特許 7420458 塗料カートリッジの個体識別システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-15

(45)【発行日】2024-01-23

(54)【発明の名称】塗料カートリッジの個体識別システム

(51)【国際特許分類】

   B05B 15/00 20180101AFI20240116BHJP

   B05B 12/00 20180101ALI20240116BHJP

   B05B 12/14 20060101ALI20240116BHJP

【ＦＩ】

B05B15/00

B05B12/00 A

B05B12/14

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020061367

(22)【出願日】2020-03-30

(65)【公開番号】P2021159799

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2023-02-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000110343

【氏名又は名称】トリニティ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100114605

【弁理士】

【氏名又は名称】渥美 久彦

(72)【発明者】

【氏名】服部 吉起

【審査官】清水 晋治

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－２７５７４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０９３９３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０４７５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０００５９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－２９６７５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３３４５７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－２０６６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１８８７９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０８８２３７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－２０２４２８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ０５Ｂ ５／００－５／１６

１２／００－１６／８０

Ｂ０５Ｄ １／００－７／２６

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８－１９／４１６

１９／４２－１９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

アームの先端に塗装機が取り付けられた産業用塗装ロボットと、
前記塗装機に着脱可能な塗料カートリッジが装着される複数のストッカを有し、前記塗料カートリッジに対して複数色の塗料を選択的に充填可能な充填部を有する塗料充填装置と、
使用済みの前記塗料カートリッジを前記塗装機から取り外して前記塗料充填装置の前記充填部に装着するとともに、前記塗料が充填された使用前の前記塗料カートリッジを前記ストッカから取り外して前記塗装機に装着する搬送装置と
を塗装領域内に設置してなる塗装設備において、前記塗料カートリッジの個体を識別するシステムであって、
前記搬送装置は、
互いに直交する３軸方向に駆動可能な３つの電動アクチュエータからなり、垂直方向に沿って駆動するＺ軸用電動アクチュエータをＸ軸用電動アクチュエータ及びＹ軸用電動アクチュエータに支持させた構造の駆動装置と、
前記Ｚ軸用電動アクチュエータの可動部に設けられ、前記塗料カートリッジを把持可能なチャック装置と、
前記Ｚ軸用電動アクチュエータの前記可動部に設けられ、前記ストッカ上の前記塗料カートリッジに付された個体ごとの識別子を読み取る画像センサと、
前記画像センサにより読み取った前記識別子を判別し、その識別子に対応した前記ストッカ上に前記塗料カートリッジが装着されているか否かを判定する個体識別手段と、
前記ストッカ上に適切な前記塗料カートリッジが装着されていないときに警告を発する警告手段と
を備えたことを特徴とする、塗料カートリッジの個体識別システム。

【請求項2】

前記３つの電動アクチュエータはそれぞれ防爆構造及び制振機構を有するとともに、前記画像センサは防爆構造を有することを特徴とする請求項１に記載の塗料カートリッジの個体識別システム。

【請求項3】

前記可動部において前記チャック装置よりも高い位置には、センサ支持ブラケットが突設され、前記画像センサは、斜め下方を向く状態で前記センサ支持ブラケットに支持されていることを特徴とする請求項１または２に記載の塗料カートリッジの個体識別システム。

【請求項4】

前記識別子は、前記塗料カートリッジの上端面に付された数字であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の塗料カートリッジの個体識別システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、塗装設備において、塗料カートリッジの個体を識別するシステムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、自動車ボディの塗装設備（塗装ライン）では、塗装色の異なる自動車ボディが混在して搬送されるため、自動車ボディに応じた色替塗装を可能にする技術が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。例えば、図９に示されるように、塗装設備１０１は、産業用塗装ロボット（図示略）、塗料充填装置１０２及び搬送装置１０３を備える。産業用塗装ロボットは、アームの先端に塗装機を取り付けた構造を有する。塗料充填装置１０２は、塗装機に着脱可能な塗料カートリッジ１０４が装着される複数のストッカ１０５ａ～１０５ｃと、塗料カートリッジ１０４に対して塗料を充填する充填部１０６とを有する。そして、搬送装置１０３は、使用済みの塗料カートリッジ１０４を塗装機から取り外して充填部１０６に装着するとともに、塗料が充填された使用前の塗料カートリッジ１０４をストッカ１０５ａ～１０５ｃのいずれか１つから取り外して塗装機に装着することにより、塗料カートリッジ１０４を交換する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１３０５３０号公報（図８等）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、塗料充填装置１０２は、充填部１０６に装着されている塗料カートリッジ１０４に対して、複数色の塗料のうちいずれか１つの塗料を選択して充填する充填工程を行う。また、作業者は、充填工程後に、塗料カートリッジ１０４に充填された塗料の色（塗色）を確認する。そして、作業者は、塗料カートリッジ１０４を充填部１０６から取り外した後、確認した塗色に対応付けられたストッカに装着する。例えば、赤色の塗料が充填されている場合には塗料カートリッジ１０４を赤色塗料用のストッカ１０５ａに装着し、青色の塗料が充填されている場合には塗料カートリッジ１０４を青色塗料用のストッカ１０５ｂに装着する。そして、搬送装置１０３は、赤色に塗装する場合には塗料カートリッジ１０４を赤色塗料用のストッカ１０５ａから取り外して塗装機に装着し、青色に塗装する場合には塗料カートリッジ１０４を青色塗料用のストッカ１０５ｂから取り外して塗装機に装着する。

【0005】

ところが、充填部１０６からストッカ１０５ａ～１０５ｃに塗料カートリッジ１０４を移動する作業は、作業者が行っているため、置き間違いが生じる可能性がある。この場合、搬送装置１０３は、人為的ミスを検出することができないため、間違った塗色の塗料カートリッジ１０４を取り外してそのまま塗装機に装着してしまう。また、作業者にとっても、塗料カートリッジ１０４の塗色を目視で確認することはそもそも困難である。その結果、塗装機から間違った色の塗料が自動車ボディに噴霧されるため、色混じり等の塗装不良が生じてしまうという問題がある。

【0006】

本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、間違った色の塗料カートリッジの塗装機への装着を防止することにより、塗装不良を未然に防止することができる塗料カートリッジの個体識別システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、アームの先端に塗装機が取り付けられた産業用塗装ロボットと、前記塗装機に着脱可能な塗料カートリッジが装着される複数のストッカを有し、前記塗料カートリッジに対して複数色の塗料を選択的に充填可能な充填部を有する塗料充填装置と、使用済みの前記塗料カートリッジを前記塗装機から取り外して前記塗料充填装置の前記充填部に装着するとともに、前記塗料が充填された使用前の前記塗料カートリッジを前記ストッカから取り外して前記塗装機に装着する搬送装置とを塗装領域内に設置してなる塗装設備において、前記塗料カートリッジの個体を識別するシステムであって、前記搬送装置は、互いに直交する３軸方向に駆動可能な３つの電動アクチュエータからなり、垂直方向に沿って駆動するＺ軸用電動アクチュエータをＸ軸用電動アクチュエータ及びＹ軸用電動アクチュエータに支持させた構造の駆動装置と、前記Ｚ軸用電動アクチュエータの可動部に設けられ、前記塗料カートリッジを把持可能なチャック装置と、前記Ｚ軸用電動アクチュエータの前記可動部に設けられ、前記ストッカ上の前記塗料カートリッジに付された個体ごとの識別子を読み取る画像センサと、前記画像センサにより読み取った前記識別子を判別し、その識別子に対応した前記ストッカ上に前記塗料カートリッジが装着されているか否かを判定する個体識別手段と、前記ストッカ上に適切な前記塗料カートリッジが装着されていないときに警告を発する警告手段とを備えたことを特徴とする、塗料カートリッジの個体識別システムをその要旨とする。

【0008】

請求項１に記載の発明において、個体識別手段は、塗料カートリッジの識別子を判別し、塗料カートリッジが識別子に対応したストッカ上に装着されているか否かを判定する。そして、警告手段は、塗料カートリッジが識別子に対応したストッカ上に装着されていないときに警告を発する。このため、人為的なミスにより、塗料カートリッジが識別子に対応しないストッカ上に装着されたとしても、警告が発せられることにより、間違った色の塗料カートリッジの装着が作業者に通知される。その結果、搬送装置が間違った色の塗料カートリッジをストッカから取り外して塗装機に装着する、といった事態を回避できるため、塗装機から間違った色の塗料が噴霧されることに起因する塗装不良を未然に防止することができる。

【0009】

上記搬送装置は、ストッカ上の塗料カートリッジに付された個体ごとの識別子を読み取る画像センサを備える。ここで、識別子としては、文字、数字、記号、絵等を用いることができる。なお、識別子として、ＱＲコード（株式会社デンソーウェーブの登録商標）等の二次元コードやバーコード等の一次元コードを用いてもよい。

【0010】

また、警告手段としては、例えば、ストッカ上に適切な塗料カートリッジが装着されていないことを発光（点灯・点滅等）にて警告するランプ等の発光手段、適切な塗料カートリッジが装着されていないことを音声（警告音等）にて警告するアラーム等の音声出力手段、適切な塗料カートリッジが装着されていないことを表示（文字、記号、絵等）にて警告する液晶式表示装置等の表示手段、などが挙げられる。

【0011】

請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記３つの電動アクチュエータはそれぞれ防爆構造及び制振機構を有するとともに、前記画像センサは防爆構造を有することをその要旨とする。

【0012】

請求項２に記載の発明によれば、３つの電動アクチュエータ及び画像センサが防爆構造を有するため、塗料ミストが充満する環境での使用に適している。また、３つの電動アクチュエータは、防爆構造を有することで重くなっているため、停止時に揺れが収まりにくい。なお、請求項２では、各電動アクチュエータが制振機構を有するため、制振機構によって各電動アクチュエータの揺れを抑えることができる。よって、各電動アクチュエータを素早く移動させたとしても確実に停止させることができる。

【0013】

請求項３に記載の発明は、請求項１または２において、前記可動部において前記チャック装置よりも高い位置には、センサ支持ブラケットが突設され、前記画像センサは、斜め下方を向く状態で前記センサ支持ブラケットに支持されていることをその要旨とする。

【0014】

請求項３に記載の発明によれば、画像センサを斜め下方に向けた状態で支持するセンサ支持ブラケットが、Ｚ軸用電動アクチュエータの可動部においてチャック装置よりも高い位置に配置される。その結果、画像センサの向きが鉛直方向に対して鋭角をなすため、画像センサは、ストッカ上に装着された塗料カートリッジの直上に近い位置から塗料カートリッジを読み取ることが可能となる。従って、識別子が塗料カートリッジの上端面に付されている場合には、読み取った識別子の形状が変形してしまう、といった斜め撮影に起因する問題を最小限に抑えることができる。このため、画像センサの読み取り精度が向上する。また、画像センサは、Ｚ軸用電動アクチュエータに直接取り付けられるのではなく、Ｚ軸用電動アクチュエータの可動部に突設されたセンサ支持ブラケットを介してＺ軸用電動アクチュエータに取り付けられる。その結果、Ｚ軸用電動アクチュエータを含む３つの電動アクチュエータの搬送時の振動（搬送揺れ）が画像センサに伝わりにくくなるため、画像センサが読み取ったストッカにブレが生じにくくなる。即ち、画像センサを上記した態様で上記した位置に取り付けることにより、識別子を画像センサを用いて高精度で読み取ることができる。

【0015】

請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか１項において、前記識別子は、前記塗料カートリッジの上端面に付された数字であることをその要旨とする。

【0016】

請求項４に記載の発明によれば、識別子が塗料カートリッジの上端面に付されているため、ストッカ上に塗料カートリッジを装着した際に、識別子が上端面に露出するようになる。よって、画像センサが塗料カートリッジの上方に配置される場合に、識別子を画像センサを用いて確実に読み取ることができる。また、識別子は、比較的単純な形状をなす数字であるため、画像センサによって読み取った識別子を個体識別手段によって認識（判別）しやすくなる。

【発明の効果】

【0017】

以上詳述したように、請求項１～４に記載の発明によると、間違った色の塗料カートリッジの塗装機への装着を防止することにより、塗装不良を未然に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本実施形態における塗料カートリッジの個体識別システムを示す概略構成図。

【図2】塗装設備を示す側面図。

【図3】塗装設備を示す正面図。

【図4】塗料充填装置を示す概略平面図。

【図5】ストッカ上に適切な塗料カートリッジが装着された状態を示す概略図。

【図6】ストッカ上に適切な塗料カートリッジが装着されていない状態を示す概略図。

【図7】塗料カートリッジ、Ｚ軸用電動アクチュエータ、チャック装置及び画像センサを示す側面図。

【図8】塗料カートリッジ、Ｚ軸用電動アクチュエータ、チャック装置及び画像センサを示す正面図。

【図9】従来技術における塗装設備を示す概略側面図。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に基づき詳細に説明する。

【0020】

図１～図３に示されるように、本実施形態における塗料カートリッジ２１の個体識別システム１は、塗装設備１０において、塗料カートリッジ２１の個体を識別するシステムである。個体識別システム１は、一部が張り出した状態で、自動車ボディを塗装するための塗装ライン内に設けられる。塗装設備１０は、産業用塗装ロボット１１、塗料充填装置３１及び搬送装置４０を塗装領域（図示略）内に設置してなり、塗装ラインに組み込まれている。

【0021】

産業用塗装ロボット１１は、本体部１２と、本体部１２から延びるアーム１３と、アーム１３の先端に取り付けられる塗装機１４とを備えている。塗装機１４を構成する機体１５の下面側には、回転霧化頭１６が回転可能に設けられている。一方、機体１５の上端面には、円筒状をなす塗料カートリッジ装着部位１７が突設されている。塗料カートリッジ装着部位１７には、塗料が充填された塗料カートリッジ２１が着脱可能に装着されている。塗料カートリッジ２１は、内部にタンク（図示略）を有する本体２２と、本体２２の上端中央部に突設された突出部２３と、本体２２の下端中央部に突設されたフィードチューブ２４とを含んで構成されている。なお、塗料カートリッジ２１内の塗料は、フィードチューブ２４を通過して回転霧化頭１６に供給される。そして、回転霧化頭１６が回転することにより、塗料が霧化されて自動車ボディに噴霧される。

【0022】

また、図５，図６に示されるように、塗料カートリッジ２１の上端面２１ａの中央部には、識別子２５が付されている。本実施形態の識別子２５は、シールに記載された色の種類を示す数字である。具体的に言うと、赤色（専用色１）の塗料が充填された塗料カートリッジ２１には、識別子２５である赤色の数字「０１」が付された白色のシールが貼付され、青色（専用色２）の塗料が充填された塗料カートリッジ２１には、識別子２５である青色の数字「０２」が付された白色のシールが貼付されている。

【0023】

図１～図４に示されるように、塗料充填装置３１の上面３１ａには、円筒状をなす複数のストッカ３２が突設されている。各ストッカ３２は、上面３１ａの面方向に沿って縦横に配置されている。そして、各ストッカ３２には、塗料カートリッジ２１が着脱可能に装着されている。また、図４に示されるように、各ストッカ３２は、赤色の塗料が充填された塗料カートリッジ２１が装着される３個の第１ストッカ３２ａと、青色の塗料が充填された塗料カートリッジ２１が装着される３個の第２ストッカ３２ｂとを含んでいる。各第１ストッカ３２ａ及び各第２ストッカ３２ｂは、それぞれ塗料充填装置３１の縦方向（図４では上下方向）に沿って一直線上に配置されている。各第１ストッカ３２ａは、ストッカ３２群の左端の列を構成しており、各第２ストッカ３２ｂは、各第１ストッカ３２ａからなる列の右隣の列を構成している。

【0024】

また、図４～図６に示されるように、各ストッカ３２の基部３３の上面３４には、ストッカ側識別子２６が付されている。ストッカ側識別子２６は、基部３３の上面３４においてビジョンセンサ６１寄りの位置（図２，図４～図６において右寄りの位置）に配置されている。本実施形態のストッカ側識別子２６は、シールに記載された色の種類を示す数字である。具体的に言うと、各第１ストッカ３２ａには、ストッカ側識別子２６である赤色の数字「０１」が付された白色のシールが貼付され、各第２ストッカ３２ｂには、ストッカ側識別子２６である青色の数字「０２」が付された白色のシールが貼付されている。

【0025】

さらに、図４に示されるように、塗料充填装置３１の側方（図４では下側）には、円筒状をなす複数の充填部３５が配置されている。各充填部３５は、塗料充填装置３１の横方向（図４では左右方向）に沿って一直線上に配置されている。そして、各充填部３５には、塗料カートリッジ２１が着脱可能に装着されている。また、塗料充填装置３１は、充填部３５に装着されている塗料カートリッジ２１に対して複数色の塗料を選択的に充填可能となっている。具体的に言うと、各充填部３５は、塗料カートリッジ２１に赤色の塗料を充填するための第１充填部３５ａと、塗料カートリッジ２１に青色の塗料を充填するための第２充填部３５ｂとを含んでいる。第１充填部３５ａは第１ストッカ３２ａ群の側方（図４では下側）に配置され、第２充填部３５ｂは第２ストッカ３２ｂ群の側方（図４では下側）に配置されている。

【0026】

図１～図３に示されるように、搬送装置４０は、使用済みの塗料カートリッジ２１を塗装機１４から取り外して充填部３５に装着するとともに、塗料が充填された使用前の塗料カートリッジ２１をストッカ３２から取り外して塗装機１４に装着するための装置である。搬送装置４０は、駆動装置４１、チャック装置５１ａ，５１ｂ及びビジョンセンサ６１（画像センサ）を備えている。

【0027】

駆動装置４１は、互いに直交する３軸方向に駆動可能な３つの電動アクチュエータ（Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａ、Ｙ軸用電動アクチュエータ４２ｂ、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃ）からなる。駆動装置４１は、垂直方向に沿って駆動するＺ軸用電動アクチュエータ４２ｃを、水平方向に沿って駆動するＸ軸用電動アクチュエータ４２ａ及びＹ軸用電動アクチュエータ４２ｂに支持させた構造を有している。なお、Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａ及びＹ軸用電動アクチュエータ４２ｂは、産業用塗装ロボット１１よりも高い位置に設置されている。一方、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃは、産業用塗装ロボット１１とほぼ同じ高さにあるものの、上端が塗装機１４及びチャック装置５１ａ，５１ｂよりも高い位置に設置されている。

【0028】

詳述すると、Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａは、Ｘ軸方向（図２では左右方向）に沿って延びるレール部４３ａを備えており、レール部４３ａには、同レール部４３ａの延出方向に移動するスライダ部４４ａが設けられている。Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａは、レール部４３ａを、複数の支持柱７１を介してフレーム７０の天井部７２に支持させた構造を有している。また、Ｙ軸用電動アクチュエータ４２ｂは、Ｙ軸方向（図３では左右方向）に沿って延びるレール部４３ｂを備えており、レール部４３ｂには、同レール部４３ｂの延出方向に移動するスライダ部４４ｂが設けられている。Ｙ軸用電動アクチュエータ４２ｂは、レール部４３ｂを、支持柱７３を介してＸ軸用電動アクチュエータ４２ａのスライダ部４４ａに支持させた構造を有しており、水平方向に沿って移動するようになっている。さらに、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃは、Ｚ軸方向（図２，図３では上下方向）に沿って延びるレール部４３ｃを備えており、レール部４３ｃには、同レール部４３ｃの延出方向に沿って移動するスライダ部４４ｃ（可動部）が設けられている。Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃは、Ｙ軸用電動アクチュエータ４２ｂのスライダ部４４ｂに支持された構造を有しており、垂直方向に沿って移動するようになっている。また、各レール部４３ａ～４３ｃの側部には、スライダ部４４ａ～４４ｃを移動させるためのモータ（図示略）が取り付けられている。なお、各モータは、それぞれ防爆構造を有している。

【0029】

また、各電動アクチュエータ４２ａ～４２ｃは、それぞれ制振機構を有している。本実施形態の制振機構は、Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａの振動を打ち消すような波形で、レール部４３ａに取り付けられたモータを駆動させることにより、Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａの揺れを抑える制御（制振制御）を行う。また、制振機構は、Ｙ軸用電動アクチュエータ４２ｂの振動を打ち消すような波形で、レール部４３ｂに取り付けられたモータを駆動させることにより、Ｙ軸用電動アクチュエータ４２ｂの揺れを抑える制御（制振制御）を行う。さらに、制振機構は、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃの振動を打ち消すような波形で、レール部４３ｃに取り付けられたモータを駆動させることにより、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃの揺れを抑える制御（制振制御）を行う。

【0030】

図１～図３，図７，図８に示されるように、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃのスライダ部４４ｃには、一対のチャック装置５１ａ，５１ｂが並列に設けられている。各チャック装置５１ａ，５１ｂは、図３から見たときに左右一対となっており、それぞれが塗料カートリッジ２１を把持可能となっている。各チャック装置５１ａ，５１ｂは、シリンダ５２と、互いに接離可能な一対の挟持部材５３とを備えている。なお、両挟持部材５３が互いに接近した場合、塗料カートリッジ２１の突出部２３を挟持する挟持状態となる一方、両挟持部材５３が互いに離間した場合には、塗料カートリッジ２１を挟持しない開放状態となる。

【0031】

また、各チャック装置５１ａ，５１ｂの上端には、図７，図８に示されるバネユニット５４（衝撃吸収手段）が取り付けられている。また、本実施形態では、一方のチャック装置５１ｂで塗料カートリッジ２１を把持したままの状態で、もう一方のチャック装置５１ａでドッキング動作を行うようになっている。なお、バネユニット５４は、コイル状をなす４本の圧縮バネ５５と、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃのスライダ部４４ｃに固定される支持板５６と、チャック装置５１ａのシリンダ５２に接続される接続板５７とを備えている。そして、圧縮バネ５５の両端は、支持板５６と接続板５７とにそれぞれ当接している。よって、塗料カートリッジ２１をストッカ３２に装着する際にチャック装置５１ａに加わる衝撃は、圧縮バネ５５が収縮することによって吸収される。

【0032】

図１～図３，図７，図８に示されるように、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃのスライダ部４４ｃには、上記のビジョンセンサ６１が設けられている。ビジョンセンサ６１は、ストッカ３２上の塗料カートリッジ２１に付された個体ごとの識別子２５（図５，図６参照）を読み取る機能を有している。詳述すると、スライダ部４４ｃに取り付けられたバネユニット５４には、センサ支持ブラケット６２が突設されている。センサ支持ブラケット６２は、チャック装置５１ａよりも高い位置であって、スライダ部４４ｃとほぼ同じ高さに配置されている。そして、センサ支持ブラケット６２にはビジョンセンサ６１が取り付けられている。よって、本実施形態のビジョンセンサ６１は、左右一対のチャック装置５１ａ，５１ｂのうち、ドッキング専用のチャック装置５１ａに取り付けられており、チャック装置５１ａとともに移動可能となっている。また、ビジョンセンサ６１は、鉛直方向に対して角度θ１だけ斜め下方を向く状態で、センサ支持ブラケット６２に支持されている。なお、本実施形態のビジョンセンサ６１は防爆構造を有している。

【0033】

次に、塗装設備１０の電気的構成について説明する。

【0034】

図１に示されるように、塗装設備１０は、設備全体を統括的に制御する制御装置８０を備えている。制御装置８０は、ＣＰＵ８１、メモリ８２及び入出力ポート８３等からなる周知のコンピュータにより構成されている。ＣＰＵ８１は、塗料充填装置３１、Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａ、Ｙ軸用電動アクチュエータ４２ｂ、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃ、チャック装置５１ａ，５１ｂ及びビジョンセンサ６１に電気的に接続されており、各種の駆動信号によってそれらを制御する。また、ＣＰＵ８１は、警告手段であるアラーム８４及び表示装置８５に電気的に接続されており、各種の駆動信号によってそれらを制御する。

【0035】

次に、塗装設備１０での塗装時の処理を説明する。

【0036】

まず、未塗装状態の自動車ボディをコンベア（図示略）上に載置する。なお、コンベア上に載置された自動車ボディは、コンベアの下流側に移動して、塗装設備１０内に搬入される。そして、自動車ボディが塗装設備１０の塗装領域に到達すると、産業用塗装ロボット１１に取り付けられている塗装機１４に駆動信号を出力し、塗装機１４から自動車ボディに対して塗料を吹き付ける制御を行う。その結果、自動車ボディの表面に塗膜が形成される。

【0037】

その後、塗装機１４に装着された塗料カートリッジ２１に充填されている塗料が空になると、産業用塗装ロボット１１に駆動信号を出力し、塗装機１４を原点位置（図示略）に移動させる制御を行う。そして、ＣＰＵ８１は、Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａ及びＹ軸用電動アクチュエータ４２ｂに駆動信号を出力し、原点位置に存在する塗装機１４の上方にチャック装置５１ｂを移動させる制御を行う。

【0038】

次に、ＣＰＵ８１は、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃに駆動信号を出力し、スライダ部４４ｃをレール部４３ｃの下降端まで下降させる制御を行う。そして、ＣＰＵ８１は、チャック装置５１ｂに駆動信号を出力し、塗装機１４の塗料カートリッジ装着部位１７に装着されている塗料カートリッジ２１の突出部２３を、チャック装置５１ｂを構成する一対の挟持部材５３に挟持させる制御を行う。さらに、ＣＰＵ８１は、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃに駆動信号を出力し、スライダ部４４ｃをレール部４３ｃの上昇端に上昇させる制御を行う。この時点で、使用済みの塗料カートリッジ２１が塗装機１４から取り外される。

【0039】

次に、ＣＰＵ８１は、Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａ及びＹ軸用電動アクチュエータ４２ｂに駆動信号を出力し、塗料充填装置３１の充填部３５の上方位置にチャック装置５１ｂを移動させる制御を行う。例えば、自動車ボディを赤色に塗装している場合、ＣＰＵ８１は、塗料充填装置３１が備える複数の充填部３５のうち、塗料カートリッジ２１に赤色の塗料を充填する第１充填部３５ａの上方位置にチャック装置５１ｂを移動させる制御を行う。そして、ＣＰＵ８１は、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃに駆動信号を出力し、スライダ部４４ｃをレール部４３ｃの下降端まで下降させる制御を行う。この時点で、使用済みの塗料カートリッジ２１が第１充填部３５ａに装着（ドッキング）される。

【0040】

そして、ＣＰＵ８１は、塗料充填装置３１に駆動信号を出力し、第１充填部３５ａから塗料カートリッジ２１に赤色の塗料を充填させる制御を行う。その後、作業者は、塗料カートリッジ２１を第１充填部３５ａから取り外した後、取り外した塗料カートリッジ２１を、３つの第１ストッカ３２ａ（図４参照）のうち、塗料カートリッジ２１が装着されていない第１ストッカ３２ａに装着する。

【0041】

次に、ＣＰＵ８１は、塗料が充填された使用前の塗料カートリッジ２１が装着されている複数のストッカ３２の中から１つのストッカ３２を選択する制御を行う。例えば、自動車ボディを赤色に塗装する場合、ＣＰＵ８１は、３つの第１ストッカ３２ａの中から、塗料カートリッジ２１が装着されている第１ストッカ３２ａ（例えば、図４において左上に位置する第１ストッカ３２ａ）を選択する。そして、ＣＰＵ８１は、メモリ８２に記憶されている各ストッカ３２の位置情報（Ｘ座標、Ｙ座標）の中から選択したストッカ３２（第１ストッカ３２ａ）の位置情報を選択する。さらに、ＣＰＵ８１は、選択した位置情報に基づいてＸ軸用電動アクチュエータ４２ａ及びＹ軸用電動アクチュエータ４２ｂに駆動信号を出力し、選択したストッカ３２（第１ストッカ３２ａ）の上方位置にチャック装置５１ａを移動させる制御を行う。

【0042】

次に、ＣＰＵ８１は、ビジョンセンサ６１に駆動信号を出力し、選択したストッカ３２上の塗料カートリッジ２１に付された識別子２５と、選択したストッカ３２に付されたストッカ側識別子２６とをビジョンセンサ６１に読み取らせる制御を行う。具体的には、識別子２５の像をビジョンセンサ６１によって撮影する。次に、ビジョンセンサ６１の撮影データをＣＰＵ８１に取り込んで画像認識処理を行い、その認識した画像に基づいて、識別子２５の数字の種類及び色を検出する。また、ＣＰＵ８１は、ビジョンセンサ６１に駆動信号を出力し、選択したストッカ３２に付されたストッカ側識別子２６をビジョンセンサ６１に読み取らせる制御を行う。具体的には、ストッカ側識別子２６の像をビジョンセンサ６１によって撮影する。次に、ビジョンセンサ６１の撮影データをＣＰＵ８１に取り込んで画像認識処理を行い、その認識した画像に基づいて、ストッカ側識別子２６の数字の種類及び色を検出する。

【0043】

そして、ＣＰＵ８１は、ビジョンセンサ６１により読み取った識別子２５を判別し、判別した識別子２５に対応したストッカ３２上に塗料カートリッジ２１が装着されているか否か、即ち、選択したストッカ３２上に適切な塗料カートリッジ２１が装着されているか否かを判定する制御を行う。具体的に言うと、ＣＰＵ８１は、塗料カートリッジ２１の識別子２５とストッカ３２のストッカ側識別子２６とが一致するか否かを判定する。より詳しくは、ＣＰＵ８１は、識別子２５の数字とストッカ側識別子２６の数字とが一致し、かつ、識別子２５の数字の色とストッカ側識別子２６の数字の色とが一致するか否かを判定する。即ち、ＣＰＵ８１は、『個体識別手段』としての機能を有している。

【0044】

なお、本実施形態のＣＰＵ８１は、塗料の色ごとに対応付けられたストッカ３２の位置情報（Ｘ座標、Ｙ座標）に基づいてチャック装置５１ａを移動させるため、チャック装置５１ａは、選択したストッカ３２の上方に位置に確実に移動する。従って、ＣＰＵ８１は、識別子２５とストッカ側識別子２６とで数字及び数字の色が一致するか否かを判定する代わりに、塗料カートリッジ２１の識別子２５の数字や数字の色が適切であるか否かを判定することによって、選択したストッカ３２上に適切な塗料カートリッジ２１が装着されているか否かを判定してもよい。この場合、塗料カートリッジ２１が適切であるか否かの判定に、ストッカ側識別子２６を用いなくても済む。また、識別子２５とストッカ側識別子２６とで数字及び数字の色が一致するか否かの判定と、識別子２５の数字及び数字の色が適切であるか否かの判定との両方を行うことにより、塗料カートリッジ２１が適切であるか否かを判定してもよい。

【0045】

そして、本実施形態において、識別子２５の数字とストッカ側識別子２６の数字とが一致しない場合（図６参照）、ＣＰＵ８１は、判別した識別子２５に対応したストッカ３２上に適切な塗料カートリッジ２１が装着されていないと判定する。なお、図６は、作業者が、青色の塗料が充填された塗料カートリッジ２１（識別子２５である青色の数字「０２」が付されたシールが貼付）を、間違えて赤色塗料用のストッカ３２（第１ストッカ３２ａ：ストッカ側識別子２６である赤色の数字「０１」が付されたシールが貼付）に装着してしまった状態を示している。また、本実施形態では、識別子２５の数字の色とストッカ側識別子２６の数字の色とが一致しない場合においても、ＣＰＵ８１は、判別した識別子２５に対応したストッカ３２上に適切な塗料カートリッジ２１が装着されていないと判定する。この場合、ＣＰＵ８１は、アラーム８４（図１参照）に駆動信号を出力し、ストッカ３２上に適切な塗料カートリッジ２１が装着されていない旨を音声にて警告する制御を行う。また、ＣＰＵ８１は、表示装置８５（図１参照）に駆動信号を出力し、ストッカ３２上に適切な塗料カートリッジ２１が装着されていない旨を示す画像を表示させる制御を行う。さらに、ＣＰＵ８１は、異常が発生しているとして塗装設備１０を停止させる制御を行う。そして、作業者は、塗料カートリッジ２１を正しいストッカ３２に装着し直す作業を行う。

【0046】

一方、本実施形態において、識別子２５の数字とストッカ側識別子２６の数字とが一致し、かつ、識別子２５の数字の色とストッカ側識別子２６の数字の色とが一致する場合（図５参照）、ＣＰＵ８１は、判別した識別子２５に対応したストッカ３２上に適切な塗料カートリッジ２１が装着されていると判定する。この場合、ＣＰＵ８１は、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃに駆動信号を出力し、スライダ部４４ｃをレール部４３ｃの下降端まで下降させる制御を行う。そして、ＣＰＵ８１は、チャック装置５１ａに駆動信号を出力し、選択したストッカ３２（例えば第１ストッカ３２ａ）に装着されている塗料カートリッジ２１の突出部２３を、チャック装置５１ａを構成する一対の挟持部材５３に挟持させる制御を行う。さらに、ＣＰＵ８１は、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃに駆動信号を出力し、スライダ部４４ｃをレール部４３ｃの上昇端に上昇させる制御を行う。この時点で、空になった塗料と同じ色（例えば赤色）の塗料が充填された塗料カートリッジ２１が、ストッカ３２（例えば第１ストッカ３２ａ）から取り外される。

【0047】

次に、ＣＰＵ８１は、チャック装置５１ａに挟持されている塗料カートリッジ２１を塗装機１４に装着させる制御を行う。詳述すると、ＣＰＵ８１は、Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａ及びＹ軸用電動アクチュエータ４２ｂに駆動信号を出力し、原点位置（図示略）にある産業用塗装ロボット１１の塗装機１４の上方にチャック装置５１ａを移動させる制御を行う。そして、ＣＰＵ８１は、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃに駆動信号を出力し、スライダ部４４ｃをレール部４３ｃの下降端まで下降させる制御を行う。この時点で、塗料カートリッジ２１が、塗装機１４の塗料カートリッジ装着部位１７に装着（ドッキング）される。

【0048】

次に、ＣＰＵ８１は、チャック装置５１ａに駆動信号を出力し、チャック装置５１ａを構成する一対の挟持部材５３による、塗料カートリッジ２１の突出部２３の挟持を解除させる制御を行う。さらに、ＣＰＵ８１は、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃに駆動信号を出力し、スライダ部４４ｃをレール部４３ｃの上昇端に上昇させる制御を行う。なお、この時点で、塗料カートリッジ２１の交換作業が終了する。

【0049】

その後、産業用塗装ロボット１１に取り付けられている塗装機１４に駆動信号を出力し、塗装機１４から自動車ボディに対して塗料を吹き付ける制御を行う。その結果、塗料カートリッジ２１の交換前と同じ色（例えば赤色）の塗料が自動車ボディに吹き付けられ、自動車ボディの表面に塗膜が形成される。

【0050】

従って、本実施形態によれば以下の効果を得ることができる。

【0051】

（１）本実施形態の塗料カートリッジ２１の個体識別システム１では、ＣＰＵ８１が、塗料カートリッジ２１の識別子２５を判別し、塗料カートリッジ２１が識別子２５に対応したストッカ３２上に装着されているか否かを判定する。そして、アラーム８４及び表示装置８５が、塗料カートリッジ２１が識別子２５に対応したストッカ３２上に装着されていないときに警告を発する。このため、人為的なミスにより、塗料カートリッジ２１が識別子２５に対応しないストッカ３２上に装着されたとしても、警告が発せられることにより、間違った色の塗料カートリッジ２１の装着が作業者に通知される。その結果、搬送装置４０が間違った色の塗料カートリッジ２１をストッカ３２から取り外して塗装機１４に装着する、といった事態を回避できるため、塗装機１４から間違った色の塗料が噴霧されることに起因する塗装不良を未然に防止することができる。

【0052】

（２）本実施形態では、ビジョンセンサ６１を斜め下方に向けた状態で支持するセンサ支持ブラケット６２が、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃのスライダ部４４ｃにおいてチャック装置５１ａよりも高い位置に配置される。その結果、ビジョンセンサ６１のレンズ面から焦点（チャック装置５１ａの下方に位置するストッカ３２）までの高さ（焦点距離）が大きくなり、ビジョンセンサ６１の向きが鉛直方向に対して鋭角（角度θ１）をなすようになる。このため、ビジョンセンサ６１は、ストッカ３２上に装着された塗料カートリッジ２１の直上に近い位置から塗料カートリッジ２１を読み取ることが可能となる。従って、識別子２５が塗料カートリッジ２１の上端面２１ａに付され、ストッカ側識別子２６がストッカ３２の上面３４に付された本実施形態において、読み取った識別子２５及びストッカ側識別子２６の数字が変形するために読み取り率が低下する、といった斜め撮影に起因する問題を最小限に抑えることができる。

【0053】

（３）本実施形態では、識別子２５が塗料カートリッジ２１の上端面２１ａに付されているため、ストッカ３２上に塗料カートリッジ２１を装着した際に、識別子２５が上端面２１ａに露出するようになる。よって、塗料カートリッジ２１の上方に配置されたビジョンセンサ６１を用いて、識別子２５を確実に読み取ることができる。また、本実施形態では、ストッカ側識別子２６が、ストッカ３２の基部３３の上面３４であって、ビジョンセンサ６１側（図２，図５，図６では右側）の位置に付されている。よって、ビジョンセンサ６１を用いて、ストッカ３２に装着された塗料カートリッジ２１に遮られることなく、ストッカ側識別子２６を確実に読み取ることができる。従って、識別子２５及びストッカ側識別子２６の読み取り率を向上させることができる。

【0054】

（４）例えば、ビジョンセンサ６１を、塗装設備１０外（具体的には、フレーム７０の柱部７４の上端部付近）の位置（図２の領域Ｒ１参照）に取り付けることが考えられる。また、ビジョンセンサ６１を、フレーム７０の天井部７２において、塗料カートリッジ装着部位１７の直上位置（図２の領域Ｒ２参照）と、塗料充填装置３１のストッカ３２群の直上位置（図２の領域Ｒ３）とにそれぞれ取り付けることが考えられる。しかし、ビジョンセンサ６１を領域Ｒ１に取り付ける場合には、塗料カートリッジ装着部位１７及びストッカ３２群のいずれか一方しか読み取ることができないという問題がある。また、ビジョンセンサ６１を領域Ｒ２，Ｒ３に取り付ける場合には、２つのビジョンセンサ６１が必要になるため、塗装設備１０の製作コストが上昇してしまうという問題がある。しかも、領域Ｒ３内のビジョンセンサ６１とストッカ３２群との間には、Ｙ軸用電動アクチュエータ４２ｂやチャック装置５１ａ等が位置する。このため、領域Ｒ３内のビジョンセンサ６１を用いて、ストッカ３２のストッカ側識別子２６を読み取ることや、ストッカ３２に装着された塗料カートリッジ２１の識別子２５を読み取ることは困難である。一方、本実施形態のビジョンセンサ６１は、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃのスライダ部４４ｃに突設されたセンサ支持ブラケット６２に対して斜め下方を向く状態で支持されているため、上記の問題を解消することができる。

【0055】

（５）本実施形態では、各電動アクチュエータ４２ａ～４２ｃが有する制振機構が、スライダ部４４ａ～４４ｃを移動させるためのモータの駆動態様を制御することにより、電動アクチュエータ４２ａ～４２ｃの揺れを抑えるようになっている。このため、各電動アクチュエータ４２ａ～４２ｃが制振機構を有していたとしても、電動アクチュエータ４２ａ～４２ｃは重くならずに済む。

【0056】

（６）本実施形態では、一方のチャック装置５１ａがドッキング専用のものであり、もう一方のチャック装置５１ｂが、ドッキング状態にあるものを取り外して返却する返却専用のものである。従って、ドッキング専用のチャック装置５１ａを用いて使用前の塗料カートリッジ２１を塗料充填装置３１のストッカ３２から取り外す作業と、返却専用のチャック装置５１ｂを用いて使用済みの塗料カートリッジ２１をストッカ３２に装着する作業とを、ほぼ同時に行うことも可能であるため、塗料カートリッジ２１の交換作業を効率良く行うことができる。

【0057】

なお、本実施形態を以下のように変更してもよい。

【0058】

・上記実施形態の識別子２５及びストッカ側識別子２６は、白色のシールに記載された赤色や青色等の数字であったが、識別子２５及びストッカ側識別子２６は適宜変更することができる。例えば、識別子２５及びストッカ側識別子２６は、赤色や青色等のシールに記載された白抜きの数字であってもよい。また、識別子２５及びストッカ側識別子２６は、文字、記号、絵等の他のものであってもよいし、ＱＲコード等の二次元コードやバーコード等の一次元コードであってもよい。但し、二次元コードや一次元コードを用いる場合、作業者が識別子２５及びストッカ側識別子２６を見たとしても、何色を示しているのかを確認することができない。よって、識別子２５及びストッカ側識別子２６としては、作業者が確認可能な数字や文字等を用いることが好ましい。

【0059】

・上記実施形態のＣＰＵ８１は、識別子２５の数字とストッカ側識別子２６の数字とが一致し、かつ、識別子２５の数字の色とストッカ側識別子２６の数字の色とが一致するか否かを判定することにより、適切な塗料カートリッジ２１が装着されているか否かを判定していた。しかし、ＣＰＵ８１は、識別子２５の数字とストッカ側識別子２６の数字とが一致するか否かのみを判定することにより、適切な塗料カートリッジ２１が装着されているか否かを判定してもよい。この場合、識別子２５の数字の色及びストッカ側識別子２６の数字の色は、適宜変更することが可能である。また、ＣＰＵ８１は、識別子２５の色とストッカ側識別子２６の色とが一致するか否かのみを判定することにより、適切な塗料カートリッジ２１が装着されているか否かを判定してもよい。この場合、識別子２５及びストッカ側識別子２６は、特に数字でなくてもよい。

【0060】

・上記実施形態のＣＰＵ８１は、ストッカ３２上に適切な塗料カートリッジ２１が装着されていないときに、異常が発生しているとして塗装設備１０を停止させる制御を行っていたが、塗装設備１０を停止させずに別の制御を行ってもよい。例えば、ＣＰＵ８１は、チャック装置５１ａ（またはチャック装置５１ｂ）や各電動アクチュエータ４２ａ～４２ｃを駆動制御することにより、塗料カートリッジ２１を正しいストッカ３２に装着し直すようにしてもよい。また、ＣＰＵ８１は、チャック装置５１ａ（またはチャック装置５１ｂ）や各電動アクチュエータ４２ａ～４２ｃを駆動制御することにより、適切な塗料カートリッジ２１が装着されている別のストッカ３２から塗料カートリッジ２１を取り外すようにしてもよい。

【0061】

・上記実施形態のＣＰＵ８１は、塗料充填装置３１の上面３１ａに配置された各ストッカ３２において、識別子２５に対応したストッカ３２上に塗料カートリッジ２１が装着されているか否かの判定を行っていた。しかし、ＣＰＵ８１は、塗料充填装置３１の側方に配置された各充填部３５においても、同様の判定、具体的には、識別子２５に対応した充填部３５上に塗料カートリッジ２１が装着されているか否かの判定を行ってもよい。

【0062】

・上記実施形態のビジョンセンサ６１は、ストッカ３２上の塗料カートリッジ２１に付された識別子２５とストッカ３２に付されたストッカ側識別子２６とを読み取るためのものであった。しかし、ビジョンセンサ６１は、塗料の漏れ等に起因する汚れを検出する機能や、塗料カートリッジ２１やストッカ３２の破損等の他の異常を検出する機能をさらに有していてもよい。

【0063】

・上記実施形態では、塗料充填装置３１、Ｘ軸用電動アクチュエータ４２ａ、Ｙ軸用電動アクチュエータ４２ｂ、Ｚ軸用電動アクチュエータ４２ｃ、チャック装置５１ａ，５１ｂ、ビジョンセンサ６１、アラーム８４及び表示装置８５の制御を１つのＣＰＵ８１で制御していたが、各制御を別々のＣＰＵで行うように構成してもよい。

【0064】

・上記実施形態は、自動車ボディを塗装するための塗装設備１０において、塗料カートリッジ２１の個体を識別するシステムに具体化するものであったが、バンパーなどの自動車部品やそれ以外の部品を塗装する塗装設備において、塗料カートリッジ２１の個体を識別するシステムに具体化してもよい。

【0065】

次に、特許請求の範囲に記載された技術的思想のほかに、前述した実施形態によって把握される技術的思想を以下に列挙する。

【0066】

（１）請求項３において、前記センサ支持ブラケットは、前記Ｚ軸用電動アクチュエータの可動部に突設されていることを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【0067】

（２）請求項２において、前記３つの電動アクチュエータは制振制御を行うことを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【0068】

（３）請求項１乃至４のいずれか１項において、左右一対の前記チャック装置が並列で設けられ、一方の前記チャック装置で前記塗料カートリッジを把持したままの状態で、もう一方の前記チャック装置でドッキング動作を行うことを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【0069】

（４）請求項１乃至４のいずれか１項において、左右一対の前記チャック装置が並列で設けられ、一方の前記チャック装置はドッキング専用のものであり、もう一方の前記チャック装置は、ドッキング状態にあるものを取り外して返却する返却専用のものであることを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【0070】

（５）技術的思想（４）において、前記画像センサは、左右一対の前記チャック装置のうち、前記ドッキング専用の前記チャック装置に取り付けられていることを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【0071】

（６）請求項１乃至４のいずれか１項において、前記Ｘ軸用電動アクチュエータ及び前記Ｙ軸用電動アクチュエータは、前記産業用塗装ロボットよりも高い位置に設置され、前記Ｚ軸用電動アクチュエータは、前記塗装機及び前記チャック装置よりも高い位置に設置されていることを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【0072】

（７）請求項１乃至４のいずれか１項において、前記塗料カートリッジは、内部にタンクを有する本体とその下端中央部に突設されたフィードチューブとを含んで構成されていることを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【0073】

（８）請求項３において、前記画像センサは、前記チャック装置とともに移動可能であるとともに、斜め下方を向いて配置されていることを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【0074】

（９）請求項３において、前記センサ支持ブラケットは、前記チャック装置よりも高い位置であって、前記可動部とほぼ同じ高さに位置していることを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【0075】

（１０）請求項１乃至４のいずれか１項において、前記個体識別システムは、一部が張り出した状態で塗装ライン内に設けられることを特徴とする塗料カートリッジの個体識別システム。

【符号の説明】

【0076】

１…個体識別システム
１０…塗装設備
１１…産業用塗装ロボット
１３…アーム
１４…塗装機
２１…塗料カートリッジ
２１ａ…塗料カートリッジの上端面
２５…識別子
３１…塗料充填装置
３２…ストッカ
３２ａ…ストッカとしての第１ストッカ
３２ｂ…ストッカとしての第２ストッカ
３５…充填部
３５ａ…充填部としての第１充填部
３５ｂ…充填部としての第２充填部
４０…搬送装置
４１…駆動装置
４２ａ…電動アクチュエータとしてのＸ軸用電動アクチュエータ
４２ｂ…電動アクチュエータとしてのＹ軸用電動アクチュエータ
４２ｃ…電動アクチュエータとしてのＺ軸用電動アクチュエータ
４４ｃ…Ｚ軸用電動アクチュエータの可動部としてのスライダ部
５１ａ，５１ｂ…チャック装置
６１…画像センサとしてのビジョンセンサ
６２…センサ支持ブラケット
８１…個体識別手段としてのＣＰＵ
８４…警告手段としてのアラーム
８５…警告手段としての表示装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】