する情報は、それぞれの道路使用者、インフラ、ネットワークが使用する測位用デバイス（例えば、ＧＮＳＳ、カメラ）などにより受信されるか及び／又は位置基盤のアプリケーションなどにより通計的に測定及び補正或いは計算などにより求めることができる。このようなＶＲＵ、歩行者などの位置関連情報は、図１８のように、ＰＳＭメッセージのＰｏｓｉｔｉｏｎ３Ｄ、ＰｏｓｉｔｉｏｎＡｃｃｕｒａｃｙフィールドにより送信される。位置情報を導き出すとき、第１位置情報と第２位置情報が反映された比率或いは加重値レベル、或いはそれに相応する値が別のフィールドにマッピングされて、ＶＲＵが送信するＰＳＭ／ＶＡＭメッセージ或いはその他のＶＲＵ関連メッセージに含まれる。一例として、第１位置情報と第２位置情報が線形的にｗｅｉｇｈｔｉｎｇされて合成される場合、それぞれのｗｅｉｇｈｔの値Ｗ１とＷ２に対するフィールドが含まれ、或いはＷ１とＷ２の値が特定の関係にある場合は（例えば、Ｗ１＋Ｗ２＝１）、かかる関係が予め定義された状態で１つのｗｅｉｇｈｔ値（例えば、Ｗ１）に対するフィールドのみが含まれる。このとき、上述したように、ＶＲＵの位置情報はＶＲＵデバイス自体的に得た情報だけではなく、他の道路使用者或いはインフラ／ネットワークから得た情報を活用してもよく、それを区分しなければならない場合もある。一例として、第１位置情報と第２位置情報から位置情報を得た場合、それぞれのソースに対して区分を行う（例えば、Ｓ１：ＶＲＵ（０），Ｓ２：ＲＳＵ（１），…）フィールドが含まれるか、又は各ソースの固有ＩＤを区分するフィールドがさらに追加される。実際、位置（ｐｏｓｉｔｉｏｎ）或いは位置正確度関連情報を生成及び／又は送信せず、ただ（インフラ或いはネットワークで）測位を支援する個体の場合は、フィールドに関連する値をフィードバックしながら、位置値を補正するように要請することができる。

【0165】

ＶＲＵ或いはインフラ（例えば、ＲＳＵ）からｅＮＢにＶＲＵの位置情報及び連関する補正情報が受信され、ｅＮＢから情報を受けたＶ２Ｘ（アプリケーション）サーバは該当値を続いて受信しながらＶＲＵの位置情報補正に使用することができ、また補正済みＶＲＵの位置値或いは該当情報が含まれたＰＳＭメッセージをＶ２Ｘサーバに伝達することもできる。このようにｅＮＢが補正済みＶＲＵの位置情報或いは該当情報が含まれたＰＳＭメッセージを周辺の道路使用者に送信することができる。

【0166】

上述した説明はＲＳＵのカメラ映像でＶＲＵが検出されたことを前提としている。もしカメラ映像でＶＲＵが検出されなかった場合は、以下の方法を使用することができる。

【0167】

ＰＳＭメッセージに含まれている位置情報をＶＲＵの位置と認識することができ、それから補正を行わない場合、Ｖ２Ｘサーバに別のフィードバックをしないか或いは補正を要請する意思がないことを知らせる。或いはカメラ映像からＶＲＵが検出されなかったが、図１９（ａ）のように、ＰＳＭメッセージに含まれている位置情報が映像領域の特定の地点を指示している場合は、ＶＲＵの実際位置はＰＳＭ位置情報から誤差範囲内のある地点であると仮定することができる。従って、図１９（ｂ）のように、映像外部領域とＰＳＭ位置情報の誤差範囲との交集合のうち、特定の地点をＶＲＵの位置として認識することができる。一例として、該当領域で受信したＰＳＭ位置情報と最も近い位置或いは（拡張された外部）ピクセルをＶＲＵの位置として認識する。このとき、該当位置のピクセルが誤差範囲が大きい場合は、図１９（ｃ）のように、ピクセルとピクセルの間の境界領域（ハーフピクセル）をＶＲＵの位置と認識するか、或いは図１９（ｄ）のように、外部ピクセルと接している内部ピクセルをＶＲＵの位置と認識することができる。

【0168】

図１９のように、ＶＲＵが送信したメッセージ中のＶＲＵ位置情報がカメラの映像範囲内に入るか（誤差範囲を考慮すると、映像範囲から外れることもできる状況）、或いは図２０（ａ）のように、ＶＲＵの位置情報がカメラの映像範囲外に位置することもある。この場合、ＲＳＵはＰＳＭを送信したＲＳＵが映像範囲内に位置するようにカメラ又は映像装置の撮影位置をシフトする。具体的には、図１９（ａ）及び図２０（ａ）のような状況において、ＶＲＵメッセージの情報を検証するためにカメラを移動して受信したＶＲＵの位置がカメラの映像範囲内（或いは映像の中心や映像の下端（ＲＳＵカメラと最も近い位置でありながら解像度が最も高いところ））に入るようにパン（Ｐａｎ）及び／又はチルト（Ｔｉｌｔ）動作を行ってカメラをシフトする。この場合にも、ターゲットするＶＲＵの映像が検出されないと、ＶＲＵの位置を映像範囲全体にかけて（例えば、左上部～右下部）スイープ（ｓｗｅｅｐ）しながらカメラ位置をシフトする一方、続いてＶＲＵを検出することもできる。或いはこの方式は多すぎる演算を必要とし、多い時間が所要されるので、所定の地点にカメラをシフトしながら（例えば、全領域を９等分して該当地点でＶＲＵが検出されるようにカメラをシフト）ＶＲＵ映像検出有無を判別することもできる。又は、ＲＳＵはＰＳＭに含まれた移動性情報に基づいてカメラ又は映像装置の撮影位置をシフトする方向及び角度を推定して、この推定された方向及び角度にカメラ又は映像装置をシフトすることができる。ここで、移動性情報はＶＲＵの移動方向、移動速度などを含む。

【0169】

又はＶＲＵは自分の映像装置によるＶＲＵの検出が難しい場合は（光量不足、日没、日出、装置故障）、ＰＳＭに含まれたＶＲＵの位置情報に対する追加補正を行わず、ＰＳＭに含まれたＶＲＵの位置情報を有効なものとする。

【0170】

或いは図２１（ａ）のように、ＰＳＭ位置情報の誤差範囲を勘案してもＶＲＵの位置が間違っていると判断される場合は、ＲＳＵはＶ２ＸサーバにＶＲＵの位置情報に異常があることをフィードバックするか、或いは該当イベントに関与しないために如何なるフィードバックも行わない。但し、図２１（ｂ）のように、一例として光量不足（即ち、赤外線ランプ及びレンズなどの夜間撮影装備がない場合）や撮影環境の問題或いは機器故障などにより映像の正確度が非常に落ちた場合は、受信したメッセージの情報を判断する根拠がないので、受信した位置情報を有効な（ｖａｌｉｄ）ものと判断してＶ２ＸサーバにＶＲＵの位置情報に異常がないことをフィードバックするか、或いは該当イベントに関与しないために如何なるフィードバックも行わない。

【0171】

但し、図２１（ｂ）のような状況、一例として、日没後、夜間時間に光量が不足する状況において、場合によって反射光、或いは周辺（道路使用者など）照明などによりＶＲＵ個体が映像で不完全に検出される可能性もある。この場合は、図２１（ｃ）のように照明や影などの影響により検出領域が実際より広く（ｂｒｏａｄ）或いは不鮮明（ｂｌｕｒ）に表示されるか、或いは図２１（ｄ）のように、位置の特定に適するように小さい誤差で特定の個体が検出されても、該当個体がＶＲＵであるか或いは道路、歩路上の他の物体（ｏｂｊｅｃｔ）であるかを判断しにくいことがある。

【0172】

図２１（ｃ）のような場合、該当検出映像情報を処理するとき、上述した方式を用いるが、一例として、映像検出による誤差範囲を一般的な場合（例えば、３ｍ）より大きく適用して（例えば、２倍、３ｍ→６ｍ）ＰＳＭメッセージの位置情報に対する加重値が高く反映されるように処理することもできる。或いは（極端として）２つの位置値の誤差範囲の差が所定の値（即ち、ｄ＿ｔｈ）以内である場合は、ＰＳＭメッセージの情報のみが有効であると判断してＶ２ＸサーバにＶＲＵの位置情報に異常がないことをフィードバックするか、或いは該当イベントに関与しないためにいかなるフィードバックを行わない。

【0173】

図２１（ｄ）のような場合にも、不完全な検出状況ではあるが、ＰＳＭメッセージの情報のみを有効なものと判断することはできない。一例として、映像処理により歩行者或いは自転車乗り（ｃｙｃｌｉｓｔ）或いは包装ボックス（物体）のような候補群のセットが（類似する確率で）決定された場合、受信したＰＳＭメッセージの位置情報（及び／又は位置の誤差範囲）を映像が検出された位置（ｐ’＿ｃ，ｐ１）（及び／又は誤差範囲）と比較、及び上述した方式を適用して類似性のある（或いは連関する）ＰＳＭメッセージが存在するか否かを探す。該当メッセージのＶＲＵタイプが（ＶＲＵ）候補群のセットに存在する場合、ＰＳＭメッセージが有効であると認識し、或いは該当メッセージのＶＲＵタイプが（ＶＲＵ）候補群のセットに存在しない場合は、ＲＳＵはカメラの映像検出（ＶＲＵタイプ判別）のミスと判断する。ＲＳＵはＶ２ＸサーバにＶＲＵのＰＳＭメッセージ及び位置情報には異常がないことをフィードバックするか、或いは該当イベントに関与しないためにいかなるフィードバックを行わない。

【0174】

又は、ＲＳＵは映像装置の撮影範囲内の位置情報を含むＰＳＭが受信されたが、撮影装置内にＰＳＭを送信したＶＲＵなどが明確に認識されなかった場合、光量又は時間帯に基づいてＰＳＭに含まれた位置情報の有効性有無を判断する。例えば、ＲＳＵは時間及び／又は光量に基づいて日没、夜間状況などの映像検出が難しい状況が推定される場合は、ＰＳＭの位置情報に対応する位置でＶＲＵがカメラに明確に検出されなくても、ＰＳＭによる位置情報が有効であると推定する。又はＲＳＵは時間及び／又は光量に基づいて映像装置で得られた位置情報の誤差範囲を増加させてＰＳＭの位置情報の有効性を判断することができる。

【0175】

ＶＲＵのＰＳＭメッセージに含まれているＶＲＵの位置情報を始めとして、ＶＲＵに関連する事前情報が存在する場合は、ＶＲＵ判別の条件、或いはＶＲＵ検出のための人口知能学習アルゴリズムの入力として使用することもできる。

【0176】

一例として、ＲＳＵカメラで検出された個体の判別において、位置などを一定期間トラッキングしたら、該当データから派生した関連移動性データ（例えば、速度、方向、加速度など）も求めることができ、それをＰＳＭデータ或いは検出された個体の候補群と予想される個体（例えば、車両）から送信されたメッセージ（例えば、ＢＳＭ）と比較して、連関性を確認することもできる。また検出された映像から得たデータ（例えば、移動性データ）が受信したＶ２Ｘメッセージのデータと全く連関がないと把握された場合は、該当個体は装備されていない道路使用者であると判断される。この場合、該当道路使用者のマップデータ、移動性データなどに基づいて道路使用者のタイプ、一例としてＶＲＵ（例えば、歩行者、自転車乗りなど）であるか、或いは車両であるかを把握することができる。

【0177】

その他に、ＰＳＭ、ＢＳＭメッセージ或いはその他の追加Ｖ２Ｘメッセージ（例えば、ＶＲＵ ａｗａｒｅｎｅｓｓ ｍｅｓｓａｇｅ：ＶＡＭ）などにより道路使用者に関する追加情報が送信されることもある。一例として、道路使用者の外形に関するデータが含まれて送信される。より具体的には、歩行の道路使用者である場合、背（身長）、性別、皮膚色など長期間有効な情報（即ち、長期情報）は装置登録、初期化時点などに簡単に入力することができる。また当日の服の色など随時に変わる情報は該当道路使用者（即ち、ＶＲＵ）に関連するアプリケーションなどにより手動で入力するか、或いはセルフ写真撮影などを要請するリマインダーを発送してユーザに写真撮影を誘導する。或いは外出前に撮影した写真や外出時、移動中に撮影した写真がある場合は、アプリケーションがユーザのデバイスを探索し認識して、ＶＲＵの情報、特に外形に関連する情報の生成に用いることもできる。

【0178】

又は、より詳しくは道路使用者が送るメッセージに道路使用者タイプ或いはより具体的には車両タイプ、ＶＲＵタイプなどがマッピングされることができるが、これらの情報を活用して映像から検出された情報と比較することもできる。タイプ情報は、ＶＲＵの場合、状況によってユーザタイプが変わることもあるが、一例として、歩道では歩行者モードであったが、公共交通に乗って搭乗客モードに、自己車両を搭乗して運転手モード或いは車両モードに変わることができる。これはデバイスのセンサ情報の組み合わせ或いは利用する交通手段とのＶ２Ｘコミュニケーション（或いはその他の通信方式を活用）などを活用して決定することができる。

【0179】

一方、ＲＳＵのカメラにＶＲＵが検出された場合、ＲＳＵは該当ＶＲＵに関する情報と既に受信された（或いは一定時間遅延後に受信された）Ｖ２Ｘ（ＶＲＵ）メッセージを比較して情報の妥当性をチェックする。このとき、ＲＳＵが検出したＶＲＵに連関するＶＲＵメッセージが存在する場合は、ＲＳＵは該当メッセージに対するフィードバック或いは情報の修訂が必要であれば、それに対する要請を行う（或いは修訂が不要であるという情報がフィードバックされることもある）。これは図２２のようにＶＲＵからＰＣ５インターフェースにより直接受けるか、或いは上位ネットワークによりｅＮＢから受けることができる。後者の場合、ＶＲＵがｅＮＢにＵｕインターフェースなどによりＰＳＭメッセージなどを送信したものであり、今後ｅＮＢがＲＳＵにＵｕインターフェース或いは有線インターフェースなどによりＲＳＵに再送信（伝達）することができる。このとき、ｅＮＢは多数のＶＲＵのメッセージを集めて或いはクラスタリング（ｃｌｕｓｔｅｒｉｎｇ）してＲＳＵに送信することができる。

【0180】

該当ＶＲＵ連関映像がＲＳＵカメラで検出された場合、上記のような方式などを用いて検出された位置を計算し、ＰＳＭ生成時点などを考慮してこの値を補正した後、Ｖ２Ｘサーバなどの上位ネットワークに補正値に基づいてＶＲＵ位置情報補正要請をフィードバックし、ＲＳＵの要請を処理してＰＳＭメッセージを再生成するか或いはＣＰＭやその他のＶＲＵ関連メッセージなどにより変更されたＶＲＵの情報を送信することができる。このとき、ＲＳＵがＶ２Ｘサーバに位置補正を要請するか又はＣＰＭメッセージ生成を要請するとき、映像検出時に生成された未加工データから抽出された情報を送信する。

【0181】

一例として、ＲＳＵが映像がキャプチャーされた時間、該当時間に対応する計算されたＶＲＵの位置、該当測定値の（位置決め）正確さなどをｅＮＢに送信し、それらが伝達されたＶ２Ｘサーバで該当値を参照して位置補正などが行われたＰＳＭメッセージ或いは該当情報が含まれたＣＰＭメッセージを再度周辺に（重複）送信するか、或いは該当ＶＲＵに位置情報補正などを要請する。このとき、該当ＶＲＵに補正済み位置値を送信するか、或いは位置情報の補正値（例えば、デルタだけの差値）を送信する。或いはさらに他の例として、ＲＳＵが補正済み位置情報を送信してもよい。ＰＳＭメッセージが生成された時間を基準として該当時点に対応する位置値を映像検出に基づいて生成して（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ３Ｄ及びＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＡｃｃｕｒａｃｙなど）ｅＮＢに送信し、それが伝達されたＶ２Ｘサーバで該当値を参照して位置補正などが行われたＰＳＭメッセージ或いは該当情報が含まれたＣＰＭメッセージを再度周辺に（重複）送信するか或いは該当ＶＲＵに位置情報補正などを要請する。このとき、該当ＶＲＵに補正済み位置値を送信するか、或いは位置情報の補正値（例えば、デルタだけの差値）を送信する。

【0182】

或いはＲＳＵが上位ネットワークに位置補正要請などをフィードバックせず、直接ＰＳＭメッセージを再生成するか、或いはＣＰＭやその他のＶＲＵ関連メッセージなどを生成して変更されたＶＲＵの情報を周辺に送信してもよい。

【0183】

上記で生成されるＰＳＭメッセージ或いはＣＰＭメッセージなどは、ＶＲＵ或いはｅＮＢなどが送信したメッセージで指示された時点と同じ時点に生成された（位置推定、補正値など）情報であってもよく、或いはカメラ映像がキャプチャーされた（新しい）時点或いはその他の時点に生成された情報であってもよい。

【0184】

上記において、ＶＲＵ或いはｅＮＢなどが送信したメッセージで指示された時点と同じ時点（或いは一定のオフセット前／後）に生成された同じＩＤのＰＳＭメッセージを受信した道路使用者は、位置決め正確さ（ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙ）などを比較して（より正確な）メッセージを選択して使用してもよい。

【0185】

ＲＳＵのカメラにＶＲＵが検出されたが、連関するＶＲＵメッセージが存在しない場合は、図２３のように、上位ネットワークに関連ＶＲＵに対するＰＳＭメッセージ或いはＣＰＭメッセージなどを（新しく）生成することを要請するか、或いは該当ＲＳＵが直接ＰＳＭメッセージ或いは連関するＣＰＭメッセージを生成して周辺に送信してもよい。

【0186】

一方、ＲＳＵがカバーしている領域でＶＲＵ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｚｏｎｅ及び／又はｖｅｈｉｃｌｅ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｚｏｎｅが設定されている場合、ＲＳＵはＶＲＵがどのゾーンに属しているか、或いはどの時点にゾーンをスイッチングするかを把握して、それをＶＲＵ検出のための事前情報として使用することができる。一例として、ＶＲＵがゾーンをスイッチングして移動するたびにＰＳＭメッセージを送信すると設定されているが、該当ＶＲＵがＰＳＭメッセージを送信する時点が過ぎたにもかかわらず、該当メッセージが受信されないか、或いは一定時間を待っても（例えば、ＶＲＵのゾーンスイッチング動作検出後、２０００ｍｓ後）、該当メッセージが受信されない場合は、ＲＳＵが該当ＶＲＵに直接状態変更に関するメッセージを送信することを要請するか、或いは上位ネットワークにＶＲＵ検出情報及び状態変更（ｚｏｎｅ ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ）情報を報告することができる。

【0187】

上述した説明に関連して、ＶＲＵ（Ｖｕｌｎｅｒａｂｌｅ Ｒｏａｄ Ｕｓｅｒ）関連動作を行うＲＳＵ（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ Ｕｎｉｔ）であって、少なくとも１つのプロセッサ；及び少なくとも１つのプロセッサに動作可能に連結され、実行されるとき、少なくとも１つのプロセッサをして動作を行うようにする命令を格納する少なくとも１つのコンピューターメモリを含み、この動作は、ＶＲＵのＰＳＭメッセージを受信し；映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を決定し；及びＶＲＵにＶＲＵの位置情報を送信する。

【0188】

無線通信システムにおいてＲＳＵのための動作を行うようにするプロセッサであって、この動作は、ＶＲＵのＰＳＭメッセージを受信し；映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を決定し；及びＶＲＵにＶＲＵの位置情報を送信する。

【0189】

少なくとも１つのプロセッサにより実行されるとき、少なくとも１つのプロセッサがＵＥのための動作を行うようにする命令を含む少なくとも１つのコンピュータープログラムを格納する非揮発性コンピューター読み取り可能な格納媒体であって、この動作は、ＶＲＵのＰＳＭメッセージを受信し；映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいてＶＲＵの位置情報を決定し；及びＶＲＵにＶＲＵの位置情報を送信する。

【0190】

またＲＳＵに関連するＶＲＵの動作であって、ＶＲＵがＲＳＵにＰＳＭメッセージを送信；ＶＲＵがＲＳＵからＶＲＵの位置情報を受信することを含み、ＶＲＵの位置情報は、ＲＳＵが映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいて決定される。

【0191】

無線通信システムにおいてＲＳＵに関連するＶＲＵであって、少なくとも１つのプロセッサ；及び少なくとも１つのプロセッサに動作可能に連結され、実行されるとき、少なくとも１つのプロセッサをして動作を行うようにする命令を格納する少なくとも１つのコンピューターメモリを含み、この動作は、ＶＲＵがＲＳＵにＰＳＭメッセージを送信し；ＶＲＵがＲＳＵからＶＲＵの位置情報を受信することを含み、ＶＲＵの位置情報は、ＲＳＵが映像情報から得たＶＲＵの第１位置情報とＰＳＭメッセージから得たＶＲＵの第２位置情報に基づいて決定される。

【0192】

本発明が適用される通信システムの例

【0193】

これに限られないが、この明細書に開示された本発明の様々な説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートは、機器間無線通信／連結（例えば、５Ｇ）を必要とする様々な分野に適用することができる。

【0194】

以下、図面を参照しながらより具体的に説明する。以下の図／説明において、同じ図面符号は特に言及しない限り、同一又は対応するハードウェアブロック、ソフトウェアブロック又は機能ブロックを例示する。

【0195】

図２４は本発明が適用される通信システム１を例示する。

【0196】

図２４を参照すると、本発明に適用される通信システム１は、無線機器、基地局及びネットワークを含む。ここで、無線機器は無線接続技術（例えば、５Ｇ ＮＲ、ＬＴＥ）を用いて通信を行う機器を意味し、通信／無線／５Ｇ機器とも称される。これに限られないが、無線機器はロボット１００ａ、車両１００ｂ－１，１００ｂ－２、ＸＲ（ｅＸｔｅｎｄｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）機器１００ｃ、携帯機器（Ｈａｎｄ－ｈｅｌｄ Ｄｅｖｉｃｅ）１００ｄ、家電１００ｅ、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇ）機器１００ｆ及びＡＩ機器／サーバ４００を含む。例えば、車両は無線通信機能が備えられた車両、自律走行車両、車両間通信可能な車両などを含む。ここで、車両はＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）（例えば、ドローン）を含む。ＸＲ機器はＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）／ＶＲ（Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔｙ）／ＭＲ（Ｍｉｘｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）機器を含み、ＨＭＤ（Ｈｅａｄ－Ｍｏｕｎｔｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、車両に備えられたＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＴＶ、スマートホン、コンピュータ、ウェアラブルデバイス、家電機器、デジタル看板、車両、ロボットなどの形態で具現される。携帯機器はスマートホン、スマートパッド、ウェアラブル機器（例えば、スマートウォッチ、スマートグラス）、コンピュータ（例えば、ノートブックパソコンなど）などを含む。家電はＴＶ、冷蔵庫、洗濯機などを含む。ＩｏＴ機器はセンサ、スマートメータなどを含む。例えば、基地局、ネットワークは無線機器にも具現され、特定の無線機器２００ａは他の無線機器に基地局／ネットワークノードで動作することもできる。

【0197】

無線機器１００ａ～１００ｆは基地局２００を介してネットワーク３００に連結される。無線機器１００ａ～１００ｆにはＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）技術が適用され、無線機器１００ａ～１００ｆはネットワーク３００を介してＡＩサーバ４００に連結される。ネットワーク３００は３Ｇネットワーク、４Ｇ（例えば、ＬＴＥ）ネットワーク又は５Ｇ（例えば、ＮＲ）ネットワークなどを用いて構成される。無線機器１００ａ～１００ｆは基地局２００／ネットワーク３００を介して互いに通信できるが、基地局／ネットワークを介することなく、直接通信することもできる（例えば、サイドリンク通信）。例えば、車両１００ｂ－１、１００ｂ－２は直接通信することができる（例えば、Ｖ２Ｖ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｖｅｈｉｃｌｅ）／Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）通信）。またＩｏＴ機器（例えば、センサ）は他のＩｏＴ機器（例えば、センサ）又は他の無線機器１００ａ～１００ｆと直接通信することができる。

【0198】

無線機器１００ａ～１００ｆ／基地局２００、基地局２００／基地局２００の間では無線通信／連結１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃが行われる。ここで、無線通信／連結は上り／下りリンク通信１５０ａとサイドリンク通信１５０ｂ（又は、Ｄ２Ｄ通信）、基地局間通信１５０ｃ（例えば、ｒｅｌａｙ、ＩＡＢ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ａｃｃｅｓｓ Ｂａｃｋｈａｕｌ）のような様々な無線接続技術により行われる（例えば、５Ｇ ＮＲ）。無線通信／連結１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃにより無線機器と基地局／無線機器、基地局と基地局は互いに無線信号を送／受信することができる。例えば、無線通信／連結１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃは様々な物理チャネルを介して信号を送／受信することができる。このために、本発明の様々な提案に基づいて、無線信号の送／受信のための様々な構成情報の設定過程、様々な信号処理過程（例えば、チャネル符号化／復号、変調／復調、リソースマッピング／デマッピングなど）、リソース割り当て過程のうちのいずれか一つが行われる。

【0199】

本発明が適用される無線機器の例

【0200】

図２５は本発明に適用される無線機器を例示する。

【0201】

図２５を参照すると、第１無線機器１００と第２無線機器２００は様々な無線接続技術（例えば、ＬＴＥ、ＮＲ）により無線信号を送受信する。ここで、｛第１無線機器１００、第２無線機器２００｝は図２４の｛無線機器１００ｘ、基地局２００｝及び／又は｛無線機器１００ｘ、無線機器１００ｘ｝に対応する。

【0202】

第１無線機器１００は一つ以上のプロセッサ１０２及び一つ以上のメモリ１０４を含み、さらに一つ以上の送受信機１０６及び／又は一つ以上のアンテナ１０８を含む。プロセッサ１０２はメモリ１０４及び／又は送受信機１０６を制御し、この明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートを具現するように構成される。例えば、プロセッサ１０２はメモリ１０４内の情報を処理して第１情報／信号を生成した後、送受信機１０６で第１情報／信号を含む無線信号を送信する。またプロセッサ１０２は送受信機１０６で第２情報／信号を含む無線信号を受信した後、第２情報／信号の信号処理から得た情報をメモリ１０４に格納する。メモリ１０４はプロセッサ１０２に連結され、プロセッサ１０２の動作に関連する様々な情報を格納する。例えば、メモリ１０４はプロセッサ１０２により制御されるプロセスのうちの一部又は全部を行うか、又はこの明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートを行うための命令を含むソフトウェアコードを格納する。ここで、プロセッサ１０２とメモリ１０４は無線通信技術（例えば、ＬＴＥ、ＮＲ）を具現するように設計された通信モデム／回路／チップの一部である。送受信機１０６はプロセッサ１０２に連結され、一つ以上のアンテナ１０８により無線信号を送信及び／又は受信する。送受信機１０６は送信機及び／又は受信機を含む。送受信機１０６はＲＦ（ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットとも混用することができる。本発明において、無線機器は通信モデム／回路／チップを意味することもできる。

【0203】

第２無線機器２００は一つ以上のプロセッサ２０２及び一つ以上のメモリ２０４を含み、さらに一つ以上の送受信機２０６及び／又は一つ以上のアンテナ２０８を含む。プロセッサ２０２はメモリ２０４及び／又は送受信機２０６を制御し、この明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートを具現するように構成される。例えば、プロセッサ２０２はメモリ２０４内の情報を処理して第３情報／信号を生成した後、送受信機２０６で第３情報／信号を含む無線信号を送信する。またプロセッサ２０２は送受信機２０６で第４情報／信号を含む無線信号を受信した後、第４情報／信号の信号処理から得た情報をメモリ２０４に格納する。メモリ２０４はプロセッサ２０２に連結され、プロセッサ２０２の動作に関連する様々な情報を格納する。例えば、メモリ２０４はプロセッサ２０２により制御されるプロセスのうちの一部又は全部を行うか、又はこの明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートを行うための命令を含むソフトウェアコードを格納する。ここで、プロセッサ２０２とメモリ２０４は無線通信技術（例えば、ＬＴＥ、ＮＲ）を具現するように設計された通信モデム／回路／チップの一部である。送受信機２０６はプロセッサ２０２に連結され、一つ以上のアンテナ２０８により無線信号を送信及び／又は受信する。送受信機２０６は送信機及び／又は受信機を含む。送受信機２０６はＲＦユニットとも混用することができる。本発明において、無線機器は通信モデム／回路／チップを意味することもできる。

【0204】

以下、無線機器１００，２００のハードウェア要素についてより具体的に説明する。これに限られないが、一つ以上のプロトコル階層が一つ以上のプロセッサ１０２，２０２により具現される。例えば、一つ以上のプロセッサ１０２，２０２は一つ以上の階層（例えば、ＰＨＹ、ＭＡＣ、ＲＬＣ、ＰＤＣＰ、ＲＲＣ、ＳＤＡＰのような機能的階層）を具現する。一つ以上のプロセッサ１０２，２０２はこの明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートによって一つ以上のＰＤＵ（Ｐｒｏｔｏｃｏｌ Ｄａｔａ Ｕｎｉｔ）及び／又は一つ以上のＳＤＵ（Ｓｅｒｖｉｃｅ Ｄａｔａ Ｕｎｉｔ）を生成する。一つ以上のプロセッサ１０２，２０２はこの明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートによってメッセージ、制御情報、データ又は情報を生成する。一つ以上のプロセッサ１０２，２０２はこの明細書に開示された機能、手順、提案及び／又は方法によってＰＤＵ、ＳＤＵ、メッセージ、制御情報、データ又は情報を含む信号（例えば、ベースバンド信号）を生成して、一つ以上の送受信機１０６，２０６に提供する。一つ以上のプロセッサ１０２，２０２は一つ以上の送受信機１０６，２０６から信号（例えば、ベースバンド信号）を受信して、この明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートによってＰＤＵ、ＳＤＵ、メッセージ、制御情報、データ又は情報を得ることができる。

【0205】

一つ以上のプロセッサ１０２，２０２はコントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又はマイクロコンピュータとも称される。一つ以上のプロセッサ１０２，２０２はハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより具現される。一例として、一つ以上のＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、一つ以上のＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、一つ以上のＤＳＰＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、一つ以上のＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）又は一つ以上のＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙｓ）が一つ以上のプロセッサ１０２，２０２に含まれる。この明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートはファームウェア又はソフトウェアを使用して具現され、ファームウェア又はソフトウェアはモジュール、手順、機能などを含むように具現される。この明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートを行うように設定されたファームウェア又はソフトウェアは一つ以上のプロセッサ１０２，２０２に含まれるか、又は一つ以上のメモリ１０４，２０４に格納されて一つ以上のプロセッサ１０２，２０２により駆動される。この明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートはコード、命令語（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）及び／又は命令語集合の形態でファームウェア又はソフトウェアを使用して具現される。

【0206】

一つ以上のメモリ１０４，２０４は一つ以上のプロセッサ１０２，２０２に連結され、様々な形態のデータ、信号、メッセージ、情報、プログラム、コード、指示及び／又は命令を格納する。一つ以上のメモリ１０４，２０４はＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシメモリ、ハードドライブ、レジスター、キャッシュメモリ、コンピュータ読み取り格納媒体及び／又はこれらの組み合わせにより構成される。一つ以上のメモリ１０４，２０４は一つ以上のプロセッサ１０２，２０２の内部及び／又は外部に位置する。また、一つ以上のメモリ１０４，２０４は有線又は無線連結のような様々な技術により一つ以上のプロセッサ１０２，２０２に連結される。

【0207】

一つ以上の送受信機１０６，２０６は一つ以上の他の装置にこの明細書における方法及び／又はフローチャートなどで言及されたユーザデータ、制御情報、無線信号／チャネルなどを送信することができる。一つ以上の送受信機１０６，２０６は一つ以上の他の装置からこの明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートなどで言及されたユーザデータ、制御情報、無線信号／チャネルなどを受信することができる。例えば、一つ以上の送受信機１０６，２０６は一つ以上のプロセッサ１０２，２０２に連結され、無線信号を送受信する。例えば、一つ以上のプロセッサ１０２，２０２は一つ以上の送受信機１０６，２０６が一つ以上の他の装置にユーザデータ、制御情報又は無線信号を送信するように制御することができる。また、一つ以上のプロセッサ１０２，２０２は一つ以上の送受信機１０６，２０６が一つ以上の他の装置からユーザデータ、制御情報又は無線信号を受信するように制御することができる。一つ以上の送受信機１０６，２０６は一つ以上のアンテナ１０８，２０８に連結され、一つ以上の送受信機１０６，２０６は一つ以上のアンテナ１０８，２０８によりこの明細書に開示された説明、機能、手順、提案、方法及び／又はフローチャートなどで言及されるユーザデータ、制御情報、無線信号／チャネルなどを送受信するように設定される。この明細書において、一つ以上のアンテナは複数の物理アンテナであるか、複数の論理アンテナである（例えば、アンテナポート）。一つ以上の送受信機１０６，２０６は受信されたユーザデータ、制御情報、無線信号／チャネルなどを一つ以上のプロセッサ１０２，２０２を用いて処理するために、受信された無線信号／チャネルなどをＲＦバンド信号からベースバンド信号に変換する（Ｃｏｎｖｅｒｔ）。一つ以上の送受信機１０６，２０６は一つ以上のプロセッサ１０２，２０２を用いて処理されたユーザデータ、制御情報、無線信号／チャネルなどをベースバンド信号からＲＦバンド信号に変換する。このために、一つ以上の送受信機１０６，２０６は（アナログ）オシレーター及び／又はフィルターを含む。

【0208】

本発明が適用される車両又は自律走行車両の例

【0209】

図２６は本発明に適用される車両又は自律走行車両を例示する。車両又は自律走行車両は移動型ロボット、車両、汽車、有／無人飛行体（Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ＡＶ）、船舶などで具現される。

【0210】

図２６を参照すると、車両又は自律走行車両１００はアンテナ部１０８、通信部１１０、制御部１２０、駆動部１４０ａ、電源供給部１４０ｂ、センサ部１４０ｃ及び自律走行部１４０ｄを含む。アンテナ部１０８は通信部１１０の一部で構成される。

【0211】

通信部１１０は他の車両、基地局（例えば、基地局、路辺基地局（Ｒｏａｄ Ｓｉｄｅ ｕｎｉｔ）など）、サーバなどの外部機器と信号（例えば、データ、制御信号など）を送受信する。制御部１２０は車両又は自律走行車両１００の要素を制御して様々な動作を行う。制御部１２０はＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を含む。駆動部１４０ａにより車両又は自律走行車両１００が地上で走行する。駆動部１４０ａはエンジン、モータ、パワートレイン、輪、ブレーキ、ステアリング装置などを含む。電源供給部１４０ｂは車両又は自律走行車両１００に電源を供給し、有／無線充電回路、バッテリーなどを含む。センサ部１４０ｃは車両状態、周辺環境情報、ユーザ情報などを得ることができる。センサ部１４０ｃはＩＭＵ（ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ）センサ、衝突センサ、ホイールセンサ（ｗｈｅｅｌ ｓｅｎｓｏｒ）、速度センサ、傾斜センサ、重量感知センサ、ヘッディングセンサ（ｈｅａｄｉｎｇ ｓｅｎｓｏｒ）、ポジションモジュール（ｐｏｓｉｔｉｏｎ ＭＯＤＵＬＥ）、車両前進／後進センサ、バッテリーセンサ、燃料センサ、タイヤセンサ、ステアリングセンサ、温度センサ、湿度センサ、超音波センサ、照度センサ、ペダルポジションセンサなどを含む。自律走行部１４０ｄは走行中の車線を維持する技術、車間距離制御装置（ａｄａｐｔｉｖｅ ｃｒｕｉｓｅ ｃｏｎｔｒｏｌ）のように速度を自動に調節する技術、所定の経路によって自動走行する技術、目的地が設定されると自動に経路を設定して走行する技術などを具現する。

【0212】

一例として、通信部１１０は外部サーバから地図データ、交通情報データなどを受信する。自律走行部１４０ｄは得られたデータに基づいて自律走行経路とドライブプランを生成する。制御部１２０はドライブプランに従って車両又は自律走行車両１００が自律走行経路に移動するように駆動部１４０ａを制御する（例えば、速度／方向調節）。通信部１１０は自律走行中に外部サーバから最新交通情報データを非周期的に得、また周りの車両から周りの交通情報データを得る。またセンサ部１４０ｃは自律走行中に車両状態、周辺環境情報を得る。自律走行部１４０ｄは新しく得たデータ／情報に基づいて自律走行経路とドライブプランを更新する。通信部１１０は車両位置、自律走行経路、ドライブプランなどに関する情報を外部サーバに伝達する。外部サーバは車両又は自律走行車両から集められた情報に基づいて、ＡＩ技術などを用いて交通情報データを予め予測し、予測された交通情報データを車両又は自律走行車両に提供することができる。

【0213】

本発明が適用されるＡＲ／ＶＲ及び車両の例

【0214】

図２７は本発明が適用される車両を例示する。車両は運送手段、汽車、飛行体、船舶などにも具現できる。

【0215】

図２７を参照すると、車両１００は通信部１１０、制御部１２０、メモリ部１３０、入出力部１４０ａ及び位置測定部１４０ｂを含む。

【0216】

通信部１１０は他の車両又は基地局などの外部機器と信号（例えば、データ、制御信号など）を送受信する。制御部１２０は車両１００の構成要素を制御して様々な動作を行うことができる。メモリ部１３０は車両１００の様々な機能を支援するデータ／パラメータ／プログラム／コード／命令を格納する。入出力部１４０ａはメモリ部１３０内の情報に基づいてＡＲ／ＶＲオブジェクトを出力する。入出力部１４０ａはＨＵＤを含む。位置測定部１４０ｂは車両１００の位置情報を得ることができる。位置情報は車両１００の絶対位置情報、走行線内における位置情報、加速度情報、周辺車両との位置情報などを含む。位置測定部１４０ｂはＧＰＳ及び様々なセンサを含む。

【0217】

一例として、車両１００の通信部１１０は外部サーバから地図情報、交通情報などを受信してメモリ部１３０に格納する。位置測定部１４０ｂはＧＰＳ及び様々なセンサにより車両位置情報を得てメモリ部１３０に格納する。制御部１２０は地図情報、交通情報及び車両位置情報などに基づいて仮想オブジェクトを生成し、入出力部１４０ａは生成された仮想オブジェクトを車両内のウィンドウに表示する（１４１０、１４０ａ）。また制御部１２０は車両位置情報に基づいて車両１００が走行線内で正しく運行しているか否かを判断する。車両１００が走行線を非正常的に逸れる場合は、制御部１２０は入出力部１４０ａにより車両内のウィンドウに警告を表示する。また制御部１２０は通信部１１０により周りの車両に走行異常に関する警告メッセージを放送する。状況によっては、制御部１２０は通信部１１０により関係機関に車両の位置情報と、走行／車両異常に関する情報を送信することもできる。

【0218】

本発明が適用されるＸＲ機器の例

【0219】

図２８は本発明が適用されるＸＲ機器を例示する。ＸＲ機器はＨＭＤ、車両に備えられたＨＵＤ（Ｈｅａｄ－Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＴＶ、スマートホン、コンピューター、ウェアラブルデバイス、家電機器、デジタル看板、車両、ロボットなどの形態で具現される。

【0220】

図２８を参照すると、ＸＲ機器１００ａは通信部１１０、制御部１２０、メモリ部１３０、入出力部１４０ａ、センサ部１４０ｂ及び電源供給部１４０ｃを含む。

【0221】

通信部１１０は他の無線機器、携帯機器、又はメディアサーバなどの外部機器と信号（例えば、メディアデータ、制御信号など）を送受信することができる。メディアデータは映像、イメージ、音などを含む。制御部１２０はＸＲ機器１００ａの構成要素を制御して様々な動作を行う。例えば、制御部１２０はビデオ／イメージ獲得、（ビデオ／イメージ）符号化、メタデータ生成及び処理などの手順を制御及び／又は行うように構成される。メモリ部１３０はＸＲ機器１００ａの駆動／ＸＲオブジェクトの生成に必要なデータ／パラメータ／プログラム／コード／命令を格納する。入出力部１４０ａは外部から制御情報、データなどを得て、生成されたＸＲオブジェクトを出力する。入出力部１４０ａはカメラ、マイクロホン、ユーザ入力部、ディスプレイ部、スピーカー及び／又はハプティクスモジュールなどを含む。センサ部１４０ｂはＸＲ機器状態、周辺環境情報、ユーザ情報などを得る。センサ部１４０ｂは近接センサ、照度センサ、加速度センサ、磁気センサ、ジャイロセンサ、慣性センサ、ＲＧＢセンサ、ＩＲセンサ、指紋認識センサ、超音波センサ、光センサ、マイクロホン及び／又はレーダーなどを含む。電源供給部１４０ｃはＸＲ機器１００ａに電源を供給し、有無線充填回路、バッテリーなどを含む。

【0222】

一例として、ＸＲ機器１００ａはメモリ部１３０はＸＲオブジェクト（例えば、ＡＲ／ＶＲ／ＭＲオブジェクト）の生成に必要な情報（例えば、データなど）を含む。入出力部１４０ａはユーザからＸＲ機器１００ａを操作する命令を得ることができ、制御部１２０はユーザの駆動命令に従ってＸＲ機器１００ａを駆動させる。例えば、ユーザがＸＲ機器１００ａにより映画、ニュースなどを視聴する場合、制御部１２０は通信部１３０でコンテンツ要請情報を他の機器（例えば、携帯機器１００ｂ）又はメディアサーバに送信することができる。通信部１３０は他の機器（例えば、携帯機器１００ｂ）又はメディアサーバから映画、ニュースなどのコンテンツをメモリ部１３０にダウンロード／ストリーミングすることができる。制御部１２０はコンテンツに対してビデオ／イメージ獲得、（ビデオ／イメージ）符号化、メタデータ生成／処理などの手順を制御し、及び／又は行い、入出力部１４０ａ／センサ部１４０ｂで得た周辺空間又は現実オブジェクトに関する情報に基づいてＸＲオブジェクトを生成／出力する。

【0223】

ＸＲ機器１００ａは通信部１１０により携帯機器１００ｂと無線連結され、ＸＲ機器１００ａの動作は携帯機器１００ｂにより制御される。例えば、携帯機器１００ｂはＸＲ機器１００ａに対するコントローラとして動作する。このために、ＸＲ機器１００ａは携帯機器１００ｂの３次元位置情報を得た後、携帯機器１００ｂに対応するＸＲ個体を生成して出力することができる。

【0224】

本発明が適用されるロボットの例

【0225】

図２９は本発明が適用されるロボットを例示する。ロボットは使用目的や分野によって産業用、医療用、家庭用、軍事用などに分類できる。

【0226】

図２９を参照すると、ロボット１００は通信部１１０、制御部１２０、メモリ部１３０、入出力部１４０ａ、センサ部１４０ｂ及び駆動部１４０ｃを含む。

【0227】

通信部１１０は他の無線機器、他のロボット又は制御サーバなどの外部機器と信号（例えば、駆動情報、制御信号など）を送受信する。制御部１２０はロボット１００の構成要素を制御して様々な動作を行うことができる。メモリ部１３０はロボット１００の様々な機能を支援するデータ／パラメータ／プログラム／コード／命令を格納する。入出力部１４０ａはロボット１００の外部から情報を得て、ロボット１００の外部に情報を出力する。入出力部１４０ａはカメラ、マイクロホン、ユーザ入力部、ディスプレイ部、スピーカー及び／又はハプティクスモジュールなどを含む。センサ部１４０ｂはロボット１００の内部情報、周辺環境情報、ユーザ情報などを得る。センサ部１４０ｂは近接センサ、照度センサ、加速度センサ、磁気センサ、ジャイロセンサ、慣性センサ、ＩＲセンサ、指紋認識センサ、超音波センサ、光センサ、マイクロホン、レーダーなどを含む。駆動部１４０ｃはロボット関節を動かすなどの様々な物理的動作を行う。また駆動部１４０ｃはロボット１００を地上で走行させるか又は空中で飛行させることができる。駆動部１４０ｃはアクチュエータ、モーター、車輪、ブレーキ、プロペラなどを含む。

【0228】

本発明が適用されるＡＩ機器の例

【0229】

図３０は本発明が適用されるＡＩ機器を例示する。ＡＩ機器はＴＶ、プロジェクタ、スマートホン、ＰＣ、ノートブック型パソコン、デジタル放送用端末機、タブレットＰＣ、ウェアラブル装置、セットトップボックス（ＳＴＢ）、ラジオ、洗濯機、冷蔵庫、デジタルサイネージ、ロボット、車両などの固定型機器又は移動可能な機器などで具現される。

【0230】

図３０を参照すると、ＡＩ機器１００は通信部１１０、制御部１２０、メモリ部１３０、入／出力部１４０ａ／１４０ｂ、ランニングプロセッサ部１４０ｃ及びセンサ部１４０ｄを含む。

【0231】

通信部１１０は有無線通信技術を用いて他のＡＩ機器（例えば、図２４の１００ｘ、２００、４００）やＡＩサーバ（例えば、図２４の４００）などの外部機器と有無線信号（例えば、センサ情報、ユーザ入力、学習モデル、制御信号など）を送受信する。このために、通信部１１０はメモリ部１３０内の情報を外部機器に送信するか、又は外部機器から受信された信号をメモリ部１３０に伝達する。

【0232】

制御部１２０はデータ分析アルゴリズム又はマシンラーニングアルゴリズムを使用して決定又は生成された情報に基づいて、ＡＩ機器１００のいずれか一つの実行可能な動作を決定する。また制御部１２０はＡＩ機器１００の構成要素を制御して決定された動作を行うことができる。例えば、制御部１２０はランニングプロセッサ部１４０ｃ又はメモリ部１３０のデータを要請、検索、受信又は活用することができ、いずれか一つの実行可能な動作のうち、予測される動作や望ましいと判断される動作を実行するようにＡＩ機器１００の構成要素を制御することができる。また制御部１２０はＡＩ装置１００の動作内容や動作に対するユーザのフィードバックなどを含む履歴情報を収集してメモリ部１３０又はランニングプロセッサ部１４０ｃに格納するか、又はＡＩサーバ（図２４、４００）などの外部装置に送信することができる。収集した履歴情報は学習モデルの更新時に利用される。

【0233】

メモリ部１３０はＡＩ機器１００の様々な機能を支援するデータを格納する。例えば、メモリ部１３０は入力部１４０ａから得たデータ、通信部１１０から得たデータ、ランニングプロセッサ部１４０ｃの出力データ、及びセンシング部１４０から得たデータを格納する。またメモリ部１３０は制御部１２０の動作／実行に必要な制御情報及び／又はソフトウェアコードを格納する。

【0234】

入力部１４０ａはＡＩ機器１００の外部から様々な種類のデータを得る。例えば、入力部１４０ａはモデル学習のための学習データ、及び学習モデルが適用される入力データなどを得る。入力部１４０ａはカメラ、マイクロホン及び／又はユーザ入力部などを含む。出力部１４０ｂは視覚、聴覚又触覚などに関連する出力を発生させる。出力部１４０ｂはディスプレイ部、スピーカー及び／又はハプティクスモジュールなどを含む。センシング部１４０は様々なセンサを用いてＡＩ機器１００の内部情報、ＡＩ機器１００の周辺環境情報及びユーザ情報のうちのいずれか一つを得る。センシング部１４０は近接センサ、照度センサ、加速度センサ、磁気センサ、ジャイロセンサ、慣性センサ、ＲＧＢセンサ、ＩＲセンサ、指紋認識センサ、超音波センサ、光センサ、マイクロホン及び／又はレーダーなどを含む。

【0235】

ランニングプロセッサ部１４０ｃは学習データを用いて人工神経網で構成されたモデルを学習させる。ランニングプロセッサ部１４０ｃは、ＡＩサーバ（図２４、４００）のランニングプロセッサ部と共に、ＡＩプロセシングを行う。ランニングプロセッサ部１４０ｃは通信部１１０により外部機器から受信された情報、及び／又はメモリ部１３０に格納された情報を処理する。また、ランニングプロセッサ部１４０ｃの出力値は通信部１１０により外部機器に送信されるか／送信され、メモリ部１３０に格納される。

【産業上の利用可能性】

【0236】

上記実施形態は様々な移動通信システムに適用することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】