特許 7419645 高精度地図のデータ収集方法、装置、車両、機器、及び記憶媒体

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-15

(45)【発行日】2024-01-23

(54)【発明の名称】高精度地図のデータ収集方法、装置、車両、機器、及び記憶媒体

(51)【国際特許分類】

   G09B 29/00 20060101AFI20240116BHJP

   G06F 16/29 20190101ALI20240116BHJP

   G09B 29/10 20060101ALI20240116BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20240116BHJP

【ＦＩ】

G09B29/00 Z

G06F16/29

G09B29/10 A

G01C21/34

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2022166864

(22)【出願日】2022-10-18

(65)【公開番号】P2023071599

(43)【公開日】2023-05-23

【審査請求日】2022-10-18

(31)【優先権主張番号】202111334511.3

(32)【優先日】2021-11-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】321009845

【氏名又は名称】アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】リアン、タオ

(72)【発明者】

【氏名】フアン、ジエ

【審査官】鈴木 崇雅

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１９４５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１５３８９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１５３６７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２２３７９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１７８２０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０９Ｂ ２９／００－１０

Ｇ０６Ｆ １６／２０－２９

Ｇ０１Ｃ ２１／２６－３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

高精度地図のデータ収集方法であって、
サービス側によって生成された収集タスクを受信するステップであって、前記収集タスクは、収集すべき軌跡ポイントを含むステップと、
前記収集すべき軌跡ポイントに基づいてナビゲーション経路を生成し、前記ナビゲーション経路を表示するステップと、
車両が前記ナビゲーション経路に基づいて走行する時、収集された前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを取得するステップと、を含み、
前記サービス側は、
選択可能なデータ収集サブプロジェクトを表示するステップと、
前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトの中で、使用されるデータ収集サブプロジェクトを選択するステップであって、前記使用されるデータ収集サブプロジェクトは、サブプロジェクト範囲を含むステップと、
前記使用されるデータ収集サブプロジェクトの前記サブプロジェクト範囲を表示するステップと、
収集者がサブプロジェクト範囲内で指定した収集すべき軌跡ポイントを取得するステップとによって、前記収集すべき軌跡ポイントを決定する、
高精度地図のデータ収集方法。

【請求項2】

前記地図データを間引き処理して、間引きデータを取得するステップと、
前記間引きデータを保存するステップと、をさらに含む、
請求項１に記載の高精度地図のデータ収集方法。

【請求項3】

前記ナビゲーション経路において、特定の方式で、収集済み軌跡ポイントを表示するステップをさらに含む、
請求項１又は２に記載の高精度地図のデータ収集方法。

【請求項4】

前記収集タスクは、データ収集サブプロジェクトのサブプロジェクト範囲に基づいて生成され、
前記高精度地図のデータ収集方法は、
前記収集済み軌跡ポイントに基づいて、収集済み軌跡を生成するステップと、
前記収集済み軌跡を前記サービス側にアップロードするステップであって、前記収集済み軌跡は、前記サービス側内の前記サブプロジェクト範囲を更新するために用いられるステップと、をさらに含む、
請求項３に記載の高精度地図のデータ収集方法。

【請求項5】

高精度地図のデータ収集方法であって、
収集すべき軌跡ポイントを決定するステップと、
前記収集すべき軌跡ポイントに基づいて、収集タスクを生成するステップであって、前記収集タスクは、前記収集すべき軌跡ポイントを含むステップと、
前記収集タスクを車両側に送信するステップであって、前記収集タスクは、ナビゲーション経路を生成するために用いられ、前記ナビゲーション経路は、前記車両の走行をガイドし、前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを収集するために用いられるステップと、を含み、
前記収集すべき軌跡ポイントを決定するステップは、
選択可能なデータ収集サブプロジェクトを表示するステップと、
前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトの中で、使用されるデータ収集サブプロジェクトを選択するステップであって、前記使用されるデータ収集サブプロジェクトは、サブプロジェクト範囲を含むステップと、
前記使用されるデータ収集サブプロジェクトの前記サブプロジェクト範囲を表示するステップと、
収集者がサブプロジェクト範囲内で指定した収集すべき軌跡ポイントを取得するステップとを含む、
高精度地図のデータ収集方法。

【請求項6】

需要側のデータ収集需要に基づいて、データ収集プロジェクトを作成するステップであって、前記データ収集プロジェクトは、プロジェクト範囲を含むステップと、
前記プロジェクト範囲を複数のサブプロジェクト範囲に分割するステップと、
前記サブプロジェクト範囲に基づいて、前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトを生成するステップと、をさらに含む、
請求項５に記載の高精度地図のデータ収集方法。

【請求項7】

高精度地図の地図データ収集装置であって、
サービス側によって生成された収集タスクを受信する受信モジュールであって、前記収集タスクは、収集すべき軌跡ポイントを含む受信モジュールと、
前記収集すべき軌跡ポイントに基づいてナビゲーション経路を生成し、前記ナビゲーション経路を表示する生成モジュールと、
車両が前記ナビゲーション経路に基づいて走行する時、収集された前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを取得する取得モジュールと、を含み、
前記サービス側は、
選択可能なデータ収集サブプロジェクトを表示するステップと、
前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトの中で、使用されるデータ収集サブプロジェクトを選択するステップであって、前記使用されるデータ収集サブプロジェクトは、サブプロジェクト範囲を含むステップと、
前記使用されるデータ収集サブプロジェクトの前記サブプロジェクト範囲を表示するステップと、
収集者がサブプロジェクト範囲内で指定した収集すべき軌跡ポイントを取得するステップとによって、前記収集すべき軌跡ポイントを決定する、
高精度地図の地図データ収集装置。

【請求項8】

前記地図データを間引き処理して、間引きデータを取得する間引きモジュールと、
前記間引きデータを保存する保存モジュールと、をさらに含む、
請求項７に記載の高精度地図の地図データ収集装置。

【請求項9】

前記ナビゲーション経路において、特定の方式で、収集済み軌跡ポイントを表示する表示モジュールをさらに含む、
請求項７又は８に記載の高精度地図の地図データ収集装置。

【請求項10】

前記収集タスクは、データ収集サブプロジェクトのサブプロジェクト範囲に基づいて生成され、前記高精度地図の地図データ収集装置は、
前記収集済み軌跡ポイントに基づいて、収集済み軌跡を生成し、前記収集済み軌跡を前記サービス側にアップロードする更新モジュールをさらに含み、前記収集済み軌跡は、前記サービス側内の前記サブプロジェクト範囲を更新する、
請求項９に記載の高精度地図の地図データ収集装置。

【請求項11】

高精度地図のデータ収集装置であって、
収集すべき軌跡ポイントを決定する決定モジュールと、
前記収集すべき軌跡ポイントに基づいて、収集タスクを生成するタスク生成モジュールであって、前記収集タスクは、前記収集すべき軌跡ポイントを含むタスク生成モジュールと、
前記収集タスクを車両側に送信する送信モジュールであって、前記収集タスクは、ナビゲーション経路を生成するために用いられ、前記ナビゲーション経路は、前記車両の走行をガイドし、前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを収集するために用いられる送信モジュールと、
選択可能なデータ収集サブプロジェクトを表示する第１の表示モジュールと、
前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトの中で、使用されるデータ収集サブプロジェクトを選択する選択モジュールであって、前記使用されるデータ収集サブプロジェクトは、サブプロジェクト範囲を含む選択モジュールと、
前記使用されるデータ収集サブプロジェクトの前記サブプロジェクト範囲を表示する第２の表示モジュールと、を含み、
前記決定モジュールは、収集者がサブプロジェクト範囲内で指定した収集すべき軌跡ポイントを取得する、
高精度地図のデータ収集装置。

【請求項12】

需要側のデータ収集需要に基づいて、データ収集プロジェクトを作成する作成モジュールであって、前記データ収集プロジェクトは、プロジェクト範囲を含む作成モジュールと、
前記プロジェクト範囲を複数のサブプロジェクト範囲に分割する分割モジュールと、
前記サブプロジェクト範囲に基づいて、前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトを生成するサブプロジェクト生成モジュールと、をさらに含む、
請求項１１に記載の高精度地図のデータ収集装置。

【請求項13】

電子機器であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
前記少なくとも一つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を含み、
前記メモリに前記少なくとも一つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも一つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも一つのプロセッサが請求項１に記載の高精度地図のデータ収集方法を実行する、
電子機器。

【請求項14】

電子機器であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
前記少なくとも一つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を含み、
前記メモリに前記少なくとも一つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも一つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも一つのプロセッサが請求項５に記載の高精度地図のデータ収集方法を実行する、
電子機器。

【請求項15】

コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータ命令は、コンピュータに請求項１に記載の高精度地図のデータ収集方法を実行させる、
コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項16】

プロセッサによって実行される時に請求項１に記載の高精度地図のデータ収集方法を実現する、
コンピュータプログラム。

【請求項17】

車両であって、
請求項１３に記載の電子機器を含む、
車両。

【請求項18】

サービス側プラットフォームであって、
請求項１４に記載の電子機器を含む、
サービス側プラットフォーム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、コンピュータ技術の分野に関し、具体的には、ビッグデータ、自動運転、インテリジェント交通などの技術の分野に関し、特に、高精度地図のデータ収集方法、装置、車両、機器、及び記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

高精度地図は高精地図とも呼ばれ、自動運転車によって使用される。正確な車両位置情報と豊富な道路要素データ情報を備える高精度地図は、車が、勾配、曲率、進行方向などの複雑な道路情報を予知し、潜在的なリスクをよりよく回避するのに役立つ。高精度地図は、自動運転技術の重要な構成部分である。地図データ収集は、高精度地図を構築する基礎である。地図データ収集とは、車両グループが収集計画に従ってデータ収集を実施する生産プロセスを指す。

【0003】

関連技術では、一般的には、１台の車に２人という方式で地図データ収集を行う。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、データ収集方法、装置、機器、及び記憶媒体を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様によれば、データ収集方法を提供し、サービス側によって生成された収集タスクを受信するステップであって、前記収集タスクは、収集すべき軌跡ポイントを含むステップと、前記収集すべき軌跡ポイントに基づいてナビゲーション経路を生成し、前記ナビゲーション経路を表示するステップと、車両が前記ナビゲーション経路に基づいて走行する時、収集された前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを取得するステップと、を含む。

【0006】

本開示の別の態様によれば、データ収集方法を提供し、収集すべき軌跡ポイントを決定するステップと、前記収集すべき軌跡ポイントに基づいて、収集タスクを生成するステップであって、前記収集タスクは、前記収集すべき軌跡ポイントを含むステップと、前記収集タスクを車両側に送信するステップであって、前記収集タスクは、ナビゲーション経路を生成するために用いられ、前記ナビゲーション経路は、前記車両の走行をガイドし、前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを収集するために用いられるステップと、を含む。

【0007】

本開示の別の態様によれば、データ収集装置を提供し、サービス側によって生成された収集タスクを受信するための受信モジュールであって、前記収集タスクは、収集すべき軌跡ポイントを含む受信モジュールと、前記収集すべき軌跡ポイントに基づいてナビゲーション経路を生成し、前記ナビゲーション経路を表示するための生成モジュールと、車両が前記ナビゲーション経路に基づいて走行する時、収集された前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを取得するための取得モジュールと、を含む。

【0008】

本開示の別の態様によれば、データ収集装置を提供し、収集すべき軌跡ポイントを決定するための決定モジュールと、前記収集すべき軌跡ポイントに基づいて、収集タスクを生成するためのタスク生成モジュールであって、前記収集タスクは、前記収集すべき軌跡ポイントを含むタスク生成モジュールと、前記収集タスクを車両側に送信するための送信モジュールと、を含み、前記収集タスクは、ナビゲーション経路を生成するために用いられ、前記ナビゲーション経路は、前記車両の走行をガイドし、前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを収集するために用いられる。

【0009】

本開示の別の態様によれば、電子機器を提供し、少なくとも一つのプロセッサと、前記少なくとも一つのプロセッサに通信接続されたメモリと、を含み、前記メモリに前記少なくとも一つのプロセッサにより実行可能な命令が記憶されており、前記命令が前記少なくとも一つのプロセッサにより実行されると、前記少なくとも一つのプロセッサが上記の任意の態様のいずれかに記載の方法を実行させる。

【0010】

本開示の別の態様によれば、コンピュータ命令が記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ命令は、前記コンピュータに上記の任意の態様のいずれかに記載の方法を実行させる。

【0011】

本開示の別の態様によれば、コンピュータプログラム製品を提供し、コンピュータプログラムを含み、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される時に上記の任意の態様のいずれかに記載の方法を実現する。

【0012】

本開示の別の態様によれば、自動運転車両を提供し、上記の任意の態様のいずれかに記載の電子機器を含む。

【0013】

本開示の技術案によれば、データ収集効率を向上させることができる。

【0014】

本明細書で説明された内容は、本開示の実施例のキーまたは重要な特徴を特定することを意図しておらず、本開示の範囲を制限するためにも使用されないことを理解されたい。本開示の他の特徴は、以下の明細書を通じて容易に理解できる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

図面は、本開示をより良く理解するためのものであり、本開示を限定しない。

【図1】本開示の第１の実施例による概略図である。

【図2】本開示の第２の実施例による概略図である。

【図3】本開示の第３の実施例による概略図である。

【図4】本開示の第４の実施例による概略図である。

【図5a】本開示の第５の実施例による概略図である。

【図5b】本開示の第５の実施例による概略図である。

【図6】本開示の第６の実施例による概略図である。

【図7】本開示の第７の実施例による概略図である。

【図8】本開示の第８の実施例による概略図である。

【図9】本開示の第９の実施例による概略図である。

【図10】本開示の実施例の地図データ収集方法を実現するための電子機器の概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、図面に基づいて、本開示の例示的な実施例を説明する。理解を容易にするために、本開示の実施例の様々な詳細が含まれており、それらは単なる例示と見なされるべきである。従って、当業者は、本開示の範囲及び精神から逸脱することなく、本明細書に記載の実施形態に対して様々な変更及び修正を行うことができることを認識するはずである。同様に、簡明のために、以下の説明では、よく知られた機能と構造の説明は省略される。

【0017】

関連技術では、一般的には、１台の車に２人の方式を使用して地図データ収集を行う。一人は運転を担当し、別の人は走行経路の計画を担当するともに、収集状態の監督管理を担当する。このような方式は、コストが高く、効率が低く、マイニング漏れの問題がさらに存在する。

【0018】

図１は本開示の第１の実施例の概略図である。本実施例データ収集方法を提供し、前記方法は、１０１～１０３を含む。
１０１、サービス側によって生成された収集タスクを受信し、前記収集タスクは、収集すべき軌跡ポイントを含む。

【0019】

１０２、前記収集すべき軌跡ポイントに基づいてナビゲーション経路を生成し、前記ナビゲーション経路を表示する。

【0020】

１０３、車両が前記ナビゲーション経路に基づいて走行する時、収集された前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを取得する。

【0021】

本実施例の実行主体は、データ収集装置と呼ぶことができ、当該装置は、ソフトウェア、ハードウェア、又はソフトウェアとハードウェアの組み合わせであってもよい。当該装置は、電子機器に配置することができる。当該電子機器は、ユーザ端末であってもよく、ユーザ端末は、モバイル機器（携帯電話、タブレットコンピュータなど）、車載端末（車両機械など）などを含むことができる。

【0022】

車両機械を例とし、車両機械は、車両に搭載された車載インフォテインメント製品の略称を指し、車両機械は機能的に人と車、車と外部（車と車）の情報通信を実現することができる。

【0023】

車両機械は、その上にインストールされたクライアントを介してサービス側と通信することができ、車両機械に搭載されたクライアントは、車両側と呼ぶことができる。

【0024】

図２に示すように、サービス側２０２は、具体的には、収集プラットフォームと生産管理プラットフォームを含むことができ、生産管理プラットフォームは、データ収集サブプロジェクト（サブプロジェクトと略称することができ）を生成し、収集プラットフォームに送信することができ、収集プラットフォームは、サブプロジェクトに基づいて収集タスクを生成し、車両側２０１に送信することができる。車両側２０１は、収集タスクに基づいてナビゲーション経路を生成し、車両側がナビゲーション経路に基づいて走行するようにガイドすることができる。

【0025】

収集すべき軌跡ポイントとは、収集すべき地図データの軌跡ポイントを指し、収集すべき軌跡ポイントは、収集者から指定することができ、例えば、収集者が収集プラットフォームに登録した後、収集タスクを生成する時、収集タスクに収集すべき軌跡ポイントを指定し、収集すべき軌跡ポイントは、一般的には、複数であり、複数の収集すべき軌跡ポイントの収集順序を指定することもでき、例えば、収集された前後の順序によって、各収集すべき軌跡ポイントは、Ａ点、Ｂ点、Ｃ点などを含む。

【0026】

収集タスクを取得した後、収集タスクの中の収集すべき軌跡ポイントに基づいてナビゲーション経路を生成することができる。具体的には、収集者が車両側で収集タスクを受信し、当該収集タスクを選択して実行した後、車両側は、当該収集タスクの実行命令に応答して、ナビゲーション経路を生成し、車両側の表示インターフェースで収集者に当該ナビゲーション経路を表示することができる。

【0027】

その中、収集することができるタスクは、各収集すべき軌跡ポイントの収集順序を含むことができ、２つの点間のナビゲーション経路を順次に生成し、例えば、車両の開始点はＯ点で表示し、収集すべき軌跡ポイントが前後の順序に従ってＡ点、Ｂ点、Ｃ点であると仮定する場合、ＯＡ、ＡＢ、ＢＣの間のナビゲーション経路を順次に生成する。

【0028】

２つの点間のナビゲーション経路について、関連技術に基づいて実現することができ、例えば、車両側は、地図ＡＰＰのサービス側にナビゲーション経路計画要求を送信することができ、地図ＡＰＰのサービス側は、関連技術に基づいて２つの点間のナビゲーション経路を計画し、車両機械にフィードバックすることができる。

【0029】

車両側は収集者にナビゲーション経路を表示した後、収集者は、ナビゲーション経路に基づいて車両がナビゲーション経路に沿って走行するように制御することができる。

【0030】

収集すべき軌跡ポイントに到着した時、対応する地図データを収集することができる。

【0031】

その中、収集タスクは、センサータイプをさらに含むことができ、センサータイプに基づいて、対応するセンサーを選択してデータを収集し、例えば、センサータイプがレーザーレーダーである場合、レーザーレーダーを使用してデータを収集し、例えば、レーザーレーダーによって収集された周囲環境の点群であり、又は、センサータイプがカメラである場合、カメラを使用してデータを収集し、例えば、カメラによって収集された周囲環境の画像などである。理解できることは、センサータイプは、１つ又は複数であってもよく、１つ又は複数のセンサーを使用してデータ収集を行うことができ、１つ又は複数カテゴリの地図データを取得することができる。

【0032】

本開示の技術案では、関するユーザ個人情報の収集、記憶、使用、加工、伝送、提供、及び開示などの処理は、すべて関連する法律および規定を満たし、公序良俗に違反しない。

【0033】

本開示の実施例では、サービス側の収集タスクを受信し、収集タスクに基づいてナビゲーション経路を生成することによって、専任者がナビゲーション経路の計画を行う必要がなく、１台の車両に１人のデータ収集方式を実現し、データ収集効率を向上させることができる。

【0034】

いくつかの実施例では、前記方法は、前記地図データを間引き処理して、間引きデータを取得するステップと、前記間引きデータを保存するステップと、をさらに含む。

【0035】

その中、間引き処理とは、地図データを間隔的に選択して、選択した地図データが元の地図データよりデータ量が少なくなるようにすることを指し、例えば、元の地図データが、Ａ点の地図データ、Ｂ点の地図データ、Ｃ点の地図データ、Ｄ点の地図データを含む場合、抽出されたデータは、Ａ点の地図データ、Ｃ点の地図データを含むことができる。

【0036】

抽出されたデータを取得した後、抽出されたデータを保存することができる。例えば、メモリ又は不揮発性メモリに保存することができ、メモリは、例えば、ダブルレート同期ダイナミックランダムアクセスメモリ（Ｄｏｕｂｌｅ Ｄａｔａ Ｒａｔｅ、ＤＤＲ）であり、不揮発性メモリは、例えば、埋め込みマルチメディアメモリ（Ｅｍｂｅｄｄｅｄ Ｍｕｌｔｉ Ｍｅｄｉａ Ｃａｒｄ、ｅＭＭＣ）である。

【0037】

地図データを間引き処理することによって、記憶量を下げることができ、完全なデータを保存するのではなく、データの機密性を向上させ、データ安全を確保することができる。

【0038】

いくつかの実施例では、前記方法は、
前記ナビゲーション経路において、特定の方式で、収集済み軌跡ポイントを表示するステップをさらに含む。

【0039】

その中、特定の方式は、ハイライト表示などの、予め設定された表示方式である。

【0040】

例えば、Ａ点に対する地図データの収集を完了した後、ハイライト形式でＡ点を表示することができる。

【0041】

特定の方式で収集済み軌跡ポイントを表示することによって、収集者が収集済みされた情報を直感的に知ることができ、収集者の後続の処理を容易にすることができる。

【0042】

いくつかの実施例では、前記収集タスクは、データ収集サブプロジェクトのサブプロジェクト範囲に基づいて生成され、前記方法は、前記収集済み軌跡ポイントに基づいて、収集済み軌跡を生成するステップと、前記収集済み軌跡を前記サービス側にアップロードするステップであって、前記収集済み軌跡は、前記サービス側内の前記サブプロジェクト範囲を更新するために用いられるステップと、をさらに含む。

【0043】

その中、サービス側は、データ収集サブプロジェクトを生成することができ、各サブプロジェクトは、１つのサブプロジェクト範囲に対応し、サブプロジェクト範囲は、特定の行政区、特定の多角形区域などであってもよい。サービス側は、道路網データを有して、サブプロジェクト範囲内の道路網データを取得することもできる。

【0044】

道路網（ｒｏａｄ ｎｅｔｗｏｒｋ）とは、一定の区域内に、さまざまな道路で構成された相互連絡、網状分布に織り交ぜられたネットワークを指す。道路網データは、道路網を説明するために使用され、道路網に対応する道路データを含むことができる。

【0045】

収集済み軌跡ポイントを取得した後、各収集済み軌跡ポイントを収集済み軌跡に接続し、次に、収集済み軌跡とサブプロジェクト範囲内の道路をマッチングし、例えば、サブプロジェクト範囲内には、道路Ｘ、道路Ｙ、及び道路Ｚが初期に含まれ、収集済み軌跡が道路Ｘとマッチングすると仮定すると、サブプロジェクト範囲を道路Ｙ及び道路Ｚに更新することができる。その中、収集済み軌跡が道路とマッチングする時、さまざまな関連技術を使用してマッチングすることができ、例えば、収集済み軌跡がすべて特定の道路内に位置する場合、当該道路をマッチングされた道路とする。

【0046】

収集済み軌跡を生成し、収集済み軌跡に基づいてサブプロジェクト範囲を更新することによって、サブプロジェクト範囲の有効性を向上させ、収集タスクの更新を実現することができる。

【0047】

上記の車両側の実行を例として説明し、サービス側の実行フローは以下の実施例を参照することができる。

【0048】

図３は本開示の第３の実施例の概略図である。本実施例はデータ収集方法を提供し、本実施例はサービス側の実行を例とし、前記方法は、３０１～３０３を含む。
３０１、収集すべき軌跡ポイントを決定する。

【0049】

３０２、前記収集すべき軌跡ポイントに基づいて、収集タスクを生成し、前記収集タスクは、前記収集すべき軌跡ポイントを含む。

【0050】

３０３、前記収集タスクを車両側に送信し、前記収集タスクは、ナビゲーション経路を生成するために用いられ、前記ナビゲーション経路は、前記車両の走行をガイドし、前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを収集するために用いられる。

【0051】

その中、３０１～３０３の実行主体は、具体的には、サービス側の収集プラットフォームであってもよい。

【0052】

収集者は、収集すべき軌跡ポイントを指定することができ、例えば、収集プラットフォームは、データ収集サブプロジェクトを受信することができ、サブプロジェクトは、サブプロジェクト範囲（例えば、特定の行政区）を含むことができ、収集者は、当該サブプロジェクト範囲内に収集すべき軌跡ポイントを指定することができる。

【0053】

本開示の実施例では、収集タスク方式を車両側に送信して、車両側が収集タスクに基づいてナビゲーション経路を生成することができ、専任者がナビゲーション経路の計画を行う必要がなく、１台の車両に１人のデータ収集方式を実現し、データ収集効率を向上させることができる。

【0054】

さらに、収集者が収集すべき軌跡ポイントを指定することによって、収集者の個性的な需要を満たすことができる。

【0055】

いくつかの実施例では、前記方法は、
選択可能なデータ収集サブプロジェクトを表示するステップと、
前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトの中で、使用されるデータ収集サブプロジェクトを選択するステップであって、前記使用されるデータ収集サブプロジェクトは、サブプロジェクト範囲を含むステップと、
前記使用されるデータ収集サブプロジェクトの前記サブプロジェクト範囲を表示するステップと、をさらに含む。

【0056】

例えば、選択可能なデータ収集サブプロジェクトが、サブプロジェクト－１、サブプロジェクト－２、サブプロジェクト－３などを含む場合、これらの選択可能なサブプロジェクトを表示することができ、収集者は、自身の需要に応じて複数の選択可能なデータ収集サブプロジェクトの中から１つのサブプロジェクトを使用されるデータ収集サブプロジェクトとして選択することができ、例えば、サブプロジェクト－１を使用されるデータ収集サブプロジェクトとして選択する。

【0057】

各サブプロジェクトは、各自のサブプロジェクト範囲に対応することができ、例えば、サブプロジェクト－１のサブプロジェクト範囲は区域－１であり、サブプロジェクト－２のサブプロジェクト範囲は区域－２などである場合、サブプロジェクト－１が使用されるデータ収集サブプロジェクトである場合、収集者が区域－１に収集すべき軌跡ポイントを指定するように、区域－１を表示することができる。

【0058】

選択可能なデータ収集サブプロジェクトを表示することによって、収集者に選択可能なサブプロジェクトを提供することができ、サブプロジェクト範囲を表示することによって、収集者がサブプロジェクト範囲内に収集すべき軌跡ポイントを指定することができる。

【0059】

上記の選択可能なデータ収集サブプロジェクト及びサブプロジェクト範囲を表示する操作は、具体的には、サービス側の収集プラットフォームによって実行することもできる。

【0060】

いくつかの実施例では、前記方法は、
需要側のデータ収集需要に基づいて、データ収集プロジェクトを作成するステップであって、前記データ収集プロジェクトは、プロジェクト範囲を含むステップと、
前記プロジェクト範囲を複数のサブプロジェクト範囲に分割するステップと、
前記サブプロジェクト範囲に基づいて、前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトを生成するステップと、をさらに含む。

【0061】

その中、データ収集プロジェクト（プロジェクトと略称することができる）を作成し、サブプロジェクトに分割する操作は、サービス側の生産管理プラットフォームによって実行することができる。

【0062】

その中、需要側は、データ収集需要を提供することができる、例えば、ある市（例えば、Ｑ市を使用する）の地図データを収集する必要がある場合、生産管理プラットフォームはＱ市に対応するデータ収集プロジェクトを作成することができ、プロジェクト範囲は、Ｑ市の地理区域範囲である。

【0063】

生産管理プラットフォームがプロジェクト範囲を決定した後、それを分割することができ、例えば、Ｑ市の地理区域範囲を行政区に従って分割し、例えば、全体のＱ市の地理区域範囲を区域Ｑ１、区域Ｑ２などに分割する。

【0064】

各サブプロジェクト範囲（例えば、Ｑ１、Ｑ２）に対応して、対応するサブプロジェクトを生成することができる、例えば、Ｑ１に対応するサブプロジェクト、Ｑ２に対応するサブプロジェクトなどを生成し、これらのサブプロジェクトは、選択可能なサブプロジェクトとして収集者に提供することができる。

【0065】

プロジェクト範囲を分割することによって、サブプロジェクトを単位としてデータ収集を行って、柔軟性と実行可能性を向上させることができる。

【0066】

図４は本開示の第４の実施例の概略図である。本実施例はデータ収集方法を提供し、本実施例は、サービス側と車両側のインタラクションを例とし、サービス側は、生産管理プラットフォームと収集プラットフォームを含み、前記方法は、４０１～４０７を含む。
４０１、生産管理プラットフォームがデータ収集プロジェクトを作成する。

【0067】

４０２、生産管理プラットフォームがデータ収集プロジェクトを分割して、データ収集サブプロジェクトを取得する。

【0068】

４０３、生産管理プラットフォームがデータ収集サブプロジェクトを収集プラットフォームに伝送する。

【0069】

４０４、収集プラットフォームがデータ収集サブプロジェクトを受信する。

【0070】

４０５、収集プラットフォームがデータ収集サブプロジェクトに基づいて、収集タスクを生成する。

【0071】

４０６、収集プラットフォームが収集タスクを車両側に送信する。

【0072】

４０７、車両側が収集タスクに基づいて地図データを収集する。

【0073】

その中、説明を簡略化するために、以下は、データ収集プロジェクトをプロジェクトと略称し、データ収集サブプロジェクトをサブプロジェクトと略称することを例として説明する。

【0074】

具体的には、図５ａおよび図５ｂに示すように、生産管理プラットフォームは、５０１～５０５を実行することができ、
５０１、管理員登録。

【0075】

５０２、新規プロジェクト。

【0076】

５０３、プロジェクト範囲作成。

【0077】

５０４、プロジェクト分割作成。

【0078】

５０５、サブプロジェクトの伝送。

【0079】

その中、管理員とは、生産管理プラットフォームの使用者を指し、使用者が登録した後、プロジェクトを作成し、プロジェクトを分割して、サブプロジェクトを取得することができる。

【0080】

具体的な各ステップの実行内容は、図５ａおよび図５ｂの図面内容を参照することができる。

【0081】

具体的には、図６に示すように、収集プラットフォームは、６０１～６０３を実行することができ、
６０１、収集者ログイン。

【0082】

６０２、サブプロジェクト受信。

【0083】

６０３、タスク作成。

【0084】

その中、収集者は、収集プラットフォームの使用者を指し、使用者が登録した後、サブプロジェクトを受信することができ、すなわち、この時、サブプロジェクトを受信することは、収集者が複数の選択可能なサブプロジェクトの中から選択されたサブプロジェクトを示す。

【0085】

具体的な各ステップの実行内容は、図６の図面内容を参照することができる。

【0086】

具体的には、図７に示すように、車両側は、７０１を実行することができ、
７０１、車両側の収集。

【0087】

その中、車線収集の実行内容は、１０１～１０３に示すように、具体的な実行内容は、図７に示す図面内容を参照することができる。

【0088】

本実施例では、サービス側は、自身の道路網データに基づいて、プロジェクト、サブプロジェクト、及び収集タスクを生成することができ、道路網データを車両のビゲーションスタッフに送信する必要がないため、道路網データのオフラインの移動を回避することができ、リスクを管理および制御できる。車両側が収集タスクに基づいてナビゲーション経路を生成することができ、人為的にナビゲーションを行う必要がなく、コストを削減し、効率を向上させる。収集すべき軌跡ポイントの地図データを取得し、収集済み軌跡ポイントを表示することによって、マイニング漏れを回避することができる。

【0089】

図８は本開示の第８の実施例の概略図である。本実施例はデータ収集装置を提供する。図８に示すように、当該装置８００は、受信モジュール８０１、生成モジュール８０２、及び取得モジュール８０３を含む。

【0090】

受信モジュール８０１は、サービス側によって生成された収集タスクを受信するために用いられ、前記収集タスクは、収集すべき軌跡ポイントを含み、生成モジュール８０２は、前記収集すべき軌跡ポイントに基づいてナビゲーション経路を生成し、前記ナビゲーション経路を表示するために用いられ、取得モジュール８０３は、車両が前記ナビゲーション経路に基づいて走行する時、収集された前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを取得するために用いられる。

【0091】

いくつかの実施例では、前記装置８００は、前記地図データを間引き処理して、間引きデータを取得するための間引きモジュールと、前記間引きデータを保存するための保存モジュールと、をさらに含む。

【0092】

いくつかの実施例では、前記装置８００は、前記ナビゲーション経路において、特定の方式で、収集済み軌跡ポイントを表示するための表示モジュールをさらに含む。

【0093】

いくつかの実施例では、前記収集タスクは、データ収集サブプロジェクトのサブプロジェクト範囲に基づいて生成され、前記装置は、前記収集済み軌跡ポイントに基づいて、収集済み軌跡を生成し、前記収集済み軌跡を前記サービス側にアップロードするための更新モジュールをさらに含み、前記収集済み軌跡は、前記サービス側内の前記サブプロジェクト範囲を更新するために用いられる。

【0094】

本開示の実施例では、サービス側の収集タスクを受信し、収集タスクに基づいてナビゲーション経路を生成することによって、専任者がナビゲーション経路の計画を行う必要がなく、１台の車両に１人のデータ収集方式を実現し、データ収集効率を向上させることができる。

【0095】

図９は本開示の第８の実施例の概略図である。本実施例はデータ収集装置を提供する。図９に示すように、当該装置９００は、決定モジュール９０１、タスク生成モジュール９０２、及び送信モジュール９０３を含む。

【0096】

決定モジュール９０１は、収集すべき軌跡ポイントを決定するために用いられ、タスク生成モジュール９０２は、前記収集すべき軌跡ポイントに基づいて、収集タスクを生成するために用いられ、前記収集タスクは、前記収集すべき軌跡ポイントを含み、送信モジュール９０３は、前記収集タスクを車両側に送信するために用いられ、前記収集タスクは、ナビゲーション経路を生成するために用いられ、前記ナビゲーション経路は、前記車両の走行をガイドし、前記収集すべき軌跡ポイントにおける地図データを収集するために用いられる。

【0097】

いくつかの実施例では、前記決定モジュール９０１は、具体的には、収集者がサブプロジェクト範囲内で指定した収集すべき軌跡ポイントを取得するために用いられる。

【0098】

いくつかの実施例では、前記装置９００は、選択可能なデータ収集サブプロジェクトを表示するための第１の表示モジュールと、前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトの中で、使用されるデータ収集サブプロジェクトを選択するための選択モジュールであって、前記使用されるデータ収集サブプロジェクトは、サブプロジェクト範囲を含む選択モジュールと、前記使用されるデータ収集サブプロジェクトの前記サブプロジェクト範囲を表示するための第２の表示モジュールと、をさらに含む。

【0099】

いくつかの実施例では、前記装置９００は、需要側のデータ収集需要に基づいて、データ収集プロジェクトを作成するための作成モジュールであって、前記データ収集プロジェクトは、プロジェクト範囲を含む作成モジュールと、前記プロジェクト範囲を複数のサブプロジェクト範囲に分割するための分割モジュールと、前記サブプロジェクト範囲に基づいて、前記選択可能なデータ収集サブプロジェクトを生成するためのサブプロジェクト生成モジュールと、をさらに含む。

【0100】

本開示の実施例では、収集タスク方式を車両側に送信して、車両側が収集タスクに基づいてナビゲーション経路を生成することができ、専任者がナビゲーション経路の計画を行う必要がなく、１台の車両に１人のデータ収集方式を実現し、データ収集効率を向上させることができる。

【0101】

理解できることは、本開示の実施例では、異なる実施例の同じ又は類似する内容は互いに参照することができる。

【0102】

本開示の実施例における「第１」、「第２」などは、区別のためにのみ使用され、重要度の高低、タイミングの前後などを示さないことを理解されたい。

【0103】

本開示の技術案では、関するユーザ個人情報の収集、記憶、使用、加工、伝送、提供、及び開示などの処理は、すべて関連する法律および規定を満たし、公序良俗に違反しない。

【0104】

本開示の実施例によれば、本開示は、電子機器、読み取り可能な記憶媒体、及びコンピュータプログラム製品をさらに提供し、本開示は、さらに、上記の電子機器を含む自動運転車両を提供する。

【0105】

図１０に示すように、本開示の実施例を実施するための電子機器のブロック図である。電子機器は、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ワークステーション、携帯情報端末、サーバ、ブレードサーバ、大型コンピュータ、及び他の適切なコンピュータなどの様々な形式のデジタルコンピュータを表すことを目的とする。電子機器は、パーソナルデジタル処理、携帯電話、スマートフォン、ウェアラブルデバイス、他の同様の計算デバイスなどの様々な形式のモバイルデバイスを表すこともできる。本明細書で示されるコンポーネント、それらの接続と関係、及びそれらの機能は単なる例であり、本明細書の説明及び／又は要求される本開示の実現を制限することを意図したものではない。

【0106】

図１０に示すように、電子機器１０００は計算ユニット１００１を含み、計算ユニット１００１は、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）１００２に記憶されているコンピュータプログラムまたは記憶ユニット１００８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１００３にローディングされたコンピュータプログラムに基づいて、様々な適切な動作と処理を実行することができる。ＲＡＭ１００３には、電子機器１０００が動作するに必要な様々なプログラムとデータも記憶することができる。計算ユニット１００１、ＲＯＭ１００２、およびＲＡＭ１００３は、バス１００４を介してお互いに接続される。入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１００５もバス１００４に接続される。

【0107】

電子機器１０００内の複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインターフェース１００５に接続されており、キーボード、マウスなどの入力ユニット１００６と、様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット１００７と、ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット１００８と、およびネットワークカード、モデム、無線通信トランシーバなどの通信ユニット１００９と、を含む。通信ユニット１００９は、電子機器１０００が、インターネットなどのコンピュータネットワーク、および／または様々な電気通信ネットワークを介して他の機器と情報／データを交換することを可能にする。

【0108】

計算ユニット１００１は、様々な処理と計算能力を備える汎用および／または専用の処理コンポーネントである。計算ユニット１００１のいくつかの例は、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用の人工知能（ＡＩ）計算チップ、様々な機械学習モデルアルゴリズムを実行する計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、および任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット１００１は、データ収集方法などの上記の様々な方法と処理を実行する。例えば、いくつかの実施例では、データ収集方法は、記憶ユニット１００８などの機械読み取り可能な媒体に有形的に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができる。いくつかの実施例では、コンピュータプログラムの一部または全部は、ＲＯＭ１００２および／または通信ユニット１００９を介して電子機器１０００にローディングおよび／またはインストールされる。コンピュータプログラムがＲＡＭ１００３にローディングされて計算ユニット１００１によって実行される場合、上記のデータ収集方法の一つまたは複数のステップを実行することができる。代替的に、他の実施例では、計算ユニット１００１は、他の任意の適切な方式（例えば、ファームウェアによって）を介してデータ収集方法を実行するように構成されることができる。

【0109】

本明細書で説明されるシステムと技術の様々な実施方式は、デジタル電子回路システム、集積回路システム、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップシステム（ＳＯＣ）、ローディングプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）、コンピュータハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／又はそれらの組み合わせで実現することができる。これらの様々な実施方式は、一つ又は複数のコンピュータプログラムで実施されることを含むことができ、当該一つ又は複数のコンピュータプログラムは、少なくとも一つのプログラマブルプロセッサを含むプログラム可能なシステムで実行及び／又は解釈されることができ、当該プログラマブルプロセッサは、特定用途向け又は汎用プログラマブルプロセッサであってもよく、ストレージシステム、少なくとも一つの入力装置、及び少なくとも一つの出力装置からデータ及び命令を受信し、データ及び命令を当該ストレージシステム、当該少なくとも一つの入力装置、及び当該少なくとも一つの出力装置に伝送することができる。

【0110】

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、一つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせを使用して作成することができる。これらのプログラムコードは、プログラムコードがプロセッサまたはコントローラによって実行される時にフローチャートおよび／またはブロック図に規定された機能／動作が実施されるように、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供することができる。プログラムコードは、完全に機械上で実行されたり、部分的に機械上で実行されたり、独立したソフトウェアパッケージとして部分的に機械上で実行され、部分的にリモート機械上実行されたり、または完全にリモート機械またはサーバ上で実行されたりすることができる。

【0111】

本開示の文脈において、機械読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置、または機器の使用、または命令実行システム、装置または機器と組み合わせて使用するプログラムを含むか、または記憶することができる有形の媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体または機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体システム、装置または機器、または上記の内容の任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、一つまたは複数のワイヤに基づく電気接続、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ またはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、または上記の内容の任意の適切な組み合わせを含む。

【0112】

ユーザとのインタラクションを提供するために、コンピュータ上で、ここで説明されているシステム及び技術を実施することができ、当該コンピュータは、ユーザに情報を表示するためのディスプレイ装置（例えば、ＣＲＴ（陰極線管）又はＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタ）と、キーボード及びポインティングデバイス（例えば、マウス又はトラックボール）とを有し、ユーザは、当該キーボード及び当該ポインティングデバイスによって入力をコンピュータに提供することができる。他の種類の装置は、ユーザとのインタラクションを提供するために用いられることもでき、例えば、ユーザに提供されるフィードバックは、任意の形式のセンシングフィードバック（例えば、視覚フィードバック、聴覚フィードバック、又は触覚フィードバック）であってもよく、任意の形式（音響入力と、音声入力と、触覚入力とを含む）でユーザからの入力を受信することができる。

【0113】

ここで説明されるシステム及び技術は、バックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、データサーバとする）、又はミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、アプリケーションサーバー）、又はフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム（例えば、グラフィカルユーザインタフェース又はウェブブラウザを有するユーザコンピュータ、ユーザは、当該グラフィカルユーザインタフェース又は当該ウェブブラウザによってここで説明されるシステム及び技術の実施方式とインタラクションする）、又はこのようなバックエンドコンポーネントと、ミドルウェアコンポーネントと、フロントエンドコンポーネントの任意の組み合わせを含むコンピューティングシステムで実施することができる。任意の形式又は媒体のデジタルデータ通信（例えば、通信ネットワーク）によってシステムのコンポーネントを相互に接続されることができる。通信ネットワークの例は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）と、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）と、インターネットと、を含む。

【0114】

コンピュータシステムは、クライアントとサーバとを含むことができる。クライアントとサーバは、一般に、互いに離れており、通常に通信ネットワークを介してインタラクションする。対応するコンピュータ上で実行され、互いにクライアント-サーバ関係を有するコンピュータプログラムによってクライアントとサーバとの関係が生成される。サーバは、クラウドサーバであってもよく、クラウド計算またはクラウドホストとも呼ばれ、クラウド計算サービスシステムの中の一つのホスト製品であり、従来の物理ホストとＶＰＳサービス（「Ｖｉｒｔｕａｌ Ｐｒｉｖａｔｅ Ｓｅｒｖｅｒ」、または「ＶＰＳ」と略称する）に、存在する管理困難度が高く、業務拡張性が弱い欠陥を解決する。サーバは、分散システムのサーバであってもよく、またはブロックチェーンを組み合わせるサーバであってもよい。

【0115】

上記に示される様々な形式のフローを使用して、ステップを並べ替え、追加、又は削除することができることを理解されたい。例えば、本開示に記載されている各ステップは、並列に実行されてもよいし、順次的に実行されてもよいし、異なる順序で実行されてもよいが、本開示で開示されている技術案が所望の結果を実現することができれば、本明細書では限定されない。

【0116】

上記の具体的な実施方式は、本開示に対する保護範囲の制限を構成するものではない。当業者は、設計要求と他の要因に基づいて、様々な修正、組み合わせ、サブコンビネーション、及び代替を行うことができる。任意の本開示の精神と原則内で行われる修正、同等の置換、及び改善などは、いずれも本開示の保護範囲内に含まれなければならない。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5a】

【図5b】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】