特許 7423092 テンドン－シース駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-19

(45)【発行日】2024-01-29

(54)【発明の名称】テンドン－シース駆動装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 17/00 20060101AFI20240122BHJP

   A61B 34/30 20160101ALN20240122BHJP

【ＦＩ】

B25J17/00 G

A61B34/30

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2022086720

(22)【出願日】2022-05-27

(65)【公開番号】P2022183128

(43)【公開日】2022-12-08

【審査請求日】2022-05-27

(31)【優先権主張番号】10-2021-0068996

(32)【優先日】2021-05-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(31)【優先権主張番号】10-2021-0092860

(32)【優先日】2021-07-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(31)【優先権主張番号】10-2021-0092861

(32)【優先日】2021-07-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】521382115

【氏名又は名称】エンド ロボティクス カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110000729

【氏名又は名称】弁理士法人ユニアス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】キム、ギョンナム

(72)【発明者】

【氏名】キム、ビョン ゴン

(72)【発明者】

【氏名】ソ、イェチャン

【審査官】臼井 卓巳

(56)【参考文献】

【文献】特表２０２０－５１８３５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／１８７６１７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０１７０２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１９４２３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２６３５５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０３１６３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１０／００１１９０１（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １７／００－１９／０２

Ａ６１Ｂ １７／００－３４／３５

Ｅ０４Ｃ ５／１２

Ｆ１６Ｂ ２／０８

Ｆ１６Ｌ ２７／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

テンドン－シース駆動装置であって、
所定の長さを有し、柔軟性を有して中空状に形成される第１シース；
所定の長さを有し、柔軟性を有して中空状に形成される第２シース；
全長の一部が前記第１シースの中空状の内部に位置する第１テンドン；
全長の一部が前記第２シースの中空状の内部に位置する第２テンドン；
前記第１テンドンの外側面に結合され、前記第１シースより高い剛性を有する中空状のパイプ形態で提供される第１テンドンロッド；
前記第２テンドンの外側面に結合され、前記第２シースより高い剛性を有する中空状のパイプ形態で提供される第２テンドンロッド；
前記第１シースの外側面に結合され、前記第１シースより高い剛性を有する中空の第１シースパイプ；
前記第２シースの外側面に結合され、前記第２シースより高い剛性を有する中空の第２シースパイプ；
前記第１テンドンロッドを駆動する第１駆動部；
前記第２テンドンロッドを駆動する第２駆動部；及び、
前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御する制御部と、を含み、
前記第１テンドンロッドは、前記第１テンドンロッドの一部が前記第１シースパイプの内部に位置する状態で、前記第１テンドンが前記第１シース及び前記第１シースパイプ内をガイドされることで移動されるにつれて、前記第１シースパイプの長さ方向に沿って移動し、
前記第２テンドンロッドは、前記第２テンドンロッドの一部が前記第２シースパイプの内部に位置する状態で、前記第２テンドンが前記第２シース及び前記第２シースパイプ内をガイドされることで移動されるにつれて、前記第２シースパイプの長さ方向に沿って移動し、
前記制御部は、前記第１駆動部及び前記第２駆動部を制御して、前記第１テンドンロッド及び前記第２テンドンロッドの移動を同時に制御し、
前記制御部は、前記第１テンドンロッドを第１方向に移動されるように前記第１駆動部を制御する時、前記第２テンドンロッドを前記第１方向とは反対の方向に移動されるように前記第２駆動部を制御する、テンドン－シース駆動装置。

【請求項2】

前記第１テンドンロッドの外径は、前記第１シースパイプの内径より小さく、
前記第１シースパイプの内径は、前記第１シースの外径と同一であるか大きく、
前記第１テンドンと前記第１シースパイプとの間には、前記第１テンドンロッドが移動するための移動空間が形成され、
前記第２テンドンロッドの外径は、前記第２シースパイプの内径より小さく、
前記第２シースパイプの内径は、前記第２シースの外径と同一であるか大きく、
前記第２テンドンと前記第２シースパイプとの間には、前記第２テンドンロッドが移動するための移動空間が形成される、請求項１に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項3】

前記第１駆動部及び前記第２駆動部のそれぞれはリニアアクチュエータである、請求項１に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項4】

第１テンドンロッドに結合された第１テンドンホルダ；及び
第２テンドンロッドに結合された第２テンドンホルダをさらに含み、
前記第１駆動部は、前記第１テンドンホルダを前記第１シースパイプの長手方向に沿って移動可能に構成され、
前記第２駆動部は、前記第２テンドンホルダを前記第２シースパイプの長手方向に沿って移動可能に構成される、請求項１に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項5】

前記第１テンドンホルダは、
前記第１テンドンロッドの一部分が挿入される第１溝が備えられる第１下部ホルダ；及び
前記第１テンドンロッドの他の部分が挿入される第２溝が備えられ、前記第１下部ホルダと結合される第１上部ホルダを含み、
前記第１テンドンロッドは、前記第１溝と前記第２溝に挿入されて前記第１テンドンホルダに固定される、請求項４に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項6】

前記第１テンドンロッドが前記第１シースパイプの長さ方向に沿って移動するように前記第１シースパイプを保持する第１シースホルダ；及び、
前記第２テンドンロッドが前記第２シースパイプの長さ方向に沿って移動するように前記第２シースパイプを保持する第２シースホルダをさらに含む、請求項５に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項7】

前記第１シースホルダは、
前記第１シースパイプの一部分が挿入される第３溝が備えられる第２下部ホルダ；及び
前記第１シースパイプの他の部分が挿入される第４溝が備えられ、前記第２下部ホルダと結合される第２上部ホルダを含み、
前記第１シースパイプは、前記第３溝と前記第４溝に挿入されて前記第１シースホルダに固定される、請求項６に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項8】

前記第１シースパイプの内部に配置され、前記第１シースと前記第１テンドンロッドとの間の前記第１テンドンを取り囲む第１弾性部；及び、
前記第２シースパイプの内部に配置され、前記第２シースと前記第２テンドンロッドとの間の前記第２テンドンを取り囲む第２弾性部を含む、請求項１に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項9】

前記第１弾性部は、前記第１テンドンが前記第１シースパイプの内部で直線運動されるようにガイドし、
前記第２弾性部は、前記第２テンドンが前記第２シースパイプの内部で直線運動されるようにガイドする、請求項８に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項10】

テンドン－シース駆動装置であって、
所定の長さを有し、柔軟性を有して中空状に形成されるシース；
前記シースの中空状の内部に位置するテンドン；
前記テンドンに結合され、前記シースが挿入され、前記シースより高い剛性を有するテンドンパイプ；及び
前記シースが挿入され、前記シースより高い剛性を有するシースパイプ；を含み、
前記テンドンパイプの一部が前記シースパイプの内部に位置する状態で、前記テンドンパイプが前記シースパイプによりガイドされて移動されることによって、前記テンドンは前記シースを通じて移動される、テンドン－シース駆動装置。

【請求項11】

前記テンドンパイプの外径は、前記シースパイプの内径より小さい、請求項１０に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項12】

前記シースの外径は、前記テンドンパイプの内径より小さい、請求項１０に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項13】

前記シースパイプに対して前記テンドンパイプを移動させるための駆動部；
前記テンドンパイプが前記シースパイプに対して長さ方向に移動可能になるように前記テンドンパイプと固定される第１ホルダ；及び
前記シースパイプを支持する第２ホルダをさらに含み、
前記駆動部は、前記第１ホルダを移動可能に駆動させる、請求項１０に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項14】

前記第１ホルダは、
前記テンドンパイプの一部分が挿入される第１溝が備えられる第１下部ホルダ；及び
前記テンドンパイプの他の部分が挿入される第２溝が備えられ、前記第１下部ホルダと結合される第１上部ホルダを含み、
前記テンドンパイプは、前記第１溝と前記第２溝に挿入されて前記第１ホルダに固定され、
前記第２ホルダは、
前記シースパイプの一部分が挿入される第３溝が備えられる第２下部ホルダ；及び
前記シースパイプの他の部分が挿入される第４溝が備えられ、前記第２下部ホルダと結合される第２上部ホルダを含み、
前記シースパイプは、前記第３溝と前記第４溝に挿入されて固定される、請求項１３に記載のテンドン－シース駆動装置。

【請求項15】

前記テンドンと前記テンドンパイプとの間には、前記シースが移動されるための移動空間が形成され、
前記テンドン－シース駆動装置は、前記移動空間に配置される弾性部をさらに含み、
前記弾性部は、前記テンドンを取り囲む、請求項１０に記載のテンドン－シース駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、テンドン－シース（ＴＥＮＤＯＮ－ＳＨＥＡＴＨ）駆動装置に関し、より詳しくは、ロボットを精密に駆動するためのテンドン－シース駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

空間などの制約により駆動機を直接設置できないと共にロボットアームなどが柔軟に曲がって入れなければならない場合、柔軟な２本のケーブルを用いて力を伝達するテンドン－シース駆動方法が用いられる。テンドン－シースを用いて回転ジョイントを駆動する方法によって多様な方式が存在しており、両端にモータなどの駆動機を置いて回転方向によってアクティブに制御することをダブルインプットテンドン－シースという。このとき、回転方向に駆動することをマスターテンドンといい、これによって反対側から付いてくることをスレーブテンドンという。回転方向が変わるとマスター、スレーブも変わる。

【0003】

マスターテンドンは、モータによって直接引っ張られる力が加わるため大きな問題がないが、マスターテンドンから加わる力によって駆動されるスレーブテンドンは、シースに挿入されずに外部に露出した部分が緩んで撓むか、又は摩擦力の増加などによってバックラッシュが大きく発生することにより、精度が低下する問題がある。
したがって、スレーブテンドンが緩んで撓まないと共にバックラッシュを減少させることができる方案が要求されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明は、上記のような問題点を解決するためのものであって、ロボットに連結されたテンドンの動きを精密に制御するテンドン－シース駆動装置を提供しようとする。
本発明の課題は上述の課題に制限されず、言及されない他の課題は、以下の記載から当業者が明確に理解できるであろう。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置は、所定の長さを有し、柔軟性を有して中空状に形成されるシース；前記シースの中空状の内部に位置するテンドン；前記テンドンの一側の外側面に結合され、前記シースより高い剛性を有するロッド；及び前記シースの一側の外側面に結合され、前記シースより高い剛性を有するパイプを含み、前記ロッドの一部が前記パイプの内部に位置する状態で、前記ロッドが前記パイプによりガイドされて移動されることによって、前記テンドンは、前記シースと前記パイプを通じて移動されてもよい。

【0006】

このとき、前記ロッドの内径は、前記パイプの内径より小さくてもよい。

【0007】

このとき、前記パイプの内径は、前記シースの内径と同一であるか大きくてもよい。

【0008】

このとき、前記テンドンと前記パイプとの間には、前記ロッドが移動するための移動空間が形成されてもよい。

【0009】

このとき、前記パイプに対して前記ロッドを移動させるための駆動部を含んでもよい。

【0010】

このとき、前記テンドン－シース駆動装置は、前記ロッドが前記パイプに対して長さ方向に移動可能になるように前記ロッドと固定される第１ホルダ；前記パイプを支持する第２ホルダをさらに含み、前記駆動部は、前記第１ホルダを移動可能に駆動させてもよい。

【0011】

このとき、前記第１ホルダは、前記ロッドの一部分が挿入される第１溝が備えられる第１下部ホルダ；及び前記ロッドの他の部分が挿入される第２溝が備えられ、前記第１下部ホルダと結合される第１上部ホルダを含み、前記ロッドは、前記第１溝と前記第２溝に挿入されて前記第１ホルダに固定されてもよい。

【0012】

このとき、前記第２ホルダは、前記パイプの一部分が挿入される第３溝が備えられる第２下部ホルダ；及び前記パイプの他の部分が挿入される第４溝が備えられ、前記第２下部ホルダと結合される第２上部ホルダを含み、前記パイプは、前記第３溝と前記第４溝に挿入されて固定されてもよい。

【0013】

また、本発明の他の実施例によるテンドン－シース駆動装置は、所定の長さを有し、柔軟性を有して中空状に形成されるシース；前記シースの中空状の内部に位置するテンドン；前記テンドンの一側の外側面に結合され、前記シースより高い剛性を有するロッド；前記シースの一側の外側面に結合され、前記シースより高い剛性を有するパイプ；及び前記パイプの内部に備えられ、前記パイプの内部を一部満たすように前記シースと前記ロッドとの間の前記テンドンを取り囲む弾性部を含み、前記ロッドの一部が前記パイプの内部に位置する状態で、前記ロッドが前記パイプによりガイドされて移動されることによって、前記テンドンは、前記シースと前記パイプを通じて移動されてもよい。

【0014】

このとき、前記弾性部は、前記テンドンが前記パイプの内部で直線運動されるようにガイドするように形成されてもよい。

【0015】

このとき、前記ロッドの内径は、前記パイプの内径より小さくてもよい。

【0016】

このとき、前記パイプに対して前記ロッドを移動させるための駆動部を含んでもよい。

【0017】

このとき、前記テンドン－シース駆動装置は、前記ロッドが前記パイプに対して長さ方向に移動可能になるように前記ロッドと固定される第１ホルダ；前記パイプを支持する第２ホルダをさらに含み、前記駆動部は、前記第１ホルダを移動可能に駆動させてもよい。

【0018】

このとき、前記第１ホルダは、前記ロッドの一部分が挿入される第１溝が備えられる第１下部ホルダ；及び前記ロッドの他の部分が挿入される第２溝が備えられ、前記第１下部ホルダと結合される第１上部ホルダを含み、前記ロッドは、前記第１溝と前記第２溝に挿入されて前記第１ホルダに固定されてもよい。

【0019】

このとき、前記第２ホルダは、前記パイプの一部分が挿入される第３溝が備えられる第２下部ホルダ；及び前記パイプの他の部分が挿入される第４溝が備えられ、前記第２下部ホルダと結合される第２上部ホルダを含み、前記パイプは、前記第３溝と前記第４溝に挿入されて固定されてもよい。

【0020】

このとき、前記シースは、弾性力を有する材質からなり、前記弾性部の材質は、前記シースの材質と同一であってもよい。

【0021】

このとき、前記第１ホルダは、前記ロッドに対応するように円筒状からなる第１ロッド溝；及び前記第１ロッド溝の半径よりさらに大きい半径からなる第２ロッド溝を含み、前記第２ホルダは、前記パイプに対応するように円筒状からなる第３パイプ溝；及び前記第３パイプ溝の半径よりさらに大きい半径からなる第４パイプ溝を含み、前記ロッドには、前記第２溝に挿入されて固定されるロッド突起が備えられ、前記パイプには、前記第４溝に挿入されて固定されるパイプ突起が備えられてもよい。

【0022】

また、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置は、所定の長さを有し、柔軟性を有して中空状に形成されるシース；前記シースの中空状の内部に位置するテンドン；前記テンドンに結合され、前記シースが挿入され、前記シースより高い剛性を有するテンドンパイプ；及び前記シースが挿入され、前記シースより高い剛性を有するシースパイプ；を含み、前記テンドンパイプの一部が前記シースパイプの内部に位置する状態で、前記テンドンパイプが前記シースパイプによりガイドされて移動されることによって、前記テンドンは前記シースを通じて移動されてもよい。

【0023】

このとき、前記テンドンパイプが前記シースパイプによりガイドされて移動されることによって、前記シースの一部は、前記テンドンパイプによりガイドされて移動されてもよい。

【0024】

このとき、前記テンドンパイプの内径は、前記シースパイプの内径より小さくてもよい。

【0025】

このとき、前記シースの内径は、前記テンドンパイプの内径より小さくてもよい。

【0026】

このとき、前記テンドン－シース駆動装置は、前記シースパイプに対して前記テンドンパイプを移動させるための駆動部をさらに含んでもよい。

【0027】

このとき、前記テンドン－シース駆動装置は、前記テンドンパイプが前記シースパイプに対して長さ方向に移動可能になるように前記テンドンパイプと固定される第１ホルダ；及び前記シースパイプを支持する第２ホルダをさらに含み、前記駆動部は、前記第１ホルダを移動可能に駆動させてもよい。

【0028】

このとき、前記第１ホルダは、前記テンドンパイプの一部分が挿入される第１溝が備えられる第１下部ホルダ；及び前記テンドンパイプの他の部分が挿入される第２溝が備えられ、前記第１下部ホルダと結合される第１上部ホルダを含み、前記テンドンパイプは、前記第１溝と前記第２溝に挿入されて前記第１ホルダに固定されてもよい。

【0029】

このとき、前記第２ホルダは、前記シースパイプの一部分が挿入される第３溝が備えられる第２下部ホルダ；及び前記シースパイプの他の部分が挿入される第４溝が備えられ、前記第２下部ホルダと結合される第２上部ホルダを含み、前記シースパイプは、前記第３溝と前記第４溝に挿入されて固定されてもよい。

【0030】

このとき、前記テンドンと前記テンドンパイプとの間には、前記シースが移動されるための移動空間が形成されてもよい。

【0031】

このとき、前記テンドン－シース駆動装置は、前記移動空間に配置され、前記テンドンを取り囲む弾性部をさらに含んでもよい。

【発明の効果】

【0032】

本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置は、スレーブテンドンにおいてテンドンとシースとの間の相対的な動きが円滑になることによって、テンドンとシースとの間の座屈を最小化してロボットを精密に駆動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

【図1】図１は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置を概略的に示す斜視図である。

【図2】図２は、図１でロッドとパイプが分離された様子を示す斜視図である。

【図3】図３は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置の第１ホルダが、第１下部ホルダと第１上部ホルダに分離された様子を示す斜視図である。

【図4】図４は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置の第２ホルダが、第２下部ホルダと第２上部ホルダに分離された様子を示す斜視図である。

【図5】図５は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置のブロック図である。

【図6】図６は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置のテンドンとシースが相対的に動く様子を示す図である。

【図7】図７は、第１ホルダの変形例を示す図である。

【図8】図８は、本発明の他の実施例によるテンドン－シース駆動装置を示す図である。

【図9】図９は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置のロッドとパイプが分離された様子を示す斜視図である。

【図10】図１０は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置のテンドンとシースが相対的に動く様子を示す図である。

【図11】図１１は、弾性部の変形例を示す図である。

【図12】図１２は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置を概略的に示す斜視図である。

【図13】図１３は、図１２でテンドンパイプとシースパイプが分離された様子を示す斜視図である。

【図14】図１４は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置の第１ホルダが、第１下部ホルダと第１上部ホルダに分離された様子を示す斜視図である。

【図15】図１５は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置の第２ホルダが、第２下部ホルダと第２上部ホルダに分離された様子を示す斜視図である。

【図16】図１６は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置のブロック図である。

【図17】図１７は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置のテンドンとシースが相対的に動く様子を示す図である。

【図18】図１８は、テンドンパイプの変形例を示す図である。

【図19】図１９は、第１ホルダの変形例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

以下では添付の図面を参照して多様な実施例をより詳しく説明する。本発明による実施例は多様に変形することができる。特定の実施例が図面で描写され、詳細な説明で詳しく説明されることができる。しかし、添付の図面に開示された特定の実施例は、多様な実施例を容易に理解するためのものに過ぎない。よって、添付の図面に開示された特定の実施例によって技術的思想が制限されるのではなく、発明の思想及び技術範囲に含まれるすべての均等物又は代替物を含むものと理解しなければならない。

【0035】

第１、第２などのように序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、このような構成要素は上述の用語によって限定されない。上述の用語は１つの構成要素を他の構成要素から区別する目的だけで用いられる。

【0036】

本発明の実施例において、「含む」又は「有する」などの用語は、本発明の実施例に記載された特徴、数字、段階、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものが存在することを指定しようとするものであり、１つ又はそれ以上の他の特徴や数字、段階、動作、構成要素、部品又はこれらを組み合わせたものなどの存在又は付加可能性をあらかじめ排除しないものと理解しなければならない。ある構成要素が他の構成要素に「連結されて」いるか「接続されて」いると言及された場合は、他の構成要素に直接的に連結されているか又は接続されていてもよいが、中間にまた他の構成要素が存在してもよいと理解しなければならない。一方、ある構成要素が他の構成要素に「直接連結されて」いるか「直接接続されて」いると言及された場合は、中間にまた他の構成要素が存在しないものと理解しなければならない。

【0037】

一方、本発明の実施例で用いられる構成要素に対する「モジュール」又は「部」は、少なくとも１つの機能又は動作を行う。また、「モジュール」又は「部」は、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせにより機能又は動作を行うことができる。また、特定のハードウェアで行わなければならないか、少なくとも１つのプロセッサで行われる「モジュール」又は「部」を除いた複数の「モジュール」又は複数の「部」は、少なくとも１つのモジュールに統合されてもよい。単数の表現は、文脈上明白に異なるように意味しない限り、複数の表現を含む。

【0038】

その他にも、本発明の実施例を説明するにあたって、関連する公知機能又は構成についての具体的な説明が本発明の要旨を不必要に濁し得ると判断される場合、それについての詳細な説明は縮約又は省略する。

【0039】

図１は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置を概略的に示す斜視図であり、図２は、図１でロッドとパイプが分離された様子を示す斜視図であり、図３は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置の第１ホルダが第１下部ホルダと第１上部ホルダに分離された様子を示す斜視図であり、図４は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置の第２ホルダが第２下部ホルダと第２上部ホルダに分離された様子を示す斜視図であり、図５は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置のブロック図である。

【0040】

本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置（１００）は、図１に示されたように、テンドン（１３０）とシース（１２０）の相対的な動きを用いてロボット（１０）を駆動させるための装置である。このとき、前記テンドンは、マスターとスレーブの役割を交互にしながら駆動される。また、前記ロボット（１０）は、患者の身体に挿入された後、切開又はグリップのような動作を行う医療用ロボットであるが、必ずしも医療用ロボットに限定されるのではない。

【0041】

図１ないし図５を参照すると、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置（１００）は、複数のシース（１２０）、テンドン（１３０）、複数のロッド（１７０）、複数のパイプ（１８０）、複数の第１ホルダ（１４０）、及び複数の第２ホルダ（１５０）を含む。
前記複数のシース（１２０）は、所定の長さを有し、柔軟性を有して中空状に形成される。また、前記複数のシース（１２０）は、柔軟性を有する金属材質からなってもよい。また、前記複数のシース（１２０）はコイル状からなってもよい。前記複数のシース（１２０）は、第１シース（１２１）及び第２シース（１２２）を含む。

【0042】

前記テンドン（１３０）は、前記複数のシース（１２０）それぞれの中空状の内部に位置する。すなわち、前記テンドン（１３０）の一側は前記第１シース（１２１）の内部に位置し、前記テンドン（１３０）の他側は前記第２シース（１２２）の内部に位置する。このとき、前記テンドン（１３０）の長さは、前記複数のシース（１２０）の全長さより長い。また、前記テンドン（１３０）は、ロボットの関節（２０）に連結されて前記ロボットの関節（２０）を駆動させる。例えば、前記テンドン（１３０）は、前記ロボットの関節（２０）の外周面に巻かれ、前記ロボットの関節（２０）を時計回り又は反時計回りに回転させる。

【0043】

一方、本発明の多様な実施例によると、前記テンドン（１３０）は、必ずしも一端と他端とが連続して連結された一体型である必要はない。一例において、２つのテンドンに分離され、２つのテンドンの各一端がロボットの関節（２０）に固定され、一体型テンドンのような運動を作り出す場合を含むこともできる。

【0044】

一方、本発明の多様な実施例によると、前記テンドン（１３０）は、前記ロボットの関節（２０）に連結される１つで構成されるものに限定されず、２つ以上の複数で構成されてもよい。同様に、前記複数のシース（１２０）も２つで構成されるものに限定されず、前記複数のテンドン（１３０）の数に対応するように、２、４、６又は１０以上の偶数で構成されてもよい。このように本発明の多様な実施例によるテンドン－シース駆動装置は、前記テンドン（１３０）の数によって、前記ロボットの自由度を高めることができる。

【0045】

前記複数のロッド（１７０）は、前記テンドン（１３０）の一側に結合される。
また、本発明の多様な実施例によると、前記複数のロッド（１７０）は、中空状のパイプ形態からなってもよい。このとき、前記テンドン（１３０）の一部分が前記複数のロッド（１７０）に挿入された後、前記複数のロッド（１７０）は、前記テンドン（１３０）の外側面に圧着される。但し、前記複数のロッド（１７０）は、前記テンドン（１３０）の外側面に圧着結合されることに限定されず、前記テンドン（１３０）と多様な方式で結合されることができる。

【0046】

前記複数のロッド（１７０）は、前記複数のシース（１２０）より高い剛性を有する材質からなる。例えば、前記複数のロッド（１７０）は金属材質からなってもよい。但し、前記複数のロッド（１７０）は、金属材質からなったものに限定されず、前記複数のシース（１２０）より高い剛性を有する多様な材質からなってもよい。

【0047】

また、前記複数のロッド（１７０）は、前記テンドン（１３０）の一側の外側面に圧着される第１テンドンロッド（１７１）、及び前記テンドン（１３０）の他側の外側面に圧着される第２テンドンロッド（１７２）を含む。

【0048】

前記複数のパイプ（１８０）は、前記複数のシース（１２０）それぞれの一側に一列に結合される。例えば、前記複数のパイプ（１８０）は、前記複数のシース（１２０）それぞれの一側の外側面に圧着される。但し、前記複数のパイプ（１８０）は、複数のシース（１２０）それぞれの一側の外側面に圧着結合されることに限定されず、前記シース（１２０）と多様な方式で結合されてもよい。

【0049】

前記複数のパイプ（１８０）には、前記複数のロッド（１７０）それぞれの一側が挿入される。前記複数のパイプ（１８０）は、前記複数のシース（１２０）より高い剛性を有する材質からなる。例えば、前記複数のパイプ（１８０）は金属材質からなってもよい。但し、前記複数のパイプ（１８０）は、金属材質からなったものに限定されず、前記複数のシース（１２０）より高い剛性を有する多様な材質からなってもよい。

【0050】

また、前記複数のパイプ（１８０）は、前記第１シース（１２１）の一側に結合される第１シースパイプ（１８１）、及び前記第２シース（１２２）の一側に結合される第２シースパイプ（１８２）を含む。

【0051】

前記第１シースパイプ（１８１）には、前記第１テンドンロッド（１７１）の一側が挿入される。また、前記第２シースパイプ（１８２）には前記第２テンドンロッド（１７２）の一側が挿入される。このとき、前記複数のパイプ（１８０）は、前記複数のロッド（１７０）が移動されることをガイドする。これによって、前記複数のテンドン（１３０）が前記複数のシース（１２０）を通じて移動される過程で撓む座屈現象が発生することが防止される。

【0052】

前記複数の第１ホルダ（１４０）は、前記複数のロッド（１７０）それぞれを保持する。このとき、前記複数の第１ホルダ（１４０）は、前記第１テンドンロッド（１７１）と結合される第１テンドンホルダ（１４１）、及び前記第２テンドンロッド（１７２）と結合される第２テンドンホルダ（１４２）から構成される。

【0053】

このとき、上記本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置（１００）は、前記複数の第１ホルダ（１４０）を線形移動させるための複数の駆動部（１９０）を備える。例えば、前記複数の駆動部（１９０）はリニアアクチュエータであってもよいが、これに限定されず、前記複数の駆動部（１９０）を線形移動させることができる多様な装置であってもよい。

【0054】

前記複数の駆動部（１９０）は、前記第１テンドンホルダ（１４１）に連結される第１駆動部（１９１）、及び前記第２テンドンホルダ（１４２）に連結される第２駆動部（１９２）を含む。

【0055】

前記第１駆動部（１９１）は、前記第１テンドンホルダ（１４１）を第１方向（１）、又は前記第１方向（１）の反対方向である第２方向（２）に移動させる。また、前記第２駆動部（１９２）は、前記第２テンドンホルダ（１４２）を第１方向（１）、又は前記第１方向（１）の反対方向である第２方向（２）に移動させる。

【0056】

前記複数の第１ホルダ（１４０）が前記駆動部（１９０）により前記第１方向（１）又は前記第２方向（２）に移動されることによって、前記複数のロッド（１７０）は、前記第１方向（１）又は前記第２方向（２）に移動される。また、前記複数のロッド（１７０）が前記第１方向（１）又は前記第２方向（２）に移動されることによって、前記複数のテンドン（１３０）は、前記第１方向（１）又は前記第２方向（２）に移動される。

【0057】

また、前記複数の第１ホルダ（１４０）は、図３に示されたように、第１下部ホルダ（１４０ａ）及び第１上部ホルダ（１４０ｂ）を含む。前記第１下部ホルダ（１４０ａ）には、前記複数のロッド（１７０）の一部分が挿入される第１溝（１４０ｃ）が備えられる。前記第１溝（１４０ｃ）は半円筒状からなる。前記第１上部ホルダ（１４０ｂ）は、前記第１下部ホルダ（１４０ａ）と結合される。前記第１上部ホルダ（１４０ｂ）には、前記複数のロッド（１７０）の他の部分が挿入される第２溝（１４０ｄ）が備えられる。前記第２溝（１４０ｄ）は半円筒状からなり、前記第１溝（１４０ｃ）を対面するように形成される。前記第１下部ホルダ（１４０ａ）が前記第１上部ホルダ（１４０ｂ）と結合されると、前記第１溝（１４０ｃ）は、前記第２溝（１４０ｄ）と共に円筒状になる。また、前記複数のロッド（１７０）は、前記第１溝（１４０ｃ）と前記第２溝（１４０ｄ）に挿入されて前記複数の第１ホルダ（１４０）に固定される。

【0058】

前記複数の第２ホルダ（１５０）は、前記複数のロッド（１７０）それぞれが前記複数のパイプ（１８０）それぞれに対して長さ方向に移動可能になるように、前記複数のパイプ（１８０）それぞれを支持する。

【0059】

また、前記複数の第２ホルダ（１５０）は、図４に示されたように、第２下部ホルダ（１５０ａ）及び第１上部ホルダ（１５０ｂ）を含む。前記第２下部ホルダ（１５０ａ）には、前記複数のパイプ（１８０）の一部分が挿入される第３溝（１５０ｃ）が備えられる。前記第３溝（１５０ｃ）は半円筒状からなる。前記第２上部ホルダ（１５０ｂ）は前記第２下部ホルダ（１５０ａ）と結合される。前記第２上部ホルダ（１５０ｂ）には、前記複数のパイプ（１８０）の他の部分が挿入される第４溝（１５０ｄ）が備えられる。前記第４溝（１５０ｄ）は半円筒状からなり、前記第３溝（１５０ｃ）を対面するように形成される。前記第２下部ホルダ（１５０ａ）が前記第２上部ホルダ（１５０ｂ）と結合されると、前記第３溝（１５０ｃ）は、前記第４溝（１５０ｄ）と共に円筒状になる。また、前記複数のパイプ（１８０）は、前記第３溝（１５０ｃ）と前記第４溝（１５０ｄ）に挿入されて前記複数の第２ホルダ（１５０）に固定される。

【0060】

また、前記複数の第２ホルダ（１５０）は、前記第１シースパイプ（１８１）を保持する第１シースホルダ（１５１）、及び前記第２シースパイプ（１８２）を保持する第２シースホルダ（１５２）を含む。また、図５に示されたように、前記テンドン－シース駆動装置（１００）には、前記複数の駆動部（１９０）を制御するための制御部（２００）が備えられる。

【0061】

前記制御部（２００）は、前記第１駆動部（１９１）と前記第２駆動部（１９２）とを制御することによって、前記第１テンドンホルダ（１４１）と前記第２テンドンホルダ（１４２）との移動を同時に制御する。例えば、前記制御部（２００）が前記第１テンドンホルダ（１４１）を前記第１方向（１）に移動されるように制御すると、前記制御部（２００）は、前記第２テンドンホルダ（１４２）が前記第１テンドンホルダ（１４１）の移動方向と反対方向である前記第２方向（２）に移動させる。前記第１テンドンホルダ（１４１）と前記第２テンドンホルダ（１４２）とが移動されることによって、前記テンドン（１３０）は、前記ロボットの関節（２０）を時計回り又は反時計回りに回転させる。

【0062】

図６は、本発明の一実施例によるテンドン－シース駆動装置のテンドンとシースが相対的に動く様子を示す図である。
先ず、図６（ａ）を参照すると、前記シース（１２０）の内径（Ｌ１）は、前記テンドン（１３０）の外径（Ｌ２）より大きい。このとき、前記パイプ（１８０）は、前記シース（１２０）の結合部分（１２０ａ）に結合され、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）は、前記シース（１２０）の外径と同一である。但し、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）は、前記シース（１２０）の外径と同一であることに限定されず、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）は、前記シース（１２０）の外径より大きくてもよい。

【0063】

また、前記ロッド（１７０）の外径（Ｌ３）は、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）より小さい。これによって、前記ロッド（１７０）は前記パイプ（１８０）によりガイドされて移動される。このとき、前記ロッド（１７０）の厚さ（Ｔ２）は、前記シース（１２０）の厚さ（Ｔ１）より小さい。これによって、前記パイプ（１８０）は、前記シース（１２０）に固定されると共に前記ロッド（１７０）の移動をガイドすることができる。

【0064】

また、図６（ａ）に示されたように、前記テンドン（１３０）は前記シース（１２０）に挿入される。また、前記ロッド（１７０）は、前記テンドン（１３０）の結合部分（１３０ａ）に結合される。このとき、前記ロッド（１７０）の一部は前記パイプ（１８０）に挿入される。このとき、前記テンドン（１３０）と前記パイプ（１８０）との間には、前記ロッド（１７０）が移動されるための移動空間（１８３）が形成される。また、前記ロッド（１７０）の一端は第１位置（Ｂ）に位置する。ここで、前記第１位置（Ｂ）は、前記ロッド（１７０）の一部が前記パイプ（１８０）に挿入された状態で、前記シース（１２０）と最大に離隔した位置を意味する。

【0065】

また、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）と前記テンドン（１３０）の内径（Ｌ２）との差は、前記テンドン（１３０）が前記移動空間（１８３）で移動するときに座屈が発生しないように最小化される。

【0066】

また、図６（ｂ）に示されたように、前記テンドン（１３０）が前記第１方向（１）に移動されると、前記ロッド（１７０）は、前記テンドン（１３０）と結合された状態で前記移動空間（１８３）に沿って第２位置（Ａ）に向かって移動される。ここで、前記第１位置（Ｂ）と前記第２位置（Ａ）との間の長さは、おおよそ１０ｍｍ～２０ｍｍであってもよい。これによって、前記テンドン（１３０）の一部分は前記ロッド（１７０）により剛性を維持するため、前記シース（１２０）に円滑に挿入される。また、前記シース（１２０）と前記ロッド（１７０）との間に置かれた前記テンドン（１３０）は、前記パイプ（１８０）によりガイドされるため、前記テンドン（１３０）は、前記シース（１２０）に円滑に挿入される。これによって、前記テンドン（１３０）が前記シース（１２０）に挿入される過程で撓む座屈現象が防止される。

【0067】

図７は、第１ホルダの変形例を示す図である。
図７に示されたように、前記ロッド（１７０）の外側面には突起（１７０ａ）が形成される。
前記突起（１７０ａ）は円筒状からなる。前記突起（１７０ａ）は、前記ロッド（１７０）の外側面に固定される。また、前記ロッド（１７０）の外側面には、前記突起（１７０ａ）の一部分が収容される収容溝（図示せず）が形成されてもよい。

【0068】

また、本発明の多様な実施例によると、前記突起（１７０ａ）は円筒状からなるものに限定されず、直四角形のように多様な形状からなってもよい。

【0069】

前記第１ホルダ（１４０’）には、前記ロッド（１７０）の一部分が挿入される第１溝（１４０ｃ’）が形成される。 このとき、前記第１溝（１４０ｃ’）には、前記突起（１７０ａ）の一部分が挿入される第１突起溝（１４０ｅ’）を含む。例えば、前記第１突起溝（１４０ｅ’）は、円筒状の前記第１突起（１７０ａ）に対応するように半円筒状からなる。但し、前記第１突起溝（１４０ｅ’）は、半円筒状からなるものに限定されず、多様な形状の前記第１突起（１７０ａ）に対応する形状からなってもよい。

【0070】

また、前記突起（１７０ａ）は、前記第１突起溝（１４０ｅ’）に挿入されて固定される。これによって、前記第１ホルダ（１４０’）は、前記ロッド（１７０）とさらに堅固に固定される。

【0071】

また、本発明の多様な実施例によるテンドン－シース駆動装置は、前記第１突起（１７０ａ）が前記第１突起溝（１４０ｅ’）に挿入される構造からなるものに限定されず、前記第１ホルダ（１４０’）と前記ロッド（１７０）とを固定するための多様な固定構造からなってもよい。

【0072】

一方、図示されていないが、本発明の多様な実施例によると、前記パイプ（１８０、図４を参照）の外側面には第２突起（図示せず）が形成される。

【0073】

前記第２突起は円筒状からなる。前記第２突起は前記パイプ（１８０）の外側面に固定される。また、本発明の多様な実施例によると、前記第２突起は、円筒状からなるものに限定されず、直四角形のように多様な形状からなってもよい。

【0074】

このとき、前記第２溝（１５０ｃ、図４を参照）には、前記第２突起の一部分が挿入される第２突起溝（図示せず）を含む。例えば、前記第２突起溝は、円筒状の前記第２突起に対応するように半円筒状からなる。但し、前記第２突起溝は、半円筒状からなるものに限定されず、多様な形状の前記第２突起に対応する形状からなってもよい。

【0075】

また、前記第２突起は、前記第２突起溝に挿入されて固定される。これによって、前記第２ホルダ（１５０）は、前記パイプ（１８０）とさらに堅固に固定される。

【0076】

また、本発明の多様な実施例によるテンドン－シース駆動装置は、前記第２突起が前記第２突起溝に挿入される構造からなるものに限定されず、前記第２ホルダ（１５０）と前記パイプ（１８０）とを固定するための多様な固定構造からなってもよい。

【0077】

図８は、本発明の他の実施例によるテンドン－シース駆動装置を示す図である。
図８を参照すると、本発明の他の実施例によるテンドン－シース駆動装置（２１０）は、複数のシース（１２０）、テンドン（１３０）、複数のロッド（１７０）、複数のパイプ（１８０）、複数の第１ホルダ（２４０）、及び複数の第２ホルダ（２５０）を含み、上述の実施例の構成要素と同一又は類似の構成要素に対しては上述の説明に代替し、第１ホルダ（２４０）と第２ホルダ（２５０）を重点的に検討する。

【0078】

前記第１ホルダ（２４０）は、上述の実施例の第１ホルダとは異なり、第１下部ホルダと第１上部ホルダに分離されることなく、１つの構成からなる。
前記第１ホルダ（２４０）は、前記ロッド（１７０）に対応するように円筒状からなる第１ロッド溝（２４０ｃ）、及び前記第１ロッド溝（２４０ｃ）の半径よりさらに大きい半径からなる第２ロッド溝（２４０ｅ）を含む。

【0079】

このとき、前記第１ロッド溝（２４０ｃ）と前記第２ロッド溝（２４０ｅ）は、前記第１ホルダ（２４０）の一側で前記ロッド（１７０）の長さ方向と垂直な方向に開放される。これによって、前記ロッド（１７０）は、前記第１ロッド溝（２４０ｃ）と前記第２ロッド溝（２４０ｅ）に挿入される工程の便宜性が改善される。

【0080】

また、前記ロッド（１７０）には、前記第２ロッド溝（２４０ｅ）に対応するロッド突起（２７０ａ）が備えられる。前記ロッド突起（２７０ａ）が前記第２ロッド溝（２４０ｅ）に挿入されて固定されることによって、前記ロッド（１７０）は前記第１ホルダ（２４０）に安定に固定される。

【0081】

前記第２ホルダ（２５０）は、上述の実施例の第２ホルダとは異なり、第２下部ホルダと第２上部ホルダに分離されることなく、１つの構成からなる。
前記第２ホルダ（２５０）は、前記パイプ（１８０）に対応するように円筒状からなる第１パイプ溝（２５０ｃ）、及び前記第１パイプ溝（２５０ｃ）の半径よりさらに大きい半径からなる第２パイプ溝（２５０ｅ）を含む。

【0082】

このとき、前記第１パイプ溝（２５０ｃ）と前記第２パイプ溝（２５０ｅ）は、前記第２ホルダ（２５０）の一側で前記パイプ（１８０）の長さ方向と垂直な方向に開放される。これによって、前記パイプ（１８０）は、前記第１パイプ溝（２５０ｃ）と前記第２パイプ溝（２５０ｅ）に挿入される工程の便宜性が改善される。

【0083】

また、前記パイプ（１８０）には、前記第２パイプ溝（２５０ｅ）に対応するパイプ突起（２８０ａ）が備えられる。前記パイプ突起（２８０ａ）が前記第２パイプ溝（２５０ｅ）に挿入されて固定されることによって、前記パイプ（１８０）は前記第２ホルダ（２５０）に安定に固定される。

【0084】

図９は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置のロッドとパイプが分離された様子を示す斜視図である。
図１及び図９を参照すると、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置（１００）は、複数のシース（１２０）、テンドン（１３０）、複数のロッド（１７０）、複数のパイプ（１８０）、複数の第１ホルダ（１４０）、複数の第２ホルダ（１５０）、及び弾性部（１６０）を含み、上述の実施例の構成要素と同一又は類似の構成要素についての説明は上述の説明に代替し、弾性部（１６０）を重点的に説明する。

【0085】

前記弾性部（１６０）は、前記パイプ（１８０）の内部に備えられ、前記シース（１２０）と前記ロッド（１７０）との間の前記テンドン（１３０）を取り囲む。このとき、前記弾性部（１６０）はスプリング状からなる。但し、前記弾性部（１６０）はスプリング状に限定されず、弾性力を有する材質で前記テンドン（１３０）を取り囲む多様な形態からなってもよい。前記テンドン（１３０）が前記ロッド（１７０）により移動されることによって、前記弾性部（１６０）が前記シース（１２０）と前記ロッド（１７０）との間の前記パイプ（１８０）の内部で部分的に満たされるので、前記テンドン（１３０）が前記パイプ（１８０）の内部で座屈することを防止する。

【0086】

図１０は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置のテンドンとシースが相対的に動く様子を示す図である。
先ず、図１０（ａ）を参照すると、前記シース（１２０）の内径（Ｌ１）は、前記テンドン（１３０）の外径（Ｌ２）より大きい。このとき、前記パイプ（１８０）は、前記シース（１２０）の結合部分（１２０ａ）に結合され、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）は、前記シース（１２０）の外径と同一である。但し、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）は、前記シース（１２０）の外径と同一であることに限定されず、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）は、前記シース（１２０）の外径より大きくてもよい。

【0087】

また、前記ロッド（１７０）の外径（Ｌ３）は、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）より小さい。これによって、前記ロッド（１７０）は、前記パイプ（１８０）によりガイドされて移動される。また、図１０（ａ）に示されたように、前記テンドン（１３０）は前記シース（１２０）に挿入される。また、前記ロッド（１７０）は、前記テンドン（１３０）の結合部分（１３０ａ）に結合される。このとき、前記ロッド（１７０）の一部は前記パイプ（１８０）に挿入される。また、前記ロッド（１７０）の一端は、前記パイプ（１８０）の内部で第１位置（Ｂ）に位置し、前記シース（１２０）の一端は、前記パイプ（１８０）の内部で第２位置（Ａ）に位置する。ここで、前記第１位置（Ｂ）は、前記ロッド（１７０）の一部が前記パイプ（１８０）に挿入された状態で、前記シース（１２０）の一端と最大に離隔した位置を意味する。

【0088】

また、前記パイプ（１８０）の内径（Ｌ４）と前記テンドン（１３０）の内径（Ｌ２）との差は、前記テンドン（１３０）が前記移動空間（１８３）で移動するときに座屈が発生しないように最小化される。

【0089】

また、図１０（ｂ）に示されたように、前記テンドン（１３０）が前記第１方向（１）に移動されると、前記ロッド（１７０）は、前記テンドン（１３０）と結合された状態で前記移動空間（１８３）に沿って第２位置（Ａ）に向かって移動される。ここで、前記第１位置（Ｂ）と前記第２位置（Ａ）との間の長さは、おおよそ１０ｍｍ～２０ｍｍであってもよい。これによって、前記テンドン（１３０）の一部分は、前記ロッド（１７０）により剛性を維持するため、前記シース（１２０）に円滑に挿入される。また、前記シース（１２０）と前記ロッド（１７０）との間に置かれた前記テンドン（１３０）は、前記弾性部（１６０）により前記パイプ（１８０）の内側面に接触することなく直線運動されるようにガイドするため、前記テンドン（１３０）は、前記シース（１２０）に円滑に挿入される。これによって、前記テンドン（１３０）が前記シース（１２０）に挿入される過程で撓む座屈現象が防止される。

【0090】

図１１は、弾性部の変形例を示す図である。
図１１（ａ）に示されたように、変形例による弾性部（１６０’）は、スプリング状でなくチューブ状であり、弾性力を有する材質からなる。
前記弾性部（１６０’）は、前記パイプ（１８０）の内部で前記シース（１２０）の一端と接触又は分離されてもよい。

【0091】

図１１（ｂ）に示されたように、前記テンドン（１３０）が、前記ロッド（１７０）により前記第１方向（１）に移動されると、前記テンドン（１３０）は、前記弾性部（１６０’）により前記パイプ（１８０）の内側面に接触することなく直線運動されるようにガイドするため、前記テンドン（１３０）は前記シース（１２０）に円滑に挿入される。これによって、前記テンドン（１３０）が前記シース（１２０）に挿入される過程で撓む座屈現象が防止される。

【0092】

また、本発明の多様な実施例によると、前記シース（１２０）は弾性力を有する材質からなり、前記弾性部（１６０’）の材質は前記シース（１２０）の材質と同一であってもよい。

【0093】

また、本発明の多様な実施例によると、前記シース（１２０）は弾性力を有する材質からなり、前記弾性部（１６０’）は前記シース（１２０）の一部分に該当されてもよい。

【0094】

図１２は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置を概略的に示す斜視図であり、図１３は、図１２でテンドンパイプとシースパイプが分離された様子を示す斜視図であり、図１４は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置の第１ホルダが第１下部ホルダと第１上部ホルダに分離された様子を示す斜視図であり、図１５は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置の第２ホルダが第２下部ホルダと第２上部ホルダに分離された様子を示す斜視図であり、図１６は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置のブロック図である。

【0095】

本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置（４００）は、図１２に示されたように、テンドン（４３０）とシース（４２０）の相対的な動きを用いてロボット（１０）を駆動させるための装置である。このとき、前記テンドンは、マスターとスレーブの役割を交互にしながら駆動される。また、前記ロボット（１０）は、患者の身体に挿入された後、切開又はグリップのような動作を行う医療用ロボットであるが、必ずしも医療用ロボットに限定されるのではない。

【0096】

図１２ないし図１６を参照すると、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置（４００）は、複数のシース（４２０）、テンドン（４３０）、複数のテンドンパイプ（４７０）、複数のシースパイプ（４８０）、弾性部（４６０）、複数の第１ホルダ（４４０）、及び複数の第２ホルダ（４５０）を含む。

【0097】

前記複数のシース（４２０）は所定の長さを有し、柔軟性を有して中空状に形成される。また、前記複数のシース（４２０）は、柔軟性を有する金属材質からなってもよい。また、前記複数のシース（４２０）はコイル状からなってもよい。前記複数のシース（４２０）は、第１シース（４２１）及び第２シース（４２２）を含む。

【0098】

前記テンドン（４３０）は、前記複数のシース（４２０）それぞれの中空状の内部に位置する。すなわち、前記テンドン（４３０）の一側は前記第１シース（４２１）の内部に位置し、前記テンドン（４３０）の他側は前記第２シース（４２２）の内部に位置する。このとき、前記テンドン（４３０）の長さは前記複数のシース（４２０）の全長さより長い。また、前記テンドン（４３０）は、ロボットの関節（２０）に連結されて前記ロボットの関節（２０）を駆動させる。例えば、前記テンドン（４３０）は、前記ロボットの関節（２０）の外周面に巻かれ、前記ロボットの関節（２０）を時計回り又は反時計回りに回転させる。

【0099】

一方、本発明の多様な実施例によると、前記テンドン（４３０）は、必ずしも一端と他端とが連続して連結された一体型である必要はない。一例として、２つのテンドンに分離されて、２つのテンドンの各一端がロボットの関節（２０）に固定され、一体型テンドンのような運動を作り出す場合を含むこともできる。

【0100】

一方、本発明の多様な実施例によると、前記テンドン（４３０）は、前記ロボットの関節（２０）に連結される１つで構成されるものに限定されず、２つ以上の複数で構成されてもよい。同様に、前記複数のシース（４２０）も２つで構成されるものに限定されず、前記複数のテンドン（４３０）の数に対応するように２、４、６又は１０以上の偶数で構成されてもよい。このように本発明の多様な実施例によるテンドン－シース駆動装置は、前記テンドン（１３０）の数によって、前記ロボットの自由度を高めることができる。

【0101】

前記複数のテンドンパイプ（４７０）は、図１４に示されたように、前記テンドン（４３０）の一側（４３０ａ）と結合される結合部分（４７５）を備える。

【0102】

また、前記複数のテンドンパイプ（４７０）には、前記シース（４２０）の一部分が挿入される。

【0103】

また、前記複数のテンドンパイプ（４７０）は、前記複数のシース（４２０）より高い剛性を有する材質からなる。例えば、前記複数のテンドンパイプ（４７０）は金属材質からなってもよい。但し、前記複数のテンドンパイプ（４７０）は、金属材質からなるものに限定されず、前記複数のシース（４２０）より高い剛性を有する多様な材質からなってもよい。
また、前記複数のテンドンパイプ（４７０）は、前記テンドン（４３０）の一部分と連結される第１テンドンパイプ（４７１）、及び前記テンドン（４３０）の他の部分と連結される第２テンドンパイプ（４７２）を含む。

【0104】

前記複数のシースパイプ（４８０）には、前記シース（４２０）と前記テンドンパイプ（４７０）が挿入される。これによって、前記テンドン（４３０）は、前記シースパイプ（４８０）の内部で前記シース（４２０）と前記テンドンパイプ（４７０）によってガイドされて移動されることによって、前記テンドン（４３０）が前記シースパイプ（４８０）で座屈することが防止される。

【0105】

また、前記複数のシースパイプ（４８０）は、前記複数のシース（４２０）より高い剛性を有する材質からなる。例えば、前記複数のシースパイプ（４８０）は金属材質からなってもよい。但し、前記複数のシースパイプ（４８０）は、金属材質からなるものに限定されず、前記複数のシース（４２０）より高い剛性を有する多様な材質からなってもよい。
また、前記複数のシースパイプ（４８０）は、前記第１シース（４２１）が挿入される第１シースパイプ（４８１）、及び前記第２シース（４２２）が挿入される第２シースパイプ（４８２）を含む。

【0106】

前記第１シースパイプ（４８１）には、前記第１テンドンパイプ（４７１）の一側が挿入される。また、前記第２シースパイプ（４８２）には、前記第２テンドンパイプ（４７２）の一側が挿入される。このとき、前記複数のシースパイプ（４８０）は、前記複数のテンドンパイプ（４７０）が移動されることをガイドする。これによって、前記複数のテンドン（４３０）が前記複数のシース（４２０）を通じて移動される過程で撓む座屈現象が発生することが防止される。

【0107】

前記複数の第１ホルダ（４４０）は、前記複数のテンドンパイプ（４７０）それぞれを保持する。このとき、前記複数の第１ホルダ（４４０）は、前記第１テンドンパイプ（４７１）と結合される第１テンドンホルダ（４４１）、及び前記第２テンドンパイプ（４７２）と結合される第２テンドンホルダ（４４２）から構成される。

【0108】

このとき、上記本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置（４００）は、前記複数の第１ホルダ（４４０）を線形移動させるための複数の駆動部（４９０）を備える。例えば、前記複数の駆動部（４９０）はリニアアクチュエータであってもよいが、これに限定されず、前記複数の駆動部（４９０）を線形移動させることができる多様な装置であってもよい。

【0109】

前記複数の駆動部（４９０）は、前記第１テンドンホルダ（４４１）に連結される第１駆動部（４９１）、及び前記第２テンドンホルダ（４４２）に連結される第２駆動部（４９２）を含む。

【0110】

前記第１駆動部（４９１）は、前記第１テンドンホルダ（４４１）を第１方向（１）又は前記第１方向（１）の反対方向である第２方向（２）に移動させる。また、前記第２駆動部（４９２）は、前記第２テンドンホルダ（４４２）を第１方向（１）又は前記第１方向（１）の反対方向である第２方向（２）に移動させる。

【0111】

前記複数の第１ホルダ（４４０）が前記駆動部（４９０）により前記第１方向（１）又は前記第２方向（２）に移動されることによって、前記複数のテンドンパイプ（４７０）は、前記第１方向（１）又は前記第２方向（２）に移動される。また、前記複数のテンドンパイプ（４７０）が前記第１方向（１）又は前記第２方向（２）に移動されることによって、前記複数のテンドン（４３０）は前記第１方向（１）又は前記第２方向（２）に移動される。

【0112】

また、前記複数の第１ホルダ（４４０）は、図１４に示されたように、第１下部ホルダ（４４０ａ）及び第１上部ホルダ（４４０ｂ）を含む。前記第１下部ホルダ（４４０ａ）には、前記複数のテンドンパイプ（４７０）の一部分が挿入される第１溝（４４０ｃ）が備えられる。前記第１溝（４４０ｃ）は半円筒状からなる。前記第１上部ホルダ（４４０ｂ）は前記第１下部ホルダ（４４０ａ）と結合される。前記第１上部ホルダ（４４０ｂ）には、前記複数のテンドンパイプ（４７０）の他の部分が挿入される第２溝（４４０ｄ）が備えられる。前記第２溝（４４０ｄ）は半円筒状からなり、前記第１溝（４４０ｃ）を対面するように形成される。前記第１下部ホルダ（４４０ａ）が前記第１上部ホルダ（４４０ｂ）と結合されると、前記第１溝（４４０ｃ）は、前記第２溝（４４０ｄ）と共に円筒状になる。また、前記複数のテンドンパイプ（４７０）は、前記第１溝（４４０ｃ）と前記第２溝（４４０ｄ）に挿入され、前記複数の第１ホルダ（４４０）に固定される。

【0113】

前記複数の第２ホルダ（４５０）は、前記複数のテンドンパイプ（４７０）それぞれが前記複数のシースパイプ（４８０）それぞれに対して長さ方向に移動可能になるように、前記複数のシースパイプ（４８０）それぞれを支持する。

【0114】

また、前記複数の第２ホルダ（４５０）は、図１５に示されたように、第２下部ホルダ（４５０ａ）及び第１上部ホルダ（４５０ｂ）を含む。前記第２下部ホルダ（４５０ａ）には、前記複数のシースパイプ（４８０）の一部分が挿入される第３溝（４５０ｃ）が備えられる。前記第３溝（４５０ｃ）は半円筒状からなる。前記第２上部ホルダ（４５０ｂ）は、前記第２下部ホルダ（４５０ａ）と結合される。前記第２上部ホルダ（４５０ｂ）には、前記複数のシースパイプ（４８０）の他の部分が挿入される第４溝（４５０ｄ）が備えられる。前記第４溝（４５０ｄ）は半円筒状からなり、前記第３溝（４５０ｃ）を対面するように形成される。前記第２下部ホルダ（４５０ａ）が前記第２上部ホルダ（４５０ｂ）と結合されると、前記第３溝（４５０ｃ）は、前記第４溝（４５０ｄ）と共に円筒状になる。また、前記複数のシースパイプ（４８０）は、前記第３溝（４５０ｃ）と前記第４溝（４５０ｄ）に挿入されて前記複数の第２ホルダ（４５０）に固定される。

【0115】

また、前記複数の第２ホルダ（４５０）は、前記第１シースパイプ（４８１）を保持する第１シースホルダ（４５１）、及び前記第２シースパイプ（４８２）を保持する第２シースホルダ（４５２）を含む。また、図１６に示されたように、前記テンドン－シース駆動装置（４００）には、前記複数の駆動部（４９０）を制御するための制御部（５００）が備えられる。

【0116】

前記制御部（５００）は、前記第１駆動部（４９１）と前記第２駆動部（４９２）とを制御することによって、前記第１テンドンホルダ（４４１）と前記第２テンドンホルダ（４４２）との移動を同時に制御する。例えば、前記制御部（５００）が前記第１テンドンホルダ（４４１）を前記第１方向（１）に移動されるように制御すると、前記制御部（５００）は、前記第２テンドンホルダ（４４２）が前記第１テンドンホルダ（４４１）の移動方向と反対方向である前記第２方向（２）に移動させる。前記第１テンドンホルダ（４４１）と前記第２テンドンホルダ（４４２）が移動されることによって、前記テンドン（４３０）は、前記ロボットの関節（２０）を時計回り又は反時計回りに回転させる。

【0117】

図１７は、本発明のさらに他の実施例によるテンドン－シース駆動装置のテンドンとシースが相対的に動く様子を示す図である。
先ず、図１７（ａ）を参照すると、前記シース（４２０）の内径は、前記テンドン（４３０）の外径より大きい。

【0118】

前記シース（４２０）の外径（Ｌ１）は、前記テンドンパイプ（４７０）の内径（Ｌ２）より小さい。これによって、前記シース（４２０）は、前記テンドンパイプ（４７０）によりガイドされて前記テンドン（４３０）と前記テンドンパイプ（４７０）との間の移動空間（４７６）で移動される。

【0119】

また、前記テンドンパイプ（４７０）の外径（Ｌ３）は、前記シースパイプ（４８０）の内径（Ｌ４）より小さい。これによって、前記テンドンパイプ（４７０）は、前記シースパイプ（４８０）によりガイドされて移動される。また、図１７（ｂ）に示されたように、前記テンドンパイプ（４７０）を前記第１方向（１）に移動させると、前記テンドン（４３０）も前記第１方向（１）に移動される。

【0120】

このとき、前記シース（４３０）は、前記シースパイプ（４８０）の内部で前記テンドン（４３０）を取り囲む状態を維持するため、前記テンドン（４３０）が前記シースパイプ（４８０）の内部で座屈することが防止される。

【0121】

図１８は、テンドンパイプの変形例を示す図である。
図１８を参照すると、前記テンドンパイプ（４７０）の移動空間（４７６）には、前記テンドン（４３０）を取り囲む弾性部（４６０）が備えられる。

【0122】

前記弾性部（４６０）は、前記シース（４３０）と並んで配置される。また、前記弾性部（４６０）はスプリング状からなる。但し、前記弾性部（４６０）は、スプリング状からなるものに限定されず、弾性力を有する材質からなって前記テンドン（４３０）を取り囲む多様な形態からなってもよい。

【0123】

このとき、前記弾性部（４６０）が前記移動空間（４７６）で前記テンドン（４３０）を取り囲むようになることで、前記テンドン（４３０）が前記移動空間（４７６）で座屈することが防止される。

【0124】

図１９は、第１ホルダの変形例を示す図である。
図１９に示されたように、前記テンドンパイプ（４７０）の外側面には突起（４７０ａ）が形成される。

【0125】

前記突起（４７０ａ）は円筒状からなる。前記突起（４７０ａ）は、前記テンドンパイプ（４７０）の外側面に固定される。また、前記テンドンパイプ（４７０）の外側面には、前記突起（４７０ａ）の一部分が収容される収容溝（図示せず）が形成されてもよい。

【0126】

また、本発明の多様な実施例によると、前記突起（４７０ａ）は、円筒状からなるものに限定されず、直四角形のように多様な形状からなってもよい。
前記第１ホルダ（４４０’）には、前記テンドンパイプ（４７０）の一部分が挿入される第１溝（４４０ｃ’）が形成される。

【0127】

このとき、前記第１溝（４４０ｃ’）には、前記突起（４７０ａ）の一部分が挿入される第１突起溝（４４０ｅ’）を含む。例えば、前記第１突起溝（４４０ｅ’）は、円筒状の前記第１突起（４７０ａ）に対応するように半円筒状からなる。但し、前記第１突起溝（４４０ｅ’）は、半円筒状からなるものに限定されず、多様な形状の前記第１突起（４７０ａ）に対応する形状からなってもよい。

【0128】

また、前記突起（４７０ａ）は、前記第１突起溝（４４０ｅ’）に挿入されて固定される。これによって、前記第１ホルダ（４４０’）は、前記テンドンパイプ（４７０）とさらに堅固に固定される。

【0129】

また、本発明の多様な実施例によるテンドン－シース駆動装置は、前記第１突起（４７０ａ）が前記第１突起溝（４４０ｅ’）に挿入される構造からなるものに限定されず、前記第１ホルダ（４４０’）と前記テンドンパイプ（４７０）とを固定するための多様な固定構造からなってもよい。

【0130】

一方、図示されていないが、本発明の多様な実施例によると、前記シースパイプ（４８０、図１５を参照）の外側面には第２突起（図示せず）が形成される。
前記第２突起は円筒状からなる。前記第２突起は、前記シースパイプ（４８０）の外側面に固定される。また、本発明の多様な実施例によると、前記第２突起は、円筒状からなるものに限定されず、直四角形のように多様な形状からなってもよい。

【0131】

このとき、前記第２溝（４５０ｃ、図１５を参照）には、前記第２突起の一部分が挿入される第２突起溝（図示せず）を含む。例えば、前記第２突起溝は、円筒状の前記第２突起に対応するように半円筒状からなる。但し、前記第２突起溝は、半円筒状からなるものに限定されず、多様な形状の前記第２突起に対応する形状からなってもよい。

【0132】

また、前記第２突起は、前記第２突起溝に挿入されて固定される。これによって、前記第２ホルダ（４５０）は、前記シースパイプ（４８０）とさらに堅固に固定される。

【0133】

また、本発明の多様な実施例によるテンドン－シース駆動装置は、前記第２突起が前記第２突起溝に挿入される構造からなるものに限定されず、前記第２ホルダ（４５０）と前記シースパイプ（４８０）とを固定するための多様な固定構造からなってもよい。

【0134】

以上のように、本発明による好ましい実施例を検討したが、前述した実施例以外にも、本発明がその趣旨や範疇から逸脱することなく他の特定形態に具体化できるという事実は、該当技術に通常の知識を有する者には自明であろう。よって、上述の実施例は制限的なものでなく例示的なものと見なければならず、これによって、本発明は上述の説明に限定されず、添付の請求項の範疇及びその同等範囲内で変更されることもできる。

【符号の説明】

【0135】

１００：テンドン－シース駆動装置
１２０：シース
１３０：テンドン
１７０：ロッド
１８０：パイプ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】