特許 7419754 異常検出装置及びモーター駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-15

(45)【発行日】2024-01-23

(54)【発明の名称】異常検出装置及びモーター駆動装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 8/36 20060101AFI20240116BHJP

【ＦＩ】

H02P8/36

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019203266

(22)【出願日】2019-11-08

(65)【公開番号】P2021078228

(43)【公開日】2021-05-20

【審査請求日】2022-10-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000001270

【氏名又は名称】コニカミノルタ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001254

【氏名又は名称】弁理士法人光陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉田 一充

(72)【発明者】

【氏名】橘 優太

(72)【発明者】

【氏名】吉川 博之

(72)【発明者】

【氏名】宮島 聡司

(72)【発明者】

【氏名】張 光栄

【審査官】安池 一貴

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５５－０５３９８３（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０００－３３９０２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－２３０７９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１１３５９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１５８３３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－３０３３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－０２６２９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ８／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モーターコイルを有するステッピングモーターを駆動するモーター駆動装置の異常検出装置であって、
前記モーターコイルを通る電流の前記モーター駆動装置における電流経路となる配線部と、前記モーターコイルとの接続部における電圧を計測する計測部と、
前記接続部で計測された電圧に基づいて、前記電流経路の開放状態の有無を判定する判定部と、
を備え、
前記配線部は、
前記モーターコイルの両端に係る２か所の前記接続部のうち一方の接続部が一端をなす第１配線と、
前記第１配線の通電可否を切り替える第１切替素子と、
当該一方とは異なる接続部が一端をなす第２配線と、
前記第２配線の通電可否を切り替える第２切替素子と、
を有し、
当該異常検出装置は、
接地された第１抵抗素子と、
前記第１抵抗素子の前記接地された側とは反対側の計測端及び前記第１配線の間に位置する第２抵抗素子と、
前記計測端及び前記第２配線との間に位置する第３抵抗素子と、
を有する検出部を備え、
前記計測部は、前記計測端の電圧を計測し、
前記判定部は、前記２か所の前記接続部の所定の重み付け平均に基づいて供給電圧を測定することで前記開放状態の有無を判定する
ことを特徴とする異常検出装置。

【請求項2】

前記判定部は、前記接続部における前記電圧と所定の基準値との比較により、開放状態の有無を判定することを特徴とする請求項１記載の異常検出装置。

【請求項3】

前記配線部は、複数の前記モーターコイルの各々に係る前記電流経路をなし、
前記判定部は、前記複数のモーターコイルのうち第１のモーターコイルの前記接続部における電圧と、前記複数のモーターコイルのうち第２のモーターコイルの前記接続部における電圧との比に基づいて開放状態の有無を判定することを特徴とする請求項１記載の異常検出装置。

【請求項4】

前記配線部は、複数の前記モーターコイルの各々に係る前記電流経路をなし、
前記判定部は、前記複数のモーターコイルのうち第１のモーターコイルの前記接続部における電圧値と、前記複数のモーターコイルのうち第２のモーターコイルの前記接続部における電圧値とが、いずれも所定の下限電圧未満の場合に、前記第１のモーターコイル及び前記第２のモーターコイルに係る前記電流経路の両方が開放状態であると判定することを特徴とする請求項１又は３記載の異常検出装置。

【請求項5】

前記ステッピングモーターはユニポーラー型であることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の異常検出装置。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか一項に記載の異常検出装置と、
前記モーターコイルを通る電流の電流経路の一部となる配線部と、
前記判定部により開放状態であると判定された場合に、前記配線部の通電を禁止する制御部と、
を備えることを特徴とするモーター駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、異常検出装置及びモーター駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ステッピングモーターを駆動する駆動装置がある。適切な位置関係で配置された複数のモーターコイルのそれぞれに対して電流を流して磁場を生じさせ、永久磁石の磁場との間で働く力に応じてローターを回転させることで、所定量の運動量に変換される。

【0003】

このとき、一方のモーターコイルを含む電流経路上に開放箇所があると、当該一方のモーターコイルに適切に電流が流れず、他方のモーターコイルに係る経路上の電流オンオフ時に電磁誘導などに応じて過大な負荷がかかり、このモーターコイルや駆動装置の各素子を劣化させたり破損させたりする場合があるという問題がある。特許文献１には、意図的に両方のモーターコイルに同時に電流を流して短絡させることで、開放箇所があるか否かを判断する技術について記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平７－１７０７９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記技術では、意図的に短絡を生じさせる必要があり、常時監視が困難であるという課題がある。

【0006】

この発明の目的は、容易に電流経路の開放を継続的に監視することのできる異常検出装置及びモーター駆動装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、
モーターコイルを有するステッピングモーターを駆動するモーター駆動装置の異常検出装置であって、
前記モーターコイルを通る電流の前記モーター駆動装置における電流経路となる配線部と、前記モーターコイルとの接続部における電圧を計測する計測部と、
前記接続部で計測された電圧に基づいて、前記電流経路の開放状態の有無を判定する判定部と、
を備え、
前記配線部は、
前記モーターコイルの両端に係る２か所の前記接続部のうち一方の接続部が一端をなす第１配線と、
前記第１配線の通電可否を切り替える第１切替素子と、
当該一方とは異なる接続部が一端をなす第２配線と、
前記第２配線の通電可否を切り替える第２切替素子と、
を有し、
当該異常検出装置は、
接地された第１抵抗素子と、
前記第１抵抗素子の前記接地された側とは反対側の計測端及び前記第１配線の間に位置する第２抵抗素子と、
前記計測端及び前記第２配線との間に位置する第３抵抗素子と、
を有する検出部を備え、
前記計測部は、前記計測端の電圧を計測し、
前記判定部は、前記２か所の前記接続部の所定の重み付け平均に基づいて供給電圧を測定することで前記開放状態の有無を判定する
ことを特徴とする。

【0008】

また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の異常検出装置において、
前記判定部は、前記接続部における前記電圧と所定の基準値との比較により、開放状態の有無を判定することを特徴とする。

【0009】

また、請求項３記載の発明は、請求項１記載の異常検出装置において、
前記配線部は、複数の前記モーターコイルの各々に係る前記電流経路をなし、
前記判定部は、前記複数のモーターコイルのうち第１のモーターコイルの前記接続部における電圧と、前記複数のモーターコイルのうち第２のモーターコイルの前記接続部における電圧との比に基づいて開放状態の有無を判定することを特徴とする。

【0010】

また、請求項４記載の発明は、請求項１又は３記載の異常検出装置において、
前記配線部は、複数の前記モーターコイルの各々に係る前記電流経路をなし、
前記判定部は、前記複数のモーターコイルのうち第１のモーターコイルの前記接続部における電圧値と、前記複数のモーターコイルのうち第２のモーターコイルの前記接続部における電圧値とが、いずれも所定の下限電圧未満の場合に、前記第１のモーターコイル及び前記第２のモーターコイルに係る前記電流経路の両方が開放状態であると判定することを特徴とする。

【0011】

また、請求項５記載の発明は、請求項１～４のいずれか一項に記載の異常検出装置において、
前記ステッピングモーターはユニポーラー型である
ことを特徴とする。

【0014】

また、請求項６記載の発明は、
請求項１～５のいずれか一項に記載の異常検出装置と、
前記モーターコイルを通る電流の電流経路の一部となる配線部と、
前記判定部により開放状態であると判定された場合に、前記配線部の通電を禁止する制御部と、
を備えることを特徴とするモーター駆動装置である。

【発明の効果】

【0015】

本発明に従うと、容易にモーター駆動装置における電流経路の開放を継続的に監視することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本実施形態の駆動回路の構成を説明する図である。

【図2】切替素子の状態に応じた電流の流れ及び検出部について説明する図である。

【図3】ＰＷＭ動作時における電流及び電圧の変化状況とを模式的に示す図である。

【図4】駆動回路の電流経路が途切れている場合の例を示す。

【図5】切替部の処理内容と手順を示す図である。

【図6】開放異常判定部による開放判定処理の制御手順を示すフローチャートである。

【図7】開放判定処理の変形例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0017】

図１は、本実施形態のモーター駆動装置１の構成を説明する図である。

【0018】

本実施形態の異常検出装置を含むモーター駆動装置１は、ステッピングモーターＭを駆動する。ステッピングモーターＭは、ここでは、二相ユニポーラー型であり、ローターに対して９０度異なる向きに位置する２つ（複数）のコイルＭＡ（第１のモーターコイル）、ＭＢ（第２のモーターコイル）を有する。コイルＭＡにおけるＡ相及びＡＢ相の中点と、コイルＭＢにおけるＢ相及びＢＢ相の中点とは、いずれもヒューズＦを介して供給電圧Ｖｐに接続されている。モーター駆動装置１は、コイルＭＡ、ＭＢに対する駆動電圧の印加可否を各々定める。

【0019】

モーター駆動装置１は、一端がコイルＭＡのＡ相の端に接続されて（Ａ相との接続部をなして）他端が接地され、当該Ａ相への電流経路となる第１の第１配線４０１と、第１の第１配線４０１を介した駆動電圧供給（印加）有無を切り替える切替素子Ｓ１と、一端がＡＢ相の端に接続されて（接続部をなして）他端が接地され、当該ＡＢ相への電流経路となる第１の第２配線４０２と、第１の第２配線４０２を介した駆動電圧供給有無を切り替える切替素子Ｓ２と、一端がコイルＭＢのＢ相の端に接続されて（接続部をなして）他端が接地され、当該Ｂ相への電流経路となる第２の第１配線４０３と、第２の第１配線４０３を介した駆動電圧供給有無を切り替える切替素子Ｓ３と、一端がＢＢ相の端に接続されて（接続部をなして）他端が接地され、当該ＢＢ相への駆動電圧供給有無を切り替える切替素子Ｓ４と、第１の第１配線４０１の切替素子Ｓ１及び接地面の間、並びに第１の第２配線４０２の切替素子Ｓ２及び接地面の間に共通に位置するシャント抵抗ＲＳ１と、第２の第１配線４０３の切替素子Ｓ３及び接地面の間、並びに第２の第２配線４０４及び接地面の間に共通に位置するシャント抵抗ＲＳ２と、増幅部Ａ１、Ａ２と、制御基板１０と、検出部２０と、計測部３０などを備える。切替素子Ｓ１、Ｓ３が本実施形態の異常検出装置において第１切替素子を構成し、切替素子Ｓ２、Ｓ４が第２切替素子を構成する。また、第１の第１配線４０１、第１の第２配線４０２、第２の第１配線４０３、第２の第２配線４０４、切替素子Ｓ１～Ｓ４及びシャント抵抗ＲＳ１、ＲＳ２が、本実施形態の異常検出装置において複数のコイルＭＡ、ＭＢの電流経路をなす配線部を構成する。

【0020】

切替素子Ｓ１～Ｓ４は、例えば、それぞれＦＥＴ（パワーＭＯＳＦＥＴ）であり、切替部１１からの駆動信号（ゲート端子への入力）に応じてそれぞれ通電可否が切り替わる。供給電圧Ｖｐと接地面との間で各相部分を介して電流が流れることでコイルＭＡ、ＭＢに磁場が生じる。通常動作では、切替素子Ｓ１、Ｓ２が同時にオン（閉止、通電状態）とはならず、また、切替素子Ｓ３、Ｓ４が同時にオンとはならない。

【0021】

切替素子Ｓ１、Ｓ２とシャント抵抗ＲＳ１との間の電圧は、増幅部Ａ１により増幅されたのち、制御基板１０に入力される。切替素子Ｓ３、Ｓ４とシャント抵抗ＲＳ２との間の電圧は、増幅部Ａ２により増幅された後、制御基板１０に入力される。

【0022】

検出部２０は、コイルＭＡのＡ相及びＡＢ相のそれぞれにおける供給電圧Ｖｐとの接続側とは反対側の電圧、すなわち、モーター駆動装置１のコイルＭＡとの２つの接続部における電圧の所定の重み付け平均を検出し、第１監視電圧Ｖｓ１として出力する第１検出部２０１と、コイルＭＢのＢ相及びＢＢ相のそれぞれにおける供給電圧Ｖｐとの接続側とは反対側の電圧、すなわち、モーター駆動装置１のコイルＭＢとの２つの接続部における電圧の所定の重み付け平均を検出し、第２監視電圧Ｖｓ２として出力する第２検出部２０２と、を有する。検出部２０の具体的な構成については後述する。

【0023】

計測部３０は、検出部２０から出力される２つの上記接続部の監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２を計測して、計測結果に応じた信号を制御基板１０に出力する。計測部３０は、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部を有し、適宜な時間間隔で入力された監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２の電圧値をデジタルデータに変換して取得する。

【0024】

制御基板１０は、切替素子Ｓ１～Ｓ４の駆動信号を出力する。制御基板１０は、切替部１１と、切替設定部１２と、タイミング設定部１３と、比較器Ｃｐ１、Ｃｐ２などを有する。

【0025】

切替設定部１２は、切替部１１による切替素子Ｓ１～Ｓ４の切り替えタイミングに係る設定を行い、また、設定に応じた信号を出力する。切替設定部１２には、動作モード信号ＭＯＤ、回転方向指定信号ＤＩＲ及び切替部１１が電圧異常を検出するための判定電圧の設定に係る基準信号ＲＥＦが入力され、ステッピングモーターＭの励磁方式の設定（ここでは、２相型）や回転方向などの情報が取得される。切替設定部１２は、これらの情報に応じて各コイルＭＡ、ＭＢの各相への電圧印加順（電流を流す順）を定め、回転速度に応じたタイミングごとに制御信号を切替部１１に出力する。

【0026】

また、切替設定部１２は、ステッピングモーターＭの回転動作に必要な磁場（励磁）の大きさに応じた所定の出力電流を得るために、供給電圧の印加有無を細かく切り替えるタイミングに係る設定として、図示略のＤ／Ａ（デジタル／アナログ）変換器によりアナログ信号に変化された基準電圧を比較器Ｃｐ１、Ｃｐ２に出力する。比較器Ｃｐ１、Ｃｐ２では、それぞれコイルＭＡ、ＭＢとつながっているシャント抵抗ＲＳ１、ＲＳ２の接地側とは反対側の電圧と上記基準電圧とが比較されて、比較結果が切替部１１にそれぞれ出力される。

【0027】

タイミング設定部１３は、所定の時間間隔のタイミング信号を生成し、切替部１１と制御基板１０外の計測部３０とにタイミング信号を出力する。このタイミング信号に基づいて、切替部１１の動作タイミング（ここでは、切替素子をオンするタイミング）が設定される。なお、タイミング信号の周波数は、モーター駆動装置１の動作状況に応じて切り替えられてもよい。例えば、ステッピングモーターＭの回転動作が停止して所定時間経過した場合などには、通常よりもタイミング信号の出力周波数が低下してもよい。

【0028】

切替部１１は、例えば、ＣＰＵ１１１（制御部、ハードウェアプロセッサー）を備え、切替素子Ｓ１～Ｓ４への駆動信号を設定して出力し、コイルＭＡ、ＭＢ（第１配線４０１、４０３及び第２配線４０２、４０４）への通電の可否を切り替える。切替部１１には、上述の計測部３０による計測結果、比較器Ｃｐ１、Ｃｐ２による比較結果、タイミング設定部１３によるタイミング信号に加えて、外部から切替許可信号ＥＮＡが入力され、これらに基づいて通電の可否が判定される。切替許可信号ＥＮＡは、回転動作の待機中や回転動作を中止する必要がある状況（例えば、ステッピングモーターＭやその動作対象などを収納する筐体のメンテナンス用扉が動作中に異常開放された場合など）などにおいて、オフ（切替素子Ｓ１～Ｓ４のオン禁止、励磁禁止）に定められる信号である。切替許可信号ＥＮＡがオフの場合には、その他の信号にかかわらず切替素子Ｓ１～Ｓ４をオンするのが禁止されて、オフ状態が保たれる。切替許可信号ＥＮＡがオンの場合には、切替素子Ｓ１～Ｓ４のオンが許可（励磁許可）される。

【0029】

上記のモーター駆動装置１の各部の動作は、図示略の制御系電源から入力された動作電圧でなされる。この動作電圧は、例えば、３．３Ｖなどであり、供給電圧Ｖｐ、例えば、２４Ｖや３６Ｖなどよりも低い。

【0030】

次に、励磁動作及び検出部２０について説明する。
ユニポーラー型のステッピングモーターＭでは、Ａ相、Ｂ相、ＡＢ相、ＢＢ相の順に電圧を印加して電流を流すことで、ローターを回転させていくことができる。また、コイルＭＡとコイルＭＢとには同時に電圧が印加されてよく、例えば、ここではＡ相＋Ｂ相、Ｂ相＋ＡＢ相、ＡＢ相＋ＢＢ相、ＢＢ相＋Ａ相の順で電圧が印加されて（通電のパターンを切り替えて）ローターを回転させる。各相への電圧印加有無は、上述のように切替素子Ｓ１～Ｓ４により行われる。

【0031】

図２は、切替素子の状態に応じた電流の流れ及び検出部２０について説明する図である。ここでは、コイルＭＡについて説明する。選択された切替素子Ｓ１、Ｓ２のうち１つをオンさせる動作を行うと（例えば、切替素子Ｓ１）、オンされた切替素子及びこれに対応する相のコイル（Ａ相）を経由して供給電圧Ｖｐ（他方のコイルＭＢへの電力供給路と分岐する点ｎ４）と接地面の間に電流が流れる（経路Ｒ１）。オン状態が継続すると、経路Ｒ１の電流が漸増していく。この間、Ａ相の供給電圧Ｖｐとの接続側（点ｎ４）とは反対側の点ｎ１の電圧は、ほぼ０Ｖまで低下する。これに対し、Ａ相と逆結合のＡＢ相は低下分の電圧の上昇が生じて、点ｎ２において電圧が２Ｖｐに上昇する。

【0032】

経路Ｒ１の電流が基準値を超えると、切替許可信号ＥＮＡがオンのまま切替素子Ｓ１がオフに切り替わる。これにより経路Ｒ１の電流が遮断され、ＡＢ相側で切替素子Ｓ２のボディダイオードＳ２Ｄを介して接地面と供給電圧Ｖｐ（点ｎ４）とをつなぐ経路Ｒ２では、経路Ｒ１がオンの間に流れていた電流値と同程度の大きさの回生電流が生じる。これにより、ＡＢ相側の点ｎ２の電圧は、０Ｖ付近（＜０）に低下し、反対にＡ相側の点ｎ１の電圧が２Ｖｐに上昇する。この時の回生電流の大きさ（絶対値）は漸減する（供給電圧Ｖｐから接地面への向きの電流を正とする符号付き電流値としては漸増）。その後、切替素子Ｓ１のオフが解除されてオンに戻される。すなわち、経路Ｒ１の電流と経路Ｒ２の電流とが合流する点ｎ５の電流は、切替素子Ｓ１のオンオフに応じて切替素子Ｓ１をオフに切り替える基準電流値Ｉｔｈ（図３参照）程度の大きさ（絶対値）で交互に正負反転する。なお、切替素子Ｓ１をオフした期間にボディダイオードＳ２Ｄを介して電流を流す代わりに、切替素子Ｓ２をオンして（同期整流）電流を流すこととしてもよい。

【0033】

切替素子Ｓ２の動作時には、上記切替素子Ｓ１の動作時と電圧及び電流が反転する。すなわち、コイルＭＡに所望の磁場（上記切替素子Ｓ１の動作時と逆向き）を生じさせる期間のうち一部でのみ切替素子Ｓ２がオンされ、当該切替素子Ｓ２及びボディダイオードＳ１Ｄに電流が流れて、所望の磁場が得られることになる。コイルＭＢについても同様に、切替素子Ｓ３、切替素子Ｓ４を動作させことができる。また、切替素子Ｓ１、Ｓ２のいずれもオフの待機時には、経路Ｒ１、Ｒ２ともに電流が流れず、点ｎ１、ｎ２はいずれも供給電圧Ｖｐとなる。

【0034】

このように、コイルＭＡ、ＭＢに対する切替素子Ｓ１～Ｓ４は、通常の通電のパターンに係る切り替え動作に加えて短い時間間隔で断続的にオンされるＰＷＭ動作（Pulse Width Modulation）を伴い、点ｎ１及び点ｎ２の電圧、すなわち、Ａ相及びＡＢ相の接続部の電圧、並びにＢ相及びＢＢ相の接続部の電圧は、それぞれ交互に相補的に変化する。コイルＭＡ又はＭＢの両端に係る２か所の接続部である点ｎ１、ｎ２の電圧の平均値は、常にほぼ供給電圧と等しくなるので（実際には、若干の差があってよい）、この平均電圧を計測することで、動作状況によらず供給電圧を計測することができる。

【0035】

検出部２０は、点ｎ１（第１の第１配線４０１）に一端が接続された第２抵抗素子Ｒ２２と、点ｎ２（第１の第２配線４０２）に一端が接続された第３抵抗素子Ｒ２３とを有し、これらのそれぞれ他端同士が接続されて、当該接続点（後述の計測端）の電圧が監視電圧として計測部３０に出力されている。第２抵抗素子Ｒ２２の抵抗値と第３抵抗素子Ｒ２３の抵抗値が等しく定められることで、上記のように監視電圧は点ｎ１、ｎ２の電圧の平均値となる。実際にはこれらの抵抗値の間に多少のずれがあり得るので、抵抗値に応じた（所定の）重み付きの平均値が出力される。

【0036】

ここで、供給電圧Ｖｐは、制御基板１０の動作電圧よりもはるかに高いので、一端（計測端）が点ｎ３（第２抵抗素子Ｒ２２の他端及び第３抵抗素子Ｒ２３の他端）に接続され、他端が接地された第１抵抗素子Ｒ２１を更に設けることにより、第２抵抗素子Ｒ２２及び第３抵抗素子Ｒ２３の合成抵抗と、第１抵抗素子Ｒ２１の抵抗値との比（分圧比）に応じた分圧を計測部３０に出力する。合成抵抗を第１抵抗素子Ｒ２１の抵抗値よりも十分に大きく定めることで、監視電圧は、供給電圧が所定の係数ａ倍（ａ＜１）されて、制御基板１０の動作電圧以下に低減される。また、第２抵抗素子Ｒ２２及び第３抵抗素子Ｒ２３の抵抗値がシャント抵抗ＲＳ１の抵抗値よりも十分に大きいので、点ｎ１、ｎ２と点ｎ３との間を流れる電流は微小となる。

【0037】

また、検出部２０は、キャパシターＣ２４と、ダイオードＤ２５とを有する。キャパシターＣ２４は、一端が接地され、他端が計測端（点ｎ３）に接続されて、第１抵抗素子Ｒ２１と並列に位置する。これにより、キャパシターＣ２４は、点ｎ３における監視電圧の変動のうち高周波数成分を吸収する。ダイオードＤ２５は、カソードが電圧Ｖｃの定電圧源に接続され、アノードが計測端（点ｎ３）に接続されている。電圧Ｖｃは、例えば、計測部３０の計測に係る所定の基準値であり、これは、モーター駆動装置１（制御基板１０）の動作電圧（３．３Ｖなど）と同一か若干低い値であってよい。基準値は、例えば、計測部３０の計測上限電圧や、入力電圧をＡ／Ｄ変換するＡＤＣ（アナログデジタル変換器）の基準電圧などである。これにより、点ｎ３に電圧Ｖｃよりも高い電圧がかかった場合にこの電圧に応じた電流が定電圧源に吸収されることで、計測部３０に過剰な電圧がかかってこれを破損させたり誤動作などのトラブルを生じさせたりするのを防ぐ。

【0038】

図３は、ＰＷＭ動作時における電流及び電圧の変化状況を模式的に示す図である。
図３（ａ）に示すように切替素子Ｓ２がオフされ、切替素子Ｓ１のオンオフ（開閉）が短い周期で切り替えられている（ＰＷＭ制御）期間では、図３（ｂ）に示すように、点ｎ１、ｎ２の電圧は、交互かつ相反して０Ｖ程度と２Ｖｐの間で変化する。これに伴って、図３（ｃ）に示すように、点ｎ３の電圧は、供給電圧Ｖｐに対応する値ａＶｐ（係数ａは上述の係数）程度の値が保たれる。なお、実際には、点ｎ１と点ｎ２の電圧の若干の差異、第２抵抗素子Ｒ２２と第３抵抗素子Ｒ２３の抵抗値のずれ、及び切替素子Ｓ１、Ｓ２のオフ動作に伴う逆起電力の影響などで、多少の変動が生じる。このときの点ｎ５の電流は、切替素子Ｓ１のオンオフが交互に切り替えられる間に、それぞれ電流値±Ｉｔｈに漸近するように流れる（図３（ｄ））。ここでは、タイミング設定部１３から出力されるタイミング信号の取得に同期してオフ状態の切替素子がオンされる。

【0039】

ここで、ステッピングモーターＭとモーター駆動装置１との接続部分である、コイルＭＡ、ＭＢの両端と点ｎ１、ｎ２との間は、他の部分と比較して物理的に配線が切断されやすい。例えば、コイルＭＡ、ＭＢの各相Ａ、ＡＢ、Ｂ、ＢＢに配線を接続するピンが確実に固定されていないなどにより、ピンが浮いたり外れたりする場合がある。この場合、コイルＭＡ、ＭＢとモーター駆動装置１との間で電流が流れない部分が生じる。

【0040】

図４には、モーター駆動装置１の電流経路が途切れている場合の例を示す。
ここでは、図２に示した経路Ｒ１において、コイルＭＡのＡ相と点ｎ１との間で間隙Ｏｐが生じて回路が開放されていることで、経路Ｒ１での電流が流れない。これにより、点ｎ１の電圧は、０Ｖ程度からほぼ変動しないことになる。点ｎ２では、切替素子Ｓ２のオンオフ動作時には、通常と同じように約０Ｖと約４８Ｖとの間で変動する。したがって、点ｎ３の電圧は、約０Ｖと、約０Ｖ及び約４８Ｖの平均である約２４Ｖを分圧したものとの間で変動する。また、点ｎ３の電圧をＰＷＭ動作に比して長い時間で平均すると、約１２Ｖを分圧した値で安定する。なお、この場合、切替素子Ｓ２がオフとなると、逆結合に応じた電流が流れないので、切替素子Ｓ１には、ＦＥＴの耐電圧を超えるような更に高い電圧、例えば、１００Ｖ以上が瞬間的に印加される。この動作が繰り返されるとアヴァランシェ動作によって熱破壊などが生じ得る。

【0041】

また、切替素子Ｓ１のオンオフ動作時には、オンの間、供給電圧Ｖｐ、点ｎ２、抵抗素子Ｒ２３、Ｒ２２、切替素子Ｓ１、シャント抵抗ＲＳ１の経路では、抵抗素子Ｒ２２、Ｒ２３の抵抗値がＡＢ相のコイル部分のインダクタンスよりも十分に大きく、これらの抵抗素子Ｒ２２、Ｒ２３にほぼすべての電圧が印加され、電流がほとんど流れないので、点ｎ２の電圧が２４Ｖ程度、点ｎ１の電圧が０Ｖ程度となる。また、切替素子Ｓ１がオフの間は、供給電圧Ｖｐ、点ｎ２、抵抗素子Ｒ２３、Ｒ２１の経路でもやはりほぼ電流が流れないので、点ｎ２、点ｎ１の電圧がほぼ変化しない。すなわち、点ｎ３の電圧は、これら２４Ｖ及び０Ｖの電圧の平均である１２Ｖを分圧したものとなる。

【0042】

ＡＢ相の側で間隙が生じている場合には、Ａ相の側に間隙Ｏｐがある場合と点ｎ１、ｎ２の電圧変化が反対になり、点ｎ３の電圧は、やはり１２Ｖを分圧した値となる。したがって、一方の経路が開放されている場合には、監視電圧は、通常の半分程度となる。また、いずれの経路も開放されている場合には、供給電圧Ｖｐと駆動回路とが完全に分離されるので、点ｎ１、ｎ２とも電圧が変化せずに０Ｖとのままとなる。すなわち、開放状態が生じている場合には、点ｎ３の平均電圧が正常に動作している場合よりも低くなる。

【0043】

図５は、切替部１１の処理内容と手順を示す図である。
切替部１１は、励磁可否判定部１０１と、励磁切替駆動部１０２と、開放異常判定部１０３（判定部）などを有する。これらの各部の処理は、ＣＰＵ１１１が全て実行してよいが、別個のプロセッサーが実行してもよい。ここでいうプロセッサーは、ソフトウェア制御を行うＣＰＵに限らず、専用の論理回路、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などを含んでよい。

【0044】

励磁可否判定部１０１は、切替許可信号ＥＮＡ及び開放異常判定部１０３から得られた判定結果に基づいて、切替素子Ｓ１～Ｓ４をオンさせてよい（励磁してよい）か否かを判定する。切替許可信号ＥＮＡがオフの場合には、切替素子Ｓ１～Ｓ４のオンを禁止する信号が励磁切替駆動部１０２に出力される。また、開放異常判定部１０３が上述のような電流経路の開放状態があると判定した場合にも、切替素子Ｓ１～Ｓ４のオンを禁止する信号が励磁切替駆動部１０２に出力される。切替許可信号ＥＮＡがオンかつ異常な開放状態ではない場合には、切替素子Ｓ１～Ｓ４のオンを許可する信号が励磁切替駆動部１０２に出力される。励磁可否判定部１０１の処理は、ＣＰＵ１１１などによりソフトウェア的に行われるのではなく、専用の論理回路などにより行われてもよい。

【0045】

励磁切替駆動部１０２では、励磁可否判定部１０１から許可信号が入力されている場合に、切替設定部１２の切替タイミング信号と、比較器Ｃｐ１、Ｃｐ２の入力信号に基づいて、切替素子Ｓ１～Ｓ４のいずれをオンさせるかを判定して、切替素子Ｓ１～Ｓ４にオン信号又はオフ信号を出力する。切替タイミング信号は、ステッピングモーターＭのローターを回転させるために、回転速度に応じて所定の時間間隔で順次オンさせる切替素子Ｓ１～Ｓ４を切り替えるための信号である。

【0046】

比較器Ｃｐ１、Ｃｐ２の信号は、それぞれ、コイルＭＡ、ＭＢに流れる電流が基準電流値Ｉｔｈを超えているか否かを判別する。上述のように、切替素子Ｓ１～Ｓ４のうち上記励磁可否判定部１０１及び切替設定部１２の信号に基づいてオンが許可されているものについて、電流が基準電流値Ｉｔｈを超えた場合（点ｎ１、ｎ２における電圧が基準値を超えた場合）に一時的にオフに切り替え、その後、タイミング設定部１３のタイミング信号に応じてオンに戻されるようにＰＷＭ制御が行われる。比較器Ｃｐ１、Ｃｐ２の信号は独立に処理されて、切替素子Ｓ１、Ｓ２のオンオフ動作と、切替素子Ｓ３、Ｓ４のオンオフ動作とが各々別個になされる。

【0047】

開放異常判定部１０３は、コイルＭＡとモーター駆動装置１との接続及びコイルＭＢとモーター駆動装置１との接続に開放部分があるか否か（開放状態の有無）を判定する。開放異常判定部１０３は、上述のように、第１検出部２０１の点ｎ３から監視電圧Ｖｓ１を取得し、また、第２検出部２０２の点ｎ３から監視電圧Ｖｓ２を取得して、それぞれ正常電圧からの逸脱を検出する。検出した結果は、励磁可否判定部１０１に出力される。また、検出結果は、図示略の異常判別部又はモーター駆動装置１の外部に異常検出信号として出力されてもよい。なお、上述のように監視電圧Ｖｓ１及び監視電圧Ｖｓ２の両方が低下した場合には、電流経路の開放状態だけでなく、供給電圧がＶｐから異常低下した可能性もあるので、例えば、他の異常検出信号と統合して異常判別部が正確な原因の判別を行ってもよい。

【0048】

開放異常の検出では、例えば、供給電圧Ｖｐ及び抵抗素子Ｒ２１～Ｒ２３の抵抗値に基づいて正常時に得られるはずの監視電圧の大きさの所定数倍ｋ（０．５＜ｋ＜１、例えば、ｋ～０．７）を基準電圧（所定の基準値）として、当該基準電圧と各監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２との大小関係を比較する。監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２がいずれも基準電圧以上の場合には、開放異常がないと判断され、監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２のうち少なくともいずれかが基準電圧未満の場合には、開放異常があると判断される。監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２のうちいずれが基準電圧未満であるかに応じて開放異常が生じているコイルＭＡ、ＭＢが特定される。基準電圧のデータは、予め切替部１１内の記憶部（フラッシュメモリやＲＯＭなど）に保持されていてもよいし、外部から取得可能であってもよい。また、記憶部のデータは、製造後の工場検査などにおける最初の開放検査時などの結果に基づいて（例えば、下記変形例のように正常値の２／３の値など）設定されてもよい。
計測部３０と開放異常判定部１０３が本実施形態の異常検出装置を構成する。

【0049】

図６は、開放異常判定部１０３による開放判定処理の制御手順を示すフローチャートである。この開放判定処理は、制御基板１０の動作中継続的に実行される。

【0050】

開放判定処理が開始されると、開放異常判定部１０３（ＣＰＵ１１１などの制御部）は、計測部３０から監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２を取得する（ステップＳ１０１）。開放異常判定部１０３は、上述のように監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２をそれぞれＰＷＭ動作の周期に比して長い時間で平均してよい。開放異常判定部１０３は、監視電圧Ｖｓ１が判定電圧Ｖｊ以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。判定電圧Ｖｊ以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＮＯ”）、開放異常判定部１０３は、開放異常ありと判定して判定結果を出力する（ステップＳ１１１）。それから、開放異常判定部１０３の処理は、ステップＳ１０１に戻る。

【0051】

監視電圧Ｖｓ１が判定電圧Ｖｊ以上であると判別された場合には（ステップＳ１０２で“ＹＥＳ”）、開放異常判定部１０３は、監視電圧Ｖｓ２が判定電圧Ｖｊ以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０３）。判定電圧Ｖｊ以上ではないと判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＮＯ”）、開放異常判定部１０３の処理は、ステップＳ１０１に移行する。

【0052】

監視電圧Ｖｓ２が判定電圧Ｖｊ以上であると判別された場合には（ステップＳ１０３で“ＹＥＳ”）、開放異常判定部１０３は、開放異常なしと判定して判定結果を出力する（ステップＳ１０４）。それから、開放異常判定部１０３の処理は、ステップＳ１０１に戻る。
なお、第１配線４０１と第２配線４０２に同時に開放異常が発生して監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２がともに低下することはまれである。そこで、監視電圧Ｖｓ１、Ｖｓ２を個々に判定電圧Ｖｊと比較するのではなく、監視電圧Ｖｓ１と監視電圧Ｖｓ２の差分を算出し、この差分値を所定の判定電圧と比較して、大小関係を考慮していずれに開放異常が発生したかを判定してもよい。

【0053】

図７は、開放判定処理の変形例を示すフローチャートである。
この変形例の開放判定処理では、図６に示した実施形態の開放判定処理に対してステップＳ１２１～Ｓ１２３の処理が追加され、また、ステップＳ１０２、Ｓ１０３の処理がステップＳ１０２ａ、Ｓ１０３ａの処理に置き換えられている。その他の処理は同一であり、同一の処理内容には同一の符号を付して詳しい説明を省略する。

【0054】

ステップＳ１０１の処理ののち、開放異常判定部１０３は、第１判定電圧Ｖｊ１として第２監視電圧Ｖｓ２に所定の係数、例えばここでは０．６７（２／３でもよい）を乗じた値を設定する（ステップＳ１２１）。開放異常判定部１０３は、第２判定電圧Ｖｊ２として、第１監視電圧Ｖｓ１に上記所定の係数を乗じた値を設定する（ステップＳ１２２）。

【0055】

開放異常判定部１０３は、第１監視電圧Ｖｓ１が第１判定電圧Ｖｊ１以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０２ａ）。第１判定電圧Ｖｊ１以上ではない（未満である）と判別された場合には（ステップＳ１０２ａで“ＮＯ”）、開放異常判定部１０３の処理は、ステップＳ１１１に移行する。

【0056】

第１監視電圧Ｖｓ１が第１判定電圧Ｖｊ１以上であると判別された場合には（ステップＳ１０２ａで“ＹＥＳ”）、開放異常判定部１０３は、第２監視電圧Ｖｓ２が第２判定電圧Ｖｊ２以上であるか否かを判別する（ステップＳ１０３ａ）。第２判定電圧Ｖｊ２以上ではない（未満である）と判別された場合には（ステップＳ１０３ａで“ＮＯ”）、開放異常判定部１０３の処理は、ステップＳ１１１に移行する。

【0057】

第２監視電圧Ｖｓ２が第２判定電圧Ｖｊ２以上であると判別された場合には（ステップＳ１０３ａで“ＹＥＳ”）、開放異常判定部１０３は、第１監視電圧Ｖｓ１及び第２監視電圧Ｖｓ２がいずれも下限電圧Ｖｌ未満であるか否かを判別する（ステップＳ１２３）。下限電圧Ｖｌは、コイルＭＡ、ＭＢのいずれもにおいて第１経路及び第２経路のいずれもが切断されている場合を少なくとも検出可能な値であり、０Ｖよりわずかに高い程度であってもよい。あるいは、下限電圧Ｖｌは、これに加えてステッピングモーターＭの動作が正常に行われない程度に供給電圧が低下している状況を併せて検出可能な値であってもよい。第１監視電圧Ｖｓ１及び第２監視電圧Ｖｓ２のうち少なくともいずれかが下限電圧Ｖｌ未満ではないと判別された場合には（ステップＳ１２３で“ＮＯ”）、開放異常判定部１０３の処理は、ステップＳ１０４に移行する。いずれも下限電圧Ｖｌ未満であると判別された場合には（ステップＳ１２３で“ＹＥＳ”）、開放異常判定部１０３の処理は、ステップＳ１１１に移行する。

【0058】

すなわち、この変形例のモーター駆動装置１では、固定値の基準電圧を予め設定しておく必要がなく、２つのコイルＭＡ、ＭＢに係る各計測値の比（点ｎ３の電圧の比）に基づいて、コイルＭＡ、ＭＢのいずれかに開放状態が生じているか否かを判定する。また、この場合には、両方同時に開放状態であることが検出できないこともあり得るので、それぞれの点ｎ３の計測値がいずれも所定の下限電圧Ｖｌ未満の場合には、両方が開放状態であると判定する。

【0059】

以上のように、コイルＭＡ、ＭＢを有するステッピングモーターＭを駆動するモーター駆動装置１の本実施形態の異常検出装置は、コイルＭＡ、ＭＢを通る電流のモーター駆動装置１における電流経路となる配線部４０と、コイルＭＡ、ＭＢとの接続部における電圧（接続部の電圧が計測できればよいので、第１配線４０１、４０３及び第２配線４０２、４０４の厳密に末端から検出部２０１、２０２へ配線が延びる必要はなく、点ｎ１、ｎ２のように、末端と切替素子Ｓ１～Ｓ４との間であればよい）を計測する計測部３０と、接続部（点ｎ１、ｎ２）で計測された電圧に基づいて、電流経路の開放状態の有無を判定する開放異常判定部１０３と、を備える。
電流が流れない開放状態では、コイルＭＡ、ＭＢのインダクタンスによる誘導電流も生じないのでその一端である接続部の電圧も正常な状態と異なる。したがって、この接続部における電圧状態を利用して開放状態を検出することが可能になる。これにより、意図的に過剰な負荷をかけることがないので、不必要に各部を劣化させたり損傷させたりすることがなく、劣化による交換などに伴うコストの増大を抑制することができる。その一方で、通常の動作中にほぼリアルタイムで開放状態の発生を検出することができるので、異常に伴う高電圧や高電流の発生を最小限に抑えることができ、安全性を向上させることができる。よって、この異常検出装置では、容易に電流経路の開放を継続的に監視することができる。

【0060】

また、開放異常判定部１０３は、接続部（点ｎ１、ｎ２）における電圧と所定の基準電圧との比較により、開放状態の有無を判定する。上記回路では、開放状態ではコイルＭＡ、ＭＢの下流部分に電圧がかからなくなって、計測値が低下するので、基準電圧と比較してこの低下を検出することで、容易に開放異常を検出することができる。

【0061】

また、配線部４０は、複数のコイルＭＡ、ＭＢの各々に係る電流経路（第１の第１配線４０１及び第１の第２配線４０２、並びに第２の第１配線４０３及び第２の第２配線４０４）をなし、開放異常判定部１０３は、複数のコイルＭＡ、ＭＢのうち第１のモーターコイル（コイルＭＡ）の接続部における電圧と、複数のモーターコイルのうち第２のモーターコイル（コイルＭＢ）の接続部における電圧との比に基づいて開放状態の有無を判定する。一般的に第１配線４０１、４０３と第２配線４０２、４０４とが同時に開放状態にはなりづらいので、一方を基準として他方を判断することで、別途基準電圧値を定めずに容易に開放状態の検出が可能になる。また、供給電圧Ｖｐが異なる値の駆動回路に共通して利用されても問題が生じないので、製造管理なども容易である。

【0062】

また、開放異常判定部１０３は、第１のコイルＭＡの接続部における電圧値と、第２のコイルＭＢの接続部における電圧値とが、いずれも所定の下限電圧Ｖｌ未満の場合に、コイルＭＡに係る第１の第１配線４０１及び／又は第１の第２配線４０２と、コイルＭＢに係る第２の第１配線４０３及び／又は第２の第２配線４０４との両方が開放状態であると判定する。上記のように電圧の比で開放異常を検出する場合、万一両方同時に開放異常が生じた場合には判別できないので、この場合には別途下限電圧Ｖｌに基づいて低電圧の検出を行う必要がある。このような状況では、一方のみ開放状態の場合とは別に、ＰＷＭ動作が正常に行われないなどの問題が生じ得るので、速やかに検出することで駆動回路の損傷や劣化などを抑制することができる。

【0063】

また、ステッピングモーターＭはユニポーラー型であり、開放異常判定部１０３は、コイルＭＡ（ＭＢ）の両端に係る２か所の接続部（点ｎ１、ｎ２）の電圧に基づいて開放状態の有無を判定する。ユニポーラー型では、切替素子Ｓ１、Ｓ２の動作時にはＰＷＭ動作に応じて両端電圧が交互に相補的に上下するので、これらを適切に取得することで、異常開放により電圧が上昇していない場合を容易に判定することができる。

【0064】

特に、開放異常判定部１０３は、２か所の接続部の所定の重み付け平均（通常では１：１）の電圧値により開放状態の有無を判定する。すなわち、点ｎ１、ｎ２の電圧を単純に平均すれば、正常であれば通常の供給電圧Ｖｐ程度の値となり、異常開放がいずれかにあれば電圧がその半分に程度になるので、複雑な処理やＰＷＭに応じた高速処理を行わなくとも容易に異常開放の有無を判定することができる。

【0065】

具体的に、配線部４０は、２か所の接続部のうち一方の接続部が一端をなす第１配線４０１、４０３と、第１配線４０１、４０３の通電可否を切り替える切替素子Ｓ１、Ｓ３と、当該一方とは異なる接続部が一端をなす第２配線４０２、４０４と、第２配線４０２、４０４の通電可否を切り替える切替素子Ｓ２、Ｓ４と、を有する。また、異常検出装置は、接地された第１抵抗素子Ｒ２１と、第１抵抗素子Ｒ２１の接地された側とは反対側の計測端（点ｎ３）及び第１配線４０１、４０３の間に位置する第２抵抗素子Ｒ２２と、計測端（点ｎ３）及び第２配線４０２、４０４との間に位置する第３抵抗素子Ｒ２３と、を有する検出部２０を備える。計測部３０は、上記計測端（点ｎ３）の電圧を計測する。
この構成では、上記重み付けは第２抵抗素子Ｒ２２と第３抵抗素子Ｒ２３の抵抗値の比で定まり、定２抵抗素子Ｒ２２及び第３抵抗素子Ｒ２３の合成抵抗と第１抵抗素子Ｒ２１とにより分圧された電圧が計測される。このような容易な構成で簡便に必要な電圧を取得、計測することができる。

【0066】

また、本実施形態のモーター駆動装置１は、上記の異常検出装置に係る構成と、コイルＭＡ、ＭＢを通る電流の電流経路の一部となる配線部４０と、開放異常判定部１０３により開放状態であると判定された場合に、配線部４０の通電を禁止するＣＰＵ１１１（励磁可否判定部１０１など）と、を備える。
このモーター駆動装置１では、上記のように開放異常を容易かつ速やかに判定し、異常な状態での通電を中止させてステッピングモーターＭの動作を停止させるので、回路に異常な電圧や電流が流れて駆動回路の各素子を損傷、劣化させたり、ステッピングモーターＭに不正な動作をさせたりするのを抑制することができる。また、駆動回路内に検出に係る構成を一体形成させやすいので、コンパクトかつ低コストとすることができる。また特に、モーター駆動装置１内に供給電圧を直接入力させなくても供給電圧に応じた値を計測することができるので、特にユニポーラー型の場合に、供給電圧の監視と併せて効率よく異常検出を行うことができる。

【0067】

なお、本発明は、上記実施の形態に限られるものではなく、様々な変更が可能である。
例えば、上記実施の形態では、開放異常判定部１０３（ＣＰＵ１１１）によりＰＷＭ動作の切り替え周期よりも長い平均電圧を求めてよいものとして説明したが、その他の部分、例えば、計測部３０が低域通過フィルターなどにより平均電圧を出力するものとしてもよい。また、平均をとらずに各電圧の変化傾向に基づいて判断してもよい。

【0068】

また、上記実施の形態では、コイルＭＡの電圧とコイルＭＢの電圧とを比較したが、コイルＭＡのＡ相及びＡＢ相の電圧の時間平均値同士を比較するなどでも差分や比率に基づく開放異常の判定が可能である。

【0069】

また、上記実施の形態では、抵抗素子Ｒ２２、Ｒ２３の抵抗値を誤差の範囲内で等しく設定したが、抵抗素子Ｒ２２、Ｒ２３の抵抗値を多少異ならせることにより、点ｎ３の電圧に対する点ｎ１の側と点ｎ２の側の重み付けを１：１からずらすと、いずれかに開放状態が生じた場合にいずれが開放状態であるかを即座に識別することができる。

【0070】

また、電圧の計測に係る構成は、上記実施の形態で示した３つの抵抗素子Ｒ２１～Ｒ２３によるものに限られない。電圧の計測が適切に可能であれば、他の構成を有していてもよい。

【0071】

また、上記実施形態では、ユニポーラー２相型のステッピングモーターＭの駆動装置を例に挙げて説明したが、これに限られない。例えば、３相以上のものであってもよい。この場合に２相分の電圧を比較する組み合わせは、任意であってよく、基準となる１相と他の相とをそれぞれ組み合わせるなどのように重複して用いられる部分があってもよい。

【0072】

また、上記実施の形態では、開放異常判定部１０３が切替部１１の一部であるものとして説明したが、制御基板１０上の別個のモジュールであってもよいし、制御基板１０上に位置していなくてもよい。

【0073】

また、上記構成では、検出部２０にキャパシターＣ２４及びダイオードＤ２５を含めたが、これらがなくても開放異常の検出動作自体は可能である。また、キャパシターＣ２４の動作は、時間平均値の算出で実質的に同等な動作が行われているので、誤判定などは生じにくい。
その他、上記実施の形態で示した構成、配置、開放異常の判別方法やその手順などの具体的な細部は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0074】

１ モーター駆動装置
１０ 制御基板
１１ 切替部
１２ 切替設定部
１３ タイミング設定部
２０ 検出部
３０ 計測部
４０ 配線部
１０１ 励磁可否判定部
１０２ 励磁切替駆動部
１０３ 開放異常判定部
１１１ ＣＰＵ
２０１、２０２ 検出部
４０１ 第１の第１配線
４０２ 第１の第２配線
４０３ 第２の第１配線
４０４ 第２の第２配線
Ａ１、Ａ２ 増幅部
Ｃ２４ キャパシター
Ｃｐ１、Ｃｐ２ 比較器
Ｄ２５ ダイオード
Ｆ ヒューズ
Ｍ ステッピングモーター
ＭＡ、ＭＢ コイル
Ｒ２１～Ｒ２３ 抵抗素子
ＲＳ１、ＲＳ２ シャント抵抗
Ｓ１～Ｓ４ 切替素子
Ｓ２ 切替素子
Ｓ２、Ｓ４ 切替素子
Ｖｊ 判定電圧
Ｖｊ１ 第１判定電圧
Ｖｊ２ 第２判定電圧
Ｖｌ 下限電圧
Ｖｓ１、Ｖｓ２ 監視電圧

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】