特許 7420008 表示制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-15

(45)【発行日】2024-01-23

(54)【発明の名称】表示制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240116BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240116BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 H

【請求項の数】 25

(21)【出願番号】P 2020139249

(22)【出願日】2020-08-20

(65)【公開番号】P2022035142

(43)【公開日】2022-03-04

【審査請求日】2022-12-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】110000578

【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】野尻 祥太

(72)【発明者】

【氏名】白土 敏治

(72)【発明者】

【氏名】間根山 しおり

(72)【発明者】

【氏名】小島 一輝

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２３３７７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－９９４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００５／００４１８１９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１８２５８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０９８３２３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－８６７８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－３６８２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － １／１６

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｂ６０Ｒ １／００ － １／３１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて前記自車両の周囲の状況を示す周囲画像を生成し、運転者の視認可能な位置に設けられた表示領域に前記周囲画像を表示させるように構成された表示部（Ｓ１０２，Ｓ１０５，Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７，Ｓ３０３，Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０４，Ｓ５０２，Ｓ５０４）と、
前記自車両の周囲において、障害物に遮蔽されることにより前記センサによって検出できない検出不能領域があるかを判定するように構成された領域判定部（Ｓ１０１）と、
を備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させ、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方と、前記周囲画像の表示範囲外に出ることにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方とを異ならせ、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する前記車両の表示を、前記周囲画像の前記表示範囲外に出ることにより前記周囲画像上から消滅する前記車両の表示よりも長い時間をかけて消滅させる、
表示制御装置。

【請求項2】

前記表示部は、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方と、前記周囲画像の表示範囲内に入ることにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方とを異ならせる、請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記表示部は、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する前記車両を、前記周囲画像の前記表示範囲内に入ることにより前記周囲画像上に出現する前記車両よりも長い時間をかけて出現させる、請求項２に記載の表示制御装置。

【請求項4】

自車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて前記自車両の周囲の状況を示す周囲画像を生成し、運転者の視認可能な位置に設けられた表示領域に前記周囲画像を表示させるように構成された表示部（Ｓ１０２，Ｓ１０５，Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７，Ｓ３０３，Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０４，Ｓ５０２，Ｓ５０４）と、
前記自車両の周囲において、障害物に遮蔽されることにより前記センサによって検出できない検出不能領域があるかを判定するように構成された領域判定部（Ｓ１０１）と、
を備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させ、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方と、前記周囲画像の表示範囲内に入ることにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方とを異ならせ、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する前記車両を、前記周囲画像の前記表示範囲内に入ることにより前記周囲画像上に出現する前記車両よりも長い時間をかけて出現させる、
表示制御装置。

【請求項5】

前記表示部は、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方と、前記周囲画像の表示範囲外に出ることにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方とを異ならせる、請求項４に記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記表示部は、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示が消滅するのにかかる時間を、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する車両の表示が出現するのにかかる時間よりも長くする、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項7】

自車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて前記自車両の周囲の状況を示す周囲画像を生成し、運転者の視認可能な位置に設けられた表示領域に前記周囲画像を表示させるように構成された表示部（Ｓ１０２，Ｓ１０５，Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７，Ｓ３０３，Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０４，Ｓ５０２，Ｓ５０４）と、
前記自車両の周囲において、障害物に遮蔽されることにより前記センサによって検出できない検出不能領域があるかを判定するように構成された領域判定部（Ｓ１０１）と、
を備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させ、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示が消滅するのにかかる時間を、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する車両の表示が出現するのにかかる時間よりも長くする、
表示制御装置。

【請求項8】

前記表示部は、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方と、前記周囲画像の表示範囲外に出ることにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方とを異ならせる、請求項７に記載の表示制御装置。

【請求項9】

前記表示部は、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方と、前記周囲画像の表示範囲内に入ることにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方とを異ならせる、請求項７又は請求項８に記載の表示制御装置。

【請求項10】

前記自車両の車速が所定の車速閾値以下であるかを判定するように構成された車速判定
部（Ｓ３０１，Ｓ３０４）を更に備え、
前記表示部は、前記車速判定部によって前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下であると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示の表示態様を、前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下でない場合よりも目立たない表示態様に変更する、請求項１～請求項９のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項11】

前記自車両の車速が所定の車速閾値以下であるかを判定するように構成された車速判定部（Ｓ３０１，Ｓ３０４）を更に備え、
前記表示部は、前記車速判定部によって前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下であると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させた後に前記領域判定部によって前記検出不能領域がないと判定されたことにより前記検出不能領域を示す表示が前記周囲画像上から消滅するまでの時間を、前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下でない場合よりも長くなるように変更する、請求項１～請求項９のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項12】

自車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて前記自車両の周囲の状況を示す周囲画像を生成し、運転者の視認可能な位置に設けられた表示領域に前記周囲画像を表示させるように構成された表示部（Ｓ１０２，Ｓ１０５，Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７，Ｓ３０３，Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０４，Ｓ５０２，Ｓ５０４）と、
前記自車両の周囲において、障害物に遮蔽されることにより前記センサによって検出できない検出不能領域があるかを判定するように構成された領域判定部（Ｓ１０１）と、
前記自車両の車速が所定の車速閾値以下であるかを判定するように構成された車速判定部（Ｓ３０１，Ｓ３０４）と、
を備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させ、前記車速判定部によって前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下であると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させた後に前記領域判定部によって前記検出不能領域がないと判定されたことにより前記検出不能領域を示す表示が前記周囲画像上から消滅するまでの時間を、前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下でない場合よりも長くなるように変更する、
表示制御装置。

【請求項13】

前記表示部は、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方と、前記周囲画像の表示範囲外に出ることにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方とを異ならせる、請求項１２に記載の表示制御装置。

【請求項14】

前記表示部は、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方と、前記周囲画像の表示範囲内に入ることにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方とを異ならせる、請求項１２又は請求項１３に記載の表示制御装置。

【請求項15】

前記自車両の周囲における車両密度が所定の密度閾値以上であるかを判定するように構成された車両密度判定部（Ｓ３０２，Ｓ３０５）を更に備え、
前記表示部は、前記車両密度判定部によって前記車両密度が前記所定の密度閾値以上であると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示の表示態様を、前記車両密度が前記所定の密度閾値以上でない場合よりも目立たない表示態様に変更する、請求項１～請求項１４のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項16】

前記自車両の周囲における車両密度が所定の密度閾値以上であるかを判定するように構成された車両密度判定部（Ｓ３０２，Ｓ３０５）を更に備え、
前記表示部は、前記車両密度判定部によって前記車両密度が前記所定の密度閾値以上であると判定された場合に、前記検出不能領域を前記周囲画像上に表示させた後に前記領域判定部によって前記検出不能領域がないと判定されることにより前記検出不能領域を示す表示が前記周囲画像上から消滅するまでの時間を、前記車両密度が前記所定の密度閾値以上でない場合よりも長くなるように変更する、請求項１～請求項１４のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項17】

自車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて前記自車両の周囲の状況を示す周囲画像を生成し、運転者の視認可能な位置に設けられた表示領域に前記周囲画像を表示させるように構成された表示部（Ｓ１０２，Ｓ１０５，Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７，Ｓ３０３，Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０４，Ｓ５０２，Ｓ５０４）と、
前記自車両の周囲において、障害物に遮蔽されることにより前記センサによって検出できない検出不能領域があるかを判定するように構成された領域判定部（Ｓ１０１）と、
前記自車両の周囲における車両密度が所定の密度閾値以上であるかを判定するように構成された車両密度判定部（Ｓ３０２，Ｓ３０５）と、
を備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させ、
前記表示部は、前記車両密度判定部によって前記車両密度が前記所定の密度閾値以上であると判定された場合に、前記検出不能領域を前記周囲画像上に表示させた後に前記領域判定部によって前記検出不能領域がないと判定されることにより前記検出不能領域を示す表示が前記周囲画像上から消滅するまでの時間を、前記車両密度が前記所定の密度閾値以上でない場合よりも長くなるように変更する、
表示制御装置。

【請求項18】

前記表示部は、前記検出不能領域に進入することにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方と、前記周囲画像の表示範囲外に出ることにより前記周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方とを異ならせる、請求項１７に記載の表示制御装置。

【請求項19】

前記表示部は、前記検出不能領域から退出することにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方と、前記周囲画像の表示範囲内に入ることにより前記周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方とを異ならせる、請求項１７又は請求項１８に記載の表示制御装置。

【請求項20】

前記自車両の車速が所定の車速閾値以下であるかを判定するように構成された車速判定
部（Ｓ３０１，Ｓ３０４）を更に備え、
前記表示部は、前記車速判定部によって前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下であると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示の表示態様を、前記自車両の車速が前記所定の車速閾値以下でない場合よりも目立たない表示態様に変更する、請求項１７～請求項１９のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項21】

前記検出不能領域に進入する車両があるかを判定するように構成された進入判定部（Ｓ２０１）を更に備え、
前記表示部は、前記進入判定部によって前記検出不能領域に進入する前記車両があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示の表示態様を、前記進入判定部によって前記検出不能領域に進入する前記車両があると判定される前の表示態様と異なる表示態様に変更する、請求項１～請求項２０のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項22】

前記検出不能領域に進入する車両があるかを判定するように構成された進入判定部（Ｓ２０１）を更に備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定され、かつ、前記進入判定部によって前記検出不能領域に進入する前記車両があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させる、請求項１～請求項２０のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項23】

前記検出不能領域側の車線への前記自車両による車線変更の要求があるかを判定するように構成された車線変更判定部（Ｓ４０１）を更に備え、
前記表示部は、前記車線変更判定部によって前記車線変更の要求があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示の表示態様を、前記車線変更の要求があると判定される前の表示態様よりも強調された表示態様に変更する、請求項１～請求項２２のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項24】

前記検出不能領域側の車線への前記自車両による車線変更の要求があるかを判定するように構成された車線変更判定部（Ｓ４０１）を更に備え、
前記表示部は、前記領域判定部によって前記検出不能領域があると判定され、かつ、前記車線変更判定部によって前記車線変更の要求があると判定された場合に、前記検出不能領域を示す表示を前記周囲画像上に表示させる、請求項１～請求項２２のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【請求項25】

前記表示部は、前記周囲画像を、前記自車両の後方から俯瞰した俯瞰画像として生成し、
前記検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が、前記自車両の後方側において前記周囲画像の表示範囲外に位置しているかを判定するように構成された位置判定部（Ｓ５０１）を更に備え、
前記表示部は、前記位置判定部によって前記検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が前記自車両の後方側において前記周囲画像の表示範囲外に位置していると判定された場合に、前記周囲画像における下側に表示されていた前記自車両の表示の前記周囲画像上における位置が、前記検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が前記自車両の後方側において前記周囲画像の表示範囲外に位置していない場合の位置よりも上側となるように、前記俯瞰画像の仮想的な視点位置を変更する、請求項１～請求項２４のいずれか１項に記載の表示制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、表示制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自車両の周囲の状況を運転者が認識できるように、自車両の周囲の状況を表示する表示装置がある。例えば、特許文献１には、自車両を表す表示を画面中央の下端部近傍に固定表示して自車両の周囲の状況を表す表示装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－９２２９０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。すなわち、特許文献１に記載の車両用表示装置では、そもそも自車両が自車両の周囲の状況をどの程度認識できているのかといったことを運転者は把握しにくい。一般に、自車両の周囲の状況を認識するために、複数のセンサから他車両の存在等の情報が検出される。ここで、例えば、自車両の周囲を走行する他車両等の障害物に遮蔽されることにより、センサの検出範囲内であっても正確に検出できていない領域が一時的に生じることがある。その結果、自車両の周囲のうち当該領域内に他車両が存在している可能性があるのにもかかわらず、表示装置上では適切に表示されない可能性がある。

【0005】

本開示の一局面は、障害物に遮蔽されることにより正確に検出できない領域について運転者に把握させやすくする表示制御装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様は、表示制御装置であって、表示部（Ｓ１０２，Ｓ１０５，Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７，Ｓ３０３，Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０４，Ｓ５０２，Ｓ５０４）と、領域判定部（Ｓ１０１）と、を備える。表示部は、自車両に搭載されたセンサによる検出結果に基づいて自車両の周囲の状況を示す周囲画像を生成し、運転者の視認可能な位置に設けられた表示領域に周囲画像を表示させるように構成される。領域判定部は、自車両の周囲において、障害物に遮蔽されることによりセンサによって検出できない検出不能領域があるかを判定するように構成される。表示部は、領域判定部によって検出不能領域があると判定された場合に、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させる。

【0007】

このような構成によれば，障害物に遮蔽されることにより正確に検出できない領域について運転者に把握させやすくする表示制御装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】車載システムの構成を示すブロック図である。

【図2】検出不能領域表示処理を示すフローチャートである。

【図3】検出不能領域が生じている場面を道路の上方から見た図である。

【図4】図３に示す場面において表示される周囲画像の一例である。

【図5】図３に示す場面において、自車両の周囲にトラックの代わりにバイクが存在する場合に表示される周囲画像の一例である。

【図6】第１処理を示すフローチャートである。

【図7】図７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃは、検出不能領域に他車両が進入した後、検出不能領域から当該他車両が退出する場面を、道路の上方から見た図である。

【図8】図８Ａ、図８Ｂ及び図８Ｃは、それぞれ、図７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃに示す場面において表示される周囲画像の一例である。

【図9】図９Ａ及び図９Ｂは、周囲画像の表示範囲外に出ることにより周囲画像上から消滅する他車両の消え方を表す図である。

【図10】周囲画像の表示範囲外に出ることにより周囲画像上から消滅する他車両の表示態様の変化を表す図である。

【図11】図７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃに示す場面において、検出不能領域に進入する他車両の表示態様の変化の一例を表す図である。

【図12】図７Ａ、図７Ｂ及び図７Ｃに示す場面において、検出不能領域に進入する他車両の表示態様の変化の他の例を表す図である。

【図13】第２処理を示すフローチャートである。

【図14】通常時における検出不能領域の表示態様の変化を表す図である。

【図15】自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以上又は車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上である場合における、検出不能領域の表示態様の変化を表す図である。

【図16】第３処理を示すフローチャートである。

【図17】検出不能領域側の車線への自車両による車線変更の要求があった場面において表示される周囲画像の一例である。

【図18】第４処理を示すフローチャートである。

【図19】自車線の隣接車線を走行する他車両が自車両よりも比較的後方に位置する場面を、道路の上方から見た図である。

【図20】図１９に示す場面において表示される周囲画像の一例である。

【図21】図１９に示す場面において表示される周囲画像の他の例である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．構成］
図１に示す車載システム１００は、自動車等の車両に搭載される。車載システム１００は、前方カメラ２ａと、後方カメラ２ｂと、左カメラ２ｃと、右カメラ２ｄと、前方測距センサ３ａと、後方測距センサ３ｂと、左測距センサ３ｃと、右測距センサ３ｄと、車車間通信装置４と、ナビゲーション装置５と、表示装置６と、車両制御ＥＣＵ３０と、自動運転ＥＣＵ４０と、ＨＣＵ５０を備える。これらは、例えば車内ＬＡＮに接続されている。なお、ＥＣＵは、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔの略である。また、ＨＣＵは、Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔの略である。以下、車載システム１００が搭載される車両を自車両という。

【0010】

前方カメラ２ａは、自車両の前方における所定の前方撮像領域を撮像するための画像センサである。後方カメラ２ｂは、自車両の後方における所定の後方撮像領域を撮像するための画像センサである。左カメラ２ｃは、自車両の左側方における所定の左側方撮像領域を撮像するための画像センサである。右カメラ２ｄは、自車両の右側方における所定の右側方撮像領域を撮像するための画像センサである。

【0011】

各カメラ２ａ～２ｄは、撮像した各撮像画像をそれぞれ車内ＬＡＮへ出力する。各撮像画像は、他車両及び道路区画線等の路面標示を検出する処理等に用いられる。
前方測距センサ３ａは、自車両の前方における所定の前方測距領域に存在する物体の、自車両を基準とした相対位置を検出するためのセンサである。後方測距センサ３ｂは、自車両の後方における所定の後方測距領域に存在する物体の、自車両を基準とした相対位置を検出するためのセンサである。左測距センサ３ｃは、自車両の左側方における所定の左側方測距領域に存在する物体の、自車両を基準とした相対位置を検出するためのセンサである。右測距センサ３ｄは、自車両の右側方における所定の右側方測距領域に存在する物体の、自車両を基準とした相対位置を検出するためのセンサである。

【0012】

本実施形態では、各測距センサ３ａ～３ｄとしてミリ波レーダが用いられる。ミリ波レーダは、各測距領域へミリ波を送信し、各測距領域に存在する物体からの反射波を受信する。ミリ波レーダは、受信結果に基づき各測距領域に存在する物体の相対位置及び相対速度を検出する。なお、ミリ波レーダに代えて、又はミリ波レーダとともに、例えばソナーやＬＩＤＡＲ等が用いられてもよい。なお、ＬＩＤＡＲとは、Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇの略である。

【0013】

各測距センサ３ａ～３ｄは、検出した各測距情報をそれぞれ車内ＬＡＮへ出力する。各測距情報は、他車両の相対位置を検出する処理等に用いられる。
車車間通信装置４は、自車両以外の他車両との間で無線通信を行うための通信装置である。車車間通信装置４は、自車両の周辺に存在する複数の他車両と無線で車車間通信を行う。具体的には、車車間通信装置４は、複数の他車両のそれぞれから、他車両の状況情報を受信するとともに、自車両の状況情報をブロードキャストで送信する。状況情報とは、現在位置、走行速度及び走行方向等の、送信元の車両における走行状況を表す情報である。状況情報には、例えば他にも、車幅、車長等が含まれていてもよい。

【0014】

車車間通信装置４は、受信した状況情報について、自車両の周辺の領域うちいずれの領域に存在する他車両から受信した状況情報であるかを判定する。具体的には、車車間通信装置４は、状況情報に含まれる現在位置の情報に基づき、自車両の前方における所定の前方通信領域、自車両の後方における所定の後方通信領域、自車両の左側方における所定の左側方通信領域、及び自車両の右側方における所定の右側方通信領域のうち、いずれの通信領域に存在する他車両から状況情報を受信したのかを判定する。

【0015】

車車間通信装置４は、いずれの通信領域に存在する他車両から受信したのかを示すデータを付した各状況情報を車内ＬＡＮへ出力する。各状況情報は、他車両の走行経路を予測する処理等に用いられる。

【0016】

ナビゲーション装置５は、ＧＰＳアンテナを介して受信したＧＰＳ信号等に基づき緯度経度で特定される自車両の位置を検出する。また、ナビゲーション装置５には地図データが記録されている。地図データには、自車両の位置に基づき道路におけるいずれの車線に自車両が位置しているのかを特定できる程度に詳細な道路情報及び地図表示に必要な各種データ等が含まれている。なお、ＧＰＳはＧｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍの略である。

【0017】

ナビゲーション装置５は、検出した自車両の位置及び必要な地図データを車内ＬＡＮへ出力する。
表示装置６は、画像を表示するためのディスプレイであり、自車両の運転者が視認可能な位置に設けられている。本実施形態では、表示装置６としてスピードメータの液晶ディスプレイが用いられる。スピードメータの液晶ディスプレイは、例えば運転者と対向する位置に設置される。表示装置６は、後述する周囲画像を表示する。なお、表示装置６として、ＣＩＤ、ヘッドアップディスプレイ等が用いられてもよい。ＣＩＤは、Ｃｅｎｔｅｒ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｄｉｓｐｌａｙの略である。

【0018】

車両制御ＥＣＵ３０は、自車両の加減速制御、及び操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ３０としては、例えば、ステアリング等の操舵系の動作を制御する操舵系ＥＣＵ、ブレーキ等の制動系を制御する制動系ＥＣＵ、エンジン等の駆動系を制御する駆動系ＥＣＵ等が挙げられる。車両制御ＥＣＵ３０は、自車両に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ等の各種センサから出力される検出信号を取得し、パワーステアリングモータ、ブレーキアクチュエータ、電子制御スロットル等の各走行制御装置へ制御信号を出力する。

【0019】

自動運転ＥＣＵ４０は、車両制御ＥＣＵ３０を制御することにより、運転者に代わって運転操作を実行可能な自動運転機能を実現する。なお、ここでいう自動運転とは、運転操作が運転者に代わって実行される自動運転に限らず、加減速操作、操舵操作等の一部の運転操作のみが運転者に代わって実行される自動運転も含む。

【0020】

自動運転ＥＣＵ４０は、各カメラ２ａ～２ｄにより出力された各撮像画像と、各測距センサ３ａ～３ｄにより出力された各測距情報と、車車間通信装置４により出力された各状況情報と、ナビゲーション装置５により出力された自車両の位置及び地図データとに基づき、自車両の走行環境を認識する。例えば、自動運転ＥＣＵ４０は、自車両周辺の物体の形状及び移動状態を認識したり、自車両周辺の路面標示の形状を認識したりする。そして、自車両の車両位置及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。また、自動運転ＥＣＵ４０は、認識した走行環境に基づき、自動運転機能によって自車両を自動走行させるための走行計画を生成する。当該走行計画に基づき、車線追従及び車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、並びに衝突回避のための急制動等の実行が決定される。

【0021】

ＨＣＵ５０は、自車両の周囲の状況を示す周囲画像を生成し、周囲画像を表示装置６に表示させる表示制御処理を実行する。ＨＣＵ５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。なお、ＨＣＵ５０は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。ＨＣＵ５０は、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭに格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。

【0022】

ＨＣＵ５０は、自動運転ＥＣＵ４０により認識された走行環境と、当該走行環境の認識に用いられた情報、例えば、各カメラ２ａ～２ｄ及び各測距センサ３ａ～３ｄの検出結果、車車間通信装置４により出力された各状況情報、ナビゲーション装置５により出力された自車両の位置及び地図データ等に基づき、周囲画像を生成する。周囲画像には、後述するように、自車両の周囲の道路形状を示す地図背景、自車両の表示、他車両の表示等が含まれる。周囲画像は、仮想的な視点、例えば自車両の後方から俯瞰した俯瞰画像として生成される。当該画像の範囲は、各種センサ類の検出範囲を目安に設定されている。

【0023】

［２．処理］
以下、ＨＣＵ５０が実行する表示制御処理について説明する。表示制御処理には、以下の検出不能領域表示処理、及び第１処理～第４処理が含まれる。

【0024】

［２－１．検出不能領域表示処理］
図２に示す検出不能領域表示処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンされている間、所定の周期で繰り返し実行される。

【0025】

まず、Ｓ１０１で、ＨＣＵ５０は、自車両の周囲において、障害物に遮蔽されることによりセンサによって検出できない検出不能領域があるか否かを判定する。例えば、図３に示す場面では、自車両１０における右側方測距領域において、自車両１０が走行する自車線の隣接車線を走行する他車両１１に遮蔽されることにより、自車線の２つ隣の車線上に検出不能領域２０が生じている。ここでいう検出不能領域とは、センサによって所望の検出精度が保証できない領域である。

【0026】

ＨＣＵ５０は、Ｓ１０１で検出不能領域がないと判定した場合には、Ｓ１０１に戻る。
一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ１０１で検出不能領域があると判定した場合には、Ｓ１０２へ移行し、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させる。例えば、図３に示す場面では、図４に示すように、自車両の表示１０ａ、他車両の表示１１ａ及び道路形状がすでに表示されている周囲画像上に、検出不能領域を示す表示２０ａを新たに出現させる。検出不能領域を示す表示２０ａは、具体的には、周囲画像上において検出不能領域と対応する部分に表示される。検出不能領域を示す表示２０ａは、例えば、図４に示すように、自車線の２つ隣の車線上において、車線の幅方向における中央部分に表示される。検出不能領域を示す表示２０ａは、他車両の存在が曖昧であることを運転者が直感的に把握しやすい模様、例えば、モヤのように薄いグレーに塗りつぶされ輪郭がおぼろげな模様である。なお、検出不能領域を示す表示の表示態様は、これに限定されない。例えば、検出不能領域を示す表示の色がグレーでなくてもよく、輪郭がはっきりしていてもよい。

【0027】

また、検出不能領域を示す表示は、検出不能領域の大きさを運転者が直感的に把握しやすいように、障害物となる他車両の大きさに応じて変更してもよい。例えば、図４に示すように他車両１１がトラックである場合には、検出不能領域を示す表示２０ａを比較的大きく表示し、図５に示すように他車両１１がトラックよりも小さいバイクである場合には、検出不能領域を示す表示２０ａを比較的小さく表示してもよい。

【0028】

続いて、Ｓ１０３で、ＨＣＵ５０は、後述する第１処理～第４処理の開始を要求する。
続いて、Ｓ１０４で、ＨＣＵ５０は、検出不能領域が消滅したか否かを判定する。例えば、図３に示す場面から、他車両１１が自車両１０から大きく離れることにより、自車両１０の周囲において他車両１１に遮蔽されることによりセンサによって検出できない領域がなくなった場合には、検出不能領域２０が消滅したと判定される。

【0029】

ＨＣＵ５０は、Ｓ１０４で検出不能領域が消滅していないと判定した場合には、Ｓ１０４に戻る。
一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ１０４で検出不能領域が消滅したと判定した場合には、Ｓ１０５へ移行し、検出不能領域を示す表示を周囲画像上から消滅させる。

【0030】

続いて、ＨＣＵ５０は、Ｓ１０６で、Ｓ１０３で開始を要求した第１処理～第４処理の終了を要求した後、図２の検出不能領域表示処理を終了する。
以下、図２の検出不能領域表示処理におけるＳ１０３で開始される第１処理～第４処理について順に説明する。

【0031】

［２－２．第１処理］
まず、第１処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。第１処理は、図２の検出不能領域表示処理において開始が要求される度に実行される。

【0032】

まず、Ｓ２０１で、ＨＣＵ５０は、検出不能領域に進入する他車両があるか否かを判定する。
ＨＣＵ５０は、Ｓ２０１で検出不能領域に進入する他車両があると判定した場合には、Ｓ２０２へ移行し、検出不能領域に進入する他車両を周囲画像上から消滅させる。

【0033】

図７Ａに示すように、自車線の２つ隣の車線上を走行する他車両１２が検出不能領域２０よりも後方に存在している場合には、センサによって他車両１２が検出できるため、図８Ａに示すように、周囲画像上に他車両の表示１２ａが表示される。しかし、図７Ｂに示すように、他車両１２が検出不能領域２０に進入すると、センサによって他車両１２が検出できなくなる。そのため、図８Ｂに示すように、周囲画像上に他車両の表示１２ａを表示することができなくなる。

【0034】

このとき、ＨＣＵ５０は、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する他車両の表示の消え方と、周囲画像の表示範囲外に出ることにより周囲画像上から消滅する他車両の表示の消え方とを異ならせる。

【0035】

具体的には、ＨＣＵ５０は、図９Ａ及び図９Ｂに示すように、周囲画像の表示範囲外に出ることにより周囲画像上から消滅する他車両の表示１３ａを、表示範囲外となるとともに瞬時に消滅させる。すなわち、ＨＣＵ５０は、図１０に示すように、時刻ｔ１で他車両の表示１３ａが表示範囲外と判定されると同時に他車両の表示１３ａを消滅させる。

【0036】

これに対し、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する他車両の表示については、ＨＣＵ５０は、図１１に示すように、時刻ｔ２で他車両が検出不能領域に進入すると判定された後、一定の時間Ｔ１をかけてゆっくり周囲画像上からフェードアウトさせる。

【0037】

このように、ＨＣＵ５０は、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する他車両の表示を、周囲画像の表示範囲外に出ることにより周囲画像上から消滅する他車両の表示よりも長い時間をかけて消滅させる。そのため、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する他車両は周囲画像上から消滅するまでの過程が長く、当該他車両の存在について運転者に注意を促すことができる。

【0038】

なお、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する他車両の消え方は、上記したものに限定されない。例えば、他車両が点滅しながら消滅してもよく、他車両の表示１２ａが、図８Ａに示す場面において検出不能領域を示す表示２０ａ側である上側から徐々に消滅してもよく、他車両の表示１２ａの外枠以外がフェードアウトした後に外枠が消滅してもよい。

【0039】

図６のフローチャートに戻り、ＨＣＵ５０はまた、Ｓ２０２で、図８Ａ及び図８Ｂに示すように検出不能領域を示す表示の表示態様を変更する。具体的には、検出不能領域を示す表示２０ａを通常時のグレーのモヤから赤色のモヤに変更する。

【0040】

このように、ＨＣＵ５０は、検出不能領域を示す表示の表示態様を、他車両が存在していることが分かる態様、具体的には、検出不能領域に進入する他車両があると判定される前の表示態様よりも強調された表示態様に変更する。そのため、検出不能領域に他車両が存在している可能性が高いことを、運転者が把握することができる。

【0041】

なお、検出不能領域を示す表示の変更後の表示態様は上記したものに限定されない。例えば、検出不能領域を示す表示をゆっくりと点滅させた状態が維持されてもよく、他車両を表す表示の外枠のみが検出不能領域内の任意の位置に表示されてもよい。

【0042】

続いて、Ｓ２０３で、ＨＣＵ５０は、検出不能領域に進入した他車両が検出不能領域から退出したか否かを判定する。
ＨＣＵ５０は、Ｓ２０３で他車両が検出不能領域から退出したと判定した場合には、Ｓ２０４へ移行し、検出不能領域から退出した他車両の表示を周囲画像上に出現させる。すなわち、図７Ｃに示すように自車線の２つ隣の車線上を走行する他車両１２が検出不能領域２０よりも前方に出てきた場合には、センサによって他車両１２が検出できるようになるため、図８Ｃに示すように周囲画像上に他車両１２の表示１２ａを表示する。

【0043】

このとき、ＨＣＵ５０は、検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する他車両の表示の現れ方と、周囲画像の表示範囲内に入ることにより周囲画像上に出現する他車両の表示の現れ方とを異ならせる。

【0044】

具体的には、ＨＣＵ５０は、周囲画像の表示範囲内に入ることにより周囲画像上に出現する他車両の表示を、周囲画像の表示範囲外に出ることにより周囲画像上から消滅する他車両の表示の消え方と同様に、表示範囲内となるとともに瞬時に出現させる。

【0045】

これに対し、検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する他車両の表示については、ＨＣＵ５０は、図１１に示すように、時刻ｔ３で他車両が検出不能領域から退出すると判定された後、一定の時間Ｔ２をかけてゆっくり周囲画像上にフェードインさせる。

【0046】

また、ＨＣＵ５０は、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する他車両の表示が消滅するのにかかる時間Ｔ１を、検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する他車両の表示が出現するのにかかる時間Ｔ２よりも長くする。検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する他車両の表示については、他車両の存在を運転者に早く知らせるために素早く出現することが好ましいためである。なお、検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する他車両の表示は、図１２に示すよう、時刻ｔ３で他車両が検出不能領域から退出すると判定されると同時に出現してもよい。

【0047】

なお、検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する他車両の現れ方は、上記したものに限定されない。例えば、他車両が点滅しながら出現してもよく、他車両の表示１２ａが、図８Ｃに示す場面において検出不能領域を示す表示２０ａ側である下側から徐々に出現してもよく、他車両の表示１２ａの外枠が出現した後に外枠以外がフェードインしてもよい。

【0048】

図６のフローチャートに戻り、ＨＣＵ５０はまた、Ｓ２０４で、検出不能領域を示す表示の表示態様を変更する。具体的には、図８Ｂ及び図８Ｃに示すように、検出不能領域を示す表示２０ａを赤色のモヤから通常時のグレーのモヤに戻す。

【0049】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ２０３で他車両が検出不能領域から退出していないと判定した場合には、Ｓ２０５へ移行し、第１処理の終了要求がなされたか否かを判定する。
ＨＣＵ５０は、Ｓ２０５で第１処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、Ｓ２０３へ戻る。

【0050】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ２０５で第１処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図６の第１処理を終了する。
Ｓ２０１に戻り、ＨＣＵ５０は、Ｓ２０１で検出不能領域に進入する他車両がないと判定した場合には、Ｓ２０６へ移行し、検出不能領域から退出する他車両があるか否かを判定する。

【0051】

ＨＣＵ５０は、Ｓ２０６で検出不能領域から退出する他車両があると判定した場合には、Ｓ２０７へ移行し、検出不能領域から退出する他車両を周囲画像上に出現させ、Ｓ２０８へ移行する。

【0052】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ２０６で検出不能領域から退出する他車両がないと判定した場合には、そのままＳ２０８へ移行する。
続いて、ＨＣＵ５０は、Ｓ２０８で、第１処理の終了要求がなされたか否かを判定する。

【0053】

ＨＣＵ５０は、Ｓ２０８で第１処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、Ｓ２０１に戻る。
一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ２０８で第１処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図６の第１処理を終了する。

【0054】

［２－３．第２処理］
次に、第２処理について、図１３のフローチャートを用いて説明する。第２処理も、第１処理と同様に、図２の検出不能領域表示処理において開始が要求される度に実行される。

【0055】

まず、Ｓ３０１で、ＨＣＵ５０は、自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下であるか否かを判定する。
ＨＣＵ５０は、Ｓ３０１で自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下でないと判定した場合には、Ｓ３０２へ移行し、自車両の周囲における車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上であるか否かを判定する。具体的には、ＨＣＵ５０は、自車線及び自車線の隣接車線の車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上であるか否かを判定する。

【0056】

ＨＣＵ５０は、Ｓ３０２で車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上でないと判定した場合には、Ｓ３０８へ移行する。
一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ３０１で自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下であると判定した場合、及びＳ３０２で車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上であると判定した場合には、Ｓ３０３へ移行する。Ｓ３０３で、ＨＣＵ５０は、検出不能領域を示す表示の表示継続時間を変更する。具体的には、ＨＣＵ５０は、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させた後に検出不能領域がないと判定されたことにより、検出不能領域を示す表示が周囲画像上から消滅するまでの時間を、自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下でなく、かつ、車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上でない場合よりも、長くなるように変更する。

【0057】

具体的には、自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下でなく、かつ、車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上でない通常時には、図１４に示すように、時刻ｔ４及びｔ６で検出不能領域があると判定されると、ＨＣＵ５０は、一定の時間Ｔ３をかけて検出不能領域を示す表示を周囲画像上に出現させる。その後、時刻ｔ５及びｔ７で検出不能領域が消滅したと判定されると、ＨＣＵ５０は、一定の時間Ｔ４をかけて検出不能領域を示す表示を周囲画像上から消滅させる。

【0058】

これに対し、ＨＣＵ５０は、自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下であると判定した場合、又は、車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上であると判定した場合には、図１５に示すように、時刻ｔ５及びｔ７で検出不能領域が消滅したと判定された後、検出不能領域を示す表示を周囲画像上から消滅させるのにかける時間を、一定の時間Ｔ４よりも長い一定の時間Ｔ５に変更する。

【0059】

自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下である場合には、例えば、高速道路においては渋滞又は混雑していることが想定される。また、一般道においては、渋滞又は混雑していること、並びに信号待ち等で自車両が停車していることが想定される。また、車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上である場合には、高速道路及び一般道問わず、道路が渋滞又は混雑していることが想定される。

【0060】

このような場合において、自車両の周囲を他車両が頻繁に通過すると、検出不能領域が頻繁に出現と消滅とが繰り返され、運転者がわずらわしいと感じる可能性がある。
よって、このような場合に検出不能領域の表示継続時間を上記のように長くすることにより、検出不能領域の出現と消滅との繰り返しが目立たなくなり、わずらわしさが低減される。

【0061】

なお、車速閾値Ｖ及び密度閾値Ｋは、自車両が走行する道路が高速道路である場合と、一般道である場合とで、値が異なっていてもよい。
あるいは、ＨＣＵ５０は、Ｓ３０３で検出不能領域を示す表示の表示継続時間を変更する代わりに、検出不能領域を示す表示の表示態様を、通常時のグレーのモヤから、通常時よりも目立たない表示態様、例えば、通常時よりも透明度を増したグレーのモヤに変更してもよい。

【0062】

図１３のフローチャートに戻り、続いて、ＨＣＵ５０は、Ｓ３０４で自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下であるか否かを判定する。
ＨＣＵ５０は、Ｓ３０４で自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下でないと判定した場合には、Ｓ３０５へ移行し、自車両の周囲における車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上であるか否かを判定する。

【0063】

ＨＣＵ５０は、Ｓ３０５で車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上でないと判定した場合には、Ｓ３０６へ移行し、Ｓ３０３で検出不能領域を示す表示の表示継続時間を変更した場合には、表示継続時間を元に戻すように変更する。一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ３０３で検出不能領域を示す表示の表示態様を変更した場合には、検出不能領域を示す表示態様を元の表示態様に戻すように変更する。その後、ＨＣＵ５０は、Ｓ３０８へ移行する。

【0064】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ３０４で自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下であると判定した場合、及びＳ３０５で車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上であると判定した場合には、Ｓ３０７へ移行し、第２処理の終了要求がなされたか否かを判定する。

【0065】

ＨＣＵ５０は、Ｓ３０７で第２処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、Ｓ３０４に戻る。
一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ３０７で第２処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図１３の第２処理を終了する。

【0066】

Ｓ３０８に戻り、ＨＣＵ５０は、第２処理の終了要求がなされたか否かを判定する。
ＨＣＵ５０は、Ｓ３０８で第２処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、Ｓ３０１に戻る。

【0067】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ３０７で第２処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図１３の第２処理を終了する。
［２－４．第３処理］
次に、第３処理について、図１６のフローチャートを用いて説明する。第３処理も、第１処理及び第２処理と同様に、図２の検出不能領域表示処理において開始が要求される度に実行される。

【0068】

まず、Ｓ４０１で、ＨＣＵ５０は検出不能領域側の車線への自車両による車線変更の要求があるか否かを判定する。例えば図３に示す場面では、ＨＣＵ５０は、検出不能領域２０が存在する右側方測距領域側への自車両１０の車線変更の要求があるか否かを判定する。

【0069】

ＨＣＵ５０は、Ｓ４０１で車線変更の要求がないと判定した場合には、Ｓ４０６へ移行する。
一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ４０１で車線変更の要求があると判定した場合には、Ｓ４０２へ移行し、検出不能領域を示す表示の表示態様を、車線変更の要求があると判定される前の表示態様よりも強調された表示態様に変更する。具体的には、ＨＣＵ５０は、図１７に示すように、検出不能領域を示す表示２０ａを点滅させる。これにより、自車両が車線変更しようとする側の検出不能領域に他車両が存在している可能性があることを運転者に知らせて、運転者に注意を促すことができる。

【0070】

なお、検出不能領域を示す表示の変更後の表示態様は上記したものに限定されない。例えば、検出不能領域を示す表示を別の強調された色に変更してもよい。
続いて、ＨＣＵ５０は、Ｓ４０３で車線変更の要求が終了したか否かを判定する。例えば、ＨＣＵ５０は、車線変更が行われず車線変更の要求が撤回された場合、車線変更が行われ車線変更が完了した場合等に、車線変更の要求が終了したと判定する。

【0071】

ＨＣＵ５０は、Ｓ４０３で車線変更の要求が終了したと判定した場合には、Ｓ４０４へ移行し、検出不能領域を示す表示の表示態様を元の表示態様に戻すように変更した後、Ｓ４０６へ移行する。具体的には、ＨＣＵ５０は、Ｓ４０４で検出不能領域を示す表示の点滅を終了する。

【0072】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ４０３で車線変更の要求が終了していないと判定した場合には、Ｓ４０５へ移行し、第３処理の終了要求がなされたか否かを判定する。
ＨＣＵ５０は、Ｓ４０５で第３処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、Ｓ４０３に戻る。

【0073】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ４０５で第３処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図１６の第３処理を終了する。
Ｓ４０６に戻り、ＨＣＵ５０は、第３処理の終了要求がなされたか否かを判定する。

【0074】

ＨＣＵ５０は、Ｓ４０６で、第３処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、Ｓ４０１に戻る。
一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ４０６で、第３処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図１６の第３処理を終了する。

【0075】

［２－５．第４処理］
次に、第４処理について、図１８のフローチャートを用いて説明する。第４処理も、第１処理～第３処理と同様に、図２の検出不能領域表示処理において開始が要求される度に実行される。

【0076】

まず、Ｓ５０１で、ＨＣＵ５０は、検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が、自車両の後方側において周囲画像の表示範囲外に位置しているか否かを判定する。
ここで、通常時は、図４に示すように、自車両の進行方向側である前方側の状況を把握しやすくするため、自車両の表示１０ａが周囲画像における下側に位置するように俯瞰画像の仮想的な視点位置が固定されている。

【0077】

そして、例えば図１９に示すように、自車線の隣接車線を走行する他車両１１が自車両１０よりも比較的後方に位置する場合には、検出不能領域２０の後方側の部分が自車両１０の後方の離れた位置に存在する。この場合には、図２０に示すように、検出不能領域を示す表示２０ａの少なくとも一部である後方側の部分が周囲画像の表示範囲外に位置する。

【0078】

ＨＣＵ５０は、Ｓ５０１で検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が、自車両の後方側において周囲画像の表示範囲外に位置していると判定した場合には、Ｓ５０２へ移行し、俯瞰画像の仮想的な視点位置を変更する。具体的には、ＨＣＵ５０は、図２１に示すように、自車両の表示１０ａの周囲画像上における位置が、検出不能領域を示す表示２０ａの少なくとも一部が自車両の後方側において周囲画像の表示範囲外に位置していない場合の位置よりも上側、例えば中央付近となるように、俯瞰画像の仮想的な視点位置を後方にずらす。これにより、検出不能領域を示す表示２０ａが周囲画像の表示範囲内に収まり、自車両の後方にある検出不能領域の存在を運転者が容易に把握できる。

【0079】

続いて、ＨＣＵ５０は、Ｓ５０３で俯瞰画像の仮想的な視点位置の変更を終了するか否かを判定する。具体的には、ＨＣＵ５０は、俯瞰画像の仮想的な視点位置を元に戻しても、検出不能領域を示す表示が周囲画像の表示範囲内におさまるか否かに基づき、俯瞰画像の仮想的な視点位置の変更を終了するか否かを判定する。

【0080】

ＨＣＵ５０は、Ｓ５０３で俯瞰画像の仮想的な視点位置の変更を終了すると判定した場合には、Ｓ５０４へ移行し、俯瞰画像の仮想的な視点位置の変更を元に戻した後、Ｓ５０７へ移行する。

【0081】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ５０３で俯瞰画像の仮想的な視点位置の変更を終了しないと判定した場合には、Ｓ５０５へ移行し、第４処理の終了要求がなされたか否かを判定する。
ＨＣＵ５０は、Ｓ５０５で第４処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、Ｓ５０３に戻る。

【0082】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ５０５で第４処理の終了要求がなされていると判定した場合には、Ｓ５０６へ移行し、俯瞰画像の仮想的な視点位置の変更を元に戻した後、図１８の第４処理を終了する。

【0083】

Ｓ５０１に戻り、ＨＣＵ５０は、Ｓ５０１で検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が、自車両の後方側において周囲画像の表示範囲外に位置していないと判定した場合には、Ｓ５０２～Ｓ５０４をスキップしてＳ５０７へ移行する。

【0084】

Ｓ５０７で、ＨＣＵ５０は、第４処理の終了要求がなされたか否かを判定する。
ＨＣＵ５０は、Ｓ５０７で第４処理の終了要求がなされていないと判定した場合には、Ｓ５０１に戻る。

【0085】

一方、ＨＣＵ５０は、Ｓ５０７で第４処理の終了要求がなされたと判定した場合には、図１８の第４処理を終了する。
［３．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。

【0086】

（３ａ）ＨＣＵ５０は、障害物に遮蔽されることによりセンサによって検出できない検出不能領域があると判定された場合に、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させる。そのため、障害物に遮蔽されることにより正確に検出できない領域について運転者が把握することができる。

【0087】

（３ｂ）ＨＣＵ５０は、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方と、周囲画像の表示範囲外に出ることにより周囲画像上から消滅する車両の表示の消え方とを異ならせる。そのため、消滅する車両が、運転者が注意すべき、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する車両なのか、運転者が注意しなくてもよい、周囲画像の表示範囲外に出ることにより周囲画像上から消滅する車両なのかを運転者が直感的に区別することができる。

【0088】

（３ｃ）ＨＣＵ５０は、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する車両の表示を、周囲画像の表示範囲外に出ることにより周囲画像上から消滅する車両の表示よりも長い時間をかけて消滅させる。そのため、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する車両について、周囲画像上から消滅するまでの過程が長く、当該車両の存在について運転者に注意を促すことができる。

【0089】

（３ｄ）ＨＣＵ５０は、検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方と、周囲画像の表示範囲内に入ることにより周囲画像上に出現する車両の表示の現れ方とを異ならせる。そのため、出現する車両が、検出不能領域から退出したものなのか、周囲画像の表示範囲内に入ることにより周囲画像上に出現したものなのか、運転者が直感的に区別することができる。

【0090】

（３ｅ）ＨＣＵ５０は、検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する車両を、周囲画像の表示範囲内に入ることにより周囲画像上に出現する車両よりも長い時間をかけて出現させる。そのため、検出不能領域に退出することにより周囲画像上に出現する車両について、周囲画像上に出現するまでの過程が長く、当該車両の存在について運転者に注意を促すことができる。

【0091】

（３ｆ）ＨＣＵ５０は、検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する車両の表示が消滅するのにかかる時間を、検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する車両の表示が出現するのにかかる時間よりも長くする。検出不能領域に進入することにより周囲画像上から消滅する車両については、その存在について運転者に注意を促すために比較的長い時間をかけて消滅することが好ましいのに対し、検出不能領域から退出することにより周囲画像上に出現する車両は、その存在を運転者に早く知らせるために素早く出現することが好ましいためである。

【0092】

（３ｇ）ＨＣＵ５０は、検出不能領域に進入する車両があると判定された場合に、検出不能領域を示す表示の表示態様を、検出不能領域に進入する車両があると判定される前の表示態様と異なる表示態様に変更する。そのため、検出不能領域に他車両が存在している可能性が高いことを、運転者が把握することができる。

【0093】

（３ｈ）ＨＣＵ５０は、自車両の車速が所定の車速閾値以下であると判定された場合に、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させた後に検出不能領域がないと判定されたことにより検出不能領域を示す表示が周囲画像上から消滅するまでの時間を、自車両の車速が所定の車速閾値以下でない場合よりも長くなるように変更する。あるいは、ＨＣＵ５０は、自車両の車速が所定の車速閾値以下であると判定された場合に、検出不能領域を示す表示の表示態様を、自車両の車速が所定の車速閾値以下でない場合よりも目立たない表示態様に変更する。そのため、例えば、渋滞又は混雑している場面において、自車両の周囲を他車両が頻繁に通過することにより検出不能領域の出現と消滅とが頻繁に繰り返されていたとしても、検出不能領域が目立たないためわずらわしさが低減される。

【0094】

（３ｉ）ＨＣＵ５０は、車両密度が所定の密度閾値以上であると判定された場合に、検出不能領域を周囲画像上に表示させた後に検出不能領域がないと判定されることにより検出不能領域を示す表示が周囲画像上から消滅するまでの時間を、車両密度が所定の密度閾値以上でない場合よりも長くなるように変更する。あるいは、ＨＣＵ５０は、車両密度が所定の密度閾値以上であると判定された場合に、検出不能領域を示す表示の表示態様を、車両密度が所定の密度閾値以上でない場合よりも目立たない表示態様に変更する。そのため、上記（３ｈ）と同様に、検出不能領域の出現と消滅とが頻繁に繰り返されていたとしても、検出不能領域が目立たないためわずらわしさが低減される。

【0095】

（３ｊ）ＨＣＵ５０は、検出不能領域側の車線への自車両による車線変更の要求があると判定された場合に、検出不能領域を示す表示の表示態様を、車線変更の要求があると判定される前の表示態様よりも強調された表示態様に変更する。そのため、自車両が車線変更しようとする側の検出不能領域に他車両が存在している可能性があることを運転者に知らせて、運転者に注意を促すことができる。

【0096】

（３ｋ）ＨＣＵ５０は、検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が自車両の後方側において周囲画像の表示範囲外に位置していると判定された場合に、周囲画像における下側に表示されていた自車両の表示の周囲画像上における位置が、検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が自車両の後方側において周囲画像の表示範囲外に位置していない場合の位置よりも上側となるように、前記俯瞰画像の仮想的な視点位置を変更する。そのため、検出不能領域が自車両の後方にあったとしても、検出不能領域の存在を周囲画像上で運転者が容易に把握できる。

【0097】

なお、本実施形態では、ＨＣＵ５０が表示制御装置に相当する。また、Ｓ１０２，Ｓ１０５，Ｓ２０２，Ｓ２０４，Ｓ２０７，Ｓ３０３，Ｓ３０６，Ｓ４０２，Ｓ４０４，Ｓ５０２，Ｓ５０４，Ｓ５０６が表示部としての処理に相当する。また、Ｓ１０１が領域判定部としての処理に相当し、Ｓ２０１が進入判定部としての処理に相当し、Ｓ３０１，Ｓ３０４が車速判定部としての処理に相当し、Ｓ３０２，Ｓ３０５が車両密度判定部としての処理に相当し、Ｓ４０１が車線変更判定部としての処理に相当し、Ｓ５０１が位置判定部としての処理に相当する。

【0098】

［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。

【0099】

（４ａ）上記実施形態では、ＨＣＵ５０が、検出不能領域があると判定された場合に、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させた。しかし、ＨＣＵ５０は、検出不能領域があると判定され、かつ、検出不能領域に進入する車両があると判定された場合に、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させてもよい。また、ＨＣＵ５０は、検出不能領域があると判定され、かつ、検出不能領域側の車線への自車両による車線変更の要求があると判定された場合に、検出不能領域を示す表示を周囲画像上に表示させてもよい。

【0100】

（４ｂ）上記実施形態では、ＨＣＵ５０が、検出不能領域を示す表示の少なくとも一部が、自車両の後方側において周囲画像の表示範囲外に位置していると判定した場合に、俯瞰画像の仮想的な視点位置を、検出不能領域を示す表示２０ａのすべてが周囲画像の表示範囲内に収まるように、後方にずらした。しかし、ＨＣＵ５０は、検出不能領域を示す表示２０ａのすべてではなく一部が周囲画像の表示範囲内に収まるように、俯瞰画像の仮想的な視点位置をずらしてもよい。

【0101】

（４ｃ）上記実施形態において更に、ＨＣＵ５０は、自車両の車速が所定の車速閾値Ｖ以下であると判定した場合又は車両密度が所定の密度閾値Ｋ以上であると判定した場合の少なくとも一つの場合において、自車両の周囲の一定の範囲、例えば同一車線上に複数の検出不能領域がある場合には、当該複数の検出不能領域を統合して表示してもよい。すなわち、道路が渋滞又は混雑している場合等には、障害物としての他車両が道路上で連なって存在していることが想定される。このような場合には、ＨＣＵ５０は、連なっている複数の車両ごとに対応する複数の検出不能領域を統合して、周囲画像上に表示してもよい。
（４ｄ）上記実施形態では、ＨＣＵ５０は、自車両の周囲を、前方、後方、左側方、及び右側方の４つの領域に区分し、その４つの領域に対応する各センサから検出結果を取得した。しかし、センサによる検出範囲の区分は、これに限定されるものではない。例えば、ＨＣＵ５０は、自車両の周囲を２つに区分し、その２つの領域からに対応する各センサから検出結果を取得してもよい。

【0102】

（４ｅ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。

【0103】

（４ｆ）本開示は、上記した表示制御装置の他、当該表示制御装置を構成要素とするシステム、当該表示制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した非遷移的実体的記録媒体、表示制御方法等、種々の形態で実現することができる。

【符号の説明】

【0104】

６…表示装置、１０…自車両、１０ａ…自車両の表示、１１，１２…他車両、１１ａ，１２ａ…他車両の表示、２０…検出不能領域、２０ａ…検出不能領域を示す表示、５０…ＨＣＵ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】