知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-16
(45)【発行日】2024-01-24
(54)【発明の名称】連結装置
(51)【国際特許分類】
A01B 69/00 20060101AFI20240117BHJP
A01B 63/14 20060101ALI20240117BHJP
【ＦＩ】
A01B69/00 303M
A01B63/14
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020155566
(22)【出願日】2020-09-16
(65)【公開番号】P2022049381
(43)【公開日】2022-03-29
【審査請求日】2022-12-29
(73)【特許権者】
【識別番号】000001052
【氏名又は名称】株式会社クボタ
(74)【代理人】
【識別番号】110003041
【氏名又は名称】安田岡本弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】大倉 康平
(72)【発明者】
【氏名】石川 新之助
(72)【発明者】
【氏名】越田 典志
【審査官】吉田 英一
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１０／０１９８４４４（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２００４／０１２４６０５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許第０７０５４７３１（ＵＳ，Ｂ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１０／０００６３０８（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｂ ６９／００
Ａ０１Ｂ ６３／１４
Ａ０１Ｂ ５９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行可能な作業車両と作業装置とを連結する連結部材と、
前記連結部材の一端に設けられ、前記作業車両に連結する連結位置が当該作業車両の縦軸に枢支される第１連結部と、
前記連結部材の他端に設けられ、前記作業装置に連結する連結位置が当該作業装置の縦軸に枢支される第２連結部と、
伸縮することによって、前記第１連結部を軸心として前記連結部材を揺動させることで前記第２連結部の連結位置を揺動方向に変更可能なアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記作業車両が自動運転を行うときの予め定められた走行ラインを取得し、前記作業車両が前記走行ラインに一致しているか否かに関わらず、前記アクチュエータを制御することによって、前記第２連結部の前記連結位置が前記走行ラインに一致するように、前記第２連結部の前記連結位置を変更する連結装置。
【請求項2】
前記制御装置は、前記第２連結部の前記連結位置と前記走行ラインとの車幅方向の位置偏差が零となるように、前記アクチュエータを伸縮させることにより、前記第２連結部の前記連結位置を前記走行ラインに一致させる請求項１に記載の連結装置。
【請求項3】
前記制御装置は、前記作業車両の作業車両位置と、前記走行ラインとの車幅方向の位置偏差が閾値以上である場合には、前記作業車両の自動運転とは独立して、前記位置偏差を解消する方向に前記第２連結部の前記連結位置を変化させる請求項１又は２に記載の連結装置。
【請求項4】
前記走行ラインは、前記作業車両を直進させる直進部と、旋回させる旋回部とを含む請求項２又は３に記載の連結装置。
【請求項5】
前記制御装置は、前記作業車両の作業車両位置及び前記作業装置の装置位置を含む走行実績に基づいて前記作業車両位置の軌道である第１軌道と前記装置位置の軌道である第２軌道とを演算し、前記第２軌道が圃場内の障害物との距離が所定以上離れている場合に当該第２軌道が適正であると判断し、前記適正と判断した場合には前記第２軌道に一致するように前記作業車両の走行時の前記第２連結部の前記連結位置を変更し、且つ、前記第２軌道と圃場内の障害物との距離が所定以上離れていない場合に当該第２軌道が不適切であると判断し、前記不適切と判断した区間では前記作業車両の走行時の前記第２連結部の前記連結位置を、前記第２軌道とは異なり且つ前記障害物から離れる第３軌道に一致するように変更する請求項１に記載の連結装置。
【請求項6】
前記制御装置は、前記第１連結部の連結位置に基づいて、前記作業車両の作業車両位置を推定する請求項１～５のいずれか１項に記載の連結装置。
【請求項7】
前記制御装置は、前記第２連結部の連結位置に基づいて、前記作業装置の装置位置を推定する請求項１～５のいずれか１項に記載の連結装置。
【請求項8】
全地球測位システムにより、前記第２連結部の前記連結位置を測位可能な測位装置を有する請求項１～７のいずれか１項に記載の連結装置。
【請求項9】
走行車体と、
作業装置と、
請求項１～８のいずれか１項に記載の連結装置と、を備えた作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば、作業車両と作業装置とを連結する連結装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、トラクタ等の作業車両に作業装置を連結する連結装置として、特許文献１が知られている。特許文献１の連結装置では、トラクタ車体の後部に昇降自在に装着された連結枠と、連結枠の上部に設けられ且つ作業機側に設けた被係合部に係合する係合部とを備えている。作業装置では、係合部が被係合部を中心として揺動してすることで、作業装置を連結することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１４－６４５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１の連結装置に示したように、連結装置はトラクタの後部に作業装置を連結するために構成された装置である。作業装置は、トラクタ側の後部に設けた昇降装置によって連結装置を昇降させることにより、昇降することができるのが一般的である。ここで、昇降装置の昇降を油圧シリンダ、制御弁等はトラクタ側に設けられていて、トラクタの昇降制御によってのみ、作業装置を昇降しているのが実情であり、その他の方法によって、作業装置の昇降等、作業装置に対して位置変更などを行うことができない。
【0005】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、作業車両に対する作業装置の位置を変更することができる連結装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
連結装置は、走行可能な作業車両と作業装置とを連結する連結部材と、前記連結部材の一端に設けられ、前記作業車両に連結する連結位置が当該作業車両の縦軸に枢支される第１連結部と、前記連結部材の他端に設けられ、前記作業装置に連結する連結位置が当該作業装置の縦軸に枢支される第２連結部と、伸縮することによって、前記第１連結部を軸心として前記連結部材を揺動させることで前記第２連結部の連結位置を揺動方向に変更可能なアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記作業車両が自動運転を行うときの予め定められた走行ラインを取得し、前記作業車両が前記走行ラインに一致しているか否かに関わらず、前記アクチュエータを制御することによって、前記第２連結部の前記連結位置が前記走行ラインに一致するように、前記第２連結部の前記連結位置を変更する。
前記制御装置は、前記第２連結部の前記連結位置と前記走行ラインとの車幅方向の位置偏差が零となるように、前記アクチュエータを伸縮させることにより、前記第２連結部の前記連結位置を前記走行ラインに一致させる。
連結装置は、走行可能な作業車両と作業装置とを連結する連結部材と、前記連結部材の一端に設けられ、前記作業車両に連結する連結位置が当該作業車両の縦軸に枢支される第１連結部と、前記連結部材の他端に設けられ、前記作業装置に連結する連結位置が当該作業装置の縦軸に枢支される第２連結部と、伸縮することによって、前記第１連結部を軸心として前記連結部材を揺動させることで前記第２連結部の連結位置を揺動方向に変更可能なアクチュエータと、前記アクチュエータを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記作業車両が自動運転を行うときの予め定められた走行ラインを取得し、前記作業車両が前記走行ラインに一致しているか否かに関わらず、前記アクチュエータを制御することによって、前記第２連結部の前記連結位置が前記走行ラインに一致するように、前記第２連結部の前記連結位置を変更する。
前記制御装置は、前記第２連結部の前記連結位置と前記走行ラインとの車幅方向の位置偏差が零となるように、前記アクチュエータを伸縮させることにより、前記第２連結部の前記連結位置を前記走行ラインに一致させる。
【0007】
前記制御装置は、前記作業車両の作業車両位置と、前記走行ラインとの車幅方向の位置偏差が閾値以上である場合には、前記作業車両の自動運転とは独立して、前記位置偏差を解消する方向に前記第２連結部の前記連結位置を変化させる。
【0008】
前記走行ラインは、前記作業車両を直進させる直進部と、旋回させる旋回部とを含む。
前記制御装置は、前記作業車両の作業車両位置及び前記作業装置の装置位置を含む走行実績に基づいて前記作業車両位置の軌道である第１軌道と前記装置位置の軌道である第２軌道とを演算し、前記第２軌道が圃場内の障害物との距離が所定以上離れている場合に当該第２軌道が適正であると判断し、前記適正と判断した場合には前記第２軌道に一致するように前記作業車両の走行時の前記第２連結部の前記連結位置を変更し、且つ、前記第２軌道と圃場内の障害物との距離が所定以上離れていない場合に当該第２軌道が不適切であると判断し、前記不適切と判断した区間では前記作業車両の走行時の前記第２連結部の前記連結位置を、前記第２軌道とは異なり且つ前記障害物から離れる第３軌道に一致するように変更する。
前記制御装置は、前記作業車両の作業車両位置及び前記作業装置の装置位置を含む走行実績に基づいて前記作業車両位置の軌道である第１軌道と前記装置位置の軌道である第２軌道とを演算し、前記第２軌道が圃場内の障害物との距離が所定以上離れている場合に当該第２軌道が適正であると判断し、前記適正と判断した場合には前記第２軌道に一致するように前記作業車両の走行時の前記第２連結部の前記連結位置を変更し、且つ、前記第２軌道と圃場内の障害物との距離が所定以上離れていない場合に当該第２軌道が不適切であると判断し、前記不適切と判断した区間では前記作業車両の走行時の前記第２連結部の前記連結位置を、前記第２軌道とは異なり且つ前記障害物から離れる第３軌道に一致するように変更する。
【0009】
前記制御装置は、前記第１連結部の連結位置に基づいて、前記作業車両の作業車両位置を推定する。
前記制御装置は、前記第２連結部の連結位置に基づいて、前記作業装置の装置位置を推定する。
前記制御装置は、前記第２連結部の連結位置に基づいて、前記作業装置の装置位置を推定する。
【0010】
連結装置は、全地球測位システムにより、前記第２連結部の前記連結位置を測位可能な測位装置を有する。
作業車両は、走行車体と、作業装置と、上記の連結装置と、を備える。
作業車両は、走行車体と、作業装置と、上記の連結装置と、を備える。
【発明の効果】
【0011】
本発明によれば、作業車両に対する作業装置の位置を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】トラクタ、連結装置及び作業装置の制御ブロック図である。
【図2】作成画面Ｍ１の一例を示す図である。
【図3】トラクタの自動運転を説明する説明図である。
【図4A】連結装置の一例を示す図である。
【図4B】連結装置の他の例を示す図である。
【図5A】自動運転の様子を示す図である。
【図5B】旋回時の自動運転の様子を示す図である。
【図6】実績データの一例を示す図である。
【図7】トラクタが作業装置を牽引して自動走行を行っている状態を示す図である。
【図8A】走行実績の一例を示す図である。
【図8B】走行実績の他の例を示す図である。
【図9A】測位装置を備えた連結装置の一例を示す図である。
【図9B】測位装置を備えた連結装置の他の一例を示す図である。
【図10】連結装置の変形例を示す図である。
【図11】トラクタ、連結装置及び作業装置の変形例における制御ブロック図である。
【図12】トラクタの側面図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１２は、作業車両１に作業装置２を連結した状態を示している。
まず、作業車両の１つであるトラクタ１について説明する。
図１２に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
図１２は、作業車両１に作業装置２を連結した状態を示している。
まず、作業車両の１つであるトラクタ１について説明する。
図１２に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。
【0014】
また、走行車体３の後部には、作業装置２を連結する連結装置８が設けられている。連結装置８は、作業装置２と走行車体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置等である。連結装置８には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結装置８に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、運搬するトレーラ、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、苗を植え付ける移植装置、灌水を行う灌水装置、農薬を散布する農薬散布装置、種を散布する播種散布装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置、複数の作業を行う複合装置等である。
【0015】
図１は、トラクタ１、連結装置８、作業装置２の制御ブロック図を示している。図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。
【0016】
したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）、即ち、全地球測位システムにより、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、作業車両位置Ｐ１０を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）、即ち、全地球測位システムにより、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、作業車両位置Ｐ１０を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【0017】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、複数の検出装置３８と、複数の操作部材（操作装置）３９と、制御装置（第１制御装置）６０とを備えている。複数の検出装置３８、測位装置４０及び第１制御装置６０とは、車載ネットワークＮ１により接続されていて、第１制御装置６０は、複数の検出装置３８が検出した検出情報、測位装置４０が検出した作業車両位置（位置情報）を取得可能である。第１制御装置６０は、複数の操作部材（操作装置）３９が操作したときの操作情報を取得可能である。
図１に示すように、トラクタ１は、複数の検出装置３８と、複数の操作部材（操作装置）３９と、制御装置（第１制御装置）６０とを備えている。複数の検出装置３８、測位装置４０及び第１制御装置６０とは、車載ネットワークＮ１により接続されていて、第１制御装置６０は、複数の検出装置３８が検出した検出情報、測位装置４０が検出した作業車両位置（位置情報）を取得可能である。第１制御装置６０は、複数の操作部材（操作装置）３９が操作したときの操作情報を取得可能である。
【0018】
複数の検出装置３８は、トラクタ１の状態を検出する装置であり、例えば、水温を検出する水温センサ３８ａ、燃料の残量を検出する燃料センサ３８ｂ、原動機４の回転数を検出する原動機回転センサ（回転センサ）３８ｃ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ３８ｄ、操舵装置２９の操舵角を検出する操舵角センサ３８ｅ、走行車体３の車速（速度）を検出する速度センサ３８ｆ、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転センサ（回転センサ）３８ｇ、バッテリー等の蓄電池の電圧を検出するバッテリセンサ３８ｈ等である。
【0019】
また、トラクタ１は、複数の操作部材（操作装置）３９を備えている。複数の操作部材３９は、走行車体３の前進又は後進を切り換えるシャトルレバー３９ａ、原動機４の始動等を行うイグニッションスイッチ３９ｂ、ＰＴＯ軸の回転数を設定するＰＴＯ変速レバー３９ｃ、変速装置５の変速段（変速レベル）を手動で切り換える変速レバー３９ｄ、車速を増減させるアクセル３９ｅ等である。
【0020】
第１制御装置６０は、トラクタ１の様々な制御を行う。第１制御装置６０は、例えば、アクセルペダルの操作量に応じて原動機回転数を制御したり、走行車体３の前進又は後進の切換が行われた場合に変速装置５内に設けられた前進、後進を切り換えるクラッチを制御したり、変速レバー３９ｄによって変速段が変更された場合に変速装置５の変速段を変更する制御を行う。また、第１制御装置６０は、手動運転を行う場合に操舵装置２９の操舵角に応じて操舵装置２９の操舵の制御を行う。
【0021】
トラクタ１は、自動運転が可能であり、当該自動運転は、予め設定された走行ラインＬ１に基づいて行われる。図２に示すように、自動運転の走行ラインＬ１は、トラクタ１に設けられた表示装置５０によって表示することができる。
図２に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、走行ラインＬ１の作成画面Ｍ１が表示される。作成画面Ｍ１は、位置情報（緯度、経度）が割り当てられたフィールド部６５を含んでいる。ここで、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、フィールド部６５に、走行ラインＬ１としてトラクタ１を直進させる直進部Ｌ１ａと、旋回部Ｌ１ｂとを設定することができる。
図２に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、走行ラインＬ１の作成画面Ｍ１が表示される。作成画面Ｍ１は、位置情報（緯度、経度）が割り当てられたフィールド部６５を含んでいる。ここで、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、フィールド部６５に、走行ラインＬ１としてトラクタ１を直進させる直進部Ｌ１ａと、旋回部Ｌ１ｂとを設定することができる。
【0022】
自動運転は、第１制御装置６０によって行うことができる。第１制御装置６０は、自動運転を制御する自動運転制御部６３を有している。
自動運転制御部６３は、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。図３に示すように、トラクタ１が自動運転を行っている状況下において、作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動運転制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行ラインＬ１に対して左側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行ラインＬ１に対して右側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。なお、上述した実施形態では、作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行ラインＬ１の方位とトラクタ１（走行車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行ラインＬ１に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動運転制御部６３は、角度θｇが零となる（車体方位Ｆ１が走行ラインＬ１の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動運転制御部６３は、位置偏差によって演算された操舵角と、方位（方位偏差）によって演算された操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
自動運転制御部６３は、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。図３に示すように、トラクタ１が自動運転を行っている状況下において、作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動運転制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行ラインＬ１に対して左側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行ラインＬ１に対して右側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。なお、上述した実施形態では、作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行ラインＬ１の方位とトラクタ１（走行車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行ラインＬ１に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動運転制御部６３は、角度θｇが零となる（車体方位Ｆ１が走行ラインＬ１の方位に一致する）ように操舵角を設定してもよい。また、自動運転制御部６３は、位置偏差によって演算された操舵角と、方位（方位偏差）によって演算された操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【0023】
図４Ａに示すように、連結装置８は、例えば、牽引ヒッチであって、連結部材８ａと、アクチュエータ８ｂとを有している。連結部材８ａは、トラクタ１と作業装置２とを連結する部材であって、棒状に形成された部材である。連結部材８ａは、第１連結部８ａ１と、第２連結部８ａ２とを含んでいる。
第１連結部８ａ１は、トラクタ１に連結する部位であって、トラクタ１の後部に設けられたブラケット４３に設けられた縦軸４４に揺動可能に枢支される。例えば、第１連結部８ａ１には、垂直方向に貫通する貫通孔が形成され、貫通孔に縦軸４４が挿入されることで、第１連結部８ａ１がトラクタ１の後部に連結される。なお、ブラケット４３は、例えば、変速装置５のミッションケース、デフケース等に設けられている。
第１連結部８ａ１は、トラクタ１に連結する部位であって、トラクタ１の後部に設けられたブラケット４３に設けられた縦軸４４に揺動可能に枢支される。例えば、第１連結部８ａ１には、垂直方向に貫通する貫通孔が形成され、貫通孔に縦軸４４が挿入されることで、第１連結部８ａ１がトラクタ１の後部に連結される。なお、ブラケット４３は、例えば、変速装置５のミッションケース、デフケース等に設けられている。
【0024】
第２連結部８ａ２は、作業装置２に連結する部位であって、作業装置２の前部に設けられたブラケット４５に設けられた縦軸４６に揺動可能に枢支される。例えば、第２連結部８ａ２には、垂直方向に貫通する貫通孔が形成され、貫通孔に縦軸４６が挿入されることで、第２連結部８ａ２が作業装置２の前部に連結される。
図４Ａに示すように、アクチュエータ８ｂは、第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１２を変更可能である。アクチュエータ８ｂは、例えば、伸縮可能な油圧シリンダである。アクチュエータ（油圧シリンダ）８ｂの一端は、トラクタ１に設けられたブラケット４７に揺動自在に枢支される。アクチュエータ（油圧シリンダ）８ｂの他端は、連結部材８ａの中途部（第１連結部８ａ１と第２連結部８ａ２との間の中間部）に揺動自在に枢支される。したがって、アクチュエータ（油圧シリンダ）８ｂを伸縮することによって、第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１２を変更することができる。
図４Ａに示すように、アクチュエータ８ｂは、第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１２を変更可能である。アクチュエータ８ｂは、例えば、伸縮可能な油圧シリンダである。アクチュエータ（油圧シリンダ）８ｂの一端は、トラクタ１に設けられたブラケット４７に揺動自在に枢支される。アクチュエータ（油圧シリンダ）８ｂの他端は、連結部材８ａの中途部（第１連結部８ａ１と第２連結部８ａ２との間の中間部）に揺動自在に枢支される。したがって、アクチュエータ（油圧シリンダ）８ｂを伸縮することによって、第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１２を変更することができる。
【0025】
図４Ｂに示すように、アクチュエータ（油圧シリンダ）８ｂは、連結部材８ａと作業装置２との間に設けられていてもよい。図４Ｂに示すように、アクチュエータ（油圧シリンダ）８ｂの一端は、作業装置２に設けられたブラケット４８に揺動自在に枢支される。アクチュエータ（油圧シリンダ）４８の他端は、連結部材８ａの中途部に揺動自在に枢支される。したがって、アクチュエータ（油圧シリンダ）８ｂを伸縮することによって、第１連結部８ａ１の連結位置Ｐ１１を変更することができる。
【0026】
図１に示すように、連結装置８は、油圧シリンダ８ｂの伸縮を制御する制御弁５５を備えている。制御弁５５は、例えば、３位置切換可能な電磁弁である。制御弁５５を中立位置から一方の位置（第１位置）５５ａにすると、油圧シリンダ８ｂは伸長し、制御弁５５を中立位置から他方の位置（第２位置）５５ｂにすると、油圧シリンダ８ｂは収縮する。
図１に示すように、連結装置８は、制御装置（第２制御装置）７０を備えている。第２制御装置７０は、ＣＰＵ、電子・電気回路等から構成されている。第２制御装置７０は、制御弁５５のソレノイドに制御信号を出力することによって、制御弁５５の位置を切り換えて、油圧シリンダ８ｂの伸縮を制御する。
図１に示すように、連結装置８は、制御装置（第２制御装置）７０を備えている。第２制御装置７０は、ＣＰＵ、電子・電気回路等から構成されている。第２制御装置７０は、制御弁５５のソレノイドに制御信号を出力することによって、制御弁５５の位置を切り換えて、油圧シリンダ８ｂの伸縮を制御する。
【0027】
第２制御装置７０は、トラクタ１側に設けられた車載ネットワークＮ１に接続されている。第２制御装置７０は、トラクタ１側の情報、例えば、検出情報、作業車両位置（位置情報）、操作情報を取得することが可能である。なお、図１に示すように、作業装置２が制御装置（第３制御装置）２ａを備えている場合、第２制御装置７０は、車載ネットワークＮ１を介して、第３制御装置２ａから送信された作業装置２の様々な情報（稼働情報）などを取得することが可能である。
【0028】
図５Ａ及び図５Ｂは、自動運転の様子を示した図である。
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、第２制御装置７０は、トラクタ１が自動運転を行うときの走行ラインＬ１に基づいて、連結位置Ｐ１２を制御する。即ち、第２制御装置７０は、自動走行時に連結位置Ｐ１２が走行ラインＬ１に一致するように、当該連結位置Ｐ１２を変更する。
図５Ａ及び図５Ｂに示すように、第２制御装置７０は、トラクタ１が自動運転を行うときの走行ラインＬ１に基づいて、連結位置Ｐ１２を制御する。即ち、第２制御装置７０は、自動走行時に連結位置Ｐ１２が走行ラインＬ１に一致するように、当該連結位置Ｐ１２を変更する。
【0029】
以下、トラクタ１の自動運転時における連結位置Ｐ１２の制御について詳しく説明する。
自動運転を行うにあたって、第２制御装置７０は、自動運転の開始前に走行ラインＬ１（直進部Ｌ１ａ、旋回部Ｌ１ｂ）を、車載ネットワークＮ１を介して取得する。そして、第２制御装置７０は、自動運転が開始されると、走行ラインＬ１に対する連結位置Ｐ１２の位置を推定し、推定した連結位置Ｐ１２が走行ラインＬ１に一致するように、連結位置Ｐ１２を変更する。
自動運転を行うにあたって、第２制御装置７０は、自動運転の開始前に走行ラインＬ１（直進部Ｌ１ａ、旋回部Ｌ１ｂ）を、車載ネットワークＮ１を介して取得する。そして、第２制御装置７０は、自動運転が開始されると、走行ラインＬ１に対する連結位置Ｐ１２の位置を推定し、推定した連結位置Ｐ１２が走行ラインＬ１に一致するように、連結位置Ｐ１２を変更する。
【0030】
図５Ａに示すように、自動運転では、トラクタ１の作業車両位置Ｐ１０が走行ラインＬ１（直進部Ｌ１ａ）に一致していない場合、自動運転制御部６３は、トラクタ１の作業車両位置Ｐ１０が走行ラインＬ１（直進部Ｌ１ａ）に一致するように、トラクタ１を左側に操舵する制御を行う。ここで、トラクタ１の作業車両位置Ｐ１０が走行ラインＬ１（直進部Ｌ１ａ）に一致している状況下で、第２制御装置７０による制御を行わなかった場合、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）は、走行ラインＬ１に一致しないことがある。
【0031】
また、図５Ｂに示すように、自動運転において、トラクタ１の作業車両位置Ｐ１０が走行ラインＬ１（旋回部Ｌ１ｂ）に一致していない場合も、自動運転制御部６３は、トラクタ１の作業車両位置Ｐ１０が走行ラインＬ１（旋回部Ｌ１ｂ）に一致するように、トラクタ１を左側に操舵する制御を行う。ここで、第２制御装置７０による制御を行わなかった場合、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）が走行ラインＬ１に一致しない場合がある。つまり、トラクタ１の自動走行において、第２制御装置７０による制御を行わなかった場合、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）が走行ラインＬ１に一致しないことがある。
【0032】
そこで、第２制御装置７０は、自動運転制御部６３とは独立して、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）と走行ラインＬ１との位置偏差ΔＫ１が零となるように（位置偏差ΔＫ１を解消するように）、油圧シリンダ８ｂを伸縮させる制御を行う。
例えば、図５Ａに示すように、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）が走行ラインＬ１に対して左側にずれている場合は、第２制御装置７０は、制御弁５５に油圧シリンダ８ｂを収縮させる信号を出力することによって、連結位置Ｐ１２を右側にシフトして走行ラインＬ１（直進部Ｌ１ａ）に一致させる。また、図５Ｂに示すように、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）が走行ラインＬ１（旋回部Ｌ１ｂ）に対して左側にずれている場合も、第２制御装置７０は、制御弁５５に油圧シリンダ８ｂを収縮させる信号を出力することによって、連結位置Ｐ１２を右側にシフトして走行ラインＬ１（旋回部Ｌ１ｂ）に近づける。
例えば、図５Ａに示すように、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）が走行ラインＬ１に対して左側にずれている場合は、第２制御装置７０は、制御弁５５に油圧シリンダ８ｂを収縮させる信号を出力することによって、連結位置Ｐ１２を右側にシフトして走行ラインＬ１（直進部Ｌ１ａ）に一致させる。また、図５Ｂに示すように、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）が走行ラインＬ１（旋回部Ｌ１ｂ）に対して左側にずれている場合も、第２制御装置７０は、制御弁５５に油圧シリンダ８ｂを収縮させる信号を出力することによって、連結位置Ｐ１２を右側にシフトして走行ラインＬ１（旋回部Ｌ１ｂ）に近づける。
【0033】
さて、第２制御装置７０によって、連結位置Ｐ１２の位置の推定は、当該連結位置Ｐ１２の位置を推定するモデル（位置推定モデル）によって行う。位置推定モデルは、例えば、人工知能の深層学習によって構築された学習済みモデルである。位置推定モデルを構築するためには、自動運転を行ったときの過去の実績データを用いる。図６に示すように、位置推定モデルは、自動運転を行ったときの作業車両位置Ｐ１０、操舵角、操舵方向、走行ラインＬ１、連結情報（連結部材８ａの長さ、連結部材８ａの取付位置）等の実績データを、人工知能の深層学習を行う様々なコンピュータに入力することによって構築することができる。
【0034】
位置推定モデルを構築するにあたって、予め連結位置Ｐ１２を測位可能な測位装置を用意し、測位装置で測位した連結位置Ｐ１２の実績位置を連結位置Ｐ１２の教示データとして蓄積しておき、実績データに教示データを加えて、コンピュータにより深層学習を行うことによって位置推定モデルを構築してもよいし、教示データ（実績位置）の入力を行わずに深層学習によって連結位置Ｐ１２を推定できるようにしてもよいし、学習済みモデルの構築方法については、限定されない。
【0035】
また、連結装置８は、例えば、パーソナルコンピュータ、携帯端末、サーバ等の外部機器と無線によって接続する通信装置７１、パーソナルコンピュータ、携帯端末、電子記憶媒体等と有線によって接続する入力インターフェース７２を備えている。連結装置８は、通信装置７１と外部機器とを無線通信で接続することにより位置推定モデル及び連結情報を取得する。或いは、連結装置８は、入力インターフェース７２に外部機器を接続することにより位置推定モデル及び連結情報を取得する。連結装置８が位置推定モデルを取得すると、取得した位置推定モデル及び連結情報は第２制御装置７０に記憶される。位置推定モデル及び連結情報は、車載ネットワークＮ１を介して、トラクタ１から取得してもよい。
【0036】
つまり、第２制御装置７０は、上述した位置推定モデル及び連結情報を有していて、作業車両位置Ｐ１０、操舵角、操舵方向、走行ラインＬ１及び連結情報を、位置推定モデルに適用することによって、連結位置Ｐ１２を推定する。そして、第２制御装置７０は、推定した連結位置Ｐ１２と、自動運転時の走行ラインＬ１との位置偏差ΔＫ１が零となるように、即ち、位置偏差ΔＫ１が解消する方向に、油圧シリンダ８ｂを伸縮させる。
【0037】
なお、上述した実施形態は、作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との位置偏差を考慮せずに、連結位置Ｐ１２を走行ラインＬ１に一致させる制御を行っていたが、作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との位置偏差が予め定められた閾値以上である場合に、位置偏差ΔＫ１が解消する方向に、油圧シリンダ８ｂを伸縮させてもよい。
また、トラクタ１の自動運転を行ったとき、第２制御装置７０は、現在の作業車両位置Ｐ１０、操舵角、操舵方向、走行ラインＬ１を取得して、取得した作業車両位置Ｐ１０、操舵角、操舵方向、走行ラインＬ１に基づいて、学習済みモデル（位置推定モデル）の強化学習を行ってもよい。
また、トラクタ１の自動運転を行ったとき、第２制御装置７０は、現在の作業車両位置Ｐ１０、操舵角、操舵方向、走行ラインＬ１を取得して、取得した作業車両位置Ｐ１０、操舵角、操舵方向、走行ラインＬ１に基づいて、学習済みモデル（位置推定モデル）の強化学習を行ってもよい。
【0038】
なお、位置推定モデルを構築するに際して、作業車両位置Ｐ１０、操舵角、操舵方向、走行ラインＬ１及び連結情報を入力データとしているが、入力データは限定されず、例えば、少なくとも作業車両位置Ｐ１０、走行ラインＬ１及び連結情報を入力データとし、他のパラメータは、操舵角、操舵方向以外のパラメータであってもよく、限定されない。
以上によれば、第２制御装置７０によって、トラクタ１を自動運転する際に、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）を、トラクタ１とは独立して制御を行うことができる。
以上によれば、第２制御装置７０によって、トラクタ１を自動運転する際に、連結位置Ｐ１２（作業装置２の位置）を、トラクタ１とは独立して制御を行うことができる。
【0039】
さて、上述した実施形態では、トラクタ１の自動運転に応じて、連結位置Ｐ１２を変更していたが、第２制御装置７０は、トラクタ１及び作業装置２の過去の走行実績に基づいて、連結位置Ｐ１２の変更をしてもよい。
第２制御装置７０は、トラクタの作業車両位置Ｐ１０及び作業装置２の装置位置Ｐ２０を含む走行実績に基づいて、連結位置Ｐ１２を制御する。図７に示すように、作業装置２の装置位置Ｐ２０は、作業装置２の幅方向の両端部の位置である。作業装置２の装置位置Ｐ２０の算出方法は、次の第１方法と、第２方法とで求めることができる。作業装置２の装置位置Ｐ２０の算出は、第２制御装置７０が演算する。
第２制御装置７０は、トラクタの作業車両位置Ｐ１０及び作業装置２の装置位置Ｐ２０を含む走行実績に基づいて、連結位置Ｐ１２を制御する。図７に示すように、作業装置２の装置位置Ｐ２０は、作業装置２の幅方向の両端部の位置である。作業装置２の装置位置Ｐ２０の算出方法は、次の第１方法と、第２方法とで求めることができる。作業装置２の装置位置Ｐ２０の算出は、第２制御装置７０が演算する。
【0040】
図１及び図７に示すように、第１方法では、予め作業装置２に測位装置４０と同じ構成の測位装置７５を設けておき、当該測位装置７５で測位した測位位置Ｐ１３から幅方向へ所定距離Ｌ１１だけ離れた位置を作業装置２の装置位置Ｐ２０とすることができる。
第２方法では、トラクタ１に対する連結部材８ａの角度θ１を検出可能な角度検出装置を設けておき、角度検出装置で検出した角度θ１と連結部材８ａの長さＬ１２とに基づいて連結位置Ｐ１２を求め、連結位置Ｐ１２から作業装置２の幅方向両端部までの距離（幅方向の距離Ｘ１、進行方向の距離Ｙ１）を加減算することにより、装置位置Ｐ２０を演算することができる。なお、上述した第１方法と、第２方法とでは、作業装置２の装置位置Ｐ２０が少しだけ異なるが、どちらを採用してもよい。上述した作業装置２の装置位置Ｐ２０の算出方法は、一例であり限定されない。
第２方法では、トラクタ１に対する連結部材８ａの角度θ１を検出可能な角度検出装置を設けておき、角度検出装置で検出した角度θ１と連結部材８ａの長さＬ１２とに基づいて連結位置Ｐ１２を求め、連結位置Ｐ１２から作業装置２の幅方向両端部までの距離（幅方向の距離Ｘ１、進行方向の距離Ｙ１）を加減算することにより、装置位置Ｐ２０を演算することができる。なお、上述した第１方法と、第２方法とでは、作業装置２の装置位置Ｐ２０が少しだけ異なるが、どちらを採用してもよい。上述した作業装置２の装置位置Ｐ２０の算出方法は、一例であり限定されない。
【0041】
図８Ａは、トラクタ１を走行時において、第２制御装置７０が第１方法で装置位置Ｐ２０を演算し、演算した装置位置Ｐ２０と作業車両位置Ｐ１０を走行実績として、第２制御装置７０に記憶したデータの一例を示している。図８Ｂは、トラクタ１を走行時において、第２制御装置７０が第２方法で装置位置Ｐ２０を演算し、演算した装置位置Ｐ２０と作業車両位置Ｐ１０を走行実績として、第２制御装置７０に記憶したデータの一例を示している。
【0042】
さて、トラクタ１に作業装置２を連結して作業を行う場合、第２制御装置７０は、同一圃場の過去の走行実績を参照し、図７に示すように、作業車両位置Ｐ１０と、装置位置Ｐ２０との軌道Ｊ１、Ｊ２を演算する。軌道Ｊ１は、作業車両位置Ｐ１０の軌道であり、軌道Ｊ２は、装置位置Ｐ２０の軌道である。
第２制御装置７０は、トラクタ１の走行が開始されると、第２制御装置７０は、図７に示されるような装置位置Ｐ２０を参照して当該装置位置２０から過去の軌道Ｊ２と演算し、現在の装置位置Ｐ２０と過去の軌道Ｊ２とを比較することで、現在の作業装置２及び過去の作業装置２の走行状態を監視する。
第２制御装置７０は、トラクタ１の走行が開始されると、第２制御装置７０は、図７に示されるような装置位置Ｐ２０を参照して当該装置位置２０から過去の軌道Ｊ２と演算し、現在の装置位置Ｐ２０と過去の軌道Ｊ２とを比較することで、現在の作業装置２及び過去の作業装置２の走行状態を監視する。
【0043】
図７に示すように、トラクタ１の走行中において、過去の走行実績である軌道Ｊ２と圃場内の障害物７９との距離が所定以上離れている場合、第２制御装置７０は、軌道Ｊ２は適正であると判断し、現在の装置位置Ｐ２０が軌道Ｊ２に一致するように連結位置Ｐ１２を変更する。一方、軌道Ｊ２と圃場内の障害物７９との距離が所定以上離れていない場合、第２制御装置７０は、作業装置２の軌道Ｊ２が圃場に対して不適切であると判断し、トラクタ１の走行時の連結位置Ｐ１２を軌道Ｊ２とは異なるように変更する。
【0044】
例えば、図７の区間Ａ５では、軌道Ｊ２が障害物７９に近づきすぎであることから、第２制御装置７０は、作業装置２が区間Ａ５に位置しているときは、区間Ａ５の軌道Ｊ３に示すように、油圧シリンダ８ｂを伸縮することで、装置位置Ｐ２０が障害物７９から離れるように、装置位置Ｐ２０の位置を変更する。なお、障害物７９とは、圃場内に位置する水処理設備（排水管、給水管、給排水樋）、圃場内に植えられた木、畔などであるが、障害物７９は限定されない。また、障害物７９は、自動運転の走行ラインＬ１を作成するときにフィールド部６５に場所を指定することで走行ラインＬ１と共に登録してもよいし、自動運転時に障害物を検出する障害物検出センサによって検出して、当該障害物検出センサで検出した位置を登録してもよく、障害物の登録方法等については、限定されない。
【0045】
上述した実施形態では、障害物７９に近づかないように、連結装置８の第２制御装置７０が連結位置Ｐ１２の位置を変更したが、これに限定されない。
上述した実施形態では、第２制御装置７０は、測位装置４０が測位した作業車両位置Ｐ１０を、車載ネットワークＮ１等を介して取得していたが、第２制御装置７０は、第１連結部８ａ１の連結位置Ｐ１１に基づいて、トラクタ１の作業車両位置Ｐ１０を推定してもよい。
上述した実施形態では、第２制御装置７０は、測位装置４０が測位した作業車両位置Ｐ１０を、車載ネットワークＮ１等を介して取得していたが、第２制御装置７０は、第１連結部８ａ１の連結位置Ｐ１１に基づいて、トラクタ１の作業車両位置Ｐ１０を推定してもよい。
【0046】
図１及び図９Ａに示すように、連結装置８は、第１連結部８ａ１の連結位置Ｐ１１を測位可能な測位装置７７を備えている。測位装置７７は、測位装置４０と同様に、全地球測位システムにより、第１連結部８ａ１の位置（連結位置）Ｐ１１を測位可能である。
第２制御装置７０は、トラクタ１の走行中において、油圧シリンダ８ｂのストロークが固定されている状態（トラクタ１に対する連結部材８ａの角度θ１が固定されている状態）で、測位装置７７が測位した連結位置Ｐ１１が変化すると、トラクタ１の位置が変化したと判断する。つまり、トラクタ１の走行中において、連結部材８ａの角度θ１が固定の場合は、連結位置Ｐ１１の位置変化は、トラクタ１の作業車両位置が変化したと推定することができる。
第２制御装置７０は、トラクタ１の走行中において、油圧シリンダ８ｂのストロークが固定されている状態（トラクタ１に対する連結部材８ａの角度θ１が固定されている状態）で、測位装置７７が測位した連結位置Ｐ１１が変化すると、トラクタ１の位置が変化したと判断する。つまり、トラクタ１の走行中において、連結部材８ａの角度θ１が固定の場合は、連結位置Ｐ１１の位置変化は、トラクタ１の作業車両位置が変化したと推定することができる。
【0047】
第２制御装置７０は、測位装置７７が測位した連結位置Ｐ１１に、当該測位装置７７からトラクタ１の測位装置４０までの距離（幅方向の距離Ｘ２、進行方向の距離Ｙ２）を加減算することにより、測位装置４０の位置（作業車両位置Ｐ１０）を推定する。なお、トラクタ１に対する連結部材８ａの角度θ１が変化した場合であっても、第２制御装置７０は、角度θ１に応じて、幅方向の距離Ｘ２、進行方向の距離Ｙ２を補正することにより、測位装置４０、即ち、作業車両位置Ｐ１０に相当する位置を演算（推定）することができる。
【0048】
上述したように、連結装置８がトラクタ１の作業車両位置Ｐ１０を推定できる場合は、第２制御装置７０は、トラクタ１から作業車両位置Ｐ１０を取得しなくても、連結位置Ｐ１２の変更を行うことができる。
上述した実施形態において、装置位置Ｐ２０を求めるに際して、測位装置７５が測位した位置を用いていたが、これに代えて、図１及び図９Ｂに示すように、第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１２を測位可能な測位装置７８により、装置位置Ｐ２０を求めてもよい。
上述した実施形態において、装置位置Ｐ２０を求めるに際して、測位装置７５が測位した位置を用いていたが、これに代えて、図１及び図９Ｂに示すように、第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１２を測位可能な測位装置７８により、装置位置Ｐ２０を求めてもよい。
【0049】
測位装置７８は、測位装置４０と同様に、全地球測位システムにより、第２連結部８ａ２の位置（連結位置）Ｐ１２を測位可能である。
第２制御装置７０は、トラクタ１の走行中において、油圧シリンダ８ｂのストロークが固定されている状態で測位装置７８が測位した連結位置Ｐ１２が変化すると、作業装置２の装置位置Ｐ２０が変化したと判断する。つまり、トラクタ１の走行中において、油圧シリンダ８ｂのストロークが固定されている状態では、連結位置Ｐ１２の位置変化は、作業装置２の装置位置Ｐ２０が変化したと推定することができる。
第２制御装置７０は、トラクタ１の走行中において、油圧シリンダ８ｂのストロークが固定されている状態で測位装置７８が測位した連結位置Ｐ１２が変化すると、作業装置２の装置位置Ｐ２０が変化したと判断する。つまり、トラクタ１の走行中において、油圧シリンダ８ｂのストロークが固定されている状態では、連結位置Ｐ１２の位置変化は、作業装置２の装置位置Ｐ２０が変化したと推定することができる。
【0050】
第２制御装置７０は、測位装置７８が測位した連結位置Ｐ１２から作業装置２の幅方向両端部までの距離（幅方向の距離Ｘ１、進行方向の距離Ｙ１）を加減算することにより、装置位置Ｐ２０を演算することができる。なお、油圧シリンダ８ｂのストークが変化した場合、幅方向の距離Ｘ１、進行方向の距離Ｙ１を補正することにより、測位装置４０、即ち、作業車両位置Ｐ１０に相当する位置を演算（推定）することができる。
【0051】
上述した実施形態では、連結装置８は、作業装置２の昇降を行わないスイングドローバであったが、これに代えて、作業装置２を昇降する昇降装置であってもよい。
図１０に示すように、連結装置８は、リフトアーム１０８ａ、ロアリンク１０８ｂ、トップリンク１０８ｃ、リフトロッド１０８ｄ、リフトシリンダ１０８ｅを有している。リフトアーム１０８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム１０８ａは、リフトシリンダ１０８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ１０８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ１０８ｅは、制御弁３４を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３４は、電磁弁等であって、リフトシリンダ１０８ｅを伸縮させる。
図１０に示すように、連結装置８は、リフトアーム１０８ａ、ロアリンク１０８ｂ、トップリンク１０８ｃ、リフトロッド１０８ｄ、リフトシリンダ１０８ｅを有している。リフトアーム１０８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム１０８ａは、リフトシリンダ１０８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ１０８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ１０８ｅは、制御弁３４を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３４は、電磁弁等であって、リフトシリンダ１０８ｅを伸縮させる。
【0052】
ロアリンク１０８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク１０８ｃの前端部は、ロアリンク１０８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド１０８ｄは、リフトアーム１０８ａとロアリンク１０８ｂとを連結している。ロアリンク１０８ｂの後部及びトップリンク１０８ｃの後部には、作業装置２が連結される。
【0053】
また、図１０に示すように、左側のリフトロッド１０８ｄと、右側のリフトロッド１０８ｄとの少なくとも１つは、伸縮可能な油圧シリンダで構成されている。リフトシリンダ１０８ｅを伸縮しない状態で、油圧シリンダで構成された左側のリフトロッド１０８ｄ又は右側のリフトロッド１０８ｄを伸縮させることにより、左側のロアリンク１０８ｂの先端と、右側のロアリンク１０８ｂの先端との相対位置を調整することができる。この実施形態では、右側のロアリンク１０８ｂが油圧シリンダで構成されている。当然の如く、左側のロアリンク１０８ｂが油圧シリンダで構成されていてもよい。
【0054】
上述した変形例では、ロアリンク１０８ｂが連結部材８ａに相当し、ロアリンク１０８ｂの先端（後端）が第２連結部８ａ２に相当し、ロアリンク１０８ｂの基端（前端）が第１連結部８ａ１に相当している。説明の便宜上、左側のロアリンク１０８ｂの先端の第２連結部８ａ２に対応する連結位置のことを「左連結位置Ｐ１２ａ」、右側のロアリンク１０８ｂの先端の第２連結部８ａ２に対応する連結位置のことを「右連結位置Ｐ１２ｂ」ということがある。
【0055】
また、リフトシリンダ１０８ｅと、油圧シリンダで構成された右側のリフトロッド１０８ｄとは、油圧シリンダ８ｂに相当している。
図１１は、変形例におけるトラクタ１、連結装置８、作業装置２の制御ブロック図を示している。
図１１に示すように、連結装置８は、リフトシリンダ１０８ｅ（油圧シリンダ８ｂ）を制御する制御弁１５５Ａと、右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を制御する制御弁１５５Ｂとを備えている。制御弁１５５Ａ、１５５Ｂは、上述した制御弁５５と同様に、例えば、３位置切換可能な電磁弁である。
図１１は、変形例におけるトラクタ１、連結装置８、作業装置２の制御ブロック図を示している。
図１１に示すように、連結装置８は、リフトシリンダ１０８ｅ（油圧シリンダ８ｂ）を制御する制御弁１５５Ａと、右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を制御する制御弁１５５Ｂとを備えている。制御弁１５５Ａ、１５５Ｂは、上述した制御弁５５と同様に、例えば、３位置切換可能な電磁弁である。
【0056】
第２制御装置７０は、制御弁１５５Ａのソレノイドに制御信号を出力することで、リフトシリンダ１０８ｅ（油圧シリンダ８ｂ）を伸縮させる。例えば、リフトシリンダ１０８ｅ（油圧シリンダ８ｂ）を収縮させた場合、左側のリフトロッド１０８ｄ及び右側のリフトロッド１０８ｄが上昇し、当該上昇に伴って第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１２ａ、Ｐ１２ｂも上方へ移動する。リフトシリンダ１０８ｅ（油圧シリンダ８ｂ）を伸長させた場合、左側のリフトロッド１０８ｄ及び右側のリフトロッド１０８ｄが下降し、当該下降に伴って第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１２ａ、Ｐ１２ｂも下方へ移動する。
【0057】
つまり、リフトシリンダ１０８ｅ（油圧シリンダ８ｂ）を伸縮させることによって、連結位置Ｐ１２ａ、Ｐ１２ｂを垂直方向に移動させることで、作業装置２の昇降をすることができる。
第２制御装置７０は、制御弁１５５Ｂのソレノイドに制御信号を出力することで、右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を伸縮させる。例えば、右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を収縮させた場合、右側のリフトロッド１０８ｄが上昇し、当該上昇に伴って右連結位置Ｐ１２ｂも上方へ移動する。右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を伸長させた場合、右側のリフトロッド１０８ｄが下降し、当該下降に伴って右連結位置Ｐ１２ｂも下方へ移動する。
第２制御装置７０は、制御弁１５５Ｂのソレノイドに制御信号を出力することで、右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を伸縮させる。例えば、右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を収縮させた場合、右側のリフトロッド１０８ｄが上昇し、当該上昇に伴って右連結位置Ｐ１２ｂも上方へ移動する。右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を伸長させた場合、右側のリフトロッド１０８ｄが下降し、当該下降に伴って右連結位置Ｐ１２ｂも下方へ移動する。
【0058】
つまり、右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を伸縮によって、連結位置Ｐ１２ｂが垂直方向に移動し、作業装置２の傾き（幅方向の傾き）、即ち、作業装置２の幅方向の姿勢を変更することができる。
さて、トラクタ１を走行させると、第２制御装置７０は、作業装置２の傾きを監視する。作業装置２の傾きは、左連結位置Ｐ１２ａの変化によって把握することができる。例えば、第２制御装置７０は、垂直方向の左連結位置Ｐ１２ａが垂直方向の右連結位置Ｐ１２ｂと同じである場合、作業装置２は水平に保たれていると判断する。
さて、トラクタ１を走行させると、第２制御装置７０は、作業装置２の傾きを監視する。作業装置２の傾きは、左連結位置Ｐ１２ａの変化によって把握することができる。例えば、第２制御装置７０は、垂直方向の左連結位置Ｐ１２ａが垂直方向の右連結位置Ｐ１２ｂと同じである場合、作業装置２は水平に保たれていると判断する。
【0059】
また、第２制御装置７０は、左連結位置Ｐ１２ａが右連結位置Ｐ１２ｂよりも上方に位置している場合、作業装置２は幅方向において右側に向けて傾いている（右下がり傾斜）と判断する。また、第２制御装置７０は、左連結位置Ｐ１２ａが、右連結位置Ｐ１２ｂよりも下方に位置している場合、作業装置２は幅方向において左側に向けて傾いている（左下がり傾斜）と判断する。
【0060】
ここで、作業装置２の姿勢が閾値以上変化した場合、即ち、垂直方向において、左連結位置Ｐ１２ａと右連結位置Ｐ１２ｂとの相対位置が閾値以上変化した場合、作業装置２の姿勢が閾値未満となるように、左連結位置Ｐ１２ａを制御する。
つまり、作業装置２が左側又は右側に傾いた角度が所定以上（閾値以上）である場合、第２制御装置７０は、左連結位置Ｐ１２ａと右連結位置Ｐ１２ｂとの垂直方向における相対位置が閾値未満となるように、左連結位置Ｐ１２ａが右連結位置Ｐ１２ｂに近づくように、上方向、又は、下方向に移動させる。即ち、第２制御装置７０は、垂直方向において、左連結位置Ｐ１２ａが右連結位置Ｐ１２ｂに近づく方向に移動するように、右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を伸縮させる。なお、左側のリフトロッド１０８ｄの左連結位置Ｐ１２ａの検出は、例えば、左側のリフトロッド１０８ｄの先端側に位置検出センサ１１０（傾斜センサ、加速度センサ等）を取り付けて、第２制御装置７０が位置検出センサ１１０の検出値を左連結位置Ｐ１２ａに換算することにより、左連結位置Ｐ１２ａを求めることができる。
つまり、作業装置２が左側又は右側に傾いた角度が所定以上（閾値以上）である場合、第２制御装置７０は、左連結位置Ｐ１２ａと右連結位置Ｐ１２ｂとの垂直方向における相対位置が閾値未満となるように、左連結位置Ｐ１２ａが右連結位置Ｐ１２ｂに近づくように、上方向、又は、下方向に移動させる。即ち、第２制御装置７０は、垂直方向において、左連結位置Ｐ１２ａが右連結位置Ｐ１２ｂに近づく方向に移動するように、右側のリフトロッド１０８ｄ（油圧シリンダ８ｂ）を伸縮させる。なお、左側のリフトロッド１０８ｄの左連結位置Ｐ１２ａの検出は、例えば、左側のリフトロッド１０８ｄの先端側に位置検出センサ１１０（傾斜センサ、加速度センサ等）を取り付けて、第２制御装置７０が位置検出センサ１１０の検出値を左連結位置Ｐ１２ａに換算することにより、左連結位置Ｐ１２ａを求めることができる。
【0061】
また、右側のリフトロッド１０８ｄの右連結位置Ｐ１２ｂの検出は、図１１に示すように、例えば、右側のリフトロッド１０８ｄのストロークを検出するストロークセンサ１１１を取り付けて、第２制御装置７０がストロークセンサ１１１の検出値を右連結位置Ｐ１２ｂに換算することにより、右連結位置Ｐ１２ｂを求めることができる。なお、左連結位置Ｐ１２ａ、右連結位置Ｐ１２ｂの算出方法は、一例であり限定されない。
【0062】
図１１に示すように、連結装置８は、トラクタ１又は作業装置２の周囲の環境を計測する環境計測装置８０を備えていてもよい。環境計測装置８０は、風速、風向、気温等を計測する装置である。
第２制御装置７０は、少なくとも環境計測装置８０に計測された環境情報（風速、風向、気温）に基づいて、連結装置８における左連結位置Ｐ１２ａ、右連結位置Ｐ１２ｂを変更する。
第２制御装置７０は、少なくとも環境計測装置８０に計測された環境情報（風速、風向、気温）に基づいて、連結装置８における左連結位置Ｐ１２ａ、右連結位置Ｐ１２ｂを変更する。
【0063】
第２制御装置７０は、環境の変化に応じて最適な作業を判断するための作業最適モデルを有している。作業最適モデルは、人工知能の深層学習によって構築された学習済みモデルである。作業最適モデルを構築するためには、過去に作業を行ったときの作業データを用いる。作業最適モデルは、作業を行ったときの環境情報（風速、風向、気温）、作業装置２の姿勢（左連結位置Ｐ１２ａ、右連結位置１２ｂ）、作業装置２の高さ（リフトシリンダ１０８ｅのストローク）、作業装置２の種類等の作業データを、人工知能の深層学習を行う様々なコンピュータに入力することによって構築することができる。
【0064】
なお、図１１に示すように、作業装置２の高さは、リフトシリンダ１０８ｅのストロークを検出するストロークセンサ１１２を取り付けて、第２制御装置７０がストロークセンサ１１２の検出値を作業装置２の高さに換算することにより、得ることができる。作業装置２の種類は、外部機器、トラクタ１及び作業装置２のいずれかから得ることができる。
トラクタ１において、作業を行う場合、第２制御装置７０は、環境計測装置８０によって計測した環境情報、作業装置２の姿勢（左連結位置Ｐ１２ａ、右連結位置１２ｂ）、作業装置２の高さ（リフトシリンダ１０８ｅのストローク）、作業装置２の種類を、作業最適モデルに適用する。
トラクタ１において、作業を行う場合、第２制御装置７０は、環境計測装置８０によって計測した環境情報、作業装置２の姿勢（左連結位置Ｐ１２ａ、右連結位置１２ｂ）、作業装置２の高さ（リフトシリンダ１０８ｅのストローク）、作業装置２の種類を、作業最適モデルに適用する。
【0065】
第２制御装置７０は、作業最適モデルが判断した結果、即ち、最適な作業を行うための作業装置２の姿勢、作業装置２の高さを取得すると、作業最適モデルが判断した結果と同じになるように、作業装置２の姿勢、作業装置２の高さを変更する。例えば、作業装置２の種類が肥料散布装置、農薬散布装置、播種散布装置のいずれかである場合、風速及び風向に対応して最適な散布の作業をすることができる。また、作業装置２が刈取装置、拡散装置、集草装置、成形装置である場合、圃場の傾斜に起因して作業装置２が傾いている場合は、作業装置２の傾きを圃場の傾斜によらず最適な傾きに訂正して作業をすることができる。
【0066】
上述した実施形態では、連結装置８は、第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１２、Ｐ１２ａ、１２ｂを変更することについて説明したが、これに代えて、図４Ｂに示すように、第１連結部８ａ１の連結位置Ｐ１１が変更可能な機構である場合は、連結装置８は、第１連結部８ａ１の連結位置Ｐ１１の位置を変更してもよい。即ち、上述した実施形態において、連結位置Ｐ１２を、連結位置Ｐ１１に読み替えることで、第２制御装置７０によって、連結位置Ｐ１１の位置を自動走行、走行実績に応じて変更することが可能である。
【0067】
連結装置８は、走行可能な作業車両１に連結する第１連結部８ａ１と、作業装置２に連結する第２連結部８ａ２と、第１連結部８ａ１及び第２連結部８ａ２のいずれかの連結位置を変更可能なアクチュエータ８ｂと、アクチュエータ８ｂを制御する制御装置（第２制御装置）７０と、を備えている。これによれば、制御装置（第２制御装置）７０によってアクチュエータ８ｂを制御することによって、第１連結部８ａ１及び第２連結部８ａ２のいずれかの連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を変更することで、作業車両１とは独立して、作業車両１に対する作業装置２の位置を変更することができる。
【0068】
連結装置８は、作業車両１の走行ラインＬ１に基づいて、連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を制御する。これによれば、例えば、走行ラインＬ１に沿って自動運転を行なったり、自動操舵等を行う場合に、作業装置２を当該走行ラインＬ１に沿うように位置させることが可能である。つまり、作業車両１が走行ラインＬ１上に一致しているか否かに関わらず、作業装置２を走行ラインＬ１上に沿わせることができ、走行ラインＬ１に沿った作業をすることができる。
【0069】
連結装置８は、連結位置Ｐ１１、Ｐ１２が走行ラインＬ１に一致するように、当該連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を変更する。これによれば、作業装置２を当該走行ラインＬ１上に一致させることができ、走行ラインＬ１上に沿った作業をすることができる。
連結装置８は、作業車両１の作業車両位置Ｐ１０と、作業車両１の走行ラインＬ１と基づいて、連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を制御する。また、連結装置８は、作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上である場合には、偏差を解消する方向に連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を変化させる。これによれば、作業車両１の作業車両位置Ｐ１０が走行ラインＬ１からずれている場合（偏差が閾値以上）において、少なくとも作業装置２を走行ラインＬ１に近づけることができる。
連結装置８は、作業車両１の作業車両位置Ｐ１０と、作業車両１の走行ラインＬ１と基づいて、連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を制御する。また、連結装置８は、作業車両位置Ｐ１０と走行ラインＬ１との偏差が閾値以上である場合には、偏差を解消する方向に連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を変化させる。これによれば、作業車両１の作業車両位置Ｐ１０が走行ラインＬ１からずれている場合（偏差が閾値以上）において、少なくとも作業装置２を走行ラインＬ１に近づけることができる。
【0070】
作業車両１の走行中に、作業装置２の姿勢が閾値以上変化した場合、姿勢が閾値未満となるように、連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を制御する。これによれば、作業装置２の姿勢を一定に保つことができ、安定した姿勢で作業をすることができる。
連結装置８は、作業車両１の作業車両位置Ｐ１０及び作業装置２の装置位置Ｐ２０を含む走行実績に基づいて、連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を制御する。これによれば、過去の走行実績である作業車両１の作業車両位置Ｐ１０及び作業装置２の装置位置Ｐ２０と、現在の作業車両位置Ｐ１０及び作業装置２の装置位置Ｐ２０とを比較しながら、作業車両１と作業装置２との位置（連結位置Ｐ１１、Ｐ１２）を変更することができ、同一圃場における作業の精度を向上させることができる。
連結装置８は、作業車両１の作業車両位置Ｐ１０及び作業装置２の装置位置Ｐ２０を含む走行実績に基づいて、連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を制御する。これによれば、過去の走行実績である作業車両１の作業車両位置Ｐ１０及び作業装置２の装置位置Ｐ２０と、現在の作業車両位置Ｐ１０及び作業装置２の装置位置Ｐ２０とを比較しながら、作業車両１と作業装置２との位置（連結位置Ｐ１１、Ｐ１２）を変更することができ、同一圃場における作業の精度を向上させることができる。
【0071】
連結装置８は、走行実績に基づいて装置位置Ｐ２０の軌道Ｊ２を演算し、軌道Ｊ２が圃場に対して適正な場合には軌道Ｊ２に一致するように作業車両１の走行時の連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を変更し、且つ、軌道Ｊ２が圃場に対して不適切な場合に作業車両１の走行時の連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を軌道Ｊ２とは異なるように変更する。これによれば、作業車両１によって作業装置２を牽引しながら走行を行う場合において、過去の走行実績で良好に走行が行われた場合（適正に走行が行われた場合）は、過去の走行実績と同じように走行を行うことができ、過去の走行実績で良好に走行が行われなった場合（不適正に走行が行われた場合）は、過去の走行実績の走行に比べて良い走行に補正しながら走行をすることができる。
【0072】
連結装置８は、作業車両１又は作業装置２の周囲の環境に基づいて、連結位置Ｐ１１、Ｐ１２を制御する。これによれば、例えば、作業装置２が散布系の作業装置２である場合、環境に適した散布作業をすることができる。
連結装置８は、第１連結部８ａ１の連結位置Ｐ１１、Ｐ１２に基づいて、作業車両１の作業車両位置Ｐ１０を推定する。これによれば、連結装置８が作業車両１から作業車両位置Ｐ１０を取得しなくても、当該作業車両位置Ｐ１０を得ることができ、例えば、推定した作業車両位置Ｐ１０を考慮して連結位置Ｐ１１、Ｐ１２の調整をすることができる。
連結装置８は、第１連結部８ａ１の連結位置Ｐ１１、Ｐ１２に基づいて、作業車両１の作業車両位置Ｐ１０を推定する。これによれば、連結装置８が作業車両１から作業車両位置Ｐ１０を取得しなくても、当該作業車両位置Ｐ１０を得ることができ、例えば、推定した作業車両位置Ｐ１０を考慮して連結位置Ｐ１１、Ｐ１２の調整をすることができる。
【0073】
連結装置８は、第２連結部８ａ２の連結位置Ｐ１１、Ｐ１２に基づいて、作業装置２の装置位置Ｐ２０を推定する。これによれば、連結装置８が作業装置２から装置位置Ｐ２０を取得しなくても装置位置Ｐ２０を得ることができ、例えば、把握した装置位置Ｐ２０を考慮して連結位置Ｐ１１、Ｐ１２の調整をすることができる。
連結装置８は、全地球測位システムを有する。これによれば、作業車両１及び作業装置２とは独立して、当該連結装置８の位置を把握することができる。
連結装置８は、全地球測位システムを有する。これによれば、作業車両１及び作業装置２とは独立して、当該連結装置８の位置を把握することができる。
【0074】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0075】
１ ：作業車両（トラクタ）
２ ：作業装置
８ ：連結装置
８ａ１ ：第１連結部
８ａ２ ：第２連結部
８ｂ ：アクチュエータ
２０ ：装置位置
Ｊ１ ：軌道
Ｊ２ ：軌道
Ｊ３ ：軌道
Ｌ１ ：走行ライン
Ｐ１０ ：作業車両位置
Ｐ１１ ：連結位置
Ｐ１２ ：連結位置
Ｐ１２ａ ：連結位置
Ｐ１２ｂ ：連結位置
Ｐ２０ ：装置位置
２ ：作業装置
８ ：連結装置
８ａ１ ：第１連結部
８ａ２ ：第２連結部
８ｂ ：アクチュエータ
２０ ：装置位置
Ｊ１ ：軌道
Ｊ２ ：軌道
Ｊ３ ：軌道
Ｌ１ ：走行ライン
Ｐ１０ ：作業車両位置
Ｐ１１ ：連結位置
Ｐ１２ ：連結位置
Ｐ１２ａ ：連結位置
Ｐ１２ｂ ：連結位置
Ｐ２０ ：装置位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【図11】
【図12】