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特許7420033プローブ情報送信装置、電波マップ更新装置、電波マップ提供装置、及び電波マップ取得利用装置
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-15
(45)【発行日】2024-01-23
(54)【発明の名称】プローブ情報送信装置、電波マップ更新装置、電波マップ提供装置、及び電波マップ取得利用装置
(51)【国際特許分類】
H04W 16/18 20090101AFI20240116BHJP
G08G 1/13 20060101ALI20240116BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20240116BHJP
H04W 4/46 20180101ALI20240116BHJP
【ＦＩ】
H04W16/18 110
G08G1/13
G08G1/00 A
H04W4/46
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020161472
(22)【出願日】2020-09-25
(65)【公開番号】P2022054331
(43)【公開日】2022-04-06
【審査請求日】2022-12-14
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】230120499
【弁護士】
【氏名又は名称】藤江 和典
(74)【代理人】
【識別番号】100201385
【弁理士】
【氏名又は名称】中安 桂子
(72)【発明者】
【氏名】河合 茂樹
(72)【発明者】
【氏名】中田 恒夫
【審査官】永田 義仁
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－０３４１０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－００８９３９（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１７／１８７８８４（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１０－２３０５０１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０２５５４３０（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１２－０２２４７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１３２７１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－０６２７８３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０１Ｃ２１／００－２１／３６
２３／００－２５／００
Ｇ０１Ｓ５／００－５／１４
１９／００－１９／５５
Ｇ０８Ｇ１／００－９９／００
Ｈ０４Ｂ１／６０
３／４６－３／４９３
７／２４－７／２６
１７／００－１７／４０
Ｈ０４Ｗ４／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
移動体に搭載されたプローブ情報送信装置（１００）、及び前記プローブ情報送信装置からプローブ情報を受信して電波マップを生成又は更新する電波マップ更新装置（２００）、とを有する電波マップ生成システムであって、前記プローブ情報送信装置は、
前記移動体の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部（１０１）と、
前記位置情報の測位精度を示す測位精度情報を生成する測位精度情報生成部（１０９）と、
外部の通信装置との間で無線通信を行う無線通信部（１０２）と、
前記現在位置において、前記無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報を取得する伝搬環境情報取得部（１０３）と、
前記位置情報、前記測位精度情報、及び前記伝搬環境情報を前記プローブ情報として前記電波マップ更新装置に送信する送信部（１０５）と、を有し、
前記電波マップ更新装置は、
第１の基準位置の測位精度が相対的に高い場合の前記第１の基準位置を示す第１の基準位置情報、及び前記第１の基準位置における電波伝搬路の第１の基準伝搬環境情報を有する第１の電波マップを保存する第１の保存部（２０１）と、
第２の基準位置の測位精度が相対的に低い場合の前記第２の基準位置を示す第２の基準位置情報、及び前記第２の基準位置における電波伝搬路の第２の基準伝搬環境情報を有する第２の電波マップを保存する第２の保存部（２０２）と、
前記プローブ情報を受信する受信部（２０４）と、
前記測位精度情報に基づいて、前記位置情報の測位精度を判定する測位精度判定部（２０６）と、
前記位置情報の前記測位精度が所定の精度より高い場合、前記伝搬環境情報を用いて前記第１の電波マップの前記第１の基準伝搬環境情報、及び前記第２の電波マップの前記第２の基準伝搬環境情報を更新し、前記位置情報の前記測位精度が前記所定の精度より低い場合、前記伝搬環境情報を用いて前記第２の電波マップの前記第２の基準伝搬環境情報を更新する統計処理部（２０７）と、を有する
電波マップ生成システム。
【請求項2】
前記伝搬環境情報は、正規化した相対値である、請求項１記載の電波マップ生成システム。
【請求項3】
前記測位精度情報生成部は、利用する衛星システムの測位方式、補正に用いるデータの種類、及び測位演算の結果に基づき、前記測位精度情報を生成する、請求項１記載の電波マップ生成システム。
【請求項4】
前記第１の電波マップは、前記第１の基準位置の測位精度が道路の車線を区別できる程度であり、前記第２の電波マップは、前記第２の基準位置の測位精度が道路を区別できる程度である、請求項１記載の電波マップ生成システム。
【請求項5】
前記所定の精度は、１ｍの誤差範囲である、請求項１記載の電波マップ生成システム。
【請求項6】
移動体に搭載されたプローブ情報送信装置（１００）、及び前記プローブ情報送信装置からプローブ情報を受信して電波マップを生成又は更新する電波マップ更新装置（２００）で実行される電波マップ生成方法であって、前記プローブ情報送信装置では、
前記移動体の現在位置を示す位置情報を取得し（Ｓ１０１）、
前記位置情報の測位精度を示す測位精度情報を生成し（Ｓ１０２）、
前記現在位置において、外部の通信装置との間で行う無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報を取得し（Ｓ１０３）、
前記位置情報、前記測位精度情報、及び前記伝搬環境情報を前記プローブ情報として前記電波マップ更新装置に送信し（Ｓ１０４）、
前記電波マップ更新装置は、
第１の基準位置の測位精度が相対的に高い場合の前記第１の基準位置を示す第１の基準位置情報、及び前記第１の基準位置における電波伝搬路の第１の基準伝搬環境情報を有する第１の電波マップを保存する第１の保存部（２０１）と、
第２の基準位置の測位精度が相対的に低い場合の前記第２の基準位置を示す第２の基準位置情報、及び前記第２の基準位置における電波伝搬路の第２の基準伝搬環境情報を有する第２の電波マップを保存する第２の保存部（２０２）と、を有し、
前記電波マップ更新装置では、
前記プローブ情報を受信し（Ｓ２０１）、
前記測位精度情報に基づいて、前記位置情報の測位精度を判定し（Ｓ２０２）、
前記位置情報の前記測位精度と所定の精度を比較し（Ｓ２０３）、
前記位置情報の前記測位精度が前記所定の精度より高い場合、前記伝搬環境情報を用いて前記第１の電波マップの前記第１の基準伝搬環境情報、及び前記第２の電波マップの前記第２の基準伝搬環境情報を更新し（Ｓ２０４）、
前記位置情報の前記測位精度が前記所定の精度より低い場合、前記伝搬環境情報を用いて前記第２の電波マップの前記第２の基準伝搬環境情報を更新する（Ｓ２０５）、
電波マップ生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電波マップに関する装置等であって、主に移動体に搭載されるプローブ情報送信装置及び電波マップ取得利用装置、並びに、主にサーバで実現される電波マップ更新装置及び電波マップ提供装置、そしてこれらの装置で実現する方法及びこれらの装置で実行するプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
無線通信が普及するにつれ、様々な場所で無線通信を用いた通信を行う機会が増えている。とりわけ、自動車等の移動体においては、大容量のセルラー通信や、車車間通信及び路車間通信のようなＶ２Ｘなどを用いて、運転支援や自動運転制御を行う技術が注目されている。これに伴い、車両が通信機能を備えるようになり、いわゆる車両のコネクティッド化が進んでいる。
ここで、無線通信においては電波が干渉しあうことにより、場所によって電波の送信レベルや受信レベルに強弱が生じることが知られており、一般的にこの現象はフェージングと呼ばれている。自動車等の移動体においては移動を前提としているので、移動に伴い通信品質の変動が生じることから、特定の場所における通信品質をあらかじめ知ることができれば事前に対策を講じることができる。
ここで、無線通信においては電波が干渉しあうことにより、場所によって電波の送信レベルや受信レベルに強弱が生じることが知られており、一般的にこの現象はフェージングと呼ばれている。自動車等の移動体においては移動を前提としているので、移動に伴い通信品質の変動が生じることから、特定の場所における通信品質をあらかじめ知ることができれば事前に対策を講じることができる。
【0003】
例えば、特許文献１には、地点とその地点での通信に利用可能となると推定される通信資源量との対応関係を示す通信資源マップが記載されている。また、特許文献１には、地点とその地点の移動時に自律センサで自車の位置を特定する測位を行うとした場合に推定される測位精度との対応関係を示す測位精度マップが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１９－２０３８２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ここで、本発明者らは、以下の課題を見出した。
ある地点での電波伝搬路の状態又は推定結果を示す電波マップを生成又は更新する際、精度の異なるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）によって求められた位置情報が混在した場合、高精度の位置情報の信頼性が減殺されてしまう。この結果、このような電波マップの用途は、低精度の位置情報に基づくサービスに用いることに限定されてしまう。
ある地点での電波伝搬路の状態又は推定結果を示す電波マップを生成又は更新する際、精度の異なるＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）によって求められた位置情報が混在した場合、高精度の位置情報の信頼性が減殺されてしまう。この結果、このような電波マップの用途は、低精度の位置情報に基づくサービスに用いることに限定されてしまう。
【0006】
本発明は、位置情報の測位精度に応じた電波マップを生成することを目的とする。
また、本発明は、利用方法に応じて適切な測位精度を有する電波マップを提供し、利用することを目的とする。
また、本発明は、利用方法に応じて適切な測位精度を有する電波マップを提供し、利用することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示のプローブ情報送信装置（１００）は、移動体に搭載されたプローブ情報送信装置であって、
前記移動体の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部（１０１）と、
前記位置情報の測位精度を示す測位精度情報を生成する測位精度情報生成部（１０９）と、
外部の通信装置との間で無線通信を行う無線通信部（１０２）と、
前記現在位置において、前記無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報を取得する伝搬環境情報取得部（１０３）と、
前記位置情報、前記測位精度情報、及び前記伝搬環境情報をプローブ情報として電波マップ更新装置（２００）に送信する送信部（１０５）と、を有する。
前記移動体の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部（１０１）と、
前記位置情報の測位精度を示す測位精度情報を生成する測位精度情報生成部（１０９）と、
外部の通信装置との間で無線通信を行う無線通信部（１０２）と、
前記現在位置において、前記無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報を取得する伝搬環境情報取得部（１０３）と、
前記位置情報、前記測位精度情報、及び前記伝搬環境情報をプローブ情報として電波マップ更新装置（２００）に送信する送信部（１０５）と、を有する。
【0008】
本開示の電波マップ更新装置（２００）は、移動体に搭載されたプローブ情報送信装置（１００）からプローブ情報を受信して電波マップを生成又は更新する電波マップ更新装置であって、
第１の基準位置の測位精度が相対的に高い場合の前記第１の基準位置を示す第１の基準位置情報、及び前記第１の基準位置における電波伝搬路の第１の基準伝搬環境情報を有する第１の電波マップを保存する第１の保存部（２０１）と、
第２の基準位置の測位精度が相対的に低い場合の前記第２の基準位置を示す第２の基準位置情報、及び前記第２の基準位置における電波伝搬路の第２の基準伝搬環境情報を有する第２の電波マップを保存する第２の保存部（２０２）と、
前記移動体の位置を示す位置情報、前記位置情報の測位精度を示す測位精度情報、及び前記位置において前記移動体が無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報、を含む前記プローブ情報を受信する受信部（２０４）と、
前記測位精度情報に基づいて、前記位置情報の測位精度を判定する測位精度判定部（２０６）と、
前記位置情報の前記測位精度が所定の精度より高い場合、前記伝搬環境情報を用いて前記第１の電波マップの前記第１の基準伝搬環境情報、及び前記第２の電波マップの前記第２の基準伝搬環境情報を更新し、前記位置情報の前記測位精度が前記所定の精度より低い場合、前記伝搬環境情報を用いて前記第２の電波マップの前記第２の基準伝搬環境情報を更新する統計処理部（２０７）と、を有する。
第１の基準位置の測位精度が相対的に高い場合の前記第１の基準位置を示す第１の基準位置情報、及び前記第１の基準位置における電波伝搬路の第１の基準伝搬環境情報を有する第１の電波マップを保存する第１の保存部（２０１）と、
第２の基準位置の測位精度が相対的に低い場合の前記第２の基準位置を示す第２の基準位置情報、及び前記第２の基準位置における電波伝搬路の第２の基準伝搬環境情報を有する第２の電波マップを保存する第２の保存部（２０２）と、
前記移動体の位置を示す位置情報、前記位置情報の測位精度を示す測位精度情報、及び前記位置において前記移動体が無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報、を含む前記プローブ情報を受信する受信部（２０４）と、
前記測位精度情報に基づいて、前記位置情報の測位精度を判定する測位精度判定部（２０６）と、
前記位置情報の前記測位精度が所定の精度より高い場合、前記伝搬環境情報を用いて前記第１の電波マップの前記第１の基準伝搬環境情報、及び前記第２の電波マップの前記第２の基準伝搬環境情報を更新し、前記位置情報の前記測位精度が前記所定の精度より低い場合、前記伝搬環境情報を用いて前記第２の電波マップの前記第２の基準伝搬環境情報を更新する統計処理部（２０７）と、を有する。
【0009】
本開示の電波マップ提供装置（２５０）は、移動体に搭載された電波マップ取得利用装置（１５０）から電波マップリクエストを受信して必要な情報を送信する電波マップ提供装置であって、
第１の基準位置の測位精度が相対的に高い場合の前記第１の基準位置を示す第１の基準位置情報、及び前記第１の基準位置における電波伝搬路の第１の基準伝搬環境情報を有する第１の電波マップを保存する第１の保存部（２０１）と、
第２の基準位置の測位精度が相対的に低い場合の前記第２の基準位置を示す第２の基準位置情報、及び前記第２の基準位置における電波伝搬路の第２の基準伝搬環境情報を有する第２の電波マップを保存する第２の保存部（２０２）と、
要求する位置を示す要求位置情報、及び要求する測位精度を示す要求測位精度情報、を含む前記電波マップリクエストを受信する受信部（２０４）と、
前記電波マップリクエストに含まれる前記要求測位精度情報が所定の精度より高い場合、前記第１の保存部から前記要求位置情報に対応する前記第１の基準位置情報及び前記第１の基準伝搬環境情報を取得し、前記電波マップリクエストに含まれる前記要求測位精度情報が前記所定の精度より低い場合、前記第２の保存部から前記要求位置情報に対応する前記第２の基準位置情報及び前記第２の基準伝搬環境情報を取得する電波マップ抽出部（２０８）と、
前記電波マップ抽出部で取得した前記第１の基準位置情報及び第１の基準伝搬環境情報、又は前記第２の基準位置情報及び前記第２の基準伝搬環境情報、を含む電波マップリプライを送信する送信部（２０５）と、を有する。
第１の基準位置の測位精度が相対的に高い場合の前記第１の基準位置を示す第１の基準位置情報、及び前記第１の基準位置における電波伝搬路の第１の基準伝搬環境情報を有する第１の電波マップを保存する第１の保存部（２０１）と、
第２の基準位置の測位精度が相対的に低い場合の前記第２の基準位置を示す第２の基準位置情報、及び前記第２の基準位置における電波伝搬路の第２の基準伝搬環境情報を有する第２の電波マップを保存する第２の保存部（２０２）と、
要求する位置を示す要求位置情報、及び要求する測位精度を示す要求測位精度情報、を含む前記電波マップリクエストを受信する受信部（２０４）と、
前記電波マップリクエストに含まれる前記要求測位精度情報が所定の精度より高い場合、前記第１の保存部から前記要求位置情報に対応する前記第１の基準位置情報及び前記第１の基準伝搬環境情報を取得し、前記電波マップリクエストに含まれる前記要求測位精度情報が前記所定の精度より低い場合、前記第２の保存部から前記要求位置情報に対応する前記第２の基準位置情報及び前記第２の基準伝搬環境情報を取得する電波マップ抽出部（２０８）と、
前記電波マップ抽出部で取得した前記第１の基準位置情報及び第１の基準伝搬環境情報、又は前記第２の基準位置情報及び前記第２の基準伝搬環境情報、を含む電波マップリプライを送信する送信部（２０５）と、を有する。
【0010】
本開示の電波マップ取得利用装置（１５０）は、移動体に搭載された電波マップ取得利用装置であって、
要求する位置を決定して要求位置情報を生成する要求位置情報生成部（１１０）と、
要求する測位精度を決定して要求測位精度情報を生成する要求測位精度情報生成部（１１１）と、
前記要求位置情報、及び前記要求測位精度情報を含む電波マップリクエストを電波マップ提供装置（２５０）に送信する送信部（１０５）と、
前記電波マップリクエストに含まれる前記要求測位精度情報に対応する電波マップから取得した、前記要求位置情報に対応する基準位置情報及び基準伝搬環境情報を含む電波マップリプライを前記電波マップ提供装置から受信する受信部（１０６）と、
前記電波マップリプライに基づき、外部の通信装置との間で無線通信を行う無線通信部（１０２）と、を有する。
要求する位置を決定して要求位置情報を生成する要求位置情報生成部（１１０）と、
要求する測位精度を決定して要求測位精度情報を生成する要求測位精度情報生成部（１１１）と、
前記要求位置情報、及び前記要求測位精度情報を含む電波マップリクエストを電波マップ提供装置（２５０）に送信する送信部（１０５）と、
前記電波マップリクエストに含まれる前記要求測位精度情報に対応する電波マップから取得した、前記要求位置情報に対応する基準位置情報及び基準伝搬環境情報を含む電波マップリプライを前記電波マップ提供装置から受信する受信部（１０６）と、
前記電波マップリプライに基づき、外部の通信装置との間で無線通信を行う無線通信部（１０２）と、を有する。
【0011】
なお、特許請求の範囲、及び本項に記載した発明の構成要件に付した括弧内の番号は、本発明と後述の実施形態との対応関係を示すものであり、本発明を限定する趣旨ではない。
【発明の効果】
【0012】
上述のような構成により、位置情報の測位精度に応じた電波マップを生成することが可能となる。
また、上述のような構成により、利用方法に応じて適切な測位精度を有する電波マップを提供し、利用することができる。
また、上述のような構成により、利用方法に応じて適切な測位精度を有する電波マップを提供し、利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】本開示の実施形態の全体構成を示す図
【図2】本開示の実施形態の車載装置であるプローブ情報送信装置及び電波マップ取得利用装置の構成例を示すブロック図
【図3】本開示の実施形態のサーバ装置である電波マップ更新装置及び電波マップ提供装置の構成例を示すブロック図
【図4】本開示の実施形態で生成及び利用する電波マップを説明する説明図
【図5】本開示の実施形態のプローブ情報送信装置及び電波マップ更新装置の動作を示すフローチャート
【図6】本開示の実施形態の統計処理の具体的な方法を示すフローチャート
【図7】本開示の実施形態の電波マップ取得利用装置及び電波マップ提供装置の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【0015】
なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。
【0016】
特許請求の範囲の従属項に記載の構成及び方法は、特許請求の範囲の独立項に記載の発明において任意の構成及び方法である。従属項に記載の構成及び方法に対応する実施形態の構成及び方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成及び方法は、本発明において任意の構成及び方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成及び方法も、本発明の構成及び方法の例示であるという意味で、本発明において任意の構成及び方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成及び方法となる。
【0017】
実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。
【0018】
複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせても良い。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせても良い。
【0019】
発明が解決しようとする課題に記載した課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成及び方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。
【0020】
【0021】
「移動体」である車両に「搭載された」車載装置Ａ及び車載装置Ｃは、通信ネットワークを介してサーバ装置Ｂと接続されている。
ここで、「移動体」とは、移動可能な物体をいい、移動速度は任意である。また移動体が停止している場合も当然含む。例えば、自動車、自動二輪車、自転車、歩行者、船舶、航空機、及びこれらに搭載される物を含み、またこれらに限らない。
また、「搭載された」とは、移動体に直接固定されている場合の他、移動体に固定されていないが移動体と共に移動する場合も含む。例えば、移動体に乗った人が所持している場合、移動体に載置された積荷に搭載されている場合、が挙げられる。
ここで、「移動体」とは、移動可能な物体をいい、移動速度は任意である。また移動体が停止している場合も当然含む。例えば、自動車、自動二輪車、自転車、歩行者、船舶、航空機、及びこれらに搭載される物を含み、またこれらに限らない。
また、「搭載された」とは、移動体に直接固定されている場合の他、移動体に固定されていないが移動体と共に移動する場合も含む。例えば、移動体に乗った人が所持している場合、移動体に載置された積荷に搭載されている場合、が挙げられる。
【0022】
車載装置Ａは、本実施形態のプローブ情報送信装置１００に相当し、通信ネットワークを介して電波マップを生成するために必要な情報であるプローブ情報をサーバ装置Ｂに送信する。
【0023】
サーバ装置Ｂは、本実施形態の電波マップ更新装置２００に相当し、車載装置Ａから通信ネットワークを介してプローブ情報を受信し、プローブ情報に基づき「電波マップ」を生成又は更新する。
ここで、「電波マップ」とは、特定の位置における電波伝搬路の状態又は推定結果の集合をいい、例えば地図上の格子点毎にＲＳＳＩをマッピングしたものをいう。
ここで、「電波マップ」とは、特定の位置における電波伝搬路の状態又は推定結果の集合をいい、例えば地図上の格子点毎にＲＳＳＩをマッピングしたものをいう。
【0024】
また、サーバ装置Ｂは、本実施形態の電波マップ提供装置２５０に相当し、車載装置Ｃから通信ネットワークを介して電波マップリクエストを受信し、電波マップリクエストの内容に応じた情報である電波マップリプライを通信ネットワークを介して車載装置Ｃに送信する。
【0025】
車載装置Ｃは、本実施形態の電波マップ取得利用装置１５０に相当し、通信ネットワークを介して電波マップリクエストをサーバ装置Ｂに送信し、電波マップリクエストの内容に応じた情報である電波マップリプライを通信ネットワークを介してサーバ装置Ｂから受信する。
【0026】
車載装置Ａ及び車載装置Ｃは、ＧＮＳＳ衛星から測位信号を受信し、それぞれの位置情報を取得する。
【0027】
車載装置Ａ及び車載装置Ｃは、基地局との間で無線通信を行う。
【0028】
ここで、図１では、基地局との間の無線通信と通信ネットワークによる通信とを別の通信として説明しているが、これらは同じであってもよい。すなわち、車載装置Ａ及び車載装置Ｃは、基地局を介して無線通信によりサーバ装置Ｂと接続してもよい。
【0029】
基地局との間の無線通信方式は、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１（ＷｉＦｉ（登録商標））やＩＥＥＥ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ（登録商標））、Ｗ－ＣＤＭＡ（Wideband Code Division Multiple Access）、ＨＳＰＡ（High Speed Packet Access）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ－Ａ（Long Term Evolution Advanced）、４Ｇ、５Ｇ等を用いることができる。あるいは、ＤＳＲＣ(Dedicated Short Range Communication)を用いることができる。
【0030】
通信ネットワークは、前述の無線通信方式に加えて、有線通信方式を用いることもできる。例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット、固定電話回線を用いることができる。有線通信方式を用いる場合としては、車両は自宅やその他の場所の駐車場に停止していたり、修理工場に収容されていることが想定される。
【0031】
通信ネットワークは、無線通信方式と有線通信方式とを組み合わせてもよい。例えば、車載装置Ａとセルラーシステムにおける基地局との間は無線通信方式で、基地局から先は、通信事業者の基幹回線やインターネット等の有線通信方式で、それぞれ接続されてもよい。
【0032】
なお、車載装置Ａと車載装置Ｃは別の車両に搭載されている例を説明したが、これを一つの車両に搭載するようにしても良い。さらに、この場合、車載装置Ａ及び車載装置Ｃを別々の装置として実装することはもちろん、車載装置Ａであるプローブ情報送信装置１００の機能及び車載装置Ｃである電波マップ取得利用装置１５０の機能を１つの車載装置として実装してもよい。
また、サーバ装置Ｂは、本実施形態の電波マップ更新装置２００及び電波マップ提供装置２５０の両方の機能を有する例を説明したが、これを別々のサーバ装置に分けて設けてもよい。
また、サーバ装置Ｂは、本実施形態の電波マップ更新装置２００及び電波マップ提供装置２５０の両方の機能を有する例を説明したが、これを別々のサーバ装置に分けて設けてもよい。
【0033】
（２）車載装置（プローブ情報送信装置１００、電波マップ取得利用装置１５０）の構成
図２を用いて、本実施形態の車載装置の構成について説明する。本実施形態では、車載装置が、プローブ情報送信装置１００と電波マップ取得利用装置１５０の両方の機能を実現するように構成された例で説明する。
図２を用いて、本実施形態の車載装置の構成について説明する。本実施形態では、車載装置が、プローブ情報送信装置１００と電波マップ取得利用装置１５０の両方の機能を実現するように構成された例で説明する。
【0034】
車載装置は、位置情報取得部１０１、無線通信部１０２、伝搬環境情報取得部１０３、制御部１０４、送信部１０５、受信部１０６、アプリケーション１０７、保存部１０８からなる。また、制御部１０４は、測位精度情報生成部１０９、要求位置情報生成部１１０、要求測位精度情報生成部１１１を実現する。
【0035】
車載装置は、汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ等の揮発性メモリ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、又はハードディスク等の不揮発性メモリ、各種インターフェース、及びこれらを接続する内部バスで構成することができる。そして、これらのハードウェア上でソフトウェアを実行することにより、図２に記載の各機能ブロックの機能を発揮させるように構成することができる。後述の図３で示されるサーバ装置においても同様である。
もちろん、車載装置を、ＬＳＩ等の専用のハードウェアで実現してもよい。
もちろん、車載装置を、ＬＳＩ等の専用のハードウェアで実現してもよい。
【0036】
車載装置は、本実施形態では半完成品としての電子制御装置（ＥＣＵ（Electric Control Unit）、以下ＥＣＵと略する。）の形態を想定しているが、これに限らない。例えば、部品の形態としては、半導体回路や半導体モジュール、完成品の形態としては、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、スマートフォン、携帯電話、ナビゲーションシステムが挙げられる。
なお、車載装置は、単一のＥＣＵの他、複数のＥＣＵで構成されてもよい。例えば、外部との通信を通信ＥＣＵが担当するようにしてもよい。また、プローブ情報送信装置１００と電波マップ取得利用装置１５０を別々のＥＣＵで構成してもよい。
なお、車載装置は、単一のＥＣＵの他、複数のＥＣＵで構成されてもよい。例えば、外部との通信を通信ＥＣＵが担当するようにしてもよい。また、プローブ情報送信装置１００と電波マップ取得利用装置１５０を別々のＥＣＵで構成してもよい。
【0037】
図２の車載装置の各ブロックは、専らプローブ情報送信装置１００で用いられるブロック、専ら電波マップ取得利用装置１５０で用いられるブロック、プローブ情報送信装置１００と電波マップ取得利用装置１５０の両方で用いられるブロックがある。以下、まずプローブ情報送信装置１００で用いられるブロック、次に、電波マップ取得利用装置１５０で用いられるブロックを説明する。
【0038】
まず、プローブ情報送信装置１００で用いられるブロックを説明する。
位置情報取得部１０１は、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１０１は、主に衛星測位（ＧＮＳＳ）装置の測位受信機で構成される。測位受信機は、利用する衛星システムに対応する測位受信機を設ければよい。
位置情報取得部１０１は、測位受信機の他、位置情報の補正に用いる補正情報を供給する機器も含まれる。例えば、ジャイロセンサや加速度センサなどの慣性センサ、レーザセンサ、地図情報データベース、も位置情報取得部１０１として把握できる。
位置情報取得部１０１は、車両の現在位置を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１０１は、主に衛星測位（ＧＮＳＳ）装置の測位受信機で構成される。測位受信機は、利用する衛星システムに対応する測位受信機を設ければよい。
位置情報取得部１０１は、測位受信機の他、位置情報の補正に用いる補正情報を供給する機器も含まれる。例えば、ジャイロセンサや加速度センサなどの慣性センサ、レーザセンサ、地図情報データベース、も位置情報取得部１０１として把握できる。
【0039】
無線通信部１０２は、外部の通信装置、本実施形態では基地局との間で「無線通信」を行い、必要な情報の送受信を行う。本実施形態では、外部の通信装置としてセルラー通信方式のｅＮＢのような基地局を想定しているが、ＷｉＦｉを用いる場合はＡＰ、Ｖ２Ｘを用いる場合は他の車両や路側機であってもよい。もちろん、複数の通信方式に対応していてもよい。
ここで、「無線通信」とは、無線で信号を送信、又は／及び、受信することをいう。
ここで、「無線通信」とは、無線で信号を送信、又は／及び、受信することをいう。
【0040】
伝搬環境情報取得部１０３は、位置情報取得部１０１が取得した車両の現在位置において、無線通信部１０２の無線通信で用いる電波伝搬路の「伝搬環境情報」を「取得する」。例えば、伝搬環境情報取得部１０３は、参照信号の電波強度を測定する装置を用いることができる。
ここで、「伝搬環境情報」とは、電波伝搬路の状態又は推定結果を示すものであり、これを表す指標として、例えばＲＳＳＩ、ＲＳＲＰ、ＲＳＲＱ、ＳＮＲ、ＳＩＲ、ＢＥＲ、伝搬関数、伝搬路行列、単位時間当たりの平均ビットレート（ｂｉｔｓ／ｓ）等が挙げられる。
また、「取得する」とは、伝搬環境情報を外部の通信装置等から取得する場合、伝搬環境情報を当該プローブ情報送信装置が自ら生成することにより取得する場合のいずれも含む。
ここで、「伝搬環境情報」とは、電波伝搬路の状態又は推定結果を示すものであり、これを表す指標として、例えばＲＳＳＩ、ＲＳＲＰ、ＲＳＲＱ、ＳＮＲ、ＳＩＲ、ＢＥＲ、伝搬関数、伝搬路行列、単位時間当たりの平均ビットレート（ｂｉｔｓ／ｓ）等が挙げられる。
また、「取得する」とは、伝搬環境情報を外部の通信装置等から取得する場合、伝搬環境情報を当該プローブ情報送信装置が自ら生成することにより取得する場合のいずれも含む。
【0041】
伝搬環境情報取得部１０３は、下り回線（ダウンリンク）の受信品質を評価するための情報を取得するためには、下り回線に割り当てられている周波数帯域における受信状況に関する情報を取得すればよい。例えば、参照信号のＲＳＳＩ、ＲＳＲＰ、ＲＳＲＱがこれにあたる。これらの情報を用いることにより、サーバ装置の電波マップ更新装置２００において、地図上の特定の位置における受信電波マップを生成又は更新することができる。
また、伝搬環境情報取得部１０３は、上り回線（アップリンク）の受信品質を評価するための情報を取得するためには、上り回線に割り当てられている周波数帯域における送信状況に関する情報を取得すればよい。例えば、単位時間当たりの送信平均ビットレート（ｂｉｔｓ／ｓ）がこれにあたる。あるいは、基地局において測定した参照信号のＲＳＳＩ、ＲＩＳＰ、ＲＳＲＱを、基地局から受信するようにしてもよい。これらの情報を用いることにより、サーバ装置の電波マップ更新装置２００において、地図上の特定の位置における送信電波マップを生成又は更新することができる。
また、伝搬環境情報取得部１０３は、上り回線（アップリンク）の受信品質を評価するための情報を取得するためには、上り回線に割り当てられている周波数帯域における送信状況に関する情報を取得すればよい。例えば、単位時間当たりの送信平均ビットレート（ｂｉｔｓ／ｓ）がこれにあたる。あるいは、基地局において測定した参照信号のＲＳＳＩ、ＲＩＳＰ、ＲＳＲＱを、基地局から受信するようにしてもよい。これらの情報を用いることにより、サーバ装置の電波マップ更新装置２００において、地図上の特定の位置における送信電波マップを生成又は更新することができる。
【0042】
伝搬環境情報取得部１０３は、無線通信部１０２の機能として無線通信部１０２と兼ねるようにしてもよい。
また、伝搬環境情報取得部１０３で取得し出力する伝搬環境情報は、各値の測定結果の絶対値ではなく、正規化した相対値で求めるようにしてもよい。例えば、電波干渉がない理想的な通信状況で引き出せる最大速度を１００、最小を０とした値としてもよい。
また、伝搬環境情報取得部１０３で取得し出力する伝搬環境情報は、各値の測定結果の絶対値ではなく、正規化した相対値で求めるようにしてもよい。例えば、電波干渉がない理想的な通信状況で引き出せる最大速度を１００、最小を０とした値としてもよい。
【0043】
制御部１０４は、位置情報取得部１０１、無線通信部１０２、伝搬環境情報取得部１０３、送信部１０５、受信部１０６、アプリケーション１０７、保存部１０８の動作を制御する。また、制御部１０４は、それ自身で測位精度情報生成部１０９、要求位置情報生成部１１０、及び要求測位精度情報生成部１１１を実現している。
【0044】
測位精度情報生成部１０９は、位置情報取得部１０１で取得した位置情報の測位精度を示す測位精度情報を生成する。
測位精度は、利用する衛星システムの測位方式や、補正に用いるデータの種類、及び測位演算の結果によって異なる。例えば、ＧＰＳのような単独測位方式の場合、１ｍ～１０ｍの誤差を常に含んでいる。
これに対し、相対測位方式やＤＧＰＳ（Differential GPS）、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＰＳ測位、ネットワーク型ＲＴＫ－ＧＰＳ測位のように、誤差１ｍ未満級や１０ｃｍ未満級の測位方式も存在する。１０ｃｍ未満級としては、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ／ＰＰＰ－ＡＲ（準天頂衛星ＭＡＤＯＣＡ方式）、ＰＰＰ－ＲＴＫ（準天頂衛星ＣＬＡＳ）方式）がある。単独測位方式にジャイロ航法やレーザセンサを併用して測位精度を１ｍ未満級や１０ｃｍ未満級に引き上げることもできる。１ｍ未満級としては、補正データ利用のＳＬＡＳ（サブメータ級測位補強サービス）方式がある。
また、測位演算において、ＦＩＸ解が求まる場合は用いる測位方式の精度が低い場合でも１ｍ未満級や１０ｃｍ未満級の測位精度が得られることもある。ＦＬＯＡＴ解が求まる場合も、用いる測位方式の精度が高ければ、１ｍ未満級の測位精度が得られることもある。なお、測位解にＦＩＸ解やＦＬＯＡＴ解が存在するのは、ＡＲ（Ambiguity Resolution）を行う方式である。
すなわち、測位精度情報生成部１０９は、利用する衛星システムの測位方式、補正に用いるデータの種類、及び測位演算の結果に基づき、測位精度情報を生成する。本実施形態の場合、１０ｍ未満級、１ｍ未満級、１０ｃｍ未満級の３段階のグレードの測位精度情報を生成する例で説明しているが、２段階や４段階以上であってもよい。あるいは、連続的な値であってもよい。なお、以下の記載では、１０ｍ未満級を１ｍ以上、１ｍ未満級を１０ｃｍ～１ｍ、１０ｃｍ未満級を１０ｃｍ未満と、誤差範囲で記載する。
測位精度は、利用する衛星システムの測位方式や、補正に用いるデータの種類、及び測位演算の結果によって異なる。例えば、ＧＰＳのような単独測位方式の場合、１ｍ～１０ｍの誤差を常に含んでいる。
これに対し、相対測位方式やＤＧＰＳ（Differential GPS）、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）－ＧＰＳ測位、ネットワーク型ＲＴＫ－ＧＰＳ測位のように、誤差１ｍ未満級や１０ｃｍ未満級の測位方式も存在する。１０ｃｍ未満級としては、ＲＴＫ－ＧＮＳＳ／ＰＰＰ－ＡＲ（準天頂衛星ＭＡＤＯＣＡ方式）、ＰＰＰ－ＲＴＫ（準天頂衛星ＣＬＡＳ）方式）がある。単独測位方式にジャイロ航法やレーザセンサを併用して測位精度を１ｍ未満級や１０ｃｍ未満級に引き上げることもできる。１ｍ未満級としては、補正データ利用のＳＬＡＳ（サブメータ級測位補強サービス）方式がある。
また、測位演算において、ＦＩＸ解が求まる場合は用いる測位方式の精度が低い場合でも１ｍ未満級や１０ｃｍ未満級の測位精度が得られることもある。ＦＬＯＡＴ解が求まる場合も、用いる測位方式の精度が高ければ、１ｍ未満級の測位精度が得られることもある。なお、測位解にＦＩＸ解やＦＬＯＡＴ解が存在するのは、ＡＲ（Ambiguity Resolution）を行う方式である。
すなわち、測位精度情報生成部１０９は、利用する衛星システムの測位方式、補正に用いるデータの種類、及び測位演算の結果に基づき、測位精度情報を生成する。本実施形態の場合、１０ｍ未満級、１ｍ未満級、１０ｃｍ未満級の３段階のグレードの測位精度情報を生成する例で説明しているが、２段階や４段階以上であってもよい。あるいは、連続的な値であってもよい。なお、以下の記載では、１０ｍ未満級を１ｍ以上、１ｍ未満級を１０ｃｍ～１ｍ、１０ｃｍ未満級を１０ｃｍ未満と、誤差範囲で記載する。
【0045】
送信部１０５は、位置情報取得部１０１で取得した位置情報、測位精度情報生成部１０９で生成した測位精度情報、及び伝搬環境情報取得部１０３で取得した伝搬環境情報をプローブ情報として電波マップ更新装置２００に送信する。
例えば、本実施形態の場合、プローブ情報として以下の情報を送信している。
例えば、本実施形態の場合、プローブ情報として以下の情報を送信している。
【0046】
（プローブ情報）
タイムスタンプ：プローブ情報を生成した時刻（ＵＴＣ）
位置情報：ＧＮＳＳで測位した座標、緯度経度高度（ＷＧＳ－８４）、地図上の格子点を表すＩＤのいずれか
測位精度情報：測位精度のグレード［１ｍ以上／１０ｃｍ～１ｍ／１０ｃｍ未満］
通信システムＩＤ：通信ネットワークの通信方式のＩＤ、基地局のＩＤ、周波数帯域の少なくとも一つ
電波強度（伝搬環境情報）：受信電波強度（ＲＳＳＩ）の相対値
タイムスタンプ：プローブ情報を生成した時刻（ＵＴＣ）
位置情報：ＧＮＳＳで測位した座標、緯度経度高度（ＷＧＳ－８４）、地図上の格子点を表すＩＤのいずれか
測位精度情報：測位精度のグレード［１ｍ以上／１０ｃｍ～１ｍ／１０ｃｍ未満］
通信システムＩＤ：通信ネットワークの通信方式のＩＤ、基地局のＩＤ、周波数帯域の少なくとも一つ
電波強度（伝搬環境情報）：受信電波強度（ＲＳＳＩ）の相対値
【0047】
なお、プローブ情報としてこれ以外の情報を送るようにしてもよい。
また、プローブ情報として送信する情報は、制御部１０４の他、特定のブロックで生成するようにしてもよい。
また、プローブ情報として送信する情報は、制御部１０４の他、特定のブロックで生成するようにしてもよい。
【0048】
以上、本実施形態のプローブ情報送信装置１００によれば、測位精度情報を生成し送信しているので、これを受信した電波マップ更新装置２００の側で、測位精度に応じた電波マップを作り分けることができる。
また、伝搬環境情報を正規化した相対値で求めることにより、各装置の能力の割合を指標とすることができるので、装置間のばらつきを補正せずに各装置で伝搬環境情報をそのまま用いることができる。
また、測位精度情報生成部１０９は、利用する衛星システムの測位方式に加え、補正に用いるデータの種類及び測位演算の結果に基づき測位精度を求めているので、測位精度をより正確に求めることができる。
また、伝搬環境情報を正規化した相対値で求めることにより、各装置の能力の割合を指標とすることができるので、装置間のばらつきを補正せずに各装置で伝搬環境情報をそのまま用いることができる。
また、測位精度情報生成部１０９は、利用する衛星システムの測位方式に加え、補正に用いるデータの種類及び測位演算の結果に基づき測位精度を求めているので、測位精度をより正確に求めることができる。
【0049】
次に、電波マップ取得利用装置１５０で用いられるブロックを説明する。
要求位置情報生成部１１０は、車載装置である電波マップ取得利用装置１５０で無線通信を利用する位置を要求する位置として決定し、要求位置情報を生成する。要求する位置は、例えば現在の位置でもよいし、走行計画に基づき将来走行を予定している位置としてもよい。走行計画を用いる場合、現在の車速に基づき一定時間内に到達する単一若しくは複数の地点を要求する位置としてもよい。
要求位置情報生成部１１０は、車載装置である電波マップ取得利用装置１５０で無線通信を利用する位置を要求する位置として決定し、要求位置情報を生成する。要求する位置は、例えば現在の位置でもよいし、走行計画に基づき将来走行を予定している位置としてもよい。走行計画を用いる場合、現在の車速に基づき一定時間内に到達する単一若しくは複数の地点を要求する位置としてもよい。
【0050】
要求測位精度情報生成部１１１は、要求する測位精度を決定し要求測位精度情報を生成する。要求する測位精度は、例えば測位精度のグレード［１ｍ以上／１０ｃｍ～１ｍ／１０ｃｍ未満］としてもよいし、具体的な精度を示す値としてもよい。どの測位精度を要求するかは、電波マップ取得利用装置１５０のハードウェアの性能や利用するアプリケーション１０７が要求する精度に基づいて決定すればよい。例えば、以下の例が挙げられる。
（ａ）位置情報取得部１０１を構成する測位受信機のグレードが示す測位精度
（ｂ）電波マップ取得利用装置１５０の車速に応じ、速度が速いときは相対的に低い測位精度、車速が遅いときは相対的に高い測位精度
（ｃ）電波マップを自車の位置を求めるために用いる場合は、相対的に高い測位精度
（ｄ）ストリーミング映像など遅延や途切れに敏感な用途では、相対的に高い測位精度
（ｅ）要求する位置の範囲が一定以上の場合は、相対的に低い測位精度
（ａ）位置情報取得部１０１を構成する測位受信機のグレードが示す測位精度
（ｂ）電波マップ取得利用装置１５０の車速に応じ、速度が速いときは相対的に低い測位精度、車速が遅いときは相対的に高い測位精度
（ｃ）電波マップを自車の位置を求めるために用いる場合は、相対的に高い測位精度
（ｄ）ストリーミング映像など遅延や途切れに敏感な用途では、相対的に高い測位精度
（ｅ）要求する位置の範囲が一定以上の場合は、相対的に低い測位精度
【0051】
送信部１０５は、要求位置情報生成部１１０で生成した要求位置情報、及び要求測位精度情報生成部１１１で生成した要求測位精度情報を含む電波マップリクエストを電波マップ提供装置２５０に送信する。
例えば、本実施形態の場合、電波マップリクエストとして以下の情報を送信している。
例えば、本実施形態の場合、電波マップリクエストとして以下の情報を送信している。
【0052】
（電波マップリクエスト）
要求位置情報：緯度経度高度（ＷＧＳ－８４）又は地図上の格子点を表すＩＤ
要求測位精度情報：測位精度のグレード［１ｍ以上／１０ｃｍ～１ｍ／１０ｃｍ未満］
要求位置情報：緯度経度高度（ＷＧＳ－８４）又は地図上の格子点を表すＩＤ
要求測位精度情報：測位精度のグレード［１ｍ以上／１０ｃｍ～１ｍ／１０ｃｍ未満］
【0053】
電波マップリクエストを受信した電波マップ提供装置２５０は、電波マップリクエストに含まれる要求測位精度情報に対応する電波マップを選択し、選択した電波マップから、電波マップリクエストに含まれる「要求位置情報に対応する」基準位置情報及び基準伝搬環境情報を取得する。電波マップ提供装置２５０における動作の詳細は後述する。
ここで、「要求位置情報に対応する」とは、要求位置情報が示す位置と同じ又は近傍にあることをいう。
ここで、「要求位置情報に対応する」とは、要求位置情報が示す位置と同じ又は近傍にあることをいう。
【0054】
受信部１０６は、基準位置情報及び基準伝搬環境情報を含む電波マップリプライを電波マップ提供装置２５０から受信する。受信した基準位置情報及び基準伝搬環境情報は、電波マップ提供装置２５０が選択した電波マップの一部であることから、受信した基準位置情報及び基準伝搬環境情報も電波マップと呼ぶこともある。
例えば、本実施形態の場合、電波マップリプライとして以下の情報を受信している。
例えば、本実施形態の場合、電波マップリプライとして以下の情報を受信している。
【0055】
（電波マップリプライ）
タイムスタンプ：電波マップを生成した時刻（ＵＴＣ）
基準位置情報：緯度経度高度（ＷＧＳ－８４）又は地図上の格子点を表すＩＤ
測位精度情報：測位精度のグレード［１ｍ以上／１０ｃｍ～１ｍ／１０ｃｍ未満］
通信システムＩＤ：通信ネットワークの通信方式のＩＤ、基地局のＩＤ、周波数帯域の少なくとも一つ
電波強度（基準伝搬環境情報）：受信電波強度（ＲＳＳＩ）の相対値
タイムスタンプ：電波マップを生成した時刻（ＵＴＣ）
基準位置情報：緯度経度高度（ＷＧＳ－８４）又は地図上の格子点を表すＩＤ
測位精度情報：測位精度のグレード［１ｍ以上／１０ｃｍ～１ｍ／１０ｃｍ未満］
通信システムＩＤ：通信ネットワークの通信方式のＩＤ、基地局のＩＤ、周波数帯域の少なくとも一つ
電波強度（基準伝搬環境情報）：受信電波強度（ＲＳＳＩ）の相対値
【0056】
保存部１０８は、受信した電波マップリプライを保存する。保存部１０８に保存された基準位置情報及び基準伝搬環境情報の集合は電波マップ提供装置２５０に保存された電波マップの一部であることから、保存部１０８には電波マップのレプリカが保存されているといえる。保存部１０８に一定期間電波マップのレプリカを保存することにより、電波マップリクエストにより電波マップ提供装置２５０にアクセスする機会を減らすることができる。また、有効期限を設定しておき、有効期間が切れた情報は破棄するようにしてもよい。これにより、電波マップのレプリカの鮮度を一定以上に保つことができる。
【0057】
アプリケーション１０７は、無線通信部１０２を利用するアプリケーションである。例えば、車載カメラで撮影した動画をサーバ装置に送信するアプリケーションが例として挙げられる。
【0058】
無線通信部１０２は、受信部１０６で受信した電波マップリプライに基づき、外部の通信装置との間で無線通信を行う。例えば、車両の位置が基準位置情報で示される位置に至った場合、基準伝搬環境情報で示される通信環境に対応したビットレートを選択して撮影した動画を送信する。
【0059】
なお、電波マップリクエストに、取得する電波マップの要求測位精度に加え、上り回線用の電波マップである送信電波マップ又は下り回線用の電波マップである受信電波マップのいずれかを指定するようにしてもよい。本実施形態では受信電波マップを取得している例を示した。
原則として、上り回線の電波伝搬路の評価には送信電波マップを、下り回線の電波伝搬路の評価には受信電波マップを用いる。もっとも、上り回線と下り回線の伝搬環境が同じと評価できる場合は、上り回線の評価に受信電波マップを用いてもよいし、下り回線の評価に送信電波マップを用いてもよい。例えば、上り回線と下り回線とが同じ周波数帯域を用いるＴＤＤモードの場合が挙げられる。別の例として、ビル等の遮蔽物により、上り回線と下り回線で同じ伝搬環境の変化が予想される場合が挙げられる。
原則として、上り回線の電波伝搬路の評価には送信電波マップを、下り回線の電波伝搬路の評価には受信電波マップを用いる。もっとも、上り回線と下り回線の伝搬環境が同じと評価できる場合は、上り回線の評価に受信電波マップを用いてもよいし、下り回線の評価に送信電波マップを用いてもよい。例えば、上り回線と下り回線とが同じ周波数帯域を用いるＴＤＤモードの場合が挙げられる。別の例として、ビル等の遮蔽物により、上り回線と下り回線で同じ伝搬環境の変化が予想される場合が挙げられる。
【0060】
以上、本実施形態の電波マップ取得利用装置１５０によれば、電波マップリクエストに要求測位精度情報を含めて送信するので、要求測位精度情報に対応する電波マップから取得した情報を得ることができ、ハードウェアの性能や利用するアプリケーションに応じた電波マップを取得することができる。
また、前記移動体の車速に応じて要求測位精度情報を生成することにより、車速に応じた測位精度に基づく情報を取得できる。すなわち、車両の速度が速い場合は相対的に低い測位精度の電波マップで足りるが、車両の速度が遅い場合は相対的に高い測位精度の電波マップを用いることにより、通信環境に追随して安定した通信を維持することができる。
また、前記移動体の車速に応じて要求測位精度情報を生成することにより、車速に応じた測位精度に基づく情報を取得できる。すなわち、車両の速度が速い場合は相対的に低い測位精度の電波マップで足りるが、車両の速度が遅い場合は相対的に高い測位精度の電波マップを用いることにより、通信環境に追随して安定した通信を維持することができる。
【0061】
（３）サーバ装置（電波マップ更新装置２００、電波マップ提供装置２５０）の構成
図３を用いて、本実施形態のサーバ装置の構成について説明する。本実施形態では、サーバ装置が、電波マップ更新装置２００と電波マップ提供装置２５０の両方の機能を実現するように構成された例で説明する。
図３を用いて、本実施形態のサーバ装置の構成について説明する。本実施形態では、サーバ装置が、電波マップ更新装置２００と電波マップ提供装置２５０の両方の機能を実現するように構成された例で説明する。
【0062】
サーバ装置は、第１の保存部２０１、第２の保存部２０２、制御部２０３、受信部２０４、送信部２０５、及びプローブ情報保存部２０９からなる。また、制御部２０３は、測位精度判定部２０６、統計処理部２０７、及び電波マップ抽出部２０８を実現する。
【0063】
サーバ装置は、本実施形態では完成品としてのサーバ装置の形態を想定しているが、これに限らない。例えば、部品の形態としては、半導体回路や半導体モジュール、半完成品の形態としてはＥＣＵ、完成品の形態としては、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ワークステーション、スマートフォン、携帯電話が挙げられる。
【0064】
図３のサーバ装置の各ブロックは、専ら電波マップ更新装置２００で用いられるブロック、専ら電波マップ提供装置２５０で用いられるブロック、電波マップ更新装置２００と電波マップ提供装置２５０の両方で用いられるブロックがある。以下、まず電波マップ更新装置２００で用いられるブロック、次に、電波マップ提供装置２５０で用いられるブロックを説明する。
【0065】
まず、電波マップ更新装置２００で用いられるブロックを説明する。
第１の保存部２０１は、基準位置の測位精度が「相対的に」高い場合、すなわち高解像度電波マップである第１の電波マップを保存する。第１の電波マップは、測位精度が「相対的に高い」第１の基準位置を示す第１の基準位置情報、及び第１の基準位置における電波伝搬路の第１の基準伝搬環境情報を有している。
ここで、「相対的に」とは、明示又は暗示の基準点を基準として、当該基準点からの乖離方向を示す。例えば、「相対的に高い」とは、明示又は暗示の基準点よりも高いことをいう。
第１の保存部２０１は、基準位置の測位精度が「相対的に」高い場合、すなわち高解像度電波マップである第１の電波マップを保存する。第１の電波マップは、測位精度が「相対的に高い」第１の基準位置を示す第１の基準位置情報、及び第１の基準位置における電波伝搬路の第１の基準伝搬環境情報を有している。
ここで、「相対的に」とは、明示又は暗示の基準点を基準として、当該基準点からの乖離方向を示す。例えば、「相対的に高い」とは、明示又は暗示の基準点よりも高いことをいう。
【0066】
第２の保存部２０２は、基準位置の測位精度が「相対的に」低い場合、すなわち低解像度電波マップである第２の電波マップを保存する。第２の電波マップは、測位精度が「相対的に低い」第２の基準位置を示す第２の基準位置情報、及び第２の基準位置における電波伝搬路の第２の基準伝搬環境情報を有している。
ここで、「相対的に」とは、明示又は暗示の基準点を基準として、当該基準点からの乖離方向を示す。例えば、「相対的に低い」とは、明示又は暗示の基準点よりも低いことをいう。
ここで、「相対的に」とは、明示又は暗示の基準点を基準として、当該基準点からの乖離方向を示す。例えば、「相対的に低い」とは、明示又は暗示の基準点よりも低いことをいう。
【0067】
本実施形態の場合、第１の電波マップは、基準位置の測位精度が道路の車線（レーン）を識別可能なレベルである車線レベル、第２の電波マップは、基準位置の測位精度が道路を識別可能なレベルである道路レベル、を想定している。
【0068】
図４は、道路における格子点と電波マップの有効範囲を示す。図４（ａ）は、車線レベルである第１の電波マップにおける第１の基準位置とその有効範囲を示す。図４（ａ）において、格子点である第１の基準位置は×で示され、第１の基準位置はおよそ１車線の中心線上に配置されている。そして、その有効範囲を四角形で示しており、車線幅が約３ｍであるので有効範囲はその半分の１．５ｍである。そして、第１の電波マップには、各々の第１の基準位置における伝搬環境情報である第１の基準伝搬環境情報が対応付けられて保存されている。
【0069】
図４（ｂ）は、道路レベルである第２の電波マップにおける第２の基準位置とその有効範囲を示す。図４（ｂ）において、格子点である第２の基準位置は×で示され、第２の基準位置はおよそ全車線の中心線上、すなわちセンターライン上に配置されている。そして、その有効範囲を四角形で示しており、隣接する第２の基準位置間の距離がＧＰＳ誤差幅に相当する約２０ｍであるので有効範囲はその半分の１０ｍである。第２の電波マップにも第１の電波マップと同様、各々の第２の基準位置における伝搬環境情報である第２の基準伝搬環境情報が対応付けられて保存されている。
【0070】
図４の場合において、図４（ａ）と図４（ｂ）を区別する測位精度の高低の基準は、約２ｍとすることができる。すなわち、測位精度が２ｍよりも高い場合（つまり、２ｍよりも小さい場合）は第１の電波マップ、測位精度が２ｍよりも低い場合（つまり、２ｍよりも大きい場合）は第２の電波マップを用いればよい。
もっとも、本実施形態のように測位精度を、１ｍ以上、１０ｃｍ～１ｍ、１０ｃｍ未満の３つに分ける場合は、１ｍ以上を第１の電波マップ、１０ｃｍ～１ｍ及び１０ｃｍ未満を第２の電波マップとしてもよい。つまり、測位精度の高低の基準は１ｍとすることができる。
もっとも、本実施形態のように測位精度を、１ｍ以上、１０ｃｍ～１ｍ、１０ｃｍ未満の３つに分ける場合は、１ｍ以上を第１の電波マップ、１０ｃｍ～１ｍ及び１０ｃｍ未満を第２の電波マップとしてもよい。つまり、測位精度の高低の基準は１ｍとすることができる。
【0071】
本実施形態の場合、電波マップは高低２種類としたが、３種類以上であってもよい。その場合においても、任意の２つの関係は、相対的な高低で表すことができる。
【0072】
受信部２０４は、プローブ情報送信装置１００からプローブ情報を受信する。プローブ情報は、移動体の位置を示す位置情報、位置情報の測位精度を示す測位精度情報、及び移動体の位置において移動体が無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報、を含む。本実施形態で用いるプローブ情報は、（２）で説明した例と同じである。
【0073】
プローブ情報保存部２０９は、受信部２０４で受信したプローブ情報を保存する。プローブ情報保存部２０９は、情報を消去しない限り過去に受信した全てのプローブ情報を保持している。
【0074】
制御部２０３は、第１の保存部２０１、第２の保存部２０２、受信部２０４、送信部２０５、及びプローブ情報保存部２０９の動作を制御する。また、制御部２０３は、それ自身で測位精度判定部２０６、統計処理部２０７、及び電波マップ抽出部２０８を実現している。
【0075】
測位精度判定部２０６は、プローブ情報保存部２０９からプローブ情報を読み出し、プローブ情報中の測位精度情報に基づいて、プローブ情報中の位置情報の測位精度を判定する。本実施形態では、測位精度情報は測位精度を、１ｍ以上、１０ｃｍ～１ｍ、１０ｃｍ未満の３つで示しているので、測位精度情報から直接測位精度を判定することができる。
【0076】
統計処理部２０７は、測位精度判定部２０６で判定した測位精度が所定の精度「より」高い場合、プローブ情報中の伝搬環境情報を用いて第１の電波マップの第１の基準伝搬環境情報、及び第２の電波マップの第２の基準伝搬環境情報を更新する。また、測位精度判定部２０６で判定した測位精度が所定の精度「より」低い場合、プローブ情報中の伝搬環境情報を用いて第２の電波マップの第２の基準伝搬環境情報を更新する。すなわち、プローブ情報中に測位精度が高い位置情報が含まれている場合は、これを用いて第１の電波マップと第２の電波マップの両方を更新する。また、プローブ情報中に測位精度が低い位置情報が含まれている場合は、これを用いて第２の電波マップのみ更新する。
ここで、「より」とは、基準となる「所定の精度」を含む場合、含まない場合、の両方を含む。
ここで、「より」とは、基準となる「所定の精度」を含む場合、含まない場合、の両方を含む。
【0077】
更新の方法は任意の方法を用いることができる。本実施形態では、プローブ情報の数、並びに伝搬環境情報の分散及び平均を用いて更新するが、これ以外の情報も併用してもよい。更新の方法の具体例は後述する。
【0078】
本実施形態では、既存の第１の電波マップ及び第２の電波マップに対し、新たに受信したプローブ情報を用いて随時これらを更新するようにしているが、更新の頻度は適宜定めることができる。例えば１日毎に更新する場合、１日の決まった時間にプローブ情報保存部２０９からその日に受信したプローブ情報を読み出し、測位精度判定部２０６で測位精度を判定して振り分け、統計処理部２０７で演算を行うことにより、第１の電波マップや第２の電波マップを更新するようにしてもよい。１日毎のようにある程度長いスパンで更新するようにすれば、電波マップのユーザである電波マップ取得利用装置１５０の側で更新タイミングをまたいだ新旧の電波マップが併存することを防止することができる。
【0079】
なお、本実施形態では、更新という語を用いているが、これは新たな電波マップの生成と把握することもできる。すなわち、電波マップ更新装置とは、電波マップを生成又は更新する装置を意味する。
【0080】
以上、本実施形態の電波マップ更新装置２００によれば、測位精度に応じて複数の電波マップを生成するので、測位精度の低い位置情報により測位精度の高い位置情報の信頼性が減殺されることがなく、測位精度の高い位置情報に基づく電波マップを生成することが可能である。
また、測位精度の高い位置情報により、第１の電波マップと第２の電波マップの両方を更新するので、第２の電波マップを更新するプローブ情報のサンプル数が不足するのを防止することが可能である。
また、第１の電波マップは、前記第１の基準位置の測位精度が道路の車線を区別できる程度とし、前記第２の電波マップは、前記第２の基準位置の測位精度が道路を区別できる程度とすることにより、第１の電波マップを道路の車線を区別することができる用途、第２の電波マップを道路を区別することができる用途、にそれぞれ用いることができる。
また、所定の精度を１ｍの誤差範囲とすることにより、車線レベルと道路レベルの電波マップを作り分けたり使い分けたりすることができ、車載用途として適切な電波マップを生成することができる。
また、測位精度の高い位置情報により、第１の電波マップと第２の電波マップの両方を更新するので、第２の電波マップを更新するプローブ情報のサンプル数が不足するのを防止することが可能である。
また、第１の電波マップは、前記第１の基準位置の測位精度が道路の車線を区別できる程度とし、前記第２の電波マップは、前記第２の基準位置の測位精度が道路を区別できる程度とすることにより、第１の電波マップを道路の車線を区別することができる用途、第２の電波マップを道路を区別することができる用途、にそれぞれ用いることができる。
また、所定の精度を１ｍの誤差範囲とすることにより、車線レベルと道路レベルの電波マップを作り分けたり使い分けたりすることができ、車載用途として適切な電波マップを生成することができる。
【0081】
次に、電波マップ提供装置２５０で用いられるブロックを説明する。
第１の保存部２０１、及び第２の保存部２０２は、電波マップ更新装置２００で説明したとおり、高解像度電波マップである第１の電波マップ及び低解像度電波マップである第２の電波マップを保存している。
第１の保存部２０１、及び第２の保存部２０２は、電波マップ更新装置２００で説明したとおり、高解像度電波マップである第１の電波マップ及び低解像度電波マップである第２の電波マップを保存している。
【0082】
受信部２０４は、要求する位置を示す要求位置情報、及び要求する測位精度を示す要求測位精度情報、を含む電波マップリクエストを電波マップ取得利用装置１５０から受信する。本実施形態で用いる電波マップリクエストは、（２）で説明した例と同じである。
【0083】
電波マップ抽出部２０８は、電波マップリクエストに含まれる要求測位精度情報が所定の精度「より」高い場合、第１の保存部から「要求位置情報に対応する」第１の基準位置情報及び第１の基準伝搬環境情報を取得する。また、電波マップ抽出部２０８は、電波マップリクエストに含まれる要求測位精度情報が所定の精度「より」低い場合、第２の保存部から「要求位置情報に対応する」第２の基準位置情報及び第２の基準伝搬環境情報を取得する。具体的には、所定の精度を１ｍとした場合、要求精度情報が１０ｃｍ未満又は１０ｃｍ～１ｍである場合は、第１の保存部に保存されている高解像度電波マップから要求位置情報に対応する位置とその位置での伝搬環境情報を取得する。また、要求精度情報が１ｍ以上である場合は、第２の保存部に保存されている低解像度電波マップから要求位置情報に対応する位置とその位置での伝搬環境情報を取得する。
ここで、「より」とは、基準となる「所定の精度」を含む場合、含まない場合、の両方を含む。
また、「要求位置情報に対応する」とは、要求位置情報が示す位置と同じ又は近傍にあることをいう。
ここで、「より」とは、基準となる「所定の精度」を含む場合、含まない場合、の両方を含む。
また、「要求位置情報に対応する」とは、要求位置情報が示す位置と同じ又は近傍にあることをいう。
【0084】
送信部２０５は、電波マップ抽出部２０８で取得した第１の基準位置情報及び第１の基準伝搬環境情報、又は第２の基準位置情報及び第２の基準伝搬環境情報を含む電波マップリプライを送信する。本実施形態で用いる電波マップリプライは、（２）で説明した例と同じである。
【0085】
以上、本実施形態の電波マップ提供装置２５０によれば、電波マップリクエストに含まれる要求測位精度情報に応じて、高解像度電波マップ又は低解像度電波マップのいずれかから必要な情報を提供することができる。
また、第１の電波マップは、前記第１の基準位置の測位精度が道路の車線を区別できる程度とし、前記第２の電波マップは、前記第２の基準位置の測位精度が道路を区別できる程度とすることにより、第１の電波マップを道路の車線を区別することができる用途、第２の電波マップを道路を区別することができる用途、にそれぞれ用いることができる。
また、所定の精度を１ｍの誤差範囲とすることにより、車線レベルと道路レベルの電波マップを使い分けることができ、車載用途として適切な電波マップを提供することができる。
また、第１の電波マップは、前記第１の基準位置の測位精度が道路の車線を区別できる程度とし、前記第２の電波マップは、前記第２の基準位置の測位精度が道路を区別できる程度とすることにより、第１の電波マップを道路の車線を区別することができる用途、第２の電波マップを道路を区別することができる用途、にそれぞれ用いることができる。
また、所定の精度を１ｍの誤差範囲とすることにより、車線レベルと道路レベルの電波マップを使い分けることができ、車載用途として適切な電波マップを提供することができる。
【0086】
（４）電波マップ生成プロセスにおける、プローブ情報送信装置１００及び電波マップ更新装置２００の動作
プローブ情報送信装置１００及び電波マップ更新装置２００は、共に電波マップの生成に関与している。以下、図５及び図６のフローチャートを用いて、本実施形態の電波マップ生成プロセスにおける、プローブ情報送信装置１００及び電波マップ更新装置２００の動作を説明する。
なお、以下の動作は、プローブ情報送信装置１００で実行されるプローブ情報送信方法を示すだけでなく、プローブ情報送信装置１００で実行可能なプローブ情報送信プログラムの処理手順を示すものである。また、以下の動作は、電波マップ更新装置２００で実行される電波マップ生成更新方法を示すだけでなく、電波マップ更新装置２００で実行可能な電波マップ生成更新プログラムの処理手順を示すものである。
そして、これらの処理は、図５及び図６で示した順序には限定されない。すなわち、あるステップでその前段のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。
プローブ情報送信装置１００及び電波マップ更新装置２００は、共に電波マップの生成に関与している。以下、図５及び図６のフローチャートを用いて、本実施形態の電波マップ生成プロセスにおける、プローブ情報送信装置１００及び電波マップ更新装置２００の動作を説明する。
なお、以下の動作は、プローブ情報送信装置１００で実行されるプローブ情報送信方法を示すだけでなく、プローブ情報送信装置１００で実行可能なプローブ情報送信プログラムの処理手順を示すものである。また、以下の動作は、電波マップ更新装置２００で実行される電波マップ生成更新方法を示すだけでなく、電波マップ更新装置２００で実行可能な電波マップ生成更新プログラムの処理手順を示すものである。
そして、これらの処理は、図５及び図６で示した順序には限定されない。すなわち、あるステップでその前段のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。
【0087】
プローブ情報送信装置１００の位置情報取得部１０１は、車両の現在位置を示す位置情報を取得する（Ｓ１０１）。
測位精度情報生成部１０９は、Ｓ１０１で取得した位置情報の測位精度を示す測位精度情報を生成する（Ｓ１０２）。
伝搬環境情報取得部１０３は、現在位置において、外部の通信装置との間で行う無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報を取得する（Ｓ１０３）。
そして、送信部１０５は、Ｓ１０１で取得した位置情報、Ｓ１０２で生成した測位精度情報、及びＳ１０３で取得した伝搬環境情報、をプローブ情報として電波マップ更新装置２００に送信する（Ｓ１０４）。
測位精度情報生成部１０９は、Ｓ１０１で取得した位置情報の測位精度を示す測位精度情報を生成する（Ｓ１０２）。
伝搬環境情報取得部１０３は、現在位置において、外部の通信装置との間で行う無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報を取得する（Ｓ１０３）。
そして、送信部１０５は、Ｓ１０１で取得した位置情報、Ｓ１０２で生成した測位精度情報、及びＳ１０３で取得した伝搬環境情報、をプローブ情報として電波マップ更新装置２００に送信する（Ｓ１０４）。
【0088】
電波マップ更新装置２００の受信部２０４は、車両の位置を示す位置情報、位置情報の測位精度を示す測位精度情報、及び車両が無線通信で用いる電波伝搬路の伝搬環境情報、を含むプローブ情報を受信し、プローブ情報保存部２０９に保存する（Ｓ２０１）。
測位精度判定部２０６は、プローブ情報をプローブ情報保存部２０９から読み出し、プローブ情報に含まれる測位精度情報に基づいて、位置情報の測位精度を判定する（Ｓ２０２）。
統計処理部２０７は、位置情報の測位精度と所定の精度を比較する（Ｓ２０３）。位置情報の測位精度が所定の精度より高い場合、伝搬環境情報を用いて第１の電波マップの第１の基準伝搬環境情報、及び第２の電波マップの第２の基準伝搬環境情報を更新する（Ｓ２０４）。位置情報の測位精度が所定の精度より低い場合、伝搬環境情報を用いて第２の電波マップの第２の基準伝搬環境情報を更新する（Ｓ２０５）。
測位精度判定部２０６は、プローブ情報をプローブ情報保存部２０９から読み出し、プローブ情報に含まれる測位精度情報に基づいて、位置情報の測位精度を判定する（Ｓ２０２）。
統計処理部２０７は、位置情報の測位精度と所定の精度を比較する（Ｓ２０３）。位置情報の測位精度が所定の精度より高い場合、伝搬環境情報を用いて第１の電波マップの第１の基準伝搬環境情報、及び第２の電波マップの第２の基準伝搬環境情報を更新する（Ｓ２０４）。位置情報の測位精度が所定の精度より低い場合、伝搬環境情報を用いて第２の電波マップの第２の基準伝搬環境情報を更新する（Ｓ２０５）。
【0089】
図６は、図５の統計処理部２０７の動作、つまりＳ２０４及びＳ２０５の詳細例を示すサブルーチンである。この例は、例えば１日毎に、制御部２０３を構成する測位情報判定部２０６が、プローブ情報保存部２０９に保存されている未処理のプローブ情報を読み出し、プローブ情報に含まれる位置情報の測位精度を判定する（Ｓ２０２）。そして、統計処理部２０７がプローブ情報を測位精度毎に振り分ける（Ｓ２０３）。そして、測位精度毎に、統計処理部２０７が統計処理を行うことを前提とする（Ｓ２０４、Ｓ２０５）。すなわち、測位精度が所定の精度よりも高い場合は、低解像度電波マップと高解像度電波マップの両方に対しそれぞれ図６の処理を行い、測位精度が所定の精度よりも低い場合は、低解像度電波マップに対し図６の処理を行う。
【0090】
統計処理部２０７が振り分けた測位精度を有するプローブ情報全てを対象に、プローブ情報毎にプローブ情報に含まれる位置情報に最も近い地図上の格子点ＩＤを探索する（Ｓ２２１）。格子点ＩＤの位置及び間隔は、図４で説明した通り、高解像度電波マップと低解像度電波マップとでは異なる。もっとも、高解像度電波マップの格子点と低解像度電波マップの格子点とが一部重なっていてもよい。
そして、各プローブ情報を、格子点ＩＤ及び通信システムＩＤが共通するプローブ情報の集合を得るため、格子点ＩＤ及び通信システムＩＤをキーとするデータ列にプッシュする（Ｓ２２２）。
そして、各プローブ情報を、格子点ＩＤ及び通信システムＩＤが共通するプローブ情報の集合を得るため、格子点ＩＤ及び通信システムＩＤをキーとするデータ列にプッシュする（Ｓ２２２）。
【0091】
次に、格子点ＩＤ及び通信システムＩＤが共通するグループのプローブ情報に対し、以下の処理を行う。
まず、グループに属するプローブ情報のサンプル数が十分かどうか判定する（Ｓ２２３）。例えば、サンプル数が１０以上の場合は、Ｓ２２４に処理を移し、１０未満の場合は、サンプル数不足としてその格子点の伝搬環境情報である電波強度を未定義とする（Ｓ２２７）。
サンプル数が十分である場合は、グループに属するプローブ情報の伝搬環境情報である伝搬強度の平均値と分散を求める（Ｓ２２４）。
そして、分散が所定以内かどうかを判定する（Ｓ２２５）。例えば、分散が±σを超える場合はばらつきが大きいのでデータの信頼性が低いと評価され、その格子点の電波強度は未定義とする（Ｓ２２７）。分散が±σ以下の場合はばらつきが小さいのでデータの信頼性が高いと評価され、Ｓ２２４で求めた電波強度の平均値を、その格子点ＩＤ及び通信システムＩＤにおける電波強度、すなわち第１の基準伝搬環境情報、又は第２の基準伝搬環境情報とする（Ｓ２２６）。
まず、グループに属するプローブ情報のサンプル数が十分かどうか判定する（Ｓ２２３）。例えば、サンプル数が１０以上の場合は、Ｓ２２４に処理を移し、１０未満の場合は、サンプル数不足としてその格子点の伝搬環境情報である電波強度を未定義とする（Ｓ２２７）。
サンプル数が十分である場合は、グループに属するプローブ情報の伝搬環境情報である伝搬強度の平均値と分散を求める（Ｓ２２４）。
そして、分散が所定以内かどうかを判定する（Ｓ２２５）。例えば、分散が±σを超える場合はばらつきが大きいのでデータの信頼性が低いと評価され、その格子点の電波強度は未定義とする（Ｓ２２７）。分散が±σ以下の場合はばらつきが小さいのでデータの信頼性が高いと評価され、Ｓ２２４で求めた電波強度の平均値を、その格子点ＩＤ及び通信システムＩＤにおける電波強度、すなわち第１の基準伝搬環境情報、又は第２の基準伝搬環境情報とする（Ｓ２２６）。
【0092】
なお、Ｓ２２６では、更新前の電波強度の値は用いず、１日毎の電波強度の平均値で上書きしているが、更新前の電波強度の値も用いるようにしてもよい。例えば、更新前の電波強度（ｘ０）の重みづけをａ、１日毎の最新の電波強度の平均値（ｘ１）の重みづけをｂとし、（ａｘ０＋ｂｘ１）／（ａ＋ｂ）を更新後の電波強度としてもよい。
【0093】
このような統計処理を行うことで第１の電波マップ及び第２の電波マップを更新することにより、最新の電波伝搬路の状況を反映した電波マップを生成・更新することができる。
【0094】
（５）電波マップ利用プロセスにおける、電波マップ提供装置２５０及び電波マップ取得利用装置１５０の動作
電波マップ提供装置２５０及び電波マップ取得利用装置１５０は、共に電波マップの利用に関与している。以下、図７のフローチャートを用いて、本実施形態の電波マップ利用プロセスにおける、電波マップ提供装置２５０及び電波マップ取得利用装置１５０の動作を説明する。
なお、以下の動作は、電波マップ提供装置２５０で実行される電波マップ提供方法を示すだけでなく、電波マップ提供装置２５０で実行可能な電波マップ提供プログラムの処理手順を示すものである。また、以下の動作は、電波マップ取得利用装置１５０で実行される電波マップ取得利用方法を示すだけでなく、電波マップ取得利用装置１５０で実行可能な電波マップ取得利用プログラムの処理手順を示すものである。
そして、これらの処理は、図７で示した順序には限定されない。すなわち、あるステップでその前段のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。
電波マップ提供装置２５０及び電波マップ取得利用装置１５０は、共に電波マップの利用に関与している。以下、図７のフローチャートを用いて、本実施形態の電波マップ利用プロセスにおける、電波マップ提供装置２５０及び電波マップ取得利用装置１５０の動作を説明する。
なお、以下の動作は、電波マップ提供装置２５０で実行される電波マップ提供方法を示すだけでなく、電波マップ提供装置２５０で実行可能な電波マップ提供プログラムの処理手順を示すものである。また、以下の動作は、電波マップ取得利用装置１５０で実行される電波マップ取得利用方法を示すだけでなく、電波マップ取得利用装置１５０で実行可能な電波マップ取得利用プログラムの処理手順を示すものである。
そして、これらの処理は、図７で示した順序には限定されない。すなわち、あるステップでその前段のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。
【0095】
電波マップ取得利用装置１５０の要求位置情報生成部１１０は、要求する位置を決定して要求位置情報を生成する（Ｓ１５１）。
要求測位精度情報生成部１１０は、要求する測位精度を決定して要求測位精度情報を生成する（Ｓ１５２）。
そして、送信部１０５は、Ｓ１５１で生成した要求位置情報、及びＳ１５２で生成した要求測位精度情報を含む電波マップリクエストを電波マップ提供装置２５０に送信する（Ｓ１５３）。
要求測位精度情報生成部１１０は、要求する測位精度を決定して要求測位精度情報を生成する（Ｓ１５２）。
そして、送信部１０５は、Ｓ１５１で生成した要求位置情報、及びＳ１５２で生成した要求測位精度情報を含む電波マップリクエストを電波マップ提供装置２５０に送信する（Ｓ１５３）。
【0096】
電波マップ提供装置２５０の受信部２０４は、要求する位置を示す要求位置情報、及び要求する測位精度を示す要求測位精度情報、を含む電波マップリクエストを受信する（Ｓ２５１）。
電波マップ抽出部２０８は、Ｓ２５１で受信した電波マップリクエストに含まれる要求測位精度情報と所定の精度を比較する（Ｓ２５２）。要求測位精度情報が所定の精度より高い場合、第１の保存部２０１から要求位置情報に対応する第１の基準位置情報及び第１の基準伝搬環境情報を取得する（Ｓ２５３）。要求測位精度情報が所定の精度より低い場合、第２の保存部２０２から要求位置情報に対応する第２の基準位置情報及び第２の基準伝搬環境情報を取得する（Ｓ２５４）。
そして、送信部２０５は、Ｓ２５３で取得した第１の基準位置情報及び第１の基準伝搬環境情報、又はＳ２５４で取得した第２の基準位置情報及び第２の基準伝搬環境情報を含む電波マップリプライを送信する（Ｓ２５５）。
電波マップ抽出部２０８は、Ｓ２５１で受信した電波マップリクエストに含まれる要求測位精度情報と所定の精度を比較する（Ｓ２５２）。要求測位精度情報が所定の精度より高い場合、第１の保存部２０１から要求位置情報に対応する第１の基準位置情報及び第１の基準伝搬環境情報を取得する（Ｓ２５３）。要求測位精度情報が所定の精度より低い場合、第２の保存部２０２から要求位置情報に対応する第２の基準位置情報及び第２の基準伝搬環境情報を取得する（Ｓ２５４）。
そして、送信部２０５は、Ｓ２５３で取得した第１の基準位置情報及び第１の基準伝搬環境情報、又はＳ２５４で取得した第２の基準位置情報及び第２の基準伝搬環境情報を含む電波マップリプライを送信する（Ｓ２５５）。
【0097】
電波マップ取得利用装置１５０の受信部１０６は、電波マップリプライを電波マップ提供装置２５０から受信する（Ｓ１５４）。
そして、Ｓ１５４で受信した電波マップリプライに基づき、外部の通信装置との間で無線通信を行う（Ｓ１５５）。例えば、アプリケーション１０７を実行して、外部の通信装置に対し、車両が収集した車両情報を送信する。
そして、Ｓ１５４で受信した電波マップリプライに基づき、外部の通信装置との間で無線通信を行う（Ｓ１５５）。例えば、アプリケーション１０７を実行して、外部の通信装置に対し、車両が収集した車両情報を送信する。
【0098】
２．総括
以上、本発明の各実施形態におけるプローブ情報送信装置、電波マップ更新装置、電波マップ提供装置、電波マップ取得利用装置の特徴について説明した。
以上、本発明の各実施形態におけるプローブ情報送信装置、電波マップ更新装置、電波マップ提供装置、電波マップ取得利用装置の特徴について説明した。
【0099】
各実施形態で使用した用語は例示であるので、同義の用語、あるいは同義の機能を含む用語に置き換えてもよい。
【0100】
実施形態の説明に用いたブロック図は、装置の構成を機能毎に分類及び整理したものである。それぞれの機能を示すブロックは、ハードウェア又はソフトウェアの任意の組み合わせで実現される。また、機能を示したものであることから、かかるブロック図は方法の発明、及び当該方法を実現するプログラムの発明の開示としても把握できるものである。
【0101】
各実施形態に記載した処理、フロー、及び方法として把握できる機能ブロック、については、一のステップでその前段の他のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えてもよい。
【0102】
各実施形態、及び特許請求の範囲で使用する、第１、第２、乃至、第Ｎ（Ｎは整数）、の用語は、同種の２以上の構成や方法を区別するために使用しており、順序や優劣を限定するものではない。
【0103】
各実施形態は、車両に搭載されるプローブ情報送信装置や電波マップ取得利用装置を前提としているが、本発明は、特許請求の範囲で特に限定する場合を除き、車両用以外の専用又は汎用の装置も含むものである。
【0104】
各実施形態では、各実施形態に開示のプローブ情報送信装置や電波マップ取得利用装置を車両に搭載する前提で説明したが、歩行者が所持する前提としてもよい。
【0105】
また、本発明の装置の形態の例として、以下のものが挙げられる。
部品の形態として、半導体素子、電子回路、モジュール、マイクロコンピュータが挙げられる。
半完成品の形態として、電子制御装置（ＥＣＵ（Electric Control Unit））、システムボードが挙げられる。
完成品の形態として、携帯電話、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ワークステーション、サーバが挙げられる。
その他、通信機能を有するデバイス等を含み、例えばビデオカメラ、スチルカメラ、カーナビゲーションシステムが挙げられる。
部品の形態として、半導体素子、電子回路、モジュール、マイクロコンピュータが挙げられる。
半完成品の形態として、電子制御装置（ＥＣＵ（Electric Control Unit））、システムボードが挙げられる。
完成品の形態として、携帯電話、スマートフォン、タブレット、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ワークステーション、サーバが挙げられる。
その他、通信機能を有するデバイス等を含み、例えばビデオカメラ、スチルカメラ、カーナビゲーションシステムが挙げられる。
【0106】
また各装置に、アンテナや通信用インターフェースなど、必要な機能を追加してもよい。
【0107】
本発明の電波マップ更新装置や電波マップ提供装置は、各種サービスの提供を目的とするために用いられることが想定される。かかるサービスの提供に伴い、本発明の装置が使用され、本発明の方法が使用され、又は／及び本発明のプログラムが実行されることになる。
【0108】
加えて、本発明は、各実施形態で説明した構成及び機能を有する専用のハードウェアで実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録した本発明を実現するためのプログラム、及びこれを実行可能な専用又は汎用ＣＰＵ及びメモリ等を有する汎用のハードウェアとの組み合わせとしても実現できる。
【0109】
専用や汎用のハードウェアの非遷移的実体的記録媒体（例えば、外部記憶装置（ハードディスク、ＵＳＢメモリ、ＣＤ／ＢＤ等）、又は内部記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ等））に格納されるプログラムは、記録媒体を介して、あるいは記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して、専用又は汎用のハードウェアに提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【0110】
本発明のプローブ情報送信装置や電波マップ取得利用装置は、主として自動車に搭載される車両用の電子制御装置として説明したが、自動二輪車、電動機付自転車、鉄道はもちろん、歩行者、船舶、航空機等、移動する移動体全般に適用することが可能である。
また、携帯電話やタブレット、ゲーム機等、様々な用途に用いられる装置に適用可能である。
また、携帯電話やタブレット、ゲーム機等、様々な用途に用いられる装置に適用可能である。
【符号の説明】
【0111】
１００ プローブ情報送信装置、１０１ 位置情報取得部、１０２ 無線通信部、１０３ 伝搬環境情報取得部、１０５ 送信部、１０６ 受信部、１０９ 測位精度情報生成部、１１０ 要求位置情報生成部、１１１ 要求測位精度情報生成部、１５０ 電波マップ取得利用装置、２００ 電波マップ更新装置、２０１ 第１の保存部、２０２ 第２の保存部、２０４ 受信部、２０５ 送信部、２０６ 測位精度判定部、２０７ 統計処理部、２０８ 電波マップ抽出部、２５０ 電波マップ提供装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
