特許 7421354 干渉除去装置及び干渉除去プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-16

(45)【発行日】2024-01-24

(54)【発明の名称】干渉除去装置及び干渉除去プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/36 20060101AFI20240117BHJP

   G01S 13/53 20060101ALI20240117BHJP

【ＦＩ】

G01S7/36

G01S13/53

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020016164

(22)【出願日】2020-02-03

(65)【公開番号】P2021124311

(43)【公開日】2021-08-30

【審査請求日】2023-01-30

【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２９年度、国立研究開発法人新エネルギー・産業技術総合開発機構「ロボット・ドローンが活躍する省エネルギー社会の実現プロジェクト／非協調式ＳＡＡの研究開発／電波・光波センサ統合技術の開発」助成事業、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願

(73)【特許権者】

【識別番号】000004330

【氏名又は名称】日本無線株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100119677

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 賢治

(74)【代理人】

【識別番号】100160495

【弁理士】

【氏名又は名称】畑 雅明

(74)【代理人】

【識別番号】100173716

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 真理

(74)【代理人】

【識別番号】100115794

【弁理士】

【氏名又は名称】今下 勝博

(72)【発明者】

【氏名】板倉 晃

(72)【発明者】

【氏名】平木 直哉

(72)【発明者】

【氏名】土屋 廣憲

【審査官】東 治企

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－０５３０２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１５６４４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０３７３０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００７８７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４５２８５６５（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１２１４５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１９６９４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｓ ７／００－７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００－１３／９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自レーダ送受信装置の複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、前記自レーダ送受信装置のあるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅に、パルス繰り返し周期が前記自レーダ送受信装置と相違する他レーダ送受信装置からの干渉成分が混入していれば、前記自レーダ送受信装置の他のパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅を用いた、前記自レーダ送受信装置の前記あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行し、ＰＰＩ表示における真円状を除く渦巻状の又はランダムな前記干渉成分を除去する干渉成分除去部
を備えることを特徴とする干渉除去装置。

【請求項2】

前記干渉成分除去部は、前記自レーダ送受信装置の前記あるパルス繰り返し周期の前後に隣接する、前記自レーダ送受信装置のパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の平均値を用いた、前記自レーダ送受信装置の前記あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行し、ＰＰＩ表示における真円状を除く渦巻状の又はランダムな前記干渉成分を除去する
ことを特徴とする、請求項１に記載の干渉除去装置。

【請求項3】

前記干渉成分除去部は、前記自レーダ送受信装置の前記他のパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の正弦関数へのフィッティング結果を用いた、前記自レーダ送受信装置の前記あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行し、ＰＰＩ表示における真円状を除く渦巻状の又はランダムな前記干渉成分を除去する
ことを特徴とする、請求項１に記載の干渉除去装置。

【請求項4】

パルス繰り返し周期が前記自レーダ送受信装置と相違する前記他レーダ送受信装置からの前記干渉成分が除去された又は混入されていない、前記自レーダ送受信装置の前記複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、時間領域から周波数領域への変換を実行し、各レンジに存在する目標又はクラッタの速度を検出する目標速度検出部をさらに備える
ことを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載の干渉除去装置。

【請求項5】

前記目標速度検出部が検出した各レンジの速度の分散に基づいて、各レンジに目標及びクラッタのうちのいずれが存在するかを識別する目標存在識別部をさらに備える
ことを特徴とする、請求項４に記載の干渉除去装置。

【請求項6】

前記目標存在識別部は、前記目標速度検出部が検出した各レンジの速度の分散が分散閾値より大きいならば、各レンジに目標ではなくクラッタが存在すると識別する
ことを特徴とする、請求項５に記載の干渉除去装置。

【請求項7】

自レーダ送受信装置の複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、前記自レーダ送受信装置のあるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅に、パルス繰り返し周期が前記自レーダ送受信装置と相違する他レーダ送受信装置からの干渉成分が混入していれば、前記自レーダ送受信装置の他のパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅を用いた、前記自レーダ送受信装置の前記あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行し、ＰＰＩ表示における真円状を除く渦巻状の又はランダムな前記干渉成分を除去する干渉成分除去ステップ
をコンピュータに実行させるための干渉除去プログラム。

【請求項8】

パルス繰り返し周期が前記自レーダ送受信装置と相違する前記他レーダ送受信装置からの前記干渉成分が除去された又は混入されていない、前記自レーダ送受信装置の前記複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、時間領域から周波数領域への変換を実行し、各レンジに存在する目標又はクラッタの速度を検出する目標速度検出ステップ
を前記干渉成分除去ステップの後にコンピュータに実行させるための、請求項７に記載の干渉除去プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、干渉成分を除去するレーダ技術に関する。

【背景技術】

【0002】

目標の速度を検出するレーダ技術が、特許文献１等に開示されている。従来技術の速度検出処理を図１に示す。同一の期間を有するパルス繰り返し周期ｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、ｔ_４、ｔ_５、ｔ_６、ｔ_７の順序で時間が経過し、レンジＲ_１、Ｒ_２、Ｒ_３、Ｒ_４、Ｒ_５、Ｒ_６、Ｒ_７の順序で距離が増加する。

【0003】

図１の左欄では、各パルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７での各レンジＲ_１～Ｒ_７の受信振幅を測定する。図１の中欄では、各パルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７でのレンジＲ_３の受信振幅を抽出する。複数のパルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７にわたるレンジＲ_３の受信振幅は、目標の速度が有限値であるため、正弦関数で時間変化する。図１の右欄では、複数のパルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７にわたるレンジＲ_３の受信振幅の時間変化において、時間領域から周波数領域への変換を実行し、レンジＲ_３に存在する目標の速度を検出する。複数のパルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７にわたるレンジＲ_３の受信振幅は、干渉成分を混入していないため、レンジＲ_３に存在する目標の速度を反映するピーク周波数ｆは、小さい分散σを有する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１６－００８８５２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

目標の速度を検出するレーダ技術において、他方のレーダ送受信装置からの干渉成分を除去する必要がある。干渉除去処理の解決課題を図２及び図３に示す。

【0006】

図２及び図３では、自己及び他方のレーダ送受信装置のパルス繰り返し周期は、若干相違しており、このような場合が通常である。図２の左欄では、パルス繰り返し周期ｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、ｔ_４、ｔ_５、ｔ_６、ｔ_７において、それぞれ、レンジＲ_７、Ｒ_６、Ｒ_５、Ｒ_４、Ｒ_３、Ｒ_２、Ｒ_１の受信振幅に干渉成分が混入している。図３の左欄では、ＰＰＩ表示Ｐにおいて、渦巻状の干渉領域Ｉが表示されている。渦巻状の干渉領域Ｉの表示位置は、時々刻々と回転するように変化している。

【0007】

図２の中欄では、各パルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７でのレンジＲ_３の受信振幅を抽出する。パルス繰り返し周期ｔ_５でのレンジＲ_３の受信振幅は、干渉成分を混入している。そこで、ランクフィルタ等を用いて、パルス繰り返し周期ｔ_５でのレンジＲ_３の受信振幅を、最大値をとる受信振幅として検出し、ゼロ値をとる受信振幅へと置換する。図２の右欄では、複数のパルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７にわたるレンジＲ_３の受信振幅の時間変化において、時間領域から周波数領域への変換を実行し、レンジＲ_３に存在する目標の速度を検出する。パルス繰り返し周期ｔ_５でのレンジＲ_３の受信振幅は、高周波成分を包含しているため、レンジＲ_３に存在する目標の速度を反映するピーク周波数ｆは、大きい分散σを有する。

【0008】

図３の右欄では、ＰＰＩ表示Ｐにおいて、渦巻状の干渉領域Ｉが一部しか除去されていない。そして、渦巻状の干渉領域Ｉを通過する目標Ｔは、通過中の検出速度の分散σが大きいため、通過中及び通過前後の検出速度が大きく相違し得て、通過前後で同一目標と識別されず追尾処理が不能である。ここで、有人機等では、ユーザの目視により、渦巻状の干渉領域Ｉを通過する目標Ｔは、通過前後で同一目標と識別されて追尾処理が可能である。しかし、無人機等では、図３の右欄に示したように、渦巻状の干渉領域Ｉを通過する目標Ｔは、通過前後で同一目標と識別されず追尾処理が不能である。

【0009】

そこで、前記課題を解決するために、本開示は、目標の速度を検出するレーダ技術において、他方のレーダ送受信装置からの干渉成分を高精度に除去することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

前記課題を解決するために、複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅に干渉成分が混入していれば、他のパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅を用いた、当該あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行する。

【0011】

具体的には、本開示は、複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅に干渉成分が混入していれば、他のパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅を用いた、前記あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行し、前記干渉成分を除去する干渉成分除去部を備えることを特徴とする干渉除去装置である。

【0012】

また、本開示は、複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅に干渉成分が混入していれば、他のパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅を用いた、前記あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行し、前記干渉成分を除去する干渉成分除去ステップをコンピュータに実行させるための干渉除去プログラムである。

【0013】

これらの構成によれば、目標の速度を検出するレーダ技術において、他方のレーダ送受信装置からの干渉成分を高精度に除去することができる。

【0014】

また、本開示は、前記干渉成分除去部は、前記あるパルス繰り返し周期の前後に隣接するパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の平均値を用いた、前記あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行し、前記干渉成分を除去することを特徴とする干渉除去装置である。

【0015】

この構成によれば、目標の速度を検出するレーダ技術において、他方のレーダ送受信装置からの干渉成分を容易な処理によって高精度に除去することができる。

【0016】

また、本開示は、前記干渉成分除去部は、前記他のパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の正弦関数へのフィッティング結果を用いた、前記あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行し、前記干渉成分を除去することを特徴とする干渉除去装置である。

【0017】

この構成によれば、目標の速度を検出するレーダ技術において、他方のレーダ送受信装置からの干渉成分を複雑な処理であるが高精度に除去することができる。

【0018】

また、本開示は、前記干渉成分が除去された又は混入されていない前記複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、時間領域から周波数領域への変換を実行し、各レンジに存在する目標又はクラッタの速度を検出する目標速度検出部をさらに備えることを特徴とする干渉除去装置である。

【0019】

また、本開示は、前記干渉成分が除去された又は混入されていない前記複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、時間領域から周波数領域への変換を実行し、各レンジに存在する目標又はクラッタの速度を検出する目標速度検出ステップを前記干渉成分除去ステップの後にコンピュータに実行させるための干渉除去プログラムである。

【0020】

これらの構成によれば、干渉領域においても、干渉成分が除去された受信振幅を目標の位置及び速度の検出に用いるため、干渉領域に位置する目標についても、目標の位置及び速度を検出することができる。

【0021】

また、本開示は、前記目標速度検出部が検出した各レンジの速度の分散に基づいて、各レンジに目標及びクラッタのうちのいずれが存在するかを識別する目標存在識別部をさらに備えることを特徴とする干渉除去装置である。

【0022】

この構成によれば、検出した速度分散が干渉成分により不当に大きくならないため、検出した速度分散に基づいて、目標及びクラッタの識別を実行することができる。

【0023】

また、本開示は、前記目標存在識別部は、前記目標速度検出部が検出した各レンジの速度の分散が分散閾値より大きいならば、各レンジに目標ではなくクラッタが存在すると識別することを特徴とする干渉除去装置である。

【0024】

この構成によれば、クラッタによる速度分散が、目標による速度分散と比べて、大きい速度分散にまで分布することを、目標及びクラッタの識別に応用することができる。

【発明の効果】

【0025】

このように、本開示は、目標の速度を検出するレーダ技術において、他方のレーダ送受信装置からの干渉成分を高精度に除去することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】従来技術の速度検出処理を示す図である。

【図2】干渉除去処理の解決課題を示す図である。

【図3】干渉除去処理の解決課題を示す図である。

【図4】本開示のレーダシステムの構成を示す図である。

【図5】本開示の干渉除去装置の処理を示す図である。

【図6】本開示の干渉除去処理を示す図である。

【図7】本開示の干渉除去処理を示す図である。

【図8】本開示の干渉除去処理を示す図である。

【図9】本開示のクラッタ除去処理を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。

【0028】

本開示のレーダシステムの構成を図４に示す。本開示の干渉除去装置の処理を図５に示す。レーダシステムＲは、レーダ送受信装置１、干渉除去装置２及びレーダ表示装置３を備え、レーダ送受信装置１において、目標Ｔからの反射信号を受信するとともに、他のレーダ送受信装置１’からの干渉信号を受信してしまう。干渉除去装置２は、干渉成分除去部２１、目標速度検出部２２及び目標存在識別部２３を備える。干渉除去装置２は、図５に示した干渉除去プログラムをコンピュータ（例えば、ＣＰＵ等。）にインストールすることにより実現可能であり、図５に示した干渉除去処理をＲＯＭを有したＩＣ（例えば、ＦＰＧＡ等。）に実行させることにより実現可能であり、上記のコンピュータ及びＲＯＭを有したＩＣを両方とも備えることによっても実現可能である。

【0029】

図５の各々のステップの順序で、本開示の干渉除去処理を説明する。本開示の干渉除去処理を図６から図８までに示す。本開示のクラッタ除去処理を図９に示す。

【0030】

干渉成分除去部２１は、同一の期間を有する複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅に干渉成分が混入しているかを識別する（ステップＳ１、Ｓ２）。以下に、具体的に説明する。

【0031】

図６から図８まででは、自他のレーダ送受信装置１、１’のパルス繰り返し周期は、若干相違しており、このような場合が通常である。図６及び図７の左欄では、パルス繰り返し周期ｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、ｔ_４、ｔ_５、ｔ_６、ｔ_７において、それぞれ、レンジＲ_７、Ｒ_６、Ｒ_５、Ｒ_４、Ｒ_３、Ｒ_２、Ｒ_１の受信振幅に干渉成分が混入している。図８の左欄では、ＰＰＩ表示Ｐにおいて、渦巻状の干渉領域Ｉが表示されている。渦巻状の干渉領域Ｉの表示位置は、時々刻々と回転するように変化している。

【0032】

図６及び図７の中欄では、干渉成分除去部２１は、各パルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７でのレンジＲ_３の受信振幅を抽出する。パルス繰り返し周期ｔ_５でのレンジＲ_３の受信振幅は、干渉成分を混入している。そこで、干渉成分除去部２１は、ランクフィルタ等を用いて、パルス繰り返し周期ｔ_５でのレンジＲ_３の受信振幅を、最大値をとる受信振幅として検出し、直接波である干渉成分を混入している受信振幅として検出する。

【0033】

干渉成分除去部２１は、ステップＳ２でＹＥＳと判定すれば、他のパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅を用いた、当該あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅の補間を実行し、干渉成分を除去する（ステップＳ３）。干渉成分除去部２１は、ステップＳ２でＮＯと判定すれば、ステップＳ３を実行しない。以下に、具体的に説明する。

【0034】

図６の中欄では、干渉成分除去部２１は、パルス繰り返し周期ｔ_５の前後に隣接するパルス繰り返し周期ｔ_４、ｔ_６でのレンジＲ_３の受信振幅の平均値を用いた、パルス繰り返し周期ｔ_５でのレンジＲ_３の受信振幅の補間を実行し、干渉成分を除去する。このように、目標Ｔの速度を検出するレーダ技術において、他方のレーダ送受信装置１’からの干渉成分を容易な処理によって高精度に除去することができる。

【0035】

図７の中欄では、干渉成分除去部２１は、パルス繰り返し周期ｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、ｔ_４、ｔ_６、ｔ_７でのレンジＲ_３の受信振幅の正弦関数へのフィッティング結果を用いた、パルス繰り返し周期ｔ_５でのレンジＲ_３の受信振幅の補間を実行し、干渉成分を除去する。このように、目標Ｔの速度を検出するレーダ技術において、他方のレーダ送受信装置１’からの干渉成分を複雑な処理であるが高精度に除去することができる。

【0036】

干渉成分除去部２１は、ステップＳ２の判定の結果の如何によらず、処理結果を目標速度検出部２２及び目標存在識別部２３に出力する。つまり、干渉領域Ｉにおいても、干渉成分が除去された受信振幅を目標Ｔの位置及び速度の検出に用いるため、干渉領域Ｉに位置する目標Ｔについても、目標Ｔの位置及び速度を検出することができる。

【0037】

目標速度検出部２２は、直前の段落で説明したように、干渉成分が除去された又は混入されていない複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、時間領域から周波数領域への変換を実行し、各レンジに存在する目標又はクラッタの速度を検出する（ステップＳ４）。以下に、具体的に説明する。

【0038】

図６の右欄では、目標速度検出部２２は、複数のパルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７にわたるレンジＲ_３の受信振幅の時間変化において、時間領域から周波数領域への変換を実行し、レンジＲ_３に存在する目標Ｔの速度を検出する。パルス繰り返し周期ｔ_５でのレンジＲ_３の受信振幅は、パルス繰り返し周期ｔ_５の前後のパルス繰り返し周期ｔ_４、ｔ_６でのレンジＲ_３の受信振幅の平均値への置換処理により、高周波成分を包含していないため、レンジＲ_３に存在する目標Ｔの速度を反映するピーク周波数ｆは、中程度の分散σを有する。

【0039】

図７の右欄では、目標速度検出部２２は、複数のパルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７にわたるレンジＲ_３の受信振幅の時間変化において、時間領域から周波数領域への変換を実行し、レンジＲ_３に存在する目標Ｔの速度を検出する。パルス繰り返し周期ｔ_５でのレンジＲ_３の受信振幅は、パルス繰り返し周期ｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、ｔ_４、ｔ_６、ｔ_７でのレンジＲ_３の受信振幅の正弦関数へのフィッティング処理により、高周波成分を包含していないため、レンジＲ_３に存在する目標Ｔの速度を反映するピーク周波数ｆは、小さい分散σを有する。

【0040】

図８の中欄では、ＰＰＩ表示Ｐにおいて、渦巻状の干渉領域Ｉがすべて除去されている。そして、渦巻状の干渉領域Ｉを通過する目標Ｔは、通過中の検出速度の分散σが小さいため、通過中及び通過前後の検出速度がほぼ同一であり、有人機等のみならず無人機等であっても、通過前後で同一目標と識別されて追尾処理が可能である。

【0041】

ここで、干渉成分除去部２１は、パルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７にわたるレンジＲ_３の受信振幅の時間変化に対して、ローパスフィルタ処理を実行することも考えられる。しかし、レンジＲ_３に存在する目標Ｔの速度を反映するピーク周波数ｆは、ローパスフィルタのカットオフ周波数程度の大きい分散σを有する。そして、パルス繰り返し周期ｔ_１～ｔ_７にわたるレンジＲ_３の受信振幅の時間変化は、ローパスフィルタへの入力信号として短い信号長さしか有さない。そこで、本開示では、ローパスフィルタ処理を実行しない。

【0042】

目標存在識別部２３は、図６及び図７の右欄で説明したように、目標速度検出部２２が検出した各レンジの速度の分散に基づいて、各レンジに目標及びクラッタのうちのいずれが存在するかを識別する（ステップＳ５、Ｓ６）。以下に、具体的に説明する。

【0043】

図９では、クラッタＣとして、シークラッタが想定されている。変形例として、クラッタＣとして、グランドクラッタが想定されてもよい。クラッタＣによる速度分散は、ほぼ０の速度分散から大きい速度分散まで分布する。目標Ｔによる速度分散は、ほぼ０の速度分散から小さい速度分散まで分布する。つまり、クラッタＣによる速度分散は、目標Ｔによる速度分散と比べて、大きい速度分散にまで分布する。なお、クラッタＣによる物標速度は、目標Ｔによる物標速度と比べて、ほぼ同様な物標速度の分布を有する。

【0044】

目標存在識別部２３は、目標速度検出部２２が検出した各レンジの速度の分散σが分散閾値より大きいならば（ステップＳ５でＹＥＳ）、各レンジに目標ＴではなくクラッタＣが存在すると識別し（ステップＳ６）、クラッタＣをレーダ表示装置３に表示させない。

【0045】

目標存在識別部２３は、目標速度検出部２２が検出した各レンジの速度の分散σが分散閾値以下であるならば（ステップＳ５でＮＯ）、各レンジに目標Ｔ（目標Ｔと識別不能なクラッタＣを含む。）が存在すると識別し、目標Ｔをレーダ表示装置３に表示させる。

【0046】

ここで、分散閾値として、目標Ｔによる速度分散の分布の上限の近傍等が挙げられる。そして、好天候（悪天候）に応じて、分散閾値を小さく（大きく）設定してもよい。

【0047】

図８の右欄では、ＰＰＩ表示Ｐにおいて、クラッタＣがほとんど除去されている。そして、渦巻状の干渉領域Ｉを通過する目標Ｔは、通過中及び通過前後の検出速度の分散σが小さいため、通過中及び通過前後でクラッタＣとして除去されず、有人機等のみならず無人機等であっても、通過前後で同一目標と識別されて追尾処理が可能である。

【0048】

このように、クラッタＣによる速度分散が、目標Ｔによる速度分散と比べて、大きい速度分散にまで分布することを、目標Ｔ及びクラッタＣの識別に応用することができる。そして、検出した速度分散σが干渉成分により不当に大きくならないため、検出した速度分散σに基づいて、目標Ｔ及びクラッタＣの識別を実行することができる。

【0049】

本実施形態では、「同一の期間を有する」複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅に干渉成分が混入しているかを識別している。変形例として、「スタガトリガ方式の」複数のパルス繰り返し周期にわたる各レンジの受信振幅の時間変化において、あるパルス繰り返し周期での各レンジの受信振幅に干渉成分が混入しているかを識別してもよい。

【0050】

自己のレーダ送受信装置１のパルス繰り返し周期がｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、・・・（ｔ_１≠ｔ_２≠ｔ_３）であり、他方のレーダ送受信装置１’のパルス繰り返し周期もｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、・・・であれば、図８の左欄と異なり、真円状の干渉領域Ｉが表示される。この場合には、図６及び図７の中欄と異なり、干渉成分を除去することはできない。

【0051】

自己のレーダ送受信装置１のパルス繰り返し周期がｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、・・・であり、他方のレーダ送受信装置１’のパルス繰り返し周期がｔ_１＋ａ、ｔ_２＋ａ、ｔ_３＋ａ、・・・（ａは同一）であれば、図８の左欄と同様に、渦巻状の干渉領域Ｉが表示される。この場合には、図６及び図７の中欄と同様に、干渉成分を除去することができる。

【0052】

自己のレーダ送受信装置１のパルス繰り返し周期がｔ_１、ｔ_２、ｔ_３、・・・であり、他方のレーダ送受信装置１’のパルス繰り返し周期がｔ_１＋ａ、ｔ_２＋ｂ、ｔ_３＋ｃ、・・・（ａ≠ｂ≠ｃ）であれば、図８の左欄と異なり、ランダムに干渉領域Ｉが表示される。この場合にも、図６及び図７の中欄と同様に、干渉成分を除去することができる。

【産業上の利用可能性】

【0053】

このように、本開示の干渉除去装置及び干渉除去プログラムは、目標の速度を検出するレーダ技術において、無人機等及び有人機等のいずれに適用するかによらず、他方のレーダ送受信装置からの干渉成分を高精度に除去することができる。

【符号の説明】

【0054】

Ｒ：レーダシステム
Ｐ：ＰＰＩ表示
Ｉ：干渉領域
Ｔ：目標
Ｃ：クラッタ
１、１’：レーダ送受信装置
２：干渉除去装置
３：レーダ表示装置
２１：干渉成分除去部
２２：目標速度検出部
２３：目標存在識別部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】