特許 7421704 乗用型農作業車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-17

(45)【発行日】2024-01-25

(54)【発明の名称】乗用型農作業車

(51)【国際特許分類】

   B60T 7/04 20060101AFI20240118BHJP

   B60T 17/22 20060101ALI20240118BHJP

   G05G 1/30 20080401ALI20240118BHJP

   G05G 1/01 20080401ALI20240118BHJP

   G05G 1/36 20080401ALI20240118BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20240118BHJP

【ＦＩ】

B60T7/04 E

B60T17/22 Z

G05G1/30 E

G05G1/01 F

G05G1/36

A01B69/00 301

A01B69/00 303Z

【請求項の数】 1

(21)【出願番号】P 2020152930

(22)【出願日】2020-09-11

(65)【公開番号】P2022047169

(43)【公開日】2022-03-24

【審査請求日】2022-12-31

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003834

【氏名又は名称】弁理士法人新大阪国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100092794

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 正道

(74)【代理人】

【氏名又は名称】特許業務法人新大阪国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】楫野 豊

(72)【発明者】

【氏名】勝野 志郎

【審査官】後藤 健志

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－１５６３０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９１３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２２７１３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１９６１６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ７／０４

Ｂ６０Ｔ １７／２２

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｇ０５Ｇ １／０１

Ｇ０５Ｇ １／３０

Ｇ０５Ｇ １／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

左右ブレーキペダル（１２Ｌ），（１２Ｒ）と両左右ブレーキペダル（１２Ｌ），（１２Ｒ）を一体に連結するペダル連結部（２５）を設けた乗用型農作業車において、制御部（４２）が圃場地図データ（４７）を持ち、車体位置認識装置（４８）で認識する機体位置が圃場外であればペダル連結部（２５）を自動で連結して、左右ブレーキペダル（１２Ｌ），（１２Ｒ）のどちらを踏み込んでも左右輪（４），（５）を同時制動するように制御し、
操縦席（７）にシートベルトセンサ（１７Ｓ）で装着を検出するシートベルト（１７）を設けて、操縦者の着座時にシートベルト（１７）の装着を促し、シートベルトセンサ（１７Ｓ）が未装着を検出するとペダル連結部（２５）の連結解除を阻止することを特徴とする乗用型農作業車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、圃場で農作業するトラクタ等の乗用型農作業車のブレーキに関する。

【背景技術】

【0002】

乗用型農作業車は、圃場を走行する場合には急旋回を可能にするために左右のブレーキペダルを単独で作動させて、左右片側のブレーキペダルを踏むとその側の走行輪にブレーキが作用して急旋回となるようにして圃場を効率的に旋回しながら農作業が行えるようにしているが、路上を走行する場合には左右ブレーキペダルを連結して左右ブレーキペダルのどちらを踏み込んでも通常のブレーキとしてそのまま走行を停止するようにしている。

【0003】

特許文献１に記載の農作業車では、高速走行可能状態で左右ブレーキペダルが連結されていないと警報を発して注意を促し、連結ペダルを踏むと左右ブレーキペダルの連結部がソレノイドで連結し、連結した状態では高速走行しても警報を発しないようにすることで、左右ブレーキペダルを連結しないで高速走行中に片ブレーキを利かせて急旋回による転倒が生じないようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第３５９２４０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかし、乗用型農作業車が路上走行する場合、低速走行であっても路面幅が狭い場合や車体が前後或いは左右に傾いていた場合は、走行中に片ブレーキ状態になると車輪が路面から逸脱したり車体の傾きが大きくなったりして転倒の危険性がある。すなわち、速度で切り分けて制御することは危険である。

【0006】

本発明は、左右ブレーキペダルを設けた乗用型農作業車において、路上走行時には左右ブレーキペダルの片側を踏み込んでも片ブレーキとならないようにすることを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。

【0008】

本発明は、左右ブレーキペダル（１２Ｌ），（１２Ｒ）と両左右ブレーキペダル（１２Ｌ），（１２Ｒ）を一体に連結するペダル連結部（２５）を設けた乗用型農作業車において、制御部（４２）が圃場地図データ（４７）を持ち、車体位置認識装置（４８）で認識する機体位置が圃場外であればペダル連結部（２５）を自動で連結して、左右ブレーキペダル（１２Ｌ），（１２Ｒ）のどちらを踏み込んでも左右輪（４），（５）を同時制動するように制御し、
操縦席（７）にシートベルトセンサ（１７Ｓ）で装着を検出するシートベルト（１７）を設けて、操縦者の着座時にシートベルト（１７）の装着を促し、シートベルトセンサ（１７Ｓ）が未装着を検出するとペダル連結部（２５）の連結解除を阻止することを特徴とする乗用型農作業車とする。
本発明に関連する第１の発明は、左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒと両ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒを一体に連結するペダル連結部２５を設けた乗用型農作業車において、制御部４２が圃場地図データ４７を持ち、車体位置認識装置４８で認識する機体位置が圃場外であればペダル連結部２５を自動で連結して、左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒのどちらを踏み込んでも左右輪４，５を同時制動するように制御したことを特徴とする乗用型農作業車とする。

【0009】

本発明に関連する第２の発明は、ペダル連結部２５の連結を検出するペダル連結検出センサ３７を設け、該ペダル連結検出センサ３７が連結を検出しない状態で車速センサ４４が所定車速以上の警戒車速を検出するか車体傾斜センサ４６が所定以上の警戒傾斜角を検出すると片ブレーキ警報を出すことを特徴とする乗用型農作業車とする。

【0010】

本発明に関連する第３の発明は、車体傾斜センサ４６の警報傾斜角度を変更可能にしたことを特徴とする本発明に関連する第２の発明の乗用型農作業車とする。

【0011】

本発明に関連する第４の発明は、操縦席７にシートベルトセンサ１７Ｓで装着を検出するシートベルト１７を設けて、操縦者の着座時にシートベルト１７の装着を促し、シートベルトセンサ１７Ｓが未装着を検出するとペダル連結部２５の連結解除を阻止することを特徴とする本発明に関連する第１から３の何れかの発明の乗用型農作業車とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明で、車体位置認識装置４８で認識する車体位置が圃場地図データ４７の圃場外であれば、制御部４２が左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒのペダル連結部２５を自動で連結するので、圃場外で左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒのどちらを踏み込んでも左右輪４，５を減速停止することになり、片ブレーキによって走行路面を外れたり車体が傾いたりして転倒することが無く安全である。さらに、機体を操縦する作業者にシートベルト１７を装着させ、シートベルト１７を外した状態では左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの片側を踏み込んで行う急旋回が生じないので、作業者が機体上から振り落とされる危険性がない。
本発明に関連する第１の発明で、車体位置認識装置４８で認識する車体位置が圃場地図データ４７の圃場外であれば、制御部４２が左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒのペダル連結部２５を自動で連結するので、圃場外で左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒのどちらを踏み込んでも左右輪４，５を減速停止することになり、片ブレーキによって走行路面を外れたり車体が傾いたりして転倒することが無く安全である。

【0013】

本発明に関連する第２の発明で、圃場での作業走行或いは路上走行であっても左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒのペダル連結部２５が連結されていない状態をペダル連結検出センサ３７が検出すると、走行速度が所定速度を超えたり車体の傾きが警戒傾斜角を超えたりすると片ブレーキ警報を出して機体の操縦者に注意を促すので、左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの片側を踏み込んで片ブレーキを生じさせることを防ぐ。

【0014】

本発明に関連する第３の発明で、本発明に関連する第２の発明の効果に加えて、圃場の硬軟や走行路面の湿り具合などによって機体の操縦者が事前に安全な車体傾斜角度を調整できる。

【0015】

本発明に関連する第４の発明で、本発明に関連する第１から３の何れかの発明の効果に加え、機体を操縦する作業者にシートベルト１７を装着させ、シートベルト１７を外した状態では左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの片側を踏み込んで行う急旋回が生じないので、作業者が機体上から振り落とされる危険性がない。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施の形態にかかるトラクタの概略右側面図である。

【図2】同トラクタの操縦席から見た正面図である。

【図3】同トラクタの操縦席から見た左右ブレーキペダルの概略斜視図である。

【図4】同トラクタのブレーキ連結解除ペダルの側面図である。

【図5】（Ａ）同トラクタの操作規制部の側面図、（Ｂ）同トラクタの操作規制部の一部正面図である。

【図6】同トラクタの制御ブロック図である。

【図7】（Ａ）同トラクタの操作規制部のブレーキ連結解除ペダルの側面図、（Ｂ）同トラクタのブレーキ連結解除ペダルの踏み込み側面図である。

【図8】同トラクタの操縦席周りの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

本発明の実施例を図面に基づき説明する。

【0018】

乗用型農作業車としてのトラクタ１は、自走しながら圃場で耕耘等の農作業を行う農用トラクタである。

【0019】

図１に示すように、機体前部のボンネット２内にエンジンＥを搭載している。エンジンＥからの回転動力は、ミッションケース３内の走行伝動装置へ伝達され、走行伝動装置で減速されて車輪、すなわち、トラクタ１の前輪４や後輪５へ伝達される。

【0020】

機体後部のキャビン６の屋根には測位衛星からの電波を受けて機体位置を認識する車体位置認識装置４８が取り付けられ、キャビン６内には操縦席７が設けられている。操縦席７の前方には前輪４を操舵するステアリングハンドル８が設けられている。ステアリングハンドル８の前方にはメータパネル９が設けられている。機体の後部のヒッチ５１にロータリ作業機などが連結される。このロータリ作業機は、ミッションケース３から後方へ突出しているＰＴＯ軸１３によって駆動される。

【0021】

ミッションケース３内には、前後進切替機構（図示せず）、主変速機構（図示せず）、副変速機構（図示せず）等、後輪５及び前輪４への伝動機構、左・右後輪５，５の左・右車軸をそれぞれ制動する左・右ブレーキ機構（図示せず）等を内装している。

【0022】

また、キャビン６内において、操縦席７の周りにはステアリングハンドル８やメータパネル９の他、アクセルペダル１０、クラッチペダル１１、ブレーキペダル１２、ブレーキ連結解除ペダル３０などの各種操作ペダルや前後進レバー１４、主変速レバー１５、副変速レバー１６などの各種操作レバーが設けられている。

【0023】

さらに、図８に示す如く、操縦席７にシートベルト１７が設けられ、このシートベルト１７の装着をシートベルトセンサ１７Ｓ（図６参照）で検出して、未装着であれば、ペダル連結部２５の連結解除を阻止する。操縦席７の周りには背凭れ角度調節レバー７Ａとシート高さ調節レバー７Ｂとシート前後調節レバー７Ｃを設け、右側に主変速レバー１５とコントロールレバー１８を設け、左側には副変速レバー１６を設けている。

【0024】

図２に示すように、操縦席７の前方には、ステアリングハンドル８が設けられている。また、ステアリングハンドル８が取り付けられたハンドルポスト２０の下部左方にはクラッチペダル１１とブレーキ連結解除ペダル３０が設けられ、ハンドルポスト２０の下部右方にアクセルペダル１０およびブレーキペダル１２が設けられている。なお、ブレーキペダル１２は、左右それぞれのブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒを備えている。

【0025】

ここで、図３、図４および図５（Ａ）、（Ｂ）を参照して左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒおよび左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの連結をロックするロック機構３５について説明する
図３に示すように、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒは、左右方向に延伸する基軸２２に回動可能に軸支され、下方へ延伸するそれぞれのアーム２３，２３の先端部に設けられている。なお、アーム２３，２３は、それぞれバネなどの付勢部材２４，２４によって基軸２２に対して操縦作業者が踏み込む向きと反対側へ付勢されている。また、アーム２３，２３の中途位置には、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒを連結するペダル連結部２５が設けられている。

【0026】

ペダル連結部２５は、連結片２６と、受け部２７とを備えている。連結片２６は、左右のうち一方のブレーキペダル（たとえば、左側のブレーキペダル１２Ｌ）が設けられたアーム２３に、アーム２３の延伸向きとは略直交する向きへ回動自在に取り付けられている。また、受け部２７は、左右のうち他方のブレーキペダル（たとえば、右側のブレーキペダル１２Ｒ）が設けられたアーム２３に設けられている。

【0027】

ペダル連結部２５は、連結片２６が回動軸２６ａを中心に回動して、連結片２６の先端部が鉤状の受け部２７に嵌ることで、アーム２３，２３を連結する。このように、ペダル連結部２５によってアーム２３，２３が連結されることで、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒは略一体となり、操縦作業者が踏み込んだ場合には共に動作するようになる。なお、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒを連結して左右同時に踏み込む操作は、路上などで機体を通常走行させる場合などに用いられる。これに対して、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの連結を解除してそれぞれを個別に踏み込む操作は、圃場などで機体を急旋回させて農作業を行う場合などに用いられる。

【0028】

また、ペダル連結部２５の連結片２６は、ワイヤ２８に接続されており、操縦作業者がブレーキ連結解除ペダル３０（図２参照）を踏み込むと、ワイヤ２８によって引き上げられ、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの連結を解除する。なお、操縦作業者がブレーキ連結解除ペダル３０から足を離すと、ワイヤ２８による連結片２６の引き上げが解除され、連結片２６が回動して受け部２７に嵌り込み、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒが連結される。

【0029】

上述したブレーキ連結解除ペダル３０は、ハンドルポスト２０（図２参照）の下部に操縦席７側へ向けて突出して設けられている。図４に示すように、ブレーキ連結解除ペダル３０は、先端部にペダル部３０ａが設けられている。また、ブレーキ連結解除ペダル３０は、基端部３０ｂが回動可能に設けられており、操縦作業者による踏み込みを可能にしている。さらに、ブレーキ連結解除ペダル３０の基端部３０ｂには、回動中心から上方へ突出した第１凸部３１ａと、第１凸部３１ａとは所定角度ずれて回動中心から上方へ突出した第２凸部３１ｂとが設けられている。第１凸部３１ａおよび第２凸部３１ｂは、ブレーキ連結解除ペダル３０が回動すると、これと共に回動方向へ回動する。

【0030】

また、ブレーキ連結解除ペダル３０の基端部３０ｂの上方にはロックプレート３２が設けられている。ロックプレート３２は、回動軸３２ｂを中心に回動可能に設けられている。さらに、ロックプレート３２は、ロッド３３を介してロックレバー３４と連結されている。したがって、ロックプレート３２は、ロックレバー３４を上下に操作することによって回動軸３２ｂの軸まわりに回動する。このようなロックプレート３２は、ブレーキ連結解除ペダル３０の第１凸部３１ａや、ロッド３３およびロックレバー３４などと共に、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの連結状態を解除するブレーキ連結解除ペダル３０を操作不可の状態でロックするロック機構３５を構成している。

【0031】

図５（Ａ）に示すように、ロック機構３５は、ブレーキ連結解除ペダル３０が操縦作業者に踏み込まれていない場合、すなわち、ブレーキ連結解除ペダル３０が基準姿勢（略水平姿勢）にある場合は、第１凸部３１ａが基端部３０ｂを中心に所定角度傾斜した状態である。この状態では、ワイヤ２８が引っ張られておらず、ペダル連結部２５の連結片２６は受け部２７に嵌り込んでいるため、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒは連結されている。このとき、ロックレバー３４が下げられた位置で固定されると、ブレーキ連結解除ペダル３０を操縦作業者が踏み込もうとしても、第１凸部３１ａがロックプレート３２の一端部３２ａに当接するため、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの連結が解除されることはない。

【0032】

図５（Ｂ）に示すように、ロックレバー３４が上げられると、ロックプレート３２が回動してブレーキ連結解除ペダル３０に対して踏み込み操作可能となる。ブレーキ連結解除ペダル３０が操縦作業者に踏み込まれると、ワイヤ２８が引っ張られて、ペダル連結部２５の連結片２６が引き上げられる。これにより、左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの連結が解除される。

【0033】

また、図４に示すように、ブレーキ連結解除ペダル３０付近には、ブレーキ連結解除ペダル３０による連結操作を検出する検出部（ペダル連結操作検出スイッチ）３７が設けられている。具体的には、ペダル連結操作検出スイッチ３７は、ブレーキ連結解除ペダル３０の基端部３０ｂの上方に設けられており、ブレーキ連結解除ペダル３０が回動すると、これに伴い第２凸部３１ｂが回動して、第２凸部３１ｂにアクチュエータ３７ａが押圧され、アクチュエータ３７ａを介して感知部３７ｂが押圧される。これにより、ブレーキ連結解除ペダル３０の操作によって、上述した左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの連結／連結解除を検出することができる。なお、図４の例では、ブレーキ連結解除ペダル３０が基本姿勢（略水平姿勢）の場合に、ペダル連結操作検出スイッチ３７が押圧され、ペダル連結部２５による左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの連結を検出する。また、ブレーキ連結解除ペダル３０が傾倒姿勢の場合に、ペダル連結部２５による左右のブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒの連結解除を検出する。

【0034】

また、図４に示すように、ロックプレート３２付近には、ロックプレート３２の回転動作を検出するロック操作検出部（ロック操作検出スイッチ）３８が設けられている。具体的には、ロック操作検出スイッチ３８は、ロックプレート３２の上方に設けられており、ロックプレート３２が回動すると、これに伴い、ロックプレート３２の上部に設けられた凸部３９が所定角度回動して、凸部３２ａにアクチュエータ３８ａが押圧され、アクチュエータ３８ａを介して感知部３８ｂが押圧される。これにより、ロック機構３５によって、上述したロック／ロック解除を検出することができる。なお、図４の例では、ロックレバー３４が下げられている場合に、ペダル連結部２５のロックを検出する。また、ロックレバー３４が上げられている場合に、ロック操作検出スイッチ３８が押圧され、ペダル連結部２５のロック解除を検出する。

【0035】

次に、前記ブレーキ連結解除ペダル３０の操作を規制し又は規制解除する操作規制部４０について、説明する。図５（Ａ）、（Ｂ）において、ブレーキ連結解除ペダル３０の基端部３０ｂの近傍にペダル操作規制アクチュエータ４０ａと通電によって該アクチュエータ４０ａを作動させるソレノイド部４０ｂを設ける。ペダル操作規制アクチュエータ４０ａは、ブレーキ連結解除ペダル３０を構成するペダル部３０ａのアーム３０ｃの下方に進出すべく常時付勢されて、前記図５（Ａ）に示すブレーキ連結解除ペダル３０が基準姿勢（略水平姿勢）から図５（Ｂ）に示す姿勢への踏込みを規制する。そしてソレノイド部４０ｂが励磁されると付勢に抗してペダル操作規制アクチュエータ４０ａは退避動し、ブレーキ連結解除ペダル３０の基端部３０ｂ回りの回動を許容する。

【0036】

トラクタ１は、図６に示す制御部４２を有し、入力情報として、前記ペダル連結操作検出スイッチ３７とロック操作検出スイッチ３８の情報の他、モード選択スイッチ４３情報を入力する。一方出力情報として、前記ソレノイド部４０ｂへの励磁信号がある。ところで、モード選択スイッチ４３は、作業モードと非作業モードを切り替えるスイッチであり、例えば操縦席７の側方に配置されるもので、操縦作業者がトラクタ１の走行状態に見合うように作業モード又は非作業モードに切り替えることができる構成としている。モード選択スイッチ４３から作業モードの設定情報を入力すると、制御部４２はソレノイド部４０ｂに励磁信号を出力するもので、これによってペダル操作規制アクチュエータ４０ａは退避動し、ブレーキ連結解除ペダル３０のペダル部３０ａの踏込みが可能となる。なお、非作業モード設定の情報の場合はソレノイド部４０ｂは非励磁でペダル操作規制アクチュエータ４０ａは進出すべく付勢され、ブレーキ連結解除ペダル３０のペダル部３０ａの踏込みを規制する。

【0037】

上記のように、モード選択スイッチ４３を備え、路上走行等非作業中は非作業モードに切替えて走行することで、操作規制部４０でブレーキ連結解除ペダル３０の操作を規制でき、路上走行時の片ブレーキ操作を規制し、安全を確保できる。

【0038】

上記の説明では、操縦作業者のスイッチ操作によってモード切替、及びペダル操作規制アクチュエータ４０ａの出退を行う構成としたが、この出退を自動で行わせると一層安全である。例えば、トラクタ１の車速を検出する車速センサ４４と車体傾斜センサ４６を備え、制御部４２は、検出した車速情報からトラクタ１の車速が設定した警戒車速より低いとき或いは車体傾斜センサ４６で検出した車体の前後或いは左右の傾斜角が設定した警戒傾斜角より小さいときは、前記作業モード選択と同様に、ペダル操作規制アクチュエータ４０ａを退避動させて、ブレーキ連結解除ペダル３０のペダル部３０ａの踏込みを許容するが、車速が警戒車速よりも高いとき或いは車体の傾斜角が設定した警戒傾斜角より大きいときは、前記非作業モード選択と同様に、ペダル操作規制アクチュエータ４０ａを付勢により進出させて、ブレーキ連結解除ペダル３０のペダル部３０ａの踏込みを規制するものである。なお、警戒車速と警戒傾斜角は、圃場条件や路面状況によって作業者が変更設定できるようにする。

【0039】

また、車速センサ４４に代替して、副変速レバー１６位置を検出する副変速レバー位置センサ４５を備え、制御部４２は、入力した副変速位置情報から副変速レバー１６が低速（又は中速）位置にあるときは、前記作業モード選択と同様に、ペダル操作規制アクチュエータ４０ａを退避動させて、ブレーキ連結解除ペダル３０のペダル部３０ａの踏込みを許容するが、副変速レバー１６が高速位置のときは、前記非作業モード選択と同様に、ペダル操作規制アクチュエータ４０ａを付勢により進出させて、ブレーキ連結解除ペダル３０のペダル部３０ａの踏込みを規制するものであっても良い。

【0040】

また、安全に左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒを活用するために、制御部４２の圃場地図データ４７を持たせ、車体位置認識装置４８で認識する機体位置が圃場地図データ４７で圃場以外であると判定すると、ペダル連結ソレノイド４９を作動させて左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒを連結して一体でブレーキ作用するようにすると良い。

【0041】

さらに、副変速レバー１６に路上走行位置を設けたりワンタッチ耕耘ダイヤルに路上走行位置を設けたりした場合に、路上走行位置にするとペダル連結規制ソレノイド４９を作動させて左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒが一体でブレーキ作用するようにすると良い。

【0042】

さらに、トラクタ１に前方地面認識カメラを設けて、地面が路上であると認識すると、ペダル連結ソレノイド４９を作動させて左右ブレーキペダル１２Ｌ，１２Ｒを連結して一体でブレーキ作用するようにすることも出来る。

【0043】

このように、作業状態、非作業状態を、車速情報や副変速位置情報に基づいて制御部４２に判定させることにより、操作規制部４０でブレーキ連結解除ペダル３０の操作を規制でき、高速走行時や車体傾斜時の片ブレーキ操作を規制し、安全を確保できたり、機体が圃場以外にある時に片ブレーキとならないように出来たりする。

【符号の説明】

【0044】

４ 前輪
５ 後輪
７ 操縦席
１２Ｌ 左ブレーキペダル
１２Ｒ 右ブレーキペダル
１７ シートベルト
１７Ｓ シートベルトセンサ
２５ ペダル連結部
４０ 操作規制部
４２ 制御部
４３ モード選択スイッチ
４４ 車速センサ
４６ 車体傾斜センサ
４７ 圃場地図データ
４８ 車体位置認識装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】