特許 7422611 シート体移送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-18

(45)【発行日】2024-01-26

(54)【発明の名称】シート体移送装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 3/08 20060101AFI20240119BHJP

   B65H 1/04 20060101ALI20240119BHJP

   B65H 3/64 20060101ALI20240119BHJP

【ＦＩ】

B65H3/08 350B

B65H1/04 310C

B65H3/64 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020098678

(22)【出願日】2020-06-05

(65)【公開番号】P2021191711

(43)【公開日】2021-12-16

【審査請求日】2022-10-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000222727

【氏名又は名称】ＰＡＣＲＡＦＴ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100130719

【弁理士】

【氏名又は名称】村越 卓

(72)【発明者】

【氏名】森野 学

【審査官】山田 康孝

(56)【参考文献】

【文献】特開昭６２－２５９９３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５０－１０８６５４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開平０５－０６４１４８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０００－２０３７３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ３／０８

Ｂ６５Ｈ １／０４

Ｂ６５Ｈ ３／６４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

シート束を載置可能な載置面を有する載置ユニットと、
前記載置面上の前記シート束に含まれる複数のシート体のうち前記載置面に最も近いシート体である最下位シート体を前記載置面に向けて引きつける引きつけユニットと、
前記載置面上の前記シート束に含まれる前記複数のシート体のうち前記載置面から最も遠いシート体である最上位シート体を、前記シート束に含まれる前記複数のシート体のうち前記載置面から２番目に遠いシート体である次位シート体から分離する取出ユニットと、を備え、
前記取出ユニットは吸着面を有し、
前記取出ユニットは、前記最上位シート体に吸着する前記吸着面の向きを真下から斜め下に変えることで前記最上位シート体の一部のみを移動させて前記最上位シート体を部分的に前記次位シート体から分離させた後、前記最上位シート体の全体を移動させることで前記最上位シート体の全体を前記次位シート体から分離するシート体移送装置。

【請求項2】

前記引きつけユニットは、前記最下位シート体に負圧を作用させることで、前記最下位シート体を前記載置面に向けて引きつける請求項１に記載のシート体移送装置。

【請求項3】

前記載置ユニットは、
前記載置面を持つ収容底部と、
水平方向にお互いに対向して位置し、相互間に前記載置面の全体が位置づけられ、前記載置面上の前記シート束の水平方向への移動を制限する２つの収容側部であって、相互間の水平方向間隔を変えられる２つの収容側部と、を具備する請求項１又は２に記載のシート体移送装置。

【請求項4】

前記最上位シート体の全体を前記次位シート体から分離する際に、前記取出ユニットが前記最上位シート体に作用させる力は、前記引きつけユニットが前記最下位シート体に作用させる力よりも大きい請求項１～３のいずれか一項に記載のシート体移送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、シート体移送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

袋等のシート体が複数積み重ねられて構成されるシート束から、個々のシート体を取り出す装置が知られている。

【0003】

例えば特許文献１が開示する装置では、積み重ねられた多数の袋体のうち最上位に位置する袋体が次工程に移送される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平５－２０１５６６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

袋束から最上位に位置する袋を取り出す際に、静電気の影響等のために、最上位の袋とともに、上から２枚目の袋が意図せずに持ち上げられてしまうことがある。このような袋の２枚持ち上げ（以下「ダブル持ち上げ」とも称する）は、上から２枚目の袋の途中落下を招いたり、次工程での処理を阻害したりする。

【0006】

特許文献１の装置では、当て板が最上位に位置する袋体の中間部を抑えている状態で、前側吸盤及び後側吸盤が当該袋体の両端部を吸着しつつ当接点を中心に回動する。これにより、最上位に位置する袋体と、上から２枚目の袋体との間の分離が促される。このように特許文献１の装置では、当て板、前側吸盤及び後側吸盤が適切に連動することによって、ダブル持ち上げを防ぎつつ袋体が１枚ずつ取り出される。そのため、当て板、前側吸盤及び後側吸盤を高い精度で連動させる必要があり、装置構成が複雑化及び大型化しやすい。特に、当て板、前側吸盤及び後側吸盤の相対的な配置及び挙動を、実際の袋体の大きさ、剛性及び吸着面の性状に応じて調整する必要がある。

【0007】

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、シート体の複数枚持ち上げを防ぎつつシート束から個々のシート体を取り出すことができる、簡素な構成のシート体移送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の一態様は、シート束を載置可能な載置面を有する載置ユニットと、載置面上のシート束に含まれる複数のシート体のうち載置面に最も近いシート体である最下位シート体を載置面に向けて引きつける引きつけユニットと、載置面上のシート束に含まれる複数のシート体のうち載置面から最も遠いシート体である最上位シート体を、シート束に含まれる複数のシート体のうち載置面から２番目に遠いシート体である次位シート体から分離する取出ユニットと、を備えるシート体移送装置に関する。

【0009】

引きつけユニットは、最下位シート体に負圧を作用させることで、最下位シート体を載置面に向けて引きつけてもよい。

【0010】

取出ユニットは、最上位シート体の一部のみを移動させることで最上位シート体を部分的に次位シート体から分離させた後、最上位シート体の全体を移動させることで最上位シート体の全体を次位シート体から分離してもよい。

【0011】

載置ユニットは、載置面を持つ収容底部と、水平方向にお互いに対向して位置し、相互間に載置面の全体が位置づけられ、載置面上のシート束の水平方向への移動を制限する２つの収容側部であって、相互間の水平方向間隔を変えられる２つの収容側部と、を具備してもよい。

【0012】

最上位シート体の全体を次位シート体から分離する際に、取出ユニットが最上位シート体に作用させる力は、引きつけユニットが最下位シート体に作用させる力よりも大きくてもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、シート体の複数枚持ち上げを防ぎつつシート束から個々のシート体を取り出すことができる、簡素な構成のシート体移送装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、袋移送装置の一例を示す正面図である。

【図2】図２は、袋移送装置の一例を示す正面図である。

【図3】図３は、袋移送装置の一例を示す正面図である。

【図4】図４は、袋移送装置の一例を示す正面図である。

【図5】図５は、袋移送装置の一例を示す正面図である。

【図6】図６は、袋移送装置の一例を示す側方図である。

【図7】図７は、図６に示す袋移送装置の平面図である。

【図8】図８は、図６に示す袋移送装置の正面図である。

【図9】図９は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の正面図である。

【図10】図１０は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の正面図である。

【図11】図１１は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の正面図である。

【図12】図１２は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の正面図である。

【図13】図１３は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の正面図である。

【図14】図１４は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の正面図である。

【図15】図１５は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の正面図である。

【図16】図１６は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の正面図である。

【図17】図１７は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の正面図である。

【図18】図１８は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の側方図である。

【図19】図１９は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置の側方図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照してシート体移送装置の一実施形態である袋移送装置を例示する。以下に説明する袋移送装置は、寝かされた状態で相互に重ねられた複数の袋（シート体）を含む袋束（シート束）から１枚ずつ袋を取り出して後段に移送する装置である。後段に設けられる装置は限定されず、袋に所定の処理（例えば内容物投入処理）を施す装置、更なる後段の装置への袋の搬送を中継する装置、或いは袋を貯留する装置であってもよい。

【0016】

まず袋の複数枚持ち上げ（以下「マルチ持ち上げ」とも称する）が発生する主たる要因の一例について説明する。上述の「ダブル持ち上げ」は、ここで言う「マルチ持ち上げ」の一形態に該当する。

【0017】

図１～図３は、袋移送装置１０の一例を示す正面図である。便宜的に２枚の袋ｂのみを含む袋束Ｂが図１～図３に示されているが、図１～図３に関する下記の説明は、３枚以上の袋ｂを含む袋束Ｂに対しても同様に適用されうる。

【0018】

複数の袋ｂを含む袋束Ｂが載置ユニット２０に収容される。この袋束Ｂは、収容底部２１の上面により構成される載置面２１ａに載せられた状態で、一対の収容側部２２によって幅方向Ｄｗの位置が制限されるとともに、ストッパー５２によって先頭位置（すなわち図１～図３における紙面の手前側位置）が制限される。

【0019】

一対の収容側部２２は、お互いに、収容底部２１から幅方向Ｄｗに等距離に配置され、幅方向Ｄｗに対称的に移動可能に設けられている。図１～図３に示す例では、袋束Ｂ（すなわち各袋ｂ）の幅方向Ｄｗのサイズが収容底部２１の幅方向Ｄｗのサイズよりも大きく、載置面２１ａ上の袋束Ｂは収容底部２１から幅方向Ｄｗに突出している。各収容側部２２は、少なくとも部分的に収容底部２１と同じ高さ位置において延在しており、収容底部２１と衝突しない範囲で幅方向Ｄｗへ移動することができる。各収容側部２２の幅方向Ｄｗの位置は、収容底部２１に載せられる袋束Ｂの幅方向Ｄｗのサイズに応じて決められる。ただし収容側部２２間の最小間隔は、各収容側部２２が収容底部２１の側方部分に接触している状態であって、収容底部２１の幅方向Ｄｗのサイズに等しい。載置面２１ａに載せられる袋束Ｂ（すなわち各袋ｂ）の幅方向Ｄｗのサイズは、収容底部２１（特に載置面２１ａ）の幅方向Ｄｗのサイズと同じであってもよいし、収容底部２１（特に載置面２１ａ）の幅方向Ｄｗのサイズより小さくてもよい。

【0020】

収容底部２１は、収容底部２１を高さ方向Ｄｈに貫通する検知孔２３を有する。検知孔２３は、収容底部２１に載せられる袋束Ｂによって塞がれる位置に設けられ、検知センサー５１から発射される検知光Ｌ（例えばレーザー光）が通過する。検知センサー５１は、袋束Ｂ（特に最下位袋ｂ０）による検知光Ｌの反射光を受光する。すなわち載置面２１ａ上に袋束Ｂが載せられている間は、検知光Ｌが袋束Ｂ（特に最下位袋ｂ０）により反射され、検知センサー５１に入射する。一方、載置面２１ａ上に袋束Ｂが載せられていない場合は、そのような検知光Ｌの反射光の検知センサー５１における入射が起きない、或いは、反射光の検知センサー５１に対する入射量が低減する。これらの事象に基づき、検知センサー５１における検知光Ｌの反射光の受光結果に応じて、載置面２１ａ上における袋ｂの有無を検知することができる。

【0021】

取出ユニット３０の取出吸盤３１は、載置面２１ａ上の袋束Ｂの最上位袋ｂ１に吸着し（図１参照）、最上位袋ｂ１を部分的に次位袋ｂ２から分離させるめくり動作を行い（図２参照）、その後、最上位袋ｂ１を全体的に次位袋ｂ２から分離させる（図３参照）。

【0022】

これらの一連の袋取り出し過程において、図３に示すように、最上位袋ｂ１が次位袋ｂ２から適切に分離されず、次位袋ｂ２が最上位袋ｂ１と一緒に持ち上がってしまうことがある。特に、最上位袋ｂ１を全体的に次位袋ｂ２から分離させる動作を行う際に、最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間の接触面積Ｓ１（図２参照）の方が、最下位袋ｂ０（本例では次位袋ｂ２）と載置面２１ａとの間の接触面積Ｓ０よりも大きい場合、次位袋ｂ２～最下位袋ｂ０が最上位袋ｂ１と一緒に持ち上がりやすい。これは、最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間の密着力が、最下位袋ｂ０と載置面２１ａとの間の密着力よりも大きくなることに１つの要因がある。それに加え、載置面２１ａ上に残存する袋ｂの数が少なくなって、載置面２１ａ上に残存する袋ｂ（特に次位袋ｂ２～最下位袋ｂ０）の総重量が小さい場合に、次位袋ｂ２～最下位袋ｂ０が最上位袋ｂ１と一緒に持ち上がりやすい。したがって、図１～図３に示すように載置面２１ａ上に２枚の袋ｂのみが残っている場合には、最上位袋ｂ１とともに次位袋ｂ２（すなわち最下位袋ｂ０）が持ち上がってしまうマルチ持ち上げが特に発生しやすい。

【0023】

このように最上位袋ｂ１及び次位袋ｂ２のマルチ持ち上げが発生した場合、次位袋ｂ２は、最上位袋ｂ１とともに次工程位置に移送されたり、移送途中で落下したりする。特に、図３に示すように、載置面２１ａ上に２枚の袋ｂのみが残存している状態でマルチ持ち上げ（すなわちダブル持ち上げ）が発生すると、検知センサー５１の検知結果から載置面２１ａ上に袋ｂが存在しないと判定される。この場合、新たな袋束Ｂが載置面２１ａ上に供給される。例えば、一旦持ち上げられた次位袋ｂ２が最上位袋ｂ１から剥がれて再び載置面２１ａ上に着地した場合、載置面２１ａ上で当該次位袋ｂ２が新たに供給される袋束Ｂとぶつかってしまう懸念もある。

【0024】

上述のマルチ持ち上げの発生を防ぐ観点からは、例えば図４に示す袋移送装置１０が有効である。図４に示す袋移送装置１０は、収容底部２１に載せられる袋束Ｂの最下位袋ｂ０の下面は全体にわたって載置面２１ａに接触する。これにより、最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間の接触面積と、最下位袋ｂ０（本例では次位袋ｂ２）と載置面２１ａとの間の接触面積との差が小さくなる。その結果、最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間の密着力と、最下位袋ｂ０（すなわち次位袋ｂ２）と載置面２１ａとの間の密着力とが相互に近づき、マルチ持ち上げの発生を有効に防ぐことができる。

【0025】

ただし各収容側部２２は、収容底部２１の上面上に位置づけられ、特に幅方向Ｄｗのサイズが異なる様々な袋束Ｂに対応するために幅方向Ｄｗへ移動可能に設けられている。この場合、各収容側部２２は、収容底部２１の上面に沿ってスライド可能なように、収容底部２１とは別体として構成される。そのため、各収容側部２２と収容底部２１の上面との間には隙間Ｇが形成されることになる。当該隙間Ｇには、載置面２１ａ上の袋ｂ（例えば最下位袋ｂ０）が挟まる懸念がある。

【0026】

上述の隙間Ｇにおける袋ｂの挟まりを防ぐ観点からは、例えば図５に示す袋移送装置１０が有効である。図５に示す袋移送装置１０において、各収容側部２２は、垂直方向に延びる垂直延在部２２ａ及び水平方向に延びる水平延在部２２ｂを有する。垂直延在部２２ａが袋束Ｂの幅方向Ｄｗの位置を制限し、水平延在部２２ｂが袋束Ｂを載置可能な載置面２１ａを構成する。各収容側部２２において垂直延在部２２ａ及び水平延在部２２ｂは、一体的に設けられていてもよいし（図５の左側の収容側部２２参照）、別体として設けられていてもよい（図５の右側の収容側部２２参照）。垂直延在部２２ａ及び水平延在部２２ｂを別体として設ける場合、垂直延在部２２ａ及び水平延在部２２ｂの接合面の延在方向は、載置面２１ａ上の袋束Ｂから遠ざかる水平方向成分を含まないことが好ましい。図５における右側の収容側部２２の垂直延在部２２ａと水平延在部２２ｂとの間の接合面は、垂直方向に延びる。

【0027】

図５に示す袋移送装置１０によれば、各収容側部２２と収容底部２１の上面との間の隙間Ｇに載置面２１ａ上の袋ｂ（特に最下位袋ｂ０）が挟まる懸念はない。ただし、幅方向Ｄｗのサイズが異なる様々な袋束Ｂに対応するために各収容側部２２を幅方向Ｄｗへ移動可能に設ける場合、載置面２１ａ上の袋束Ｂの下方であってそれぞれの収容側部２２の水平延在部２２ｂ間には、持上ギャップＱが存在しうる。袋束Ｂは、持上ギャップＱにおいて、載置面２１ａに接触しない。したがって持上ギャップＱの幅方向Ｄｗのサイズが大きくなるほど、最下位袋ｂ０と載置面２１ａとの間の接触面積が小さくなり、「最下位袋ｂ０と載置面２１ａとの間の接触面積」と「最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間の接触面積」との差が大きくなって、マルチ持ち上げの発生の懸念が高まる。一方、持上ギャップＱの幅方向Ｄｗのサイズの許容範囲が小さくなるほど、各収容側部２２に許容される幅方向Ｄｗへの移動量が小さくなり、対応可能な袋束Ｂの幅方向Ｄｗのサイズ範囲が小さくなる。

【0028】

本件発明者は、上述の事項を総合的に勘案しつつ鋭意研究を行った結果、以下に例示される袋移送装置１０の形態を考案するに至った。

【0029】

図６は、袋移送装置１０の一例を示す側方図である。図７は、図６に示す袋移送装置１０の平面図である。図８は、図６に示す袋移送装置１０の正面図である。理解を容易にするため、図６において、一部要素（例えば、収容底部２１、ストッパー５２及び押込部６２）は断面が示されている。また明瞭さのために、図６～図８において袋移送装置１０は簡略化して示されている。例えば、図６では、２つの収容側部２２のうち手前側に設けられている収容側部２２及び側部移動デバイス２４の図示が省略されている。図７では、制御装置５０等の図示が省略されている。図８では、引きつけユニット４０の少なくとも一部、側部移動デバイス２４、及び制御装置５０の図示が省略されている。図６～図８に示す袋移送装置１０及び袋束Ｂ（袋ｂ）のうち、図１～図５に示され且つ同様の機能を奏する要素については、詳細な説明を省略する。

【0030】

図６～図８に示す袋移送装置１０は、載置ユニット２０、取出ユニット３０及び引きつけユニット４０を有する。

【0031】

載置ユニット２０は、袋束Ｂを載置可能な載置面２１ａを有する。本実施形態の載置ユニット２０は、載置面２１ａを持つ収容底部２１と、水平方向（特に幅方向Ｄｗ）にお互いに対向して位置し且つ相互間に載置面２１ａの全体が位置づけられる２つの収容側部２２とを具備する。当該２つの収容側部２２は、載置面２１ａ上の袋束Ｂの水平方向（特に幅方向Ｄｗ）への移動を制限する。

【0032】

２つの収容側部２２は、相互間の水平方向（特に幅方向Ｄｗ）の間隔を変えられる。本実施形態では、側部移動デバイス２４によって、２つの収容側部２２が載置面２１ａ（すなわち収容底部２１）を中心に幅方向Ｄｗへ対称的に移動させられる。図７に示す側部移動デバイス２４は、側部駆動源２５と、側部駆動源２５により回転させられる駆動ボールねじ２６とを具備する。駆動ボールねじ２６は、収容底部２１の下方において幅方向Ｄｗに延び、各収容側部２２にねじ結合されている。駆動ボールねじ２６のうち一方の収容側部２２が結合される部分に形成されているねじの向きと、他方の収容側部２２が結合される部分に形成されているねじの向きとはお互いに逆向きである。そのため２つの収容側部２２は、駆動ボールねじ２６の回転に応じて、幅方向Ｄｗへ対称的に移動する。

【0033】

図６～図８に示す載置ユニット２０は、更にストッパー５２を有する。ストッパー５２は、取り出し位置Ｐ０に位置する袋束Ｂの先頭位置（すなわち進行方向Ｄｆの先頭位置）を制限する。袋束Ｂは、収容底部２１の上面のうち準備位置Ｐ１に載せられた後、押込装置６０により収容底部２１の上面上を進行方向Ｄｆにスライド移動させられて、取り出し位置Ｐ０に配置される。図示の押込装置６０は、制御装置５０に対して電気的に接続され当該制御装置５０の制御下で駆動される押込駆動デバイス（例えばエアシリンダ）６１と、押込駆動デバイス６１により進行方向Ｄｆに対して進退させられる押込部６２とを具備する。

【0034】

図６～図８に示す収容底部２１は、複数の負圧孔４４及び１つの検知孔２３を有する。複数の負圧孔４４は、後述のように、引きつけユニット４０により真空状態にされ、載置面２１ａ（特に取り出し位置Ｐ０）上の袋束Ｂの最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつけるために設けられている。検知孔２３は、検知センサー５１から発射される検知光Ｌが通過し、当該検知光Ｌを載置面２１ａ（特に取り出し位置Ｐ０）上の袋束Ｂの最下位袋ｂ０に照射するために設けられている。

【0035】

引きつけユニット４０は、載置面２１ａ（特に取り出し位置Ｐ０）上の袋束Ｂに含まれる複数の袋ｂのうち載置面２１ａに最も近い最下位袋ｂ０（本例では最も下側に位置する最下位袋ｂ０）を、載置面２１ａに向けて引きつける。本実施形態の引きつけユニット４０は、最下位袋ｂ０に負圧を作用させることで最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつける。

【0036】

引きつけユニット４０は、最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつける動作のオン及びオフを行う。引きつけユニット４０は、次位袋ｂ２に接触している最上位袋ｂ１を取出ユニット３０が移動させる間、少なくとも一時的に、最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつける動作をオンにする。引きつけユニット４０は、次位袋ｂ２に接触している最上位袋ｂ１を取出ユニット３０が移動させない間、少なくとも一時的に、最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつける動作をオフにする。

【0037】

図６に示す引きつけユニット４０は、負圧供給源（例えば真空ポンプ）４１と、負圧供給源４１に負圧配管４３を介して接続される負圧開閉弁４２とを具備する。負圧開閉弁４２は、制御装置５０に対して電気的に接続されるとともに、負圧配管４３を介して複数の負圧孔４４に接続されており、制御装置５０の制御下で負圧配管４３を開閉する。負圧配管４３は、負圧開閉弁４２によりも下流側（すなわち負圧開閉弁４２と複数の負圧孔４４との間）において並列に分岐してそれぞれの負圧孔４４に接続されている。

【0038】

負圧開閉弁４２が開状態に置かれることによって、負圧配管４３の流路が開かれ、負圧供給源４１は、負圧配管４３を介して各負圧孔４４に連通し、各負圧孔４４から気体を排出するように働く。したがって、載置面２１ａ（特に取り出し位置Ｐ０）上の袋束Ｂ（特に最下位袋ｂ０）が各負圧孔４４を塞いでいる状態で負圧開閉弁４２が開状態に置かれることで、各負圧孔４４には真空が形成され、その結果、最下位袋ｂ０に負圧が作用して最下位袋ｂ０が載置面２１ａに向けて引きつけられる。一方、負圧開閉弁４２が閉状態に置かれることによって、負圧配管４３の流路は閉じられ、負圧供給源４１と各負圧孔４４との間の連通は遮断され、負圧供給源４１は各負圧孔４４から気体を排出しない。

【0039】

取出ユニット３０は、載置面２１ａ（特に取り出し位置Ｐ０）上の袋束Ｂに含まれる複数の袋ｂのうち載置面２１ａから最も遠い最上位袋ｂ１（本例では最も上側に位置する最上位袋ｂ１）を、袋束Ｂに含まれる複数の袋ｂのうち載置面２１ａから２番目に遠い次位袋ｂ２（本例では上から２番目に位置する次位袋ｂ２）から、分離する。

【0040】

本実施形態の取出ユニット３０は取出吸盤３１を具備し、最上位袋ｂ１の一部のみを移動させることで最上位袋ｂ１を部分的に次位袋ｂ２から分離させた後、最上位袋ｂ１の全体を移動させることで最上位袋ｂ１の全体を次位袋ｂ２から分離する。取出吸盤３１は、吸着面における吸引動作（すなわち減圧動作）及び解放動作（すなわち増圧動作）を行うことで、最上位袋ｂ１の吸引及び解放を行う。取出吸盤３１は、制御装置５０の制御下で吸引動作及び解放動作を行ってもよいし、予め決められている所定タイミングに応じて吸引動作及び解放動作を行ってもよい。

【0041】

最上位袋ｂ１の全体を次位袋ｂ２から分離する際に、取出ユニット３０が最上位袋ｂ１に作用させる力は、引きつけユニット４０が最下位袋ｂ０に作用させる力よりも大きい。本実施形態では、取出ユニット３０の取出吸盤３１が最上位袋ｂ１（特に上方に向けられた側面）に負圧を作用させることによって最上位袋ｂ１に上方向への力をかけ、引きつけユニット４０が各負圧孔４４を介して最下位袋ｂ０（特に下方に向けられた側面）に負圧を作用させることによって最下位袋ｂ０に下方向へ力をかける。このように負圧を利用して袋ｂに力を作用させる場合、「吸引面積（すなわち袋ｂのうち負圧が作用する部分の表面積）×負圧の大きさ＝袋ｂにかかる力」という関係に基づいて、最上位袋ｂ１及び最下位袋ｂ０の各々にかかる力を算出することができる。

【0042】

制御装置５０には、更に検知センサー５１が電気的に接続されており、検知センサー５１における検知結果が制御装置５０に送信される。検知センサー５１は、載置面２１ａ上（特に取り出し位置Ｐ０）における袋ｂの有無を検知するセンサーである。図６～図８に示す検知センサー５１は、検知光Ｌを発射するとともに、検知光Ｌの反射光を受光することができる。検知センサー５１は、当該反射光の受光結果に基づいて取り出し位置Ｐ０における袋ｂの有無を判定し、判定結果を制御装置５０に送信する。ただし、検知センサー５１は、検知光Ｌの反射光の受光結果（例えば受光量／受光強度）を制御装置５０に送信し、制御装置５０が、当該反射光の受光結果に基づいて取り出し位置Ｐ０における袋ｂの有無を判定してもよい。

【0043】

検知センサー５１の具体的構成及び検知方式は限定されない。例えば、検知センサー５１は、収容底部２１（すなわち載置面２１ａ）を介して高さ方向に相互に対向して配置される発光ユニット及び受光ユニットを具備し、発光ユニットから発射される検知光Ｌが受光ユニットにより受光されない間は載置面２１ａ上の取り出し位置Ｐ０に袋ｂが存在すると判定し、検知光Ｌが受光ユニットにより受光されている間は載置面２１ａ上の取り出し位置Ｐ０に袋ｂが存在しないと判定してもよい。また検知センサー５１は光以外の手段を用いてもよい。

【0044】

次に、図６～図８に示す袋移送装置１０を使った袋取出方法（シート体取出方法）の一例について説明する。以下に例示される袋取出方法では、必要に応じて、各装置が制御装置５０の制御下で駆動する。ただし袋移送装置１０を構成する各装置は、必ずしも制御装置５０によって適応的に制御されていなくてもよく、例えば予め決められたタイミングで必要な挙動を周期的に又は非周期的に示すように駆動されてもよい。

【0045】

図９～図１７は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置１０の正面図である。図１８及び図１９は、袋取出方法の一例を説明する袋移送装置１０の側方図である。理解を容易にするため、図１８及び図１９において一部要素（例えば、収容底部２１、ストッパー５２及び押込部６２）は断面が示されている。また上述の図６～図８と同様に、明瞭さのために、図９～図１９において袋移送装置１０は簡略化して示されている。

【0046】

本実施形態では、取り出し位置Ｐ０に位置づけられている載置面２１ａ上の袋束Ｂの最上位袋ｂ１が、取出ユニット３０によって順次取り出され、後段の装置（図示省略）に渡される。特に、個々の最上位袋ｂ１を取り出す工程は、めくりステップ及び全体分離ステップを含む。

【0047】

めくりステップでは、最上位袋ｂ１の一部のみが次位袋ｂ２から剥がされる。本例では、最上位袋ｂ１の上方に向けられた側面に取出吸盤３１が吸着し（図８参照）、当該取出吸盤３１がチルト動作を行うことによって最上位袋ｂ１の一部のみが次位袋ｂ２から分離する（図９参照）。ここで言う「チルト動作」は、取出吸盤３１の姿勢を傾ける動作であり、取出吸盤３１の吸着面の向きが真下（図８参照）から斜め下（図９参照）に変えられる。これにより、最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間の接触面積が減じられ、最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間で働く密着力を弱めることができる。

【0048】

上述のように、最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間の接触面積が、最下位袋ｂ０と載置面２１ａとの間の接触面積よりも大きい場合に、袋ｂのマルチ持ち上げが発生しやすい。そのため、マルチ持ち上げを防ぐ観点からは、めくりステップを経ることによって、好ましくは「最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間の接触面積≦最下位袋ｂ０と載置面２１ａとの間の接触面積」が実現されるように、より好ましくは「最上位袋ｂ１と次位袋ｂ２との間の接触面積＜最下位袋ｂ０と載置面２１ａとの間の接触面積」が実現されるように、最上位袋ｂ１が次位袋ｂ２から部分的に分離させられる。

【0049】

その後、全体分離ステップにおいて、最上位袋ｂ１の一部のみが次位袋ｂ２から分離している状態で（すなわち取出吸盤３１の一部のみが次位袋ｂ２に接触している状態で）、取出吸盤３１が上方に移動することにより、最上位袋ｂ１の全体が次位袋ｂ２から分離される（図１０）。

【0050】

このようにして次位袋ｂ２から分離された最上位袋ｂ１は、取出吸盤３１とともに次工程位置に移送され、次工程位置において後段の装置に渡される。

【0051】

そして、取出吸盤３１は次の袋ｂを取り出すために載置面２１ａ（特に取り出し位置Ｐ０）の上方に戻され、取り出し位置Ｐ０に位置づけられている載置面２１ａ上の袋束Ｂの最上位袋ｂ１に吸着する（図１１参照）。ここで取出吸盤３１によって吸着される最上位袋ｂ１は、１つ前の袋ｂを取り出す工程における次位袋ｂ２（図８～図１０参照）である。そして上述のめくりステップ（図９参照）及び全体分離ステップ（図１０参照）が行われて、新たな袋ｂ（すなわち最上位袋ｂ１）が取出吸盤３１とともに次工程位置に移送されて後段の装置に渡される。

【0052】

なお本例では、上述のめくりステップが開始される直前～上述の全体分離ステップにおいて最上位袋ｂ１の全体が次位袋ｂ２から分離された後にわたって、負圧開閉弁４２（図６参照）は開状態に置かれ、最下位袋ｂ０は載置面２１ａに向けて引きつけられる。一方、上述の全体分離ステップにおいて最上位袋ｂ１の全体が次位袋ｂ２から分離された後～次の袋ｂ（すなわち次の最上位袋ｂ１）のめくりステップが開始される直前にわたって、負圧開閉弁４２は閉状態に置かれる。これにより、最下位袋ｂ０の引きつけ動作に要するエネルギー消費及びコストを抑えることができる。

【0053】

袋移送装置１０は上述の一連の処理（図９～図１１参照）を繰り返し行うことにより、取り出し位置Ｐ０に位置づけられている載置面２１ａ上の複数の袋ｂが、１枚ずつ、順次後段の装置に渡される。

【0054】

そして載置面２１ａ上に２枚の袋ｂのみが残されている状態に至っても、袋移送装置１０は同様に上述の一連の処理を繰り返し行う。すなわち、取出吸盤３１が最上位袋ｂ１の側面に吸着した状態で最上位袋ｂ１が部分的に次位袋ｂ２から分離され（めくりステップ：図１２及び図１３参照）、その後、最上位袋ｂ１の全体が次位袋ｂ２から分離され（全体分離ステップ：図１４参照）、最上位袋ｂ１が次工程位置で後段の装置に渡される。この際にも「最上位袋ｂ１のめくりステップが開始される直前～上述の全体分離ステップにおいて最上位袋ｂ１の全体が次位袋ｂ２から分離された後」にわたって最下位袋ｂ０は載置面２１ａに向けて引きつけられるため、上述のダブル持ち上げ・マルチ持ち上げを有効に防ぐことができる。

【0055】

そして載置面２１ａ上に１枚の袋ｂのみが残されている状態に至っても、袋移送装置１０は同様に上述の一連の処理を繰り返し行う。すなわち取出吸盤３１は、載置面２１ａ上の最後の１枚の袋ｂである最上位袋ｂ１の側面に吸着し（図１５参照）、チルト動作を行う（図１６参照）。これにより、最上位袋ｂ１の一部のみが載置面２１ａから分離する。その後、取出吸盤３１は、最上位袋ｂ１の全体を持ち上げる動作を行い（図１７参照）、最上位袋ｂ１の全体を載置面２１ａから分離し（図１４参照）、最上位袋ｂ１を次工程位置で後段の装置に渡す。上述のように取出吸盤３１が袋ｂに作用させる力は引きつけユニット４０が袋ｂに作用させる力よりも大きいので、取出吸盤３１は、最上位袋ｂ１でもあり最下位袋ｂ０でもある最後の袋ｂを、載置面２１ａから適切に持ち上げることができる。

【0056】

このようにして、袋束Ｂのすべての袋ｂを載置面２１ａ上の取り出し位置Ｐ０から取り出した後（図１８参照）、次の袋束Ｂが押込装置６０によって取り出し位置Ｐ０に供給される（図１９参照）。具体的には、制御装置５０が、検知センサー５１の検知結果から取り出し位置Ｐ０に袋ｂが存在しなくなったことを検出した後、押込装置６０を制御して、準備位置Ｐ１に配置されている袋束Ｂを押込部６２により押して、当該袋束Ｂを取り出し位置Ｐ０に配置する。

【0057】

このように、取り出し位置Ｐ０と同じ平面（すなわち載置面２１ａ）により構成される準備位置Ｐ１に、次の袋束Ｂを予め準備しておくことによって、押込部６２の押し込み動作のみで次の袋束Ｂを取り出し位置Ｐ０に新たに供給することができる。そのため、袋束Ｂの供給を素早く行うことができ、取り出し位置Ｐ０に袋ｂが存在しない時間を短くすることができる。例えば、取出吸盤３１が最後の袋ｂを取り出し位置Ｐ０から次工程位置に運ぶ途中、取出吸盤３１が最後の袋ｂとともに次工程位置に滞在している間、或いは取出吸盤３１が次工程位置から取り出し位置Ｐ０の上方に戻るまでの途中で、次の袋束Ｂを取り出し位置Ｐ０に供給することによって、取出吸盤３１の袋取り出し動作を、中断させることなく、継続的に行うことができる。

【0058】

また、袋束Ｂが取り出し位置Ｐ０に供給されてから、すべての袋ｂを取り出し位置Ｐ０から取り出し終わるまでの間に準備位置Ｐ１に次の袋束Ｂを準備することに関しても、時間的な余裕が十分にある。したがって、準備位置Ｐ１から取り出し位置Ｐ０への袋束Ｂの供給も、取出吸盤３１の袋取り出し動作を中断させることなく、継続的に行うことが可能である。

【0059】

以上説明したように上述の袋移送装置１０及び袋取出方法によれば、最下位袋ｂ０が載置面２１ａに向けて引きつけられている状態で、最上位袋ｂ１を次位袋ｂ２から分離することができる。このように上述の袋移送装置１０及び袋取出方法は、簡素な装置構成によって、袋ｂの複数枚持ち上げ（すなわちマルチ持ち上げ／ダブル持ち上げ）を有効に防ぎつつ袋束Ｂから個々の袋ｂを確実に取り出すことが可能である。

【0060】

［変形例］
上述の実施形態では、個々の袋ｂ（すなわち最上位袋ｂ１）を取り出す工程がめくりステップ及び全体分離ステップを含むが、めくりステップを行うことなく、取出ユニット３０（取出吸盤３１）によって最上位袋ｂ１の全体が次位袋ｂ２から分離されてもよい。

【0061】

また上述の実施形態では、取出ユニット３０（取出吸盤３１）の挙動がめくりステップと全体分離ステップとの間において異なっているが、取出ユニット３０（取出吸盤３１）はめくりステップと全体分離ステップとの間で同様の挙動をとってもよい。例えば、取出吸盤３１は、傾き動作及び上方移動を同時的に行ってもよく、めくりステップ及び全体分離ステップの両方において、同じように、取出吸盤３１の姿勢の傾きを増大させつつ取出吸盤３１を上方に移動させてもよい。

【0062】

また取出ユニット３０は、取出吸盤３１以外の負圧を利用するデバイスを使って袋ｂを保持して取り出してもよいし、負圧以外の力（例えばファンデルワールス力、クーロン力、或いは把持力等）を利用して載置面２１ａ上の袋束Ｂから個々の袋ｂを取り出してもよい。同様に、引きつけユニット４０は、上述の「負圧供給源４１、負圧開閉弁４２及び負圧配管４３を含むデバイス（図６参照）」以外の負圧を利用するデバイスを使って最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつけてもよいし、負圧以外の力を利用して最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつけてもよい。

【0063】

引きつけユニット４０の「最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつける動作のオン及びオフ」のタイミングは上述の例に限定されない。また、載置面２１ａ上の１つの袋束Ｂのすべての袋ｂを取出ユニット３０により取り出す間、常に「最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつける動作」をオン状態にして、引きつけユニット４０は最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつけ続けてもよい。また、載置面２１ａ上の取り出し位置Ｐ０に袋ｂが１枚のみ残っている状態では、常に「最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつける動作」をオフにして、引きつけユニット４０は最下位袋ｂ０を載置面２１ａに向けて引きつけなくてもよい。

【0064】

上述の実施形態では、載置面２１ａが概ね水平方向と平行に延び、載置面２１ａ上に載せられる袋束Ｂにおいて複数の袋ｂは概ね水平方向と直角を成す方向に積み重ねられているが、載置面２１ａは水平方向と非平行であってもよい。例えば、載置面２１ａは、水平方向から傾斜した方向に延びていてもよく、載置面２１ａ上に載せられる袋束Ｂにおいて複数の袋ｂは垂直方向から傾斜した方向に積み重ねられていてもよい。

【0065】

上述の袋移送装置１０及び袋取出方法は、袋束Ｂ以外のシート体に対しても応用可能である。載置面２１ａに載せられたシート束（すなわちお互いに積み重ねられた複数のシート体）から個々のシート体を適切に取り出すことが可能であるシート体移送装置及びシート体取出方法を、上述の袋移送装置１０及び袋取出方法と同様に、実現することが可能である。

【0066】

本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

【符号の説明】

【0067】

１０ 袋移送装置
２０ 載置ユニット
２１ 収容底部
２１ａ 載置面
２２ 収容側部
２２ａ 垂直延在部
２２ｂ 水平延在部
２３ 検知孔
２４ 側部移動デバイス
２５ 側部駆動源
２６ 駆動ボールねじ
３０ 取出ユニット
３１ 取出吸盤
４０ 引きつけユニット
４１ 負圧供給源
４２ 負圧開閉弁
４３ 負圧配管
４４ 負圧孔
５０ 制御装置
５１ 検知センサー
５２ ストッパー
６０ 押込装置
６１ 押込駆動デバイス
６２ 押込部
ｂ 袋
ｂ１ 最上位袋
ｂ２ 次位袋
ｂ０ 最下位袋
Ｂ 袋束
Ｄｆ 進行方向
Ｄｈ 高さ方向
Ｄｗ 幅方向
Ｇ 隙間
Ｌ 検知光
Ｐ０ 取り出し位置
Ｐ１ 準備位置
Ｑ 持上ギャップ
Ｓ０ 接触面積
Ｓ１ 接触面積

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】