特許 7420931 介助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-15

(45)【発行日】2024-01-23

(54)【発明の名称】介助装置

(51)【国際特許分類】

   A61G 7/12 20060101AFI20240116BHJP

   A61G 5/14 20060101ALI20240116BHJP

【ＦＩ】

A61G7/12

A61G5/14

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2022523799

(86)(22)【出願日】2020-05-19

(86)【国際出願番号】 JP2020019829

(87)【国際公開番号】W WO2021234827

(87)【国際公開日】2021-11-25

【審査請求日】2022-09-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】清水 聡志

(72)【発明者】

【氏名】神谷 有城

【審査官】五十嵐 康弘

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１９２７７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０７３４８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１８７２８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／００９９４６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１７／０６１１５１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１７９２９４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｇ ７／００－７／１６

Ａ６１Ｇ ５／００－５／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基台と、
被介助者の左右の脇をそれぞれ支持する一対の脇支持部と、
前記基台を基準として、一対の前記脇支持部を少なくとも上下方向に移動させる駆動部と、を備える介助装置であって、
前記脇支持部は、前記被介助者の少なくとも前記脇および上腕部に接触する通常表面部と、前記通常表面部よりも小さな摩擦係数を有して前記被介助者の側腹部に接触する摩擦低減表面部と、を有する、
介助装置。

【請求項2】

前記脇支持部は、
芯部材と、
前記芯部材を覆いつつ弾性変形が可能な外周部材と、
前記外周部材を覆い、前記通常表面部を構成する通常カバー部材と、
前記外周部材を覆い、前記摩擦低減表面部を構成する摩擦低減カバー部材と、
を有する、請求項１に記載の介助装置。

【請求項3】

前記摩擦低減カバー部材は、前記通常カバー部材の外面に重ねて配置される、請求項２に記載の介助装置。

【請求項4】

前記通常カバー部材は、その表面が相対的に粗い合成皮革であり、前記摩擦低減カバー部材は、その表面が相対的に滑らかな合成樹脂製シートである、請求項２または３に記載の介助装置。

【請求項5】

基台と、
被介助者の左右の脇をそれぞれ支持する一対の脇支持部と、
前記基台を基準として、一対の前記脇支持部を少なくとも上下方向に移動させる駆動部と、を備える介助装置であって、
前記脇支持部は、
芯部材と、
前記芯部材を覆いつつ弾性変形が可能であり、その中心よりも下方に前記芯部材が配置される外周部材と、を有し、
前記外周部材は、前記芯部材を覆う筒形状に形成され、上側の厚みが下側の厚みより大きく、かつ、
前記外周部材は、前記芯部材を覆う第１部材と、前記第１部材よりも軟質な材質で形成されるとともに、前記第１部材の上側を覆い、前記第１部材の下側を覆わない形状に形成された第２部材と、を備える、
介助装置。

【請求項6】

基台と、
被介助者の左右の脇をそれぞれ支持するとともに、互いに接近または離間する方向に揺動可能または移動可能な一対の脇支持部と、
前記基台を基準として、一対の前記脇支持部を少なくとも上下方向に移動させる駆動部と、
一対の前記脇支持部が互いに接近する方向の揺動範囲または移動範囲を制限する制限機構と、を備え、
前記脇支持部の所定位置が揺動可能に支持されており、
前記制限機構は、前記脇支持部の前記所定位置以外の制限位置と、前記脇支持部と一体的に移動する部材に設けられた定点位置と、を結ぶ制限ベルトである、
介助装置。

【請求項7】

前記制限ベルトは、一方の前記脇支持部の前記制限位置と、他方の前記脇支持部の前記制限位置とを結びつつ、前記定点位置で摺動可能に折り返される、請求項６に記載の介助装置。

【請求項8】

前記被介助者の体格に応じて、前記制限ベルトの長さを調整する調整バックルをさらに備える、請求項６または７に記載の介助装置。

【請求項9】

基台と、
被介助者の左右の脇をそれぞれ支持するとともに、互いに接近または離間する方向に揺動可能または移動可能な一対の脇支持部と、
前記基台を基準として、一対の前記脇支持部を少なくとも上下方向に移動させる駆動部と、
一対の前記脇支持部が互いに接近する方向の揺動範囲または移動範囲を制限する制限機構と、
前記被介助者の体格に応じて、前記制限機構が制限する前記揺動範囲または前記移動範囲を調整する調整部と、
を備える介助装置。

【請求項10】

一対の前記脇支持部に作用する下向きの荷重に応じて、一対の前記脇支持部を互いに接近する方向に揺動または移動させる脇支持アシスト機構をさらに備える、請求項１～９のいずれか一項に記載の介助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、被介助者の脇を支持する脇支持部を備えた介助装置に関する。

【背景技術】

【0002】

高齢化社会の進展に伴い、介助装置のニーズが増大している。介助装置は、一般的に、被介助者の身体の一部を支持した支持部材を駆動して、被介助者の各種の動作を介助する。被介助者の起立動作や着座動作を介助する介助装置は、被介助者の左右の脇をそれぞれ支持する一対の脇支持部や、被介助者の上体を支持する上体支持部を備えることが多い。介助装置の導入によって、介助者および被介助者の身体的な負担が軽減されるとともに、介助者の人手不足も緩和される。この種の介助装置の一技術例が特許文献１に開示されている。

【0003】

特許文献１の介助装置は、基台と、被介助者の左右の脇を支持しつつ基台に対する相対的な移動が可能な脇支持部と、脇支持部を駆動する駆動部と、を備える。そして、脇支持部は、芯部材と、芯部材に対して回転可能に設けられ被介助者の胴体に接触する外周部材と、を有する。これによれば、外周部材は、被介助者の姿勢変化に追従しながら芯部材に対して回転することができる。したがって、被介助者と脇支持部の間に発生する摩擦力は、緩衝されて抑制され、被介助者の快適な使い心地が実現される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開第２０１８／１７９２９４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１の介助装置は、芯部材に対して外周部材が回転することにより、被介助者の側腹部に摩擦力で生じる痛みを軽減できる点で好ましい。しかしながら、外周部材が無限に回転する構成であると、脇支持部が被介助者を抱え上げる力が逃げてしまい、本来の役割を果たせなくなる。このため、外周部材の回転量は制限されており、その結果、摩擦力により生じる痛みの軽減には限界があった。また、脇支持部は、被介助者の体重の半分以上に相当する荷重を支持する場合がある。この場合、被介助者は、脇支持部が両脇を押し上げる強い圧迫感により痛みを感じることがあった。

【0006】

さらに、一部の介助装置では、一対の脇支持部に作用する下向きの荷重に応じて、一対の脇支持部を互いに接近する方向に揺動または移動させ、被介助者を確実に支持できるようにした構成も採用されている。この構成において、被介助者は、左右の脇支持部が側腹部を挟み込む圧迫力により痛みを感じることがあった。この痛みは、大柄な体格の被介助者で顕著になりがちである。

【0007】

それゆえ、本明細書では、被介助者の痛みを軽減して快適な使い心地を実現した介助装置を提供することを解決すべき課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本明細書は、基台と、被介助者の左右の脇をそれぞれ支持する一対の脇支持部と、前記基台を基準として、一対の前記脇支持部を少なくとも上下方向に移動させる駆動部と、を備える介助装置であって、前記脇支持部は、前記被介助者の少なくとも前記脇および上腕部に接触する通常表面部と、前記通常表面部よりも小さな摩擦係数を有して前記被介助者の側腹部に接触する摩擦低減表面部と、を有する、介助装置を開示する。

【0009】

これによれば、脇支持部の表面のうち被介助者の側腹部に接触する部分は摩擦低減表面部となる。このため、摩擦力により生じる被介助者の痛みが軽減される。したがって、快適な使い心地を実現した介助装置を提供することができる。

【0010】

また、本明細書は、基台と、被介助者の左右の脇をそれぞれ支持する一対の脇支持部と、前記基台を基準として、一対の前記脇支持部を少なくとも上下方向に移動させる駆動部と、を備える介助装置であって、前記脇支持部は、芯部材と、前記芯部材を覆いつつ弾性変形が可能であり、その中心よりも下方に前記芯部材が配置される外周部材と、を有する、介助装置を開示する。

【0011】

これによれば、脇支持部を構成する外周部材の上側の厚みを従来よりも大きくして、脇を押し上げる圧迫感の発生を抑制できる。このため、被介助者の痛みが軽減される。したがって、快適な使い心地を実現した介助装置を提供することができる。

【0012】

さらに、本明細書は、基台と、被介助者の左右の脇をそれぞれ支持するとともに、互いに接近または離間する方向に揺動可能または移動可能な一対の脇支持部と、前記基台を基準として、一対の前記脇支持部を少なくとも上下方向に移動させる駆動部と、一対の前記脇支持部が互いに接近する方向の揺動範囲または移動範囲を制限する制限機構と、を備える介助装置を開示する。

【0013】

これによれば、一対の脇支持部が互いに接近したときの最接近距離が制限される。このため、被介助者の側腹部を両側から挟み込む圧迫力が抑制され、被介助者の痛みが軽減される。したがって、快適な使い心地を実現した介助装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】第１実施形態の介助装置の全体構成を示す側面図である。

【図2】胴体支持部および脇支持部を含む支持部材を後方から見た図である。

【図3】図２のIII－III断面に示される脇支持部の断面図である。

【図4】第１実施形態の介助装置の作用を説明する図である。

【図5】第２実施形態の脇支持部の後部を後方から見た図である。

【図6】第２実施形態の介助装置の作用を説明する図である。

【図7】第３実施形態の介助装置において、制限機構および調整部の一形態に相当する制限ベルトおよび調整バックルを示す斜視図である。

【図8】制限ベルトおよび調整バックルの機能を説明する図である。

【図9】第３実施形態の介助装置の作用を説明する図である。

【図10】第４実施形態の介助装置の制限機構および調整部を模式的に示す図である。

【図11】各実施形態に追加できる脇支持アシスト機構を説明する斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

１．第１実施形態の介助装置１の全体構成
第１実施形態の介助装置１の全体構成について、図１を参考にして説明する。図１の右上の矢印に示されるように、介助装置１の上下前後を定める。介助装置１は、例えば、被介助者のベッドと車椅子と間の移乗や、車椅子と便座の間の移乗など、異なる二箇所の間の移乗に利用される。介助装置１は、被介助者の上体を支持して、座位姿勢から起立姿勢への起立動作、および起立姿勢から座位姿勢への着座動作を介助する。

【0016】

ここで、起立姿勢は、臀部が座面から浮いて脚部が伸びた姿勢を意味し、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、起立姿勢は、上体が概ね直立した立位姿勢、および上体が前傾した中腰の前かがみの姿勢などを含む。また、介助装置１は、移乗する二箇所が離れている場合に、被介助者が搭乗して移動する用途にも使用される。例えば、介助装置１は、被介助者が居室からトイレや食堂などへ移動する用途に使用される。介助装置１は、基台２、アーム部材３、上体支持部４および脇支持部５を含む支持部材６、アクチュエータ７、ならびに図略の制御部などで構成される。

【0017】

基台２は、被介助者が搭乗する部位である。基台２は、アーム部材３およびアクチュエータ７が組み付けられる。基台２は、フットプレート２０、左右一対のパイプフレーム２１、および左右一対の組み付けフレーム２２などで形成される。フットプレート２０は、金属製や樹脂製の板材で形成され、床面Ｆよりもわずかに高い位置で水平に延在する。フットプレート２０の左右の縁は、下方に折り曲げられている。フットプレート２０は、被介助者が足を載せる部材である。

【0018】

パイプフレーム２１は、金属製のパイプが曲げ加工されて形成される。左右一対のパイプフレーム２１は、フットプレート２０の下側に取り付けられ、前方に延在する。各パイプフレーム２１の前部２１１は、フットプレート２０の前方で上方に屈曲されている。一対のパイプフレーム２１の前部２１１の前側に、起立した板形状の組み付けフレーム２２がそれぞれ設けられる。

【0019】

左右一対の組み付けフレーム２２の上部に、揺動支持座２９がそれぞれ設けられる。一対の組み付けフレーム２２の下方に、前輪２５がそれぞれ設けられる。パイプフレーム２１の前部２１１の上端に、位置調整部２８１がそれぞれ設けられる。位置調整部２８１は、被介助者の体格などに合わせて、膝当て部材２８の前後方向の位置を介助者等が調整する手動調整機構である。

【0020】

膝当て部材２８は、フットプレート２０の上方に位置しており、被介助者の膝が当接する部位である。膝当て部材２８が膝の位置を定めることにより、被介助者の起立動作や着座動作が安定化する。膝当て部材２８は、ベースプレート２８２、膝当て本体２８３、および２本の支持ロッド２８４などで形成される。ベースプレート２８２は、金属の板材を用いて左右方向に延在するように形成され、垂直方向よりも少しだけ前傾して配置される。膝当て本体２８３は、弾性変形可能なウレタンフォームなどで形成され、ベースプレート２８２の後側に取り付けられる。２本の支持ロッド２８４は、金属の棒材を用いて形成され、ベースプレート２８２を左右の位置調整部２８１に結合する。

【0021】

フットプレート２０の前寄り位置に、アクチュエータ支持材２３が設けられる。フットプレート２０の前寄りの下面の左右両側に、中輪２６がそれぞれ設けられる。フットプレート２０の後端部の下面の左右両側に、後輪２７がそれぞれ設けられる。中輪２６および後輪２７は、前輪２５よりも小径である。前輪２５、中輪２６、および後輪２７は、転舵機能を有する。したがって、介助装置１は、直進移動および旋回移動だけでなく、横移動および超信地旋回が可能である。さらに、前輪２５は、介助装置１の移動を規制するロック機能を備える。

【0022】

アーム部材３は、図１に示されるように、側方から見て途中で屈折した形状に形成される。アーム部材３の下部寄りに、左右一対の揺動軸３１が設けられる。一対の揺動軸３１は、それぞれ組み付けフレーム２２の揺動支持座２９に揺動可能に支持される。アーム部材３の揺動角度範囲を規制するために、図略のストッパ機構が揺動支持座２９の近傍に設けられる。これにより、アーム部材３は、基台２に対して上前方向および下後方向に揺動可能となっている。アーム部材３は、被介助者の起立動作時に上前方向へ揺動する（図１における時計回りの揺動）。また、アーム部材３は、被介助者の着座動作時に下後方向へ揺動する。

【0023】

アーム部材３の内部に、図略のバッテリおよびリンク機構が収納される。バッテリは、アクチュエータ７および制御部の電源となる。アーム部材３の上部の後側に揺動支持部（符号略）が設けられ、揺動支持部に揺動部材３２が設けられる。揺動部材３２は、アーム部材３に対して揺動する。ただし、被介助者が支持部材６に接触する以前の初期状態において、揺動部材３２は、リンク機構に規制されて揺動しない。なお、本願出願人は、リンク機構の詳細な構成例を国際公開第２０１８／１６７８５６号に開示している。

【0024】

揺動部材３２は、後側にベースプレート３３を有する。ベースプレート３３は、金属製や樹脂製の剛性の大きな板材を用いて形成される。ベースプレート３３は、ハンドル３４を前面に有する。ハンドル３４は、概ね四角形の枠形状に形成され、アーム部材３の上方に延在する。ハンドル３４は、被介助者が把持する部位であるとともに、介助装置１を移動させるために介助者が把持する部位でもある。

【0025】

支持部材６は、ベースプレート３３の後側に設けられる。支持部材６は、上体支持部４および一対の脇支持部５を含んで構成される。上体支持部４は、ベースプレート３３の後面に取り付けられる。上体支持部４は、硬質緩衝部材４１および軟質緩衝部材４２が積層されて形成される。上体支持部４は、被介助者の上半身、主に胸部から腹部の辺りを支持する。

【0026】

一対の脇支持部５は、ベースプレート３３の左右に取り付けられ、上体支持部４の左右両側に配置される。脇支持部５は、鈍角に屈曲するＬ字形状に形成される。脇支持部５の屈曲箇所より上側の起立した上部は、被介助者の肩に当接する。脇支持部５の屈曲箇所より下側の傾斜した直線部は、被介助者の脇に進入して上半身を支持する。被介助者の起立動作時に、脇支持部５は、被介助者を抱え上げる役割を果たす。脇支持部５の詳細構成については後述する。

【0027】

アクチュエータ７は、基台２を基準として、一対の脇支持部５を少なくとも上下方向に移動させる駆動部の一実施形態である。アクチュエータ７は、伸縮する直動アクチュエータであり、本体部７１、可動部７２、およびモータ７３などで形成される。本体部７１は、上下に長い太径の円筒状の部材であり、上部に開口部を有する。本体部７１の下端は、基台２のアクチュエータ支持材２３に支持される。可動部７２は、上下に長い細径の丸棒状の部材である。可動部７２の上端は、アーム部材３のリンク機構に接続される。可動部７２の下部は、本体部７１の開口部に嵌入している。

【0028】

モータ７３は、本体部７１の下部の前側に取り付けられる。モータ７３は、制御部によって電流の通電方向が切り替え制御され、可動部７２の伸び動作および縮み動作を駆動する。これにより、可動部７２は、本体部７１に対して伸縮動作する。アクチュエータ７は、最小長さから所定の途中長さまで伸びる第一伸び動作、および、途中長さから最大長さまで伸びる第二伸び動作を行う。

【0029】

アクチュエータ７の第一伸び動作により、支持部材６は、リンク機構を介して駆動され、上前方向に揺動する。アクチュエータ７の第二伸び動作により、アーム部材３は、リンク機構を介して駆動され、上前方向に揺動する。このように、支持部材６は、基台２に対して上方に移動しつつ、前方にも移動する。これにより、介助装置１は、被介助者の起立動作を介助する。また、アクチュエータ７の縮み動作により、支持部材６は、下方に移動しつつ、後方にも移動する。これにより、介助装置１は、被介助者の着座動作を介助する。

【0030】

図略の制御部は、操作器および制御本体部などで構成される。操作器は、アクチュエータ７を操作する上昇ボタンおよび下降ボタンを有する。操作器は、介助者によって操作される。制御本体部は、ＣＰＵを有してソフトウェアで動作するコンピュータ装置である。制御本体部は、上昇ボタンおよび下降ボタンの操作情報に応じて、アクチュエータ７に流れる電流を制御する。これにより、アクチュエータ７の動作および停止、ならびに伸び動作と縮み動作の切り替えが制御される。

【0031】

２．脇支持部５の詳細構成および作用
次に、脇支持部５の詳細構成および作用について、図２～図４を参考にして説明する。図２および図３に示されるように、脇支持部５は、芯部材５１、外周部材５２、通常カバー部材５３、および摩擦低減カバー部材５４で構成される。芯部材５１は、例えば、金属製または硬質樹脂製の丸棒やパイプがＬ字形状に屈曲されて形成される。芯部材５１の屈曲箇所より上側の上部、および屈曲箇所より下側の直線部は、脇支持部５の上部および直線部に対応する。芯部材５１は、被介助者の体重を支持できる十分な機械的強度を有する。

【0032】

外周部材５２は、弾性変形が可能なクッション材を用いて、芯部材５１の少なくとも下側の直線部の外周を覆う肉厚の筒形状に形成されている。外周部材５２を形成するクッション材の材質として、エチレンプロピレンゴムを原料とするスポンジゴムを例示できる。クッション材からなる外周部材５２は、被介助者Ｍから作用する荷重に対して容易に圧縮変形する。外周部材５２は、芯部材５１に対する接着などの拘束が施されてもよいし、芯部材５１に対して所定の角度範囲内で回転可能とされてもよい。

【0033】

通常カバー部材５３は、例えば合成皮革を用いて形成される。通常カバー部材５３は、外周部材５２の外周を覆う筒形状に形成されている。通常カバー部材５３は、外周部材５２に接着され、外周部材５２と共に変形可能である。通常カバー部材５３は、芯部材５１および外周部材５２の下後側の端面を覆っていてもよい。

【0034】

摩擦低減カバー部材５４は、略四角形の合成樹脂製シート、例えばポリプロピレン製シートを用いて形成される。図３に示されるように、摩擦低減カバー部材５４は、一対の脇支持部５の上側から向かい合う内側を経由して下側まで延在する。摩擦低減カバー部材５４は、通常カバー部材５３の外面に接着され、または縫い付けられて配置される。

【0035】

上記の構成によれば、摩擦低減カバー部材５４は、被介助者の側腹部に接触する。また、通常カバー部材５３は、被介助者の少なくとも脇および上腕部に接触する。ここで、通常カバー部材５３の表面は、摩擦低減カバー部材５４と比較して相対的に粗く、相対的に大きな摩擦係数を有する。逆に、摩擦低減カバー部材５４の表面は、相対的に滑らかであり、相対的に小さな摩擦係数を有する。したがって、通常カバー部材５３は、被介助者の少なくとも脇および上腕部に接触する通常表面部を構成する。また、摩擦低減カバー部材５４は、通常表面部よりも小さな摩擦係数を有して被介助者の側腹部に接触する摩擦低減表面部を構成する。

【0036】

図４に示される被介助者Ｈの起立動作の初期状態において、脇支持部５は、被介助者Ｈの脇の下方の側腹部と上腕部の間に位置する。介助装置１による起立動作の介助が始まると、脇支持部５は、上方に移動しながら被介助者Ｈを抱え上げる。このとき、脇支持部５は、側腹部に接触しながら上昇し、摩擦力Ｆ１が発生する。この摩擦力Ｆ１により、外周部材５２は、摩擦低減カバー部材５４が下降する回転方向Ｒ１（図３参照）に捻じれ変形し、圧縮変形も伴う。また、被介助者Ｈの側腹部には、摺り上げる方向の摩擦力Ｆ１が作用する。それでも、側腹部に接触するのは摩擦低減カバー部材５４（摩擦低減表面部）であるため、発生する摩擦力Ｆ１が軽減される。

【0037】

一方、通常カバー部材５３は、適度の面圧および摩擦力で被介助者Ｈの脇および上腕部に接触するので、抱え上げる力が確保される。したがって、脇支持部５は、被介助者Ｈを安定的に抱え上げることができる。仮に、通常カバー部材５３を用いず、外周部材５２の全周を摩擦低減カバー部材５４で覆うと、側腹部や上腕部の滑動が過大となり、被介助者Ｈの姿勢が不安定化するおそれが生じる。

【0038】

第１実施形態の介助装置１によれば、脇支持部５の表面のうち被介助者Ｈの側腹部に接触する部分は摩擦低減カバー部材５４（摩擦低減表面部）となる。このため、摩擦力Ｆ１により生じる被介助者Ｈの痛みが軽減される。したがって、快適な使い心地を実現した介助装置１を提供することができる。

【0039】

なお、通常カバー部材５３および摩擦低減カバー部材５４の材質の組み合わせは、上記した例に限定されず、別の材質の組み合わせであってもよい。また、摩擦低減カバー部材５４は、通常カバー部材５３の外面に重ねて配置される二層構成でなく、通常カバー部材５３に形成された略四角形の切り欠き部に配置される一層構成でもよい。さらに、通常カバー部材５３が省略され、外周部材５２の外面の一部に直接的に摩擦低減カバー部材５４が接着されていてもよい。この場合、摩擦低減カバー部材５４の表面の摩擦係数は、外周部材５２の外面の摩擦係数よりも小さく設定される。

【0040】

３．第２実施形態の介助装置１の脇支持部５Ａ
次に、第２実施形態の介助装置１について、図５および図６を参考にして、第１実施形態と異なる点を主に説明する。第２実施形態において、脇支持部５Ａ以外の構成は、第１実施形態と同じである。図５に示されるように、第２実施形態の脇支持部５Ａは、芯部材５１、中間部材５５、および外周部材５２で構成される。

【0041】

芯部材５１は、金属製または硬質樹脂製の丸棒やパイプを用いて形成される。中間部材５５は、外周部材５２よりも硬質であるが弾性変形が可能な材質、例えば硬めのスポンジゴムを用いて、芯部材５１の外周を覆う肉厚の筒形状に形成されている。外周部材５２は、クッション材を用いて、中間部材５５の外周のうち上側を覆い、下側を覆わない形状に形成されている。なお、中間部材５５は、外周部材５２と同じ材質で形成されてもよく、または外周部材５２と一体に形成されてもよい。また、脇支持部５Ａの側腹部に接触する内側と、外側とが対称構造である必要はない。

【0042】

本第２実施形態において、中間部材５５は、芯部材５１を覆いつつ弾性変形が可能な外周部材５２の一部となっている。これによれば、中間部材５５を含む外周部材５２の中心よりも下方に、芯部材５１が配置されたことになる。また、中間部材５５を含む外周部材５２の上側の厚みＤ１が下側の厚みＤ２より大きい。さらに、上側の厚みＤ１は、略回転対称断面を有する従来の脇支持部のそれよりも大きく設定されている。

【0043】

図６に示される被介助者Ｈの起立動作の途中状態において、被介助者Ｈの体重による荷重Ｗ１が脇支持部５Ａに作用する。この反力として、脇支持部５Ａは、被介助者Ｈの脇を押し上げるので、被介助者Ｈは、脇に圧迫感をもつ。それでも、中間部材５５を含む外周部材５２の上側の厚みＤ１が大きいので、従来よりも大きな変形が発生して圧迫感が抑制される。

【0044】

第２実施形態の介助装置１によれば、脇支持部５Ａを構成する外周部材５２の上側の厚みＤ１を従来よりも大きくして、脇を押し上げる圧迫感の発生を抑制できる。このため、被介助者Ｈの痛みが軽減される。したがって、快適な使い心地を実現した介助装置１を提供することができる。

【0045】

なお、中間部材５５を含む外周部材５２の厚みを全周にわたって一律に大きくするのでなく、上側の厚みＤ１を大きく、下側の厚みＤ２を小さくする。これにより、脇支持部５Ａの大型化を抑制することができる。加えて、下側の厚みＤ２を小さくすることで、脇支持部５Ａと床面Ｆとの間に広いスペースを確保でき、車椅子の進入が容易になる。これにより、被介助者Ｈは、車椅子からフットプレート２０へ容易に移乗することができ、使用快適性が向上する。

【0046】

また、中間部材５５は、弾性変形しないソリッドな材質で形成して、芯部材５１の一部とすることができる。この変形態様において、外周部材５２は、中間部材５５を含む芯部材５１の上側を覆い、下側を覆わない。ただし、外周部材５２の上側の厚みＤ３は、従来の脇支持部のそれよりも大きく設定される。

【0047】

４．第３実施形態の介助装置１
次に、第３実施形態の介助装置１について、図７～図９を参考にして、第１および第２実施形態と異なる点を主に説明する。第３実施形態の介助装置１は、基台２、アーム部材３、上体支持部４および脇支持部５Ｂを含む支持部材６、アクチュエータ７、図略の制御部に加えて、制限ベルト８１および調整バックル８３を備える。図８において、上体支持部４および外周部材５２は、図示省略されている。

【0048】

図８に示されるように、脇支持部５Ｂを構成する芯部材５１は、起立した前部の内側に取り付け板５６を有する。取り付け板５６は、ベースプレート３３の後面に至近して配置される。取り付け板５６の概ね中央に、所定位置５７が設定される。所定位置５７は、ベースプレート３３によって揺動可能に支持されている。これにより、一対の芯部材５１および脇支持部５Ｂは、矢印Ｍ１に示されるように、所定位置５７を揺動中心として互いに接近する方向に揺動可能となる。また、取り付け板５６の下縁の芯部材５１に近い位置に制限位置５８が設定される。

【0049】

図７および図８に示されるように、概ね四角形の枠形状のハンドル３４の上部の中央に、定点位置８２が設定される。制限ベルト８１は、一方の脇支持部５Ｂの制限位置５８と、他方の脇支持部５Ｂの制限位置５８とを結びつつ、定点位置８２で摺動可能に折り返されている。制限ベルト８１は、幅方向に伸縮可能であるが、長さ方向には伸縮しない。なお、ハンドル３４は、脇支持部５Ｂと一体的に移動および揺動するので、図７および図８に示された位置関係は、常に保たれる。

【0050】

制限ベルト８１は、張ってテンションが生じた状態で、左右の制限位置５８を規制して、取り付け板５６および芯部材５１の揺動範囲を制限する。これにより、脇支持部５Ｂの揺動範囲が制限される。つまり、制限ベルト８１は、一対の脇支持部５Ｂが相互に接近するときの最接近距離を制限する機能を有する。また、制限ベルト８１は、一対の脇支持部５Ｂが互いに離間する方向に関して、弛みが生じるだけであり、制限機能を有さない。制限ベルト８１は、一対の脇支持部５Ｂが互いに接近する方向の揺動範囲または移動範囲を制限する制限機構の一形態である。

【0051】

制限ベルト８１の一方の制限位置５８と定点位置８２の間に、調整バックル８３が挿入されている。調整バックル８３は、制限ベルト８１の長さを調整する機能をもつ。介助者等は、被介助者の体格に応じ、調整バックル８３を操作して制限ベルト８１の長さを調整する。調整バックル８３は、被介助者の体格に応じて、制限機構（制限ベルト８１）が制限する揺動範囲または移動範囲を調整する調整部の一形態である。

【0052】

図９に示される被介助者Ｈの起立動作の初期状態において、脇支持部５Ｂは、被介助者Ｈの脇の下方の側腹部と上腕部の間に位置する。このとき、一対の脇支持部５Ｂは、被介助者Ｈの側腹部を両側から挟み込むため、圧迫力Ｆ２が発生する。それでも、制限ベルト８１によって一対の脇支持部５Ｂの最接近距離が制限されるので、圧迫力Ｆ２が軽減される。

【0053】

また、被介助者Ｈが小柄である場合に、介助者等は、制限ベルト８１を長めに調整して、一対の脇支持部５Ｂの最接近距離を小さめに設定する。一方、被介助者Ｈが大柄である場合に、介助者等は、制限ベルト８１を短めに調整して、一対の脇支持部５Ｂの最接近距離を大きめに設定する。これによれば、制限ベルト８１の長さを調整することにより、一対の脇支持部５Ｂの最接近距離を被介助者Ｈの体格に適合させることができ、いつでも圧迫力Ｆ２を適正に軽減する効果が発生する。

【0054】

第３実施形態の介助装置１によれば、一対の脇支持部５Ｂが互いに接近したときの最接近距離が制限される。このため、被介助者Ｈの側腹部を両側から挟み込む圧迫力Ｆ２が抑制され、被介助者Ｈの痛みが軽減される。したがって、快適な使い心地を実現した介助装置１を提供することができる。

【0055】

なお、左右の脇支持部５Ｂの制限位置５８と、定点位置８２とを個別に結ぶ左右一対の制限ベルトを用いてもよい。この態様では、一対の制限ベルトのそれぞれに調整バックル８３を設ける。また、調整バックル８３を省略することが可能である。さらに、一対の脇支持部５Ｂは、揺動するのでなく、平行状態を維持しつつ互いに接近または離間する方向に移動可能であってもよい。この態様において、制限ベルト８１に代わる制限機構は、一対の脇支持部５Ｂが互いに接近する方向の移動範囲を制限する。

【0056】

５．第４実施形態の介助装置１
次に、第４実施形態の介助装置１について、図１０を参考にして、第１～第３実施形態と異なる点を主に説明する。図１０において、上体支持部４および外周部材５２は、図示省略されている。第４実施形態の介助装置１は、第３実施形態と同様に芯部材５１および脇支持部５Ｂが揺動し、第３実施形態と異なる制限機構および調整部を備える。制限機構は、一対の制限ピン８６と制限ロッド８７により構成される。調整部として、ロッド位置調整部８８が設けられる。

【0057】

一対の制限ピン８６は、第３実施形態の制限位置５８に代えて、左右の取り付け板５６の下縁寄りの芯部材５１に近い位置に設けられる。制限ロッド８７は、左右の取り付け板５６の後面に架け渡されて設けられ、制限ピン８６よりも下側に配置される。脇支持部５Ｂおよび芯部材５１が互いに接近する方向Ｍ１に揺動する途中で、制限ピン８６が制限ロッド８７の上面に当接して、揺動が制限される。

【0058】

制限ロッド８７の左右方向の中央部分は、ロッド位置調整部８８によって支持され、上下方向にスライド移動可能となっている。ロッド位置調整部８８は、ベースプレート３３を貫通して設けられる。ロッド位置調整部８８は、制限ロッド８７の上下方向の位置を調整する機能を有する。介助者等は、ベースプレート３３の前側からロッド位置調整部８８を操作して、矢印Ｍ２に示されるように、制限ロッド８７の上下方向の位置を調整することができる。

【0059】

具体的に、被介助者が小柄である場合に、介助者等は、制限ロッド８７の位置を低めに調整して、一対の脇支持部５Ｂの最接近距離を小さめに設定する。一方、被介助者が大柄である場合に、介助者等は、制限ロッド８７の位置を高めに調整して、一対の脇支持部５Ｂの最接近距離を大きめに設定する。これによれば、第３実施形態と同様、一対の脇支持部５Ｂの最接近距離を被介助者の体格に適合させることができ、いつでも圧迫力を軽減する効果が発生する。

【0060】

６．脇支持アシスト機構９
次に、第１～第４実施形態の介助装置１に追加することができる脇支持アシスト機構９について、図１１を参考にして説明する。脇支持アシスト機構９は、ベースプレート３３の前面または後面に設けられる。図１１に示されるように、脇支持アシスト機構９は、一対の脇支持部５Ｂ（５、５Ａ）に作用する下向きの荷重Ｗ２に応じて、一対の脇支持部５Ｂ（５、５Ａ）を互いに接近する方向Ｍ３に揺動または移動させる。これによれば、被介助者が一対の脇支持部５Ｂ（５、５Ａ）にもたれかかったときに、一対の脇支持部５Ｂ（５、５Ａ）は、相互に接近して確実に被介助者を支持する。

【0061】

本願出願人は、脇支持アシスト機構９に適用可能な機構の一例を、国際公開２０１５／０１１８３８号に保持位置調整機構と名付けて開示している。また、第３実施形態の介助装置１に脇支持アシスト機構９を追加した態様では、被介助者の姿勢の左右のアンバランスを抑制する作用がある。詳述すると、被介助者が一方の脇支持部５Ｂにもたれかかったときに、その脇支持部５Ｂは揺動するが、制限ベルト８１が張ってテンションが生じる。これにより、一方の脇支持部５Ｂの揺動範囲が制限されて、他方の脇支持部５Ｂとのアンバランスが抑制される。結果として、介助装置１は、被介助者の姿勢の左右のアンバランスを抑制することができる。

【0062】

７．実施形態の変形および応用
なお、第１実施形態と第２実施形態を組み合わせて実施することができる。また、第１および第２実施形態は、第３または第４実施形態と組み合わせることができる。換言すると、第１および第２実施形態の介助装置１は、第３または第４実施形態に記載された制限機構および調整部を備えてもよい。その他にも、第１～第４実施形態は、様々な変形や応用が可能である。

【符号の説明】

【0063】

１：介助装置 ２：基台 ２０：フットプレート ２１：パイプフレーム ２２：組み付けフレーム ３：アーム部材 ３３：ベースプレート ３４：ハンドル ４：上体支持部 ５、５Ａ、５Ｂ：脇支持部 ５１：芯部材 ５２：外周部材 ５３：通常カバー部材 ５４：摩擦低減カバー部材 ５５：中間部材 ５６：取り付け板 ５７：所定位置 ５８：制限位置 ６：支持部材 ７：アクチュエータ ８１：制限ベルト ８２：定点位置 ８３：調整バックル ８６：制限ピン ８７：制限ロッド ８８：ロッド位置調整部 ９：脇支持アシスト機構

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】