特許7420635IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

自律移動ロボット、作業エリア内移動システムに関するものである。

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

従来技術では、自律移動ロボットが１つの参照物体に対する角度を参照しながら所定の目標経路に沿って移動する。しかしながら、１つの参照物体からでは、自律移動ロボットの現在位置は、当該参照物体を中心に３６０°無数に取り得る。そうすると、自律移動ロボットの実際の移動経路が、作業エリアから外れてしまう可能性があった。このため、自律移動ロボットの自己位置を、何らかの方法で検出する必要があった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

の課題を解決するために、本発明の自律移動ロボットは、標識によって囲まれた作業エリアにおいて自律して移動する自律移動ロボットであって、前記自律移動ロボットの進行方向の前方に配置された２つの標識を検出する検出装置と、前記検出装置の検出結果に基づいて、前記自律移動ロボットの現在位置を原点とする前記２つの標識の座標を算出し、当該座標から前記自律移動ロボットの目標経路を設定する目標経路設定装置と、・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明によれば、標識を置くだけで、標識によって囲まれた作業エリアにおいて自律して移動できる自律移動ロボット、作業エリア内移動システムが得られる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の一実施形態における作業エリア内移動システムの平面図である。
【図2】 本発明の一実施形態における自律移動ロボットのブロック図である。
【図3】 本発明の一実施形態におけるＬＲＦが検出する標識の外観図である。
【図4】 本発明の一実施形態におけるＬＲＦによる検出結果を示すイメージ図である。
【図5】 本発明の一実施形態における自律移動ロボットの動作フローである。
【図6】 本発明の一実施形態における自律移動ロボットの動作フローである。
【図7】 図５に示す動作フローのステップＳ１０３～Ｓ１０４の補足図である。
【図8】 図５に示す動作フローのステップＳ１０８、図６に示す動作フローのステップＳ１０９～Ｓ１１０の補足図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１…作業エリア内移動システム、１０…標識、２０…自律移動ロボット、２１…走行機能、２３…制御装置、２４…目標経路設定装置、２６…レーザーレンジファインダ（検出装置）、３０…基準直線、１００…作業エリア、Ｍ１…目標経路、Ｍ２…目標経路、Ｐ…垂線

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