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特許7419617把持操作器具及びこれを用いた把持操作器具セット並びにこれを用いたロボット
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-15
(45)【発行日】2024-01-23
(54)【発明の名称】把持操作器具及びこれを用いた把持操作器具セット並びにこれを用いたロボット
(51)【国際特許分類】
B25B 23/10 20060101AFI20240116BHJP
B25J 9/06 20060101ALI20240116BHJP
B23P 19/06 20060101ALI20240116BHJP
【ＦＩ】
B25B23/10 A
B25B23/10 C
B25J9/06 A
B23P19/06 C
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2023032756
(22)【出願日】2023-03-03
【審査請求日】2023-03-03
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】517098310
【氏名又は名称】株式会社メドメタレックス
(73)【特許権者】
【識別番号】523015301
【氏名又は名称】網野 博一
(74)【代理人】
【識別番号】100199369
【弁理士】
【氏名又は名称】玉井 尚之
(72)【発明者】
【氏名】網野 博一
【審査官】大光 太朗
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１７／１０６９１３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１１－１５６６１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３４３６２３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１９－１０４０９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２００８／０１９０２５２（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｂ ２３／１０
Ｂ２５Ｊ ９／０６
Ｂ２３Ｐ １９／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
係止されるための被係止部を備える被係止体を係止し操作する把持操作器具であって、前記被係止体を操作するハンドル部と、
前記ハンドル部から突出する軸部と、
前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、
前記第１係止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部が先端側に移動するだけで
は前記被係止部に係止させることができず、かつ、前記軸部が所定の角度捩じられ、先端
側に移動させられることによって前記被係止部と係合する形状を備え、前記軸部に配設さ
れる第２係止部と、を有し、
前記第２係止部は前記軸部が捩じられた方向とは逆方向に戻ろうとして前記被係止体を
把持する把持操作器具。
【請求項2】
前記軸部は、前記第１係止部と連結する第１軸部と、前記第２係止部と連結する第２軸部とを有し、
前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第１軸部及び前記第２軸部の一方
は、他方が貫通する筒状体であり、両軸部ともに前記ハンドル部に連結している請求項１
に記載の把持操作器具。
【請求項3】
前記軸部は、前記第１係止部と連結する第１軸部と、前記第２係止部と連結する第２軸部とを有し、
前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第１軸部及び前記第２軸部の一方
は、他方が貫通する筒状体であり、
前記第１軸部または前記第２軸部のいずれかの軸部は前記ハンドル部に連結し、他方の
軸部は前記いずれかの軸部に連結している請求項１に記載の把持操作器具。
【請求項4】
前記被係止部が、前記被係止体に形成された凹所であり、前記第１係止部及び前記第２係止部は前記凹所と係合する請求項１～３のいずれか１項に記載の把持操作器具。
【請求項5】
前記被係止部が、前記被係止体に形成された外側面であり、前記第１係止部及び前記第２係止部は前記外側面と係合する請求項１～３のいずれか１項に記載の把持操作器具。
【請求項6】
前記被係止部が、前記被係止体に形成された凹所、及び前記被係止体に形成された外側面であり、前記第１係止部及び前記第２係止部のいずれかの係止部が前記凹所と係合し、
他方の係止部が前記外側面と係合する請求項１～３のいずれか１項に記載の把持操作器具
。
【請求項7】
係止されるための被係止部を備える被係止体と、被係止体を係止し操作する把持操作器具であって、
前記被係止体を操作するハンドル部と、
前記ハンドル部から突出する軸部と、
前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、
前記第１係止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部を先端側に付勢するだけ
では前記被係止部に係止させることができず、かつ、前記ハンドル部を回して前記軸部を
所定の角度捩じり、前記先端側に付勢するとによって前記被係止部と係合する形状を備え
、前記軸部に配設される第２係止部と、を有し、前記第２係止部は前記軸部が捩じられた
方向とは逆方向に戻ろうとして前記被係止体を把持する把持操作器具と、
前記被係止体を着脱可能に固定する台板と、を有する把持操作器具セット。
【請求項8】
係止されるための被係止部を備える被係止体を係止し操作するロボットであって、ロボット本体部と、当該ロボット本体部に連なるアーム部と、前記アーム部を制御する
制御部を備え、前記アーム部の先端に前記被係止体を係止する把持操作器具を備え、
前記把持操作器具は、
前記被係止体を操作するハンドル部と、
前記ハンドル部から突出する軸部と、
前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、
前記第１係止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部が先端側に移動するだけで
は前記被係止部に係止させることができず、かつ、前記軸部が所定の角度捩じられ、先端
側に移動させられることによって前記被係止部と係合する形状を備え、前記軸部に配設さ
れる第２係止部と、を有し、前記第２係止部は前記軸部が捩じられた方向とは逆方向に戻
ろうとして前記被係止体を把持することを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、被係止体を係止し操作する把持操作器具並びにこれを用いたロボットに関
する。
する。
【背景技術】
【0002】
様々な場面でねじやボルト等の被係止体を取り付けるあるいは外す作業が行われる。工
場などでの物品や装置の製造工程で、ねじの取り付けや取り外しの作業が行われることが
ある。あるいは、機器や設備の設置のために、被係止体を取り付け作業が行われる。ある
いは、機器や設備の交換や修理のために、ねじやボルト等の取り外し作業が行われる。こ
れらの作業においては、通常はドライバーなどの把持操作器具が使用される。
場などでの物品や装置の製造工程で、ねじの取り付けや取り外しの作業が行われることが
ある。あるいは、機器や設備の設置のために、被係止体を取り付け作業が行われる。ある
いは、機器や設備の交換や修理のために、ねじやボルト等の取り外し作業が行われる。こ
れらの作業においては、通常はドライバーなどの把持操作器具が使用される。
【0003】
ドライバーを用いたスクリュー等の取り付けや取り外しにおいては、ドライバーの先端
にスクリュー等をセットして作業が行われる。これは、手動で作業するドライバーであっ
ても、電動で回転する電動ドライバーであっても同様である。
にスクリュー等をセットして作業が行われる。これは、手動で作業するドライバーであっ
ても、電動で回転する電動ドライバーであっても同様である。
【0004】
スクリューなどの被係止体はドライバーによって回転可能な溝・穴等の被係止部を、頭
部に備えている。この被係止部にドライバーの先端があてがわれて、被係止体の取付けあ
るいは取り外しの作業が行われる。このとき、ドライバーの先端とスクリューの溝・穴等
とは、あてがわれているだけであるので、相互にきちんと繋がっているわけではない。作
業者が、スクリューとドライバーのそれぞれを手で把持して支えることで、ドライバーの
先端とスクリューの溝・穴等との接触を維持させる。このため、把持が難しかったり把持
力が足りなかったりすると、スクリューがドライバーの先端から落下してしまうことがあ
り、これを防止するために、種々の方策がとられてきた。
部に備えている。この被係止部にドライバーの先端があてがわれて、被係止体の取付けあ
るいは取り外しの作業が行われる。このとき、ドライバーの先端とスクリューの溝・穴等
とは、あてがわれているだけであるので、相互にきちんと繋がっているわけではない。作
業者が、スクリューとドライバーのそれぞれを手で把持して支えることで、ドライバーの
先端とスクリューの溝・穴等との接触を維持させる。このため、把持が難しかったり把持
力が足りなかったりすると、スクリューがドライバーの先端から落下してしまうことがあ
り、これを防止するために、種々の方策がとられてきた。
【0005】
特許文献１に記載の発明（図２６参照）では、ドライバーの六角軸５０４の先端に取り
付けられたクロスビット５０３の周囲に筒形チャック５０２が配設され、その外側に筒形
ホルダ５０１が備えられている。筒形チャック５０２の遠位端は内側に曲げられ爪５０２
ａが形成されている。スクリューをクロスビット５０３の端部に取り付けるとスクリュー
が爪５０２ａに引っかかって、下に向けてもスクリューが落ちにくい構造となっている。
しかし、スクリューは引っかかっているだけなので、下向きの力（例えば移動の際の加速
度）がかかるとスクリューの落下のおそれがある。
付けられたクロスビット５０３の周囲に筒形チャック５０２が配設され、その外側に筒形
ホルダ５０１が備えられている。筒形チャック５０２の遠位端は内側に曲げられ爪５０２
ａが形成されている。スクリューをクロスビット５０３の端部に取り付けるとスクリュー
が爪５０２ａに引っかかって、下に向けてもスクリューが落ちにくい構造となっている。
しかし、スクリューは引っかかっているだけなので、下向きの力（例えば移動の際の加速
度）がかかるとスクリューの落下のおそれがある。
【0006】
特許文献２に記載の発明（図２７参照）では、ドライバーのグリップ部５２３には筒状
本体５２０が備えられ、筒状本体５２０内に移動部５１２が配設され、先端の先端部５１
３の遠位端にスクリュー５１５が係止されている。図２６に示される方向ではスクリュー
５１５は落下しないが、開口部５２１を下に向けるとスクリュー５１５の落下が容易に予
想される。
本体５２０が備えられ、筒状本体５２０内に移動部５１２が配設され、先端の先端部５１
３の遠位端にスクリュー５１５が係止されている。図２６に示される方向ではスクリュー
５１５は落下しないが、開口部５２１を下に向けるとスクリュー５１５の落下が容易に予
想される。
【0007】
特許文献３に記載の発明（図２８参照）では、ドライバーの柄部６１０に連結するシャ
フトの遠位端に先端部６０３が設けられ、篏合部６０７がシャフトの中ほどに配設されて
いる。篏合部６０７には、環状支持部６１３と環状部６１１が備えられ、環状部６１１の
遠位端には磁性部６０９が取り付けられている。篏合部６０７をフランジ部６１７まで移
動させると、先端部６０３が磁性を帯び、先端部６０３に係止されているスクリューが磁
性を帯びる材質であれば磁性を帯びることになり、スクリューは磁力で係止され、落ちる
おそれが少なくなる。しかし、ドライバーに移動の際の加速度や衝撃がかかるとスクリュ
ーの落下が容易に予想される。また、磁性を帯びないステンレス製のスクリューには落下
防止の機能を果たさない。
フトの遠位端に先端部６０３が設けられ、篏合部６０７がシャフトの中ほどに配設されて
いる。篏合部６０７には、環状支持部６１３と環状部６１１が備えられ、環状部６１１の
遠位端には磁性部６０９が取り付けられている。篏合部６０７をフランジ部６１７まで移
動させると、先端部６０３が磁性を帯び、先端部６０３に係止されているスクリューが磁
性を帯びる材質であれば磁性を帯びることになり、スクリューは磁力で係止され、落ちる
おそれが少なくなる。しかし、ドライバーに移動の際の加速度や衝撃がかかるとスクリュ
ーの落下が容易に予想される。また、磁性を帯びないステンレス製のスクリューには落下
防止の機能を果たさない。
【0008】
特許文献４に記載の発明（図２９参照）では、把持部７０３と本体部７０２を有するド
ライバー７０１が示され、本体部７０２の遠位端の先端部７０４は、凹部７４２と凸部７
４１が形成されている。凹部７４２には吸着性のある柔軟部材７０５が取り付けられてい
る。この柔軟部材７０５がスクリューの係止穴・溝に入り込んで、スクリューが落ちにく
くなる構造であるが、スクリューが落下しにくくなる機序が吸着性のある柔軟部材７０５
とスクリューの溝・穴との間の摩擦であるため、ドライバーに移動の際の加速度や衝撃が
かかるとスクリューの落下が容易に予想される。
ライバー７０１が示され、本体部７０２の遠位端の先端部７０４は、凹部７４２と凸部７
４１が形成されている。凹部７４２には吸着性のある柔軟部材７０５が取り付けられてい
る。この柔軟部材７０５がスクリューの係止穴・溝に入り込んで、スクリューが落ちにく
くなる構造であるが、スクリューが落下しにくくなる機序が吸着性のある柔軟部材７０５
とスクリューの溝・穴との間の摩擦であるため、ドライバーに移動の際の加速度や衝撃が
かかるとスクリューの落下が容易に予想される。
【0009】
特許文献５に記載の発明（図３０参照）では、ドライバー８３２の遠位端に第１刃部７
２１、第２刃部７２２、第３刃部７２３、第４刃部７２４、空洞９１３、空洞９２３、突
起９１１、突起９２１が形成されている。スクリューの溝・穴にドライバー先端を押し込
むと、空洞９１３と空洞９２３が小さくなり、突起９１１と突起９２１がスクリューの溝
・穴に圧接し、第１刃部７２１、第２刃部７２２が膨らもうとするので、スクリューがド
ライバーから外れにくくなる。しかし、スクリューの溝・穴にドライバー先端を押し込む
力はばらつきがあり、力が弱いとスクリューがドライバーから外れるおそれがある。
２１、第２刃部７２２、第３刃部７２３、第４刃部７２４、空洞９１３、空洞９２３、突
起９１１、突起９２１が形成されている。スクリューの溝・穴にドライバー先端を押し込
むと、空洞９１３と空洞９２３が小さくなり、突起９１１と突起９２１がスクリューの溝
・穴に圧接し、第１刃部７２１、第２刃部７２２が膨らもうとするので、スクリューがド
ライバーから外れにくくなる。しかし、スクリューの溝・穴にドライバー先端を押し込む
力はばらつきがあり、力が弱いとスクリューがドライバーから外れるおそれがある。
【0010】
図３１に示すスクリュー９０５とドライバーは脊椎の手術に用いられるものである。ド
ライバーのシャフト部９０１にはスリット９０３が、先端部９０２にはスリット９０４が
形成されている。スクリュー９０５には係止用の穴（トルクス（登録商標））９０６があ
けられ、先端部９０２は穴９０６よりも少し大きく作られている。穴９０６にドライバー
先端を押し込むとスリット９０３とスリット９０４があるので、ドライバー先端は穴９０
６に入り込み、先端部が拡がろうとする力でスクリュー９０５がドライバーから外れにく
くなる。しかし、先端が拡がろうとする力のみでスクリューを係止しているため、ドライ
バーに移動の際の加速度や衝撃がかかるとスクリューの落下が容易に予想される。また、
このドライバーを用いてスクリューを締めこむために大きなトルクをかけると、ドライバ
ー先端の破損のおそれもある。
図３０のスリットの代わりに、先端部９０２に先細のテーパーを付け、スクリュー９０
５に嵌めて先端部９０２に衝撃を加えて係止させる方法も行われているが、加える衝撃力
にばらつきがあるため不確実となる。
ライバーのシャフト部９０１にはスリット９０３が、先端部９０２にはスリット９０４が
形成されている。スクリュー９０５には係止用の穴（トルクス（登録商標））９０６があ
けられ、先端部９０２は穴９０６よりも少し大きく作られている。穴９０６にドライバー
先端を押し込むとスリット９０３とスリット９０４があるので、ドライバー先端は穴９０
６に入り込み、先端部が拡がろうとする力でスクリュー９０５がドライバーから外れにく
くなる。しかし、先端が拡がろうとする力のみでスクリューを係止しているため、ドライ
バーに移動の際の加速度や衝撃がかかるとスクリューの落下が容易に予想される。また、
このドライバーを用いてスクリューを締めこむために大きなトルクをかけると、ドライバ
ー先端の破損のおそれもある。
図３０のスリットの代わりに、先端部９０２に先細のテーパーを付け、スクリュー９０
５に嵌めて先端部９０２に衝撃を加えて係止させる方法も行われているが、加える衝撃力
にばらつきがあるため不確実となる。
【0011】
図３２の把持操作器具１０００は、ハンドル部１００１、シャフト部１００２、先端部
１００３、ロッド１００５、つまみ１００７等から構成されており、ロッド先端部１００
６は、図２４のドライバーと同様にスリット１００４が形成されている。図２５の把持操
作器具１０００ではさらにつまみ１００７を回すと、雄ねじ１００８と雌ねじ１００９が
かみ合って、ロッド先端部１００６を左方に移動させ、先端部１００３を押し広げる。こ
の押し拡げによって、スクリューをしっかりと係止することが出来る。しかし、図２３の
ドライバーと同様に、このドライバーを用いてスクリューを締めこむために大きなトルク
をかけると、ドライバー先端の破損のおそれがある。
１００３、ロッド１００５、つまみ１００７等から構成されており、ロッド先端部１００
６は、図２４のドライバーと同様にスリット１００４が形成されている。図２５の把持操
作器具１０００ではさらにつまみ１００７を回すと、雄ねじ１００８と雌ねじ１００９が
かみ合って、ロッド先端部１００６を左方に移動させ、先端部１００３を押し広げる。こ
の押し拡げによって、スクリューをしっかりと係止することが出来る。しかし、図２３の
ドライバーと同様に、このドライバーを用いてスクリューを締めこむために大きなトルク
をかけると、ドライバー先端の破損のおそれがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0012】
【文献】実用新案登録第３１３１５７７号公報
【文献】特開２０１０－１３７３３２号公報
【文献】特開２０１０－４２４８６号公報
【文献】特開２０２０－６２７１３号公報
【文献】特開２０２０－６６０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0013】
図２５～図３１に示す従来のドライバーでは、ドライバー先端に係止するスクリューが
衝撃等により係止が外れて落下する可能性があり、確実にドライバーによるねじ込み開始
までスクリューが落下しない保証はない。例えば、整形外科や脊椎外科に分野におけるイ
ンプラントの設置に多くのスクリューが用いられる場合があり、このような場合において
は患者の術野にスクリューが落下すると手術中の患者の体内に落下し、医療事故につなが
る恐れがある。また、種々の産業分野においてもドライバーからのスクリュー等の被係止
体の落下の懸念が作業効率の低下や種々のトラブルの原因ともなる。
衝撃等により係止が外れて落下する可能性があり、確実にドライバーによるねじ込み開始
までスクリューが落下しない保証はない。例えば、整形外科や脊椎外科に分野におけるイ
ンプラントの設置に多くのスクリューが用いられる場合があり、このような場合において
は患者の術野にスクリューが落下すると手術中の患者の体内に落下し、医療事故につなが
る恐れがある。また、種々の産業分野においてもドライバーからのスクリュー等の被係止
体の落下の懸念が作業効率の低下や種々のトラブルの原因ともなる。
【0014】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、スクリュー等の被係止
体を係止し操作するドライバー等の把持操作器具を所定の位置にまで移動する際に、ドラ
イバー等の把持操作器具からスクリュー等の被係止体の落下のおそれがない把持操作器具
を提供することにある。
体を係止し操作するドライバー等の把持操作器具を所定の位置にまで移動する際に、ドラ
イバー等の把持操作器具からスクリュー等の被係止体の落下のおそれがない把持操作器具
を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0015】
上記課題を解決するためになされた本発明に係る把持操作器具は、先端に係止させられ
たスクリュー等の被係止体が、把持操作器具の移動中に先端から離れることがない機能を
有するものであって、従来のドライバー等の把持操作器具がこの点に関して確実なものが
なかったのに比して画期的機能を有するものである。
たスクリュー等の被係止体が、把持操作器具の移動中に先端から離れることがない機能を
有するものであって、従来のドライバー等の把持操作器具がこの点に関して確実なものが
なかったのに比して画期的機能を有するものである。
【0016】
本発明（１）は、係止されるための被係止部を備える被係止体を係止し操作する把持操
作器具であって、前記被係止体を操作するハンドル部と、前記ハンドル部から突出する軸
部と、前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、前記第１係
止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部が先端側に移動するだけでは前記被係止
部に係止させることができず、かつ、前記軸部が所定の角度捩じられ、先端側に移動させ
られることによって前記被係止部と係合する形状を備え、前記軸部に配設される第２係止
部と、を有し、前記第２係止部は前記軸部が捩じられた方向とは逆方向に戻ろうとして前
記被係止体を把持する把持操作器具である。
作器具であって、前記被係止体を操作するハンドル部と、前記ハンドル部から突出する軸
部と、前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、前記第１係
止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部が先端側に移動するだけでは前記被係止
部に係止させることができず、かつ、前記軸部が所定の角度捩じられ、先端側に移動させ
られることによって前記被係止部と係合する形状を備え、前記軸部に配設される第２係止
部と、を有し、前記第２係止部は前記軸部が捩じられた方向とは逆方向に戻ろうとして前
記被係止体を把持する把持操作器具である。
【0017】
把持操作器具は、ねじ、ボルト、ビス等の被係止体を係止し操作する器具である。例え
ば、ドライバーはボルト等の被係止体を先端に取り付けてねじ込むという操作で機能を果
たす。被係止体は、例えば、スクリューであれば、頭部にドライバーと係止するための被
係止部があり、この被係止部は、マイナス溝、プラス溝、六角穴、トルクス穴、ボルト頭
部等の種々の形態をしている。
ば、ドライバーはボルト等の被係止体を先端に取り付けてねじ込むという操作で機能を果
たす。被係止体は、例えば、スクリューであれば、頭部にドライバーと係止するための被
係止部があり、この被係止部は、マイナス溝、プラス溝、六角穴、トルクス穴、ボルト頭
部等の種々の形態をしている。
【0018】
本発明（１）では、ハンドル部と、前記ハンドル部から突出する軸部と、前記被係止部
と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、前記第１係止部を前記被係止部
に係止させた後に、前記軸部が先端側に移動するだけでは前記被係止部に係止させること
ができず、かつ、前記軸部が所定の角度捩じられ、先端側に移動させられることによって
前記被係止部と係合する形状を備え、前記軸部に配設される第２係止部と、を有し、前記
第２係止部は前記軸部が捩じられた方向とは逆方向に戻ろうとして前記被係止体を把持す
るので、被係止体が操作時に把持操作器具の先端から外れることがない。
と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、前記第１係止部を前記被係止部
に係止させた後に、前記軸部が先端側に移動するだけでは前記被係止部に係止させること
ができず、かつ、前記軸部が所定の角度捩じられ、先端側に移動させられることによって
前記被係止部と係合する形状を備え、前記軸部に配設される第２係止部と、を有し、前記
第２係止部は前記軸部が捩じられた方向とは逆方向に戻ろうとして前記被係止体を把持す
るので、被係止体が操作時に把持操作器具の先端から外れることがない。
【0019】
本発明（２）は、前記軸部は、前記第１係止部と連結する第１軸部と、前記第２係止部
と連結する第２軸部とを有し、前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第１
軸部及び前記第２軸部の一方は、他方が貫通する筒状体であり、両軸部ともに前記ハンド
ル部に連結している本発明（１）の把持操作器具である。
と連結する第２軸部とを有し、前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第１
軸部及び前記第２軸部の一方は、他方が貫通する筒状体であり、両軸部ともに前記ハンド
ル部に連結している本発明（１）の把持操作器具である。
【0020】
本発明（２）では、前記軸部は、前記第１係止部と連結する第１軸部と、前記第２係止
部と連結する第２軸部とを有し、前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第
１軸部及び前記第２軸部の一方は、他方が貫通する筒状体であり、両軸部ともに前記ハン
ドル部に連結し、軸部が第１係止部と連結する第１軸部と、第２係止部と連結する第２軸
部の２つの軸部を有しているので、被係止体を係止するバリエーションが増え、かつ、被
係止体が操作時に把持操作器具の先端から外れることがない。
部と連結する第２軸部とを有し、前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第
１軸部及び前記第２軸部の一方は、他方が貫通する筒状体であり、両軸部ともに前記ハン
ドル部に連結し、軸部が第１係止部と連結する第１軸部と、第２係止部と連結する第２軸
部の２つの軸部を有しているので、被係止体を係止するバリエーションが増え、かつ、被
係止体が操作時に把持操作器具の先端から外れることがない。
【0021】
本発明（３）は、前記軸部は、前記第１係止部と連結する第１軸部と、前記第２係止部
と連結する第２軸部とを有し、前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第１
軸部及び前記第２軸部の一方は、他方が貫通する筒状体であり、前記第１軸部または前記
第２軸部のいずれかの軸部は前記ハンドル部に連結し、他方の軸部は前記いずれかの軸部
に連結している本発明（１）の把持操作器具である。
と連結する第２軸部とを有し、前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第１
軸部及び前記第２軸部の一方は、他方が貫通する筒状体であり、前記第１軸部または前記
第２軸部のいずれかの軸部は前記ハンドル部に連結し、他方の軸部は前記いずれかの軸部
に連結している本発明（１）の把持操作器具である。
【0022】
本発明（３）では、前記軸部は、前記第１係止部と連結する第１軸部と、前記第２係止
部と連結する第２軸部とを有し、前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第
１軸部及び前記第２軸部の一方は、他方が貫通する筒状体であり、前記第１軸部または前
記第２軸部のいずれかの軸部は前記ハンドル部に連結し、他方の軸部は前記いずれかの軸
部に連結しているので、第１軸部と第２軸部の固定の仕方のバリエーションが増え、かつ
、被係止体が操作時に把持操作器具の先端から外れることがない。
部と連結する第２軸部とを有し、前記第１軸部及び前記第２軸部とは同芯であり、前記第
１軸部及び前記第２軸部の一方は、他方が貫通する筒状体であり、前記第１軸部または前
記第２軸部のいずれかの軸部は前記ハンドル部に連結し、他方の軸部は前記いずれかの軸
部に連結しているので、第１軸部と第２軸部の固定の仕方のバリエーションが増え、かつ
、被係止体が操作時に把持操作器具の先端から外れることがない。
【0023】
本発明（４）は、前記被係止部が、前記被係止体に形成された凹所であり、前記第１係
止部及び前記第２係止部は前記凹所と係合する本発明（１）～（３）のいずれかの把持操
作器具である。
止部及び前記第２係止部は前記凹所と係合する本発明（１）～（３）のいずれかの把持操
作器具である。
【0024】
本発明（４）では、前記被係止部が、前記被係止体に形成された凹所であり、前記第１
係止部及び前記第２係止部は前記凹所と係合するので、被係止体には被係止部は凹所だけ
で良いので被係止体の係止部の構造が単純であっても被係止体が操作時に把持操作器具の
先端から外れることがない。
係止部及び前記第２係止部は前記凹所と係合するので、被係止体には被係止部は凹所だけ
で良いので被係止体の係止部の構造が単純であっても被係止体が操作時に把持操作器具の
先端から外れることがない。
【0025】
本発明（５）は、前記被係止部が、前記被係止体に形成された外側面であり、前記第１
係止部及び前記第２係止部は前記外側面と係合する本発明（１）～（３）のいずれかの把
持操作器具である。
係止部及び前記第２係止部は前記外側面と係合する本発明（１）～（３）のいずれかの把
持操作器具である。
【0026】
本発明（５）では、前記被係止部が、前記被係止体に形成された外側面であり、前記第
１係止部及び前記第２係止部は前記外側面と係合するので、本発明（５）のような凹所を
被係止体が設けられない場合でも外側面を使って係止出来、被係止体が操作時に把持操作
器具の先端から外れることがない。
１係止部及び前記第２係止部は前記外側面と係合するので、本発明（５）のような凹所を
被係止体が設けられない場合でも外側面を使って係止出来、被係止体が操作時に把持操作
器具の先端から外れることがない。
【0027】
本発明（６）は、前記被係止部が、前記被係止体に形成された凹所、及び前記被係止体
に形成された外側面であり、前記第１係止部及び前記第２係止部のいずれかの係止部が前
記凹所と係合し、他方の係止部が前記外側面と係合する本発明（１）～（３）のいずれか
の把持操作器具である。
に形成された外側面であり、前記第１係止部及び前記第２係止部のいずれかの係止部が前
記凹所と係合し、他方の係止部が前記外側面と係合する本発明（１）～（３）のいずれか
の把持操作器具である。
【0028】
本発明（６）では、前記被係止部が、前記被係止体に形成された凹所、及び前記被係止
体に形成された外側面であり、前記第１係止部及び前記第２係止部のいずれかの係止部が
前記凹所と係合し、他方の係止部が前記外側面と係合するので、被係止部として凹所と外
周面を使用することができる。これによって、被係止体が操作時に把持操作器具の先端か
ら外れることがない。
体に形成された外側面であり、前記第１係止部及び前記第２係止部のいずれかの係止部が
前記凹所と係合し、他方の係止部が前記外側面と係合するので、被係止部として凹所と外
周面を使用することができる。これによって、被係止体が操作時に把持操作器具の先端か
ら外れることがない。
【0029】
本発明（７）は、係止されるための被係止部を備える被係止体と、
被係止体を係止し操作する把持操作器具であって、
前記被係止体を操作するハンドル部と、
前記ハンドル部から突出する軸部と、
前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、
前記第１係止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部を先端側に付勢するだけ
では前記被係止部に係止させることができず、かつ、前記ハンドル部を回して前記軸部を
所定の角度捩じり、前記先端側に付勢することによって前記被係止部と係合する形状を備
え、前記軸部に配設される第２係止部と、を有し、前記第２係止部は前記軸部が捩じられ
た方向とは逆方向に戻ろうとして前記被係止体を把持する把持操作器具と、
前記被係止体を着脱可能に固定する台板と、を有する把持操作器具セットである。
被係止体を係止し操作する把持操作器具であって、
前記被係止体を操作するハンドル部と、
前記ハンドル部から突出する軸部と、
前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、
前記第１係止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部を先端側に付勢するだけ
では前記被係止部に係止させることができず、かつ、前記ハンドル部を回して前記軸部を
所定の角度捩じり、前記先端側に付勢することによって前記被係止部と係合する形状を備
え、前記軸部に配設される第２係止部と、を有し、前記第２係止部は前記軸部が捩じられ
た方向とは逆方向に戻ろうとして前記被係止体を把持する把持操作器具と、
前記被係止体を着脱可能に固定する台板と、を有する把持操作器具セットである。
【0030】
本発明（８）は、係止されるための被係止部を備える被係止体を係止し操作するロボッ
トであって、ロボット本体部と、当該ロボット本体部に連なるアーム部と、前記アーム部
を制御する制御部を備え、前記アーム部の先端に前記被係止体を係止する把持操作器具を
備え、前記把持操作器具は、前記被係止体を操作するハンドル部と、前記ハンドル部から
突出する軸部と、前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、
前記第１係止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部が先端側に移動するだけでは
前記被係止部に係止させることができず、かつ、前記軸部が所定の角度捩じられ、先端側
に移動させられることによって前記被係止部と係合する形状を備え、前記軸部に配設され
る第２係止部と、を有し、前記第２係止部は前記軸部が捩じられた方向とは逆方向に戻ろ
うとして前記被係止体を把持することを特徴とするロボットである。
トであって、ロボット本体部と、当該ロボット本体部に連なるアーム部と、前記アーム部
を制御する制御部を備え、前記アーム部の先端に前記被係止体を係止する把持操作器具を
備え、前記把持操作器具は、前記被係止体を操作するハンドル部と、前記ハンドル部から
突出する軸部と、前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部と、
前記第１係止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部が先端側に移動するだけでは
前記被係止部に係止させることができず、かつ、前記軸部が所定の角度捩じられ、先端側
に移動させられることによって前記被係止部と係合する形状を備え、前記軸部に配設され
る第２係止部と、を有し、前記第２係止部は前記軸部が捩じられた方向とは逆方向に戻ろ
うとして前記被係止体を把持することを特徴とするロボットである。
【0031】
把持操作器具をロボットアームの先端に取り付けることによって、高速で移動し大きな
加速度がかかるロボットアームであってもロボットアームの先端から被係止体（ねじ等）
が落下するおそれがないので、例えば、種々のボルト等のねじを使う車両の製造ラインに
おける組立工程において完全自動化が可能となる。
加速度がかかるロボットアームであってもロボットアームの先端から被係止体（ねじ等）
が落下するおそれがないので、例えば、種々のボルト等のねじを使う車両の製造ラインに
おける組立工程において完全自動化が可能となる。
【発明の効果】
【0032】
本発明によれば、スクリュー等の被係止体を係止し操作するドライバー等の把持操作器
具を所定の位置にまで移動する際に、ドライバー等の把持操作器具からスクリュー等の被
係止体の落下のおそれがない把持操作器具を提供することができる。
具を所定の位置にまで移動する際に、ドライバー等の把持操作器具からスクリュー等の被
係止体の落下のおそれがない把持操作器具を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0033】
【図1】本発明の実施形態１の把持操作器具（ドライバー）の斜視図である。
【図2】本発明の実施形態１のドライバーの一部部分断面模式図である。
【図3】本発明の実施形態１のドライバーを用いてスクリューを把持移動させる状態を示す模式図である。
【図4】本発明の実施形態２のドライバーの一部部分断面模式図である。
【図5】本発明の実施形態２のドライバーを用いてスクリューを把持移動させる状態を示す模式図である。
【図6】本発明の実施形態３のドライバーの一部部分断面模式図である。
【図7】本発明の実施形態４のドライバーの一部部分断面模式図である。
【図8】本発明の実施形態４のドライバーを用いてスクリューを把持移動させる状態を示す模式図である。
【図9】本発明の実施形態５のドライバーの一部部分断面模式図である。
【図10】本発明の実施形態５のドライバーを用いてスクリューを把持移動させる状態を示す模式図である。
【図11】本発明の実施形態６のドライバーの一部部分断面模式図である。
【図12】本発明のスクリュー・ドライバーセットを示す模式図である。
【図15】本発明の実施形態７の股関節ステムの把持操作器具の一部部分断面模式図である。
【図16】本発明の実施形態８の股関節臼蓋シェルの把持操作器具の一部部分断面模式図である。
【図17】本発明の実施形態９の軸部、係止部及び被係止体を模式的に示す斜視図である。
【図18】本発明の各種把持操作器具と各種被係止体との関係例を模式的に示す概略図である。
【図19】本発明の実施形態１０のフレキシブルドライバーの斜視図である。
【図20】本発明の実施形態１１のアセタブラーリーマカップホルダーの斜視図である。
【図21】本発明の実施形態１２のステムホルダーの斜視図である。
【図22】本発明の実施形態１３のステムホルダーの斜視図である。
【図23】本発明の実施形態１４のドライバーの斜視図である。
【図24】本発明の実施形態１５の六角レンチの斜視図である。
【図25】本発明の実施形態１の把持操作器具をアームの先端に備える実施形態１６のロボットの模式図である。
【図26】特許文献１に記載のドライバー先端を示す一部部分断面図である。
【図27】特許文献２に記載のドライバーを示す。
【図28】特許文献３に記載のドライバーを示す一部部分断面図である。
【図29】特許文献４に記載のドライバーを示す。
【図30】特許文献５に記載のドライバー先端を示す一部部分断面図である。
【図31】従来技術の脊椎手術に用いられるドライバーの先端部分とスクリューの斜視図を示す。
【発明を実施するための形態】
【0034】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の実施形態は、
本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物、あるいはその用途の範囲を制限す
ることを意図するものではない。
本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物、あるいはその用途の範囲を制限す
ることを意図するものではない。
【0035】
【0036】
図２は、実施形態１の把持操作器具の一部部分断面模式図である。図２（Ａ）において
、使用者が掴むハンドル部２と第１係止部３とこれらを連結する第１軸部４を備え、第１
軸部４が貫通する第２軸部６が示されている。第２軸部６の先端部分の第２係止部５は、
第１係止部３とは連結されておらず、ハンドル部２とのみ連結されている。
、使用者が掴むハンドル部２と第１係止部３とこれらを連結する第１軸部４を備え、第１
軸部４が貫通する第２軸部６が示されている。第２軸部６の先端部分の第２係止部５は、
第１係止部３とは連結されておらず、ハンドル部２とのみ連結されている。
【0037】
被係止体１０は、フィクスチャー（台板）Ｆに着脱可能に配置されており、被係止体１
０は、雄ねじ１２が刻設され、中央に被係止部１１が貫通している。被係止部１１の穴深
さは、所定の深さｄである。図２（Ｂ）は、被係止体１０の上面図であり、被係止部１１
がトルクス形状となっている。図２（Ｃ）は、第１係止部３の下面図であり、被係止部１
１にはめ合わすことができる形状になっている。第１係止部３の形状は、被係止部１１の
形状と一致する必要はなく、例えば、トルクス形状の突起の一部が欠けた形状となってい
ても構わない。図２（Ｄ）は、第２係止部５のＸ－Ｘ断面図で、第２係止部５の外周もト
ルクス形状となっているが、第１係止部３のトルクス形状とは角度がθだけずれている。
従って、把持操作器具１を被係止体１０にはめ合わせようとしても第２係止部５は被係止
部１１に入らず、被係止体１０を係止することはできない。
０は、雄ねじ１２が刻設され、中央に被係止部１１が貫通している。被係止部１１の穴深
さは、所定の深さｄである。図２（Ｂ）は、被係止体１０の上面図であり、被係止部１１
がトルクス形状となっている。図２（Ｃ）は、第１係止部３の下面図であり、被係止部１
１にはめ合わすことができる形状になっている。第１係止部３の形状は、被係止部１１の
形状と一致する必要はなく、例えば、トルクス形状の突起の一部が欠けた形状となってい
ても構わない。図２（Ｄ）は、第２係止部５のＸ－Ｘ断面図で、第２係止部５の外周もト
ルクス形状となっているが、第１係止部３のトルクス形状とは角度がθだけずれている。
従って、把持操作器具１を被係止体１０にはめ合わせようとしても第２係止部５は被係止
部１１に入らず、被係止体１０を係止することはできない。
【0038】
図３は、実施形態１のドライバーを用いてスクリューを把持移動させる状態を示す模式
図である。図３（Ａ）は、図２に示す状態で、図３（Ｂ）は、第１係止部３を被係止部１
１にはめ入れた状態を示す。第２係止部５の形状が角度θだけ第１係止部３に対してずれ
ているので、このままでは、ハンドル部２に下向きの力を加えて押し込もうとしても第２
係止部５は被係止部１１に入ることができない。
図である。図３（Ａ）は、図２に示す状態で、図３（Ｂ）は、第１係止部３を被係止部１
１にはめ入れた状態を示す。第２係止部５の形状が角度θだけ第１係止部３に対してずれ
ているので、このままでは、ハンドル部２に下向きの力を加えて押し込もうとしても第２
係止部５は被係止部１１に入ることができない。
【0039】
図３（Ｂ）の状態から、ハンドル部２を回旋させてトルクをかけると、第２係止部５と
第１係止部３のトルクス形状の角度位相差θが小さくなり、位相差がなくなると第２係止
部５が被係止部１１に入り、図３（Ｃ）の状態になる。この状態から、ハンドル部２を上
方に移動させると、図３（Ｄ）に示すように、被係止体１０はしっかりと把持操作器具１
に把持されて、被係止体１０が把持操作器具１から外れることは確実に防止できる。
第１係止部３のトルクス形状の角度位相差θが小さくなり、位相差がなくなると第２係止
部５が被係止部１１に入り、図３（Ｃ）の状態になる。この状態から、ハンドル部２を上
方に移動させると、図３（Ｄ）に示すように、被係止体１０はしっかりと把持操作器具１
に把持されて、被係止体１０が把持操作器具１から外れることは確実に防止できる。
【0040】
＜実施形態２＞
図４及び図５に、本発明のドライバーの実施形態２を示す。
図４は、実施形態２の把持操作器具２１の一部部分断面模式図である。図４（Ａ）にお
いて、使用者が掴むハンドル部２２と第１係止部２３とこれらを連結する第１軸部２４を
備え、第１軸部２４が貫通する第２軸部２６が示されている。第２軸部２６の先端部分の
第２係止部２５は、第１係止部２３とは連結されておらず、ハンドル部２２とのみ連結さ
れている。
図４及び図５に、本発明のドライバーの実施形態２を示す。
図４は、実施形態２の把持操作器具２１の一部部分断面模式図である。図４（Ａ）にお
いて、使用者が掴むハンドル部２２と第１係止部２３とこれらを連結する第１軸部２４を
備え、第１軸部２４が貫通する第２軸部２６が示されている。第２軸部２６の先端部分の
第２係止部２５は、第１係止部２３とは連結されておらず、ハンドル部２２とのみ連結さ
れている。
【0041】
【0042】
図５は、実施形態２のドライバーを用いてスクリューを把持移動させる状態を示す模式
図である。図５（Ａ）は、図４に示す状態で、図５（Ｂ）は、第１係止部２３を被係止部
１１にはめ入れた状態を示す。第２係止部２５の形状が角度θだけ第１係止部２３に対し
てずれているので、このままでは、ハンドル部２２に下向きの力を加えて押し込もうとし
ても第２係止部２５は被係止部１１に入ることができない。
図である。図５（Ａ）は、図４に示す状態で、図５（Ｂ）は、第１係止部２３を被係止部
１１にはめ入れた状態を示す。第２係止部２５の形状が角度θだけ第１係止部２３に対し
てずれているので、このままでは、ハンドル部２２に下向きの力を加えて押し込もうとし
ても第２係止部２５は被係止部１１に入ることができない。
【0043】
図５（Ｂ）の状態から、ハンドル部２２を回旋させてトルクをかけると、第２係止部２
５と第１係止部２３のトルクス形状の角度位相差θが小さくなり、位相差がなくなると第
２係止部２５が被係止部１１に入り、図５（Ｃ）の状態になる。この状態から、ハンドル
部２２を上方に移動させると、図５（Ｄ）に示すように、被係止体１０はしっかりと把持
操作器具２１に把持されて、被係止体１０が把持操作器具２１から外れることは確実に防
止できる。
５と第１係止部２３のトルクス形状の角度位相差θが小さくなり、位相差がなくなると第
２係止部２５が被係止部１１に入り、図５（Ｃ）の状態になる。この状態から、ハンドル
部２２を上方に移動させると、図５（Ｄ）に示すように、被係止体１０はしっかりと把持
操作器具２１に把持されて、被係止体１０が把持操作器具２１から外れることは確実に防
止できる。
【0044】
＜実施形態３＞
図６に、本発明のドライバーの実施形態３を示す。
図６は、実施形態３の把持操作器具３１の一部部分断面模式図である。図６（Ａ）にお
いて、使用者が掴むハンドル部３２と第１係止部３３とこれらを連結する第１軸部３４が
示されている。第１軸部３４は、ロッド３４ａとロッド３４ａの遠位端に有底筒状体３４
ｂを備えている。第１軸部３４が貫通する第２軸部３６が備えられている。第２軸部３６
の先端部分の第２係止部３５は、第１係止部３３とは連結されておらず、ハンドル部３２
とのみ連結されている。
図６に、本発明のドライバーの実施形態３を示す。
図６は、実施形態３の把持操作器具３１の一部部分断面模式図である。図６（Ａ）にお
いて、使用者が掴むハンドル部３２と第１係止部３３とこれらを連結する第１軸部３４が
示されている。第１軸部３４は、ロッド３４ａとロッド３４ａの遠位端に有底筒状体３４
ｂを備えている。第１軸部３４が貫通する第２軸部３６が備えられている。第２軸部３６
の先端部分の第２係止部３５は、第１係止部３３とは連結されておらず、ハンドル部３２
とのみ連結されている。
【0045】
【0046】
＜実施形態４＞
図７及び図８に、本発明のドライバーの実施形態４を示す。
図７は、実施形態４の把持操作器具４１の一部部分断面模式図である。図７（Ａ）にお
いて、使用者が掴むハンドル部４２と第１係止部４３とこれらを連結する第１軸部４４を
備え、第１軸部４４を貫通する第２軸部４６が示されている。
図７及び図８に、本発明のドライバーの実施形態４を示す。
図７は、実施形態４の把持操作器具４１の一部部分断面模式図である。図７（Ａ）にお
いて、使用者が掴むハンドル部４２と第１係止部４３とこれらを連結する第１軸部４４を
備え、第１軸部４４を貫通する第２軸部４６が示されている。
【0047】
第２軸部４６の先端部分の第２係止部４５は、第１軸部４４には連結されておらず、ハ
ンドル部２とのみ連結されている。第１係止部４３には被係止部１６（外側面）と係合す
る穴４３ｈがあけられている。第２係止部４５には、被係止部１６（外側面）と係合する
穴４５ｈがあけられている。
ンドル部２とのみ連結されている。第１係止部４３には被係止部１６（外側面）と係合す
る穴４３ｈがあけられている。第２係止部４５には、被係止部１６（外側面）と係合する
穴４５ｈがあけられている。
【0048】
被係止体１５は、フィクスチャー（台板）Ｆに着脱可能に配置されており、被係止体１
５は、雄ねじ１７が刻設され、頭部に被係止部１６（外側面）が形成されている。被係止
部１６の軸方向長さは、所定の軸方向長さＬである。図７（Ｂ）は、被係止体１５の上面
図であり、被係止部１６が六角形となっている。図７（Ｃ）は、第１係止部４３の下面図
であり、被係止部１６にはめ合わすことができる形状になっている。第１係止部４３の形
状は、被係止部１６の形状と一致する必要はなく、例えば、六角形の一部が変形した形状
となっていても、被係止部１６と係合できれば構わない。図７（Ｄ）は、第２係止部４５
の下面図で、第２係止部４５の穴４５ｈも六角形となっているが、穴４３ｈの六角形とは
角度がθだけずれている。従って、把持操作器具４１を被係止体１５にはめ合わせようと
しても第２係止部４５は被係止部１６を係止できず、被係止体１５を係止することはでき
ない。
５は、雄ねじ１７が刻設され、頭部に被係止部１６（外側面）が形成されている。被係止
部１６の軸方向長さは、所定の軸方向長さＬである。図７（Ｂ）は、被係止体１５の上面
図であり、被係止部１６が六角形となっている。図７（Ｃ）は、第１係止部４３の下面図
であり、被係止部１６にはめ合わすことができる形状になっている。第１係止部４３の形
状は、被係止部１６の形状と一致する必要はなく、例えば、六角形の一部が変形した形状
となっていても、被係止部１６と係合できれば構わない。図７（Ｄ）は、第２係止部４５
の下面図で、第２係止部４５の穴４５ｈも六角形となっているが、穴４３ｈの六角形とは
角度がθだけずれている。従って、把持操作器具４１を被係止体１５にはめ合わせようと
しても第２係止部４５は被係止部１６を係止できず、被係止体１５を係止することはでき
ない。
【0049】
図８は、実施形態４の把持操作器具４１を用いてスクリューを把持移動させる状態を示
す模式図である。図８（Ａ）は、図７に示す状態で、図８（Ｂ）は、第１係止部４３を被
係止部１６にはめ入れた状態を示す。第２係止部４５の形状が角度θだけ第１係止部４３
に対してずれているので、このままでは、ハンドル部４２に下向きの力を加えて押し込も
うとしても第２係止部４５は被係止部１６と係合することができない。
す模式図である。図８（Ａ）は、図７に示す状態で、図８（Ｂ）は、第１係止部４３を被
係止部１６にはめ入れた状態を示す。第２係止部４５の形状が角度θだけ第１係止部４３
に対してずれているので、このままでは、ハンドル部４２に下向きの力を加えて押し込も
うとしても第２係止部４５は被係止部１６と係合することができない。
【0050】
図８（Ｂ）の状態から、ハンドル部４２を回旋させてトルクをかけると、第２係止部４
５の六角形の角度位相差θが小さくなり、位相差がなくなると第２係止部４５が被係止部
１６と係合し、図８（Ｃ）の状態になる。この状態から、ハンドル部４２を上方に移動さ
せると、図８（Ｄ）に示すように、被係止体１５はしっかりと把持操作器具４１に把持さ
れて、被係止体１５が把持操作器具４１から外れることは確実に防止できる。
５の六角形の角度位相差θが小さくなり、位相差がなくなると第２係止部４５が被係止部
１６と係合し、図８（Ｃ）の状態になる。この状態から、ハンドル部４２を上方に移動さ
せると、図８（Ｄ）に示すように、被係止体１５はしっかりと把持操作器具４１に把持さ
れて、被係止体１５が把持操作器具４１から外れることは確実に防止できる。
【0051】
＜実施形態５＞
図９及び図１０に、本発明のドライバーの実施形態５を示す。
図９は、実施形態５の把持操作器具５１の一部部分断面模式図である。図９（Ａ）にお
いて、使用者が掴むハンドル部５２と第１係止部５３とこれらを連結する第１軸部５４を
備え、第１軸部５４を貫通する第２軸部５６が示されている。第２軸部５６の先端部分の
第２係止部５５は、第１軸部５４とは連結されておらず、ハンドル部５２とのみ連結され
ている。第１係止部５３には被係止部１６と係合する穴５３ｈがあけられている。第２係
止部５５には、被係止部１６と係合する穴５５ｈがあけられている。
図９及び図１０に、本発明のドライバーの実施形態５を示す。
図９は、実施形態５の把持操作器具５１の一部部分断面模式図である。図９（Ａ）にお
いて、使用者が掴むハンドル部５２と第１係止部５３とこれらを連結する第１軸部５４を
備え、第１軸部５４を貫通する第２軸部５６が示されている。第２軸部５６の先端部分の
第２係止部５５は、第１軸部５４とは連結されておらず、ハンドル部５２とのみ連結され
ている。第１係止部５３には被係止部１６と係合する穴５３ｈがあけられている。第２係
止部５５には、被係止部１６と係合する穴５５ｈがあけられている。
【0052】
【0053】
図１０は、実施形態５の把持操作器具５１を用いて被係止体１５を把持移動させる状態
を示す模式図である。図１０（Ａ）は、図９に示す状態で、図１０（Ｂ）は、穴５３ｈを
被係止部１６に係合した状態を示す。穴５５ｈの形状が角度θだけ第１係止部５３に対し
てずれているので、このままでは、ハンドル部５２に下向きの力を加えて押し込もうとし
ても穴５５ｈは被係止部１６と係合することができない。
を示す模式図である。図１０（Ａ）は、図９に示す状態で、図１０（Ｂ）は、穴５３ｈを
被係止部１６に係合した状態を示す。穴５５ｈの形状が角度θだけ第１係止部５３に対し
てずれているので、このままでは、ハンドル部５２に下向きの力を加えて押し込もうとし
ても穴５５ｈは被係止部１６と係合することができない。
【0054】
図１０（Ｂ）の状態から、ハンドル部５２を回旋させてトルクをかけると、穴５５ｈの
六角形の角度位相差θが小さくなり、位相差がなくなると第２係止部５５が被係止部１６
と係合し、図１０（Ｃ）の状態になる。この状態から、ハンドル部５２を上方に移動させ
ると、図１０（Ｄ）に示すように、被係止体１５はしっかりと把持操作器具５１に把持さ
れて、被係止体１５が把持操作器具５１から外れることは確実に防止できる。
六角形の角度位相差θが小さくなり、位相差がなくなると第２係止部５５が被係止部１６
と係合し、図１０（Ｃ）の状態になる。この状態から、ハンドル部５２を上方に移動させ
ると、図１０（Ｄ）に示すように、被係止体１５はしっかりと把持操作器具５１に把持さ
れて、被係止体１５が把持操作器具５１から外れることは確実に防止できる。
【0055】
＜実施形態６＞
図１１に、本発明のドライバーの実施形態６を示す。
図１１は、実施形態６の把持操作器具６１の一部部分断面模式図である。図１１（Ａ）
において、使用者が掴むハンドル部６２と第１係止部６３とこれらを連結する第１軸部６
４が示されている。第１軸部６４を貫通する第２軸部６６が備えられている。第２軸部６
６は、ロッド６６ａとロッド６６ａの遠位端に有底筒状体６６ｂを備えている。第２軸部
６６の先端部分の第２係止部６５は、第１軸部６４とは連結されておらず、ハンドル部６
２とのみ連結されている。第１係止部６３には被係止部１６（外側面）と係合する穴６３
ｈがあけられている。第２係止部６５には、被係止部１６（外側面）と係合する穴６５ｈ
があけられている。
図１１に、本発明のドライバーの実施形態６を示す。
図１１は、実施形態６の把持操作器具６１の一部部分断面模式図である。図１１（Ａ）
において、使用者が掴むハンドル部６２と第１係止部６３とこれらを連結する第１軸部６
４が示されている。第１軸部６４を貫通する第２軸部６６が備えられている。第２軸部６
６は、ロッド６６ａとロッド６６ａの遠位端に有底筒状体６６ｂを備えている。第２軸部
６６の先端部分の第２係止部６５は、第１軸部６４とは連結されておらず、ハンドル部６
２とのみ連結されている。第１係止部６３には被係止部１６（外側面）と係合する穴６３
ｈがあけられている。第２係止部６５には、被係止部１６（外側面）と係合する穴６５ｈ
があけられている。
【0056】
【0057】
図１２は、ドライバー７１と、ドライバー７１の先端に取り付けられて使用されるスク
リュー７２と、スクリュー７２を着脱可能に取り付ける台板７３を備えるスクリュー・ド
ライバーセットの実施形態を示す。スクリュー７２と台板７３との係止はねじ止めでも構
わない。このようなセットを準備することによって、非常に沢山のねじを使用し、使用中
にスクリュー７２がドライバー７１先端から外れることがあってはならない場合には有効
となる。
リュー７２と、スクリュー７２を着脱可能に取り付ける台板７３を備えるスクリュー・ド
ライバーセットの実施形態を示す。スクリュー７２と台板７３との係止はねじ止めでも構
わない。このようなセットを準備することによって、非常に沢山のねじを使用し、使用中
にスクリュー７２がドライバー７１先端から外れることがあってはならない場合には有効
となる。
【0058】
図１３は、図２に示す実施形態１のドライバーの変形例である。図１３（Ａ）において
、把持操作器具８１は、使用者が掴むハンドル部８２と第１係止部８３とこれらを連結す
る第１軸部８４を備え、第１軸部８４が貫通する第２軸部８６が示されている。第２軸部
８６の先端部分の第２係止部８５は、第１係止部３とは連結されておらず、ハンドル部２
とのみ連結されている。第１軸部８４は、ハンドル部８２とは連結されておらず、止めピ
ン８７を用いて第２軸部８６と連結させられている。このような構造とすることによって
、ハンドル部８２を介さずに第１軸部８４と第２軸部８６とを連結することができる。
、把持操作器具８１は、使用者が掴むハンドル部８２と第１係止部８３とこれらを連結す
る第１軸部８４を備え、第１軸部８４が貫通する第２軸部８６が示されている。第２軸部
８６の先端部分の第２係止部８５は、第１係止部３とは連結されておらず、ハンドル部２
とのみ連結されている。第１軸部８４は、ハンドル部８２とは連結されておらず、止めピ
ン８７を用いて第２軸部８６と連結させられている。このような構造とすることによって
、ハンドル部８２を介さずに第１軸部８４と第２軸部８６とを連結することができる。
【0059】
【0060】
図１４は、図７に示す実施形態４のドライバーの変形例である。図１４（Ａ）において
、使用者が掴むハンドル部９２と第１係止部９３とこれらを連結する第１軸部９４を備え
、第１軸部９４を貫通する第２軸部９６が示されている。
、使用者が掴むハンドル部９２と第１係止部９３とこれらを連結する第１軸部９４を備え
、第１軸部９４を貫通する第２軸部９６が示されている。
【0061】
第２軸部９６の先端部分の第２係止部９５は、第１軸部９４には連結されておらず、ハ
ンドル部９２とのみ連結されている。第１係止部９３には被係止体１５Ａの外側面１６Ａ
と係合する穴９３ｈがあけられている。第２係止部９５には、被係止体１５Ａの頭部にあ
けられた凹所１６Ｂと係合する。
ンドル部９２とのみ連結されている。第１係止部９３には被係止体１５Ａの外側面１６Ａ
と係合する穴９３ｈがあけられている。第２係止部９５には、被係止体１５Ａの頭部にあ
けられた凹所１６Ｂと係合する。
【0062】
被係止体１５Ａは、フィクスチャー（台板）Ｆに着脱可能に配置されており、被係止体
１５Ａは、雄ねじ１７Ａが刻設され、頭部に被係止部である外側面１６Ａが形成されてい
る。外側面１６Ａの軸方向長さは、所定の軸方向長さＬである。図１４（Ｂ）は、被係止
体１５Ａの上面図であり、外側面１６Ａが六角形となっている。図７（Ｃ）は、第１係止
部９３の下面図であり、外側面１６Ａにはめ合わすことができる穴９３ｈが形成されてい
る。図７（Ｄ）は、第２係止部９５の下面図で、凹所１６Ｂにはめ合わすことができる６
角形となっているが、凹所１６Ｂの六角形とは角度がθだけずれている。従って、把持操
作器具９１を凹所１６Ｂにはめ合わせようとしても第２係止部９５は凹所１６Ｂに入らず
、被係止体１５Ａを係止することはできない。
１５Ａは、雄ねじ１７Ａが刻設され、頭部に被係止部である外側面１６Ａが形成されてい
る。外側面１６Ａの軸方向長さは、所定の軸方向長さＬである。図１４（Ｂ）は、被係止
体１５Ａの上面図であり、外側面１６Ａが六角形となっている。図７（Ｃ）は、第１係止
部９３の下面図であり、外側面１６Ａにはめ合わすことができる穴９３ｈが形成されてい
る。図７（Ｄ）は、第２係止部９５の下面図で、凹所１６Ｂにはめ合わすことができる６
角形となっているが、凹所１６Ｂの六角形とは角度がθだけずれている。従って、把持操
作器具９１を凹所１６Ｂにはめ合わせようとしても第２係止部９５は凹所１６Ｂに入らず
、被係止体１５Ａを係止することはできない。
【0063】
図１４に示す把持操作器具９１が被係止体１５Ａを把持して操作する一連の作用は、図
８において説明をした内容と同様であるので、説明を省略する。
８において説明をした内容と同様であるので、説明を省略する。
【0064】
＜実施形態７＞
図１５は、本発明の実施形態７の股関節ステムの把持操作器具の一部部分断面模式図で
ある。図１５（Ａ）に示すように、把持操作器具１０１は、ハンドル部１０２、軸部１０
４、軸部細径部１０６、第１係止部１０３、第２係止部１０５、先端突起１０７を備えて
いる。被係止体１１５は、股関節ステムである。被係止体１１５の肩部には係止と打ち込
みのための被係止部１１６と底穴１１７が形成されている。これまでの実施形態と異なっ
ているのは、第１係止部１０３と第２係止部１０５とが、軸部１０４に連なる軸部細径部
１０６の一本の軸に連結されている点である。
図１５は、本発明の実施形態７の股関節ステムの把持操作器具の一部部分断面模式図で
ある。図１５（Ａ）に示すように、把持操作器具１０１は、ハンドル部１０２、軸部１０
４、軸部細径部１０６、第１係止部１０３、第２係止部１０５、先端突起１０７を備えて
いる。被係止体１１５は、股関節ステムである。被係止体１１５の肩部には係止と打ち込
みのための被係止部１１６と底穴１１７が形成されている。これまでの実施形態と異なっ
ているのは、第１係止部１０３と第２係止部１０５とが、軸部１０４に連なる軸部細径部
１０６の一本の軸に連結されている点である。
【0065】
図１５（Ｂ）は、把持操作器具１０１を下方から見たときに図である。第１係止部１０
３と第２係止部１０５とは角度θだけずれており、図１５（Ｃ）に示す被係止部１１６に
は第２係止部１０５を嵌め入れることができない。第１係止部１０３を被係止部１１６に
嵌め入れた状態でハンドル部１０２を捩じって軸部細径部１０６を捩じり、角度θを小さ
くしていき、ハンドル部１０２を先端側に押すと第２係止部１０５が被係止部１１６に嵌
り込む。図１５（Ｄ）及び図１５（Ｅ）は、第２係止部１０５が被係止部１１６に嵌り込
んだ状態を示している。軸部細径部１０６は捩じられた状態なので、軸部細径部１０６は
戻ろうとしてコンタクトポイントＰ１とＰ２で第１係止部１０３と第２係止部１０５は被
係止部１１６の内壁を押圧するので、被係止体１１５が把持操作器具１０１から外れるこ
とはない。
３と第２係止部１０５とは角度θだけずれており、図１５（Ｃ）に示す被係止部１１６に
は第２係止部１０５を嵌め入れることができない。第１係止部１０３を被係止部１１６に
嵌め入れた状態でハンドル部１０２を捩じって軸部細径部１０６を捩じり、角度θを小さ
くしていき、ハンドル部１０２を先端側に押すと第２係止部１０５が被係止部１１６に嵌
り込む。図１５（Ｄ）及び図１５（Ｅ）は、第２係止部１０５が被係止部１１６に嵌り込
んだ状態を示している。軸部細径部１０６は捩じられた状態なので、軸部細径部１０６は
戻ろうとしてコンタクトポイントＰ１とＰ２で第１係止部１０３と第２係止部１０５は被
係止部１１６の内壁を押圧するので、被係止体１１５が把持操作器具１０１から外れるこ
とはない。
【0066】
操作者は、被係止体１１５がついた把持操作器具１０１を手術の術野にもっていき患者
の大腿骨内に挿入し、ハンドル部１０２を操作してアライメントを決める。その後、ハン
マー（図示なし）でハンドル部１０２の頂部を槌打すると、先端突起１０７が底穴１１７
の底面を押圧するので、被係止体１１５（股関節ステム）を大腿骨にプレスフィットさせ
ることができる。この把持操作器具１０１により、ねじ止め等をせずに被係止体１１５を
ホールドできるので、手術を迅速に執り行うことができる。また、ねじ結合ではないので
、槌打時のねじの破損リスクもなくすることができる。
の大腿骨内に挿入し、ハンドル部１０２を操作してアライメントを決める。その後、ハン
マー（図示なし）でハンドル部１０２の頂部を槌打すると、先端突起１０７が底穴１１７
の底面を押圧するので、被係止体１１５（股関節ステム）を大腿骨にプレスフィットさせ
ることができる。この把持操作器具１０１により、ねじ止め等をせずに被係止体１１５を
ホールドできるので、手術を迅速に執り行うことができる。また、ねじ結合ではないので
、槌打時のねじの破損リスクもなくすることができる。
【0067】
＜実施形態８＞
図１６は、本発明の実施形態８の股関節臼蓋シェルの把持操作器具の一部部分断面模式
図である。図１６（Ａ）に示すように、把持操作器具２０１は、ハンドル部２０２、軸部
２０４、軸部細径部２０６、第１係止部２０３、第２係止部２０５、先端突起２０７を備
えている。被係止体２１５は、股関節の臼蓋側シェルである。被係止体２１５の底面には
係止と打ち込みのための被係止部２１６と底穴２１７が形成されている。図１５の実施例
と同様に、第１係止部２０３と第２係止部２０５とが、軸部２０４に連なる軸部細径部２
０６の一本の軸に連結されている。
図１６は、本発明の実施形態８の股関節臼蓋シェルの把持操作器具の一部部分断面模式
図である。図１６（Ａ）に示すように、把持操作器具２０１は、ハンドル部２０２、軸部
２０４、軸部細径部２０６、第１係止部２０３、第２係止部２０５、先端突起２０７を備
えている。被係止体２１５は、股関節の臼蓋側シェルである。被係止体２１５の底面には
係止と打ち込みのための被係止部２１６と底穴２１７が形成されている。図１５の実施例
と同様に、第１係止部２０３と第２係止部２０５とが、軸部２０４に連なる軸部細径部２
０６の一本の軸に連結されている。
【0068】
図１６（Ｂ）は、把持操作器具２０１を下方から見たときに図である。第１係止部２０
３と第２係止部２０５とは角度θだけずれており、図１６（Ｃ）に示す被係止部２１６に
は第２係止部２０５を嵌め入れることができない。第１係止部２０３を被係止部２１６に
嵌め入れた状態でハンドル部２０２を捩じって軸部細径部２０６を捩じり、角度θを小さ
くしていき、ハンドル部２０２を先端側に押すと第２係止部２０５が被係止部２１６に嵌
り込む。図１６（Ｄ）及び図１６（Ｅ）は、第２係止部２０５が被係止部２１６に嵌り込
んだ状態を示している。軸部細径部２０６は捩じられた状態なので、軸部細径部２０６は
戻ろうとして第１係止部２０３と第２係止部２０５は被係止部２１６の内壁を押圧するの
で、被係止体２１５が把持操作器具２０１から外れることはない。
３と第２係止部２０５とは角度θだけずれており、図１６（Ｃ）に示す被係止部２１６に
は第２係止部２０５を嵌め入れることができない。第１係止部２０３を被係止部２１６に
嵌め入れた状態でハンドル部２０２を捩じって軸部細径部２０６を捩じり、角度θを小さ
くしていき、ハンドル部２０２を先端側に押すと第２係止部２０５が被係止部２１６に嵌
り込む。図１６（Ｄ）及び図１６（Ｅ）は、第２係止部２０５が被係止部２１６に嵌り込
んだ状態を示している。軸部細径部２０６は捩じられた状態なので、軸部細径部２０６は
戻ろうとして第１係止部２０３と第２係止部２０５は被係止部２１６の内壁を押圧するの
で、被係止体２１５が把持操作器具２０１から外れることはない。
【0069】
操作者は、被係止体２１５がついた把持操作器具２０１を手術の術野にもっていき患者
の臼蓋リーマでリーミングしてできた臼蓋の凹所に挿入し、ハンドル部２０２を操作して
アライメントを決める。その後、ハンマー（図示なし）でハンドル部２０２の頂部を槌打
すると、先端突起２０７が底穴２１７の底面を押圧するので、被係止体２１５（臼蓋シェ
ル）を臼蓋蚊にプレスフィットさせることができる。この把持操作器具２０１により、ね
じ止め等をせずに被係止体２１５をホールドできるので、手術を迅速に執り行うことがで
きる。また、ねじ結合ではないので、槌打時のねじの破損リスクもなくすることができる
。
の臼蓋リーマでリーミングしてできた臼蓋の凹所に挿入し、ハンドル部２０２を操作して
アライメントを決める。その後、ハンマー（図示なし）でハンドル部２０２の頂部を槌打
すると、先端突起２０７が底穴２１７の底面を押圧するので、被係止体２１５（臼蓋シェ
ル）を臼蓋蚊にプレスフィットさせることができる。この把持操作器具２０１により、ね
じ止め等をせずに被係止体２１５をホールドできるので、手術を迅速に執り行うことがで
きる。また、ねじ結合ではないので、槌打時のねじの破損リスクもなくすることができる
。
【0070】
＜実施形態９＞
図１７は、本発明の実施形態９の軸部、係止部及び被係止体を模式的に示す斜視図であ
る。軸部３０４に第１係止部３０３と第２係止部３０５が取り付けられている。第１係止
部３０３が先端側に配設されている。第２係止部３０５は第１係止部３０３よりも上方で
、第１係止部３０３に対する対称位置から角度θだけずれている。軸部３０４の下端には
先端突起３０７が形成されている。被係止体３１０の上面には中央穴部３１２があけられ
、図に示す被係止部３１１の凹部が形成され、中央部に中央穴底３１７が形成されている
。
図１７は、本発明の実施形態９の軸部、係止部及び被係止体を模式的に示す斜視図であ
る。軸部３０４に第１係止部３０３と第２係止部３０５が取り付けられている。第１係止
部３０３が先端側に配設されている。第２係止部３０５は第１係止部３０３よりも上方で
、第１係止部３０３に対する対称位置から角度θだけずれている。軸部３０４の下端には
先端突起３０７が形成されている。被係止体３１０の上面には中央穴部３１２があけられ
、図に示す被係止部３１１の凹部が形成され、中央部に中央穴底３１７が形成されている
。
【0071】
第１係止部３０３を被係止部３１１に嵌め入れた状態でハンドル部を捩じって軸部３０
４を捩じり、角度θを小さくしていき、ハンドル部を先端側に押すと第２係止部３０５が
被係止部３１１に嵌り込む。この実施形態では、係止部は２つで、それらに対応する被係
止部も２つ対応しているが、２つ以上の例えば６つあってもよい。第１係止部と第２係止
部の個数も１つずつに限られることはなく、例えば、第１係止部が２つで第２係止部が１
つまたは２つでもよい。
４を捩じり、角度θを小さくしていき、ハンドル部を先端側に押すと第２係止部３０５が
被係止部３１１に嵌り込む。この実施形態では、係止部は２つで、それらに対応する被係
止部も２つ対応しているが、２つ以上の例えば６つあってもよい。第１係止部と第２係止
部の個数も１つずつに限られることはなく、例えば、第１係止部が２つで第２係止部が１
つまたは２つでもよい。
【0072】
図１８は、本発明の各種把持操作器具と各種被係止体との関係例を模式的に示す概略図
である。（Ａ１）及び（Ａ２）は軸部が１つで被係止部が１つの場合、（Ｂ１）～（Ｃ２
）は軸部が２つで被係止部が２つの場合、（Ｄ１）及び（Ｄ２）は、軸部が２つで被係止
部が１つの場合である。これは、例示的に示すものでこれらに限られることはない。
である。（Ａ１）及び（Ａ２）は軸部が１つで被係止部が１つの場合、（Ｂ１）～（Ｃ２
）は軸部が２つで被係止部が２つの場合、（Ｄ１）及び（Ｄ２）は、軸部が２つで被係止
部が１つの場合である。これは、例示的に示すものでこれらに限られることはない。
【0073】
図１８では、把持操作器具３５１は、ハンドル部３５２，軸部３５４、第１係止部３５
３、第２係止部３５５を備え、被係止体３５０は、被係止部３５６を有している。第１係
止部３５３が被係止部３５６に嵌め入れられているが、第２係止部３５５は位相がずれて
いるので、図１８（Ａ１）に示すように被係止部３５６に嵌め入れることができない。ハ
ンドル部３５２を捩じって位相差を小さくすると第２係止部３５５が被係止部３５６に入
り込み、把持操作器具３５１は被係止体３５０を図１８（Ａ２）に示すようにしっかりと
把持することができる。
３、第２係止部３５５を備え、被係止体３５０は、被係止部３５６を有している。第１係
止部３５３が被係止部３５６に嵌め入れられているが、第２係止部３５５は位相がずれて
いるので、図１８（Ａ１）に示すように被係止部３５６に嵌め入れることができない。ハ
ンドル部３５２を捩じって位相差を小さくすると第２係止部３５５が被係止部３５６に入
り込み、把持操作器具３５１は被係止体３５０を図１８（Ａ２）に示すようにしっかりと
把持することができる。
【0074】
図１８（Ｂ１）では、把持操作器具３６１は、ハンドル部３６２、第１軸部３６４、第
２軸部３６７、第１係止部３６３、第２係止部３６５を備え、被係止体３６０は、凹所３
６６と外側面３６８を有している。第１係止部３６３が凹所３６６に嵌め入れられている
が、第２係止部３６５は位相がずれているので、図１８（Ｂ１）に示すように外側面３６
８を係止することができない。ハンドル部３６２を捩じって位相差を小さくすると第２係
止部３６５は外側面３６８と係止し、把持操作器具３６１は被係止体３６０を図１８（Ｂ
２）に示すようにしっかりと把持することができる。
２軸部３６７、第１係止部３６３、第２係止部３６５を備え、被係止体３６０は、凹所３
６６と外側面３６８を有している。第１係止部３６３が凹所３６６に嵌め入れられている
が、第２係止部３６５は位相がずれているので、図１８（Ｂ１）に示すように外側面３６
８を係止することができない。ハンドル部３６２を捩じって位相差を小さくすると第２係
止部３６５は外側面３６８と係止し、把持操作器具３６１は被係止体３６０を図１８（Ｂ
２）に示すようにしっかりと把持することができる。
【0075】
図１８（Ｃ１）では、把持操作器具３７１は、ハンドル部３７２、第１軸部３７４、第
１係止部３７３、第２軸部３７７、第２係止部３７５を備え、被係止体３７０は、凹所３
７８と外側面３７６を有している。第１係止部３７３が外側面３７６と係止しているが、
第２係止部３７５は位相がずれているので、図１８（Ｃ１）に示すように凹所３７８に嵌
め入れることができない。ハンドル部３７２を捩じって位相差を小さくすると第２係止部
３７５は凹所３７８に嵌め入れることができ、把持操作器具３７１は被係止体３７０を図
１８（Ｃ２）に示すようにしっかりと把持することができる。
１係止部３７３、第２軸部３７７、第２係止部３７５を備え、被係止体３７０は、凹所３
７８と外側面３７６を有している。第１係止部３７３が外側面３７６と係止しているが、
第２係止部３７５は位相がずれているので、図１８（Ｃ１）に示すように凹所３７８に嵌
め入れることができない。ハンドル部３７２を捩じって位相差を小さくすると第２係止部
３７５は凹所３７８に嵌め入れることができ、把持操作器具３７１は被係止体３７０を図
１８（Ｃ２）に示すようにしっかりと把持することができる。
【0076】
図１８（Ｄ１）では、把持操作器具３８１は、ハンドル部３８２、第１軸部３８４、第
１係止部３８３、第２軸部３８７、第２係止部３８５を備え、被係止体３８０は、外側面
３８６を有している。第１係止部３８３が外側面３８６と係止しているが、第２係止部３
８５は位相がずれているので、図１８（Ｄ１）に示すように外側面３８６と係止すること
ができない。ハンドル部３８２を捩じって位相差を小さくすると第２係止部３８５は外側
面３８６と係止することができ、把持操作器具３８１は被係止体３８０を図１８（Ｄ２）
に示すようにしっかりと把持することができる。
１係止部３８３、第２軸部３８７、第２係止部３８５を備え、被係止体３８０は、外側面
３８６を有している。第１係止部３８３が外側面３８６と係止しているが、第２係止部３
８５は位相がずれているので、図１８（Ｄ１）に示すように外側面３８６と係止すること
ができない。ハンドル部３８２を捩じって位相差を小さくすると第２係止部３８５は外側
面３８６と係止することができ、把持操作器具３８１は被係止体３８０を図１８（Ｄ２）
に示すようにしっかりと把持することができる。
【0077】
＜実施形態１０＞
図１９は、実施形態１０のフレキシブルドライバーの斜視図であり、把持操作器具１は
スクリューを操作するドライバーであり、シャフト部に方向を自由に変えられるフレキシ
ブル部４０７が備えられている（図１９（Ａ）参照）。
先端（図１９（Ｂ）参照）には第１係止部４０３、第２係止部４０５及び第２軸部４０
６が備えられており、第１係止部４０３をスクリューの被係止部（図示なし）に嵌めた後
に、ハンドル部（図示なし）を捩じって押し込み第２係止部４０５を被係止部に嵌めると
、フレキシブルドライバー４０１の先端からスクリューが落下することがなくなる。
図１９は、実施形態１０のフレキシブルドライバーの斜視図であり、把持操作器具１は
スクリューを操作するドライバーであり、シャフト部に方向を自由に変えられるフレキシ
ブル部４０７が備えられている（図１９（Ａ）参照）。
先端（図１９（Ｂ）参照）には第１係止部４０３、第２係止部４０５及び第２軸部４０
６が備えられており、第１係止部４０３をスクリューの被係止部（図示なし）に嵌めた後
に、ハンドル部（図示なし）を捩じって押し込み第２係止部４０５を被係止部に嵌めると
、フレキシブルドライバー４０１の先端からスクリューが落下することがなくなる。
【0078】
＜実施形態１１＞
図２０は、実施形態１１のアセタブラーリーマカップホルダーの斜視図であり、把持操
作器具４１１のアセタブラーリーマカップホルダーは、臼蓋をリーミングするアセタブラ
ーリーマカップを把持する器具である。
クロス棒４１７はアセタブラーリーマカップに取り付けられている被把持部である。ア
セタブラーリーマカップには、２つの第１係止部４１３が嵌り込む穴（図示なし）が２つ
設けられている。第１係止部４１３を２つの穴に嵌め入れ、その後、捩じるとクロス棒４
１７が第２係止部４１５の凹所に嵌り込み、アセタブラーリーマカップホルダー４１１か
らアセタブラーリーマカップが落下することがなくなる。
第２係止部５１５は、第２軸部４１６とつながり、第１係止部５１５は、第２軸部４１
６内部に備えられた第１係止部（図示なし）とつながっている。
図２０は、実施形態１１のアセタブラーリーマカップホルダーの斜視図であり、把持操
作器具４１１のアセタブラーリーマカップホルダーは、臼蓋をリーミングするアセタブラ
ーリーマカップを把持する器具である。
クロス棒４１７はアセタブラーリーマカップに取り付けられている被把持部である。ア
セタブラーリーマカップには、２つの第１係止部４１３が嵌り込む穴（図示なし）が２つ
設けられている。第１係止部４１３を２つの穴に嵌め入れ、その後、捩じるとクロス棒４
１７が第２係止部４１５の凹所に嵌り込み、アセタブラーリーマカップホルダー４１１か
らアセタブラーリーマカップが落下することがなくなる。
第２係止部５１５は、第２軸部４１６とつながり、第１係止部５１５は、第２軸部４１
６内部に備えられた第１係止部（図示なし）とつながっている。
【0079】
〈実施形態１２〉
図２１は、実施形態１２のステムホルダーの斜視図であり、把持操作器具４２１には、
ハンドル部４２２、第１軸部４２４、第２軸部４２６が備えられ、第２軸部４２６はハン
ドル部４２２と連結し、第１軸部４２４は止めピン４２７によって、第２軸部４２６と連
結させられている。第１軸部４２４の先端には第１係止部４２３が備えられ、第２軸部４
２６の先端には第２係止部４２５が備えられている（図２２（Ａ）参照）。
図２１（Ｂ）は、先端部分の拡大図である。
図２１（Ｃ）は、股関節用ステムに形成されて略正方形の被係止部４２８(凹所)に第１
係止部４２３を嵌め入れた所を示している。第２係止部４２５は、図に示すように所定の
角度ずれているので凹所４２８に嵌め入れることができない。
ハンドル部４２２を捩じり先端に向けて押圧することによって、第２係止部４２５が凹
所４２８に嵌り（図２１（Ｄ）参照）、ステムホルダー４２１から股関節用ステムが落下
することがなくなる。
図２１は、実施形態１２のステムホルダーの斜視図であり、把持操作器具４２１には、
ハンドル部４２２、第１軸部４２４、第２軸部４２６が備えられ、第２軸部４２６はハン
ドル部４２２と連結し、第１軸部４２４は止めピン４２７によって、第２軸部４２６と連
結させられている。第１軸部４２４の先端には第１係止部４２３が備えられ、第２軸部４
２６の先端には第２係止部４２５が備えられている（図２２（Ａ）参照）。
図２１（Ｂ）は、先端部分の拡大図である。
図２１（Ｃ）は、股関節用ステムに形成されて略正方形の被係止部４２８(凹所)に第１
係止部４２３を嵌め入れた所を示している。第２係止部４２５は、図に示すように所定の
角度ずれているので凹所４２８に嵌め入れることができない。
ハンドル部４２２を捩じり先端に向けて押圧することによって、第２係止部４２５が凹
所４２８に嵌り（図２１（Ｄ）参照）、ステムホルダー４２１から股関節用ステムが落下
することがなくなる。
【0080】
〈実施形態１３〉
図２２は、実施形態１３のステムホルダーの斜視図であり、把持操作器具４３１には、
ハンドル部４３２、第１軸部４３４、第２軸部４３６が備えられ、第２軸部４３６はハン
ドル部４３２と連結し、第１軸部４３４は止めピン４３８によって、第２軸部４３６と連
結させられている。第１軸部４３４の先端には第１係止部４３３が備えられ、第２軸部４
３６の先端には第２係止部４３５が備えられている（図２２（Ａ）参照）。
図２２（Ｂ）は、先端部分の拡大図である。
図２２（Ｃ）は、股関節用ステムに形成されて略矩形の被係止部４３７(凹所)に第１係
止部４３３を嵌め入れた所を示している。第２係止部４３５は、図に示すように所定の角
度ずれているので凹所４３７に嵌め入れることができない。
ハンドル部４３２を捩じり先端に向けて押圧することによって、第２係止部４３５が凹
所４３７に嵌り（図２２（Ｄ）参照）、ステムホルダー４３１から股関節用ステムが落下
することがなくなる。
凹所４３７が浅い場合、第１係止部４３３と第２係止部４３５を配設する軸方向の位置
は同一とする必要があり、本図に示すように第１係止部４３３と第２係止部４３５とは面
一になっている。このような場合は、第２軸部４３６を少し傾けて第１係止部４３３が被
係止部４３７に少しひっかかるように操作して第１係止部４３３と第２係止部４３５を同
時に被係止部４３７に嵌め入れるようにする。
図２２は、実施形態１３のステムホルダーの斜視図であり、把持操作器具４３１には、
ハンドル部４３２、第１軸部４３４、第２軸部４３６が備えられ、第２軸部４３６はハン
ドル部４３２と連結し、第１軸部４３４は止めピン４３８によって、第２軸部４３６と連
結させられている。第１軸部４３４の先端には第１係止部４３３が備えられ、第２軸部４
３６の先端には第２係止部４３５が備えられている（図２２（Ａ）参照）。
図２２（Ｂ）は、先端部分の拡大図である。
図２２（Ｃ）は、股関節用ステムに形成されて略矩形の被係止部４３７(凹所)に第１係
止部４３３を嵌め入れた所を示している。第２係止部４３５は、図に示すように所定の角
度ずれているので凹所４３７に嵌め入れることができない。
ハンドル部４３２を捩じり先端に向けて押圧することによって、第２係止部４３５が凹
所４３７に嵌り（図２２（Ｄ）参照）、ステムホルダー４３１から股関節用ステムが落下
することがなくなる。
凹所４３７が浅い場合、第１係止部４３３と第２係止部４３５を配設する軸方向の位置
は同一とする必要があり、本図に示すように第１係止部４３３と第２係止部４３５とは面
一になっている。このような場合は、第２軸部４３６を少し傾けて第１係止部４３３が被
係止部４３７に少しひっかかるように操作して第１係止部４３３と第２係止部４３５を同
時に被係止部４３７に嵌め入れるようにする。
【0081】
〈実施形態１４〉
図２３は、実施形態１４のドライバーの斜視図であり、把持操作器具４４１には、ハン
ドル部４４２、第１軸部４４４、第２軸部４４６が備えられ、第２軸部４４６はハンドル
部４４２と連結し、第１軸部４４４は止めピン４４８によって、第２軸部４４６と連結さ
せられている。第１軸部４４４の先端には第１係止部４４３が備えられ、第２軸部４４６
の先端には第２係止部４４５が備えられている（図２３（Ａ）参照）。
図２３（Ｂ）は、被係止体４４０（スクリュー）とドライバー４４１の先端部分の拡大
図である。被係止体４４０の頭部には、十字溝の被係止部４４７が形成されている。第１
係止部４４３が十字溝４４７に嵌り込むが、第２係止部４４５は第１係止部４４３とは位
相が所定の角度ずれているので、十字溝４４７に嵌め入れることはできない。
ハンドル部４４２を捩じり先端に向けて押圧することによって、第２係止部４４５が十
字溝４４７に嵌り込み、ドライバー４４１からスクリュー４４０が落下することがなくな
る。
図２３は、実施形態１４のドライバーの斜視図であり、把持操作器具４４１には、ハン
ドル部４４２、第１軸部４４４、第２軸部４４６が備えられ、第２軸部４４６はハンドル
部４４２と連結し、第１軸部４４４は止めピン４４８によって、第２軸部４４６と連結さ
せられている。第１軸部４４４の先端には第１係止部４４３が備えられ、第２軸部４４６
の先端には第２係止部４４５が備えられている（図２３（Ａ）参照）。
図２３（Ｂ）は、被係止体４４０（スクリュー）とドライバー４４１の先端部分の拡大
図である。被係止体４４０の頭部には、十字溝の被係止部４４７が形成されている。第１
係止部４４３が十字溝４４７に嵌り込むが、第２係止部４４５は第１係止部４４３とは位
相が所定の角度ずれているので、十字溝４４７に嵌め入れることはできない。
ハンドル部４４２を捩じり先端に向けて押圧することによって、第２係止部４４５が十
字溝４４７に嵌り込み、ドライバー４４１からスクリュー４４０が落下することがなくな
る。
【0082】
〈実施形態１５〉
図２４は、実施形態１５の六角レンチの斜視図であり、把持操作器具４５１には、ハン
ドル部４５２、第１軸部（図示なし）、第２軸部４５６が備えられ、第２軸部４５６はハ
ンドル部４５２と連結し、第１軸部（図示なし）は内部で第２軸部４５６と連結させられ
ている。第１軸部の先端には第１係止部４５３が備えられ、第２軸部４５６の先端には第
２係止部４５５が備えられている。
これまでの説明と同様の操作をすることによって、被係止体（図示なし）の頭部に形成
された六角穴に第１係止部４５３と第２係止部４５５が嵌め入れられることによって、六
角レンチ４５１からボルト等の被係止体（図示なし）が六角レンチ４５１から落下するこ
とがなくなる。
図２４は、実施形態１５の六角レンチの斜視図であり、把持操作器具４５１には、ハン
ドル部４５２、第１軸部（図示なし）、第２軸部４５６が備えられ、第２軸部４５６はハ
ンドル部４５２と連結し、第１軸部（図示なし）は内部で第２軸部４５６と連結させられ
ている。第１軸部の先端には第１係止部４５３が備えられ、第２軸部４５６の先端には第
２係止部４５５が備えられている。
これまでの説明と同様の操作をすることによって、被係止体（図示なし）の頭部に形成
された六角穴に第１係止部４５３と第２係止部４５５が嵌め入れられることによって、六
角レンチ４５１からボルト等の被係止体（図示なし）が六角レンチ４５１から落下するこ
とがなくなる。
【0083】
〈実施形態１６〉
図２５（Ａ）は、本発明の実施形態１の把持操作器具をアームの先端に備える実施形態
１６のロボットの模式図であり、図２５（Ｂ）はロボット４６０に取り付けられた把持操
作器具１である。図２５（Ｂ）は、図２に示す実施形態１の把持操作器具と同じ構造なの
で説明を省略する。ロボット４６０は、ロボット本体４６１につながる第１アーム４６２
、第２アーム４６３、第３アーム４６４、及び４６５回転軸部４６５を備えている。第１
アーム４６２～第３アーム４６４及び回転軸部４６５をまとめてアーム部とも呼ぶ。
図２５（Ａ）は、本発明の実施形態１の把持操作器具をアームの先端に備える実施形態
１６のロボットの模式図であり、図２５（Ｂ）はロボット４６０に取り付けられた把持操
作器具１である。図２５（Ｂ）は、図２に示す実施形態１の把持操作器具と同じ構造なの
で説明を省略する。ロボット４６０は、ロボット本体４６１につながる第１アーム４６２
、第２アーム４６３、第３アーム４６４、及び４６５回転軸部４６５を備えている。第１
アーム４６２～第３アーム４６４及び回転軸部４６５をまとめてアーム部とも呼ぶ。
【0084】
アーム部を制御する制御部４７０が第１アーム４６２につながり、アーム部の動きを制
御する。第１アーム４６２は、軸Ｘのまわりに回転ａの動きをし、第１アーム４６２と第
２アーム４６３との間は支軸Ａで連結し、第２アーム４６３は支軸Ａのまわりに回転ｂの
動きが可能となっている。第２アーム４６３と第３アーム４６４との間は支軸Ｂで連結し
、第３アーム４６４は支軸Ｂのまわりに回転ｃの動きが可能となっている。第３アーム４
６４の先端には回転軸部４６５が備えられ、回転軸部４６５は軸Ｙのまわりに回転ｄの動
きが可能となっている。
御する。第１アーム４６２は、軸Ｘのまわりに回転ａの動きをし、第１アーム４６２と第
２アーム４６３との間は支軸Ａで連結し、第２アーム４６３は支軸Ａのまわりに回転ｂの
動きが可能となっている。第２アーム４６３と第３アーム４６４との間は支軸Ｂで連結し
、第３アーム４６４は支軸Ｂのまわりに回転ｃの動きが可能となっている。第３アーム４
６４の先端には回転軸部４６５が備えられ、回転軸部４６５は軸Ｙのまわりに回転ｄの動
きが可能となっている。
【0085】
回転軸部４６５の先端側面には把持操作器具１が取り付けられており、把持操作器具１
の先端には被係止体１０が係止されている。ロボット４６０のアーム部がどのような高速
運動を行ったとしても被係止体１０が把持操作器具１から離れて落下等することがないの
で、車両の組み立てラインや手術支援ロボット等にも利用することができる。
の先端には被係止体１０が係止されている。ロボット４６０のアーム部がどのような高速
運動を行ったとしても被係止体１０が把持操作器具１から離れて落下等することがないの
で、車両の組み立てラインや手術支援ロボット等にも利用することができる。
【産業上の利用可能性】
【0086】
以上説明したように、本発明の被係止体を係止し操作する把持操作器具は、スクリュー
等の被係止体の落下のおそれがない把持操作器具として好適に用いることができる。
等の被係止体の落下のおそれがない把持操作器具として好適に用いることができる。
【符号の説明】
【0087】
１、２１、３１、４１、５１、６１、７１、８１、９１、１０１、２０１、３５１、３
６１、３７１，３８１、４０１、４１１、４２１、４３１、４４１、４５１；把持操作器
具
２、２２、３２、４２、５２、６２、８２、９２、１０２、２０２、３５２、３６２、
３７２、３８２、４２２、４３２、４４２、４５２；ハンドル部
３、２３、３３、４３、５３、６３、８３、９３、１０３、２０３、３０３、３５３、
３６３。３７３、３８３、４０３、４１３、４２３、４３３、４４３、４５３；第１係止
部
４、２４、３４、４４、５４、６４、８４、９４、３６４、３７４、３８４、４２４、
４３４、４４４；第１軸部
５、２５、３５、４５、５５、６５、８５、９５、１０５、２０５、３０５、３５５、
３６５、３７５、３８５、４０５、４１５、４２５、４３５、４４５、４５５；第２係止
部
６、２６、３６、４６、５６、６６、８６、９６、３６７、３７７、３８７、４０６、
４１６、４２６、４３６、４４６、４５６；第２軸部
１０、１５、１５Ａ、１１５、２１５、３１０、３５０、３６０、３７０、３８０、４
４０；被係止体
１１、１６、１１６、２１６、３１１、３５６、４２８、４３７、４４７；被係止部
１２、１７、１７Ａ；雄ねじ
１６Ａ、３６８、３７６、３８６；外側面
１６Ｂ、３６６、３７８、；凹所
３４ａ、６４ａ；ロッド
３４ｂ、６４ｂ；有底筒状体
４３ｈ、４５ｈ、５３ｈ、５５ｈ、６３ｈ、６５ｈ、９３ｈ；穴
８７、４２７、４３８、４４８；止めピン
１０４、２０４、３０４、３５４；軸部
１０６、２０６;軸部細径部
１０７、２０７、３０７；先端突起
１１７、２１７；底穴
３１２、３１７；中央穴部
４０７；フレキシブル部
４１７；クロス棒
４６０；ロボット
４６１；ロボット本体
４６２；第１アーム
４６３；第２アーム
４６４；第３アーム
４６５；回転軸部
４７０；制御部
ｄ；所定の深さ
Ｆ；フィクスチャー（台板）
Ｌ；所定の軸方向長さ
Ｐ１、Ｐ２；コンタクトポイント
６１、３７１，３８１、４０１、４１１、４２１、４３１、４４１、４５１；把持操作器
具
２、２２、３２、４２、５２、６２、８２、９２、１０２、２０２、３５２、３６２、
３７２、３８２、４２２、４３２、４４２、４５２；ハンドル部
３、２３、３３、４３、５３、６３、８３、９３、１０３、２０３、３０３、３５３、
３６３。３７３、３８３、４０３、４１３、４２３、４３３、４４３、４５３；第１係止
部
４、２４、３４、４４、５４、６４、８４、９４、３６４、３７４、３８４、４２４、
４３４、４４４；第１軸部
５、２５、３５、４５、５５、６５、８５、９５、１０５、２０５、３０５、３５５、
３６５、３７５、３８５、４０５、４１５、４２５、４３５、４４５、４５５；第２係止
部
６、２６、３６、４６、５６、６６、８６、９６、３６７、３７７、３８７、４０６、
４１６、４２６、４３６、４４６、４５６；第２軸部
１０、１５、１５Ａ、１１５、２１５、３１０、３５０、３６０、３７０、３８０、４
４０；被係止体
１１、１６、１１６、２１６、３１１、３５６、４２８、４３７、４４７；被係止部
１２、１７、１７Ａ；雄ねじ
１６Ａ、３６８、３７６、３８６；外側面
１６Ｂ、３６６、３７８、；凹所
３４ａ、６４ａ；ロッド
３４ｂ、６４ｂ；有底筒状体
４３ｈ、４５ｈ、５３ｈ、５５ｈ、６３ｈ、６５ｈ、９３ｈ；穴
８７、４２７、４３８、４４８；止めピン
１０４、２０４、３０４、３５４；軸部
１０６、２０６;軸部細径部
１０７、２０７、３０７；先端突起
１１７、２１７；底穴
３１２、３１７；中央穴部
４０７；フレキシブル部
４１７；クロス棒
４６０；ロボット
４６１；ロボット本体
４６２；第１アーム
４６３；第２アーム
４６４；第３アーム
４６５；回転軸部
４７０；制御部
ｄ；所定の深さ
Ｆ；フィクスチャー（台板）
Ｌ；所定の軸方向長さ
Ｐ１、Ｐ２；コンタクトポイント
【要約】
【課題】スクリュー等の被係止体を係止し操作するドライバー等の把持操作器具を所定の
位置にまで移動する際に、ドライバー等の把持操作器具からスクリュー等の被係止体の落
下のおそれがない把持操作器具を提供すること
【解決手段】係止されるための被係止部１１を備える被係止体１０を係止し操作する把持
操作器具１であって、前記被係止体を操作するハンドル部２と、前記ハンドル部から突出
する軸部４，６と、前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部３
と、前記第１係止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部を先端側に付勢するだけ
では前記被係止部に係止させることができず、かつ、前記ハンドル部を回して前記軸部を
所定の角度捩じり、前記先端側に付勢することによって前記被係止部と係合する形状を備
え、前記軸部に配設される第２係止部５と、を有する。
【選択図】図２
位置にまで移動する際に、ドライバー等の把持操作器具からスクリュー等の被係止体の落
下のおそれがない把持操作器具を提供すること
【解決手段】係止されるための被係止部１１を備える被係止体１０を係止し操作する把持
操作器具１であって、前記被係止体を操作するハンドル部２と、前記ハンドル部から突出
する軸部４，６と、前記被係止部と係合し、前記軸部の先端側に配設される第１係止部３
と、前記第１係止部を前記被係止部に係止させた後に、前記軸部を先端側に付勢するだけ
では前記被係止部に係止させることができず、かつ、前記ハンドル部を回して前記軸部を
所定の角度捩じり、前記先端側に付勢することによって前記被係止部と係合する形状を備
え、前記軸部に配設される第２係止部５と、を有する。
【選択図】図２
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
