特許 7421042 開閉体の開閉装置及びその制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-16

(45)【発行日】2024-01-24

(54)【発明の名称】開閉体の開閉装置及びその制御方法

(51)【国際特許分類】

   E06B 9/82 20060101AFI20240117BHJP

   E06B 9/68 20060101ALI20240117BHJP

【ＦＩ】

E06B9/82 H

E06B9/68 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2023190413

(22)【出願日】2023-10-19

【審査請求日】2023-10-19

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】592185976

【氏名又は名称】株式会社ハアーモニー

(74)【代理人】

【識別番号】100210963

【弁理士】

【氏名又は名称】松下 貴裕

(72)【発明者】

【氏名】染矢 丈

【審査官】秋山 斉昭

(56)【参考文献】

【文献】特許第６９５２２３２（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開２０１３－１５５５３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－７１９７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０６Ｂ ９／８２

Ｅ０６Ｂ ９／６８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、
該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、
前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、
前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置の制御方法であって、
前記制御部は、
電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていて、
前記原点復帰運転モードにおいて、
電源投入後に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させることによって前記原点位置の検出が可能となる位置で前記開閉体が停止している状態で、前記開閉体を開放動作させて前記原点位置を検出するよりも前に閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させる第１閉鎖動作ステップと、
前記第１閉鎖動作ステップによる閉鎖動作中に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第１障害検知停止ステップと、
前記第１障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第１位置として記憶する第１位置記憶ステップと、
前記第１位置記憶ステップの後に前記開閉体を前記開放方向へ所定の移動量又は所定時間だけ自動的に開放動作させて前記モータを停止させる障害停止後自動開放動作ステップと、
前記障害停止後自動開放動作ステップによる開放動作後の停止から所定時間経過後に前記開閉体を再び前記閉鎖方向へ自動的に閉鎖動作させる第２閉鎖動作ステップと、
前記第２閉鎖動作ステップによる閉鎖動作中に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第２障害検知停止ステップと、
前記第２障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第２位置として記憶する第２位置記憶ステップと、
前記第１位置と前記第２位置が一致しているか否かを判定する位置判定ステップとを実行して、
前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定された場合には、その位置又は同位置に対して所定カウント値のオフセット量だけ補正した位置を前記原点位置に基づいて定まる前記全閉位置の仮の位置となる仮全閉位置に決定し、それ以降、前記原点位置を検出して当該原点復帰運転モードを終了するまでは、閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させて、前記仮全閉位置で停止させるようになっている
開閉体の開閉装置の制御方法。

【請求項2】

請求項１に記載の開閉体の開閉装置の制御方法であって、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定されて、前記仮全閉位置が決定した場合に、該仮全閉位置のカウント値が前記全閉位置に相当するカウント値となるように、前記仮全閉位置のカウント値及び前記第２障害検知停止ステップで停止した位置のカウント値を置き換えてから、それ以降の処理を実行するようになっている
開閉体の開閉装置の制御方法。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載の開閉体の開閉装置の制御方法であって、
前記原点復帰運転モードにおいて、
前記仮全閉位置の決定後に開放動作を指示する前記操作信号によって前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させた場合に、前記仮全閉位置から見た前記開放方向への移動量が前記全閉位置と前記原点位置の間の距離に相当するカウント値を超える所定移動量に達しても前記原点位置が検出出来ないときは、前記原点位置の検出異常として前記モータを停止させると共に、前記仮全閉位置を破棄して該仮全閉位置の決定前の状態から当該原点復帰運転モードを再開させるようになっている
開閉体の開閉装置の制御方法。

【請求項4】

開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、
該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、
前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、
前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置であって、
前記制御部は、
電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていて、
電源投入後に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させることによって前記原点位置の検出が可能となる位置で前記開閉体が停止している状態で、前記開閉体を開放動作させて前記原点位置を検出するよりも前に閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させる第１閉鎖動作手段と、
前記第１閉鎖動作手段による閉鎖動作中に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第１障害検知停止手段と、
前記第１障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第１位置として記憶する第１位置記憶手段と、
前記第１位置記憶手段により前記第１位置を記憶した後に前記開閉体を前記開放方向へ所定の移動量又は所定時間だけ自動的に開放動作させて前記モータを停止させる障害停止後自動開放動作手段と、
前記障害停止後自動開放動作手段による開放動作後の停止から所定時間経過後に前記開閉体を再び前記閉鎖方向へ自動的に閉鎖動作させる第２閉鎖動作手段と、
前記第２閉鎖動作手段による閉鎖動作中に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第２障害検知停止手段と、
前記第２障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第２位置として記憶する第２位置記憶手段と、
前記第１位置と前記第２位置が一致しているか否かを判定する位置判定手段とを備えて、これらを前記原点復帰運転モードにおいて実行し、
前記位置判定手段によって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定された場合には、その位置又は同位置に対して所定カウント値のオフセット量だけ補正した位置を前記原点位置に基づいて定まる前記全閉位置の仮の位置となる仮全閉位置に決定し、それ以降、前記原点位置を検出して前記原点復帰運転モードを終了するまでは、閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させて、前記仮全閉位置で停止させるようになっている
開閉体の開閉装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、住宅やビル、工場、倉庫、車庫などの建築物・構築物の開口部に設置される各種のシャッター等の開閉体の開閉装置及びその制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

開閉体の開閉装置は、開閉体の開閉動作を行うためのモータと、このモータの回転に連動して開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、開閉体の開閉又は停止の操作信号を入力する操作入力部とを備えており、操作入力部からの操作信号と位置検出部で検出した位置情報に基づいてモータを制御することで、開閉体の開閉動作を行うようになっている。
このような開閉体の開閉装置では、開閉体の開閉位置を正しく認識するため、様々な手法が用いられている。

【0003】

例えば、特許文献１には、車庫などに設置される電動シャッターの開閉機において、スラットカーテン（可動部としての開閉部材）の移動位置を検出する位置検出手段として、ポテンショメータを用いたものが開示されている。この電動シャッターの開閉機では、減速機構を有する駆動モータとスラットカーテンとの間の駆動伝達系において、駆動モータの減速機構の出力軸にポテンショメータが連動するように設けられて、前記出力軸の回転がスラットカーテンの巻胴を回転させる出力系とポテンショメータのそれぞれに伝達されるようになっている。そして、前記出力軸の回転に伴うポテンショメータの出力値（電圧値）を入力インターフェースを介して処理装置に入力することで、スラットカーテンの機械的な移動位置を絶対位置として検出するようになっている。
このポテンショメータを用いた電動シャッターの開閉機では、スラットカーテンの機械的な絶対位置とポテンショメータの出力値が連動していることにより、電源投入直後においても、ポテンショメータの出力値からスラットカーテンの機械的な絶対位置を認識することが可能となっている。

【0004】

また、特許文献２には、シートシャッター等の開閉体の開閉装置において、開閉体が所定の原点位置を通過したことを感知する原点センサと、開閉体の前記原点位置からの変化量をカウント値として認識するカウント手段を具備し、原点センサの感知信号があった場合に、カウント値を前記原点位置を示す動作原点値に補正するようにしたものが開示されている。本事例において、原点センサには、開閉機（電動モータ）の出力軸等の回転部分と同期して回転する機械式のカウンターと、該カウンターによる計数値が所定値になった際に接点信号を出力するリミットスイッチから構成された機械式のカウンタースイッチが用いられている。また、カウント手段は、エンコーダやホールセンサ等によって、開閉機の出力軸等の回転部分の回転量をカウントし、そのカウント値を出力する構成とされている。
この開閉体の開閉装置では、エンコーダやホールセンサ等を用いて出力軸等の回転量をカウントすることにより位置検出を行っているため、電源投入直後は開閉体の機械的な絶対位置が認識出来ない状態であり、動作中に原点センサの感知信号があった時点で、開閉体の動作原点が定まるようになっている。

【0005】

また、特許文献３には、ポテンショメータや原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いず、モータ回転パルスのカウント値に基づいて開閉体の開閉位置を検出するシャッター開閉機等の開閉体の開閉装置が開示されている。この開閉体の開閉装置では、通常運転モードよりも前に実行される原点復帰運転モードにおける２回の開放動作によって、それぞれ開閉体が開放方向にそれ以上動作出来ないことを検知して記憶した第１位置と第２位置が一致している場合に、その位置を原点位置に決定している。ここで、開閉体が開放方向にそれ以上動作出来ないことを検知する場合とは、具体的には、開閉体の下端の座板部材が開閉体の収納部のまぐさ部に当接して、モータの回転が機械的にロックされた状態になることを意味する。
この開閉体の開閉装置も、特許文献２に記載の開閉装置と同様、電源投入直後は開閉体の機械的な絶対位置が認識出来ない状態である。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０００－３１４２８５号公報

【文献】特開２０１３－２１７０５６号公報

【文献】特許第６９５２２３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

以上のように、特許文献２や特許文献３に記載の開閉体の開閉装置では、特許文献１に記載のポテンショメータを位置検出の手段に用いた場合とは異なり、電源投入直後から開閉体の機械的な絶対位置を認識することは出来ない。このため、これらの開閉装置では、電源投入後は、特許文献２の原点センサによる原点位置や特許文献３の開放動作で機械的なロック状態となる原点位置を検出するまで、原点位置から離れる方向への動作を制限するなど、動作上の一定の制限を設ける場合がある。

【0008】

例えば、特許文献２の開閉装置において、原点センサを検出する位置が開閉体の全開位置近くである場合には、特許文献２と特許文献３のいずれの場合も、原点位置を検出するためには、電源投入後に開放方向への開放動作を行う必要がある。このため、これとは逆の閉鎖方向への閉鎖動作に制限を設けて、原点位置を検出するまで、閉鎖動作を禁止にしたり、閉鎖動作を指示する操作スイッチの閉鎖ボタンを押下している間のみ閉鎖動作をさせる（閉鎖ボタンを離すとモータを停止させる）などの制限を加える場合がある。

【0009】

しかしながら、上記のような動作上の制限を設けることは、一般ユーザーには理解されにくく、ユーザーに不自然な操作を強制することにもなることから、苦情や問い合わせの原因となることがある。特に、特許文献３に記載の開閉体の開閉装置では、開放動作で機械的なロック状態となる位置が原点位置となることから、原点位置が通常の全開位置と略同じ位置か又はそれよりも上方に位置し、かつ、電源投入後にこの原点位置を検出するには、必ず開放動作を行う必要がある。このため、開閉体が全開状態で電源の再投入を行った場合には、通常のユーザーであれば、全閉状態となるまで閉鎖動作の操作を行いたいところ、ユーザーにとって不自然な開放動作の操作を強制することになる。
また、特許文献２に記載の開閉装置で、原点センサを検出する位置が全開位置近くである場合も同様であり、開閉体が原点センサの検出位置よりもわずかに下方となる全開状態に近い状態で電源の再投入を行った場合には、ユーザーは、やはり、開放動作の操作は行わずに、最初は全閉状態となるまで閉鎖動作の操作を行おうとするのが自然である。
このため、これらの開閉体の開閉装置でも、電源投入後に、ユーザーに動作上の制限による不自然な操作を強制することがないようにすることが望まれている。

【0010】

本発明の目的は、前記課題を解決するもので、電源投入後に原点位置を検出するまで、開閉体の機械的な絶対位置が認識出来ない状態であっても、ユーザーに動作上の制限による不自然な操作を強制することがないようにした開閉体の開閉装置及びその制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

前記課題を解決するための本発明の一態様は、開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置の制御方法であって、前記制御部は、電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていて、前記原点復帰運転モードにおいて、電源投入後に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させることによって前記原点位置の検出が可能となる位置で前記開閉体が停止している状態で、前記開閉体を開放動作させて前記原点位置を検出するよりも前に閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させる第１閉鎖動作ステップと、前記第１閉鎖動作ステップによる閉鎖動作中に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第１障害検知停止ステップと、前記第１障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第１位置として記憶する第１位置記憶ステップと、前記第１位置記憶ステップの後に前記開閉体を前記開放方向へ所定の移動量又は所定時間だけ自動的に開放動作させて前記モータを停止させる障害停止後自動開放動作ステップと、前記障害停止後自動開放動作ステップによる開放動作後の停止から所定時間経過後に前記開閉体を再び前記閉鎖方向へ自動的に閉鎖動作させる第２閉鎖動作ステップと、前記第２閉鎖動作ステップによる閉鎖動作中に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第２障害検知停止ステップと、前記第２障害検知停止ステップで前記モータが停止した位置を第２位置として記憶する第２位置記憶ステップと、前記第１位置と前記第２位置が一致しているか否かを判定する位置判定ステップとを実行して、前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定された場合には、その位置又は同位置に対して所定カウント値のオフセット量だけ補正した位置を前記原点位置に基づいて定まる前記全閉位置の仮の位置となる仮全閉位置に決定し、それ以降、前記原点位置を検出して当該原点復帰運転モードを終了するまでは、閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させて、前記仮全閉位置で停止させるようになっている開閉体の開閉装置の制御方法である。

【0012】

この開閉体の開閉装置の制御方法では、モータ回転パルスのカウント値に基づいて開閉体の開閉位置を検出しており、通常運転モードよりも前に実行する原点復帰運転モードにおいて、全開位置及び全閉位置の基準となる原点位置を検出するようになっている。そして、この原点復帰運転モードにおいて、電源投入後に開閉体を開放方向へ開放動作させることによって原点位置の検出が可能となる位置で開閉体が停止している状態で、開閉体を開放動作させて原点位置を検出するよりも前に閉鎖動作を指示する操作信号があった場合に、これを制限することなく、まず、操作指示通りに開閉体を閉鎖方向（原点位置が検出可能な開放方向とは逆方向）へ閉鎖動作させる（第１閉鎖動作ステップ）。

【0013】

さらに、この閉鎖動作中に開閉体が閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知した時にモータを停止させ（第１障害検知停止ステップ）、その位置を第１位置として記憶する（第１位置記憶ステップ）。なお、開閉体が閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知する場合とは、具体的には、開閉体と床面の間に障害物が挟まった場合のほか、開閉体の下端の座板部材が床面に当接して、モータの回転が機械的にロックされた状態になる場合が挙げられる。

【0014】

また、開閉体が閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知する手法としては、モータ回転パルスから算出されるモータの回転数が規定値を下回ったことや、規定時間内にモータ回転パルスの変化が無かったことによって判定する手法が挙げられる。また、モータ回転パルスによる位置検出の手段とは別に、モータの負荷電流を検出する手段が設けられている場合には、モータの負荷電流が急激に変化したことを検知するによって判定する手法も挙げられる。

【0015】

そして、第１位置を記憶した後は、開閉体を開放方向へ所定の移動量又は所定時間だけ自動的に開放動作させてモータを停止させる（障害停止後自動開放動作ステップ）。この自動的な開放動作は、開閉体と床面の間に障害物が挟まったままにならないようにするため、障害物を検知した際に行う一般的な動作である。

【0016】

さらに、上記の自動的な開放動作後の停止から所定時間経過後に、開閉体を再び閉鎖方向へ自動的に閉鎖動作させる（第２閉鎖動作ステップ）。この自動的な閉鎖動作も、障害物を検知して障害物が除去された後に、開閉体が開きっぱなしの状態にならないようにするため、障害物を検知した際に行う一連の動作の１つである。
そして、最初の閉鎖動作時と同様に、自動的な２回目の閉鎖動作中に開閉体が閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知した時にモータを停止させ（第２障害検知停止ステップ）、その位置を第２位置として記憶する（第２位置記憶ステップ）。

【0017】

次いで、第１位置と第２位置が一致しているか否かを判定し（位置判定ステップ）、両位置が一致していると判定された場合には、その位置又は同位置に対して所定カウント値のオフセット量だけ補正した位置を原点位置に基づいて定まる全閉位置の仮の位置となる仮全閉位置に決定する。ここで、第１位置と第２位置が一致する場合とは、障害物を挟み込んで除去されないままになっている場合などを除き、１回目の閉鎖動作と２回目の閉鎖動作の両方で、開閉体の下端の座板部材が床面に当接して、モータの回転が機械的にロックされた場合を想定している。また、仮全閉位置を決定する際の所定カウント値のオフセット量は、モータの回転が機械的にロックされた状態になった時の開閉体のたわみ具合などを考慮して決める値である。これにより、床面付近の位置が仮全閉位置となる。そして、それ以降、原点位置を検出して原点復帰運転モードを終了するまでは、閉鎖動作を指示する操作信号があった場合に、開閉体を閉鎖方向へ閉鎖動作させて、仮全閉位置で停止させるようになっている。これにより、原点位置を検出するまでは、仮全閉位置で通常時と同等の停止処理を行うことが可能となる。

【0018】

なお、２回目の閉鎖動作で第２位置を記憶した後は、１回目の閉鎖動作で第１位置を記憶した後と同じく、障害物を検知した際に行う動作として、開閉体を開放方向に所定の移動量又は所定時間だけ自動的に開放動作させても良いし、前回と同じ位置で障害物を検知した場合に行う動作として、通常よりも短い移動量又時間だけ開放動作させても良い。また、仮全閉位置を正常に検知出来たとして、開放動作を行わず、停止したままにしても良い。

【0019】

また、仮全閉位置を決定した後に、開放動作を指示する操作信号があった場合は、そのまま開放方向に開放動作を行えば、原点位置を検出することが可能になるので、決定した仮全閉位置を停止処理で使用することなく、原点位置を検出して、原点復帰運転モードを終了することもある。また、電源投入後に、始めから原点位置を検出する方向への動作を指示する操作信号があった場合には、上記の制御方法によらずに、原点位置を検出して、原点復帰運転モードを終了することになる。

【0020】

以上により、この開閉体の開閉装置の制御方法によれば、電源投入後に原点位置を検出するまで、開閉体の機械的な絶対位置が認識出来ない開閉装置において、電源投入後に開閉体を開放方向へ開放動作させることによって原点位置の検出が可能となる位置で開閉体が停止している状態で、原点位置を検出するよりも前に閉鎖動作を指示する操作信号があった場合に、これを制限することなく、操作指示通りに開閉体を閉鎖方向へ閉鎖動作させることができる。さらに、その後は、障害物を検知した際に行う一連の動作によって、床面付近の位置が仮全閉位置に決定され、原点位置を検出するまでは、仮全閉位置で通常時と同等の停止処理を行うことができる。このため、ユーザーに動作上の制限による不自然な操作を強制することがない。

【0021】

なお、この開閉体の開閉装置の制御方法は、特許文献２に記載の開閉体の開閉装置のように、機械式のカウンタースイッチ等の原点センサを位置検出の手段に用いたものに適用しても良いし、特許文献３に記載の開閉体の開閉装置のように、原点センサなどの部品を用いず、開放動作で機械的なロック状態となる位置を原点位置とするものに適用しても良い。
特に、特許文献３に記載の開閉体の開閉装置では、原点位置が通常の全開位置と略同じ位置か又はそれよりも上方に位置するが、開閉体が全開状態で電源の再投入を行った場合には、ユーザーは最初に閉鎖動作（原点位置を検出する方向とは逆方向への動作）を行おうとするのが自然である。よって、この制御方法を適用する効果は大きい。

【0022】

また、上述の開閉体の開閉装置の制御方法であって、前記原点復帰運転モードにおいて、前記位置判定ステップによって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定されて、前記仮全閉位置が決定した場合に、該仮全閉位置のカウント値が前記全閉位置に相当するカウント値となるように、前記仮全閉位置のカウント値及び前記第２障害検知停止ステップで停止した位置のカウント値を置き換えてから、それ以降の処理を実行するようになっている開閉体の開閉装置の制御方法としても良い。

【0023】

この開閉体の開閉装置の制御方法では、原点復帰運転モードにおいて、第１位置と第２位置が一致していると判定されて仮全閉位置が決定した場合に、この仮全閉位置のカウント値が全閉位置に相当するカウント値となるように、仮全閉位置のカウント値及び第２障害検知停止ステップで停止した位置のカウント値を置き換えてから、それ以降の処理を実行するようになっている。つまり、本来であれば、原点位置の検出によって初めて現在位置のカウント値の補正が行われて、正規の位置情報に基づく運転に移行するところ、仮全閉位置の決定時に仮全閉位置のカウント値が正規の全閉位置に相当するカウント値となるように、仮全閉位置のカウント値及び現在位置のカウント値の仮補正を行うようになっている。これにより、仮全閉位置を決定した後の原点復帰運転モード中の処理において、位置情報に基づいて行う各種処理を通常運転モードとほぼ同等に行うことが可能となる。ここで、位置情報に基づいて行う処理としては、例えば、通常運転モード時の感度の高い障害物の検知処理（モータの回転が機械的にロックされた状態になるよりも前に高い感度で判定を行う）や位置情報に基づく移報接点出力などの出力処理が挙げられる。

【0024】

さらに、上述のいずれかの開閉体の開閉装置の制御方法であって、前記原点復帰運転モードにおいて、前記仮全閉位置の決定後に開放動作を指示する前記操作信号によって前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させた場合に、前記仮全閉位置から見た前記開放方向への移動量が前記全閉位置と前記原点位置の間の距離に相当するカウント値を超える所定移動量に達しても前記原点位置が検出出来ないときは、前記原点位置の検出異常として前記モータを停止させると共に、前記仮全閉位置を破棄して該仮全閉位置の決定前の状態から当該原点復帰運転モードを再開させるようになっている開閉体の開閉装置の制御方法としても良い。

【0025】

この開閉体の開閉装置の制御方法では、原点復帰運転モードにおいて、仮全閉位置の決定後に開閉体を開放方向へ開放動作させた場合に、仮全閉位置から見た開放方向への移動量が正規の全閉位置と原点位置の間の距離に相当するカウント値を超える所定移動量に達しても原点位置が検出出来ないときは、原点位置の検出異常としてモータを停止させる。また、このとき、仮全閉位置を破棄（＝決定の取消し）して、仮全閉位置の決定前の状態から原点復帰運転モードを再開させる。これにより、仮全閉位置の決定後に開放動作させた場合に、機械的な故障等の何らかの異常によって原点位置が検出出来ないときでも、あらかじめ設定した所定移動量に達すれば異常を検知してモータを停止させるので、異常状態のまま運転が継続することがなく、安全である。また、その後は、仮全閉位置の決定前の状態にリセットされるので、異常状態が発生した時の仮全閉位置を継続して使用することがない。

【0026】

また、前記課題を解決するための本発明の他の態様は、開放方向及び閉鎖方向の双方向に動作可能に支持された開閉体の開閉動作を行うためのモータと、該モータの回転に連動してその回転方向及び回転変化量が識別可能に出力されるモータ回転パルスのカウント値に基づいて前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出部と、前記開閉体の開閉動作又は停止を指示する操作信号を入力する操作入力部と、前記操作信号及び前記位置検出部で検出した位置情報に基づいて前記モータを制御する制御部とを備えた開閉体の開閉装置であって、前記制御部は、電源投入後において、前記操作信号及び前記位置情報に基づいて前記開閉体をあらかじめ設定した全開位置と全閉位置との間で開閉動作させる通常運転モードよりも前に、前記全開位置及び前記全閉位置の基準となる原点位置を検出するための運転を行う原点復帰運転モードを実行するようになっていて、電源投入後に前記開閉体を前記開放方向へ開放動作させることによって前記原点位置の検出が可能となる位置で前記開閉体が停止している状態で、前記開閉体を開放動作させて前記原点位置を検出するよりも前に閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させる第１閉鎖動作手段と、前記第１閉鎖動作手段による閉鎖動作中に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第１障害検知停止手段と、前記第１障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第１位置として記憶する第１位置記憶手段と、前記第１位置記憶手段により前記第１位置を記憶した後に前記開閉体を前記開放方向へ所定の移動量又は所定時間だけ自動的に開放動作させて前記モータを停止させる障害停止後自動開放動作手段と、前記障害停止後自動開放動作手段による開放動作後の停止から所定時間経過後に前記開閉体を再び前記閉鎖方向へ自動的に閉鎖動作させる第２閉鎖動作手段と、前記第２閉鎖動作手段による閉鎖動作中に前記開閉体が前記閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知して前記モータを停止させる第２障害検知停止手段と、前記第２障害検知停止手段で前記モータが停止した位置を第２位置として記憶する第２位置記憶手段と、前記第１位置と前記第２位置が一致しているか否かを判定する位置判定手段とを備えて、これらを前記原点復帰運転モードにおいて実行し、前記位置判定手段によって前記第１位置と前記第２位置が一致していると判定された場合には、その位置又は同位置に対して所定カウント値のオフセット量だけ補正した位置を前記原点位置に基づいて定まる前記全閉位置の仮の位置となる仮全閉位置に決定し、それ以降、前記原点位置を検出して前記原点復帰運転モードを終了するまでは、閉鎖動作を指示する前記操作信号があった場合に、前記開閉体を前記閉鎖方向へ閉鎖動作させて、前記仮全閉位置で停止させるようになっている開閉体の開閉装置である。

【0027】

この開閉体の開閉装置では、前述の制御方法において既に説明したように、電源投入後に開閉体を開放方向へ開放動作させることによって原点位置の検出が可能となる位置で開閉体が停止している状態で、原点位置を検出するよりも前に閉鎖動作を指示する操作信号があった場合に、これを制限することなく、操作指示通りに開閉体を閉鎖方向へ閉鎖動作させることができる。また、その後は、障害物を検知した際に行う一連の動作によって、床面付近の位置が仮全閉位置に決定され、原点位置を検出するまでは、仮全閉位置で通常時と同等の停止処理を行うことができる。これにより、ユーザーに動作上の制限による不自然な操作を強制することがない開閉体の開閉装置とすることができる。

【発明の効果】

【0028】

本発明の開閉体の開閉装置及びその制御方法によれば、電源投入後に原点位置を検出するまで、開閉体の機械的な絶対位置が認識出来ない状態であっても、ユーザーに動作上の制限による不自然な操作を強制することがない。

【図面の簡単な説明】

【0029】

【図1】第１～第２実施形態に係る開閉体であるシャッターのスラットカーテン、及び、その開閉装置であるシャッター開閉機の取り付け状態を示す外観全体の説明図。

【図2】第１～第２実施形態に係るシャッター開閉機の電気的な構成を示す説明図。

【図3】第１～第２実施形態に係るシャッター開閉機の電源投入後における原点復帰運転モードと通常運転モードの実行順の関係を示すフローチャート。

【図4】第１～第２実施形態に係るシャッター開閉機の通常運転モードにおける動作のうち、閉鎖動作の部分を示すフローチャート。

【図5】第１～第２実施形態に係るシャッター開閉機の通常運転モードにおける動作のうち、開放動作の部分を示すフローチャート。

【図6】第１～第２実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作のうち、仮全閉位置を決定するまでの最初の部分を示すフローチャート。

【図7】第１～第２実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作のうち、仮全閉位置を決定するまでの２番目の部分を示すフローチャート。

【図8】第１～第２実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作のうち、仮全閉位置を決定する部分を示すフローチャート。

【図9】第１～第２実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作のうち、仮全閉位置を決定した後の部分を示すフローチャート。

【図10】第２実施形態に係るシャッター開閉機の原点復帰運転モードにおける動作のうち、仮全閉位置を決定した後の動作の一部を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0030】

（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、車庫などに設置される電動シャッターに本発明を適用した例を示す。図１は、本実施形態に係る開閉体であるシャッターのスラットカーテン１０、及び、その開閉装置であるシャッター開閉機１の取り付け状態を示す外観全体の説明図である。また、図２は、シャッター開閉機１の電気的な構成を示す説明図である。なお、本実施形態に係るスラットカーテン１０（開閉体）及びシャッター開閉機１（開閉装置）の基本的な構成は、特許文献３に記載の実施形態と同等のものである。
まず、図１を参照しつつ、シャッターのスラットカーテン１０及びシャッター開閉機１の機械的な構造や、シャッターの開閉動作の仕組み等について説明する。

【0031】

図１に示すように、開閉体であるシャッターのスラットカーテン１０は、水平方向に延びる略矩形板状の複数の金属板が垂直方向に連結された構成であり、その水平方向の両側がガイドレール１１に挟まれて吊下状態で支持され、車庫などの建築物の開口部に設置されている。そして、開閉装置であるシャッター開閉機１が作動すると、スラットカーテン１０の垂直方向の上端側１０ｂが駆動系を介して巻き取られるようになっており、これにより、スラットカーテン１０は、その垂直方向について、開放方向ＤＯ（図１において上方）及び閉鎖方向ＤＣ（図１において下方）の双方向に動作可能になっている。
また、スラットカーテン１０の垂直方向の下端部には座板部１０ａが設けられており、スラットカーテン１０が開放方向ＤＯへ開放動作して全開状態になったときに、この座板部１０ａが、建築物の開口部上端のまぐさ部１２に当接するようになっている。一方、スラットカーテン１０が閉鎖方向ＤＣへ閉鎖動作して全閉状態になったときは、座板部１０ａが、建築物の開口部の床面１８に当接するようになっている。

【0032】

シャッター開閉機１は、スラットカーテン１０の開閉動作を行うためのモータ２と、このモータ２を制御する制御部３とを備えており、このシャッター開閉機１は、スラットカーテン１０を巻き取るための駆動系の固定部分をなす棒状のシャフト１３に固定されている。また、シャフト１３の両端部は、建築物の開口部よりも上方に設けられた板状のブラケット１４に固定されている。そして、シャフト１３の軸方向の中間部分の径方向外側には、前記駆動系の可動部分をなす円盤状のアウター回転ホイール１５が設けられている。このアウター回転ホイール１５は、シャフト１３に固定されて可動しない径方向内側の固定部（図示しない）と、その径方向外側に位置して、可動部分としてシャフト１３の径方向外周を回転する回転部（図示しない）とからなる。また、アウター回転ホイール１５には、回転部の回転のためにシャッター開閉機１のモータ２の出力軸ギア２ａと噛み合うギア（図示しない）が設けられている。

【0033】

また、シャフト１３の軸方向の両端寄りの部分及び中間部分の径方向外側には、複数の円盤状の巻取用ホイール１６が設けられている。さらに、この巻取用ホイール１６とアウター回転ホイール１５の回転部には、複数の棒状のステー１７がシャフト１３の軸方向に沿って挿通されており、ステー１７を介して、巻取用ホイール１６とアウター回転ホイール１５の回転部が互いに連結されている。また、巻取用ホイール１６には、スラットカーテン１０の上端部が固定されており、シャッター開閉機１のモータ２が回転することで、これに連動して、アウター回転ホイール１５の回転部、巻取用ホイール１６及びステー１７が一体となってシャフト１３の径方向外周を回転し、スラットカーテン１０が巻取用ホイール１６の外周に巻き取られるようになっている。図１から分かるように、スラットカーテン１０が巻取用ホイール１６の外周に巻き取られた状態のとき、シャッター開閉機１は、巻き取られたスラットカーテン１０の内側に収容されて、外側から見えない状態となる。

【0034】

また、スラットカーテン１０及びガイドレール１１に近接する建築物の壁面には、スラットカーテン１０の開閉動作又は停止を指示するための操作入力を行う押ボタンスイッチボックス４が設置されている。押ボタンスイッチボックス４には、上昇（開放）ボタンＰＢＵ、下降（閉鎖）ボタンＰＢＤ及び停止ボタンＰＢＳが設けられており、この押ボタンスイッチボックス４は、シャッター開閉機１の制御部３に電気的に接続されている。そして、シャッター開閉機１のモータ２が停止している状態で押ボタンスイッチボックス４の上昇（開放）ボタンＰＢＵを押下すると、モータ２が所定の方向に回転して、シャッターのスラットカーテン１０が開放動作（上昇）を開始する。同様に、シャッター開閉機１のモータ２が停止している状態で押ボタンスイッチボックス４の下降（閉鎖）ボタンＰＢＤを押下すると、モータ２が上記の開放動作の場合とは逆方向に回転して、シャッターのスラットカーテン１０が閉鎖動作（下降）を開始する。また、シャッターのスラットカーテン１０が開放動作又は閉鎖動作を行っているときに、押ボタンスイッチボックス４の停止ボタンＰＢＳを押下すると、モータ２の回転が停止して、スラットカーテン１０の開放動作又は閉鎖動作が停止する。

【0035】

なお、図２に示すように、シャッター開閉機１のモータ２は、モータ本体、減速機及びブレーキから構成されており、スラットカーテン１０の開放動作中又は閉鎖動作中には、モータ２のブレーキは解除状態となっている。また、モータ２の回転が停止して、スラットカーテン１０の開放動作又は閉鎖動作が停止した際には、モータ２のブレーキが復帰するようになっている。
次いで、この図２を参照しつつ、本実施形態に係るシャッター開閉機１の電気的な構成について説明する。

【0036】

既に説明したように、シャッター開閉機１は、スラットカーテン１０の開閉動作を行うためのモータ２と、このモータ２を制御する制御部３とを備えている。モータ２は、モータ本体、減速機及びブレーキからなり、このモータ２の出力軸（減速機による減速後）に設けられた出力軸ギア２ａがアウター回転ホイール１５（図１参照）のギアに噛み合うようになっている。なお、本実施形態において、モータ２のモータ本体は、コンデンサラン形の単相１００Ｖ用誘導モータである。また、モータ２のブレーキは、非通電時にモータ２の出力軸（減速機による減速後）に制動をかける無励磁作動形の電磁ブレーキである。制御部３は、制御プログラムを実行するマイクロプロセッサ３ａと、これに接続されたモータ駆動回路３ｃ及びブレーキ駆動回路３ｄを備えており、これらモータ駆動回路３ａ及びブレーキ駆動回路３ｄには、ＡＣ１００Ｖ電源（図示しない）が接続されている。また、モータ駆動回路３ｃには、モータコンデンサ（図示しない）も接続されている。また、制御部３は、マイクロプロセッサ３ａやその他の回路の制御用の電源を生成する制御用電源回路（図示しない）も備えている。以上により、制御部３のマイクロプロセッサ３ａからモータ駆動回路３ｃ及びブレーキ駆動回路３ｄを通じて、モータ２に対して、モータ駆動信号Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｘ、及び、ブレーキ駆動信号Ｂ＋，Ｂ－が出力される。

【0037】

また、モータ２には、このモータ２のモータ本体の回転軸（減速機による減速前）の回転を検出するためのモータ回転パルス検出センサ２ｂが取り付けられている。モータ回転パルス検出センサ２ｂは、具体的には、モータ２のモータ本体の回転軸シャフトの外周に設けられたリング状の回転検出用磁石と、この回転検出用磁石の回転による磁界の変化を検出する２つのホールセンサからなり、モータ２の回転方向に応じて、互いの位相関係が逆転する２相のモータ回転パルスＨａ，Ｈｂが出力される。つまり、このモータ回転パルスＨａ，Ｈｂによって、モータ２の回転方向及び回転変化量が識別可能になっている。そして、このモータ回転パルスＨａ，Ｈｂは、制御部３のモータ回転パルス入力回路３ｅを通じて、制御部３のマイクロプロセッサ３ａに入力される。また、このマイクロプロセッサ３ａに入力されたモータ回転パルスＨａ，Ｈｂは、マイクロプロセッサ３ａのプログラム又は内部カウンタによるモータ回転パルスカウント処理部３ａ１で処理されて、モータ２の回転方向に応じて加算又は減算されたカウント値ＣＴに変換される。この結果、カウント値ＣＴは、スラットカーテン１０の開閉位置を検出した位置情報となる。
なお、本実施形態では、原点センサなどの部品を位置検出の手段に用いておらず、モータ回転パルス検出センサ２ｂが出力するモータ回転パルスＨａ，Ｈｂのみが位置検出の手段となっている。

【0038】

また、制御部３には、図１において既に説明した押ボタンスイッチボックス４が接続されており、上昇（開放）ボタンＰＢＵの操作に対応する開放操作信号ＳＵ、下降（閉鎖）ボタンＰＢＤの操作に対応する閉鎖操作信号ＳＤ、及び、停止ボタンＰＢＳの操作に対応する停止操作信号ＳＳが押ボタン入力回路３ｂを通じて、マイクロプロセッサ３ａに入力される。以上により、制御部３のマイクロプロセッサ３ａは、上記の各操作信号ＳＵ，ＳＤ，ＳＳ、及び、カウント値ＣＴによるスラットカーテン１０の開閉位置の位置情報に基づいて、モータ２の制御を行うようになっている。

【0039】

次いで、図３～図９を参照しつつ、本実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法について説明する。
図３は、本実施形態に係るシャッター開閉機１の電源投入後における原点復帰運転モードと通常運転モードの実行順の関係を示すフローチャートである。また、図４～図５は、本実施形態に係るシャッター開閉機１の通常運転モードにおける動作を示すフローチャートである。さらに、図６～図９は、本実施形態に係るシャッター開閉機１の原点復帰運転モードにおける動作を示すフローチャートである。これらのフローチャートは、いずれも制御部３のマイクロプロセッサ３ａが実行する制御プログラムの処理内容を示すものである。

【0040】

図３に示すように、シャッター開閉機１は、電源投入後に、ステップＳ１の原点復帰運転モードを実行し、この原点復帰運転モードの終了後に、ステップＳ２の通常運転モードを実行するようになっている。ここでは、後から実行される通常運転モードについて先に説明する。
通常運転モードは、前述した操作信号ＳＵ，ＳＤ，ＳＳ、及び、カウント値ＣＴによる位置情報に基づいて、開閉体であるシャッターのスラットカーテン１０をあらかじめ設定した全開位置ＵＬ（＝上限リミット、図５のステップＳ２０９参照）と全閉位置ＤＬ（＝下限リミット、図４のステップＳ２０４参照）の間で開閉動作させる運転モードである。なお、全開位置ＵＬと全閉位置ＤＬの設定は、シャッターの設置時に行われるが、ここでは、その方法等についての説明は省略する。

【0041】

通常運転モードでは、モータ２が停止している状態で、まず、図４のステップＳ２０１において、閉鎖操作信号ＳＤがあるか否かのチェックが行われる。そして、閉鎖操作信号ＳＤがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０２に進んで、スラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始する。一方、閉鎖操作信号ＳＤがなかった場合（Ｎｏ）には、図５のステップＳ２０６に進むようになっている。また、ステップＳ２０６では、開放操作信号ＳＵがあるか否かのチェックが行われる。そして、開放操作信号ＳＵがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０７に進んで、スラットカーテン１０の開放方向ＤＯへの開放動作を開始する。一方、開放操作信号ＳＵがなかった場合（Ｎｏ）には、図４のステップＳ２０１に戻るようになっている。

【0042】

また、ステップＳ２０２で閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始した後は、ステップＳ２０３で停止操作信号ＳＳがあるか否かのチェックが行われる。そして、停止操作信号ＳＳがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０５に進んで、モータ２を停止する。一方、停止操作信号ＳＳがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ２０４に進み、カウント値ＣＴによる位置情報に基づいて全閉位置ＤＬを検出したか否かのチェックが行われる。そして、全閉位置ＤＬを検出した場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２０５に進んで、モータ２を停止し、全閉位置ＤＬを検出していない場合（Ｎｏ）には、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を継続したまま、ステップＳ２０３に戻り、ステップＳ２０３及びステップＳ２０４のチェックを繰り返すようになっている。また、ステップＳ２０５でモータ２を停止した後は、既に説明した図５のステップＳ２０６に進むようになっている。

【0043】

同様に、図５のステップＳ２０７で開放方向ＤＯへの開放動作を開始した後は、ステップＳ２０８で停止操作信号ＳＳがあるか否かのチェックが行われる。そして、停止操作信号ＳＳがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２１０に進んで、モータ２を停止する。一方、停止操作信号ＳＳがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ２０９に進み、カウント値ＣＴによる位置情報に基づいて全開位置ＵＬを検出したか否かのチェックが行われる。そして、全開位置ＵＬを検出した場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ２１０に進んで、モータ２を停止し、全開位置ＵＬを検出していない場合（Ｎｏ）には、開放方向ＤＯへの開放動作を継続したまま、ステップＳ２０８に戻り、ステップＳ２０８及びステップＳ２０９のチェックを繰り返すようになっている。また、ステップＳ２１０でモータ２を停止した後は、既に説明した図４のステップＳ２０１に戻るようになっている。

【0044】

なお、図４～図５のフローチャートでは、開放動作中又は閉鎖動作中に障害を検知した場合などの異常時の処理についての記載は省略してある。また、全開位置ＵＬを検出した状態での開放動作の開始や全閉位置ＤＬを検出した状態での閉鎖動作の開始は、それぞれ禁止されるが、図４～図５のフローチャートでは、これらの処理についての記載も省略している。

【0045】

次いで、図６～図９のフローチャートを参照しつつ、本実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法による原点復帰運転モードについて説明する。本実施形態では、既に説明したように、モータ回転パルス検出センサ２ｂが出力するモータ回転パルスＨａ，Ｈｂのみが位置検出の手段となっている。そして、このモータ回転パルスＨａ，Ｈｂからは、モータ２の回転方向及び回転変化量が識別可能なだけであり、電源投入時に、スラットカーテン１０の開閉位置の機械的な絶対位置を識別することは出来ない。すなわち、電源投入時には、スラットカーテン１０が全開状態なのか、全閉状態なのか、あるいは、中間位置で停止した状態なのかを、シャッター開閉機１の制御部３が認識出来ず、シャッター設置時にあらかじめ設定した全開位置ＵＬ及び全閉位置ＤＬについても、どこにあるかが分からない状態となっている。

【0046】

よって、本実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法では、スラットカーテン１０を開放動作させたときに、スラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接する位置を、全開位置ＵＬ及び全閉位置ＤＬの基準となる原点位置ＯＰ（図９のステップＳ１４９参照）に定め、この原点位置ＯＰを正しく検出するための運転を原点復帰運転モードで行うようになっている。つまり、電源投入後に原点復帰運転モード（図３のステップＳ１）を実行して原点位置ＯＰを決定し、その後に実行する通常運転モード（図３のステップＳ２）では、この原点位置ＯＰを基準に定まる全開位置ＵＬと全開位置ＤＬとの間で開閉動作を行うようになっているのである。なお、全開位置ＵＬの位置は、原点位置ＯＰに対してわずかに閉鎖方向ＤＣ寄りの位置に設定されているものとする。

【0047】

以下に、原点復帰運転モードにおける動作を順に説明する。なお、以下では、開放動作中又は閉鎖動作中に停止操作信号ＳＳがあった場合のモータ２の停止処理については、説明を省略している。
電源投入後に原点復帰運転モード（図３のステップＳ１）が開始されたとき、開閉体であるスラットカーテン１０の開閉位置は、まちまちであり、全開状態のときもあれば、全閉状態のときもあれば、それ以外の状態のときもある。そして、本実施形態では、スラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接する位置を原点位置ＯＰとしているため、電源投入後に開放方向ＤＯへの開放動作を行えば、原点位置ＯＰを検出するための運転となる。この開放動作による原点位置ＯＰの検出については、特許文献３で説明されており、詳細な説明は省略する。
ここでは、前回の通常運転モードで開閉体であるスラットカーテン１０が全開位置ＵＬ又はその付近で停止した状態で電源の再投入が行われた場合について考える。

【0048】

電源の再投入による原点復帰運転モードの開始後、図６のステップＳ１０１では、開閉体であるスラットカーテン１０が全開位置ＵＬ（又はその付近）で停止中の状態となっている。そして、続くステップＳ１０２において、開放操作信号ＳＵがあるか否かのチェックが行われる。開放操作信号ＳＵがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１１１に進んで、スラットカーテン１０の開放方向ＤＯへの開放動作を開始する。これにより、原点位置ＯＰを検出するための処理へと進む（詳細は省略）。

【0049】

一方、開放操作信号ＳＵがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１０３へ進み、閉鎖操作信号ＳＤがあるか否かのチェックが行われる。そして、閉鎖操作信号ＳＤがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１０２に戻り、開放操作信号ＳＵと閉鎖操作信号ＳＤのいずれかがあるまで、ステップＳ１０２とステップＳ１０３を繰り返す。
なお、ここでは、スラットカーテン１０が全開位置ＵＬ（又はその付近）で停止中の状態（すなわち、全開状態に近い状態）なので、通常のユーザーであれば、開放動作の操作は行わずに、最初に全閉状態となるまで閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作の操作を行おうとするのが自然である。よって、以下では、開放操作信号ＳＵよりも先に閉鎖操作信号ＳＤがあった場合について説明する。

【0050】

ステップＳ１０３で閉鎖操作信号ＳＤがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１２１へ進み、そのままスラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始する。この閉鎖動作は、原点位置ＯＰを検出する方向とは逆方向への動作となるが、本実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法では、原点位置ＯＰの検出前であっても、動作上の制限なく、閉鎖操作信号ＳＤの指示通りに、スラットカーテン１０の閉鎖動作が可能になっている。

【0051】

ステップＳ１２１でスラットカーテン１０の閉鎖動作を開始した後は、ステップＳ１２２において、閉鎖動作中に障害検知があったか否かのチェックが行われる。そして、閉鎖動作中に障害検知がなかった場合（Ｎｏ）には、このステップＳ１２２のチェックを繰り返しながら、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を継続し、ステップＳ１２２で障害検知があった場合（Ｙｅｓ）、すなわち、スラットカーテン１０が閉鎖方向ＤＣへそれ以上動作出来ないことを検知した場合は、ステップＳ１２３に進んで、モータ２を停止する。

【0052】

本実施形態において、閉鎖動作中に障害検知となる場合、すなわち、スラットカーテン１０が閉鎖方向ＤＣへそれ以上動作出来なくなる場合とは、スラットカーテン１０の下端の座板部１０ａと床面１８の間に障害物が挟まった場合のほか、スラットカーテン１０の座板部１０ａが床面１８に当接して、モータ２の回転が機械的にロックされた状態になる場合を意味する。そして、そのような状態を検知する手法としては、例えば、モータ回転パルスＨａ，Ｈｂから算出されるモータ２の回転数が規定値を下回ったことや、規定時間内にモータ回転パルスＨａ，Ｈｂの変化が無かったことによって判定する手法が挙げられる。

【0053】

ステップＳ１２２からステップＳ１２３に進み、モータ２を停止した後は、続く図７のステップＳ１２４において、モータ２が停止した位置（すなわち、このときのカウント値ＣＴ）を第１位置Ｐ１として記憶する。また、ステップＳ１２４で第１位置Ｐ１を記憶した後は、続くステップＳ１２５で、自動的にスラットカーテン１０の開放方向ＤＯへの開放動作を開始する。さらに、続くステップＳ１２６では、開放動作開始から所定時間（例えば、１．５秒～２．５秒程度）が経過したか否かを判定し、所定時間が経過していない場合（Ｎｏ）は、そのまま開放動作を継続する。そして、ステップＳ１２６で、開放動作開始から所定時間が経過した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２７へ進み、モータ２を停止させる。ここで、ステップＳ１２５～ステップＳ１２７の自動的な開放動作は、スラットカーテン１０の下端の座板部１０ａと床面１８の間に障害物が挟まったままにならないようにするため、障害物を検知した際に行う一般的な動作である。なお、ステップＳ１２６では、開放動作開始から所定時間が経過したか否かを判定したが、これに代えて、開放動作開始から所定の移動量（例えば、１０ｃｍ程度）だけ開放動作を行ったか否か（＝所定の移動量に相当するカウント値ＣＴの変化があったか否か）を判定しても良い。

【0054】

次いで、ステップＳ１２７に続くステップＳ１２８では、ステップＳ１２７でのモータ２の停止から所定時間（例えば、１０秒程度）が経過したか否かを判定し、所定時間が経過していない場合（Ｎｏ）は、そのまま停止状態を継続する。そして、所定時間が経過した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２９へ進んで、スラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を自動的に開始する。このステップＳ１２８～Ｓ１２９の自動的な閉鎖動作も、障害物を検知して障害物が除去された後に、スラットカーテン１０が開きっぱなしの状態にならないようにするため、障害物を検知した際に行う一連の動作の１つである。

【0055】

そして、ステップＳ１２９でスラットカーテン１０の閉鎖動作を開始した後は、最初の閉鎖動作時のステップＳ１２２での判定と同様に、ステップＳ１３０で、閉鎖動作中に障害検知があったか否かのチェックが行われる。そして、閉鎖動作中に障害検知がなかった場合（Ｎｏ）には、このステップＳ１３０のチェックを繰り返しながら、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を継続し、ステップＳ１３０で障害検知があった場合（Ｙｅｓ）、すなわち、スラットカーテン１０が閉鎖方向ＤＣへそれ以上動作出来ないことを検知した場合は、ステップＳ１３１に進んで、モータ２を停止する。

【0056】

さらに、ステップＳ１３１でモータ２を停止した後は、続く図８のステップＳ１３２において、モータ２が停止した位置（すなわち、このときのカウント値ＣＴ）を第２位置Ｐ２として記憶する。そして、続くステップＳ１３３において、記憶した第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致しているか否かを判定する。ここで、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致する場合は、障害物を挟み込んで除去されないままになっている場合などを除き、１回目の閉鎖動作と２回目の閉鎖動作の両方で、スラットカーテン１０の下端の座板部１０ａが床面１８に当接して、モータ２の回転が機械的にロックされた場合が想定される。そこで、ステップＳ１３３で、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致していると判定された場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１３４に進み、一致した第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２のその位置（又はカウント値ＣＴで、その位置に対して所定カウント値のオフセット量だけ補正した位置）を原点位置ＯＰに基づいて定まる全閉位置ＤＬの仮の位置となる仮全閉位置ＴＤＬに決定する。
なお、仮全閉位置ＴＤＬを決定する際に、所定カウント値のオフセット量を用いる場合は、モータ２の回転が機械的にロックされた状態になった時のスラットカーテン１０のたわみ具合などを考慮してオフセット量を決定する。
また、ステップＳ１３３で、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致していないと判定された場合（Ｎｏ）には、障害物を検知した際に行う所定の処理を行った後に、次の操作信号ＳＵ，ＳＤの受付処理へと進む（詳細は省略）。

【0057】

さらに、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致して、ステップＳ１３４で仮全閉位置ＴＤＬを決定した後は、続くステップＳ１３５で、仮全閉位置ＴＤＬのカウント値が正規の全閉位置ＤＬに相当するカウント値となるように、仮全閉位置ＴＤＬのカウント値及び現在位置（＝ステップＳ１３１で停止した位置）のカウント値ＣＴを置き換える。すなわち、本来であれば、原点位置ＯＰの検出によってカウント値ＣＴの補正が行われて、正規の位置情報に基づく運転に移行するところ、それより前のこの時点で仮全閉位置ＴＤＬのカウント値及び現在位置のカウント値ＣＴの仮補正が行われる。このステップＳ１３５の処理は省略することも可能であるが、このステップＳ１３５の処理を実行することで、本実施形態では、それ以降の原点復帰運転モード中の処理において、位置情報に基づいて行う各種処理を通常運転モードとほぼ同等に行うことが可能となっている。なお、位置情報に基づいて行う処理としては、通常運転モード時の感度の高い障害物の検知処理や位置情報に基づく移報接点出力などの出力処理が挙げられるが、ここでは詳細な説明は省略する。

【0058】

さらに、続くステップＳ１３６～ステップＳ１３８で、ステップＳ１２５～ステップＳ１２７で行ったのと同様に、障害物を検知した際に行う動作として、スラットカーテン１０の開放方向ＤＯへの開放動作を自動的に行い、所定時間経過後にモータ２を停止する。なお、このステップＳ１３６～ステップＳ１３８の動作は、前回と同じ位置で障害物を検知した場合に行う動作として、通常よりも短い時間（又は移動量）だけ開放動作を行うようにしても良い。また、仮全閉位置ＴＤＬを正常に検知（決定）出来たとして、ステップＳ１３６～ステップＳ１３８の動作を行わず、ステップＳ１３４及びステップＳ１３５の後は停止したままにしても良い。

【0059】

そして、ステップＳ１３８の後は、図９のステップＳ１３９に進み、これ以降は、原点復帰運転モードの動作のうち、仮全閉位置ＴＤＬを決定した後の動作となる。ステップＳ１３９では、開放操作信号ＳＵがあるか否かのチェックが行われ、開放操作信号ＳＵがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１４０へ進み、閉鎖操作信号ＳＤがあるか否かのチェックが行われる。そして、閉鎖操作信号ＳＤがなかった場合（Ｎｏ）には、ステップＳ１３９に戻り、開放操作信号ＳＵと閉鎖操作信号ＳＤのいずれかがあるまで、ステップＳ１３９とステップＳ１４０を繰り返す。

【0060】

ステップＳ１３９で、開放操作信号ＳＵがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１４１に進んで、スラットカーテン１０の開放方向ＤＯへの開放動作を開始する。そして、この開放動作は、原点位置ＯＰを検出するための動作となり、原点位置ＯＰを検出した場合（ステップＳ１４９）には、原点復帰運転モードを終了し、通常運転モード（図３のステップＳ２）に移行する。

【0061】

一方、ステップＳ１４０で、閉鎖操作信号ＳＤがあった場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳ１５１に進んで、スラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始する。この閉鎖動作は、原点位置ＯＰを検出する方向とは逆方向への動作となるが、仮全閉位置ＴＤＬの決定前のステップＳ１２１と同様、動作上の制限なく、閉鎖操作信号ＳＤの指示通りに、スラットカーテン１０の閉鎖動作が可能である。

【0062】

さらに、ステップＳ１５１で閉鎖動作を開始した後は、ステップＳ１５２に進み、仮全閉位置ＴＤＬ（＝ステップＳ１３４で決定した位置（本実施形態では、さらにステップＳ１３５でカウント値を置き換えた位置））を検出したか否か（カウント値ＣＴが仮全閉位置ＴＤＬに一致したか否か）を判定する。そして、ステップＳ１５２で、仮全閉位置ＴＤＬを検出していない場合（Ｎｏ）は、そのまま閉鎖動作を継続し、仮全閉位置ＴＤＬを検出した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１５３に進み、通常運転モードでの全閉位置ＤＬでの停止と同様に、モータ２を正常停止させる。
そして、その後は、ステップＳ１３９に戻り、開放方向ＤＯへの開放動作を行って、原点位置ＯＰを検出するまで、原点復帰運転モードを継続する。また、それまでは、閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作は制限されることなく、閉鎖動作を行った場合は、仮全閉位置ＴＤＬで正常停止するようになっている。

【0063】

このように、本実施形態に係るシャッター開閉機１及びその制御方法では、電源投入後にスラットカーテン１０を開放方向ＤＯへ開放動作させることによって原点位置ＯＰの検出が可能となる位置でスラットカーテン１０が停止している状態で、原点位置ＯＰを検出するよりも前に閉鎖動作を指示する閉鎖操作信号ＳＤがあった場合に、これを制限することなく、操作指示通りにスラットカーテン１０を閉鎖方向ＤＣへ閉鎖動作させることができる。また、その後は、障害物を検知した際に行う一連の動作によって、床面１８付近の位置が仮全閉位置ＴＤＬに決定され、原点位置ＯＰを検出するまでは、仮全閉位置ＴＤＬで通常時と同等の停止処理を行うことができる。これにより、ユーザーに動作上の制限による不自然な操作を強制することがない。
特に、本実施形態では、スラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接する位置が原点位置ＯＰとなり、この原点位置ＯＰは全開位置ＵＬよりも上方に位置する。スラットカーテン１０が全開状態で電源の再投入を行った場合には、ユーザーは最初に閉鎖動作（原点位置ＯＰを検出する方向とは逆方向への動作）を行おうとするのが自然であるので、本発明を適用する効果は大きい。

【0064】

以上により、開閉体をシャッターのスラットカーテン１０として、また、その開閉装置をシャッター開閉機１として、本発明の開閉体の開閉装置及びその制御方法を第１実施形態に即して説明した。
本実施形態では、モータ回転パルス検出センサ２ｂ、制御部３のモータ回転パルス入力回路３ｅ、及び、マイクロプロセッサ３ａのモータ回転パルスカウント処理部３ａ１が本発明の位置検出部に相当する。また、押ボタンスイッチボックス４、及び、制御部３の押ボタン入力回路３ｂが本発明の操作入力部に相当し、開放操作信号ＳＵ、閉鎖操作信号ＳＤ、及び、停止操作信号ＳＳが本発明の操作信号に相当する。

【0065】

また、本実施形態では、ステップＳ１０３及びステップＳ１２１が本発明の第１閉鎖動作ステップに相当し、マイクロプロセッサ３ａが実行するこれらのステップが本発明の第１閉鎖動作手段に相当する。また、ステップＳ１２２～ステップＳ１２３が本発明の第１障害検知停止ステップに相当し、マイクロプロセッサ３ａが実行するこれらのステップが本発明の第１障害検知停止手段に相当する。また、ステップＳ１２４が本発明の第１位置記憶ステップに相当し、マイクロステップ３ａが実行するこのステップＳ１２４が本発明の第１位置記憶手段に相当する。

【0066】

さらに、ステップＳ１２５～ステップＳ１２７が本発明の障害停止後自動開放動作ステップに相当し、マイクロプロセッサ３ａが実行するこれらのステップが本発明の障害停止後自動開放動作手段に相当する。また、ステップＳ１２８～ステップＳ１２９が本発明の第２閉鎖動作ステップに相当し、マイクロプロセッサ３ａが実行するこれらのステップが本発明の第２閉鎖動作手段に相当する。また、ステップＳ１３０～ステップＳ１３１が本発明の第２障害検知停止ステップに相当し、マイクロプロセッサ３ａが実行するこれらのステップが本発明の第２障害検知停止手段に相当する。また、ステップＳ１３２が本発明の第２位置記憶ステップに相当し、マイクロステップ３ａが実行するこのステップＳ１３２が本発明の第２位置記憶手段に相当する。また、ステップＳ１３３が本発明の位置判定ステップに相当し、マイクロステップ３ａが実行するこのステップＳ１３３が本発明の位置判定手段に相当する。

【0067】

（第２実施形態）
次いで、本発明の第２実施形態について、図６～図９及び図１０のフローチャートを参照しつつ説明する。
本実施形態は、第１実施形態に係るシャッター開閉機１の制御方法のうち、原点復帰運転モードで仮全閉位置ＴＤＬを決定した後の処理の一部を変更したものであり、具体的には、仮全閉位置ＴＤＬの決定後に行う開放動作において、原点位置ＯＰが検出出来ない場合の処理を追加したものである。このため、第１実施形態と共通の部分については説明を省略する。

【0068】

本実施形態では、第１実施形態と同様に、電源投入後の原点復帰運転モードにおいて、開放操作信号ＳＵよりも先に閉鎖操作信号ＳＤがあった場合には、図６のステップＳ１０３からステップＳ１２１に進み、スラットカーテン１０の閉鎖方向ＤＣへの閉鎖動作を開始した後、図６～図７の各ステップの処理を経て、図８のステップＳ１３４で仮全閉位置ＴＤＬを決定し、さらに、図９のステップＳ１３９まで進む。その後も第１実施形態と同様であり、仮全閉位置ＴＤＬが決定した後は、開放操作信号ＳＵと閉鎖操作信号ＳＤのいずれかがあるまで、図９のステップＳ１３９とステップＳ１４０を繰り返し、これらの操作信号ＳＵ，ＳＤがあった場合には、ステップＳ１４１又はステップＳ１５１に進んで、開放動作又は閉鎖動作のいずれかを開始する。

【0069】

ここで、ステップＳ１４１に進んで、開放動作を開始した後、原点位置ＯＰを検出した場合（図９のステップＳ１４９）には、原点復帰運転モードを終了して通常運転モードに移行する。但し、開放動作を行った場合に、何らかの異常によって原点位置ＯＰが検出出来ないことも想定される。そこで、本実施形態では、第１実施形態の制御方法に対して、仮全閉位置ＴＤＬの決定後の開放動作において、原点位置ＯＰが検出出来ない場合の処理を追加している。図１０は、その追加した処理を含む、仮全閉位置ＴＤＬを決定した後の動作の一部を示すフローチャートである。この図１０において、図９と同じ符号で示すステップＳ１３９～ステップＳ１４１及びステップＳ１５１の各ステップの処理は、図９と同じ処理である。また、図１０では、ステップＳ１５１の後の処理（図９のステップＳ１５２～ステップＳ１５３）については、記載を省略している。以下では、図９のステップＳ１４１以降の処理に代わる図１０のステップＳ１４１以降の処理について説明する。

【0070】

開放操作信号ＳＵがあって、図１０のステップＳ１４１に進み、開放動作を開始した場合、本実施形態では、続く図１０のステップＳ１４２において、開放動作中の移動量があらかじめ設定した所定移動量に達したか否かのチェックが行われる。ここで、判定に用いる開放動作中の移動量は、仮全閉位置ＴＤＬから見た開放方向ＤＯへの移動量である。また、その判定値となる所定移動量は、正規の全閉位置ＤＬと原点位置ＯＰの間の距離に相当するカウント値を超える値に設定してある。つまり、所定移動量は、開放方向ＤＣへの通常の開放動作で想定される移動量を超える値に設定してある。そして、ステップＳ１４２で開放動作中の移動量が所定移動量に達していない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４３に進み、開放動作中に障害検知があったか否かのチェックが行われる。

【0071】

本実施形態では、第１実施形態と同様、スラットカーテン１０の座板部１０ａがまぐさ部１２に当接する位置を原点位置ＯＰとしているため、開放動作中に障害検知があった場合は、ステップＳ１４３でＹｅｓとなって、それ以降は、原点位置ＯＰの検出処理となる（詳細は省略）。また、開放動作中に障害検知がない場合には、ステップＳ１４３でＮｏとなって、ステップＳ１４３からステップＳ１４２に戻り、ステップＳ１４２とステップＳ１４３のチェックを繰り返しながら、開放動作を継続する。

【0072】

ここで、通常であれば、開放動作中の移動量が所定移動量に達する前に、開放動作中に障害検知があって（ステップＳ１４３でＹｅｓ）、原点位置ＯＰの検出処理へと進むはずである。しかしながら、機械的な故障等の何らかの異常によって、開放動作中に原点位置ＯＰが検出出来ない場合も有り得る。そこで、本実施形態では、ステップＳ１４２で開放動作中の移動量が所定移動量に達した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４４に進み、その時点で原点位置ＯＰの検出異常としてモータ２を停止させるようになっている。さらに、続くステップＳ１４５では、仮全閉位置ＴＤＬを破棄（＝決定の取消し）し、その後は、仮全閉位置ＴＤＬの決定前の状態から原点復帰運転モードを再開するようになっている。

【0073】

このように、本実施形態では、何らかの異常によって原点位置ＯＰが検出出来ないときでも、あらかじめ設定した所定移動量に達すれば異常を検知してモータ２を停止させるようになっているので、異常状態のまま運転が継続することがなく、安全である。また、その後は、仮全閉位置ＴＤＬの決定前の状態にリセットされるので、異常状態が発生した時の仮全閉位置ＴＤＬを継続して使用することがない。

【0074】

なお、原点位置ＯＰが検出出来ない何らかの異常としては、開閉装置であるシャッター開閉機１の本体（モータ２、制御部３）の故障のほか、開閉体であるスラットカーテン１０や座板部１０ａ、ガイドレール１１、まぐさ部１２などの機械的な故障が挙げられる。また、仮全閉位置ＴＤＬを決定した際に、スラットカーテン１０のたわみ量が大きくなり過ぎていたなど、異常な状態で仮全閉位置ＴＤＬを決定した場合も考えられる。また、特許文献２に記載の開閉体の開閉装置のように、機械式のカウンタースイッチ等の原点センサを用いて原点位置の検出を行う場合には、その原点センサ自体が故障した場合も挙げられる。

【0075】

以上において、本発明を第１～第２実施形態に即して説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更して適用できることはいうまでもない。

【0076】

例えば、第１～第２実施形態では、原点センサなどの部品を用いず、開放動作で機械的なロック状態となる位置を原点位置としていたが、機械式のカウンタースイッチ等の原点センサを位置検出の手段に用いた開閉装置に本発明を適用しても良く、原点センサを検出する位置が開閉体の全開位置近くである場合には、実施形態の場合と同等の効果が得られる。
また、第１～第２実施形態では、開閉体であるシャッターのスラットカーテンが巻き取られた状態のときに、開閉装置であるシャッター開閉機が開閉体の内側に収容されるようになっていたが、開閉体の形状、及び、開閉体と開閉装置の取り付け状態は、これに限定されない。
また、第１～第２実施形態では、開閉装置のモータがコンデンサラン形の単相１００Ｖ用誘導モータである場合を示したが、三相２００Ｖ用誘導モータや、三相ＤＣブラシレスモータを用いた開閉装置であっても良い。

【0077】

また、第１～第２実施形態では、位置検出部として、回転検出用磁石と２つのホールセンサからなるモータ回転パルス検出センサによって、モータ回転パルスを出力する例を示したが、モータ回転パルスを出力する位置検出部としては、ロータリーエンコーダーなどを用いても良い。また、モータが三相ＤＣブラシレスモータの場合には、ローターの回転位置を検出するための磁石と３つのホールセンサの組み合わせをそのまま位置検出部として用いれば良い。

【0078】

また、第１～第２実施形態では、開閉体であるシャッターのスラットカーテンが閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知する手法として、モータ回転パルスから算出されるモータの回転数が規定値を下回ったことや、規定時間内にモータ回転パルスの変化が無かったことによって判定する手法を挙げたが、他の手法を用いて検知を行っても良い。例えば、モータ回転パルスによる位置検出の手段とは別に、モータの負荷電流を検出する手段が設けられている場合には、モータの負荷電流が急激に変化したことを検知するによって判定する手法を用いても良い。

【符号の説明】

【0079】

１ シャッター開閉機（開閉装置）
２ モータ
２ａ モータの出力軸ギア
２ｂ モータ回転パルス検出センサ（位置検出部）
３ 制御部
３ａ マイクロプロセッサ
３ａ１ モータ回転パルスカウント処理部（位置検出部）
３ｂ 押ボタン入力回路（操作入力部）
３ｃ モータ駆動回路
３ｄ ブレーキ駆動回路
３ｅ モータ回転パルス入力回路（位置検出部）
４ 押ボタンスイッチボックス（操作入力部）
１０ スラットカーテン（開閉体）
１０ａ 座板部
１０ｂ スラットカーテンの上端側
１１ ガイドレール
１２ まぐさ部
１３ シャフト
１４ ブラケット
１５ アウター回転ホイール
１６ 巻取用ホイール
１７ ステー
１８ 床面
ＤＯ 開放方向
ＤＣ 閉鎖方向
ＰＢＵ 上昇（開放）ボタン
ＰＢＤ 下降（閉鎖）ボタン
ＰＢＳ 停止ボタン
ＳＵ 開放操作信号（操作信号）
ＳＤ 閉鎖操作信号（操作信号）
ＳＳ 停止操作信号（操作信号）
Ｍｕ，Ｍｖ，Ｍｘ モータ駆動信号
Ｂ＋，Ｂ－ ブレーキ駆動信号
Ｈａ，Ｈｂ モータ回転パルス
ＣＴ カウント値
ＵＬ 全開位置（上限リミット）
ＤＬ 全閉位置（下限リミット）
ＯＰ 原点位置
Ｐ１ 第１位置
Ｐ２ 第２位置
ＴＤＬ 仮全閉位置
Ｓ１ 原点復帰運転モード
Ｓ２ 通常運転モード
Ｓ１０３，Ｓ１２１ 第１閉鎖動作ステップ（第１閉鎖動作手段）
Ｓ１２２～Ｓ１２３ 第１障害検知停止ステップ（第１障害検知停止手段）
Ｓ１２４ 第１位置記憶ステップ（第１位置記憶手段）
Ｓ１２５～Ｓ１２７ 障害停止後自動開放動作ステップ（障害停止後自動開放動作手段）
Ｓ１２８～Ｓ１２９ 第２閉鎖動作ステップ（第２閉鎖動作手段）
Ｓ１３０～Ｓ１３１ 第２障害検知停止ステップ（第２障害検知停止手段）
Ｓ１３２ 第２位置記憶ステップ（第２位置記憶手段）
Ｓ１３３ 位置判定ステップ（位置判定手段）

【要約】

【課題】電源投入後に開閉体の機械的な絶対位置が認識出来ない状態であっても、動作上の制限による不自然な操作を強制しない開閉体の開閉装置及びその制御方法を提供する。
【解決手段】電源投入後の原点復帰運転モードにおいて、閉鎖動作を指示する操作信号があった場合の１回目の閉鎖動作中に開閉体１０が閉鎖方向へそれ以上動作出来ないことを検知してモータ２が停止した位置を第１位置Ｐ１として記憶し、自動的な２回目の開放動作中に開閉体１０が開放方向へそれ以上動作出来ないことを検知してモータ２が停止した位置を第２位置Ｐ２として記憶し、第１位置Ｐ１と第２位置Ｐ２が一致していると判定された場合にその位置を仮全閉位置ＴＤＬに決定して、それ以降、原点位置ＯＰを検出して原点復帰運転モードを終了するまでは、閉鎖動作を指示する操作信号があった場合に、閉鎖動作させて仮全閉位置ＴＤＬで停止させる開閉体１０の開閉装置１の制御方法。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】