特許 7423472 配管押込み装置、配管押込み設備及び配管外点検方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-19

(45)【発行日】2024-01-29

(54)【発明の名称】配管押込み装置、配管押込み設備及び配管外点検方法

(51)【国際特許分類】

   G02B 23/24 20060101AFI20240122BHJP

   G01N 21/84 20060101ALI20240122BHJP

   G03B 15/00 20210101ALI20240122BHJP

   G02B 23/26 20060101ALI20240122BHJP

   B26F 3/00 20060101ALI20240122BHJP

   B23P 17/00 20060101ALI20240122BHJP

【ＦＩ】

G02B23/24 A

G01N21/84 A

G03B15/00 L

G02B23/26 C

G02B23/24 B

B26F3/00 M

B26F3/00 S

B23P17/00 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020134529

(22)【出願日】2020-08-07

(65)【公開番号】P2022030465

(43)【公開日】2022-02-18

【審査請求日】2023-02-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000003078

【氏名又は名称】株式会社東芝

(73)【特許権者】

【識別番号】317015294

【氏名又は名称】東芝エネルギーシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001380

【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】清水 智得

(72)【発明者】

【氏名】寺井 藤雄

【審査官】瀬戸 息吹

(56)【参考文献】

【文献】実開昭６３－１６１６０５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０００－０５４４７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０３－０７１８９８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０１４－１５７２９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２３６８７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－００４４３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２０６２５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０２Ｂ ２３／２４ － ２３／２６

Ｇ０３Ｂ １５／００ － １５／０３５

Ｇ０３Ｂ １５／０６ － １５／１６

Ｇ０１Ｎ ２１／８４ － ２１／９５８

Ｂ２６Ｆ １／００ － ３／１６

Ｂ２３Ｐ ５／００ － １７／０６

Ｂ２３Ｐ ２３／００ － ２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

配管内に押し込まれて挿入される配管押込み装置であって、
映像を取得可能な照明付きの映像取得装置を備えたヘッドと、
前記ヘッドをその回転軸回りに回転させる回転機構を備えたヘッド回転装置と、
前記ヘッド回転装置における前記ヘッドの反対側に接続されて前記ヘッド回転装置を押し込むための押込み用ケーブルと、を有し、
前記ヘッドには、前記ヘッドが通過可能な直径の孔を前記配管に、前記ヘッド回転装置が押し込まれる方向にあけるための高圧水を噴射可能なウォータジェットノズルが、前記映像取得装置と共に設けられたことを特徴とする配管押込み装置。

【請求項2】

前記ヘッド回転装置の外側に設けられ、配管の内壁を押圧することで前記ヘッド回転装置を前記配管に支持し固定する固定装置を、更に有することを特徴とする請求項１に記載の配管押込み装置。

【請求項3】

前記ウォータジェットノズルは、ヘッドの回転軸に対して所定角度傾斜して設定されて、前記ヘッドの前記回転軸回りの回転中に高圧水を噴射することで、配管に前記ヘッドが通過可能な孔をあけるよう構成されたことを特徴とする請求項１または２に記載の配管押込み装置。

【請求項4】

前記固定装置は、膨張または収縮可能で、膨張時に配管の内壁を押圧可能な固定用バルーン、または伸長または収縮可能で、伸長時に前記配管の前記内壁を押圧可能な固定用アームを備えて構成されたことを特徴とする請求項２に記載の配管押込み装置。

【請求項5】

請求項1乃至４のいずれか１項に記載の配管押込み装置と、
前記配管押込み装置の押込み用ケーブルを挟持して駆動し、前記配管押込み装置を押込み方向に移動させる押込み機構部と、
前記配管押込み装置の前記押込み用ケーブルを巻き回して駆動し、前記配管押込み装置を引戻し方向に移動させる引戻し機構部と、を有して構成されたことを特徴とする配管押込み設備。

【請求項6】

請求項1乃至４のいずれか１項に記載の配管押込み装置と、
前記配管押込み装置の押込み用ケーブルを挟持して駆動し、前記配管押込み装置を押込み方向および引戻し方向に移動させる押込み機構部と、
前記押込み機構部の回転方向に連動して前記押込み用ケーブルを巻き回してこの押込み用ケーブルを引き出しまたは巻き取るドラムと、を有して構成されたことを特徴とする配管押込み設備。

【請求項7】

請求項１乃至４のいずれか１項に記載の配管押込み装置を配管内に設置する装置設置ステップと、
前記配管押込み装置を前記配管内の所定調査位置に押し込んでいく装置移動ステップと、
前記配管における孔あけ位置に到達させた後に前記配管押込み装置を固定させ、前記配管押込み装置から放出される高圧水によって前記配管に孔をあける配管孔あけステップと、
この配管にあけられた孔から、前記配管押込み装置に設けられた映像取得装置によって前記配管外を点検する配管外点検ステップと、を有することを特徴とする配管外点検方法。

【請求項8】

前記配管は、原子炉圧力容器内面に設置された給水スパージャまたは炉心スプレイスパージャであることを特徴とする請求項７に記載の配管外点検方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、配管内に押し込まれて配管内外を検査可能な配管押込み装置、この配管押込み装置を備えた配管押込み設備、及び配管外点検方法に関する。

【背景技術】

【0002】

事故等が発生して過酷環境となったプラント等の設備内部の状況を把握するために、当該プラント等に配設されている配管を使い、この配管内を通って設備内に検査・作業装置を挿入させて行く方法が考えられるが、この一般的な配管押込み装置としては、カメラのみを備えた装置が提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－２０６２５８号公報

【文献】特開昭６３－７６９８７号公報

【文献】特開２００６－１２５１５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の配管押込み装置としては、例えば、特許文献１に示すように、カメラを搭載した球状のヘッドを用い、このヘッドを高剛性なケーブルで配管内へ押込むことで配管内部を検査するものである。ところが、この配管押込み装置は、配管内部を検査することを想定しており、検査したい箇所が配管経路の外に位置する場合、配管に孔をあけることができないため、配管外を点検することができないという課題がある。

【0005】

また、単に配管に孔をあける装置は、特許文献２や特許文献３に示すような装置があるが、これらの装置ではカメラを配管外へ出すことができないため、配管外の設備を点検することができない。

【0006】

本発明の実施形態は、上述の事情を考慮してなされたものであり、配管への孔あけを可能にして配管の内外を検査点検することができる配管押込み装置、配管押込み設備及び配管外点検方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の実施形態における配管押込み装置は、配管内に押し込まれて挿入される配管押込み装置であって、映像を取得可能な照明付きの映像取得装置を備えたヘッドと、前記ヘッドをその回転軸回りに回転させる回転機構を備えたヘッド回転装置と、前記ヘッド回転装置における前記ヘッドの反対側に接続されて前記ヘッド回転装置を押し込むための押込み用ケーブルと、を有し、前記ヘッドには、前記ヘッドが通過可能な直径の孔を前記配管に、前記ヘッド回転装置が押し込まれる方向にあけるための高圧水を噴射可能なウォータジェットノズルが、前記映像取得装置と共に設けられたことを特徴とするものである。

【0008】

本発明の実施形態における配管押込み設備は、前記実施形態に記載の配管押込み装置と、前記配管押込み装置の押込み用ケーブルを挟持して駆動して、前記配管押込み装置を押込み方向に移動させる押込み機構部と、前記配管押込み装置の前記押込み用ケーブルを巻き回して駆動して、前記配管押込み装置を引戻し方向に移動させる引戻し機構部と、を有して構成されたことを特徴とするものである。

【0009】

本発明の実施形態における配管外点検方法は、前記実施形態に記載の配管押込み装置を配管内に設置する装置設置ステップと、前記配管押込み装置を前記配管内の所定調査位置に押し込んでいく装置移動ステップと、前記配管における孔あけ位置に到達させた後に前記配管押込み装置を固定させ、前記配管押込み装置から放出される高圧水によって前記配管に孔をあける配管孔あけステップと、この配管にあけられた孔から、前記配管押込み装置に設けられた映像取得装置によって前記配管外を点検する配管外点検ステップと、を有することを特徴とするものである。

【発明の効果】

【0010】

本発明の実施形態によれば、配管への孔あけを可能にして配管の内外を検査点検するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態に係る配管押込み装置を示す側面図。

【図2】図１の配管押込み装置の内部構成を示す構成図。

【図3】図１及び図２の配管押込み装置による配管への孔あけ作業の状況を示す説明図。

【図4】第２実施形態に係る配管押込み装置を示す側面図。

【図5】第３実施形態に係る配管押込み設備を示す側面図。

【図6】図５の配管押込み設備における配管押込み装置を、検査対象とする配管の入口手前に設置した状態を示す側面図。

【図7】図６の配管押込み装置の押込み状況を示す側面図。

【図8】図７の配管押込み装置による配管への孔あけ状況を示す側面図。

【図9】図８の配管押込み装置による配管外の検査状況を示す側面図。

【図10】図５の配管押込み設備による配管の孔あけと配管外検査の各動作を説明する配管外点検方法のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を実施するための形態を、図面に基づき説明する。

【0013】

［Ａ］第１実施形態(図１～図３)
図１は、第１実施形態に係る配管押込み装置を示す側面図であり、また図２は、図１の配管押込み装置の内部構成を示す構成図である。これらの図１及び図２に示す配管押込み装置１０は、配管１内に押し込まれて挿入され、配管１の内部を検査すると共に、配管１に孔２(図３)をあけることで、この孔２を利用して配管１の外部を検査するものであり、ヘッド１１、ヘッド回転装置１２、固定装置１３及び押込み用ケーブル１４を有して構成される。ここで、配管１は、配管押込み装置１０が押し込められる第１配管１Ａと、この第１配管１Ａに交差、例えば直交する第２配管（Ｔ字配管等）１Ｂとを有し、この第２配管１Ｂに配管押込み装置１０によって孔２（図３）があけられる。

【0014】

配管押込み装置１０は、ヘッド回転装置１２によりヘッド１１が回転軸Ｏ回りに回転駆動され、このヘッド回転装置１２におけるヘッド１１と反対側に押込み用ケーブル１４が接続され、ヘッド回転装置１２の外周に固定装置１３としての固定用バルーン１５が設置されたものであり、ヘッド１１が、カメラ１６と共にウォータジェットノズル１７を一体に備える。

【0015】

つまり、ヘッド１１のカメラ１６は、配管１の内部及び外部の映像を取得可能な映像取得装置であり、配管１の内外を照らす図示しない照明を備える。このカメラ１６により、配管１の内外の状態が視認されて検査点検される。

【0016】

ヘッド１１のウォータジェットノズル１７は、ヘッド１１内に設置された例えば金属製のノズル固定具１８に固定され、このノズル固定部１８に、ウォータジェットノズル１７に連通するノズル内水路１９が形成される。ノズル固定具１８のノズル内水路１９は、ウォータジェットノズル１７と、ヘッド回転装置１２における後述のスイベルジョイント２１との距離が最短になるように設けられている。そして、このノズル内水路１９は、上記スイベルジョイント２１を介して、押込み用ケーブル１４内に配設された高圧水ホース２０に接続される。これにより、図示しない高圧水源から高圧水ホース２０に導かれた超高圧水が、スイベルジョイント２１及びノズル内水路１９を経てウォータジェットノズル１７から噴射されて、後述の如く配管１の第２配管１Ｂに孔２があけられる。

【0017】

ここで、ウォータジェットノズル１７は、ヘッド１１の回転軸Ｏに対して所定角度θだけ傾斜して設定される。従って、ヘッド１１の回転軸Ｏ回りの回転中にウォータジェットノズル１７から超高圧水Ｗが噴射されることで、配管１の例えば第２配管１Ｂに、ヘッド１１が通過可能な直径の孔２（図３）があけられる。

【0018】

ヘッド回転装置１２は、図２に示すように、ヘッド１１のノズル固定具１８のノズル内水路１９と押込み用ケーブル１４内の高圧水ホース２０とを接続するスイベルジョイント２１を備える。このスイベルジョイント２１は、一端側２１Ａがヘッド１１のノズル固定具１８に取り付けられて、このノズル固定具１８と共に回転可能に設けられる。そして、このスイベルジョイント２１の一端側２１Ａの回転軸は、ヘッド１１の回転軸Ｏと略一致して設定される。

【0019】

更に、ヘッド回転装置１２は、モータ２２、ドライブギア２３及びドリブンギア２４を有する回転機構２５備える。モータ２２の回転駆動力が、ドライブギア２３及びドリブンギア２４を経てスイベルジョイント２１の一端側２１Ａに伝達され、このスイベルジョイント２１の一端側２１Ａからヘッド１１のノズル固定具１８へ伝達されることで、ヘッド１１が回転軸Ｏ回りに少なくとも３６０度回転駆動される。尚、ドライブギア２３及びドリブンギア２４に代えて、ドライブプーリ、ドリブンプーリ、及びこれらのプーリに巻き掛けられるベルトなどを用いてもよい。

【0020】

固定装置１３としての固定用バルーン１５は、ヘッド回転装置１２の外周に所定間隔を隔てて複数個、例えば２から４個設置される。これらの固定用バルーン１５は、図示しないエア供給源からのエアの供給により膨張し、供給遮断により収縮する。固定用バルーン１５は、膨張時に配管１の第１配管１Ａの内壁を押圧して、ヘッド回転装置１２を第１配管１Ａに支持し固定する。これにより、ヘッド１１のウォータジェットノズル１７からの超高圧水Ｗの噴射による噴射反力によっても、ヘッド回転装置１２の振動（振れ）を抑制することが可能になる。

【0021】

押込み用ケーブル１４は、ヘッド回転装置１２におけるヘッド１１と反対側の端部に、ばね２６を介して接続される。この押込み用ケーブル１４は、ヘッド１１、ヘッド回転装置１２及び固定用バルーン１５を配管１の第１配管１Ａ内に押し込むためのものであり、その押込み力に抗する剛性を備える。また、この押込み用ケーブル１４内には高圧水ホース２０のほか、モータ２２への給電用のモータケーブル２７、カメラ１６との信号を送受信するためのカメラケーブル２８が収納されている。

【0022】

また、上記ばね２６は、押込み用ケーブル１４を用いてヘッド１１、ヘッド回転装置１２及び固定用バルーン１５を第１配管１Ａ内に押し込む際に、第１配管１Ａの曲り等の変形に追従して撓むことで、上述の押込み操作を容易化する。

【0023】

以上のように構成されたことから、本第１実施形態によれば、次の効果（１）～（４）を奏する。
（１）ヘッド１１には、配管１に孔２を開けるための超高圧水Ｗを噴射可能なウォータジェットノズル１７がカメラ１６と共に設けられ、ヘッド回転装置１２によりヘッド１１を回転軸Ｏ回りに回転させた状態でウォータジェットノズル１７から超高圧水Ｗを噴射させることで、カメラ１６からの映像を利用して、配管１の第２配管１Ｂに孔２をあけることができる。これにより、カメラ１６により第１配管１Ａ及び第２配管１Ｂの内部の映像を取得できるばかりか、あけられた孔２内をヘッド１１が通過することで、ヘッド１１のカメラ１６により第２配管１Ｂの外部の映像を取得できる。この結果、これらの映像を用いて配管１（第１配管１Ａ、第２配管１Ｂ）の内外を良好に検査点検することができる。

【0024】

（２）配管押込み装置１０のヘッド１１には、配管１の内外の映像を取得して配管１の内外を検査点検可能なカメラ１６と共に、配管１に孔２をあけるための超高圧水Ｗを噴射可能なウォータジェットノズル１７が設けられている。このため、配管１への孔２あけと配管１の内外の検査点検とを、同一の配管押込み装置１０により実施できる。この結果、配管１への孔２あけ用の装置と、配管１の内外を検査点検する装置とをそれぞれ個別に用いて作業する場合に比べて、作業の効率化を実現でき、作業時間を短縮できる。

【0025】

（３）ヘッド１１に設けられて超高圧水Ｗを噴射するウォータジェットノズル１７が、ヘッド１１の回転軸Ｏに対して所定角度θだけ傾斜して設定され、ヘッド１１の回転時にウォータジェットノズル１７から噴射される超高圧水Ｗにより、ヘッド１１が通過可能な直径の孔２を第２配管１Ｂにあけることができる。このため、ヘッド１１が第２配管１Ｂにあけられた孔２内を通過して、このヘッド１１のカメラ１６が第２配管１Ｂの外部の映像を取得することで、このカメラ１６の映像を用いて第２配管１Ｂの外部を正確に検査点検することができる。

【0026】

（４）配管押込み装置１０におけるヘッド回転装置１２の外周に設けられた固定用バルーン１５が、膨張により第１配管１Ａの内壁を押圧することで、ヘッド回転装置１２を第１配管１Ａに支持して固定するので、ヘッド１１のウォータジェットノズル１７から超高圧水Ｗを噴射して第２配管１Ｂに孔２をあける際に、超高圧水Ｗの噴射反力による配管押込み装置１０の上下左右の振動（振れ）を抑制できる。この結果、ウォータジェットノズル１７からの超高圧水Ｗの噴射により、第２配管１Ｂに意図したサイズ(直径)の孔２を確実にあけることができる。

【0027】

［Ｂ］第２実施形態（図４）
図４は、第２実施形態に係る配管押込み装置を示す側面図である。この第２実施形態において第１実施形態と同様な部分については、第１実施形態と同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。

【0028】

本第２実施形態の配管押込み装置３０が第１実施形態と異なる点は、固定装置３１が、配管押込み装置３０のヘッド回転装置１２の外周に所定間隔を隔てて複数設置された固定用アーム３２であり、それぞれの固定用アーム３２が、伸長または収縮可能で、伸長時に配管１の第１配管１Ａの内壁を押圧可能に構成された点である。

【0029】

つまり、固定用アーム３２は、２本のアーム部材３３Ａ及び３３Ｂが、交差位置に設けられた支点３４により軸支され、一方のアーム部材３３Ａの基端部が支点３５によりヘッド回転装置１２に回転自在に枢支され、他方のアーム部材３３Ｂの基端部がスライダ３６を用いて、ヘッド回転装置１２の軸方向に移動自在にヘッド回転装置１２に支持される。また、アーム部材３３Ａ及び３３Ｂの先端部には、押圧パッド ３７が設けられている。

【0030】

固定用アーム３２のアーム部材３３Ｂのスライダ３６を、例えばコントロールワイヤまたは直動アクチュエータによりヘッド回転装置１２の軸方向に移動させることで、固定用アーム３２を第１配管１Ａの内壁へ向かって伸長、または第１配管１Ａの内壁から遠ざかる方向に収縮させることが可能になる。固定用アーム３２を伸長させることで、その押圧パッド３７が第１配管１Ａの内壁を押圧し、これにより、配管押込み装置３０のヘッド回転装置１２を第１配管１Ａに支持し固定することが可能になる。

【0031】

以上のように構成されたことから、本第２実施形態の配管押込み装置３０においても、第１実施形態の効果（１）～（４）と同様な効果を奏する。

【0032】

［Ｃ］第３実施形態（図５）
図５は、第３実施形態に係る配管押込み設備を示す側面図である。本第３実施形態において第１及び第２実施形態と同様な部分については、第１及び第２実施形態と同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。

【0033】

本第３実施形態の配管押込み設備４０は、第１実施形態の配管押込み装置１０または第２実施形態の配管押込み装置３０（例えば配管押込み装置１０）を配管１の第１配管１Ａに押し込む動作と引き戻す動作を、押込み機構部４１、引戻し機構部４２及びガイド機構部４３を用いて機械的に実施させるものである。

【0034】

配管押込み装置１０、３０の押込み用ケーブル１４は、引戻し機構部４２を構成するドラム４５に巻き回されており、このドラム４５から引き出された部分が、押込み機構部４１を構成する一対の押込みローラ４４に挟持されると共に、ガイド機構部４３を構成する複数のガイドローラ４６により案内される。

【0035】

一対の押込みローラ４４は、配管押込み装置１０、３０の押込み用ケーブル１４の軸方向に沿って複数台設けられ、押込み用ケーブル１４を挟持した状態で回転(正転)駆動することで、押込み用ケーブル１４に接続された配管押込み装置１０、３０のヘッド１１、ヘッド回転装置１２及び固定装置１３（例えば固定用バルーン１５）を、第１配管１Ａに対する押込み方向に移動させる。また、ドラム４５は、配管押込み装置１０、３０の押込み用ケーブル１４を巻き回した状態で回転(正転)駆動することで、配管押込み装置１０、３０のヘッド１１、ヘッド回転装置１２及び固定装置１３（例えば固定用バルーン１５）を、第１配管１Ａに対する引戻し方向(上記押込み方向と反対方向)に移動させる。

【0036】

ここで、押込みローラ４４は、ドラム４５によるヘッド１１及びヘッド回転装置１２等の引戻し方向への移動時に、この移動をアシストするために、押込み用ケーブル１４をドラム４５への引戻し方向に移動させるべく逆転する。また、ドラム４５は、押込みローラ４４によるヘッド１１及びヘッド回転装置１２等の押込み方向への移動時に、この移動をアシストするために、押込み用ケーブル１４をドラム４５から引き出す方向(押込み方向と同方向)に移動させるべく逆転する。

【0037】

ガイドローラ４６は、押込みローラ４４により配管押込み装置１０、３０が第１配管１Ａへの押込み方向に移動される際に、配管押込み装置１０、３０（ヘッド１１、ヘッド回転装置１２、固定装置１３及び押込み用ケーブル１４）の移動を案内し、また、ドラム４５により配管押込み装置１０、３０が第１配管１から引戻し方向に移動される際に、配管押込み装置１０、３０（ヘッド１１、ヘッド回転装置１２、固定装置１３及び押込み用ケーブル１４）の移動を案内する。

【0038】

配管押込み装置１０、３０は、押込みローラ４４及びドラム４５により第１配管１Ａに押し込まれ移動する間に、ヘッド１１のカメラ１６が第１配管１１Ａ及び第２配管１Ｂ内の映像を取得し、必要に応じてウォータジェットノズル１７から超高圧水Ｗを噴射して第２配管１Ｂに孔２をあけ、この孔２内をヘッド１１が通過することで、ヘッド１１のカメラ１６が第２配管１Ｂ外の映像を取得する。これらの作業終了後に、配管押込み装置１０、３０は、ドラム４５及び押込みローラ４４により押込み用ケーブル１４が巻き取られて引き戻される。

【0039】

このうち、配管押込み設備４０が行なう配管押込み装置１０、３０による第２配管１Ｂへの孔あけ動作と第２配管１Ｂ外の検査動作について、図６～図９、及び図１０のフローチャートを用いて詳説する。なお、図６～図９における配管１（第１配管１Ａ及び第２配管１Ｂ）は、管軸に沿う断面状態を示している。

【0040】

図６に示すように、配管押込み設備４０は、検査対象とする配管１における第１配管１Ａの近傍に設置され、この配管押込み設備４０の配管押込み装置１０、３０が上記第１配管１Ａの入口３の手前または第１配管１Ａ内に設置される（Ｓ１）。

【0041】

次に、配管押込み設備４０は、図７に示すように、押込みローラ４４を回転(正転)駆動させつつ、ドラム４５を押込み用ケーブル１４の引き出し方向に回転(逆転)駆動させることで、ヘッド１１、ヘッド回転装置１２及び固定装置１３（例えば固定用バルーン１５）を第１配管１Ａ内の所定調査位置に押し込んでいく（Ｓ２）。このヘッド１１及びヘッド回転装置１２等の押込み動作に不具合が生じた場合などの状況に合わせて、配管押込み設備４０は、押込みローラ４４を逆転させ且つドラム４５を正転させて、ヘッド１１及びヘッド回転装置１２等を一旦引き戻し、再度押込みローラ４４を正転させ且つドラム４５を逆転させて、押込み量を調整しながらヘッド１１及びヘッド回転装置１２等を第１配管１１Ａに押し込む（Ｓ３）。

【0042】

図８に示すように、配管押込み設備４０は、ヘッド１１及びヘッド回転装置１２等が第２配管１Ｂにおける孔あけ位置に到達したときに、押込みローラ４４及びドラム４５によるヘッド１１及びヘッド回転装置１２等の押込み動作を停止する（Ｓ４）。この停止後、配管押込み設備４０は、固定用バルーン１５を膨張させて第１配管１１Ａの内壁に押圧し、ヘッド回転装置１２を第１配管１Ａに固定する（Ｓ５）。次に、配管押込み設備４０は、ヘッド回転装置１２によりヘッド１１を回転させつつ、ヘッド１１のウォータジェットノズル１７から超高圧水Ｗを噴射させて、第２配管１Ｂに孔をあける（Ｓ６）。

【0043】

次に、配管押込み設備４０は、図９に示すように、固定用バルーン１５を若干縮小させて、この固定用バルーン１５と第１配管１Ａの内壁との間の摩擦力を減少させる（Ｓ７）。この状態で、配管押込み設備４０は、押込みローラ４４を正転させ且つドラム４５を逆転させてヘッド１１及びヘッド回転装置１２等を押し込み、第２配管１Ｂにあけられた孔２内にヘッド１１を通過させて、このヘッド１１のカメラ１６を孔２から第２配管１Ｂ外へ飛び出させる（Ｓ８）。配管押込み設備４０は、このカメラ１６により第２配管１Ｂ外の映像を取得させて、第２配管１Ｂ外を検査点検する（Ｓ８）。

【0044】

以上のように構成された本第３実施形態は、第１及び第２実施形態の配管押込み装置１０、３０を有することから、第１及び第２実施形態の効果（１）～（４）と同様な効果を奏するほか、次の効果（５）を奏する。

【0045】

（５）押込み機構部４１の押込みローラ４４が配管押込み装置１０、３０の押込み用ケーブル１４を挟持して駆動し、引戻し機構部４２のドラム４５と相俟って、配管押込み装置１０、３０を第１配管１Ａに対し押込み方向に移動させ、また、ドラム４５が配管押込み装置１０、３０の押込み用ケーブル１４を巻き回して駆動し、押込みローラ４４と相俟って、配管押込み装置１０、３０を第１配管１Ａに対して引戻し方向に移動させるので、配管押込み装置１０、３０を遠隔地まで移動させることができる。従って、遠隔地が放射線環境下のように人が近づけない環境であっても、配管押込み装置１０、３０に、遠隔地における配管１の内部を検査させることができると共に、配管１に孔２をあけさせて、この孔２を利用して配管１の外部を検査点検させることができる。

【0046】

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができ、また、それらの置き換えや変更は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【0047】

例えば、上記実施形態について第２配管１Ｂを一般的な配管の例で説明したが、この第２配管１Ｂとして、原子炉圧力容器内面に設置された給水スパージャまたは炉心スプレイスパージャに適用することが可能である。

【符号の説明】

【0048】

１…配管、２…孔、１０…配管押込み装置、１１…ヘッド、１２…ヘッド回転装置、１３…固定装置、１４…押込み用ケーブル、１５…固定用バルーン、１６…カメラ（映像取得装置）、１７…ウォータジェットノズル、２１…スイベルジョイント、２２…モータ、２５…回転機構、３０…配管押込み装置、３１…固定装置、３２…固定用アーム、４０…配管押込み設備、４１…押込み機構部、４２…引戻し機構部、４４…押込みローラ、４５…ドラム、Ｏ…回転軸、Ｗ…超高圧水、θ…所定角度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】