特許 7421198 フィルム貼付装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-16

(45)【発行日】2024-01-24

(54)【発明の名称】フィルム貼付装置

(51)【国際特許分類】

   B65C 9/06 20060101AFI20240117BHJP

   B65C 3/00 20060101ALI20240117BHJP

   B62D 65/14 20060101ALI20240117BHJP

   B29C 65/48 20060101ALI20240117BHJP

【ＦＩ】

B65C9/06

B65C3/00

B62D65/14 B

B29C65/48

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022091888

(22)【出願日】2022-06-06

(65)【公開番号】P2023178899

(43)【公開日】2023-12-18

【審査請求日】2023-02-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000130916

【氏名又は名称】株式会社サンテック

(74)【代理人】

【識別番号】100108523

【弁理士】

【氏名又は名称】中川 雅博

(74)【代理人】

【識別番号】100125704

【弁理士】

【氏名又は名称】坂根 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100187931

【弁理士】

【氏名又は名称】澤村 英幸

(72)【発明者】

【氏名】井龍 昭雄

(72)【発明者】

【氏名】高田 時史

【審査官】佐藤 秀之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－２９７４０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－６２１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－９５２３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３００８３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－８００４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－４２１２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－１８７９６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２１５２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国公開特許第２０１７－１４３２５９（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｃ ９／００

Ｂ６５Ｃ ３／００

Ｂ６２Ｄ ６５／００

Ｂ２９Ｃ ６５／００

Ｈ０１Ｌ ２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

曲面部材にフィルムを貼付しつつ、前記曲面部材を搬送する搬送装置と、
搬送される曲面部材に追従して移動する追従ユニットと、
前記追従ユニットを移動可能に支持する支持装置と、
を備え、
前記追従ユニットは、
前記曲面部材を保持する保持部と、
前記保持部を支持するユニット本体部と、
を含み、
前記ユニット本体部は、前記保持部の前記ユニット本体部に対する相対位置を変位可能に前記保持部を支持し、
前記ユニット本体部は、
前記ユニット本体部に対する前記保持部の前記相対位置を検知可能な検知部と、
検知した前記相対位置に基づいて、前記相対位置を所定位置に保つように前記追従ユニットを移動させるための制御を行う制御装置と、
を有する、フィルム貼付装置。

【請求項2】

前記保持部は、
前記曲面部材を吸着する吸着部、
を含む、請求項１に記載のフィルム貼付装置。

【請求項3】

前記保持部は、
前記曲面部材を把持する把持部、
を含む、請求項１に記載のフィルム貼付装置。

【請求項4】

前記曲面部材を前記搬送装置が搬送する方向を前後方向とすると、
前記支持装置は、前記追従ユニットを前後方向および上下方向に移動可能に支持する、請求項１に記載のフィルム貼付装置。

【請求項5】

前記ユニット本体部は、前記保持部を上下方向に移動可能に支持する、請求項４に記載のフィルム貼付装置。

【請求項6】

前記ユニット本体部は、前記保持部を前後方向に揺動可能に支持する、請求項４に記載のフィルム貼付装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、曲面部材へのフィルムの貼付技術に関する。

【背景技術】

【0002】

液晶パネルには、反射防止フィルム、ぎらつき防止フィルム等、色々な機能フィルムが貼付される。下記特許文献には、薄型ディスプレイを構成するパネル状の被貼付部材にフィルム状の貼付部材を貼り付ける装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２－７４６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

曲面状の液晶パネルが様々な分野で使用されている。例えば、コンピュータ用ディスプレイ、自動車のメーターパネル等において曲面パネルが使用される。曲面状の液晶パネルにおいても、上述した様々な機能フィルムを貼付する必要がある。しかし、曲面状の液晶パネルは、フィルムの貼付工程中、搬送される液晶パネルの軌道が複雑であるため、平面状の液晶パネルに比べて貼付作業が難しい。従来は、曲面状の液晶パネルの搬送経路の軌跡を計算し、その軌跡に従ってフィルムの貼付装置を移動させるようにしている。しかし、計算された移動軌跡に従って貼付装置を移動させる方法であっても、曲面状の液晶パネルの搬送速度が変化すると、フィルムの貼付が正確に行われない場合がある。

【0005】

本発明の目的は、曲面部材へのフィルムの貼付を精度よく行うことを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の一の局面に従うフィルム貼付装置は、曲面部材にフィルムを貼付しつつ、曲面部材を搬送する搬送装置と、搬送される曲面部材に追従して移動する追従ユニットと、追従ユニットを移動可能に支持する支持装置とを備える。追従ユニットは、曲面部材を保持する保持部と、保持部を支持するユニット本体部と、を含む。ユニット本体部は、保持部のユニット本体部に対する相対位置を変位可能に保持部を支持し、ユニット本体部は、ユニット本体部に対する保持部の相対位置を検知可能な検知部と、検知した相対位置に基づいて、相対位置を所定位置に保つように追従ユニットを移動させるための制御を行う制御装置とを有する。

【0007】

曲面部材へのフィルムの貼付を精度よく行うことができる。

【0008】

（２）上記フィルム貼付装置において、保持部は、曲面部材を吸着する吸着部を含んでもよい。

【0009】

曲面部材を吸着部により吸着保持することができる。

【0010】

（３）上記フィルム貼付装置において、保持部は、曲面部材を把持する把持部を含んでもよい。

【0011】

曲面部材を把持部により保持することができる。

【0012】

（４）上記フィルム貼付装置において、曲面部材を搬送装置が搬送する方向を前後方向とすると、支持装置は、追従ユニットを前後方向および上下方向に移動可能に支持してもよい。

【0013】

様々な形状の曲面部材に対して追従ユニットを追従させることができる。

【0014】

（５）上記フィルム貼付装置において、ユニット本体部は、保持部を上下方向に移動可能に支持してもよい。

【0015】

様々な形状の曲面部材に対して保持部を追従させることができる。

【0016】

（６）上記フィルム貼付装置において、ユニット本体部は、保持部を前後方向に揺動可能に支持してもよい。

【0017】

様々な形状の曲面部材に対して保持部を追従させることができる。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、曲面部材へのフィルムの貼付を精度よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】フィルム貼付装置の全体斜視図である。

【図2】フィルム貼付装置の全体側面図である。

【図3】追従ユニットの斜視図である。

【図4】追従ユニットの側面図である。

【図5】ユニット本体に対して揺動している保持装置を示す図である。

【図6】曲面部材が前方向に搬送された状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、図面を参照しながら、本実施の形態に係るフィルム貼付装置１を詳しく説明する。

【0021】

（１）フィルム貼付装置１の全体構成
図１は、フィルム貼付装置１の全体構成を示す斜視図、図２は、フィルム貼付装置１の全体構成を示す側面図である。以下の説明においては、各図に示したＸＹＺ軸を用いて３次元の方向を示す。この実施の形態において、ＸＹ平面は水平面であり、Ｚ軸は鉛直方向である。また、Ｘ軸を前方向、Ｙ軸を左方向として説明する。

【0022】

図１および図２に示すように、フィルム貼付装置１は、支持装置２、追従ユニット５および搬送装置９を備える。支持装置２は、Ｘ軸支持装置３およびＺ軸支持装置４を備える。追従ユニット５は、ユニット本体部６および保持装置７を備える。

【0023】

（２）支持装置２の構成
支持装置２は、追従ユニット５を支持する装置である。追従ユニット５は、支持装置２の下端に吊り下げられるように支持される。支持装置２は、追従ユニット５をＸ軸方向に移動可能に支持するＸ軸支持装置３および追従ユニット５をＺ軸方向に移動可能に支持するＺ軸支持装置４を備える。

【0024】

Ｘ軸支持装置３は、Ｘ軸方向ガイドレール３１およびＸ軸方向駆動モータ３２を備える。Ｘ軸方向ガイドレール３１には、Ｚ軸支持装置４のスライド部材４１がＸ軸方向にスライド可能に支持される。Ｘ軸方向駆動モータ３２を駆動させることにより、図の矢印Ｄ１で示すように、Ｚ軸支持装置４が、Ｘ軸方向ガイドレール３１に沿ってＸ軸方向に移動する。

【0025】

Ｚ軸支持装置４は、スライド部材４１、Ｚ軸方向ガイド４２およびＺ軸方向駆動モータ４３を備える。スライド部材４１は、Ｚ軸方向に延びる部材であり、その上端がＸ軸方向ガイドレール３１にスライド可能に支持される。Ｚ軸方向ガイド４２は、Ｚ軸方向に延びる部材であり、スライド部材４１に固定されている。Ｚ軸方向ガイド４２は、後で説明する追従ユニット５のスライド部材６４をスライド可能に支持する。Ｚ軸方向駆動モータ４３を駆動させることにより、図の矢印Ｄ２で示すように、スライド部材６４がＺ軸方向ガイド４２にガイドされつつＺ軸方向に移動する。

【0026】

（３）搬送装置９の構成
搬送装置９は、フィルム搬送台９０およびローラ９１，９２を備える。フィルム搬送台９０は、Ｘ軸方向に延びる略長方形状の部材である。フィルム搬送台９０は、Ｘ軸方向に向かって高さが高くなるように傾斜している。つまり、フィルム搬送台９０は、前方向が高くなるように傾斜している。フィルム搬送台９０には、フィルム１０２が置かれる。

【0027】

搬送装置９の前端にはローラ９１，９２が配置されている。ローラ９１，９２は、Ｙ軸方向に延びるように配置されている。つまり、ローラ９１，９２は左右方向に延びるように配置されている。ローラ９１は、モータ９３の駆動により回転駆動する駆動ローラである。ローラ９２は、ローラ９１の下部に配置され、ローラ９１の回転駆動に伴って回転する従動ローラである。ローラ９１，９２により、曲面部材１０１およびフィルム１０２を挟んで、これら部材をＸ軸方向（前方向）に搬送する。曲面部材１０１およびフィルム１０２は、ローラ９１，９２に挟まれることにより接着される。

【0028】

（４）追従ユニット５の構成
次に、図３および図４を参照しながら、追従ユニット５の構成について説明する。追従ユニット５は、上述したように、ユニット本体部６および保持装置７を備える。図３は、追従ユニット５の斜視図である。図４は、追従ユニット５の左側面図である。
（４－１）ユニット本体部の構成
ユニット本体部６は、図３および図４に示すように、第１部材６１、第２部材６２および第３部材６３を備える。第１部材６１は、Ｙ軸方向に延びように配置される。つまり、第１部材６１は、左右方向に延びように配置される。第１部材６１の左右両端からＸ軸方向（前方向）に向かって第２部材６２が延びるように配置される。左右の第２部材６２により、保持装置７を挟み込んで支持している。第３部材６３は、第１部材６１の左端に取り付けられ、上下方向に延びる部材である。

【0029】

ユニット本体部６は、さらに、スライド部材６４、制御装置６５および第１センサ６６を備える。スライド部材６４の下端は、第１部材６１に固定されている。スライド部材６４の上端は、前述したＺ軸方向ガイド４２にＺ軸方向にスライド可能に支持されている。Ｚ軸方向駆動モータ４３を駆動させることにより、図の矢印Ｄ２で示すように、ユニット本体部６はＺ軸方向に移動する。つまり、ユニット本体部６は、支持装置２に対して上下方向に移動可能である。

【0030】

制御装置６５は、第１センサ６６および後述する第２センサ７６からの検知情報を取得し、ユニット本体部６に対する後で説明する吸着部７３の現在の相対位置を算出する。制御装置６５は、吸着部７３の相対位置に基づいて、追従ユニット５の移動方向を決定する。第１センサ６６および第２センサ７６は、本実施の形態においては、レーザ光の反射により対象物の位置を検知する変位センサが用いられる。

【0031】

（４－２）保持装置７の構成
保持装置７は、図３および図４に示すように、回転ブロック７０およびセンサ支持プレート７１を備える。回転ブロック７０は、回転軸７９を中心に左右の回転軸７９と一体となって回転する。左右の回転軸７９はＹ軸方向に延びる。左右の回転軸７９は、左右の第２部材６２により回転可能に支持されている。センサ支持プレート７１は、回転ブロック７０に固定され、Ｚ軸方向（上方向）に延びる部材である。

【0032】

図３に示すように、保持装置７は、Ｚ軸方向に延びる３本の保持パイプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃを備える。つまり、保持パイプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃは上下方向に延びる。保持パイプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃは、回転ブロック７０に設けられた貫通孔に挿入され、回転ブロック７０の上方向および下方向に突出している。保持パイプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃは、図の矢印Ｄ３で示すように、回転ブロック７０に対して上下方向に移動に支持されている。保持パイプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃは、また、図の矢印Ｄ４で示すように、回転ブロック７０と共にユニット本体部６に対して前後方向に揺動可能に支持されている。以下の説明において、保持パイプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃを適宜、保持パイプ７２と総称する。なお、図４においては、追従ユニット５から、左側の第２部材６２、第３部材６３、保持パイプ７２ｃ等を仮想的に取り外し、真ん中の保持パイプ７２ｂを見やすくした図である。同様に、図２においては、追従ユニット５から、左側の第２部材６２、第３部材６３、保持パイプ７２ｃ等を仮想的に取り外し、真ん中の保持パイプ７２ｂを見やすくした図である。

【0033】

保持パイプ７２は、いずれも内部が上下方向に延びる空洞部を有する部材であり、その上端には、それぞれホース８１（図１参照。図３においては図示省略）が接続される。ホース８１は、ポンプ８２（図１に図示）に接続されており、ポンプ８２の駆動により、保持パイプ７２内に負圧を生じさせる。

【0034】

保持パイプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃの下端には、それぞれ吸着部７３ａ，７３ｂ，７３ｃが取り付けられている。吸着部７３ａ，７３ｂ，７３ｃを適宜、吸着部７３と総称する。吸着部７３は平面視円形状の部材であり、その中心部は上下方向に貫通する空洞部を有する。本実施の形態において、吸着部７３はゴム製の部材である。そして、吸着部７３の空洞部は保持パイプ７２内の空洞部と繋がっている。これにより、ポンプ８２が駆動することにより、吸着部７３内に負圧を生じさせ、曲面部材１０１を吸着することができる。吸着部７３は、本発明に係る保持部の例である。

【0035】

図３に示すように、保持パイプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃには、回転ブロック７０よりも上部において、それぞれバネ７４ａ，７４ｂ，７４ｃが取り付けられている。保持パイプ７２ａ，７２ｂ，７２ｃには、それぞれ上端に近い位置にバネストッパ７５ａ，７５ｂ，７５ｃが設けられている。バネ７４ａ，７４ｂ，７４ｃの上端は、バネストッパ７５ａ，７５ｂ，７５ｃに固定されている。また、バネ７４ａ，７４ｂ，７４ｃの下端は、回転ブロック７０上面に固定されている。以下の説明において、バネ７４ａ，７４ｂ，７４ｃを適宜、バネ７４と、バネストッパ７５ａ，７５ｂ，７５ｃを適宜、バネストッパ７５と総称する。

【0036】

このような構成により、バネ７４は、回転ブロック７０の上面とバネストッパ７５の下面との間に挟まれる構造となる。そして、保持パイプ７２が回転ブロック７０に対して相対的に上方向に移動したときは、バネ７４が保持パイプ７２に対して下方向に向かう付勢力を与える。また、保持パイプ７２が回転ブロック７０に対して相対的に下方向に移動したときは、バネ７４が保持パイプ７２に対して上方向に向かう付勢力を与える。これにより、保持パイプ７２は、バネ７４の付勢力により元の位置に戻るよう構成される。

【0037】

センサ支持プレート７１の上部には、第２センサ７６が取り付けられている。また、図３および図４に示すように、左右方向で真ん中の保持パイプ７２ｂには、第２センサ検知部７７が設けられている。第２センサ検知部７７は、略円板状のプレートである。第２センサ７６は、レーザ光を利用して第２センサ検知部７７との間の距離を検知する変位センサである。保持パイプ７２ｂが回転ブロック７０に対して上下方向に移動すると、第２センサ７６と第２センサ検知部７７との間の距離が変化する。この変化する距離を第２センサ７６において検知する。第２センサ７６は制御線（図示省略）あるいは無線により検知情報を制御装置６５に与える。

【0038】

また、図３に示すように、左の回転軸７９の左端は、左の第２部材６２より左側に突出し、その左端には第１センサ検知部７８が取り付けられている（図４では、第１センサ検知部７８が取り外された状態を示している）。第１センサ検知部７８は、回転軸７９と一体となって回転する。つまり、第１センサ検知部７８は回転ブロック７０と一体となって回転する。第１センサ検知部７８は、ユニット本体部６に取り付けられた第１センサ６６の前方に位置している。第１センサ６６は、レーザ光を利用して第１センサ検知部７８との間の距離を検知する変位センサである。第１センサ検知部７８が回転ブロック７０と共に回転すると、第１センサ６６と第１センサ検知部７８との間の距離が変化する。この変化する距離を第１センサ６６において検知する。図５は、保持装置７がユニット本体部６に対して前方向に傾いている状態を示す。保持装置７が前方向に傾くことにより、回転ブロック７０および第１センサ検知部７８も前方向に傾いている。このようにして、第１センサ６６と第１センサ検知部７８との間の距離が変化する。第１センサ６６は制御線（図示省略）あるいは無線により検知情報を制御装置６５に与える。

【0039】

制御装置６５は、第１センサ６６および第２センサ７６から取得した検知情報に基づいて、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置を算出する。制御装置６５は、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置を所定位置に維持するための制御を行う。具体的には、制御装置６５は、Ｘ軸方向駆動モータ３２およびＺ軸方向駆動モータ４３を制御し、追従ユニット５をＸ軸方向および／またはＺ軸方向に移動させる。そして、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置が所定位置に維持されるように、追従ユニット５を移動させる。例えば、制御装置６５は、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置を予め設定された位置（初期相対位置）となるよう維持するよう制御する。あるいは、制御装置６５は、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置を、吸着部７３が最初に曲面部材１０１を保持した位置（初期相対位置）に維持するよう制御する。

【0040】

（５）フィルム貼付動作
以上のとおり構成されたフィルム貼付装置１による曲面部材１０１に対するフィルム１０２の貼付動作について説明する。まず、フィルム１０２がフィルム搬送台９０に配置される。フィルム１０２の前端は、ローラ９１，９２に近い初期位置に設定される。また、曲面部材１０１が曲面部材搬送装置（図示省略）によって、ローラ９１，９２に近い初期位置に搬送される。曲面部材１０１の初期位置は、曲面部材１０１の前端が、フィルム１０２の前端に近い位置で設定される。

【0041】

次に、制御装置６５の制御により、Ｘ軸支持装置３およびＺ軸支持装置４が駆動し、追従ユニット５を、曲面部材１０１の後端を保持可能な初期位置に移動させる。この位置は、例えば、曲面部材１０１の初期位置に応じて予め設定される。追従ユニット５が初期位置に移動すると、制御装置６５の制御により、ポンプ８２を駆動させ、吸着部７３により曲面部材１０１の後端を吸着する。これにより、保持装置７により曲面部材１０１の後端が保持される。このときの吸着部７３のユニット本体部６に対する相対位置が初期相対位置である。保持装置７により曲面部材１０１の保持が完了すると、曲面部材搬送装置は曲面部材１０１の保持を解除し、所定の位置に退避する。

【0042】

次に、制御装置６５の制御により、モータ９３が駆動し、ローラ９１が回転駆動を開始する。これにより、曲面部材１０１の前端とフィルム１０２の前端とが合わせられてローラ９１，９２の間を前方に向かって搬送される。フィルム１０２の上面には接着部材が塗布されており、曲面部材１０１の下面にフィルム１０２が貼付される。

【0043】

曲面部材１０１がローラ９１，９２により前方に搬送されると、それに伴って曲面部材１０１の後端に吸着している吸着部７３も前方に追従して移動する。このとき、曲面部材１０１の形状は様々であるため、吸着部７３の移動方向は曲面部材１０１の曲面形状によって異なる。ここで、保持装置７は、ユニット本体部６に対して、上下方向（Ｄ３方向）および前後方向（Ｄ４方向）に揺動可能であるので、吸着部７３は曲面部材１０１の移動に追従することができる。つまり、吸着部７３がユニット本体部６に対する相対位置を変化させることで、曲面部材１０１の移動に追従する。

【0044】

吸着部７３が上下方向（Ｄ３方向）に移動、あるいは前後方向（Ｄ４方向）に揺動することにより、ユニット本体部６に対して相対移動すると、第１センサ６６および第２センサ７６が変化する相対位置を検知する。制御装置６５は、第１センサ６６および第２センサ７６から取得する検知情報に基づき、現在の吸着部７３のユニット本体部６に対する相対位置を算出する。そして、制御装置６５は、吸着部７３のユニット本体部６に対する相対位置が初期相対位置に戻るように、Ｘ軸支持装置３およびＺ軸支持装置４に制御指示を送る。この制御指示には、Ｘ軸方向への移動量、Ｚ軸方向への移動量が含まれる。この制御指示に応答して、Ｘ軸方向駆動モータ３２および／またはＺ軸方向駆動モータ４３が駆動し、追従ユニット５を移動させる。これにより、吸着部７３のユニット本体部６に対する相対位置が初期相対位置を維持するように制御される。

【0045】

このような制御を、曲面部材１０１がローラ９１，９２により前方向に搬送される間継続する。これにより、曲面部材１０１の下面にフィルム１０２の上面が貼付される間、保持装置７により曲面部材１０１の後端を継続して保持することができる。そして、曲面部材１０１が所定の解除位置まで移動した時点で、ポンプ８２の吸引を停止させ、保持装置７による曲面部材１０１の保持を解除する。所定の解除位置とは、保持装置７による保持を必要とすることなく曲面部材１０１とフィルム１０２が貼付可能となる位置であり、予め設定される。以上の動作により、曲面部材１０１の下面にフィルム１０２が貼付され、ローラ９１，９２の前方に、フィルム１０２が貼付された曲面部材１０１が送り出される。図６は、曲面部材１０１がＸ軸方向（前方向）に搬送された状態を示す図である。ローラ９１，９２に挟まれてフィルム１０２が下面に添付された曲面部材１０１は、前方向に搬送される。そして、追従ユニット５による保持が必要なくなった時点で、ポンプ８２による吸引が停止され、保持装置７は曲面部材１０１の後端の保持を解除する。

【0046】

以上説明したように、本実施の形態のフィルム貼付装置１によれば、まずは、曲面部材１０１の移動に保持装置７が追従し、次に、保持装置７の移動にユニット本体部６が追従する。これにより、様々な形状の曲面部材１０１にフィルム１０２を貼付することが可能である。従来、曲面部材の形状に応じて追従させる保持部の起動を計算し、起動上の多数の点（１００点等）を制御装置に記憶させるようにしていた。本実施の形態であれば、追従ユニット５の移動軌跡を事前に計算および記憶する必要はない。追従ユニット５は、どのような形状の曲面部材１０１であっても上記の方法により、自動的に曲面部材１０１との距離を補正しながら追従することができる。

【0047】

本実施の形態のフィルム貼付装置１は、保持装置７の吸着部７３のユニット本体部６に対する相対位置を所定位置（初期相対位置）に保つことで、吸着部７３による曲面部材１０１の保持を維持することができる。曲面部材１０１の形状が未知であっても、吸着部７３の相対位置を所定位置（初期相対位置）に保つことで、曲面部材１０１の保持が外れ、曲面部材１０１を落下させることがない。また、曲面部材１０１の搬送速度が一定でない場合であっても、吸着部７３の相対位置を所定位置（初期相対位置）に保つことで、吸着部７３を曲面部材１０１に追従させることができる。

【0048】

ここで、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置は、例えば、図４に示す点Ｐ１に対する点Ｐ２の位置である。この相対位置を所定位置（初期相対位置）に維持するために、本実施の形態においては、第１センサ６６、第２センサ７６の検知情報に基づき、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置を算出している。

【0049】

（６）他の実施の形態
上記の実施の形態においては、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置を算出するために、変位センサである第１センサ６６および第２センサ７６を利用した。吸着部７３の相対位置を算出する方法は、変位センサに限定されない。例えば、吸着部７３が３次元重力センサを備え、その検知情報に基づいて制御装置６５が、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置を算出してもよい。あるいは、吸着部７３が力覚センサを備え、力覚センサの検知情報に基づいて制御装置６５が、ユニット本体部６に対する吸着部７３の相対位置を算出してもよい。

【0050】

上記の実施の形態のフィルム貼付装置１は、例えば、曲面部材１０１としての液晶パネルに、フィルム１０２としての反射防止フィルム等を貼付する装置で利用可能である。他にも、様々な曲面部材１０１にフィルム状またはシート状の部材を貼付する装置に利用可能である。

【0051】

上記の実施の形態においては、保持部としての吸着部７３が曲面部材１０１を吸着により保持する例を説明したが、これは一例である。保持部として曲面部材１０１を把持する把持部が用いられてもよい。

【0052】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

【符号の説明】

【0053】

１…フィルム貼付装置
２…支持装置
３…Ｘ軸支持装置
４…Ｚ軸支持装置
５…追従ユニット
６…ユニット本体部
６４…スライド部材
６５…制御装置
６６…第１センサ
７…保持装置
７０…回転ブロック
７１…センサ支持プレート
７２（７２ａ，７２ｂ，７２ｃ）…保持パイプ
７３（７３ａ，７３ｂ，７３ｃ）…吸着部
７６…第２センサ
７７…第２センサ検知部
７８…第１センサ検知部
７９…回転軸
９…搬送装置
１０１…曲面部材
１０２…フィルム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】