特許 7421409 接近通知システム及び接近通知プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-16

(45)【発行日】2024-01-24

(54)【発明の名称】接近通知システム及び接近通知プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240117BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240117BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20240117BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 D

G08G1/09 H

B66F9/24 Z

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020079183

(22)【出願日】2020-04-28

(65)【公開番号】P2021174361

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2023-03-10

(73)【特許権者】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100145908

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 信雄

(74)【代理人】

【識別番号】100136711

【弁理士】

【氏名又は名称】益頭 正一

(72)【発明者】

【氏名】本橋 涼

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－００９９３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２３３４７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０７１０７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１１－１６００６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１８４２００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１４２６７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信機能を有する複数の端末の間の距離を電波強度から計測する計測手段と、
複数の前記端末の各々が保有する、降車作業時であるか、搬送車両乗車作業時であるかによって異なる固有情報を、維持又は変更することを決定し、維持する場合にはそのまま使用させ、変更する場合にはその旨の指示を行うように制御する固有情報使用制御手段と、
前記計測手段により計測された複数の前記端末の間の距離が、前記固有情報使用制御手段による制御後の複数の前記端末の前記固有情報に基づいた所定条件に該当するかを判定する判定手段と、
前記判定手段により複数の前記端末の間の距離が前記所定条件に該当すると判定された場合にその旨を外部に通知する通知手段と、
を備え、
前記所定条件は、前記固有情報使用制御手段による制御後の複数の前記端末の前記固有情報が前記降車作業時を示す情報と前記搬送車両乗車作業時を示す情報とである場合、複数の前記端末の間の距離が第１距離内であるかであり、前記固有情報使用制御手段による制御後の複数の前記端末の前記固有情報が共に前記搬送車両乗車作業時を示す情報である場合、複数の前記端末の間の距離が前記第１距離よりも長い第２距離内であるかであり、
前記固有情報使用制御手段は、
前記降車作業時を示す前記固有情報を保有する前記端末と前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を保有する前記端末との間の距離が所定距離以内となる近接条件が成立した場合、一方の前記端末が保有する前記降車作業時を示す前記固有情報を使用しないように変更し、且つ、他方の前記端末が保有する前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を維持することを決定し、
前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を認識し、当該固有情報を保有する前記端末からの距離が前記所定距離以内の位置で前記降車作業時を示す前記固有情報を認識しない場合、認識した前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を維持することを決定し、
前記降車作業時を示す前記固有情報を認識し、当該固有情報を保有する前記端末からの距離が前記所定距離以内の位置で前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を認識せず、且つ、前記降車作業時を示す前記固有情報により識別される作業者が搬送車両を使用することを示す情報を有している場合、認識した前記降車作業時を示す前記固有情報を、前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報に変更することを決定する、ことを特徴とする接近通知システム。

【請求項2】

通信機能を有する複数の端末の間の距離を電波強度から計測する計測過程と、
複数の前記端末の各々が保有する、降車作業時であるか、搬送車両乗車作業時であるかによって異なる固有情報を、維持又は変更することを決定し、維持する場合にはそのまま使用させ、変更する場合にはその旨の指示を行うように制御する固有情報使用制御過程と、
前記計測過程により計測された複数の前記端末の間の距離が、前記固有情報使用制御過程による制御後の複数の前記端末の前記固有情報に基づいた所定条件に該当するかを判定する判定過程と、
前記判定過程により複数の前記端末の間の距離が前記所定条件に該当すると判定された場合にその旨を外部に通知する通知過程と、
を実行させ、
前記所定条件は、前記固有情報使用制御過程による制御後の複数の前記端末の前記固有情報が前記降車作業時を示す情報と前記搬送車両乗車作業時を示す情報とである場合、複数の前記端末の間の距離が第１距離内であるかであり、前記固有情報使用制御過程による制御後の複数の前記端末の前記固有情報が共に前記搬送車両乗車作業時を示す情報である場合、複数の前記端末の間の距離が前記第１距離よりも長い第２距離内であるかであり、
前記固有情報使用制御過程は、
前記降車作業時を示す前記固有情報を保有する前記端末と前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を保有する前記端末との間の距離が所定距離以内となる時間が所定時間継続する近接条件が成立した場合、一方の前記端末が保有する前記降車作業時を示す前記固有情報を使用しないように変更し、且つ、他方の前記端末が保有する前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を維持することを決定すること、
前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を認識し、当該固有情報を保有する前記端末からの距離が前記所定距離以内の位置で前記降車作業時を示す前記固有情報を認識しない場合、認識した前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を維持することを決定すること、
前記降車作業時を示す前記固有情報を認識し、当該固有情報を保有する前記端末からの距離が前記所定距離以内の位置で前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を認識せず、且つ、前記降車作業時を示す前記固有情報により識別される作業者が搬送車両を使用することを示す情報を有している場合、認識した前記降車作業時を示す前記固有情報を、前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報に変更することを決定すること、
を含む、ことを特徴とする接近通知プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、接近通知システム及び接近通知プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、距離検知制御装置と、作業者が保有する磁界検知機能付きＲＦＩＤタグと、を有し、距離検知制御装置と磁界検知機能付きＲＦＩＤタグとの間の距離を検知して接近警報を出力する接近検知システムが開示されている。この技術を用いて、距離検知制御装置がフォークリフトに取り付けられ、磁界検知機能付きＲＦＩＤタグが複数の作業者に携帯されると、フォークリフトに対する複数の作業者の接近状況を検知することができ、フォークリフトに対して近い作業者がいる場合にはフォークリフトにおいて接近警報が出力されるようにすることができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－１４２６７５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、例えば、フォークリフト等の搬送車両から短い距離の圏内に、何か動くものが接近すると警報が鳴るというような接近検知システム（接近通知システム）を構成した場合には、作業者が接近してきた場合には警報が十分に早かったために対応できても、作業者よりも速度が高い車両が接近してきた場合には警報が遅すぎたために対応できないということも考えられる。

【0005】

これとは反対に、フォークリフト等の搬送車両から遠い距離の圏内に、何か動くものが接近すると警報が鳴るというような接近検知システム（接近通知システム）を構成した場合には、車両が接近してきた場合には警報が十分に早かったために対応できても、作業者が接近してきた場合には危険ではないにも関わらず警報が鳴るので不要な警報であると考えられる。

【0006】

本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたものであり、その発明の目的とするところは、種別が異なる相手毎に適した通知をすることができる接近通知システム及び接近通知プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る接近通知システムは、通信機能を有する複数の端末の間の距離を電波強度から計測する計測手段と、複数の前記端末の各々が保有する、降車作業時であるか、搬送車両乗車作業時であるかによって異なる固有情報を、維持又は変更することを決定し、維持する場合にはそのまま使用させ、変更する場合にはその旨の指示を行うように制御する固有情報使用制御手段と、前記計測手段により計測された複数の前記端末の間の距離が、前記固有情報使用制御手段による制御後の複数の前記端末の前記固有情報に基づいた所定条件に該当するかを判定する判定手段と、前記判定手段により複数の前記端末の間の距離が前記所定条件に該当すると判定された場合にその旨を外部に通知する通知手段と、を備え、前記所定条件は、前記固有情報使用制御手段による制御後の複数の前記端末の前記固有情報が前記降車作業時を示す情報と前記搬送車両乗車作業時を示す情報とである場合、複数の前記端末の間の距離が第１距離内であるかであり、前記固有情報使用制御手段による制御後の複数の前記端末の前記固有情報が共に前記搬送車両乗車作業時を示す情報である場合、複数の前記端末の間の距離が前記第１距離よりも長い第２距離内であるかであり、前記固有情報使用制御手段は、前記降車作業時を示す前記固有情報を保有する前記端末と前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を保有する前記端末との間の距離が所定距離以内となる近接条件が成立した場合、一方の前記端末が保有する前記降車作業時を示す前記固有情報を使用しないように変更し、且つ、他方の前記端末が保有する前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を維持することを決定し、前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を認識し、当該固有情報を保有する前記端末からの距離が前記所定距離以内の位置で前記降車作業時を示す前記固有情報を認識しない場合、認識した前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を維持することを決定し、前記降車作業時を示す前記固有情報を認識し、当該固有情報を保有する前記端末からの距離が前記所定距離以内の位置で前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を認識せず、且つ、前記降車作業時を示す前記固有情報により識別される作業者が搬送車両を使用することを示す情報を有している場合、認識した前記降車作業時を示す前記固有情報を、前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報に変更することを決定する、ことを特徴とする。

【0008】

本発明に係るプログラムは、通信機能を有する複数の端末の間の距離を電波強度から計測する計測過程と、複数の前記端末の各々が保有する、降車作業時であるか、搬送車両乗車作業時であるかによって異なる固有情報を、維持又は変更することを決定し、維持する場合にはそのまま使用させ、変更する場合にはその旨の指示を行うように制御する固有情報使用制御過程と、前記計測過程により計測された複数の前記端末の間の距離が、前記固有情報使用制御過程による制御後の複数の前記端末の前記固有情報に基づいた所定条件に該当するかを判定する判定過程と、前記判定過程により前記端末間距離が所定条件に該当すると判定された場合にその旨を外部に通知する通知過程と、を実行させ、前記所定条件は、前記固有情報使用制御手段による制御後の複数の前記端末の前記固有情報が前記降車作業時を示す情報と前記搬送車両乗車作業時を示す情報とである場合、複数の前記端末の間の距離が第１距離内であるかであり、前記固有情報使用制御手段による制御後の複数の前記端末の前記固有情報が共に前記搬送車両乗車作業時を示す情報である場合、複数の前記端末の間の距離が前記第１距離よりも長い第２距離内であるかであり、前記固有情報使用制御過程は、前記降車作業時を示す前記固有情報を保有する前記端末と前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を保有する前記端末との間の距離が所定距離以内となる時間が所定時間継続する近接条件が成立した場合、一方の前記端末が保有する前記降車作業時を示す前記固有情報を使用しないように変更し、且つ、他方の前記端末が保有する前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を維持することを決定すること、前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を認識し、当該固有情報を保有する前記端末からの距離が前記所定距離以内の位置で前記降車作業時を示す前記固有情報を認識しない場合、認識した前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を維持することを決定前記降車作業時を示す前記固有情報を認識し、当該固有情報を保有する前記端末からの距離が前記所定距離以内の位置で前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報を認識せず、且つ、前記降車作業時を示す前記固有情報により識別される作業者が搬送車両を使用することを示す情報を有している場合、認識した前記降車作業時を示す前記固有情報を、前記搬送車両乗車作業時を示す前記固有情報に変更することを決定すること、を含む、ことを特徴とする。

【0009】

これらによれば、第１の端末と第２の端末との間の端末間距離は、第１の端末及び第２の端末の固有情報に基づいた所定条件に該当するか判定されるので、例えば固有情報が歩行作業者や搬送車両を示すものである場合など、速度差があるものであるときに、その速度差が考慮された所定条件に基づいて通知が行われることとなる。その結果、種別が異なる相手毎に適した通知をすることができる。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、種別が異なる相手毎に適した通知をすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本発明の実施形態に係る接近通知システムを示す構成図である。

【図2】図１に示した各搬送車両車載器の詳細を示すブロック図である。

【図3】第１搬送車両を運転する第１歩行作業者、第２搬送車両を運転する第２歩行作業者、第３歩行作業者の関係を示す概念図である。

【図4】第１搬送車両を運転する第１歩行作業者、第２搬送車両を運転する第２歩行作業者、第３歩行作業者の関係を示す概念図である。

【図5】（ａ）は、センサータグ情報を登録及び更新する構成を示す概念図である。（ｂ）（ｃ）は、第１歩行作業者が第１搬送車両を運転する概念図である。

【図6】（ａ）（ｂ）は、第１歩行作業者が第１搬送車両を運転する概念図である。（ｃ）は、センサータグが電波を周囲に送信する送信工程を示すフローチャートである。

【図7】センサータグの処理工程を示すフローチャートである。

【図8】サーバー部がデータベースにおけるセンサータグ情報の登録処理のフローチャートである。

【図9】サーバー部がデータベースにおけるセンサータグ情報の更新処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を好適な実施形態に沿って説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。また、以下に示す実施形態においては、一部構成の図示や説明を省略している箇所があるが、省略された技術の詳細については、以下に説明する内容と矛盾点が発生しない範囲内において、適宜公知又は周知の技術が適用されていることはいうまでもない。

【0013】

図１は、本発明の実施形態に係る接近通知システム１を示す構成図である。図１に示す接近通知システム１は、第１搬送車両Ｂ１及び第２搬送車両Ｂ２が使用される敷地内において、主に、複数のセンサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２と、サーバー部２０と、を備える。本実施形態では、第１搬送車両Ｂ１及び第２搬送車両Ｂ２として、フォークリフトが用いられる。

【0014】

（複数のセンサータグ）
複数のセンサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２の各々は、通信機能を有し、使用される倉庫等の管理事務所に設置されるサーバー部２０と通信可能に構成されている。センサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２を持っている者同士が互いに近づくことにより、センサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２は警報を出力する。複数のセンサータグは、互いに自分の感知距離内に別のセンサータグがある場合には、当該別のセンサータグとタグ情報の交換を行う。また、各センサータグは、警報設定距離内に別のセンサータグがある場合には、警報を出力することができる。

【0015】

複数のセンサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２のうち、センサータグＸ１は第１歩行作業者Ａ１（第１降車作業者）により保有され、センサータグＸ２は第２歩行作業者Ａ２（第２降車作業者）により保有され、センサータグＸ３は第３歩行作業者Ａ３（第３降車作業者）により保有される。これらのセンサータグＸ１～Ｘ３は、電波を発信する無線機能を有するものであり、例えば各々の作業者の社員証等に内蔵されている。なお、センサータグＸ１～Ｘ３は、その他、作業指示書やかんばん等の作業中の作業者が所持（携帯）するものに内蔵等されてもよいし、ヘルメットや帽子等の作業中の作業者が身に着けるものに内蔵等されてもよい。

【0016】

また、センサータグＹ１は、第１歩行作業者Ａ１が運転する第１搬送車両Ｂ１に取り付けられ、センサータグＹ２は、第２歩行作業者Ａ２が運転する第２搬送車両Ｂ２に取り付けられる。センサータグＹ１～Ｙ２は、電波を発信するものであり、例えば本実施形態では第１搬送車両Ｂ１及び第２搬送車両Ｂ２の天井部に取り付けられている。

【0017】

なお、本実施形態では、第１歩行作業者Ａ１を自分であるとし、第１搬送車両Ｂ１を自分である第１歩行作業者Ａ１が運転する車両であるとする。そして、第１歩行作業者Ａ１により保有されるセンサータグＸ１及び第１搬送車両Ｂ１により保有されるセンサータグＹ１を、第１の端末として以下説明する。
また、第２歩行作業者Ａ２を相手であるとし、第２搬送車両Ｂ２を相手である第２歩行作業者Ａ２が運転する車両であるとする。さらに、第３歩行作業者Ａ３を、第２歩行作業者Ａ２と別の相手であるとする。そして、第２歩行作業者Ａ２により保有されるセンサータグＸ２、第２搬送車両Ｂ２により保有されるセンサータグＹ２、及び第３歩行作業者Ａ３により保有されるセンサータグＸ３を、第２の端末として以下説明する。

【0018】

（サーバー）
サーバー部２０は、センサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２の各々が保有する種別によって異なる固有情報を保存しており、センサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２の管理情報及び警報設定距離情報を管理している。サーバー部２０は、センサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２の情報が更新された場合には、更新内容の指示をセンサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２に対して行う。
例えば、これにより、サーバー部２０は、第１歩行作業者Ａ１が歩行作業を行っていた状態から第１搬送車両Ｂ１を運転して作業する状態へと移行すると、これとは別の搬送車両が、第１歩行作業者Ａ１の接近により警報を出力する警報範囲５ｍとしていたものを、第１搬送車両Ｂ１の接近により警報を出力する警報範囲１０ｍと変更する。
サーバー部２０は、センサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２からの情報等を、中継局３０を経由して受信する。サーバー部２０は、センサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ１，Ｙ２からの情報等に基づいて、固有情報を維持（そのまま使用）又は変更（異なるものに変更、使用しないように変更）することを決定し、変更することを決定した場合には、その指示（所定の指示）を行う。サーバー部２０は、固有情報使用制御部２１（固有情報使用制御手段）を有する。また、固有情報は、降車作業時を示す第１情報と、搬送車両乗車作業時を示す第２情報と、を含む。

【0019】

サーバー部２０は、センサータグＹ１を保有する第１搬送車両Ｂ１に、センサータグＸ１を保有する第１歩行作業者Ａ１が乗ると、センサータグＹ１により取得されるセンサータグＸ１との端末間距離を例えば１ｍ以内の近接状態と認識し、またセンサータグＸ１により取得されるセンサータグＹ１との端末間距離を例えば１ｍ以内の近接状態と認識し、この近接状態が規定時間以上継続した場合に、第１歩行作業者Ａ１が第１搬送車両Ｂ１に乗車したと認識する。従って、サーバー部２０は、第１歩行作業者Ａ１が第１搬送車両Ｂ１に乗ってイグニッションスイッチをオンに設定したときに、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１の固有情報を維持（そのまま使用）しつつ第１歩行作業者Ａ１のセンサータグＸ１の固有情報を変更（使用しない（反応しない）ように変更）して更新するように制御する。
しかし、サーバー部２０は、センサータグＹ１を保有する第１搬送車両Ｂ１に、センサータグを保有しない歩行作業者が乗っても、第１搬送車両Ｂ１に歩行作業者が乗っていることを認識できない。従って、歩行作業者が第１搬送車両Ｂ１に乗ってイグニッションスイッチをオンに設定したときに、サーバー部２０は第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１の固有情報を維持（そのまま使用）するように決定する。従って、センサータグＹ１の更新の必要はない。
また、サーバー部２０は、センサータグを保有しない搬送車両に、センサータグＸ１を保有する第１歩行作業者Ａ１が乗ると、搬送車両がセンサータグを有しないことから端末間距離を利用して、搬送車両に第１歩行作業者Ａ１が乗っていることを認識できない。従って、第１歩行作業者Ａ１が予め作業計画によりその搬送車両を使用することが登録されている状況にしておくか、乗務員カード（センサータグＸ１）をカードリーダー等に読み込ませた後に、第１歩行作業者Ａ１のセンサータグＸ１の固有情報を搬送車両のものとして変更して更新するように制御する。
サーバー部２０は、別の搬送車両に別の歩行作業者が乗る場合にも、前述の第１搬送車両Ｂ１に第１歩行作業者Ａ１が乗る場合と同様に制御する。

【0020】

このため、搬送車両のセンサータグの固有情報と作業者のセンサータグの固有情報が同一箇所（近接状態）で存在する場合には、搬送車両のセンサータグの固有情報に基づいて制御される。搬送車両のセンサータグの固有情報のみ存在する場合には、搬送車両のセンサータグの固有情報に基づいて制御される。作業者のセンサータグの固有情報のみ存在する場合であっても、搬送車両のセンサータグの固有情報に変更されて制御される。

【0021】

図２は、図１に示した各センサータグＹ１（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ２）の詳細を示すブロック図である。図２に示すように、センサータグＹ１（Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ２）は、電波受信部１１と、音声出力部１３（通知手段）と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４と、記憶部１７（記憶手段）と、通信部１８（通信手段）と、を備えている。なお、以下ではセンサータグＹ１を例に説明するが、他のセンサータグＸ１，Ｘ２，Ｘ３，Ｙ２についても同様である。また、以下ではセンサータグＸ１を有する第１歩行作業者Ａ１がセンサータグＹ１を有する第１搬送車両Ｂ１に乗車した結果、センサータグＸ１が反応しない状態に制御された場合を例に説明する。

【0022】

電波受信部１１は、周囲の電波を受信するものであり、図１に示す例においては、第２歩行作業者Ａ２が運転する第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２の電波、又は第３歩行作業者Ａ３のセンサータグＸ３の電波を受信する部位である。電波受信部１１は、アンテナ１１ａと、モジュール１１ｂとを備えている。電波受信部１１は、アンテナ１１ａにより受信された電波の信号をモジュール１１ｂを介してＣＰＵ１４に送信する。

【0023】

音声出力部１３は、ＣＰＵ１４からの指示に従って接近警報通知を行うものであって、スピーカ１３ａと音声コーディック１３ｂとを備えている。音声出力部１３は、音声コーディック１３ｂを介してスピーカ１３ａから接近警報通知の音声出力を行う。

【0024】

ＣＰＵ１４は、センサータグＹ１の全体を制御するものであり、距離計測部１４ａ（計測手段）と、接近度合判定部１４ｂ（判定手段）と、通知処理部１４ｃ（通知手段）と、通信処理部１４ｄと、を備えている。

【0025】

距離計測部１４ａは、電波受信部１１から、第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２の電波強度の情報を取得する。そして、距離計測部１４ａは、センサータグＹ２の電波強度の情報から、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１と第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２との間の端末間距離を算出する。同様に、距離計測部１４ａは、第３歩行作業者Ａ３のセンサータグＸ３の電波強度の情報を取得し、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１と第３歩行作業者Ａ３のセンサータグＸ３との間の端末間距離を計測する。

【0026】

ここで、受信強度は、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１と第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２や第３歩行作業者Ａ３のセンサータグＸ３との距離が近くなるほど強くなる。よって、距離計測部１４ａは、受信強度に基づいて第２搬送車両Ｂ２、及び第３歩行作業者Ａ３が近接しているか否かの情報を取得できることとなる。

【0027】

接近度合判定部１４ｂは、距離計測部１４ａにより計測された端末間距離が、固有情報使用制御部２１による制御後の複数のセンサータグの固有情報同士に基づいた所定条件に該当するかを判定する部位である。接近度合判定部１４ｂは、電波受信部１１が受信した受信電波の強度に基づいて、第１歩行作業者Ａ１、第２歩行作業者Ａ２、第３歩行作業者Ａ３、第１搬送車両Ｂ１、第２搬送車両Ｂ２が互いに衝突を回避できる範囲内か範囲外かを判断する部位である。

【0028】

通知処理部１４ｃは、距離計測部１４ａにより算出された端末間距離が警報設定距離（所定条件）に該当すると接近度合判定部１４ｂにより判定された場合に、危険であるとして、その旨を外部に通知するものである。これにより、音声出力部１３から接近警報通知が出力される。
警報設定距離（所定条件）は、固有情報使用制御部２１による制御後の一方のセンサータグ（例えばセンサータグＸ１）の固有情報が歩行作業者の情報、かつ他方のセンサータグ（例えばセンサータグＹ１）の固有情報が搬送車両の情報である場合に、一方のセンサータグ（センサータグＸ１）と他方のセンサータグ（センサータグＹ１）との距離が第１距離内であるか、ということである。
または、警報設定距離（所定条件）は、固有情報使用制御部２１による制御後の一方のセンサータグ（例えばセンサータグＹ１）及び他方のセンサータグ（例えばセンサータグＹ２）の固有情報が共に搬送車両の情報である場合に、一方のセンサータグ（センサータグＹ１）と他方のセンサータグ（センサータグＹ２）との距離が第１距離よりも長い第２距離内であるか、ということである。

【0029】

記憶部１７は、ＣＰＵ１４を機能させるための動作プログラム（接近通知プログラム）の記憶領域や各種処理を行うための作業領域となるものであり、ＦＲＯＭ（Flash Read Only Memory）１７ａと、ＤＤＲ（Double Data Rate）１７ｂとを備えている。ＦＲＯＭ１７ａは、電源オフ時においてもデータが失われることがない不揮発性のメモリである。ＤＤＲ１７ｂは、ダブルデータレート方式のＳＤＲＡＭ（Synchronous Dynamic Random Access Memory）である。

【0030】

通信部１８は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）による通信を行うためのＬＴＥアンテナ１８ａ及びＬＴＥモジュール１８ｂと、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）による通信を行うためのＷｉ－Ｆｉアンテナ１８ｃ及びＷｉ－Ｆｉモジュール１８ｄとを備えている。ＣＰＵ１４は、この通信部１８を通じてサーバー部２０と通信する。

【0031】

次に、接近通知システム１の情報交換動作について説明する。
図３は、第１搬送車両Ｂ１を運転する第１歩行作業者Ａ１、第２搬送車両Ｂ２を運転する第２歩行作業者Ａ２、第３歩行作業者Ａ３の情報交換関係を示す概念図である。図３において、第１搬送車両Ｂ１には、情報交換範囲Ｊ１及び警報鳴動範囲Ｋ１があり、第２搬送車両Ｂ２には、情報交換範囲Ｊ２及び警報鳴動範囲Ｋ２があり、第３歩行作業者Ａ３には、情報交換範囲Ｊ３及び警報鳴動範囲Ｋ３がある。

【0032】

図３に示されるように、第１搬送車両Ｂ１の情報交換範囲Ｊ１に第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２が入ると、第１搬送車両Ｂ１と第２搬送車両Ｂ２との間で情報の交換が可能になる。
また、第１搬送車両Ｂ１の情報交換範囲Ｊ１に第３歩行作業者Ａ３のセンサータグＸ３が入ると、第１搬送車両Ｂ１と第３歩行作業者Ａ３との間で情報の交換が可能になる。

【0033】

次に、接近通知システム１の警報動作について説明する。
図４は、第１搬送車両Ｂ１を運転する第１歩行作業者Ａ１、第２搬送車両Ｂ２を運転する第２歩行作業者Ａ２、第３歩行作業者Ａ３の警報動作関係を示す概念図である。図４において、第１搬送車両Ｂ１には、搬送車両（第２搬送車両Ｂ２）に対する設定警報範囲Ｍ（例えば中心から１０ｍの距離範囲）及び歩行作業者（第３歩行作業者Ａ３）に対する設定警報範囲Ｎ（例えば中心から５ｍの距離範囲）がある。

【0034】

図４（ａ）に示されるように、第１搬送車両Ｂ１の設定警報範囲Ｍに第２搬送車両Ｂ２が入っていないので、第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２が原因として、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１の警報が鳴ることはない。しかし、第１搬送車両Ｂ１の設定警報範囲Ｎに第３歩行作業者Ａ３が入っているので、第３歩行作業者Ａ３のセンサータグＸ３が原因として、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１の警報が鳴る。

【0035】

図４（ｂ）に示されるように、第１搬送車両Ｂ１の設定警報範囲Ｎに第３歩行作業者Ａ３が入っていないので、第３歩行作業者Ａ３のセンサータグＸ３が原因として、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１の警報が鳴ることはない。しかし、第１搬送車両Ｂ１の設定警報範囲Ｍに第２搬送車両Ｂ２が入っているので、第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２が原因として、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１の警報が鳴る。

【0036】

図４（ｃ）に示されるように、第１搬送車両Ｂ１の設定警報範囲Ｎに第３歩行作業者Ａ３が入っていないので、第３歩行作業者Ａ３のセンサータグＸ３が原因として、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１の警報が鳴ることはない。同様に、第１搬送車両Ｂ１の設定警報範囲Ｍに第２搬送車両Ｂ２が入っていないので、第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２が原因として、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１の警報が鳴ることはない。

【0037】

次にセンサータグの固有情報の変更について説明する。
図５（ａ）は、センサータグ情報を登録及び更新する構成を示す概念図である。図５（ａ）に示されるサーバー部２０は、第１歩行作業者Ａ１のセンサータグＸ１、第２歩行作業者Ａ２（不図示）のセンサータグＸ２（不図示）、第３歩行作業者Ａ３のセンサータグＸ３（不図示）、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１、第２搬送車両Ｂ２（不図示）のセンサータグＹ２（不図示）の情報を、電波により中継局３０を介して受信して管理データベースに登録する。サーバー部２０は、その他の作業者又は搬送車両等の情報を管理データベースに保有している。サーバー部２０の情報は、パソコン４０により登録及び更新することもできる。
そして、サーバー部２０は、図５（ｂ）のように第１歩行作業者Ａ１が第１搬送車両Ｂ１に乗ることによって、第１歩行作業者Ａ１のセンサータグＸ１と第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１との間の端末間距離が１ｍ以内の近接状態となった場合には、図５（ｃ）のように第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１を有効にしたまま第１歩行作業者Ａ１のセンサータグＸ１を無効にする。

【0038】

図６（ａ）及び図６（ｂ）は、第１歩行作業者Ａ１と第１搬送車両Ｂ１のいずれかがセンサータグを有しない場合を説明する概略図である。図６（ａ）に示されるように、第１歩行作業者Ａ１がセンサータグを有さず、第１搬送車両Ｂ１がセンサータグＹ１を有する場合には、第１歩行作業者Ａ１が第１搬送車両Ｂ１に乗っても、サーバー部２０は何らの更新もせず、センサータグＹ１を有する第１搬送車両Ｂ１が搬送作業を行っているとみなす。図６（ｂ）に示されるように、第１歩行作業者Ａ１がセンサータグＸ１を有し、第１搬送車両Ｂ１がセンサータグＹ１を有しない場合には、第１歩行作業者Ａ１が第１搬送車両Ｂ１に乗ると、サーバー部２０は、センサータグＸ１の固有情報を第１搬送車両Ｂ１の固有情報に変更する。

【0039】

図６（ｃ）は、センサータグＸ１～Ｘ３，Ｙ１～Ｙ２が電波を周囲に送信する送信工程を示すフローチャートである。センサータグＸ１～Ｘ３，Ｙ１～Ｙ２は、一定間隔で、固有情報を電波で周囲に送信する（ステップＳ１、以下「ステップＳ」を「Ｓ」として説明する）。センサータグＸ１～Ｘ３，Ｙ１～Ｙ２は、周囲に対する電波の送信を待ち（送信ウエイト）、送信を繰り返す（Ｓ２）。なお、電波の送信内容及び送信間隔は、設定により変更可能である。

【0040】

図７は、センサータグＸ１～Ｘ３，Ｙ１～Ｙ２の処理工程を示すフローチャートである。以下、Ｙ１の処理工程を例にして説明する。センサータグＹ１は、他のセンサータグ又は管理データベースからの電波を受信するまでは待ち状態となっている。センサータグＹ１は、電波を受信したか否かを判断する（Ｓ１１）。電波を受信しなかった場合（Ｓ１１：ＮＯ）、センサータグＹ１は、再びＳ１１の処理を行う。電波を受信した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、センサータグＹ１は、受信電波は管理データベースから受信したか否かを判断する（Ｓ１２）。受信電波をデータベースから受信した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、センサータグＹ１は、固有情報を他の固有情報に設定変更、又は固有情報を使用しないように設定変更するように制御する（固有情報使用制御過程）（Ｓ１３）。その後、センサータグＹ１は、変更を完了したことをサーバー部２０の管理データベースに送信する（Ｓ１４）。受信電波を管理データベースから受信しなかった場合（Ｓ１２：ＮＯ）、センサータグＹ１は、受信電波はセンサータグではないのか否かを判断する（Ｓ１５）。

【0041】

受信電波はセンサータグではない場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、センサータグＹ１は、再びＳ１１の処理を行う。受信電波はセンサータグである場合（Ｓ１５：ＮＯ）、センサータグＹ１は、距離計測部１４ａによりセンサータグＹ１と他のセンサータグＸ１～Ｘ３，Ｙ２との間の端末間距離を電波強度から計測し（計測過程）、この端末間距離が第１警報設定距離（遠距離）よりも近いか（所定条件（例えば前述のように歩行作業者の場合は５ｍ、搬送車両の場合は１０ｍ）に該当するか）否かを判断する（Ｓ１６）（判定過程）。

【0042】

端末間距離が第１警報設定距離（遠距離）よりも遠い場合（Ｓ１６：ＮＯ）、センサータグＹ１は、警報をＯＦＦに設定する（Ｓ１８）。端末間距離が第１警報設定距離（遠距離）よりも近い場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、センサータグＹ１は、端末間距離が第２警報設定距離（中距離）（例えば歩行作業者の場合は３ｍ、搬送車両の場合は６ｍ）よりも近いか否かを判断する（Ｓ１７）（判定過程）。

【0043】

端末間距離が第２警報設定距離（中距離）よりも遠い場合（Ｓ１７：ＮＯ）、センサータグＹ１は、警報をＯＮ（遠距離用に音声出力は最小音）に設定する（Ｓ２０）（通知過程）。端末間距離が第２警報設定距離（中距離）よりも近い場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、センサータグＹ１は、端末間距離が第３警報設定距離（近距離）（例えば歩行作業者の場合は２ｍ、搬送車両の場合は４ｍ）よりも近いか否かを判断する（Ｓ１９）（判定過程）。

【0044】

端末間距離が第３警報設定距離（近距離）よりも遠い場合（Ｓ１９：ＮＯ）、センサータグＹ１は、警報をＯＮ（中距離用の音声出力は中間音）に設定する（Ｓ２２）（通知過程）。端末間距離が第３警報設定距離（近距離）よりも近い場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、センサータグＹ１は、警報をＯＮ（近距離用に音声出力は最大音）に設定する（Ｓ２１）（通知過程）。Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２２の処理の後、センサータグＹ１は、再びＳ１１の処理を行って繰り返した後に、処理を終了する。その後、再び電波を受信することにより、このフローを繰り返す。

【0045】

図８は、サーバー部２０のデータベースにおけるセンサータグ情報の登録処理のフローチャートである。サーバー部２０は、新たなセンサータグ（例えば新入社員用に新たに発行するセンサータグ）の登録があったか否かを判断する（Ｓ３１）。センサータグの登録がない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、サーバー部２０は、再びＳ３１の処理を行う。センサータグの登録（例えば登録画面が立ち上がりその新入社員の社員番号の入力）がある場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、サーバー部２０は、登録内容が正しいか否かを判断する（Ｓ３２）。

【0046】

登録内容が正しい場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）（例えば新入社員の社員番号が新規である場合）、サーバー部２０は、データベースへの登録を追加し、処理を終了する（Ｓ３３）（例えば新入社員にセンサータグを発行する）。登録内容が正しくない場合（Ｓ３２：ＮＯ）（例えば新入社員の社員番号が新規でなく既に存在する社員のものである場合）、サーバー部２０は、登録失敗として処理し（Ｓ３４）（例えば新入社員にセンサータグを発行しない）、再びＳ３１の処理を行い、このフローを繰り返す。

【0047】

図９は、サーバー部２０のデータベースにおけるセンサータグ情報の更新処理のフローチャートである。サーバー部２０は、センサータグの更新があったか否かを判断する（Ｓ４１）。例えば、サーバー部２０は、センサータグＸ１を有する歩行作業者Ａ１がセンサータグを有しない搬送車両に乗車して乗務員カード（センサータグＸ１）をカードリーダー等に読み込ませた旨の情報を受信した場合、センサータグＸ１の更新があったと判断する。また、サーバー部２０は、センサータグＸ１とセンサータグＹ１とが近接状態と認識され、この近接状態が規定時間以上継続した旨の情報を受信した場合、センサータグＸ１の更新があったと判断する。

【0048】

センサータグの更新がなかった場合（Ｓ４１：ＮＯ）、サーバー部２０は、再びＳ４１の処理を行う。センサータグの更新があった場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、サーバー部２０は、更新内容が正しいか否かを判断する（Ｓ４２）。

【0049】

更新内容が正しくない場合（Ｓ４２：ＮＯ）（例えば出勤していない社員の固有情報を搬送車両の固有情報に変更された場合）、サーバー部２０は、設定内容が不正であると処理し（Ｓ４４）、再びＳ４１の処理を行う。更新内容が正しい場合（Ｓ４２：ＹＥＳ）、サーバー部２０は、データベースを更新し（Ｓ４３）、センサータグへ設定更新を通知する（Ｓ４５）。

【0050】

Ｓ４５の通知の後、サーバー部２０は、センサータグからの変更完了を受信できないか否かを判断する（Ｓ４６）。変更完了を受信できない場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、サーバー部２０は、一定時間以上経過していないか否かを判断する（Ｓ４７）。変更完了を受信できた場合（Ｓ４６：ＮＯ）、サーバー部２０は、設定変更が成功として処理し（Ｓ４８）、再びＳ４１の処理を行い、このフローを繰り返す。

【0051】

一定時間以上経過していない場合（Ｓ４７：ＹＥＳ）、サーバー部２０は、処理を終了する。一定時間以上経過している場合（Ｓ４７：ＮＯ）、サーバー部２０は、設定変更が失敗したとして処理し（Ｓ４９）、再びＳ４１の処理を行い、このフローを繰り返す。

【0052】

本実施形態の接近通知システム１は、通信機能を有する第１の端末としての第１歩行作業者Ａ１が運転する第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１と第２の端末としての第２歩行作業者Ａ２が運転する第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２との間の端末間距離を電波強度から計測する距離計測部１４ａと、センサータグＹ１又はセンサータグＹ２の各々が保有する種別によって異なる固有情報を、維持又は変更することを決定し、維持する場合にはそのまま使用させ、変更する場合にはその旨の指示を行うように制御する固有情報使用制御部２１と、距離計測部１４ａにより計測された端末間距離が、固有情報使用制御部２１による制御後のセンサータグＹ１及びセンサータグＹ２の固有情報に基づいた所定条件に該当するかを判定する接近度合判定部１４ｂと、接近度合判定部１４ｂにより端末間距離が所定条件に該当すると判定された場合にその旨を外部に通知する通知処理部１４ｃと、を備える。

【0053】

この接近通知システム１によれば、例えば、第１搬送車両Ｂ１のセンサータグＹ１と第２搬送車両Ｂ２のセンサータグＹ２との端末間距離は、センサータグＹ１及びセンサータグＹ２の固有情報に基づいた所定条件に該当するか判定されるので、例えば固有情報が歩行作業者Ａ１～Ａ３や搬送車両Ｂ１～Ｂ２を示すものである場合など、速度差があるものであるときに、その速度差が考慮された所定条件に基づいて通知が行われることとなる。その結果、種別が異なる相手毎に適した通知をすることができる。

【0054】

固有情報は、降車作業時を示すセンサータグＸ１～Ｘ３と、搬送車両乗車作業時を示すセンサータグＹ１～Ｙ２とを含み、所定条件は、固有情報使用制御部２１による制御後のセンサータグＸ１～Ｘ３，Ｙ１～Ｙ２の固有情報が降車作業時情報と搬送車両乗車作業時情報とである場合、センサータグＸ１～Ｘ３とセンサータグＹ１～Ｙ２との間の距離が第１距離内であるかであり、固有情報使用制御部２１による制御後のセンサータグＸ１～Ｘ３，Ｙ１～Ｙ２の固有情報が共に搬送車両乗車作業時情報である場合、センサータグＹ１とセンサータグＹ２との間の距離が第１距離よりも長い第２距離内であるかである。このため、歩行作業者と搬送車両との間では端末間距離が短い第１距離であるので、歩行作業者の動く速度が遅い分だけ、歩行作業者及び搬送車両にとって早過ぎない通知を行うことができる。搬送車両同士の間では端末間距離が長い第２距離であるので、搬送車両の動く速度が速い分だけ、搬送車は通知後に余裕を持って対処することができる。

【0055】

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、適宜公知や周知の技術を組み合わせてもよい。

【0056】

例えば、本実施形態において第１搬送車両Ｂ１及び第２搬送車両Ｂ２はフォークリフトを想定しているが、これに限らず、ブルドーザ、トラック、又は、不整地運搬車等の他の種類の搬送車両であってもよい。

【0057】

また、本実施形態においては歩行作業者や搬送車両との接近に対して警報することを説明したが、これに限らず、速度差があるものであれば、移動する他の物体との接近に対して警報するようにしてもよい。

【符号の説明】

【0058】

１ ：接近通知システム
１１ ：電波受信部
１１ａ ：アンテナ
１１ｂ ：モジュール
１３ ：音声出力部（通知手段）
１３ａ ：スピーカ
１３ｂ ：音声コーディック
１４ ：ＣＰＵ
１４ａ ：距離計測部（計測手段）
１４ｂ ：接近度合判定部（判定手段）
１４ｃ ：通知処理部（通知手段）
１４ｄ ：通信処理部
１７ ：記憶部（記憶手段）
１７ａ ：ＦＲＯＭ
１７ｂ ：ＤＤＲ
１８ ：通信部（通信手段）
１８ａ ：ＬＴＥアンテナ
１８ｂ ：ＬＴＥモジュール
１８ｃ ：Ｗｉ－Ｆｉアンテナ
１８ｄ ：Ｗｉ－Ｆｉモジュール
２０ ：サーバー部
２１ ：固有情報使用制御部
３０ ：中継局
４０ ：パソコン
Ａ１ ：第１歩行作業者（第１降車作業者）
Ａ２ ：第２歩行作業者（第２降車作業者）
Ａ３ ：第３歩行作業者（第３降車作業者）
Ｂ１ ：第１搬送車両
Ｂ２ ：第２搬送車両
Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３ ：情報交換範囲
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３ ：警報鳴動範囲
Ｍ ：設定距離範囲
Ｎ ：設定距離範囲
Ｘ１，Ｘ２，Ｘ３ ：センサータグ（第１の端末・第２の端末）
Ｙ１，Ｙ２ ：センサータグ（第１の端末・第２の端末）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】