特許 7419832 移動式クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-15

(45)【発行日】2024-01-23

(54)【発明の名称】移動式クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/54 20060101AFI20240116BHJP

   B66C 13/40 20060101ALI20240116BHJP

   B66C 23/42 20060101ALI20240116BHJP

   B66C 23/94 20060101ALN20240116BHJP

【ＦＩ】

B66C13/54 Z

B66C13/40 D

B66C23/42 A

B66C23/94 F

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020006874

(22)【出願日】2020-01-20

(65)【公開番号】P2021113114

(43)【公開日】2021-08-05

【審査請求日】2022-10-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100196623

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 計介

(72)【発明者】

【氏名】中村 昌文

(72)【発明者】

【氏名】金澤 陽介

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】実開平０２－１２０４９２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭６１－０７２５８２（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭６２－００８９９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－１７１０８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０１－２８５５９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／５４

Ｂ６６Ｃ １３／４０

Ｂ６６Ｃ ２３／４２

Ｂ６６Ｃ ２３／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行体と、旋回台に起伏可能なブームが設けられているクレーン装置と、走行用操作具およびクレーン装置用操作具を有するキャビンと、を備えた移動式クレーンであって、
前記走行体には、前記キャビンを走行体に配置するための走行体側固定装置が設けられ、
前記旋回台には、前記キャビンを前記旋回台に配置するための旋回台側固定装置が設けられ、
前記キャビンは、
前記クレーン装置によって、前記走行体側固定装置と、前記旋回台側固定装置と、前記走行体側固定装置及び前記旋回台側固定装置以外の場所とに搬送可能に構成され、前記移動式クレーンに固定する場合、前記走行体側固定装置または前記旋回台側固定装置のいずれか一方に着脱可能な状態で保持される移動式クレーン。

【請求項2】

前記キャビンは、前記クレーン装置によって前記走行体側固定装置または前記旋回台側固定装置に固定するための所定位置まで自動的に搬送される請求項１に記載の移動式クレーン。

【請求項3】

前記キャビンの接続位置に応じて前記クレーン装置の作業可能範囲を切り替える請求項１または請求項２に記載の移動式クレーン。

【請求項4】

前記キャビンは、前記走行体と前記旋回台とから分離された状態で前記クレーン装置を操作可能な遠隔操作機能を有する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動式クレーン。

【請求項5】

前記走行用操作具と前記クレーン用操作具とは、バイワイヤシステムによって前記制御装置に接続されている請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動式クレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動式クレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、旋回台にブームが設けられている移動式クレーンにおいて、クレーン操作時に操縦者が搬送する荷物を視認できるようにキャビンが旋回台に設けられている。このような移動式クレーンの走行時におけるキャビンからの視界は、車両に格納されているブームや走行体によって遮られて死角が生じる。例えば、旋回台にキャビンが設けられているラフテレーンクレーン等は、走行操作時とクレーン操作時とにおけるキャビンの最適な位置が異なる。このため、移動式クレーンは、バックミラーやバックモニター等の死角を補う装備を有しているが、クレーン走行時とクレーン作業時におけるそれぞれの死角を補うには十分でない場合があった。そこで、キャビンを操作内容に応じて適切な位置に移動させることができる移動式クレーンが知られている。例えば、特許文献１の如くである。

【0003】

特許文献１に記載の移動式クレーンは、走行操作およびクレーン操作のための共通の運転キャビンが伸縮可能なキャビンアームを介して上部構造物（旋回台）に設けられている。運転キャビンは、キャビンアームによって道路走行時に台車（走行体）の前端部に配置される。また、運転キャビンは、キャビンアームによってクレーン操作時に上方に持ち上げられる。このように構成することで、移動式クレーンは、キャビンアームによって作業状態に合わせた最適な位置に運転キャビンを配置することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００９－２５６１０２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このように構成される移動式クレーンは、キャビンアームによってキャビンを移動させることができるが、キャビンアームを介して旋回台と接続されている。つまり、キャビンは、旋回台と常に連動している。従って、引用文献１に記載の移動式クレーンは、キャビンの配置が旋回台の動きによって制限されてしまう点で不利であった。

【0006】

本発明の目的は、移動式クレーンの作業姿勢に影響されない位置にキャビンを配置することができる移動式クレーンの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

【0008】

即ち、第１の発明は、走行体と、旋回台に起伏可能なブームが設けられているクレーン装置と、走行用操作具およびクレーン装置用操作具を有するキャビンと、を備えた移動式クレーンであって、前記走行体には、前記キャビンを走行体に配置するための走行体側固定装置が設けられ、前記旋回台には、前記キャビンを前記旋回台に配置するための旋回台側固定装置が設けられ、前記キャビンは、前記クレーン装置によって、前記走行体側固定装置と、前記旋回台側固定装置と、前記走行体側固定装置及び前記旋回台側固定装置以外の場所とに搬送可能に構成され、前記移動式クレーンに固定する場合、前記走行体側固定装置または前記旋回台側固定装置のいずれか一方に着脱可能な状態で保持される移動式クレーンである。

【0009】

第２の発明は、前記キャビンは、前記クレーン装置によって前記走行体側固定装置または前記旋回台側固定装置に固定するための所定位置まで自動的に搬送される移動式クレーンである。

【0010】

第３の発明は、前記キャビンの接続位置に応じて前記クレーン装置の作業可能範囲を切り替える移動式クレーンである。

【0011】

第４の発明は、前記キャビンは、前記走行体と前記旋回台とから分離された状態で前記クレーン装置を操作可能な遠隔操作機能を有する移動式クレーンである。

【0012】

第５の発明は、前記走行用操作具と前記クレーン用操作具とは、バイワイヤシステムによって前記制御装置に接続されている移動式クレーンである。

【発明の効果】

【0013】

本発明は、以下に示すような効果を奏する。

【0014】

第１の発明においては、キャビンが走行体と旋回台とから着脱自在に構成されているので、旋回台の動きを考慮した上で、キャビンが作業内容に応じて走行体または旋回台の所定位置に選択的に固定される。これにより、移動式クレーンの作業姿勢に影響されない位置にキャビンを配置することができる。

【0015】

第２の発明においては、移動式クレーンが備えるブームを用いてキャビンが自動的に適切な位置に搬送されるのでキャビンの位置変更が容易になる。これにより、移動式クレーンの作業姿勢に影響されない位置にキャビンを容易に配置することができる。

【0016】

第３の発明においては、キャビンの位置が変更されても旋回台とブームとの干渉が防止される。これにより、移動式クレーンの作業姿勢に影響されない位置にキャビンを配置することができる。

【0017】

第４の発明においては、キャビンが走行体と旋回台から離間されていても、キャビンからの操作信号が制御装置に伝達される。これにより、移動式クレーンの作業姿勢に影響されない位置にキャビンを配置することができる。

【0018】

第５の発明においては、走行体側接続装置または旋回台側接続装置に接続した際に、走行用操作具とクレーン装置用操作具とを機械的に操舵装置、動力装置および各開閉弁に接続する必要がない。これにより、移動式クレーンの作業姿勢に影響されない位置にキャビンを容易に配置することができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】クレーンの全体構成を示す側面図。

【図2】クレーンの制御構成を示すブロック図。

【図3】遠隔操作端末の概略構成を示す平面図。

【図4】遠隔操作端末の制御構成を示すブロック図。

【図5】クレーンにおけるキャビンの固定装置の位置を示す平面図。

【図6】図６は固定装置の第一実施形態における構成を示す。（Ａ）は車両側固定装置を示す平面図と側面図を示し、（Ｂ）は旋回体側固定装置を示す平面図と側面図を示す。

【図7】図７は固定装置によるキャビンの固定態様を示す。（Ａ）はロックピンによるキャビンの固定態様における平面図と部分拡大側面図を示し、（Ｂ）はキャビンが固定装置に配置される側面図を示す。

【図8】クレーン装置によるキャビンの位置変更の態様を示す側面図。

【図9】構造物上に配置されたキャビンを示す模式図。

【図10】固定装置の第二実施形態における構成を示す平面図。

【図11】ｎ個の車両側固定装置を具備するクレーンの制御構成を示す概略ブロック図。

【図12】ｎ個の旋回台側固定装置を具備するクレーンの制御構成を示す概略ブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下に、図１、図２および図５とを用いて、本発明における移動式クレーンの第一実施形態であるクレーン１について説明する。なお、本実施形態においては、ラフテレーンクレーンについて説明を行う。

【0021】

図１に示すように、クレーン１は、不特定の場所に移動可能な移動式クレーンである。クレーン１は、走行体である車両２、作業装置であるクレーン装置６、キャビン１７、および制御装置２２を有する。

【0022】

車両２は、クレーン装置６を搬送する移動体である。車両２は、複数の車輪３を有し、エンジン４を動力源として走行する。車両２には、アウトリガ５が設けられている。車両２は、アウトリガ５を車両２の幅方向に延伸させるとともにジャッキシリンダを接地させることにより、クレーン１の作業可能範囲を広げることができる。車両２には、走行体側固定装置である車両側右固定装置４３と車両側左固定装置４４および車両側右接続端子４５と車両側左接続端子４５ａとが設けられている。

【0023】

クレーン装置６は、荷物Ｗをワイヤロープによって吊り上げる装置である。クレーン装置６は、旋回台７、旋回用油圧モータ８、ブーム９、メインフックブロック１０、サブフックブロック１１、起伏用油圧シリンダ１２、メインウインチ１３、メインワイヤロープ１４、サブウインチ１５、サブワイヤロープ１６およびキャビン１７等を具備する。

【0024】

旋回台７は、クレーン装置６を旋回する装置である。旋回台７は、円環状の軸受の中心を回転中心として回転自在に構成されている。旋回台７には、アクチュエータである旋回用油圧モータ８が設けられている。旋回台７は、旋回用油圧モータ８によって一方向と他方向とに旋回可能に構成されている。また、旋回台７には、旋回台側右固定装置４８と旋回台側左固定装置４９および旋回台側右接続端子５０と旋回台側左接続端子５０ａとが設けられている。

【0025】

旋回用油圧モータ８は、電磁比例切換弁である旋回用バルブ２３（図２参照）によって回転操作される。旋回用バルブ２３は、旋回用油圧モータ８に供給される作動油の流量を任意の流量に制御することができる。旋回台７には、旋回台７の基準位置からの旋回した角度である旋回角度を検出する旋回用センサ２７（図２参照）が設けられている。

【0026】

ブーム９は、荷物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持する梁部材である。ブーム９は、ベースブーム部材の基端が旋回台７の略中央に揺動可能に設けられている。ブーム９は、各ブーム部材をアクチュエータである図示しない伸縮用油圧シリンダで移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。また、ブーム９には、ジブ９ａが設けられている。

【0027】

伸縮用油圧シリンダは、電磁比例切換弁である伸縮用バルブ２４（図２参照）によって伸縮操作される。ブーム９には、ブーム９の長さを検出する伸縮用センサ２８や荷物Ｗの重量を検出する重量センサ等が設けられている。

【0028】

メインフックブロック１０とサブフックブロック１１とは、荷物Ｗを吊る部材である。メインフックブロック１０には、メインワイヤロープ１４が巻き掛けられる複数のフックシーブと、荷物Ｗを吊るメインフック１０ａとが設けられている。サブフックブロック１１には、荷物Ｗを吊るサブフック１１ａが設けられている。

【0029】

起伏用油圧シリンダ１２は、ブーム９を起立および倒伏させ、ブーム９の姿勢を保持するアクチュエータである。起伏用油圧シリンダ１２は、電磁比例切換弁である起伏用バルブ２５（図２参照）によって伸縮操作される。ブーム９には、ブーム９の起伏角度を検出する起伏用センサ２９（図２参照）が設けられている。

【0030】

メインウインチ１３とサブウインチ１５とは、メインワイヤロープ１４とサブワイヤロープ１６との繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行う。メインウインチ１３は、メインワイヤロープ１４が巻きつけられるメインドラムがアクチュエータであるメイン用油圧モータ１３ａによって回転され、サブウインチ１５は、サブワイヤロープ１６が巻きつけられるサブドラムがアクチュエータであるサブ用油圧モータ１５ａによって回転されるように構成されている。

【0031】

メイン用油圧モータ１３ａは、電磁比例切換弁であるメイン用バルブ２６ｍ（図２参照）によって回転操作される。メインウインチ１３は、メイン用バルブ２６ｍによってメイン用油圧モータ１３ａを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。同様に、サブウインチ１５は、電磁比例切換弁であるサブ用バルブ２６ｓ（図２参照）によってサブ用油圧モータ１５ａを制御し、任意の繰り入れおよび繰り出し速度に操作可能に構成されている。

【0032】

図２に示すように、キャビン１７は、車両２の走行操作とクレーン装置６のクレーン操作とを兼用で行う操縦席が設けられている。キャビン１７は、車両２または旋回台７に着脱自在に固定されている。キャビン１７には、図１において旋回台７の右側に固定されている。キャビン１７の操縦席には、クレーン装置６を操作する旋回操作具、起伏操作具、伸縮操作具、メインドラム操作具、サブドラム操作具等からなるクレーン装置用操作具１８、および車両２を走行操作するためのステアリングハンドル、アクセル、ブレーキ等からなる走行用操作具１９が設けられている。また、キャビン１７には、クレーン１の制御装置２２と、遠隔操作端末３２と通信するためのキャビン側通信機２１とが設けられている。

【0033】

さらに、キャビン１７には、制御装置２２の信号線を車両２とクレーン装置６とに接続するためのキャビン側接続端子２０が設けられている。キャビン側接続端子２０には、制御装置２２の信号線が接続されている。

【0034】

制御装置２２は、クレーン装置用操作具１８と走行用操作具１９との操作信号から制御信号を生成し、各操作弁を介してクレーン１のアクチュエータを制御する装置である。制御装置２２は、キャビン１７内に設けられている。制御装置２２は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。制御装置２２は、クレーン装置用操作具１８、走行用操作具１９、キャビン側通信機２１、各アクチュエータ、切換え弁およびセンサ等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。クレーン装置用操作具１８は、キャビン１７の旋回操作具、起伏操作具、伸縮操作具、メインドラム操作具およびサブドラム操作具を含む。走行用操作具１９は、ステアリングハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等を含む。

【0035】

制御装置２２は、クレーン装置用操作具１８と走行用操作具１９とに接続され、クレーン装置用操作具１８と走行用操作具１９との操作信号から対応するアクチュエータの制御信号を生成することができる。制御装置２２は、生成した制御信号を、キャビン側接続端子２０を介して各アクチュエータに送信することができる。

【0036】

制御装置２２は、キャビン側通信機２１に接続され、車両側通信機３０からクレーン装置６からの制御情報や吊り荷カメラ９ｂからの映像等を受信したりすることができる。また、制御装置２２は、クレーン装置用操作具１８と走行用操作具１９との操作信号を車両側通信機３０に送信することができる。つまり、キャビン１７のクレーン装置用操作具１８および走行用操作具１９は、各操作具の操作量を操作信号として通信線またはキャビン側通信機２１を介して車両２やクレーン装置６に送信するバイワイヤシステムとして構成されている。

【0037】

車両側通信機３０は、制御装置２２からの制御情報等を、広域情報通信網等を介して受信し、クレーン装置６からの制御情報等を、広域情報通信網等を介して制御装置２２に送信するものである。

【0038】

車両２には、キャビン側接続端子２０と着脱可能に接続される車両側右接続端子４５および車両側左接続端子４５ａが設けられている。また、旋回台７には、キャビン側接続端子２０と着脱可能に接続される旋回台側右接続端子５０および旋回台側左接続端子５０ａが設けられている。車両側右接続端子４５、車両側左接続端子４５ａ、旋回台側右接続端子５０および旋回台側左接続端子５０ａには、吊り荷カメラ９ｂ、各センサおよび各バルブが接続されている中継装置３１の信号線が接続されている。なお、車両側右接続端子４５、車両側左接続端子４５ａ、旋回台側右接続端子５０および旋回台側左接続端子５０ａには、吊り荷カメラ９ｂ、各センサおよび各バルブが中継器３１を介さずに接続されてもよい。

【0039】

吊り荷カメラ９ｂは、中継装置３１に接続され、制御装置２２からの制御信号を取得することができるとともに、吊り荷カメラ９ｂの映像を制御装置２２に送信することができる。

【0040】

車両側通信機３０は、中継装置３１に接続され、制御装置２２からの制御信号を取得することができるとともに、クレーン装置６からの制御情報や吊り荷カメラ９ｂからの映像等を制御装置２２に送信することができる。

【0041】

旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓは、中継装置３１に接続され、制御装置２２からの制御信号を取得することができる。

【0042】

旋回用センサ２７、伸縮用センサ２８および起伏用センサ２９は、中継装置３１に接続され、制御装置２２に旋回台７の旋回角度、ブーム長さ、起伏角度等の姿勢情報および荷物Ｗの重量に関する情報を制御装置２２に送信することができる。

【0043】

このように構成されるクレーン１は、車両２を走行させることで任意の位置にクレーン装置６を移動させることができる。また、クレーン１は、起伏操作具の操作によって起伏用油圧シリンダ１２でブーム９を任意の起伏角度に起立させて、伸縮操作具の操作によってブーム９を任意のブーム長さに延伸させたりすることでクレーン装置６の揚程や作業半径を拡大することができる。また、クレーン１は、サブドラム操作具等によって荷物Ｗを吊り上げて、旋回操作具の操作によって旋回台７を旋回させることで荷物Ｗを搬送することができる。

【0044】

次に、図２から図４を用いてクレーン１を遠隔操作する遠隔操作端末３２について説明する。

【0045】

図３に示すように、遠隔操作端末３２は、クレーン１を遠隔操作する際に使用する装置である。遠隔操作端末３２は、筐体３３、筐体３３の操作面に設けられるクレーン操作部である配置変更操作具３４、吊り荷移動操作具３５、端末用側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示部である表示装置４０、端末側通信機４１および端末側制御装置４２（図４参照）等を具備する。遠隔操作端末３２は、吊り荷移動操作具３５または各種操作具の操作により荷物Ｗを移動させる各アクチュエータの操作バルブの制御信号を広域情報通信網（インターネット等）を介してクレーン装置６に送信する。

【0046】

筐体３３は、遠隔操作端末３２の主たる構成部材である。筐体３３は、操縦者が手で保持可能な大きさに構成されている。

【0047】

配置変更操作具３４は、クレーン装置６を用いてキャビン１７の配置を変更する際にブーム９の先端を移動させる操作具である。配置変更操作具３４は、予め登録されているキャビン１７の固定装置（本実施形態では、車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８、旋回台側左固定装置４９）の中からブーム９の先端を移動させる固定装置を選択し、選択した固定装置までブーム９の先端を移動させる制御信号を生成する操作具である。配置変更操作具３４は、回転操作により固定装置を選択し、押圧操作で決定するように構成されている。

【0048】

吊り荷移動操作具３５は、任意の方向に任意の速度で荷物Ｗを移動させる指示が入力される操作具である。吊り荷移動操作具３５は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。吊り荷移動操作具３５は、操作スティックが任意の方向に傾倒操作可能に構成されている。吊り荷移動操作具３５は、遠隔操作端末３２の上方向からセンサで検出した操作スティックの傾倒方向までの間の角度およびその傾倒量についての信号を端末側制御装置４２に伝達するように構成されている。

【0049】

端末用側旋回操作具３６は、クレーン装置６を任意の移動方向に任意の移動速度で旋回させる指示が入力される操作具である。端末用側旋回操作具３６は、筐体３３の操作面から略垂直に起立した操作スティックおよび操作スティックの傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。

【0050】

端末側伸縮操作具３７は、ブーム９を任意の速度で伸縮させる指示が入力される操作具である。端末側メインドラム操作具３８ｍ（端末側サブドラム操作具３８ｓ）は、メインウインチ１３を任意の速度で任意の方向に回転させる指示が入力される操作具である。端末側起伏操作具３９は、ブーム９を任意の速度で起伏させる指示が入力される操作具である。各操作具は、筐体３３の操作面から起立した操作スティックおよびその傾倒方向および傾倒量を検出する図示しないセンサから構成されている。

【0051】

表示装置４０は、クレーン１の姿勢情報や荷物Ｗの情報等の様々な情報を表示する表示装置４０である。表示装置４０は、液晶画面等の表示装置から構成されている。表示装置４０は筐体３３の操作面に設けられている。表示装置４０には、吊り荷カメラ９ｂからの映像、荷物Ｗ等が表示される。また、表示装置４０は、クレーン１のキャビン１７の内部に設けてもよい。

【0052】

図２と図４とに示すように、端末側通信機４１は、広域情報通信網等を介してクレーン装置６の制御情報等を受信し、遠隔操作端末３２からの制御情報等をクレーン装置６に送信する装置である。端末側通信機４１は、筐体３３の内部に設けられている。端末側通信機４１は、クレーン装置６の吊り荷カメラ９ｂからの映像や制御信号等を受信すると端末側制御装置４２に伝達するように構成されている。また、端末側通信機４１は、端末側制御装置４２からの制御情報広域情報通信網等からクレーン１の車両側通信機３０を介してクレーン装置６に送信するように構成されている。

【0053】

制御部である端末側制御装置４２は、遠隔操作端末３２を制御する装置である。端末側制御装置４２は、遠隔操作端末３２の筐体３３の内部に設けられている。端末側制御装置４２は、実体的には、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等がバスで接続される構成であってもよく、あるいはワンチップのＬＳＩ等からなる構成であってもよい。端末側制御装置４２は、吊り荷移動操作具３５、配置変更操作具３４、端末用側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９、表示装置４０、端末側通信機４１等の動作を制御するために種々のプログラムやデータが格納されている。

【0054】

端末側制御装置４２は、配置変更操作具３４、吊り荷移動操作具３５、端末用側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９に接続され、各操作具の操作スティックの傾倒方向および傾倒量からなる操作信号を取得することができる。

【0055】

端末側制御装置４２は、端末側通信機４１に接続され、広域情報通信網を介して接続されるクレーン装置６の車両側通信機３０を通じて各種情報を送受信することができる。具体的には、端末側制御装置４２は、車両側通信機３０を介してクレーン１の姿勢情報、クレーン１の作業可能範囲およびブーム９の先端の現在位置を取得することができる。

【0056】

端末側制御装置４２は、配置変更操作具３４、端末用側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓおよび端末側起伏操作具３９の各センサから取得した各操作スティックの操作信号を端末側通信機４１を介して対応する各バルブに送信することができる。

【0057】

端末側制御装置４２は、表示装置４０に接続され、表示装置４０に現在のクレーン１の姿勢におけるクレーン１の模式画像、吊り荷カメラ９ｂからの映像およびクレーン１から取得した各種情報等を表示させることができる。

【0058】

次に、図２、図５および図６を用いて、キャビン１７の固定装置である車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８および旋回台側左固定装置４９と、キャビン１７について詳細に説明する。なお、キャビン１７は、クレーン装置６によって搬送可能に構成されているものとする。

【0059】

図５に示すように、車両２には、走行体側固定装置である車両側右固定装置４３と車両側左固定装置４４（薄墨部分）、および車両側右接続端子４５と車両側左接続端子４５ａと（図２参照）が設けられている。車両側右固定装置４３と車両側左固定装置４４とは、キャビン１７を着脱可能な状態で保持する装置である。車両側右固定装置４３と車両側左固定装置４４とは、車両２の上面である搬送面２ａに設けられている。車両側右固定装置４３は、車両の進行方向を前側として車両の右前端部に配置されている。車両側右固定装置４３には、車両側右接続端子４５が配置されている。車両側左固定装置４４は、車両の進行方向を前方向として車両の左前端部に配置されている。車両側左固定装置４４には、車両側左接続端子４５ａが配置されている。車両側右接続端子４５と車両側左接続端子４５ａとには、旋回操作具、起伏操作具、伸縮操作具、メインドラム操作具、サブドラム操作具、および車両２を走行操作するステアリングハンドル、アクセル、ブレーキ等に関する信号線が接続されている（図２参照）。

【0060】

旋回台７には、旋回台側固定装置である旋回台側右固定装置４８と旋回台側左固定装置４９、および旋回台側右接続端子５０と旋回台側左接続端子５０ａとが設けられている。旋回台側右固定装置４８と旋回台側左固定装置４９とは、キャビン１７を着脱可能な状態で保持する装置である。旋回台側右固定装置４８と旋回台側左固定装置４９とは、旋回台７の外周面に設けられている。旋回台側右固定装置４８は、倒伏されているブーム９を基準としてブーム９の右側かつ旋回台７の前端に配置されている。旋回台側右固定装置４８には、旋回台側右接続端子５０が配置されている。旋回台側左固定装置４９は、倒伏されているブーム９を基準としてブーム９の左側かつ旋回台７の前端に配置されている。旋回台側左固定装置４９には、旋回台側左接続端子５０ａが配置されている。旋回台側右接続端子５０と旋回台側左接続端子５０ａとには、旋回操作具、起伏操作具、伸縮操作具、メインドラム操作具、サブドラム操作具、および車両２を走行操作するステアリングハンドル、アクセル、ブレーキ等に関する信号線が接続されている。

【0061】

図６（Ａ）に示すように、車両側右固定装置４３（車両側左固定装置４４）は、複数本（本実施形態では４本）のロックピン４６と、連結リンク４７とから構成される。４本のロックピン４６は、車両２における前側に配置されている２本のロックピン４６の間隔Ｌ１と車両２における後側に配置されている２本のロックピン４６の間隔Ｌ２とが異なるように構成されている。ロックピン４６は、円柱状の本体部４６ａの先端に矩形状の係合部４６ｂが形成されている。本体部４６ａの軸方向長さは、キャビン１７の底面の厚さよりも長く形成されている。係合部４６ｂの長手方向の長さＡは、本体部４６ａの直径よりも大きく形成されている。また、ロックピン４６は、車両２の搬送面２ａに回転自在に支持されている。ロックピン４６は、車両２の右前端部と左前端部とにおけるキャビン１７の搭載範囲に配置されている。

【0062】

図６（Ｂ）に示すように、旋回台側右固定装置４８（旋回台側左固定装置４９）は、基台５１と、複数本（本実施形態では４本）のロックピン４６と、連結リンク４７とから構成される。基台５１は、板状に形成されている。基台５１は、倒伏されているブーム９の右側かつ旋回台７の前端と、ブーム９の左側かつ旋回台７の前端とに固定されている。また、基台５１は、車両２の搬送面２ａに平行になるように配置されている。ロックピン４６は、各基台５１に回転自在に支持されている。つまり、ロックピン４６は、旋回台７の右前端部の基台５１と左前端部の基台５１とにおけるキャビン１７の搭載領域内に配置されている。４本のロックピン４６は、旋回台７における径方向外側に配置されている２本のロックピン４６の間隔Ｌ３と旋回台７における径方向内側に配置されている２本のロックピン４６の間隔Ｌ４とが異なるように構成されている。

【0063】

図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すように、４本のロックピン４６には、同一の長さのアーム４６ｃが径方向に延びるように固定されている。さらに、４本のロックピン４６は、２本一組として、２組のロックピン４６同士のアーム４６ｃ同士が連結リンク４７で揺動自在に連結されている。また、各連結リンク４７には、操作レバー４７ａがもうけられている。各組のロックピン４６は、操作レバー４７ａの操作により連結リンク４７で連結されているロックピン４６同士が連動して回転するように構成されている。つまり、各組のロックピン４６は、操作レバー４７ａの操作により係合部４６ｂの向きが変更される。

【0064】

図６（Ａ）に示すように、キャビン１７の底面には、複数（本実施形態において４個）の係合孔５２が形成されている。４個の係合孔５２は、ロックピン４６の係合部４６ｂが挿入可能、かつ係合可能に形成されている孔である。４個の係合孔５２は、キャビン１７が各固定位置に配置された際に、ロックピン４６と重複するように構成されている。４個の係合孔５２は、矩形状に形成されている。また、係合孔５２の短手方向の長さＢは、ロックピン４６の係合部４６ｂの長手方向の長さＡよりも短い。このように構成されるキャビン１７は、各固定位置に配置された際に、４個のロックピン４６が係合孔５２にそれぞれ挿入される。キャビン１７は、係合孔５２に挿入されたロックピン４６が操作レバー４７ａにより９０度回転されることで底面が係合部４６ｂに係合される。

【0065】

図６（Ｂ）に示すように、キャビン１７は、車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８および旋回台側左固定装置４９から離間した地表面等に自立可能に構成されている。キャビン１７は、底部底面に接地用脚５３が設けられている。接地用脚５３は、ロックピン４６の本体部４６ａの軸方向長さよりも短い。これにより、キャビン１７は、接地用脚５３によって地表面や構造物上に自立可能に構成されている。
接地用脚５３とキャビン１７との間には、図示しない干渉装置が設けられている。緩衝装置は、防振ゴム、ダンパー等から構成されている。これにより、車両２や旋回台７からの走行時または作業時の振動や衝撃を吸収することができる。

【0066】

図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すように、キャビン１７の底面には、位置検出センサである第１位置センサ５４ａ、第２位置センサ５４ｂおよび第３位置センサ５４ｃが設けられている。各位置センサは、キャビン１７の配置位置を検出するセンサである。各位置センサは、車両２の車両側右固定装置４３と車両側左固定装置４４、および旋回台７の旋回台側右固定装置４８と旋回台側左固定装置４９とに設けられた検出体５５を検出する。各位置センサは、近接センサから構成されている。なお、位置センサは、検出体５５を検出することができるセンサであれば、フォトマイクロセンサ、光電センサ、静電容量センサ等のセンサであってもよい。

【0067】

キャビン１７が車両側右固定装置４３に固定された場合、検出体５５は、第２位置センサ５４ｂに検出されるように配置されている。キャビン１７が車両側左固定装置４４に固定された場合、検出体５５は、第３位置センサ５４ｃに検出されるように配置されている。キャビン１７が旋回台側右固定装置４８に固定された場合、検出体５５は、第１位置センサ５４ａと第２位置センサ５４ｂとに検出されるように配置されている。キャビン１７が旋回台側左固定装置４９に固定された場合、検出体５５は、第１位置センサ５４ａと第３位置センサ５４ｃとに検出されるように配置されている。つまり、検出体５５は、固定位置毎に検出体５５を検出する位置センサの組み合わせが異なるように配置されている。

【0068】

以下に、図７から図９を用いて、クレーン装置６によるキャビン１７の配置変更方法について説明する。キャビン１７の配置変更方法は、ロック解除工程と、吊り上げ工程と、移動工程、吊り下げ工程と、ロック工程と、作業可能範囲設定工程とを経て配置変更が完了する。なお、本実施形態において、クレーン１は、車両側右固定装置４３に固定されているキャビン１７を旋回台側右固定装置４８に固定するものとする。また、キャビン１７には、玉かけワイヤロープが仕込まれているものとする。

【0069】

制御装置２２には、キャビン１７を車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８または旋回台側左固定装置４９に固定する際のクレーン装置６の姿勢状態が記憶されている。つまり、制御装置２２は、旋回台７の旋回中心を基準とする各固定装置の位置座標と、ブーム９の先端を位置座標に配置した際の旋回台７の旋回角度、ブーム９の起伏角度、ブーム９の長さを記憶している。従って、制御装置２２は、操縦者が所望する固定位置の上方までブーム９の先端を自動的に移動させることができる。

【0070】

図７（Ａ）に示すように、ロック解除工程は、車両側右固定装置４３に固定されているキャビン１７のロックピン４６による固定の解除を行う工程である。ロック解除工程において、操縦者は、車両側右接続端子４５とキャビン側接続端子２０とを切り離す。そして、操縦者は、キャビン１７の係合孔５２に挿入されているロックピン４６による係合を解除するために、車両側右固定装置４３の操作レバー４７ａを操作する。ロックピン４６は、係合部４６ｂの長手方向の向きがキャビン１７における係合孔５２の長手方向の向きに一致するように回転される。これにより、キャビン１７は、ロックピン４６による車両側右固定装置４３でのロックが解除される。

【0071】

図８に示すように、吊り上げ工程は、キャビン１７を固定装置から吊り上げる工程である。吊り上げ工程において、操縦者は、遠隔操作端末３２の配置変更操作具３４の操作によって、車両側右固定装置４３を選択する。制御装置２２は、車両側通信機３０を介して配置変更操作具３４の操作信号を取得すると、車両側右固定装置４３の真上にブーム９の先端が移動するようにクレーン装置６を制御する。操縦者は、車両側右固定装置４３の上方に配置されたブーム９からサブフックブロック１１を下ろしてキャビン１７のたまかけワイヤロープをサブフック１１ａに掛ける。操縦者は、キャビン１７を所定の位置まで吊り上げる。

【0072】

移動工程は、キャビン１７を搬送させる工程である。移動工程において、操縦者は、遠隔操作端末３２の配置変更操作具３４の操作によって、旋回台側右固定装置４８を選択する。制御装置２２は、車両側通信機３０を介して配置変更操作具３４の操作信号を取得すると、キャビン１７がサブフック１１ａに吊られた状態で車両側右固定装置４３の上方から旋回台側右固定装置４８の上方までにブーム９の先端が自動的に移動するようにクレーン装置６を制御する。

【0073】

図９に示すように、移動工程において、操縦者は、遠隔操作端末３２の配置変更操作具３４を用いずに、地表面や、構造物の上にキャビン１７を配置してもよい。操縦者は、遠隔操作端末３２の吊り荷移動操作具３５、端末用側旋回操作具３６、端末側伸縮操作具３７、端末側メインドラム操作具３８ｍ、端末側サブドラム操作具３８ｓ、端末側起伏操作具３９および表示装置４０を用いてキャビン１７を車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８および旋回台側左固定装置４９以外の場所に搬送する。この場合、キャビン１７の各操作具の操作信号は、キャビン側通信機２１を介して制御装置２２に伝達される。つまり、キャビン１７は、キャビン側通信機２１と制御装置２２に接続されている車両２側の車両側通信機３０との間で通信することによって、クレーン装置６を遠隔操作することができる。

【0074】

図７（Ｂ）に示すように、吊り下げ工程は、キャビン１７を所望する所定位置に吊り下げる工程である。吊り下げ工程において、操縦者は、遠隔操作端末３２の端末側サブドラム操作具３８ｓ等の操作によって、サブフックブロック１１を下ろして、キャビン１７を所定の位置まで吊り下げる。さらに、操縦者は、キャビン１７を少しずつ降ろしながら旋回台側右固定装置４８のロックピン４６をキャビン１７の係合孔５２に挿入する。

【0075】

ロック工程は、キャビン１７を固定する工程である。ロック工程において、操縦者は、キャビン１７の係合孔５２に挿入されたロックピン４６によってキャビン１７の底面を係合するために、旋回台側右固定装置４８の操作レバー４７ａを操作する。ロックピン４６は、係合部４６ｂの長手方向の向きがキャビン１７における係合孔５２の長手方向の向きに直交するように回転される。これにより、キャビン１７は、ロックピン４６の係合部４６ｂがキャビン１７の底面に引っかかり、旋回台側右固定装置４８で固定される。また、操縦者は、旋回台側右接続端子５０とキャビン側接続端子２０とを連結してバイワイヤシステムを構成し、制御装置２２がキャビン１７からの操作信号を取得できるようにする。

【0076】

作業可能範囲設定工程は、新たな位置に固定されたキャビン１７にブーム９が干渉することなく作業できる作業可能範囲を設定する工程である。制御装置２２は、旋回台側右固定装置４８にキャビン１７が配置されたことで第１位置センサ５４ａと第２位置センサ５４ｂとからの検出信号を取得する。制御装置２２は、予め登録されている旋回台側右固定装置４８の位置と基台５１の大きさとから旋回台７の旋回可能範囲とブーム９の起伏可能範囲等からなる作業可能範囲を設定する。また、キャビン１７が車両側右固定装置４３に固定されている場合、制御装置２２は、ブーム９の起伏角度が所定角度以下において、ブーム９とキャビン１７との干渉を防止するために旋回角度を制限する。

【0077】

なお、クレーン１において、車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８および旋回台側左固定装置４９のいずれか一つの固定装置に固定されているキャビン１７を他の固定装置に移動させる態様は上述した態様と同一であるため省略する。また、地表面または構造物上に配置されたキャビン１７を任意の固定装置に移動させる場合、遠隔操作端末３２によってブーム９をキャビン１７まで移動さて吊り上げた後に、遠隔操作端末の配置変更操作具３４によって任意の固定装置を選択するものとする。

【0078】

このように構成することで、クレーン１は、キャビン１７が車両２と旋回台７とから着脱自在に構成されているので、旋回台７の影響を考慮した上で、キャビン１７が車両２または旋回体７の所定位置に選択的に配置される。この際、クレーン１は、遠隔操作機能を有し、遠隔操作端末３２の配置変更操作具３４によって操縦者が指定した位置に旋回台７とブーム９とを用いた制御装置２２による自動制御によってキャビン１７を搬送するのでキャビン１７の位置変更が容易になる。これにより、移動式クレーン１の作業姿勢に影響されない位置にキャビン１７を配置することができる。

【0079】

キャビン１７は、ロックピン４６によって車両２または旋回台７に固定されるとともに、旋回用バルブ２３、伸縮用バルブ２４、起伏用バルブ２５、メイン用バルブ２６ｍおよびサブ用バルブ２６ｓ等のクレーン装置用操作具１８やハンドル、アクセル、ブレーキ等の走行用操作具１９がバイワイヤシステムにより制御装置２２に接続されるので、走行用操作具１９とクレーン装置用操作具１８とを機械的に対応する各バルブに接続する必要がない。これにより、移動式クレーン１の作業姿勢に影響されない位置にキャビン１７を配置することができる。

【0080】

本実施形態において、クレーン１は、配置変更操作具３４によって指定された固定位置に、制御装置２２によってキャビン１７を自動的に配置するように構成されているが、操縦者によって手動でキャビン１７を配置する構成でもよい。この際、例えば車両側右固定装置４３と車両側左固定装置４４とは、車両２における前側の一対のロックピン４６の間隔Ｌ１と後側の一対のロックピン４６の間隔Ｌ２とが異なる（図６参照）。つまり、クレーン１は、車両２に対するキャビン１７の固定可能な方向が決まっている。これにより、クレーン１は、手動によるキャビン１７の配置変更でもキャビン１７の固定方向を間違えることがない。

【0081】

さらに、クレーン１は、車両２と旋回台７とから離間した位置に配置されたキャビン１７からの制御信号を、車両側通信機３０を介して取得可能に構成されている。これにより、クレーン１は、移動式クレーン１の作業姿勢に影響されない位置にキャビン１７を配置することができる。

【0082】

図９に示すように、ＧＮＳＳを備えたクレーン１は、ＧＮＳＳを備えたキャビン１７を障害物に隠れた位置や構造物の上部等の旋回台７から視認できない範囲を視認できる位置にキャビン１７を配置することで操縦者の死角の範囲を減少させることができる。この際、クレーン１の制御装置２２は、ＧＮＳＳの情報からクレーン装置６とキャビン１７との位置関係を考慮した制御信号を生成するように構成されている。このように、クレーン１は、キャビン１７を走行操作時における視認性が向上する位置と作業時に視認性が向上する位置とに選択的に配置することができる。

【0083】

また、クレーン１の制御装置２２は、キャビン１７の配置位置に基づいて旋回台７およびブーム９とキャビン１７とが干渉しない作業可能範囲を設定するので、キャビン１７の位置が変更されても旋回台７とブーム９との干渉が防止される。

【0084】

次に、図１０を用いて、本発明に係る移動式クレーン１の第二実施形態であるクレーン１について説明する。なお、以下の各実施形態に係るクレーン１は、図１と図２に示すクレーン１において、クレーン１１に替えて適用されるものとして、その説明で用いた名称、図番、符号を用いることで、同じものを指すこととし、以下の実施形態において、既に説明した実施形態と同様の点に関してはその具体的説明を省略し、相違する部分を中心に説明する。

【0085】

図１０（Ａ）に示すように、車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８および旋回台側左固定装置４９（図５参照）は、それぞれ、回転体５６と、複数本（本実施形態では４本）の中間リンク５７と、複数本（本実施形態では４本）のロックピン５８と、ロックピン５８の案内部材５９とから構成されている。

【0086】

回転体５６は、ロックピン５８を移動させる部材である。回転体５６は、略正方形状の板部材から形成されている。回転体５６は、板面が車両２の搬送面２ａと平行になるようにして、その中心位置で車両２に回転自在に支持されている。

【0087】

中間リンク５７は、回転体５６とロックピン５８とを連結するものである。４本の中間リンク５７の一側端部は、回転体５６の各頂点部分にそれぞれ揺動自在に連結されている。４本の中間リンク５７の他側端部には、ロックピン５８が揺動自在に連結されている。

【0088】

案内部材５９は、ロックピン５８が所定の方向に移動するように案内する部材である。案内部材５９は、ブロック状に形成され、ロックピン５８が摺動可能な案内孔５９ａが形成されている。案内孔５９ａは、ロックピン５８の軸方向長さよりも短い長さに形成されている。案内部材５９は、車両２に固定されている。案内部材５９は、回転体５６の回転中心を中心とする円上に９０度毎に４個ずつ配置されている。この際、案内部材５９は、案内孔５９ａが径方向に向くように配置されている。

【0089】

キャビン１７の底面には、複数（本実施形態では４か所）のロック部材６０が設けられている。ロック部材６０は、ブロック状に形成され、ロックピン５８が挿入可能な係合孔６０ａが形成されている。４個のロック部材６０は、キャビン１７を車両側右固定装置４３または車両側左固定装置４４の固定位置に配置した場合、それぞれのロック部材６０が案内部材５９の径方向外側に隣接するように固定されている。この際、ロック部材６０は、係合孔６０ａの軸心と案内部材５９の案内孔５９ａの軸心とが略一致するように配置されている。

【0090】

図１０（Ａ）に示すように、キャビン１７が、例えば車両側右固定装置４３の固定位置に配置され、回転体５６の対角線状に中間リンク５７とロックピン５８とが直線上に一列にならんでいる場合、４本のロックピン５８は、回転体５６の回転中心から最も離れた位置に配置されている。この際、４本のロックピン５８は、案内部材５９の径方向外側に突出している。つまり、４本のロックピン５８は、案内部材５９の径方向外側に配置されているキャビン１７における４個のロック部材６０の係合孔６０ａにそれぞれ挿入されている。これにより、車両側右固定装置４３は、４本のロックピン５８によってキャビン１７を固定している。

【0091】

図１０（Ｂ）に示すように、車両側右固定装置４３がキャビン１７を固定している図１０（Ａ）の状態から回転体５６が９０度回転された場合（円弧矢印参照）、中間リンク５７を介して４本のロックピン５８が径方向内側に移動される（矢印参照）。この際、４本のロックピン５８は、案内部材５９の径方向外側に突出していない。つまり、４本のロックピン５８は、案内部材５９の径方向外側に配置されているキャビン１７における４個のロック部材６０の係合孔６０ａに挿入されていない。これにより、車両側右固定装置４３は、キャビン１７の固定を解除する。なお、車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８および旋回台側左固定装置４９は、油圧シリンダ等のアクチュエータで回転体５６を駆動させる構成でもよい。

【0092】

上述した各実施形態において、車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８および旋回台側左固定装置４９は、ロックピン４６、５８を用いてキャビン１７を固定しているが、アクチュエータによるキャビン１７のクランプやボルト止め等でもよい。また、また、クレーン１は、クレーン装置６を用いてキャビン１７を移動させていたが、フォークリフト等によってキャビン１７を所望する位置に移動させてもよい。

【0093】

上述の実施形態において、キャビン１７は、車両側右固定装置４３、車両側左固定装置４４、旋回台側右固定装置４８および旋回台側左固定装置４９に固定されるように構成されているが、固定装置の位置や箇所を任意に設定してもよい。

【0094】

図１１に示すように、例えば、クレーン１における車両側固定装置が第１車両側固定装置、第２車両側固定装置、第３車両側固定装置、・・・第ｎ車両側固定装置から構成される場合、クレーン１には、第１車両側接続端子４５（１）、第２車両側接続端子４５（２）、第３車両側接続端子４５（３）、・・・第ｎ車両側接続端子４５（ｎ）が設けられている。各車両側接続端子は、対応する車両側固定装置に配置されている。キャビン１７は、ブーム９を用いて指定された任意の固定位置に自動で搬送される。また、キャビン１７は、操縦者の手動操作で任意の固定位置に搬送してもよい。本実施形態において、キャビン１７は、第３車両側固定装置４５（３）に固定されており、キャビン側接続端子２０と第３車両側接続端子４５（３）とが接続されている。このように、クレーン１は、任意の位置に任意の数の固定装置を設けることで、車両２に対するキャビン１７の配置位置の自由度が高まり、クレーン１の作業姿勢に応じた位置にキャビン１７を配置することができる。

【0095】

更に、図１２に示すように、クレーン１における旋回台側固定装置も第１旋回台側固定装置、第２旋回台側固定装置、第３旋回台側固定装置、・・・第ｎ旋回台側固定装置から構成される場合、クレーン１には、第１旋回台側接続端子５０（１）、第２旋回台側接続端子５０（２）、第３旋回台側接続端子５０（３）、・・・第ｎ旋回台側接続端子５０（ｎ）が設けられている。各旋回台側接続端子は、対応する旋回台側固定装置に配置されている。本実施形態において、キャビン１７は、第３旋回台側固定装置５０（３）に固定されており、キャビン側接続端子２０と第３車両側接続端子５０（３）とが接続されている。このように構成することで、クレーン１は、旋回台７のできるだけ高い位置にキャビン１７を配置して塀越しの作業時等の視界を確保することができる。また、クレーン１は、旋回台７の幅方向外側にキャビン１７を配置してジブを張り出した高揚程作業時の視界を確保することができる。

【0096】

上述の実施形態は、代表的な形態を示したに過ぎず、一実施形態の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことであり、本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲に記載の均等の意味、および範囲内のすべての変更を含む。

【符号の説明】

【0097】

１ クレーン
２ 車両
６ クレーン装置
７ 旋回台
９ ブーム
１７ キャビン
１８ クレーン装置用操作具
１９ 走行用操作具
３１ 制御装置
３２ 遠隔操作端末
４３ 車両側右固定装置
４４ 車両側左固定装置
４８ 旋回台側右固定装置
４９ 旋回台側左固定装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】