特許 7423230 自律走行車両の駐車管制システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-19

(45)【発行日】2024-01-29

(54)【発明の名称】自律走行車両の駐車管制システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20240122BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20240122BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

B60W30/06

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2019169477

(22)【出願日】2019-09-18

(65)【公開番号】P2020080142

(43)【公開日】2020-05-28

【審査請求日】2022-06-02

(31)【優先権主張番号】10-2018-0139247

(32)【優先日】2018-11-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】591251636

【氏名又は名称】現代自動車株式会社

【氏名又は名称原語表記】ＨＹＵＮＤＡＩ ＭＯＴＯＲ ＣＯＭＰＡＮＹ

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(73)【特許権者】

【識別番号】500518050

【氏名又は名称】起亞株式会社

【氏名又は名称原語表記】ＫＩＡ ＣＯＲＰＯＲＡＴＩＯＮ

【住所又は居所原語表記】１２， Ｈｅｏｌｌｅｕｎｇ－ｒｏ， Ｓｅｏｃｈｏ－ｇｕ， Ｓｅｏｕｌ， Ｒｅｐｕｂｌｉｃ ｏｆ Ｋｏｒｅａ

(74)【代理人】

【識別番号】100091982

【弁理士】

【氏名又は名称】永井 浩之

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100107582

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 毅

(74)【代理人】

【識別番号】100164688

【弁理士】

【氏名又は名称】金川 良樹

(72)【発明者】

【氏名】林 ヘリン

【審査官】北村 亮

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１８２２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１６８４１２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－０７２６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】欧州特許出願公開第０３２２５５１１（ＥＰ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１８８１００（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１５６４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０９５８１９９７（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０３５１２６７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｇ０６Ｑ １０／００ － １０／３０

Ｇ０６Ｑ ３０／００ － ３０／０８

Ｇ０６Ｑ ５０／００ － ５０／２０

Ｇ０６Ｑ ５０／２６ － ９９／００

Ｇ１６Ｚ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場の３次元電子地図を保存する保存部と、
駐車場内のセンサーからセンサーデータを収集する収集部と、
駐車場に進入した自律走行車両から車両情報を受信する通信部と、
前記自律走行車両の位置と移動を電子地図に基づいてモニタリングし、前記センサーデータと前記車両情報に基づき運転者が選択した駐車スペースまでの走行軌跡を算出して前記自律走行車両に提供する制御部と
を含み、
前記制御部は、
前記自律走行車両の運転者が下車しなければ、前記自律走行車両を待ちスペースに強制移動させる駐車管制装置。

【請求項2】

前記制御部は、
前記自律走行車両が駐車場に進入すればＩＤを割り当て、前記割り当てたＩＤに基づいて前記自律走行車両の車両情報を識別することを特徴とする請求項１に記載の駐車管制装置。

【請求項3】

前記制御部は、
前記駐車場の空きスペースが表示された２次元電子地図を生成して前記自律走行車両に転送し、前記自律走行車両から運転者によって選択された駐車スペースに対する情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の駐車管制装置。

【請求項4】

前記制御部は、
臨界時間以内に運転者の選択がなければ駐車スペースを任意に割り当てることを特徴とする請求項３に記載の駐車管制装置。

【請求項5】

前記制御部は、
前記自律走行車両の運転者から直接駐車又は自律バレー駐車の選択を受けることを特徴とする請求項１に記載の駐車管制装置。

【請求項6】

前記制御部は、
前記自律バレー駐車を選択した自律走行車両を対象に駐車スペースまでの走行軌跡を算出することを特徴とする請求項５に記載の駐車管制装置。

【請求項7】

前記制御部は、
前記直接駐車を選択した自律走行車両の移動をリアルタイムでモニタリングし、駐車が完了すれば当該駐車スペースを他の自律走行車両に割り当てないことを特徴とする請求項５に記載の駐車管制装置。

【請求項8】

前記制御部は、
前記自律走行車両の運転者から直接駐車又は自律バレー駐車の選択を受けることができなかった場合、自律バレー駐車を選択したことと見做し駐車スペースまでの走行軌跡を算出して提供することを特徴とする請求項１に記載の駐車管制装置。

【請求項9】

前記制御部は、
一定時間以上運転者の動きが感知されなければ、駐車場の管理者を呼び出すことを特徴とする請求項１に記載の駐車管制装置。

【請求項10】

駐車場に進入した自律走行車両の位置と移動を３次元電子地図に基づいてモニタリングし、前記駐車場内の各種センサーから収集したセンサーデータと前記自律走行車両から受信した車両情報とに基づき、運転者が選択した駐車スペースまでの走行軌跡を算出して前記自律走行車両に提供する駐車管制装置と、
前記駐車管制装置から受信した走行軌跡に基づいて駐車スペースまで走行した後に駐車を行う自律走行車両と
を含み、
前記駐車管制装置は、
前記自律走行車両の運転者が下車しなければ、前記自律走行車両を待ちスペースに強制移動させる自律走行車両の駐車管制システム。

【請求項11】

前記駐車管制装置は、
前記自律走行車両が駐車場に進入すればＩＤを割り当て、前記割り当てたＩＤに基づいて前記自律走行車両の車両情報を識別し、前記駐車場の空きスペースが表示された２次元電子地図を生成して前記自律走行車両に転送し、前記自律走行車両から運転者によって選択された駐車スペースに対する情報を受信し、前記自律走行車両の運転者から自律バレー駐車の選択を受ける場合に前記走行軌跡を算出することを特徴とする請求項１０に記載の自律走行車両の駐車管制システム。

【請求項12】

前記自律走行車両は、
前記駐車管制装置からＩＤの割り当てを受け、前記走行軌跡の算出に用いられる車両情報を前記駐車管制装置に転送し、前記駐車管制装置から駐車場の空きスペースが表示された２次元電子地図の提供を受け、運転者が選択した駐車スペースに対する情報を前記駐車管制装置に転送し、前記走行軌跡に基づいて駐車スペースまで移動及び駐車を行うことを特徴とする請求項１１に記載の自律走行車両の駐車管制システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行車両の駐車管制システムに関する。

【背景技術】

【0002】

最近開発されている自律駐車システムは、運転者が乗っていない状態で自ら駐車場内の駐車スペースを見つけ当該駐車スペースに自律駐車を行い、駐車が完了すれば自動に車両の始動をオフさせる機能を行う。

【0003】

同時に、自律駐車システムは、運転者からの要請に応じて車両の始動をかけた後に駐車場を出て運転者が下車した所まで自律走行を行う。

【0004】

例えば、運転者が駐車場入口で下車した後、スマートフォンを用いて駐車を要請すれば、自律駐車システムは自律走行を介して駐車場の中に進入した後に自ら駐車スペースを見つけて駐車し、以後運転者が駐車場入口でスマートフォンを用いて出車を要請すれば、自律駐車システムは駐車場内の駐車位置から前記駐車場入口まで自律走行を行う。

【0005】

したがって、運転者は駐車場まで入る必要がなく、駐車スペースを見つけ駐車を行わなければならない時間も減らすことができる。

【0006】

従来の駐車管制システムは、自律走行車両が駐車場に進入すれば現在位置から空きスペースまでの案内経路（Ｇｕｉｄｉｎｇ ｒｏｕｔｅ）のみを提供するため、自律走行車両は駐車場内の空きスペースまで移動するために各種センサーを介して獲得したデータに基づき複雑な演算過程を行わなければならないため、迅速且つ安全に移動できない問題点がある。

【0007】

また、従来の駐車管制システムは、自律走行車両が駐車場に進入すれば運転者の意思を反映しない任意の空きスペースを割り当てるため、一自律走行車両に割り当てられた空きスペースに他の自律走行車両が駐車した場合、一自律走行車両は駐車に失敗する問題点がある。

【0008】

また、従来の駐車管制システムは、駐車場に進入した各自律走行車両の位置と割り当てた駐車スペースをリアルタイムでモニタリングしないため、運転者の直接運転によって自律走行車両が割り当てられた空きスペースまでの経路を外れる場合、又は突発障害物が発生する場合、駐車場内の混雑を誘発し、これにより駐車に所要される時間が増加するようになる問題点がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

前記のような従来技術の問題点を解決するために、本発明は、駐車場に進入した各自律走行車両の位置と移動を３次元電子地図に基づいてモニタリングし、各自律走行車両に当該運転者が選択した駐車スペースまでの案内経路はもちろん走行経路（走行軌跡）まで提供することで、駐車場内で自律走行車両が迅速且つ安全に空きスペースまで移動できるようにする自律走行車両の駐車管制システムを提供することにその目的がある。
本発明の目的は、以上で言及した目的に制限されず、言及されていない本発明の他の目的及び利点は下記の説明によって理解でき、本発明の実施形態によってより明らかに分かるようになる。また、本発明の目的及び長所は、特許請求範囲に示された手段及びその組合せによって実現できることを容易に分かるであろう。

【課題を解決するための手段】

【0010】

前記の目的を達成するめの本発明の装置は、駐車管制システムの駐車管制装置において、駐車場の３次元電子地図を保存する保存部と、駐車場内の各種センサーからセンサーデータを収集する収集部と、駐車場に進入した自律走行車両から車両情報を受信する通信部と、前記自律走行車両の位置と移動を３次元電子地図に基づいてモニタリングし、前記センサーデータと前記車両情報に基づき運転者が選択した駐車スペースまでの走行軌跡を算出して前記自律走行車両に提供する制御部とを含む。

【0011】

ここで、前記制御部は、前記自律走行車両が駐車場に進入すればＩＤを割り当て、前記割り当てたＩＤに基づいて前記自律走行車両の車両情報を識別できる。

【0012】

また、前記制御部は、前記駐車場の空きスペースが表示された２次元電子地図を生成して前記自律走行車両に転送し、前記自律走行車両から運転者によって選択された駐車スペースに対する情報を受信できる。

【0013】

また、前記制御部は、臨界時間以内に運転者の選択がなければ空きスペースを任意に割り当てることができる。

【0014】

また、前記制御部は、前記自律走行車両の運転者から直接駐車又は自律バレー駐車の選択を受け、前記自律バレー駐車を選択した自律走行車両を対象に空きスペースまでの走行軌跡を算出できる。このとき、前記直接駐車を選択した自律走行車両の移動をリアルタイムでモニタリングし、駐車が完了すれば当該駐車スペースを他の自律走行車両に割り当てないこともできる。

【0015】

また、前記制御部は、前記自律走行車両の運転者から直接駐車又は自律バレー駐車の選択を受けることができなかった場合、自律バレー駐車を選択したことと見做し空きスペースまでの走行軌跡を算出して提供することもできる。

【0016】

また、前記制御部は、前記自律走行車両の運転者が下車しなければ、前記自律走行車両を待機スペースに強制移動させることもできる。このとき、一定時間以上運転者の動きが感知されなければ駐車場の管理者を呼び出すこともできる。

【0017】

前記の目的を達成するための本発明の装置は、駐車管制システムの自律走行車両において、駐車管制装置から運転者によって選択された駐車スペースまでの走行軌跡を受信する車両端末機と、前記走行軌跡に基づいて空きスペースまで走行した後に駐車を行う自律走行装置とを含む。

【0018】

ここで、前記車両端末機は、駐車場に進入すれば前記駐車管制装置からＩＤの割り当てを受け、前記走行軌跡の算出に用いられる車両情報を前記駐車管制装置に転送できる。

【0019】

また、前記車両端末機は、前記駐車管制装置から駐車場の空きスペースが表示された２次元電子地図の提供を受け、運転者から空きスペースの選択を受けて、前記選択を受けた空きスペースに対する情報を前記駐車管制装置に転送できる。

【0020】

また、前記車両端末機は、前記自律走行車両の運転者から直接駐車又は自律バレー駐車の選択を受けて、前記自律走行装置は前記自律バレー駐車が選択された場合、前記走行軌跡に基づいて空きスペースまで移動及び駐車を行うことができる。

【0021】

また、前記自律走行装置は、前記駐車管制装置に誤謬が発生し走行軌跡の提供を受けることができなかった場合、自らの自律走行機能及び自律駐車機能を用いて空きスペースまで移動及び駐車を行うこともできる。

【0022】

一方、前記の目的を達成するための本発明の装置は、自律走行車両の駐車管制システムにおいて、駐車場に進入した自律走行車両の位置と移動を３次元電子地図に基づいてモニタリングし、前記駐車場内の各種センサーから収集したセンサーデータと前記自律走行車両から受信した車両情報とに基づき、運転者が選択した駐車スペースまでの走行軌跡を算出して前記自律走行車両に提供する駐車管制装置と、前記駐車管制装置から受信した走行軌跡に基づいて駐車スペースまで走行した後に駐車を行う自律走行車両とを含んでもよい。

【0023】

ここで、前記駐車管制装置は、前記自律走行車両が駐車場に進入すればＩＤを割り当て、前記割り当てたＩＤに基づいて前記自律走行車両の車両情報を識別し、前記駐車場の空きスペースが表示された２次元電子地図を生成して前記自律走行車両に転送し、前記自律走行車両から運転者によって選択された駐車スペースに対する情報を受信し、前記自律走行車両の運転者から自律バレー駐車の選択を受ける場合に前記走行軌跡を算出できる。

【0024】

また、前記自律走行車両は、前記駐車管制装置からＩＤの割り当てを受け、前記走行軌跡の算出に用いられる車両情報を前記駐車管制装置に転送し、前記駐車管制装置から駐車場の空きスペースが表示された２次元電子地図の提供を受け、運転者が選択した空きスペースに対する情報を前記駐車管制装置に転送し、前記走行軌跡に基づいて空きスペースまで移動及び駐車を行うことができる。

【発明の効果】

【0025】

前記のような本発明は、駐車場に進入した各自律走行車両の位置と移動を３次元電子地図に基づいてモニタリングし、各自律走行車両に当該運転者が選択した駐車スペースまでの案内経路はもちろん走行経路（走行軌跡）まで提供することで、駐車場内で自律走行車両が迅速且つ安全に空きスペースまで移動できるようにする効果がある。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】本発明による自律走行車両の駐車管制システムに対する一実施形態の構成を示す図である。

【図2】本発明による駐車管制サーバーに対する一実施形態の詳細構成を示す図である。

【図3】本発明による自律走行車両の車両端末機に対する一実施形態の構成を示す図である。

【図4】本発明による自律走行車両の駐車管制方法に対する一実施形態の流れ図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、本発明の一部実施形態を例示的な図面を介して詳細に説明する。各図面の構成要素に参照符号を付加することにおいて、同一の構成要素に対してはたとえ他の図面上に表示されるとしても、出来る限り同一の符号を有するようにしていることに留意しなければならない。また、本発明の実施形態を説明することにおいて、関連の公知構成又は機能に対する具体的な説明が本発明の実施形態に対する理解を邪魔すると判断される場合には、その詳細な説明は省略する。

【0028】

本発明の実施形態の構成要素を説明することにおいて、第１、第２、Ａ、Ｂ、（ａ）、（ｂ）等の用語を用いてよい。このような用語は、その構成要素を他の構成要素と区別するためだけのものであり、その用語によって当該構成要素の本質や順番又は順序等が限定されない。また、異なるように定義されない限り、技術的又は科学的な用語を含め、ここで用いられる全ての用語は、本発明が属する技術分野で通常の知識を有した者によって一般的に理解されるものと同一の意味を有する。一般的に用いられる辞書に定義されているもののような用語は、関連技術の文脈上有する意味と一致する意味を有したことと解釈されなければならず、本出願において明白に定義しない限り、理想的又は過度に形式的な意味に解釈されない。

【0029】

本発明において、案内経路は、一般的にナビゲーションで提供する現在位置から駐車スペースまでの単純経路を意味し、走行経路は、自律走行車両が現在位置から駐車スペースまでの走行に実質的に用いられる軌跡情報を意味する。

【0030】

図１は、本発明による自律走行車両の駐車管制システムに対する一実施形態の構成を示す図である。

【0031】

図１に示された通り、本発明による自律走行車両の駐車管制システムは、近距離通信網１０、駐車管制サーバー２０、及び複数の自律走行車両３０を含んでよい。

【0032】

近距離通信網１０は、駐車場内で複数の自律走行車両３０と駐車管制サーバー２０間のデータを送受信する役割を行い、ブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ^ＴＭ）、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）、赤外線通信（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＩｒＤＡ）、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅｂａｎｄ）、ＺｉｇＢｅｅ、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＵＳＢ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）技術のうち少なくとも一つを用いてよい。

【0033】

また、近距離通信網１０は、無線インターネット技術としてＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ ＬＡＮ）、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ－Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）、Ｗｉ－Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）Ｄｉｒｅｃｔ、ＤＬＮＡ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｌｉｖｉｎｇ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ａｌｌｉａｎｃｅ）、ＷｉＢｒｏ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｂｒｏａｄｂａｎｄ）、ＷｉＭＡＸ（Ｗｏｒｌｄ Ｉｎｔｅｒｏｐｅｒａｂｉｌｉｔｙ ｆｏｒ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＤＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｄｏｗｎｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ Ｕｐｌｉｎｋ Ｐａｃｋｅｔ Ａｃｃｅｓｓ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＴＥ－Ａ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ－Ａｄｖａｎｃｅｄ）等を含んでもよい。

【0034】

次に、駐車管制サーバー２０は、各種センサーに基づき駐車場に進入した全ての自律走行車両３０の位置と移動はもちろん各駐車スペースに対して管制するサーバーであって、駐車場の３次元電子地図を備えており、駐車場に設置された各種センサーを介して獲得したデータに基づき３次元電子地図上に自律走行車両３０の現在位置をマッチングさせてモニタリングし、同時に近距離通信網１０を介して各自律走行車両３０と各種データを送受信する。

【0035】

このような駐車管制サーバー２０は、自律走行車両３０が駐車場に進入すればＩＤを割り当て駐車場内で各自律走行車両３０を識別し、ＩＤの割り当てを受けた自律走行車両３０から車両情報（車種、諸元、車両番号等）を受信して、３次元電子地図上に各自律走行車両３０の位置をリアルタイムでアップデートする。

【0036】

また、駐車管制サーバー２０は、駐車場に設置された各種センサーを介して獲得したデータと、自律走行車両３０から受信した車両情報に基づき駐車スペースまでの走行軌跡を生成する。ここで、走行軌跡は、自律走行車両３０の走行に必須に要求されるデータであって複雑な演算過程を介して算出されるが、これを自律走行車両３０ではなく駐車管制サーバー２０が代行する。

【0037】

ここで、各種センサーは、カメラ、レーザースキャナー、レーダー、超音波センサー、赤外線センサー等を含んでよい。

【0038】

一例として、レーザースキャナーは、位相検出方式のレーザースキャナーであって、基準光に該当するレーザー光を距離測定の対象体に投射し、対象体の表面から反射され戻ってくる反射光を集光レンズを介して検出する。このように検出された反射光を基準光と比較し、その位相差を分析して距離を測定する。このようなレーザースキャナーは、距離測定の対象体に投射する基準光を発生させるレーザーダイオードを含んだレーザー光源、反射光を電気信号に変換して検出する光信号検出モジュール、光信号検出モジュールから出力される電気信号を処理して基準光と反射光の位相差を検出する信号処理モジュール、信号処理モジュールの出力信号を処理して実効値（ＲＭＳ：Ｒｏｏｔ Ｍｅａｎ Ｓｑｕａｒｅ）を検出する実効値検出モジュール、実効値検出モジュールから出力される実効値を基準電圧と比較して演算処理する加減モジュール、加減モジュールから受信された演算処理情報により比例積分演算して乗算モジュールの制御信号を出力する比例積分制御モジュール、乗算モジュールに連結され基準光を正弦波に変調するための変調モジュール、及び比例積分制御モジュールの制御信号によりレーザー光源から照射される基準光の出力を制御する乗算モジュールを含んでよい。

【0039】

一例として、車両用レーダーは、送信アンテナ、受信アンテナ、送信機、受信機及び信号処理機を含んでよく、且つ、送信アンテナは、少なくとも一つの遠距離送信アンテナと少なくとも一つの近距離送信アンテナを含んでよく、送信機は予め設定された送信信号を送信アンテナを介して送信する。特に、送信機は、車両の前方又は左／右側の後方にある物体に送信する連続波送信信号を生成し、生成された連続波送信信号を送信アンテナを介して送信する。ここで、送信機は、デジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａコンバーターを含んでよい。受信アンテナは、複数の素子アンテナでなるアレイアンテナであってよく、各素子アンテナから受信した受信信号は信号処理部に伝達される。このような受信アンテナは、複数個の遠距離受信アンテナと、複数個の近距離受信アンテナを含んでよい。受信機は、送信信号がターゲットから反射され戻ってくる受信信号を受信アンテナを介して受信する。特に、受信機は、連続波送信信号が反射され戻ってくる時、戻ってくる連続波反射信号を受信する。ここで、受信機は、受信されたアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバーターを含んでよい。信号処理機は、送信機の送信信号と受信機によって受信された受信信号を処理する。このような信号処理部は、送信機によって送信された送信信号が反射され戻ってくる各受信信号を処理して複数の距離を追跡し、追跡された複数の距離のうち最も近い距離にあるターゲットを実際ターゲットに選定できる。

【0040】

また、駐車管制サーバー２０は、駐車場内の空きスペースを表示した電子地図（２次元電子地図）を生成して自律走行車両３０に転送し、自律走行車両３０から運転者によって選択を受けた駐車スペースの位置を受信する。すなわち、運転者が自律走行車両３０に搭載された車両端末機３１を介して駐車場内の空きスペースが表示された電子地図を確認した後、望む駐車スペースを選択すれば、自律走行車両３０は運転者が選択した駐車スペースに対する情報を駐車管制サーバー２０に転送する。このとき、駐車管制サーバー２０は、臨界時間以内に自律走行車両３０から運転者によって選択された駐車スペースの位置が受信されないか、運転者が駐車スペースを選択しない場合、駐車スペースを任意に割り当てることができる。現位置から最も近い駐車スペースを割り当てることが好ましい。

【0041】

また、駐車管制サーバー２０は、運転者によって選択された駐車スペースに対する情報を送信した自律走行車両３０を対象に直接駐車又は自律バレー駐車の選択を受ける。このとき、直接駐車は運転者によって駐車が行われることを意味し、自律バレー駐車は駐車管制サーバー２０から提供された走行軌跡に基づいて速やかに駐車が行われることを意味する。ここで、自律バレー駐車は、自律走行車両３０が駐車管制サーバー２０の助けなく自ら駐車する自律駐車とは区分されなければならない。

【0042】

また、駐車管制サーバー２０は、自律バレー駐車が選択されれば、当該自律走行車両３０から受信した車両情報と駐車場に設置された各種センサーを介して獲得したデータに基づき駐車スペースまでの走行軌跡を算出する。このとき、走行軌跡は、駐車場内の全ての自律走行車両の位置と移動状態はもちろん障害物（者）の移動を考慮し算出されるため、自律走行車両３０は速やかに駐車スペースまで移動できる。自律バレー駐車が完了すれば、自律走行車両３０は運転者の携帯端末機に駐車の完了を知らせることもできる。このとき、運転者の携帯端末機の番号は、自律走行車両３０に搭載された車両端末機３１に保存されており、車両端末機３１は移動通信網に接続できるため運転者の携帯端末機と通信が可能である。

【0043】

また、駐車管制サーバー２０は、運転者によって直接駐車が選択されれば、走行軌跡を算出する過程は行わずに、自律走行車両３０の移動をリアルタイムでモニタリングし、駐車が完了すれば当該駐車スペースを他の自律走行車両に割り当てない。このとき、前記駐車スペースに駐車するために他の自律走行車両が移動中であれば、前記他の自律走行車両の移動を停止させ新しい駐車スペースを割り当てた後、現在位置から新しい駐車スペースまでの走行軌跡を算出して前記他の自律走行車両に転送することもできる。また、運転者によって直接駐車が完了すれば、当該自律走行車両３０は駐車の完了を駐車管制サーバー２０に転送することもできる。

【0044】

一方、駐車管制サーバー２０は、運転者が駐車場内の空きスペースが表示された２次元電子地図上で駐車スペースを選択した後に下車した場合、すなわち、自律走行車両３０に直接駐車又は自律バレー駐車に対する選択を要請した後、臨界時間以内に自律走行車両３０から直接駐車に相応するメッセージ又は自律バレー駐車に相応するメッセージの伝達を受けることができなかった場合、駐車場内の円滑な交通流れのために駐車スペースまでの走行軌跡を算出して提供するのが好ましい。

【0045】

また、駐車管制サーバー２０は、運転者が駐車場内の空きスペースが表示された２次元電子地図上で駐車スペースを選択しない場合、すなわち、運転者が駐車場に進入した後直ぐ下車した場合、任意に駐車スペースを割り当て前記割り当てた駐車スペースまでの走行軌跡を算出した後、当該自律走行車両３０に転送する。このとき、自律走行車両３０は、駐車が完了すればこれを知らせるメッセージを運転者の携帯端末機に転送することもできる。

【0046】

また、駐車管制サーバー２０は、自律走行車両３０に乗っている運転者が下車しなければ、駐車場内の渋滞を防止するために自律走行車両３０を待機スペースに強制移動させる。このとき、駐車管制サーバー２０は、一定時間以上自律走行車両３０内の運転者の動きが感知されなければ、運転者の健康に異常が生じたことと見做し駐車場管理者又は救急医療センターに連絡することもできる。

【0047】

このような駐車管制サーバー２０は、駐車場内のどの位置でも自律走行車両３０の駐車を可能にし、運転者の便宜をはかることができる。

【0048】

次に、自律走行車両３０は、運転者の介入なく目的地まで走行が可能な車両であって、駐車場の駐車スペースまで自ら走行し駐車する機能を行う自律走行装置３２と、駐車管制サーバー２０と運転者間のインターフェース役割を行う車両端末機３１を備えてよい。

【0049】

このような自律走行車両３０は、駐車場に進入すれば近距離通信網１０を介して駐車管制サーバー２０からＩＤの割り当てを受け、走行軌跡の算出に用いられる車両情報を駐車管制サーバー２０に転送する。このとき、車両情報を含むメッセージには、割り当てられたＩＤが記録されており、駐車管制サーバー２０がメッセージの出処を識別できるようにする。

【0050】

また、自律走行車両３０は、車両端末機３１を介して駐車管制サーバー２０から駐車場内の空きスペースが表示された２次元電子地図の提供を受け、これを運転者に提供し、運転者が選択した駐車スペースに対する情報（位置）を駐車管制サーバー２０に転送する。

【0051】

また、自律走行車両３０は、運転者によって自律バレー駐車が選択された場合、駐車管制サーバー２０から走行軌跡の提供を受けて駐車スペースまで移動及び駐車を行う。このとき、自律走行車両３０は、狭路走行モードと駐車モードで動作できる。ちなみに、狭路走行モードは、自律走行車両３０に搭載された近接センサーのみを用いて隣接障害物との衝突を回避しつつ低速で走行するモードを意味する。

【0052】

一方、自律走行車両３０は、運転者が駐車場内の空きスペースが表示された ２次元電子地図上で駐車スペースを選択した後に下車した場合、これを直ちに駐車管制サーバー２０に知らせ駐車管制サーバー２０から走行軌跡の提供を受けることもできる。このとき、自律走行車両３０は、駐車が完了すればこれを知らせるメッセージを運転者の携帯端末機に転送することもできる。

【0053】

また、自律走行車両３０は、駐車管制サーバー２０に誤謬が発生し走行軌跡の提供を受けることができなかった場合、自らの自律走行機能を用いて既選択された駐車スペースまで走行した後、自律駐車を行うこともできる。

【0054】

図２は、本発明による駐車管制サーバーに対する一実施形態の詳細構成を示す図である。

【0055】

図２に示された通り、本発明による駐車管制サーバー（駐車管制装置）２０は、保存部（ｓｔｏｒａｇｅ）２１、データ収集部２２、通信部２３、及び制御部（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）２４を含んでよい。本発明を実施する方式により各構成要素は互いに結合され一つに備えられてよく、同時に発明を実施する方式により一部の構成要素が省略されてもよい。

【0056】

前記各構成要素に対して検討すれば、先ず、保存部２１は、駐車場内部の ３次元電子地図を保存する。

【0057】

このような保存部２１は、フラッシュメモリータイプ（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ ｔｙｐｅ）、ハードディスクタイプ（ｈａｒｄ ｄｉｓｋ ｔｙｐｅ）、マイクロタイプ（ｍｉｃｒｏ ｔｙｐｅ）、及びカードタイプ（例えば、ＳＤカード（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃａｒｄ）又はＸＤカード（ｅＸｔｒｅａｍ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃａｒｄ））等のメモリーと、ラム（ＲＡＭ、Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ ＲＡＭ）、ロム（ＲＯＭ、Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、磁気メモリー（ＭＲＡＭ、Ｍａｇｎｅｔｉｃ ＲＡＭ）、磁気ディスク（ｍａｇｎｅｔｉｃ ｄｉｓｋ）、及び光ディスク（ｏｐｔｉｃａｌ ｄｉｓｋ）タイプのメモリーのうち少なくとも一つのタイプの記録媒体（ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含んでよい。

【0058】

データ収集部２２は、駐車場に設置された各種センサーからセンサーデータを収集する。

【0059】

通信部２３は、自律走行車両３０との通信インターフェースを提供するモジュールであって、自律走行車両と各種データを送受信する。

【0060】

制御部２４は、前記各構成要素が本来の機能を正常に行うことができるように全般的な制御を行う。このような制御部２４は、ハードウェア又はソフトウェアの形態で具現されてよく、ハードウェア及びソフトウェアが結合された形態でも存在してよい。好ましくは、制御部２４は、マイクロプロセッサーで具現されてよいが、これに限定されない。

【0061】

このような制御部２４は、自律走行車両３０が駐車場に進入すればＩＤを割り当て、前記ＩＤの割り当てを受けた自律走行車両３０から車両情報（車種、諸元、車両番号等）を通信部２３を介して受信する。

【0062】

また、制御部２４は、駐車場内の空きスペースを表示した電子地図（２次元電子地図）を生成して自律走行車両３０に転送し、自律走行車両３０から運転者によって選択された駐車スペースの位置を受信する。このとき、制御部２４は、臨界時間以内に自律走行車両３０から運転者によって選択された駐車スペースの位置が受信されないか、運転者が駐車スペースを選択しない場合、駐車スペースを任意に割り当てることができる。

【0063】

また、制御部２４は、運転者によって選択された駐車スペースに対する情報を送信した自律走行車両３０を対象に直接駐車又は自律バレー駐車の選択を受ける。

【0064】

また、制御部２４は、自律バレー駐車が選択されれば、当該自律走行車両３０から受信した車両情報と駐車場に設置された各種センサーを介して獲得したデータに基づき駐車スペースまでの走行軌跡を算出する。

【0065】

また、制御部２４は、運転者によって直接駐車が選択されれば、走行軌跡を算出する過程は行わずに、自律走行車両３０の移動をリアルタイムでモニタリングし、駐車が完了すれば当該駐車スペースを他の自律走行車両に割り当てない。

【0066】

一方、制御部２４は、運転者が駐車場内の空きスペースが表示された２次元電子地図上で駐車スペースを選択した後に下車した場合、すなわち、自律走行車両３０に直接駐車又は自律バレー駐車に対する選択を要請した後、臨界時間以内に自律走行車両３０から直接駐車に相応するメッセージ又は自律バレー駐車に相応するメッセージの伝達を受けることができなかった場合、駐車場内の円滑な交通流れのために駐車スペースまでの走行軌跡を算出して提供できる。

【0067】

また、制御部２４は、運転者が駐車場内の空きスペースが表示された２次元電子地図上で駐車スペースを選択しない場合、すなわち、運転者が駐車場に進入した後直ぐ下車した場合、任意に駐車スペースを割り当て前記割り当てた駐車スペースまでの走行軌跡を算出した後、当該自律走行車両３０に転送できる。

【0068】

また、制御部２４は、自律走行車両３０の運転者が下車しなければ、駐車場内の渋滞を防止するために自律走行車両３０を待機スペースに強制移動させることもできる。このとき、制御部２４は、一定時間以上自律走行車両３０内の運転者の動きが感知されなければ、運転者の健康に異常が生じたことと見做し駐車場管理者又は救急医療センターに連絡することもできる。

【0069】

図３は、本発明による自律走行車両の車両端末機に対する一実施形態の構成を示す図である。

【0070】

図３に示された通り、本発明による自律走行車両の車両端末機３１は、通信部３１０、表示部（ｄｉｓｐｌａｙ）３１１、入力部３１２、及び制御部３１３を含んでよい。本発明を実施する方式により各構成要素は互いに結合され一つに備えられてよく、同時に発明を実施する方式により一部の構成要素が省略されてもよい。

【0071】

前記各構成要素に対して検討すれば、通信部３１０は、駐車管制サーバー２０との通信インターフェースを提供するモジュールであって、駐車管制サーバー２０と各種データを送受信する。

【0072】

このような通信部３１０は、駐車管制サーバー２０に走行軌跡算出に用いられる車両情報を転送し、駐車管制サーバー２０から駐車場の空きスペースが表示された電子地図と走行軌跡を受信する。また、通信部３１０は、駐車管制サーバー２０から駐車場内の障害物情報をさらに受信することもできる。

【0073】

表示部３１１は、駐車場内の空きスペースが表示された電子地図と、運転者から駐車方式（直接駐車又は自律バレー駐車）の選択を受けるための画面をディスプレイする。

【0074】

入力部３１２は、運転者から駐車スペースと駐車方式の選択を受ける。

【0075】

制御部３１３は、前記各構成要素が本来の機能を正常に行うことができるように全般的な制御を行う。このような制御部３１３はハードウェア又はソフトウェアの形態で具現されてよく、ハードウェア及びソフトウェアが結合された形態でも存在してよい。好ましくは、制御部３１３はマイクロプロセッサーで具現されてよいが、これに限定されない。

【0076】

このような制御部３１３は、駐車場に進入すれば通信部３１０を介して近距離通信網１０を介して駐車管制サーバー２０からＩＤの割り当てを受け、走行軌跡算出に用いられる車両情報を駐車管制サーバー２０に転送する。このとき、制御部３１３は、車両情報を含むメッセージに割り当てられたＩＤを記録し、駐車管制サーバー２０がメッセージの出処を識別できるようにする。

【0077】

また、制御部３１３は、通信部３１０を介して駐車管制サーバー２０から駐車場内の空きスペースが表示された２次元電子地図の提供を受け、これを運転者が見られるように表示部３１１を介してディスプレイし、運転者が選択した駐車スペースに対する情報（位置）を通信部３１０を介して駐車管制サーバー２０に転送する。

【0078】

一方、制御部３１３は、運転者が駐車場内の空きスペースが表示された２次元電子地図上で駐車スペースを選択した後、自律バレー駐車の可否を選択せずに下車した場合、これを直ちに駐車管制サーバー２０に知らせ駐車管制サーバー２０から走行軌跡の提供を受けることもできる。このとき、制御部３１３は、駐車が完了すればお知らせメッセージを運転者の携帯端末機に送ることもできる。

【0079】

一方、本発明による自律走行車両の自律走行装置３２は、運転者によって自律バレー駐車が選択された場合、駐車管制サーバー２０から提供された走行軌跡に基づいて駐車スペースまで移動及び駐車を行う。このとき、自律走行車両３０は狭路走行モードと駐車モードで動作してよい。ちなみに、狭路走行モードは、自律走行車両３０に搭載された近接センサーのみを用いて隣接障害物との衝突を回避しつつ低速で走行するモードを意味する。

【0080】

また、自律走行装置３２は、駐車管制サーバー２０に誤謬が発生し走行軌跡の提供を受けることができなかった場合、自らの自律走行機能を用いて既選択された駐車スペースまで自律走行した後、自律駐車を行うこともできる。

【0081】

図４は、本発明による自律走行車両の駐車管制方法に対する一実施形態の流れ図である。

【0082】

先ず、駐車管制サーバー２０は、自律走行車両３０が駐車場に進入すれば（４０１）、駐車場の空きスペースが記録された２次元電子地図を自律走行車両３０に転送する（４０２）。

【0083】

以後、自律走行車両３０の運転者から空きスペースの選択を受けたか確認する（４０３）。

【0084】

前記の確認結果（４０３）、駐車スペースの選択を受けることができなかったら任意に駐車スペースを割り当て（４０４）、駐車スペースの選択を受けたら運転者から自律バレー駐車の選択を受けたか確認する（４０５）。

【0085】

前記の確認結果（４０５）、自律バレー駐車の選択を受けたら「４０８」過程に進行し、自律バレー駐車の選択を受けることができなかったら直接駐車と判断し（４０６）駐車が完了するまでモニタリングを行う（４０７）。

【0086】

以後、駐車管制サーバー２０は、自律走行車両３０の車両情報と駐車場内の各種センサーから獲得したセンサーデータに基づき現在位置から駐車スペースまでの走行軌跡を算出する（４０８）。

【0087】

以後、自律走行車両３０は、運転者が下車したかを確認する（４０９）。このとき、運転者の下車はドアの開閉を介して判断でき、シートに装着されたセンサーを介して判断できる。このように感知された運転者の下車情報は、駐車管制サーバー２０に転送される。

【0088】

前記の確認結果（４０９）、運転者の下車が感知されれば、駐車管制サーバー２０は、前記算出した走行軌跡を自律走行車両３０に転送する（４１０）。そうすれば、自律走行車両３０は走行軌跡に基づいて駐車スペースまで移動した後に駐車を行う（４１１）。

【0089】

前記の確認結果（４０９）、運転者の下車が感知されなければ、駐車管制サーバー２０は自律走行車両３０を待ちスペースに強制に移動させ（４１２）、運転者の動きを感知することを試み、一定時間以上の間、運転者の動きが検知されなければ（４１３）駐車場の管理者を呼び出す（４１４）。管理者の呼び出しは、管理者を呼び出すためのアラーム音、アラーム表示等の警告を出力することで行われてもよい。

【0090】

以上の説明は、本発明の技術思想を例示的に説明したことに過ぎないものであって、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者であれば、本発明の本質的な特性から外れない範囲で多様な修正及び変形が可能なはずである。

【0091】

したがって、本発明に開示された実施形態は、本発明の技術思想を限定するためのものではなく説明するためのものであり、このような実施形態によって本発明の技術思想の範囲が限定されるのではない。本発明の保護範囲は、以下の特許請求の範囲によって解釈されなければならず、それと同等な範囲内にある全ての技術思想は、本発明の権利範囲に含まれるものと解釈されなければならない。

【符号の説明】

【0092】

１０：近距離通信網
２０：駐車管制サーバー
３０：自律走行車両

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】