特許 7421881 ビークルのための飛行／地上両用装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-17

(45)【発行日】2024-01-25

(54)【発明の名称】ビークルのための飛行／地上両用装置

(51)【国際特許分類】

   B64C 3/38 20060101AFI20240118BHJP

   B64C 25/10 20060101ALI20240118BHJP

   B64C 27/26 20060101ALI20240118BHJP

   B64C 29/00 20060101ALI20240118BHJP

   B64C 27/20 20230101ALI20240118BHJP

【ＦＩ】

B64C3/38

B64C25/10

B64C27/26

B64C29/00 A

B64C27/20

【請求項の数】 11

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2019140546

(22)【出願日】2019-07-31

(65)【公開番号】P2020037396

(43)【公開日】2020-03-12

【審査請求日】2022-06-29

(31)【優先権主張番号】16/054,307

(32)【優先日】2018-08-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】500461860

【氏名又は名称】オーロラ フライト サイエンシズ コーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100135389

【弁理士】

【氏名又は名称】臼井 尚

(74)【代理人】

【識別番号】100086380

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 稔

(74)【代理人】

【識別番号】100103078

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 達也

(74)【代理人】

【識別番号】100130650

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 泰光

(74)【代理人】

【識別番号】100168099

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 伸太郎

(74)【代理人】

【識別番号】100168044

【弁理士】

【氏名又は名称】小淵 景太

(74)【代理人】

【識別番号】100200609

【弁理士】

【氏名又は名称】齊藤 智和

(72)【発明者】

【氏名】ウィリアム ボスワース

(72)【発明者】

【氏名】アンドリュー ヘフィズ

【審査官】福田 信成

(56)【参考文献】

【文献】米国特許第０５３５６０９４（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１８５４４４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２１７５７１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－１８９０７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／００１４７６４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特表２０１４－５０３４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３０５５２６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００６／０１６９８３４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０８３２７９０６（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｃ ３／３８

Ｂ６４Ｃ ２５／１０

Ｂ６４Ｃ ２７／２６

Ｂ６４Ｃ ２９／００

Ｂ６４Ｃ ２７／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

縦軸を含む胴体と、
前記胴体に接続された推進システムと、
前記胴体に接続された一対の関節式アペンデージと、を含むビークルであって、前記一対の関節式アペンデージの各々は、複数の翼セグメントを含み、前記ビークルの離着陸中に前記一対の関節式アペンデージの各々が前記ビークルを支持する地上用構成と、前記ビークルの飛行中に前記一対の関節式アペンデージの各々が揚力を生成する飛行用構成との間を移行可能であり、
前記一対の関節式アペンデージの各々における前記複数の翼セグメントは、
前記胴体に接続された内側翼セグメントと、
第１枢動軸に沿って前記内側翼セグメントに枢動可能に接続された中間翼セグメントと、
第２枢動軸に沿って前記中間翼セグメントに枢動可能に接続された外側翼セグメントと、を含み、
前記第１枢動軸、及び、前記第２枢動軸のうちの少なくとも一方は、前記胴体の前記縦軸に対して傾斜している、ビークル。

【請求項2】

前記一対の関節式アペンデージの各々を独立して動作させるように構成されたコントローラをさらに含む、請求項１に記載のビークル。

【請求項3】

前記一対の関節式アペンデージの各々は、センサをさらに含み、前記センサは、前記コントローラに通信可能に接続されるとともに、前記ビークルの離着陸中において着陸面を検出するように構成されている、請求項２に記載のビークル。

【請求項4】

前記中間翼セグメントは、前記第１枢動軸を中心として、前記内側翼セグメントに対して上下に枢動可能である、請求項１～３のいずれか１つに記載のビークル。

【請求項5】

前記外側翼セグメントは、前記第２枢動軸を中心として、前記中間翼セグメントに対して上下に枢動可能である、請求項１～４のいずれか１つに記載のビークル。

【請求項6】

縦軸を含む胴体と、
前記胴体に接続された推進システムと、
前記胴体に接続された一対の関節式アペンデージと、を含むビークルであって、前記一対の関節式アペンデージの各々は、複数の翼セグメントを含み、前記ビークルの離着陸中に前記一対の関節式アペンデージの各々が前記ビークルを支持する地上用構成と、前記ビークルの飛行中に前記一対の関節式アペンデージの各々が揚力を生成する飛行用構成との間を移行可能であり、
前記一対の関節式アペンデージの各々における前記複数の翼セグメントは、
前記胴体に接続された内側翼セグメントと、
第１枢動軸に沿って前記内側翼セグメントに枢動可能に接続された中間翼セグメントと、
第２枢動軸に沿って前記中間翼セグメントに枢動可能に接続された外側翼セグメントと、を含み、
前記第１枢動軸、及び、前記第２枢動軸は、互いに対して傾斜している、ビークル。

【請求項7】

前記一対の関節式アペンデージの各々を独立して動作させるように構成されたコントローラをさらに含み、前記一対の関節式アペンデージの各々は、センサをさらに含み、前記センサは、前記コントローラに通信可能に接続されるとともに、前記ビークルの離着陸中において着陸面を検出するように構成されている、請求項６に記載のビークル。

【請求項8】

前記一対の関節式アペンデージの各々は、
翼幅方向寸法、及び、翼弦方向寸法と、
前記翼幅方向寸法に沿って延びる複数の翼幅方向構造コンポーネントと、
前記翼幅方向構造コンポーネントに接続されるとともに、前記翼弦方向寸法に沿って延びる複数の翼弦方向構造コンポーネントと、
前記翼弦方向構造コンポーネントに接続された複数の外板パネルと、をさらに含む、請求項１～７のいずれか１つに記載のビークル。

【請求項9】

前記胴体に接続された一対の第２関節式アペンデージをさらに含み、前記一対の第２関節式アペンデージの各々は、複数の第２翼セグメントを含み、前記ビークルの離着陸中に前記一対の第２関節式アペンデージの各々が前記ビークルを支持する地上用構成と、前記ビークルの飛行中に前記一対の第２関節式アペンデージの各々が揚力を生成する飛行用構成との間を移行可能である、請求項１～８のいずれか１つに記載のビークル。

【請求項10】

請求項１～９のいずれか１つに記載のビークルを操作するための方法であって、
前記ビークルの胴体に接続された前記一対の関節式アペンデージの各々における前記複数の翼セグメントのうちの少なくとも１つを枢動させて前記飛行用構成に設定し、当該飛行用構成において、前記一対の関節式アペンデージの各々が、前記ビークルの飛行中に揚力を生成するようにし、
前記一対の関節式アペンデージの各々における前記複数の翼セグメントのうちの少なくとも１つを枢動させて前記地上用構成に設定し、当該地上用構成において、前記一対の関節式アペンデージの各々が、前記ビークルの離着陸中に前記ビークルを支持するようにする、方法。

【請求項11】

前記一対の関節式アペンデージの各々における前記複数の翼セグメントのうちの少なくとも１つを枢動させること、及び、回転させること、のうちの少なくともいずれか一方を行って、前記ビークルの飛行中に前記ビークルの姿勢を制御することを、さらに含む、請求項１０に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、概して飛行可能なビークルに関し、特に、飛行用構成と地上用構成との間を移行可能な飛行ビークルのための組合せ型装置、並びに、当該装置を用いて、離陸中、飛行中、及び、着陸中に飛行ビークルを操作するための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

揚力と推力との組み合わせにより、様々な種類のビークルが飛行可能である。ビークルには、推力を生成する推進システムと、揚力を生成する翼とを含む種類のものがあり、この揚力は、ビークルの前進運動及び翼の形状に起因して発生する。また、いくつかの種類のビークルは、揚力と推力との両方を生成する推進システムを含む。典型的には、これらの飛行ビークルはまた、地上でビークルを支持して、離着陸を容易にする着陸ギアを含む。しかしながら、着陸ギアは、飛行中にビークルにかかる抗力を増大させ、燃料効率に影響を与えうる。一般に、飛行中においては、ビークルにかかる抗力を低減するのが望ましい。

【0003】

一部のビークルにおいては、着陸ギアがビークルに固定されており、飛行中に当該ギアが露出しているため、ビークルにかかる抗力が大きい場合がある。また、他のビークルにおいては、ビークルの下側で着陸ギアが折り畳まれているが、飛行中は当該ギアが露出したままの状態である。このような構成においては、着陸ギアに起因してビークルにかかる抗力を低減することができる。さらに他のビークルにおいては、着陸ギアは格納式であり、ビークルの翼や胴体に格納されるため、着陸ギアに起因してビークルにかかる抗力を排除することができる。

【0004】

着陸ギアの特定の構成に関係なく、着陸ギアはビークルの重量を増加させるため、燃料効率、ペイロード容量、及び、航続距離（operational range）に影響を及ぼす可能性がある。一般的には、ビークルの重量を低減することが望ましい。しかしながら、多くの場合、着陸ギアに起因してビークルにかかる抗力を低減するために、ビークルの下側で着陸ギアを折り畳んだり、ビークルに着陸ギアを格納したりする機構は、ビークルの重量をさらに増加させることになる。

【0005】

したがって、飛行ビークルの分野では、当業者による研究及び開発の努力が続けられている。

【発明の概要】

【0006】

一例においては、本開示のビークルは、縦軸を有する胴体と、前記胴体に接続された推進システムと、を含む。前記ビークルは、前記胴体に接続された一対の関節式アペンデージをさらに含む。前記一対の関節式アペンデージの各々は、複数の翼セグメントを含み、前記ビークルの離着陸中に前記一対の関節式アペンデージの各々が前記ビークルを支持する地上用構成と、前記ビークルの飛行中に前記一対の関節式アペンデージの各々が揚力を生成する飛行用構成との間を移行可能である。

【0007】

一例においては、ビークルのための本開示の飛行／地上両用装置は、複数の翼セグメントを含む関節式アペンデージ１０６を含む。当該関節式アペンデージは、前記ビークルの離着陸中に前記関節式アペンデージが前記ビークルを支持する地上用構成と、前記ビークルの飛行中に前記関節式アペンデージが揚力を生成する飛行用構成との間を移行可能である。前記装置は、前記関節式アペンデージを動作させるように構成されたコントローラを、さらに含む。

【0008】

一例においては、ビークルを操作するための本開示の方法は、（１）前記ビークルの胴体に接続された一対の関節式アペンデージの各々における複数の翼セグメントのうちの少なくとも１つを枢動させて飛行用構成に設定し、当該飛行用構成において、前記一対の関節式アペンデージの各々が、前記ビークルの飛行中に揚力を生成するようにするステップと、（２）前記一対の関節式アペンデージの各々における前記複数の翼セグメントのうちの少なくとも１つを枢動させて地上用構成に設定し、当該地上用構成において、前記一対の関節式アペンデージの各々が、前記ビークルの離着陸中に前記ビークルを支持するようにするステップと、を含む。

【0009】

本開示の装置及び方法についての他の例は、以下に示す詳細な説明、添付図面、及び、添付の請求の範囲から明らかになるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】ビークル、及び、ビークルのための飛行／地上両用装置の例を示す概略ブロック図である。

【図2】ビークル、及び、装置の例を示す概略上面図である。

【図3】飛行用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略正面立面図である。

【図4】地上用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略正面立面図である。

【図5】飛行用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略斜視図である。

【図6】地上用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略斜視図である。

【図7】飛行用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略斜視図である。

【図8】ビークル、及び、装置の例を示す概略上面図である。

【図9】ビークル、及び、装置の例を示す概略斜視図である。

【図10】装置の関節式アペンデージの例を示す概略平面図である。

【図11】装置の関節式アペンデージの例を示す概略立面図である。

【図12】装置の関節式アペンデージの例を示す概略立面図である。

【図13】装置の関節式アペンデージの例を示す概略立面図である。

【図14】地上用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略正面立面図である。

【図15】地上用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略正面立面図である。

【図16】飛行用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略正面立面図である。

【図17】飛行用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略正面立面図である。

【図18】飛行用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略正面立面図である。

【図19】飛行用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略正面立面図である。

【図20】飛行用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略斜視図である。

【図21】地上用構成におけるビークル、及び、装置の例を示す概略斜視図である。

【図22】装置の関節式アペンデージの例を示す概略斜視図である。

【図23】装置の関節式アペンデージの例を示す概略斜視図である。

【図24】装置の関節式アペンデージの例を示す概略分解斜視図である。

【図25】装置の関節式アペンデージの例を示す概略斜視図である。

【図26】装置の関節式アペンデージの例を示す概略斜視図である。

【図27】装置の関節式アペンデージの例を示す概略立面図である。

【図28】装置の関節式アペンデージの例を示す概略立面図である。

【図29】装置の関節式アペンデージの例を示す概略立面図である。

【図30】装置の関節式アペンデージの例を示す概略立面図である。

【図31】装置の関節式アペンデージの例を示す概略分解斜視図である。

【図32】装置の関節式アペンデージの例を示す概略斜視図である。

【図33】装置の関節式アペンデージの例を示す概略斜視図である。

【図34】装置の関節式アペンデージの例を示す概略斜視図である。

【図35】装置の関節式アペンデージの例を示す概略斜視図である。

【図36】ビークルを操作するための方法の例を示すフロー図である。

【図37】例示的な航空機の製造及び保守方法を示すフロー図である。

【図38】航空機の例を示す概略ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下の詳細な説明は、添付図面を参照しており、これらの図面は、本開示で説明する特定の実施例を示すものである。異なる構造及び工程を有する他の実施例も、本開示の範囲から逸脱するものではない。異なる図面において、同じ特徴、要素、又は部品には同様の参照番号を用いる場合がある。

【0012】

以下に、本開示による技術的事項の例示的且つ非包括的な実施例を示す。これらの実施例には、請求の範囲に記載されているものも、記載されていないものも含まれうる。

【0013】

図１～９を参照すると、ビークル１００と、本明細書においては概括的に装置１０４と呼ばれる、当該ビークル１００のための飛行／地上両用装置とが開示されている。ビークル１００は、飛行ビークルとも呼ばれる飛行可能な様々な種類のビークルのうちの任意の１つのビークルである。様々な例においては、ビークル１００は、航空機である。いくつかの例においては、ビークル１００は飛行機である。いくつかの例においては、図２～４、８、及び、図９に示すように、ビークル１００は、ヘリコプター、又は、他の回転翼機である。いくつかの例においては、図５～６に示すように、ビークル１００は、他の種類の垂直離着陸（ＶＴＯＬ）航空機である。一例においては、ビークル１００は、無人航空機（ＵＡＶ）である。一例においては、図７に示すように、ビークル１００はドローンである。

【0014】

様々な例においては、ビークル１００は胴体１０２を含む。胴体１０２は、縦軸１２４を含むとともに、ビークル１００の本体部分をなしている。胴体１０２は、乗務員、１人以上の乗客、貨物、他のペイロード、及び、動作制御システムなどを収容するように構成された任意の適切な中央構造体を含みうる。胴体１０２は、任意の形状、及び／又は、構成を有しうる。様々な例においては、胴体１０２は、胴体１０２の前端におけるノーズ部分１４６と、胴体１０２の後端におけるテール部分１４８とを含む。本開示において、「前方」及び「後方」なる表現は、当業者に知られている通常の意味を有しており、ビークル１００の移動方向に対する位置を指す。

【0015】

様々な例においては、ビークル１００は推進システム１４４を含む。一例においては、推進システム１４４は、空中でビークルを移動させる推進力を生成するように動作可能である。一例においては、推進システム１４４はまた、重力に逆らう揚力を生成するように動作可能である。いくつかの例においては、図２～４及び図７～９に示すように、推進システム１４４は、ビークル１００のための揚力及び推力を生成する１つ以上のロータを含む。いくつかの例においては、図５及び６に示すように、推進システム１４４は、ビークル１００のための推力を生成する１つ以上のプロペラを含む。いくつかの例においては、図５及び６に示すように、推進システム１４４はまた、ビークルのための揚力を生成する１つ以上のダクト付ファンを含む。いくつかの例においては、推進システム１４４は、ビークル１００のための推力を生成する１つ以上のターボファンエンジンを含む。推進システム１４４の特定の構成、ビークル１００における推進システム１４４の相対位置、ビークル１００に推進システム１４４を動作可能に接続する態様は、例えば、実施する推進システムや飛行ビークルの種類によって異なりうる。したがって、上記以外の推進システム１４４の種類や構成も考えられる。

【0016】

本開示においては、ロータークラフトなどの飛行ビークルは、揚力及び推力を生成するために推進システムを利用し、固定翼機などの飛行ビークルは、推力を生成するために推進システムを利用し、且つ、揚力を生成するために翼を利用することが認識及び考慮されている。また、本開示においては、これら全ての飛行ビークルは、離着陸中に地上で自身を支持するために何らかの種類の着陸ギアを利用することが認識及び考慮されている。

【0017】

本明細書で開示される装置１０４は、揚力生成翼などの動翼の機能及び動作と、地上支持のための着陸ギアの機能及び動作とを組み合わせて１つのアセンブリ又は機構を形成しているため、有利である。したがって、本開示の装置１０４は、翼と着陸ギアとの組合せアセンブリとも呼ばれており、また、本開示のビークル１００は、翼と着陸ギアとの組合せを有するビークルとも呼ばれている。

【0018】

様々な例においては、装置１０４は、少なくとも１つの関節式アペンデージ（articulated appendage）１０６を含む。いくつかの例においては、ビークル１００は、少なくとも一対の関節式アペンデージ１０６を含む。いくつかの例においては、図２～６に示すように、ビークル１００は、一対の関節式アペンデージ１０６を含む。関節式アペンデージ１０６の各々は、ビークル１００の胴体１０２に接続されている。一例においては、関節式アペンデージ１０６の関連する対は、胴体１０２の横方向に互いに反対の位置から延びている。一対の関節式アペンデージ１０６の各々は、ビークル１００の着陸中に一対の関節式アペンデージ１０６の各々がビークル１００を支持する地上用構成１１０と、ビークル１００の飛行中に一対の関節式アペンデージ１０６の各々が揚力を生成する飛行用構成１１２との間を移行可能である。

【0019】

本開示においては、地上用構成１１０とは、ビークル１００の離陸及び／又は着陸時に関節式アペンデージ１０６（一対の関節式アペンデージ１０６の各々）が地上や着陸パッド（landing pad）などの離着陸面でビークル１００を支持するための、当該関節式アペンデージ１０６の状態、構成、位置、及び／又は、配向を指す。

【0020】

また、本開示においては、飛行用構成１１２とは、ビークル１００の飛行中に関節式アペンデージ１０６（一対の関節式アペンデージ１０６の各々）がビークル１００の揚力を生成するための、当該関節式アペンデージ１０６の状態、構成、位置、及び／又は、配向を指す。

【0021】

いくつかの例においては、図８及び９に示すように、ビークル１００は、一対の第２関節式アペンデージ１３０を含む。これらの例においては、一対の関節式アペンデージ１０６の各々は、第１関節式アペンデージである。第２関節式アペンデージ１３０の各々は、胴体１０２に接続されている。一例においては、第２関節式アペンデージ１３０の関連する対は、胴体１０２の横方向に互いに反対の位置から延びている。一対の第２関節式アペンデージ１３０の各々は、ビークル１００の着陸中に一対の第２関節式アペンデージ１３０の各々がビークル１００を支持する地上用構成１１０と、ビークル１００の飛行中に一対の第２関節式アペンデージ１３０の各々が揚力を生成する飛行用構成１１２との間を移行可能である。

【0022】

いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６、すなわち、一対の関節式アペンデージ１０６の各々は、複数の翼セグメント１０８を含む。関節式アペンデージ１０６、すなわち、複数の関節式アペンデージ１０６の各々は、地上用構成１１０（図４及び６）と飛行用構成１１２（図２、３、５、及び、図７）との間を移行可能である。

【0023】

いくつかの例においては、第２関節式アペンデージ１３０、すなわち、一対の第２関節式アペンデージ１３０の各々は、複数の第２翼セグメント１３２を含む。第２関節式アペンデージ１３０、すなわち、複数の第２関節式アペンデージ１３０の各々は、地上用構成１１０（図９）と飛行用構成１１２（図８）との間を移行可能である。

【0024】

本開示において、第２関節式アペンデージ１３０は、関節式アペンデージ１０６と実質的に類似した構造及び機能を有する。同様に、複数の第２翼セグメント１３２の各々は、複数の翼セグメント１０８の各々と実質的に類似している。したがって、本明細書で説明する関節式アペンデージ１０６及び／又は翼セグメント１０８の例は、それぞれ、第２関節式アペンデージ１３０及び／又は第２翼セグメント１３２にも適用可能である。

【0025】

図３～６に示すようにん、ビークル１００が一対の関節式アペンデージ１０６を含む例においては、ビークル１００は、さらに、脚柱１６６（landing strut）（図４及び６）を含みうる。関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されている場合、脚柱１６６は、ビークル１００の離陸及び／又は着陸中に、関節式アペンデージ１０６と共に動作して、離着陸面でビークル１００を支持するための第３接触点として機能する。一例においては、脚柱１６６は、ビークル１００の胴体１０２に接続されており、具体的には当該胴体のテール部分１４８に近接して、或いは、後端側に接続されている。

【0026】

図８及び９に示すように、ビークル１００が一対の関節式アペンデージ１０６と一対の第２関節式アペンデージ１３０とを含む例においては、関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６及び第２関節式アペンデージ１３０は、ビークル１００の離陸及び／又は着陸時に協働して、離着陸面でビークル１００を支持する４つの接触点として機能する。

【0027】

いくつかの例においては、図４、６、及び、図９に示すように、装置１０４の関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されている場合、又は、飛行用構成１１２から地上用構成１１０に移行する場合、関節式アペンデージ１０６の少なくとも一部が、胴体１０２の底部１５０を越えて延びるか、或いは、ビークル１００の胴体１０２の下側に延びるように、翼セグメント１０８のうちの少なくとも１つが、隣接する翼セグメント１０８に対して枢動する。一例においては、関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６の少なくとも一部が下方、又は、略垂直に配向されて、地面又は着陸パッドなどの離着陸面でビークル１００を支持する。一例においては、関節式アペンデージ１０６の少なくとも外側端１５２（図４及び６）が、離着陸面と接触係合するために、胴体１０２の下側に配置される。

【0028】

本開示において、「内側（inboard）」及び「外側（outboard）」なる表現は、当業者に知られている通常の意味を有しており、ビークル１００の中央線、すなわち縦軸１２４に対する位置を指す。本開示において、「下方」及び「上方」なる表現は、当業者に知られている通常の意味を有しており、ビークル１００に対する位置又は方向を指し、より具体的には、ビークル１００の局所的水平面、又は、ビークル１００の基準座標系（reference frame）１６０のＸＹ平面に対する位置又は方向を指す。

【0029】

いくつかの例においては、図２、３、５、７、及び、８に示すように、装置１０４の関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、又は、地上用構成１１０から飛行用構成１１２に移行する場合、関節式アペンデージ１０６が、ビークル１００の胴体１０２の外側に延びるように、翼セグメント１０８のうちの少なくとも１つが、隣接する翼セグメント１０８に対して枢動する。一例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６は、ビークル１００が空中を移動する際の揚力を生成するために、外側又は略水平の位置に配向される。

【0030】

関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されている場合、各関節式アペンデージ１０６は、離着陸面でビークル１００を支持するための着陸ギア、脚柱、又は、着陸レッグとして動作又は機能する。関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、各関節式アペンデージ１０６は、飛行中に揚力を生成するための翼として動作又は機能する。したがって、装置１０４、より具体的には関節式アペンデージ１０６は、略水平位置に配置可能に構成されるとともに、飛行中にビークル１００の胴体１０２から外側に延びる着陸ギア１５８（図４、６、及び９）とも呼ばれる。これに代えて、装置１０４、より具体的には関節式アペンデージ１０６は、略垂直位置に選択的に操作可能に構成されるとともに、離陸及び／又は着陸中にビークル１００の胴体１０２よりも下側に延びる翼１５６（図３、５、及び８）とも呼ばれる。

【0031】

各翼セグメント１０８は、翼形状の断面を有する。各翼セグメント１０８の特定の翼形状は、当該翼セグメント１０８により、或いは、関節式アペンデージ１０６全体により生成しようとする特定の空力などによって異なりうる。いくつかの例においては、各翼セグメント１０８の翼形状は、断面が、半対称な、対称な、平底面の、又は、反った形状であるか、或いは、他の適切な翼輪郭形状である。

【0032】

一例においては、各翼セグメント１０８の翼形状がそれぞれ同じである。一例においては、少なくとも１つの翼セグメント１０８の翼形状が、他の少なくとも１つの翼セグメント１０８の翼形状とは異なる。一例においては、各翼セグメント１０８の翼形状がそれぞれ異なる。

【0033】

図２～６、８、及び、図９を参照すると、概して、ビークル１００は基準座標系１６０を有する。基準座標系１６０は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び、Ｚ軸を有するとともに、ビークル１００に対して定義された３次元の基準座標系である。一例において、基準座標系１６０のＸ軸は、ビークル１００のロール軸、又は、縦軸とも呼ばれる。いくつかの例においては、基準座標系１６０のＸ軸は、胴体１０２の縦軸１２４と一致しているか、或いはこれに平行している。一例においては、基準座標系１６０のＹ軸は、ビークル１００のピッチ軸、又は、横軸とも呼ばれる。一例においては、基準座標系１６０のＺ軸は、ビークル１００のヨー軸、又は、垂直軸とも呼ばれる。

【0034】

図２、３、５、及び、８を参照すると、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６は、翼幅方向軸１５４を含む。いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６、又は、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４は、局所垂直面（ビークル１００のＸＺ平面）に対する様々な角度のうちの任意の角度に配向されているが、この角度は、関節式アペンデージ１０６のスイープ角（sweep angle）と呼ばれる。一例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４は、局所（例えば、仮想）水平面で見て、胴体１０２の縦軸１２４に略垂直である。すなわち、一例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４は、ビークル１００のＸＹ平面で見て、ビークル１００の基準座標系１６０におけるＸ軸に略垂直であって、且つ、Ｙ軸に平行である。一例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４は、局所水平面で見て、胴体１０２の縦軸１２４に対して傾斜している。すなわち、一例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４は、ビークル１００のＸＹ平面で見て、ビークル１００の基準座標系１６０におけるＸ軸に対して傾斜するとともにＹ軸に対しても傾斜している。胴体１０２の縦軸１２４に対する翼幅方向軸１５４の角度配向は、例えば、関節式アペンデージ１０６の構造設計、胴体１０２に対する関節式アペンデージ１０６のスイープ角、及び、他の要因に依存する。

【0035】

いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６、又は、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４は、局所水平面（ビークル１００のＸＹ面）に対する様々な角度のうちの任意の角度に配向されているが、この角度は、関節式アペンデージ１０６の上反角（dihedral angle）と呼ばれる。一例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６は、ニュートラルな上反角を有しており、この角度においては、関節式アペンデージ１０６の内側端１６２、又は、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４と、関節式アペンデージ１０６の外側端１５２、又は、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４とが、局所水平面に略配置される。一例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６は、正の上反角を有しており、この角度においては、局所水平面に対して、関節式アペンデージ１０６の外側端１５２、又は、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４が、関節式アペンデージ１０６の内側端１６２、又は、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４よりも上側に配置されている。一例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６は、負の上反角（下反角）を有しており、この角度においては、局所水平面に対して、関節式アペンデージ１０６の外側端１５２、又は、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４が、関節式アペンデージ１０６の内側端１６２、又は、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４よりも下側に配置されている。

【0036】

ビークル１００が一対の関節式アペンデージ１０６と一対の第２関節式アペンデージ１３０とを含む例においては、ビークル１００の基準座標系１６０におけるＸ軸に沿った、胴体１０２に対する一対の関節式アペンデージ１０６、及び、一対の第２関節式アペンデージ１３０の相対位置は、異なる。例えば、一対の第２関節式アペンデージ１３０は、一対の関節式アペンデージ１０６よりも胴体１０２の後方に配置されている。

【0037】

ビークル１００が一対の関節式アペンデージ１０６と一対の第２関節式アペンデージ１３０とを含むいくつかの例においては、ビークル１００の基準座標系１６０におけるＺ軸に沿った、胴体１０２に対する一対の関節式アペンデージ１０６の相対位置、及び、一対の第２関節式アペンデージ１３０の相対位置は、同じである。ビークル１００が一対の関節式アペンデージ１０６と一対の第２関節式アペンデージ１３０とを含むいくつかの例においては、ビークル１００の基準座標系１６０におけるＺ軸に沿った、胴体１０２に対する一対の関節式アペンデージ１０６の相対位置、及び、一対の第２関節式アペンデージ１３０の相対位置は、異なる。例えば、一対の第２関節式アペンデージ１３０は、一対の関節式アペンデージ１０６よりも上側又は下側に配置されている。

【0038】

ビークル１００が一対の関節式アペンデージ１０６と一対の第２関節式アペンデージ１３０とを含むいくつかの例においては、一対の関節式アペンデージ１０６及び一対の第２関節式アペンデージ１３０のスイープ角、及び／又は、上反角は同じである。ビークル１００が一対の関節式アペンデージ１０６と一対の第２関節式アペンデージ１３０とを含むいくつかの例においては、一対の関節式アペンデージ１０６及び一対の第２関節式アペンデージ１３０のスイープ角、及び／又は、上反角のうちの少なくとも一方は異なる。

【0039】

関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、関節式アペンデージ１０６は、翼幅方向軸１５４に沿ったいずれの位置においても翼形状の断面を有する。関節式アペンデージ１０６の翼形状は、各翼セグメント１０８の翼形状によって規定される。一例においては、関節式アペンデージ１０６の翼形状は、翼幅方向軸１５４に沿って一定である。一例においては、関節式アペンデージ１０６の翼形状は、翼幅方向軸１５４に沿って変化する。

【0040】

概して、関節式アペンデージ１０６の翼形状、又は、翼セグメント１０８のうちの任意の翼セグメントの翼形状は、飛行用構成１１２においては、ビークル１００が空中を移動する際に好ましい揚抗比（lift-to-drag ratio）を実現するように設計される。このため、本開示の装置１０４は、着陸ギア１５８として選択的に用いられる関節式アペンデージ１０６の重量ペナルティ及び／又は抗力を有利に相殺する。具体的には、飛行中に関節式アペンデージ１０６が揚力を生成するように当該関節式アペンデージ１０６を保持することにより、言い換えれば、関節式アペンデージ１０６を翼１５６として選択的に用いることにより、相殺を行う。

【0041】

図１０～１３を参照すると、一例として、各関節式アペンデージ１０６の複数の翼セグメント１０８は、内側翼セグメント１１４と、中間翼セグメント１１６と、外側翼セグメント１２０とを含む。一例においては、内側翼セグメント１１４は、ビークル１００の胴体１０２に接続されている。一例においては、中間翼セグメント１１６は、第１枢動軸１１８（図１０）、すなわち、内側枢動軸に沿って内側翼セグメント１１４に枢動可能に接続されている。関節式アペンデージ１０６は、内側翼セグメント１１４に対して、第１枢動軸１１８を中心として中間翼セグメント１１６を選択的に枢動させるように構成されている。一例においては、外側翼セグメント１２０は、第２枢動軸１２２（図１０）、すなわち、外側枢動軸に沿って中間翼セグメント１１６に枢動可能に接続されている。関節式アペンデージ１０６は、中間翼セグメント１１６に対して、第２枢動軸１２２を中心として外側翼セグメント１２０を選択的に枢動させるように構成されている。

【0042】

いくつかの例においては、図１０～１３に示すように、関節式アペンデージ１０６は、第１枢動軸１１８及び第２枢動軸１２２によって規定された２つの関節点を含む。いくつかの他の例においては、関節式アペンデージ１０６は、追加の枢動軸によって規定された３つ以上の関節点を有する。一例においては、各関節式アペンデージ１０６の複数の翼セグメント１０８は、複数の中間翼セグメント１１６、又は、追加の中間翼セグメントを含んでおり、これらのセグメントは、内側翼セグメント１１４と外側翼セグメント１２０との間に配置及び接続されており、追加の枢動軸に沿って、内側翼セグメント１１４、外側翼セグメント１２０、又は、追加の中間翼セグメントのうち隣接する中間翼セグメントに枢動可能に接続されている。

【0043】

一例においては、内側翼セグメント１１４は、ビークル１００の胴体１０２に対して固定されている。関節式アペンデージ１０６の内側端１６２又は基部の位置において、胴体１０２に内側翼セグメント１１４を固定することにより、関節式アペンデージ１０６をさらに構造的に支持するとともに耐荷重性を向上させることができる。また、内側翼セグメント１１４は、胴体１０２から中間翼セグメント１１６を離間させるとともに、胴体１０２から外側に第１枢動軸１１８を配置させることができる。これにより、中間翼セグメント１１６は、第１枢動軸１１８を中心として枢動する場合、例えば、関節式アペンデージ１０６を地上用構成１１０で動作させる場合などに、より広い可動域で動作することができる。

【0044】

概して、関節式アペンデージ１０６の寸法、例えば、関節式アペンデージ１０６のいずれか１つ、翼セグメント１０８のいずれか１つ、関節式アペンデージ１０６を構成する翼幅方向構造コンポーネント１３８（図３１）のいずれか１つ、及び／又は、関節式アペンデージ１０６を構成する複数の翼弦方向構造コンポーネント１４０（図３１）のいずれか１つの長さや翼幅方向寸法、及び／又は、幅や翼弦方向寸法は、例えば、設計、（例えば、翼１５６として使用する場合の）揚抗比などの所望の空力性能、（例えば、翼１５６や着陸ギア１５８として使用する場合の）必要耐荷重性能、及び、他の要因によって異なりうる。同様に、関節式アペンデージ１０６の長さ方向に沿った第１枢動軸１１８、及び／又は、第２枢動軸１２２の相対位置も異なりうる。概して、第１枢動軸１１８と第２枢動軸１２２との間の距離（例えば、中間翼セグメント１１６の長さ）、及び／又は、関節式アペンデージ１０６の第２枢動軸１２２と外側端１５２との間の距離（例えば、外側翼セグメント１２０の長さ）が増大すると、飛行中や離着陸中に関節式アペンデージ１０６の耐荷重構造体にかかる機械的応力が増大する可能性がある。いくつかの例においては、翼幅と、より高い揚抗比に対応する関節式アペンデージ１０６の構造体との間のトレードオフによって、最大長が規定されうる。いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６がビークル１００の重量を支持するとともに、十分な（例えば、最小の）揚抗比を提供できるように、翼セグメント１０８を折り畳み可能にすることによって、最小長が規定されうる。

【0045】

一例においては、中間翼セグメント１１６は、第１枢動軸１１８を中心として、内側翼セグメント１１４に対して上下に枢動可能である。一例においては、図１２に示すように、第１枢動軸１１８を中心として、内側翼セグメント１１４又は局所水平面（ビークル１００のＸＹ平面）に対して下方向に中間翼セグメント１１６を枢動させることにより、内側翼セグメント１１４又は局所水平面に対して中間翼セグメント１１６を負の角度配向に配置することができる。一例においては、図１３に示すように、第１枢動軸１１８を中心として、内側翼セグメント１１４又は局所水平面に対して上方向に中間翼セグメント１１６を枢動させることにより、内側翼セグメント１１４又は局所水平面に対して中間翼セグメント１１６を正の角度配向に配置することができる。

【0046】

いくつかの例においては、中間翼セグメント１１６は、内側翼セグメント１１４又は局所水平面に対して、様々な角度配向のうちの任意の角度配向に配置される。一例においては、内側翼セグメント１１４又は局所水平面に対する中間翼セグメント１１６の枢動範囲は、最大約１８０度（例えば、局所水平面よりも上方向に約９０度、局所水平面よりも下方向に約９０度）である。

【0047】

一例においては、外側翼セグメント１２０は、第２枢動軸１２２を中心として、中間翼セグメント１１６に対して上下に枢動可能である。一例においては、第２枢動軸１２２を中心として、中間翼セグメント１１６に対して下方向に外側翼セグメント１２０を枢動させることにより、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を負の角度配向に配置することができる。一例においては、第２枢動軸１２２を中心として、中間翼セグメント１１６に対して上方向に外側翼セグメント１２０を枢動させることにより、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を正の角度配向に配置することができる。

【0048】

中間翼セグメント１１６は、第１枢動軸１１８を中心として、内側翼セグメント１１４に対して上下に枢動可能であり、外側翼セグメント１２０は、第２枢動軸１２２を中心として、中間翼セグメント１１６に対して上下に枢動可能であるため、関節式アペンデージ１０６は、地上用構成１１０及び飛行用構成１１２において、広い枢動範囲で動作することができる。

【0049】

一例においては、内側翼セグメント１１４は、内側翼幅方向軸１２６を含む。一例においては、中間翼セグメント１１６は、中間翼幅方向軸１２８を含む。一例においては、外側翼セグメント１２０は、外側翼幅方向軸１６４を含む。

【0050】

一例においては、内側翼幅方向軸１２６は、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４と一致しているか、或いはこれに平行している。内側翼セグメント１１４が胴体１０２に固定されている場合、関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４に対する内側翼幅方向軸１２６の角度配向も固定されている。

【0051】

図１２～１５を参照すると、いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されている場合、中間翼幅方向軸１２８は、内側翼幅方向軸１２６に対してゼロ以外の角度で配向されるとともに、これと交差している（例えば、内側翼幅方向軸１２６と一致しておらず、これに平行でもない）。いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されている場合、外側翼幅方向軸１６４は、中間翼幅方向軸１２８に対してゼロ以外の角度で配向されるとともに、これと交差している（例えば、中間翼幅方向軸１２８と一致しておらず、これに平行でもない）。

【0052】

図１４及び１５は、関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されているか、或いは着陸ギア１５８として動作している場合における、ビークル１００の例を示す概略図である。中間翼セグメント１１６、及び、外側翼セグメント１２０の枢動により、関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定され、外側翼セグメント１２０が略垂直な配向、すなわち、ビークル１００の局所水平面に対して略直交するように配置される。

【0053】

状況によっては、図１４に示すように、離着陸面は略水平である。このような状況において、関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されると、各関節式アペンデージ１０６の翼セグメント１０８は、ビークル１００に対して略同じ配向で枢動する。

【0054】

一例においては、各関節式アペンデージ１０６の中間翼セグメント１１６は、内側翼セグメント１１４に対して下方向に枢動することにより、関節式アペンデージ１０６の一部が胴体１０２の下側に延びるようにする。例えば、中間翼セグメント１１６は、内側翼セグメント１１４に対して下方向に枢動することにより、外側翼セグメント１２０の少なくとも一部が胴体１０２の下側に配置されるようにする。さらに、各関節式アペンデージ１０６の外側翼セグメント１２０は、下方向に（例えば、ビークル１００に向かって）枢動することにより、関節式アペンデージ１０６の一部が胴体１０２の下側に延びるようにし、且つ、関節式アペンデージ１０６の外側端１５２が離着陸面に接触して配置されるようにする。例えば、外側翼セグメント１２０は、下方向に枢動することにより、当該外側翼セグメント１２０が、離着陸面に対して略垂直な配向、又は、略法線方向に配置されるようにする。

【0055】

状況によっては、図１５に示すように、離着陸面は、略水平ではない場合や、様々な度合いの傾斜を有する場合がある。このような状況において、関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されると、これらの関節式アペンデージ１０６のうちの１つ又は複数における翼セグメント１０８が、ビークル１００に対して異なる配向になるように枢動して、ビークル１００の直立姿勢を維持する。

【0056】

一例においては、関節式アペンデージ１０６のうちの１つの中間翼セグメント１１６が、内側翼セグメント１１４に対して上方向に枢動することにより、関節式アペンデージ１０６の一部が、傾斜した離着陸面の上側（例えば、上り勾配側）の部分で胴体１０２の下側に延びるようにする。例えば、中間翼セグメント１１６は、内側翼セグメント１１４に対して上方向に枢動することにより、外側翼セグメント１２０の少なくとも一部が胴体１０２の下側に配置されるようにする。さらに、各関節式アペンデージ１０６の外側翼セグメント１２０は、下方向に（例えば、ビークル１００に向かって）枢動することにより、関節式アペンデージ１０６の一部が胴体１０２の下側に延びるようにし、且つ、関節式アペンデージ１０６の外側端１５２が離着陸面に接触して配置されるようにする。例えば、外側翼セグメント１２０は、下方向に枢動することにより、当該外側翼セグメント１２０が、傾斜した離着陸面の上側部分に対して略法線方向に配置されるようにする。

【0057】

一例においては、複数の関節式アペンデージ１０６のうちの横方向に反対側の関節式アペンテージの中間翼セグメント１１６が、内側翼セグメント１１４に対して下方向に枢動することにより、関節式アペンデージ１０６の一部が、傾斜した離着陸面の下側（例えば、下り勾配側）の部分で胴体１０２の下側に延びるようにする。例えば、中間翼セグメント１１６は、内側翼セグメント１１４に対して下方向に枢動することにより、外側翼セグメント１２０の少なくとも一部が胴体１０２の下側に配置されるようにする。さらに、各関節式アペンデージ１０６の外側翼セグメント１２０は、下方向に（例えば、ビークル１００に向かって）枢動することにより、関節式アペンデージ１０６の一部が胴体１０２の下側に延びるようにし、且つ、関節式アペンデージ１０６の外側端１５２が離着陸面に接触して配置されるようにする。例えば、外側翼セグメント１２０は、下方向に枢動することにより、当該外側翼セグメント１２０が、傾斜した離着陸面の下側部分に対して略法線方向に配置されるようにする。

【0058】

図１０、１１、及び、１６～１９を参照すると、いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、中間翼幅方向軸１２８は、内側翼幅方向軸１２６と一致しているか、或いはこれに平行している。いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、外側翼幅方向軸１６４は、中間翼幅方向軸１２８と一致しているか、或いはこれに平行している。いくつかの例においては、図１０、１１、及び、１６に示すように、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、中間翼幅方向軸１２８、及び、外側翼幅方向軸１６４の両方は、内側翼幅方向軸１２６と一致しているか、或いはこれに平行している。いくつかの例においては、図１７に示すように、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、中間翼幅方向軸１２８は、内側翼幅方向軸１２６に対してゼロ以外の角度で配向されるとともに、これと交差しており、外側翼幅方向軸１６４は、中間翼幅方向軸１２８と一致しているか、或いはこれに平行している。いくつかの例においては、図１８に示すように、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、中間翼幅方向軸１２８は、内側翼幅方向軸１２６と一致しているか、或いはこれに平行しており、外側翼幅方向軸１６４は、中間翼幅方向軸１２８に対してゼロ以外の角度で配向されるとともに、これと交差している。いくつかの例においては、図１９に示すように、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、中間翼幅方向軸１２８は、内側翼幅方向軸１２６に対してゼロ以外の角度で配向されるとともに、これと交差しており、外側翼幅方向軸１６４は、中間翼幅方向軸１２８に対してゼロ以外の角度で配向されるとともに、これと交差している。

【0059】

図１６～１９は、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されているか、或いは翼１５６として動作している場合における、ビークル１００の例を示す概略図である。中間翼セグメント１１６、及び、外側翼セグメント１２０の枢動により、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定され、中間翼セグメント１１６、及び、外側翼セグメント１２０のうちの少なくとも一方が、略水平に配向される。

【0060】

状況によっては、図１６～１９に示すように、飛行中、すなわち、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２で動作している際、１つ以上の関節式アペンデージ１０６、又は、１つ以上の関節式アペンデージ１０６の一部の角度配向を調節することが望ましい場合もある。このような状況においては、１つ以上の翼セグメント１０８を、隣接する翼セグメント１０８に対して枢動させることにより、対応する関節式アペンデージ１０６の空力特性を変更してもよい。

【0061】

一例においては、図１６に示すように、中間翼セグメント１１６、及び、外側翼セグメント１２０を枢動させて、関節式アペンデージ１０６が胴体１０２から外側に延びるとともに、中間翼セグメント１１６、及び、外側翼セグメント１２０が略水平な配向になるようにする。

【0062】

一例においては、図１７に示すように、内側翼セグメント１１４に対して上方向に中間翼セグメント１１６を枢動させて、中間翼セグメント１１６、及び、外側翼セグメント１２０が正の上反角をなすようにこれらのセグメントを配置し、これによって、関節式アペンデージ１０６の内側端１６２よりも上側に関節式アペンデージ１０６の外側端１５２が配置されるようにする。また、一例においては、図１７に示すように、内側翼セグメント１１４に対して下方向に中間翼セグメント１１６を枢動させて、中間翼セグメント１１６、及び、外側翼セグメント１２０が負の上反角をなすようにこれらのセグメントを配置し、これによって、関節式アペンデージ１０６の内側端１６２よりも下側に関節式アペンデージ１０６の外側端１５２が配置されるようにする。

【0063】

一例においては、図１８に示すように、中間翼セグメント１１６に対して上方向に外側翼セグメント１２０を枢動させることにより、外側翼セグメント１２０が略垂直配向に配置されるようにする。一例においては、図１８に示すように、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を下方向に枢動させることにより、外側翼セグメント１２０が略垂直配向に配置されるようにする。これらの例においては、外側翼セグメント１２０は、ビークル１００の垂直安定板として機能することができる。一例においては、中間翼セグメント１１６に対して上方向に一対の第２関節式アペンデージ１３０（ビークル１００の後端側、或いは、これに近接して配置されている一対の関節式アペンデージ）の各々における外側翼セグメント１２０を枢動させて、外側翼セグメント１２０を略垂直方向に配置し、これにより、ビークル１００が双垂直尾翼（twin tail）、すなわちＨ型尾翼の構成を有するようにする。

【0064】

一例においては、中間翼セグメント１１６に対して上方向に外側翼セグメント１２０を枢動させて、垂直配向と水平配向との間の任意の配向に外側翼セグメント１２０を配置する。この例においては、外側翼セグメント１２０は、ビークル１００の垂直安定板として機能することができる。一例においては、中間翼セグメント１１６に対して上方向に一対の第２関節式アペンデージ１３０（ビークル１００の後端側、或いは、これに近接して配置されている一対の関節式アペンデージ）の各々における外側翼セグメント１２０を枢動させて、垂直配向と水平配向との間の配向に外側翼セグメント１２０を配置し、その際、ビークル１００がＶ型尾翼の構成を有するようにする。

【0065】

一例においては、図１９に示すように、内側翼セグメント１１４に対して上方向に中間翼セグメント１１６を枢動させ、中間翼セグメント１１６に対して上方向に外側翼セグメント１２０を枢動させることにより、関節式アペンデージ１０６が弓形状又は湾曲した輪郭を有するようにする。

【0066】

図２０及び２１を参照すると、ビークル１００が、一対の関節式アペンデージ１０６と一対の第２関節式アペンデージ１３０とを含む例においては、一対の関節式アペンデージ１０６の翼幅方向寸法（すなわち、内側端１６２から外側端１５２までの関節式アペンデージ１０６の寸法）は、一対の第２関節式アペンデージ１３０の翼幅方向寸法とは異なる。これらの例においては、一対の第２関節式アペンデージ１３０（ビークル１００の後端側、或いは、これに近接して配置されている一対の関節式アペンデージ）は、当該第２関節式アペンデージ１３０が飛行用構成１１２に設定されている場合、ビークル１００の水平安定板として機能することができる。

【0067】

図２２～２８を参照すると、第１枢動軸１１８及び第２枢動軸１２２は、ビークル１００の縦軸１２４、（飛行用構成１１２における）関節式アペンデージ１０６の翼幅方向軸１５４、内側翼セグメント１１４の内側翼幅方向軸１２６、中間翼セグメント１１６の中間翼幅方向軸１２８、及び／又は、外側翼セグメント１２０の外側翼幅方向軸１６４、のうちの１つ又は複数に対する様々な角度配向のうちの任意の配向を有することができる。

【0068】

いくつかの例においては、内側翼セグメント１１４に対して中間翼セグメント１１６を枢動させるために、関節式アペンデージ１０６は、中間翼セグメント１１６と内側翼セグメント１１４との間において関節式アペンデージ１０６の周囲に延びる第１枢動接合部１７６を含む。第１枢動軸１１８は、第１枢動接合部１７６を通るか、或いはこれに平行している。第１枢動軸１１８は、第１前端点１７２において関節式アペンデージ１０６の前端１６８と交差するとともに、第１後端点１７４において関節式アペンデージ１０６の後端１７０と交差している。

【0069】

いくつかの例においては、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を枢動させるために、関節式アペンデージ１０６は、外側翼セグメント１２０と中間翼セグメント１１６との間において関節式アペンデージ１０６の周囲に延びる第２枢動接合部１７８を含む。第２枢動軸１２２は、第２枢動接合部１７８を通るか、或いはこれに平行している。第２枢動軸１２２は、第２前端点１８０において関節式アペンデージ１０６の前端１６８と交差するとともに、第２後端点１８２において関節式アペンデージ１０６の後端１７０と交差している。

【0070】

いくつかの例においては、図２２、２７、及び、２８に示すように、第１枢動軸１１８は、胴体１０２の縦軸１２４、又は、ビークル１００のＸＺ面に略平行している。いくつかの例においては、第１枢動軸１１８は、内側翼幅方向軸１２６及び中間翼幅方向軸１２８と交差しており、これらに対して略垂直である。

【0071】

いくつかの例においては、図２３～２６、２８、及び、２９に示すように、第１枢動軸１１８は、胴体１０２の縦軸１２４、又は、ビークル１００のＸＺ面に対して、ゼロ以外の第１枢動角度で配向されている。一例においては、第１枢動軸１１８は、胴体１０２の縦軸１２４、又は、ビークル１００のＸＺ面に対して傾斜している。いくつかの例においては、第１枢動軸１１８は、内側翼幅方向軸１２６及び中間翼幅方向軸１２８と交差しており、これらに対して傾斜している。一例においては、図２３、２６、及び、２９に示すように、第１前端点１７２は、第１後端点１７４の外側に位置する。一例においては、図２４、２５、及び、３０に示すように、第１前端点１７２は、第１後端点１７４の内側に位置する。

【0072】

いくつかの例においては、図２２、２９、及び、３０に示すように、第２枢動軸１２２は、胴体１０２の縦軸１２４、又は、ビークル１００のＸＺ面に略平行している。いくつかの例においては、第２枢動軸１２２は、中間翼幅方向軸１２８及び外側翼幅方向軸１６４と交差しており、これらに対して略垂直である。

【0073】

いくつかの例においては、図２３～２８に示すように、第２枢動軸１２２は、胴体１０２の縦軸１２４、又は、ビークル１００のＸＺ面に対して、ゼロ以外の第２枢動角度で配向されている。一例においては、第２枢動軸１２２は、胴体１０２の縦軸１２４、又は、ビークル１００のＸＺ面に対して傾斜している。いくつかの例においては、第２枢動軸１２２は、中間翼幅方向軸１２８及び外側翼幅方向軸１６４と交差しており、これらに対して傾斜している。一例においては、図２３、２５、及び、２７に示すように、第２前端点１８０は、第２後端点１８２の外側に位置する。一例においては、図２４、２６、及び、２８に示すように、第２前端点１８０は、第２後端点１８２の内側に位置する。

【0074】

いくつかの例においては、図２２～２４に示すように、第１枢動軸１１８及び第２枢動軸１２２は、互いに平行である。一例においては、第１枢動軸１１８の第１枢動角と第２枢動軸１２２の第２枢動角とは同じである。いくつかの例においては、図２５～３０に示すように、第１枢動軸１１８及び第２枢動軸１２２は、互いに傾斜している。一例においては、第１枢動軸１１８の第１枢動角と第２枢動軸１２２の第２枢動角とは異なる。

【0075】

いくつかの例においては、第１枢動軸１１８、及び／又は、第２枢動軸１２２がゼロ以外の枢動角に配向されることにより、中間翼セグメント１１６、及び／又は、外側翼セグメント１２０が、動翼として機能して、例えば、飛行中に枢動が行われると、関節式アペンデージ１０６を横切る気流を調節（trim）することができる。したがって、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、一対の関節式アペンデージ１０６の各々における複数の翼セグメント１０８のうちの少なくとも１つを枢動させることにより、ビークル１００の飛行中、当該ビークル１００のピッチ及び／又はロール（本明細書においては、概して姿勢と呼ばれる）を制御することができる。

【0076】

図３０を参照すると、関節式アペンデージ１０６、及び／又は、翼セグメント１０８の各々は、様々な構造形態のうちの任意の形態を有することができる。概して、関節式アペンデージ１０６、及び、翼セグメント１０８の各々は、離着陸中（すなわち、地上用構成１１０で動作中）、及び、飛行中（すなわち、飛行用構成で動作中）、関節式アペンデージ１０６に加わるあらゆる力、及び／又は、負荷に反応するように構築されている。

【0077】

関節式アペンデージ１０６は、限定するものではないが、複数の翼幅方向構造コンポーネント１３８、複数の翼弦方向構造コンポーネント１４０、及び、複数の外板パネル１４２を含む様々なコンポーネントで形成、及び／又は、構築される。なお、関節式アペンデージ１０６や各翼セグメント１０８の構造コンポーネントのいずれかについて「構造コンポーネント」なる表現を用いる場合、当該表現は、荷重を受けるように構成された耐荷重要素、又は、関節式アペンデージ１０６に加えられる応力や力に反応するように構成された耐荷重要素を指す。

【0078】

一例においては、関節式アペンデージ１０６は、翼幅方向寸法（すなわち、内側端１６２から外側端１５２までの関節式アペンデージの寸法）と、翼弦方向寸法（すなわち、前端１６８から後端１７０までの関節式アペンデージの寸法）とを有する。翼幅方向構造コンポーネント１３８は、翼幅寸法に沿って延びている。翼弦方向構造コンポーネント１４０は、翼幅方向構造コンポーネント１３８に接続されるとともに、翼弦方向寸法に沿って延びている。外板パネル１４２は、翼弦方向構造コンポーネント１４０に接続されている。

【0079】

翼幅方向構造コンポーネント１３８は、ビークル１００の飛行中には飛行荷重を受けるように構成されており、ビークル１００が着陸している状態においては、当該ビークルの重量に耐えるように構成されている。一例においては、翼幅方向構造コンポーネント１３８は、関節式アペンデージ１０６の翼桁を含むか、或いは、その形態をとる。翼弦方向構造コンポーネント１４０は、関節式アペンデージ１０６又は各翼セグメント１０８の翼形状を画定するとともに、ビークルの飛行中に飛行荷重を分担するように構成されている。一例においては、翼弦方向構造コンポーネント１４０は、関節式アペンデージ１０６のリブを含むか、或いは、その形態をとる。いくつかの例においては、外板パネル１４２は、飛行用構成１１２及び／又は地上用構成において、関節式アペンデージ１０６に加わる荷重を分担するように構成された応力外皮構造（stressed skin construction）を有する。

【0080】

一例においては、翼幅方向構造コンポーネント１３８は、少なくとも１つの内側翼幅構造コンポーネント１８８を含み、翼弦方向構造コンポーネント１４０は、少なくとも１つの内側翼弦方向構造コンポーネント１９０を含み、外板パネル１４２は、内側翼セグメント１１４を形成する一対の（例えば、上下の）内側外板パネル２００を含む。一例においては、翼幅方向構造コンポーネント１３８は、少なくとも１つの中間翼幅構造コンポーネント１９２を含み、翼弦方向構造コンポーネント１４０は、少なくとも１つの中間翼弦方向構造コンポーネント１９４を含み、外板パネル１４２は、中間翼セグメント１１６を形成する一対の（例えば、上下の）中間外板パネル２０２を含む。一例においては、翼幅方向構造コンポーネント１３８は、少なくとも１つの外側翼幅構造コンポーネント１９６を含み、翼弦方向構造コンポーネント１４０は、少なくとも１つの外側翼弦方向構造コンポーネント１９８を含み、外板パネル１４２は、外側翼セグメント１２０を形成する一対の（例えば、上下の）外側外板パネル２０４を含む。

【0081】

図３１～３３を参照すると、いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６は、第１枢動ジョイント１８４、すなわち内側枢動ジョイントを含む。一例においては、第１枢動ジョイント１８４は、内側翼幅構造コンポーネント１８８と中間翼幅構造コンポーネント１９２とを枢動可能に接続することにより、内側翼セグメント１１４に対する中間翼セグメント１１６の枢動を可能にしている。一例においては、第１枢動ジョイント１８４は、第１枢動軸１１８を規定している。

【0082】

いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６は、第２枢動ジョイント１８６、すなわち外側枢動ジョイントを含む。一例においては、第２枢動ジョイント１８６は、中間翼幅構造コンポーネント１９２と外側翼幅構造コンポーネント１９６とを枢動可能に接続することにより、中間翼セグメント１１６に対する外側翼セグメント１２０の枢動を可能にしている。一例においては、第２枢動ジョイント１８６は第２枢動軸１２２を規定している。

【0083】

いくつかの他の例においては、関節式アペンデージ１０６、及び／又は、各翼セグメント１０８は、図示した例以外の構造形態を有しうる。一例においては、関節式アペンデージ１０６、及び／又は、各翼セグメント１０８は、トラス型の内部構造フレームと、当該内部構造フレームに接続された複数の空力フェアリング（aerodynamic fairings）とを含み、これらによって、関節式アペンデージ１０６、及び／又は、各翼セグメント１０８の翼形状が画定されている。この例においては、内部構造フレームは、内側フレームセクションと、第１枢動ジョイント１８４によって当該内側フレームセクションに枢動可能に接続された中間フレームセクションと、第２枢動ジョイント１８６によって当該中間フレームセクションに枢動可能に接続された外側フレームセクションと、を含む。

【0084】

いくつかの例においては、内側翼幅構造コンポーネント１８８は、内側翼幅方向軸１２６と平行に延びている。いくつかの例においては、中間翼幅構造コンポーネント１９２は、中間翼幅方向軸１２８と平行に延びている。いくつかの例においては、外側翼幅構造コンポーネント１９６は、外側翼幅方向軸１６４と平行に延びている。

【0085】

いくつかの例においては、第１枢動接合部１７６は、内側外板パネル２００と中間外板パネル２０２との間に形成されている。第２枢動接合部１７８は、中間外板パネル２０２と外側外板パネル２０４との間に形成されている。第１枢動接合部１７６は、第１枢動ジョイント１８４を収容するように構成されている。第２枢動接合部１７８は、第２枢動ジョイント１８６を収容するように構成されている。

【0086】

図３２及び３３を参照すると、いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６は、当該関節式アペンデージ１０６の外側端１５２に配置又は接続された脚部２０６を含む。関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されている場合、脚部２０６は、離陸及び／又は着陸中、離着陸面に接触するように構成されている。一例においては、脚部２０６は、第２枢動ジョイント１８６とは反対側に位置する、外側翼セグメント１２０の自由端に接続しているか、或いはこれと一体化している。脚部２０６は、離着陸面との接触を最大限にするように設計された様々な構成又は輪郭形状のうちの任意の１つを有しうる。一例においては、脚部２０６は、角度付けされている。一例においては、脚部２０６は、翼弦方向に見て、丸み付けされているか、或いは、湾曲した輪郭形状を有している。

【0087】

図３４を参照すると、いくつかの例においては、中間翼セグメント１１６は、中間翼幅方向軸１２８を中心として内側翼セグメント１１４に対して回転可能である。内側翼セグメント１１４に対する中間翼セグメント１１６の回転運動により、飛行用構成１１２において、関節式アペンデージ１０６の空力特性を変化させることができる。また、一例においては、内側翼セグメント１１４に対する中間翼セグメント１１６の回転運動により、中間翼セグメント１１６及び外側翼セグメント１２０などの、関節式アペンデージ１０６の一部の迎え角（angle of attack）を調節することができる。

【0088】

図３５を参照すると、いくつかの例においては、外側翼セグメント１２０は、外側翼幅方向軸１６４を中心として中間翼セグメント１１６に対して回転可能である。中間翼セグメント１１６に対する外側翼セグメント１２０の回転運動により、飛行用構成１１２において、関節式アペンデージ１０６の空力特性を変化させることができる。一例においては、中間翼セグメント１１６に対する外側翼セグメント１２０の回転運動により、外側翼セグメント１２０などの、関節式アペンデージ１０６の一部の迎え角を調節することができる。

【0089】

いくつかの例においては、内側翼セグメント１１４に対する中間翼セグメント１１６の回転運動、及び／又は、中間翼セグメント１１６に対する外側翼セグメント１２０の回転運動により、中間翼セグメント１１６、及び／又は、外側翼セグメント１２０が、動翼として機能して、例えば、飛行中に回転が行われると、関節式アペンデージ１０６を横切る気流を調節することができる。したがって、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合、一対の関節式アペンデージ１０６の各々における複数の翼セグメント１０８のうちの少なくとも１つを回転させることにより、ビークル１００の飛行中、当該ビークル１００のピッチ及び／又はロール（姿勢）を制御することができる。

【0090】

図３４及び３５を参照すると、いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６は、第１回転ジョイント２０８を含む。一例においては、第１回転ジョイント２０８は、内側翼幅構造コンポーネント１８８と中間翼幅構造コンポーネント１９２とを回転可能に接続することにより、内側翼セグメント１１４に対する中間翼セグメント１１６の回転を可能にしている。一例においては、第１回転ジョイント２０８は、中間翼幅方向軸１２８と一致しているか、或いはこれに平行する第１回転軸を規定している。

【0091】

いくつかの例においては、関節式アペンデージ１０６は、第２回転ジョイント２１０を含む。一例においては、第２回転ジョイント２１０は、外側翼幅構造コンポーネント１９６と中間翼幅構造コンポーネント１９２とを回転可能に接続することにより、中間翼セグメント１１６に対する外側翼セグメント１２０の回転を可能にしている。一例においては、第２回転ジョイント２１０は、外側翼幅方向軸１６４と一致しているか、或いはこれに平行する第２回転軸を規定している。

【0092】

図１を参照すると、いくつかの例においては、装置１０４は、少なくとも１つの枢動アクチュエータ２１２を含む。枢動アクチュエータ２１２は、第１枢動ジョイント１８４及び第２枢動ジョイント１８６と動作可能に接続している。枢動アクチュエータ２１２は、内側翼セグメント１１４に対して中間翼セグメント１１６を選択的に枢動させるか、或いは、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を選択的に枢動させるか、のうちの少なくとも一方を行うことにより、関節式アペンデージ１０６の位置及び／又は配向を選択的に調節するように構成されている。

【0093】

枢動アクチュエータ２１２は、任意の適切なタイプの制御可能な作動機構であってもよい。一例においては、枢動アクチュエータ２１２は、リニアアクチュエータである。一例においては、枢動アクチュエータ２１２は、回転アクチュエータである。いくつかの例においては、枢動アクチュエータ２１２は、第１枢動ジョイント１８４、及び／又は、第２枢動ジョイント１８６の枢動を制御するように構成された、油圧アクチュエータ、空圧アクチュエータ、機械式若しくは電気機械式のアクチュエータ、又は、他の適切なタイプの作動機構のうちの１つを含む。いくつかの例においては、枢動アクチュエータ２１２は、ステッピングモータ、サーボモータ、及び、選択的に制御可能な他の適切なタイプのモータを含む。

【0094】

いくつかの例においては、装置１０４は、第１枢動ジョイント１８４と第２枢動ジョイント１８６の両方を操作するように構成された１つの枢動アクチュエータ２１２を含む。いくつかの例においては、装置１０４は、複数の枢動アクチュエータ２１２を含み、これらのアクチュエータの各々は、第１枢動ジョイント１８４及び第２枢動ジョイント１８６のうちの対応する枢動ジョイントを操作するように構成されている。

【0095】

図１を参照すると、いくつかの例においては、装置１０４は、少なくとも１つの回転アクチュエータ２１４を含む。回転アクチュエータ２１４は、第１回転ジョイント２０８及び第２回転ジョイント２１０と動作可能に接続している。回転アクチュエータ２１４は、内側翼セグメント１１４に対して中間翼セグメント１１６を選択的に回転させるか、或いは、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を選択的に回転させるか、のうちの少なくとも一方を行うことにより、関節式アペンデージ１０６の位置及び／又は配向を選択的に調節するように構成されている。

【0096】

回転アクチュエータ２１４は、任意の適切なタイプの制御可能な作動機構であってもよい。一例においては、回転アクチュエータ２１４は、回転式のアクチュエータである。いくつかの例においては、回転アクチュエータ２１４は、第１回転ジョイント２０８、及び／又は、第２回転ジョイント２１０の回転を制御するように構成された、油圧アクチュエータ、空圧アクチュエータ、機械式若しくは電気機械式のアクチュエータ、又は、他の適切なタイプの作動機構のうちの１つを含む。いくつかの例においては、回転アクチュエータ２１４は、ステッピングモータ、サーボモータ、及び、選択的に制御可能な他の適切なタイプのモータを含む。

【0097】

いくつかの例においては、装置１０４は、第１回転ジョイント２０８と第２回転ジョイント２１０の両方を操作するように構成された１つの回転アクチュエータ２１４を含む。いくつかの例においては、装置１０４は、複数の回転アクチュエータ２１４を含み、これらのアクチュエータの各々は、第１回転ジョイント２０８及び第２回転ジョイント２１０のうちの対応する回転ジョイントを操作するように構成されている。

【0098】

図１を参照すると、いくつかの例においては、装置１０４は、少なくとも１つの枢動式動力伝達コンポーネント２２０を含む。枢動式動力伝達コンポーネント２２０は、枢動アクチュエータ２１２と動作可能に接続するとともに、第１枢動ジョイント１８４及び／又は第２枢動ジョイント１８６と動作可能に接続している。枢動式動力伝達コンポーネント２２０は、第１枢動ジョイント１８４及び／又は第２枢動ジョイント１８６のうちの対応する一方に対して、枢動アクチュエータ２１２から動力を伝達して、内側翼セグメント１１４に対して中間翼セグメント１１６を選択的に枢動させるように、及び／又は、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を選択的に枢動させるように、構成されている。

【0099】

枢動式動力伝達コンポーネント２２０は、任意の適切なタイプの動力伝達機構であってもよい。いくつかの例においては、枢動式動力伝達コンポーネント２２０は、歯車列（gear train）、チェーン、ベルトなどのうちの１つである。いくつかの例においては、装置１０４は、第１枢動ジョイント１８４と第２枢動ジョイント１８６の両方を操作するように構成された１つの枢動式動力伝達コンポーネント２２０を含む。いくつかの例においては、装置１０４は、複数の枢動式動力伝達コンポーネント２２０を含み、これらのコンポーネントの各々は、第１枢動ジョイント１８４及び第２枢動ジョイント１８６のうちの対応する枢動ジョイントを操作するように構成されている。

【0100】

図１を参照すると、いくつかの例においては、装置１０４は、少なくとも１つの回転型動力伝達コンポーネント２２２を含む。回転型動力伝達コンポーネント２２２は、回転アクチュエータ２１４と動作可能に接続するとともに、第１回転ジョイント２０８及び／又は第２回転ジョイント２１０と動作可能に接続している。回転型動力伝達コンポーネント２２２は、第１回転ジョイント２０８及び／又は第２回転ジョイント２１０のうちの対応する一方に対して、回転アクチュエータ２１４から動力を伝達して、内側翼セグメント１１４に対して中間翼セグメント１１６を選択的に回転させるように、及び／又は、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を選択的に回転させるように、構成されている。

【0101】

回転型動力伝達コンポーネント２２２は、任意の適切なタイプの動力伝達機構であってもよい。いくつかの例においては、回転型動力伝達コンポーネント２２２は、歯車列、チェーン、ベルトなどのうちの１つである。いくつかの例においては、装置１０４は、第１回転ジョイント２０８と第２回転ジョイント２１０の両方を操作するように構成された１つの回転型動力伝達コンポーネント２２２を含む。いくつかの例においては、装置１０４は、複数の回転型動力伝達コンポーネント２２２を含み、これらのコンポーネントの各々は、第１回転ジョイント２０８及び第２回転ジョイント２１０のうちの対応する一方の回転ジョイントを操作するように構成されている。

【0102】

図１を参照すると、いくつかの例においては、装置１０４は、少なくとも１つの枢動ロック２１６を含む。枢動ロック２１６は、第１枢動ジョイント１８４、及び／又は、第２枢動ジョイント１８６と動作可能に接続している。枢動ロック２１６は、ビークル１００の飛行中、関節式アペンデージ１０６を飛行用構成１１２で選択的に固定し、ビークル１００の離陸及び／又は着陸中に関節式アペンデージ１０６を地上用構成１１０で選択的に固定するように動作可能である。いくつかの例においては、枢動ロック２１６は、内側翼セグメント１１４に対して中間翼セグメント１１６を固定するため、及び／又は、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を固定するために、第１枢動ジョイント１８４、及び／又は、第２枢動ジョイント１８６のうちの対応する一方の枢動ジョイントを選択的に枢動させた位置で固定するように構成されている。

【0103】

枢動ロック２１６は、任意の適切なタイプのロック機構であってもよい。枢動ロック２１６の枢動ロック機能は、選択的に制御される様々なロック機構によって、様々な方法で実現される。一例においては、枢動を操作するために用いられる枢動アクチュエータ２１２、及び／又は、枢動型動力伝達コンポーネント２２０は、逆駆動不可であってもよい。なお、本開示において、「逆駆動不可」なる用語は、機構の基本的な配向により、一方向にのみ駆動可能な伝達機構を指す。そのような逆駆動不可の機構としては、例えば、ウォームギア（worm gears）や親ネジ（lead screws）などがある。強力な親ネジは、標準の構造要素（例えば、スチール棒）とほぼ同じ程度の剛性を有しうる。一例においては、枢動を操作するために用いられる枢動アクチュエータ２１２、及び／又は、枢動動力伝達コンポーネント２２０は、逆駆動可能であってもよい。そのような逆駆動可能な機構としては、例えば、所望の枢動位置にあるときに、全ての流体（例えば、油圧流体や空気）のポートを閉塞する油圧ピストンや空圧ピストンがある。逆駆動可能な機構は、離着陸中に関節式アペンデージ１０６を選択的に動作させるための制御アルゴリズムを実行する際に、有利であろう。強力な油圧ピストンは、標準の構造要素（例えば、スチール棒）とほぼ同じ程度の剛性を有しうる。一例においては、枢動ロック２１６の枢動ロック機能は、対応する枢動ジョイント（例えば、第１枢動ジョイント１８４、及び／又は、第２枢動ジョイント１８６）に対して、開閉する別個のアクチュエータを有する任意のタイプのブレーキやロックを取り付けることによって、実現される。一例においては、枢動ロック２１６は、ロック部材と、当該ロック部材に動作可能に接続されるとともに、ロック位置とロック解除位置との間で当該ロック部材を動作させるロックアクチュエータとを含む。ロック部材がロック構成又はロック位置に設定されている場合、ロック部材は、その動作に垂直な非常に大きい負荷に耐えることができる。一例においては、選択的に動作可能なロック部材を用いる枢動ロック２１６、及び、ロックアクチュエータは、逆駆動可能な枢動アクチュエータ２１２、及び／又は、枢動動力伝達コンポーネント２２０と共に使用することができる。

【0104】

いくつかの例においては、装置１０４は、第１枢動ジョイント１８４と第２枢動ジョイント１８６の両方を固定するように構成された１つの枢動ロック２１６を含む。いくつかの例においては、装置１０４は、複数の枢動ロック２１６を含み、これらの枢動ロックの各々は、第１枢動ジョイント１８４及び第２枢動ジョイント１８６のうちの対応する一方の枢動ジョイントを固定するように構成されている。

【0105】

図１を参照すると、いくつかの例においては、装置１０４は、少なくとも１つの回転ロック２１８を含む。回転ロック２１８は、第１回転ジョイント２０８、及び／又は、第２回転ジョイント２１０と機能接続している。回転ロック２１８は、ビークル１００の飛行中、関節式アペンデージ１０６を飛行用構成１１２で選択的に固定するように動作可能である。いくつかの例においては、回転ロック２１８は、内側翼セグメント１１４に対して中間翼セグメント１１６を固定するため、及び／又は、中間翼セグメント１１６に対して外側翼セグメント１２０を固定するために、第１回転ジョイント２０８、及び／又は、第２回転ジョイント２１０のうちの対応する一方の回転ジョイントを選択的に回転させた位置で固定するように構成されている。

【0106】

回転ロック２１８は、任意の適切なタイプのロック機構であってもよい。回転ロック２１８の回転ロック機能は、選択的に制御される様々なロック機構によって、様々な方法で実現される。一例においては、回転を操作するために用いられる回転アクチュエータ２１４、及び／又は、回転型動力伝達コンポーネント２２２は、逆駆動不可であってもよい。一例においては、回転を操作するために用いられる回転アクチュエータ２１４、及び／又は、回転型動力伝達コンポーネント２２２は、逆駆動可能であってもよい。一例においては、回転ロック２１８の回転ロック機能は、対応する回転ジョイント（例えば、第１回転ジョイント２０８、及び／又は、第２回転ジョイント２１０）に対して、開閉する別個のアクチュエータを有する任意のタイプのブレーキやロックを取り付けることによって、実現される。

【0107】

いくつかの例においては、装置１０４は、第１回転ジョイント２０８と第２回転ジョイント２１０の両方を固定するように構成された１つの回転ロック２１８を含む。いくつかの例においては、装置１０４は、複数の回転ロック２１８を含み、これらの回転ロックの各々は、第１回転ジョイント２０８及び第２回転ジョイント２１０のうちの対応する一方の回転ジョイントを操作するように構成されている。

【0108】

図１を参照すると、いくつかの例においては、装置１０４は、さらに、コントローラ１３４を含む。コントローラ１３４は、関節式アペンデージ１０６を動作させるように構成されている。コントローラ１３４は、飛行用構成１１２と地上用構成１１０との間で関節式アペンデージ１０６を動作させるために、当該関節式アペンデージ１０６の選択的な作動を制御するように動作可能である。いくつかの例においては、コントローラ１３４は、ビークルにおける各関節式アペンデージ１０６の選択的な作動を独立して制御するように動作可能である。すなわち、コントローラ１３４は、ビークル１００の飛行中、及び、ビークル１００の離着陸中に、対応する一対の関節式アペンデージ１０６の各々の位置、及び／又は、配向を選択的且つ独立して制御するように構成されている。

【0109】

いくつかの例においては、コントローラ１３４は、枢動アクチュエータ２１２に対して動作可能に、或いは、通信可能に（例えば、電気的に）接続されている。コントローラ１３４は、内側翼セグメント１１４に対する中間翼セグメント１１６の枢動を選択的に制御するため、及び／又は、中間翼セグメント１１６に対する外側翼セグメント１２０の枢動を選択的に制御するために、枢動アクチュエータ２１２の作動を選択的に制御するように動作可能である。

【0110】

いくつかの例においては、コントローラ１３４は、回転アクチュエータ２１４に対して動作可能に、或いは、通信可能に接続されている。コントローラ１３４は、内側翼セグメント１１４に対する中間翼セグメント１１６の回転を選択的に制御するため、及び／又は、中間翼セグメント１１６に対する外側翼セグメント１２０の回転を選択的に制御するために、回転アクチュエータ２１４の作動を選択的に制御するように動作可能である。

【0111】

コントローラ１３４は、制御対象の装置（例えば、枢動アクチュエータ２１２、及び／又は、回転アクチュエータ２１４）から所望の結果を得るために命令信号を生成及び通信することが可能な、任意の適切な制御装置又はシステムであってもよい。一例においては、コントローラ１３４は、マイクロプロセッサを含む。一例において、コントローラ１３４は、コンピュータシステム（例えば、１つ以上のコンピュータ）において実現される。いくつかの例においては、コントローラ１３４は、ハードウェア、ソフトウェア、又は、ハードウェアとソフトウェアとの組合せによって実現される。ソフトウェアを使用する場合、実行される機能は、コンピュータ可読記憶媒体（例えば、非一時的コンピュータ可読記憶媒体）に保存されるとともに、プロセッサにより実行可能に構成されたプログラムコード又は命令として実現される。
ハードウェアを使用する場合、そのハードウェアは、機能を実行するように動作する回路を含みうる。

【0112】

いくつかの例においては、ハードウェアは、複数の機能を実行するように構成された、回路システム、集積回路、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス、又は、適切な種類の他のハードウェアの形態をとりうる。プログラマブル論理デバイスを使用する場合、複数の機能を実行するデバイスを構成可能である。このデバイスは、複数の機能を実現するように、後に再構成したり、永続的に構成したりすることが可能である。プログラマブル論理デバイスの例としては、プログラマブルロジックアレイ、プログラマブルアレイロジック、フィールドプログラマブルロジックアレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及び、他の適切なハードウェアデバイスが挙げられる。

【0113】

図１を参照すると、いくつかの例においては、装置１０４は、少なくとも１つのセンサ１３６を含む。センサ１３６は、コントローラ１３４に通信可能に接続している。関節式アペンデージ１０６が地上用構成１１０に設定されている場合、センサ１３６は、ビークル１００の離陸及び／又は着陸中、離着陸面を検出するように動作可能である。コントローラ１３４は、センサ１３６により提供された情報に基づいて、関節式アペンデージ１０６、又は、各翼セグメント１０８を動作させるタイミング、及び、当該動作の程度を決定する。

【0114】

いくつかの例においては、センサ１３６は、関節式アペンデージ１０６の外側端１５２に近接して（例えば、外側端又はその近くに）配置されている。いくつかの例においては、図３２に示すように、センサ１３６は、関節式アペンデージ１０６の脚部２０６に接続されている。

【0115】

センサ１３６は、離着陸面の存在、ビークル１００に対する離着陸面の相対的な動き、及び／又は、離着陸面の傾斜を特定可能に構成された任意の適切なタイプの検出装置であってもよい。一例においては、センサ１３６は、表面の構成を検出又は読み取るように動作する光センサである。一例においては、センサ１３６は、関節式アペンデージ１０６がタッチダウン（touches down）した時点（例えば、脚部２０６が表面に接触した時点）を検出するように動作可能な圧力センサである。一例においては、センサ１３６はまた、離着陸面によってどの程度の圧力が関節式アペンデージ１０６に加わっているのかを検出するように動作可能である。

【0116】

図１を参照すると、いくつかの例においては、装置１０４は、エンコーダ２２４を含む。エンコーダ２２４は、コントローラ１３４に通信可能に接続している。エンコーダ２２４もまた、枢動アクチュエータ２１２に通信可能に接続されており、内側翼セグメント１１４に対する中間翼セグメント１１６の相対的な枢動位置や配向、及び／又は、中間翼セグメント１１６に対する外側翼セグメント１２０の相対的な枢動位置や配向を特定する。エンコーダ２２４は、さらに、回転アクチュエータ２１４に通信可能に接続されており、内側翼セグメント１１４に対する中間翼セグメント１１６の相対的な回転位置や配向、及び／又は、中間翼セグメント１１６に対する外側翼セグメント１２０の相対的な回転位置や配向を特定する。エンコーダ２２４は、関節式アペンデージ１０６の翼セグメント１０８の各々の枢動位置、及び／又は、回転位置を相関させる位置データを、コントローラ１３４に提供するように動作可能である。コントローラ１３４は、飛行用構成１１２、又は、地上用構成１１０のうち対応する一方に関節式アペンデージ１０６を配置するために、エンコーダ２２４により提供された位置データに基づいて、関節式アペンデージ１０６、又は、各翼セグメント１０８を動作させるタイミング、及び、当該動作の程度を決定するように構成されている。

【0117】

いくつかの例においては、コントローラ１３４は、１つ以上の動作制御アルゴリズム２２６を実行するように動作可能である。一例においては、動作制御アルゴリズム２２６は、ソフトウェアプログラム、又は、コントローラ１３４の制御ロジックにより実現される。動作制御アルゴリズム２２６は、関節式アペンデージ１０６の動作及び位置を、ビークル１００の飛行中は飛行用構成１１２に設定し、ビークル１００の離着陸中は地上用構成１１０に設定する。

【0118】

いくつかの例においては、動作制御アルゴリズム２２６は、ビークル１００が着陸する際、ビークル１００のピッチ及びロールを継続して監視するように、コントローラ１３４に指示する。この例においては、上記ロジックは、必要に応じて関節式アペンデージ１０６に対して動きを指示することで、ビークル１００のピッチ角及びロール角をほぼゼロに保つ。いくつかの例においては、動作制御アルゴリズム２２６は、コントローラ１３４が、関節式アペンデージ１０６の第１枢動ジョイント１８４、及び／又は、第２枢動ジョイント１８６に対して命令を送信するように当該コントローラに指示を与えるが、このコントローラの命令は、関節式アペンデージ１０６がタッチダウンする際に、これらの第１及び第２の枢動ジョイントに対して、自由に曲がることを指示するものである。例えば、センサ１３６から読み取った圧力が、ビークル１００の所定の重量パーセントに到達すると、コントローラ１３４は、関節式アペンデージ１０６の位置を固定することを、枢動ロック２１６に命令する。

【0119】

いくつかの例においては、動作制御アルゴリズム２２６は、ジョイントを選択的に調節するために、コントローラ１３４に対して、ピッチ及びロールの読取り値を監視するとともに、センサ１３６及びエンコーダ２２４からの情報及びデータをフィードバックループに含めるように指示する。いくつかの例においては、コントローラ１３４は、予めプログラムされた所定の動作にアクセスを行う。

【0120】

図３６を参照すると、ビークル１００を操作するための方法１０００が、さらに開示されている。方法１０００の例においては、ビークル１００の飛行中、及び、離着陸中に当該ビークルを操作するために、本開示の装置１０４が用いられる。

【0121】

一例においては、方法１０００は、ビークル１００の胴体１０２に接続された一対の関節式アペンデージ１０６の各々における複数の翼セグメント１０８のうちの少なくとも１つを枢動させて飛行用構成１１２に設定し、当該飛行用構成において、一対の関節式アペンデージ１０６の各々が、ビークル１００の飛行中に揚力を生成するようにするステップを含む（ブロック１００２）。

【0122】

一例においては、方法１０００は、ビークル１００の胴体１０２に接続された一対の関節式アペンデージ１０６の各々における複数の翼セグメント１０８のうちの少なくとも１つを枢動させて地上用構成１１０に設定し、当該地上用構成において、一対の関節式アペンデージ１０６の各々が、ビークル１００の離着陸中にビークル１００を支持するようにするステップを含む（ブロック１００４）。

【0123】

一例においては、方法１０００は、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合に、一対の関節式アペンデージ１０６の各々における複数の翼セグメント１０８のうちの少なくとも１つを枢動させて、ビークル１００の飛行中にビークル１００の姿勢を制御するステップを含む（ブロック１００６）。

【0124】

一例においては、方法１０００は、関節式アペンデージ１０６が飛行用構成１１２に設定されている場合に、一対の関節式アペンデージ１０６の各々における複数の翼セグメント１０８のうちの少なくとも１つを回転させて、ビークル１００の飛行中にビークル１００の姿勢を制御するステップを含む（ブロック１００８）。

【0125】

本明細書で開示されるビークル１００、装置１０４、及び、方法１０００の例は、様々な用途に使用可能であり、特に、航空宇宙を例とする輸送業における用途において使用可能である。次に図３７及び３８を参照すると、ビークル１００、装置１０４、及び、方法１０００の実施例は、図３７のフロー図に示す航空機の製造及び保守方法１１００に関連させ、また、図３８に示す航空機１２００に関連させて使用することができる。本開示の実施形態における航空機に関連する用途は、航空機１２００の飛行中に揚力を生成する翼の機能及び動作と、航空機１２００の離着陸中に地上で支持を行う着陸ギアの機能及び動作とを組み合わせて提供するために、航空機１２００に対して複数の関節式アペンデージ１０６などの装置１０４を使用することを含みうる。いくつかの例においては、複数の翼セグメント１０８を枢動及び回転させることにより、これらの翼セグメントをビークル１００の動翼として機能させることができる。

【0126】

図３７に示すように、生産開始前の工程として、例示的な方法１１００は、航空機１２００の仕様決定及び設計（ブロック１１０２）と、材料調達（ブロック１１０４）とを含みうる。航空機１２００の生産中の工程としては、航空機１２００の部品及び小組立品の製造（ブロック１１０６）及びシステムインテグレーション（ブロック１１０８）が行われる。その後、航空機１２００は、認証及び納品（ブロック１１１０）を経て、就航に入る（ブロック１１１２）。本開示の装置１０４、並びに、方法１０００及び２０００は、部品及び小組立品の製造（ブロック１１０６）、及び／又は、システムインテグレーション（ブロック１１０８）の一部として実現されてもよい。定例の整備及び保守（ブロック１１１４）には、航空機１２００の１つ以上のシステムの改良、再構成、改修などが含まれうる。

【0127】

図３７に示す方法１１００の各工程は、システムインテグレータ、第三者、及び／又は、オペレータ（例えば顧客）によって実行又は実施することができる。なお、システムインテグレータは、航空機メーカ及び主要システム下請業者をいくつ含んでもよいが、これに限定されない。第三者は、売主、下請業者、及び、供給業者をいくつ含んでもよいが、これに限定されない。オペレータは、航空会社、リース会社、軍事団体、サービス組織等であってもよい。

【0128】

図３８に示すように、例えば、方法１１００により製造される航空機１２００は、機体１２０２と、複数の高水準システム１２０４と、内装１２０６とを含みうる。高水準システム１２０４の例には、推進システム１４４（図１）などの推進システム１２０８、電気システム１２１０、油圧システム１２１２、及び、環境システム１２１４のうちの１つ又は複数が含まれる。また、その他のシステムをいくつ含んでもよい。

【0129】

本明細書において図示又は説明した装置１０４及び方法１０００の例は、図３７に示すフロー図に示す製造及び保守方法１１００の任意の１つ以上の工程において採用することができる。例えば、装置１０４を含む部品及び小組立品などの、部品及び小組立品の製造（ブロック１１０６）に対応する部品及び小組立品は、航空機１２００の就航中（ブロック１１１２）に製造される部品又は小組立品と同様の方法で製造することができる。また、装置１０４、方法１０００、又は、これらの組合せについての１つ以上の例を生産工程中（ブロック１１０８及び１１１０）に用いてもよい。同様に、装置１０４、方法１０００、又は、これらの組合せについての１つ以上の例を、例えば、限定するものではないが、航空機１２００の就航中（ブロック１１１２）、並びに、整備及び保守の工程（ブロック１１１４）において採用することもできる。

【0130】

さらに、本開示は、以下の付記による実施形態も含む。

【0131】

付記１．縦軸を含む胴体と、
前記胴体に接続された推進システムと、
前記胴体に接続された一対の関節式アペンデージと、を含むビークルであって、前記一対の関節式アペンデージの各々は、複数の翼セグメントを含み、前記ビークルの離着陸中に前記一対の関節式アペンデージの各々が前記ビークルを支持する地上用構成と、前記ビークルの飛行中に前記一対の関節式アペンデージの各々が揚力を生成する飛行用構成との間を移行可能である、ビークル。

【0132】

付記２．前記一対の関節式アペンデージの各々における前記複数の翼セグメントは、
前記胴体に接続された内側翼セグメントと、
第１枢動軸に沿って前記内側翼セグメントに枢動可能に接続された中間翼セグメントと、
第２枢動軸に沿って前記中間翼セグメントに枢動可能に接続された外側翼セグメントと、を含む、付記１に記載のビークル。

【0133】

付記３．前記内側翼セグメントは、前記ビークルの前記胴体に対して固定されている、付記２に記載のビークル。

【0134】

付記４．前記中間翼セグメントは、前記第１枢動軸を中心として、前記内側翼セグメントに対して上下に枢動可能である、付記２又は３に記載のビークル。

【0135】

付記５．前記外側翼セグメントは、前記第２枢動軸を中心として、前記中間翼セグメントに対して上下に枢動可能である、付記２～４のいずれか１つに記載のビークル。

【0136】

付記６．前記中間翼セグメントは、中間翼幅方向軸を含み、
前記中間翼セグメントは、前記中間翼幅方向軸を中心として前記内側翼セグメントに対して回転可能である、付記２～５のいずれか１つに記載のビークル。

【0137】

付記７．前記外側翼セグメントは、外側翼幅方向軸を含み、
前記外側翼セグメントは、前記外側翼幅方向軸を中心として前記中間翼セグメントに対して回転可能である、付記２～６のいずれか１つに記載のビークル。

【0138】

付記８．前記第１枢動軸は、前記胴体の前記縦軸に平行である、付記２～７のいずれか１つに記載のビークル。

【0139】

付記９．前記第１枢動軸は、前記胴体の前記縦軸に対して傾斜している、付記２～７のいずれか１つに記載のビークル。

【0140】

付記１０．前記第２枢動軸は、前記胴体の前記縦軸に平行である、付記２～７のいずれか１つに記載のビークル。

【0141】

付記１１．前記第２枢動軸は、前記胴体の前記縦軸に対して傾斜している、付記２～７のいずれか１つに記載のビークル。

【0142】

付記１２．前記第１枢動軸、及び、前記第２枢動軸は、互いに平行である、付記２～８のいずれか１つに記載のビークル。

【0143】

付記１３．前記第１枢動軸、及び、前記第２枢動軸は、互いに傾斜している、付記２～７のいずれか１つに記載のビークル。

【0144】

付記１４．前記一対の関節式アペンデージの各々を独立して動作させるように構成されたコントローラをさらに含む、先行する付記のいずれかに記載のビークル。

【0145】

付記１５．前記一対の関節式アペンデージの各々は、センサをさらに含み、前記センサは、前記コントローラに通信可能に接続されるとともに、前記ビークルの離着陸中において着陸面を検出するように構成されている、付記１４に記載のビークル。

【0146】

付記１６．前記一対の関節式アペンデージの各々は、
翼幅方向寸法、及び、翼弦方向寸法と、
前記翼幅方向寸法に沿って延びる複数の翼幅方向構造コンポーネントと、
前記翼幅方向構造コンポーネントに接続されるとともに、前記翼弦方向寸法に沿って延びる複数の翼弦方向構造コンポーネントと、
前記翼弦方向構造コンポーネントに接続された複数の外板パネルと、をさらに含む、先行する付記のいずれかに記載のビークル。

【0147】

付記１７．前記胴体に接続された一対の第２関節式アペンデージをさらに含み、前記一対の第２関節式アペンデージの各々は、複数の第２翼セグメントを含み、前記ビークルの離着陸中に前記一対の第２関節式アペンデージの各々が前記ビークルを支持する地上用構成と、前記ビークルの飛行中に前記一対の第２関節式アペンデージの各々が揚力を生成する飛行用構成との間を移行可能である、先行する付記のいずれかに記載のビークル。

【0148】

付記１８．ビークルのための飛行／地上両用装置であって、
複数の翼セグメントを含む関節式アペンデージであって、前記ビークルの離着陸中に前記関節式アペンデージが前記ビークルを支持する地上用構成と、前記ビークルの飛行中に前記関節式アペンデージが揚力を生成する飛行用構成との間を移行可能な関節式アペンデージと、
前記関節式アペンデージを動作させるように構成されたコントローラと、を含む、飛行／地上両用装置。

【0149】

付記１９．ビークルを操作するための方法であって、
前記ビークルの胴体に接続された一対の関節式アペンデージの各々における複数の翼セグメントのうちの少なくとも１つを枢動させて飛行用構成に設定し、当該飛行用構成において、前記一対の関節式アペンデージの各々が、前記ビークルの飛行中に揚力を生成するようにし、
前記一対の関節式アペンデージの各々における前記複数の翼セグメントのうちの少なくとも１つを枢動させて地上用構成に設定し、当該地上用構成において、前記一対の関節式アペンデージの各々が、前記ビークルの離着陸中に前記ビークルを支持するようにする、方法。

【0150】

付記２０．前記一対の関節式アペンデージの各々における前記複数の翼セグメントのうちの少なくとも１つを枢動させること、及び、回転させること、のうちの少なくともいずれか一方を行って、前記ビークルの飛行中に前記ビークルの姿勢を制御することを、さらに含む、付記１９に記載の方法。

【0151】

なお、ここでは航空宇宙産業に用いた場合の例を示しているが、本開示の原理は、他の産業にも使用することができる。したがって、本開示の原理は、航空機だけでなく、他のビークル（例えば、宇宙船、自律飛行体、水中航走体など）にも適用することができる。

【0152】

本明細書において、「例」とは、その例に関連して説明する１つ以上の特徴、構造、要素、コンポーネント、特性、及び／又は、動作ステップが、本開示による少なくとも１つの実施形態、及び／又は、技術的事項の実施態様に含まれていることを意味する。したがって、本開示において「例」、又は、これに類する用語が、同じ例について言及している場合もあるが、必ずしもそうとは限らない。さらに、１つの例を特徴付ける技術的事項が、他の例を特徴付ける技術的事項を含む場合もあるが、必ずしもそうとは限らない。

【0153】

本明細書において、特定の機能を実行するように「構成された（configured to）」システム、装置、構造、物品（article）、要素、部品、又は、ハードウェアは、一切の変更を要することなくその特定の機能を実行できるものを指し、何らかの変更を施せばその特定の機能を実行する可能性のあるものを指すのではない。言い換えれば、特定の機能を実行するように「構成された」システム、装置、構造、物品、要素、部品、又は、ハードウェアは、その特定の機能を実行することを目的として、具体的に選択、作製、実施、利用、プログラム化、及び／又は、設計されたものを指す。本明細書において、「構成された」ということは、システム、装置、構造、物品、要素、部品、又は、ハードウェアが既に備えている特性に言及するものであり、この特性により、当該システム、装置、構造、物品、要素、部品、又は、ハードウェアは、一切の変更を要することなくその特定の機能を実行することができる。本開示において、特定の機能を実行するように「構成された」と記載されるシステム、装置、構造、物品、要素、部品、又は、ハードウェアは、この記載に加えて、或いは、この記載に代えて、当該機能を実行するように「適合化された（adapted to）」、及び／又は、「動作可能な（operative to）」ものとして記載される場合もある。

【0154】

別段の示唆がない限り、「第１」、「第２」などの用語は、本明細書において、単に標識として用いられており、これらの用語が言及する要素に対して、順序、位置、又は、階層的な要件を課すものではない。さらに、「第２」の要素について言及することによって、より小さい序数の要素（例えば、「第１」の要素）、及び／又は、より大きい序数の要素（例えば、「第３」の要素）の存在を要件としたり、排除したりするものではない。

【0155】

本明細書において、「接続された」、「接続する」、及び、これに類する用語は、（例えば、機械的、電気的、流体的、光学的、電磁気的に）相互に接合、結合、固定、連結、通信、又は、関連付けられている２つ以上の要素を指す。様々な例において、これらの要素は、直接、或いは間接的に関連付けられている。一例として、要素Ａは、要素Ｂと直接関連付けられていてもよい。他の例として、要素Ａは、例えば、他の要素Ｃを介して、要素Ｂと間接的に関連付けられていてもよい。なお、本開示の様々な要素間の関係が必ずしも全て示されているわけではない。したがって、図示したもの以外の接続が存在することもありうる。

【0156】

本明細書において、「少なくとも１つの」という語句が、要素の列挙とともに用いられる場合、列挙された要素のうちの１つ又は複数を様々な組み合わせで使用する場合もあるし、列挙された要素のうちの１つのみを必要とする場合もあることを意味する。例えば、「要素Ａ、要素Ｂ、及び、要素Ｃのうちの少なくとも１つ」は、限定するものではないが、要素Ａを含む場合もあるし、要素Ａと要素Ｂを含む場合もある。また、この例においては、要素Ａと要素Ｂと要素Ｃとを含む場合もあるし、要素Ｂと要素Ｃとを含む場合もある。場合によっては、「少なくとも１つ」は、例えば、限定するものではないが、２個の要素Ａと、１個の要素Ｂと、１０個の要素Ｃ；４個の要素Ｂと７個の要素Ｃ；又は、他の適切な組み合わせを意味する。

【0157】

本明細書において「約」なる用語は、記載した数量又は値に近い量であって、所望の機能を果たすか、或いは所望の結果をもたらす量を示す。例えば、「約」なる用語は、記載した数量又は値の１０％未満、５％未満、１％未満、０．１％未満、及び、０．０１％未満の範囲の量を指す場合がある。

【0158】

先に言及した図１及び図３８において、各ブロックは、要素、コンポーネント、及び／又は、その一部を示しており、様々な要素、及び／又は、コンポーネントを繋ぐ実線が存在する場合、これらは、機械的、電気的、流体的、光学的、電磁気的、及び、その他の接続、及び／又は、これらの組み合わせを示す。また、ブロック図に示す以外の接続も存在しうる。様々な要素、及び／又は、コンポーネントを示すブロック同士を繋ぐ破線が存在する場合、これらは、機能及び目的の面で、実線で表したものに類似する接続を示す。ただし、破線で示す接続は、選択的に設けられるもの、或いは、代替的な例に関するものである。同様に、破線で示す要素、及び／又は、コンポーネントが存在する場合、これらは、代替的な例を示している。実線や破線で示す１つ以上の要素を、本開示の範囲から逸脱することなく、ある特定の例から省くことも可能である。外部要素が存在する場合、これらは、点線で示されている。明確化のために、仮想上（想像上）の要素が図示されている場合もある。当業者であれば分かるように、図１及び３８に示す構成要素のいくつかは、図１及び３８、その他の図面、及び／又は、付随する開示に記載の他の構成要素を含むことなく様々な方法で組み合わせることができるが、そのような組み合わせは、本明細書において明確に例示されていなくても可能である。同様に、提示されている例に限定されない追加の構成要素を、本明細書で図示及び説明した構成要素の一部又は全てと組み合わせることも可能である。

【0159】

先に言及した図３６及び３７において、ブロックは、工程、及び／又は、その一部を示しており、様々なブロック同士を繋ぐ線は、これらの工程、又は、その一部の特定の順序や従属関係を暗示するものではない。破線で示すブロックは、代替の工程、及び／又は、その一部を示す。様々なブロックを繋ぐ破線が存在する場合、これらは、工程、又は、その一部の代替的な従属関係を示す。なお、本開示の様々な工程間の従属関係が必ずしも全て示されているわけではない。図３６及び３７、並びに、本明細書に記載する方法の工程を説明する付随の開示は、これらの工程の実行順序を必ずしも決定するものではない。むしろ、１つの例示的な順序が示されてはいるが、これらの工程の順序は適宜変更可能である。したがって、図示された工程に対して、変更、追加、及び／又は、削除を行うことが可能であり、また、工程のいくつかを、異なる順序で行ったり、同時に行ったりすることが可能である。さらに、当業者であれば分かるように、記載した工程の必ずしも全てを行う必要はない。

【0160】

本開示のビークル、装置、及び、方法の様々な例を図示、及び、説明してきたが、本明細書を読めば当業者には種々の変形が可能であろう。本願はそのような変形も包含し、請求の範囲によってのみ限定されるものとする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】

【図38】