特許 7423498 モータ制御装置、モータ駆動システム、油圧発生装置、モータ制御方法、及びモータ制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-19

(45)【発行日】2024-01-29

(54)【発明の名称】モータ制御装置、モータ駆動システム、油圧発生装置、モータ制御方法、及びモータ制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   H02P 6/20 20160101AFI20240122BHJP

   H02P 6/28 20160101ALI20240122BHJP

【ＦＩ】

H02P6/20

H02P6/28

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020201088

(22)【出願日】2020-12-03

(65)【公開番号】P2022088943

(43)【公開日】2022-06-15

【審査請求日】2023-03-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000144027

【氏名又は名称】株式会社ミツバ

(74)【代理人】

【識別番号】110002871

【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】深代 晃汰

(72)【発明者】

【氏名】熊倉 未也

【審査官】島倉 理

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－２８０１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８１５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平６－２７６７７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平２－３１１１８８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ６／２０

Ｈ０２Ｐ ６／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御部と、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出部と、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得部と、
前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御部と、
前記電流制御部による電流制御状態から前記速度制御部による速度制御への遷移の際に、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数と、前記取得部により取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する補正部と、
を備え、
前記速度制御部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が前記補正部により補正された場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記補正部により補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、モータ制御装置。

【請求項2】

前記補正部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数よりも小さい場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数に近づく方向に、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する、請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記補正部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数よりも小さい場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数と略同一となるように、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する、請求項２に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記補正部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数よりも大きい場合に、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正しない、請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記目標回転数は、上位の制御装置から供給される指令値であって前記モータの回転数に係る指令値である第１目標回転数と、第２目標回転数とを含み、
前記取得部は、前記第１目標回転数の今回値と前記第２目標回転数の前回値との差に基づいて、前記第２目標回転数の今回値を取得し、
前記速度制御部は、前記遷移の後は、前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記第２目標回転数になるように前記速度制御を行い、
前記補正部は、前記遷移の際に、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数と、前記取得部により取得された前記第１目標回転数との関係に基づいて、前記第２目標回転数を補正し、
前記速度制御部は、前記遷移の際に前記取得部により取得された前記第２目標回転数が前記補正部により補正された場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記補正部により補正された前記第２目標回転数になるように前記速度制御を行い、
前記速度制御部は、前記遷移の際に前記取得部により取得された前記第２目標回転数が前記補正部により補正されない場合に、前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記第１目標回転数になるように前記速度制御を行う、請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

前記電流制御部による前記電流制御は、可変範囲内での最大の電流を前記モータに印加することを含む、請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項7】

前記モータは、油圧ポンプ用である、請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項8】

油圧ポンプと、
前記油圧ポンプを駆動するモータと、
前記モータを制御するモータ制御装置と、
を備え、
前記モータ制御装置は、
前記モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御部と、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出部と、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得部と、
前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御部と、
前記電流制御部による電流制御状態から前記速度制御部による速度制御への遷移の際に、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数と、前記取得部により取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する補正部と、
を備え、
前記速度制御部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が前記補正部により補正された場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記補正部により補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、油圧発生装置。

【請求項9】

モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御ステップと、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出ステップと、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得ステップと、
前記回転数算出ステップにより算出される前記モータの実回転数が、前記取得ステップにより取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御ステップと、
前記電流制御ステップによる電流制御状態から前記速度制御ステップによる速度制御への遷移の際に、前記回転数算出ステップにより算出される前記モータの実回転数と、前記取得ステップにより取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得ステップにより取得された前記目標回転数を補正する補正ステップと、
を備え、
前記速度制御ステップは、前記取得ステップにより取得された前記目標回転数が前記補正ステップにより補正された場合に、前記回転数算出ステップにより算出される前記モータの実回転数が、前記補正ステップにより補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、モータ制御方法。

【請求項10】

モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御処理と、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出処理と、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得処理と、
前記回転数算出処理により算出される前記モータの実回転数が、前記取得処理により取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御処理と、
前記電流制御処理による電流制御状態から前記速度制御処理による速度制御への遷移の際に、前記回転数算出処理により算出される前記モータの実回転数と、前記取得処理により取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得処理により取得された前記目標回転数を補正する補正処理と、
を、コンピュータに実行させ、
前記速度制御処理は、前記取得処理により取得された前記目標回転数が前記補正処理により補正された場合に、前記回転数算出処理により算出される前記モータの実回転数が、前記補正処理により補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、モータ制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、モータ制御装置、モータ駆動システム、油圧発生装置、モータ制御方法、及びモータ制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

誘導電動機の軸が実際に、予め設定された設定回転数を越えて、多く回転し過ぎることを防止するための技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平８－２５１９６７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

モータを停止状態から回転させるための電流制御（例えば最大電流値による電流制御）を行う場合、その際のモータの負荷に依存して、モータの回転数の立ち上がり方が異なる場合がある。この場合に、一律に、電流制御状態から、モータの回転数を目標回転数に一致させるための回転数制御へと、制御状態を即座に遷移させると、モータの回転数が急減する場合があり、この場合、負荷に負けてモータの所望の回転状態が実現されなくなるおそれがある。

【0005】

本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に生じうるモータの回転数の急減を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記問題を解決するために、本発明の一態様は、
モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御部と、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出部と、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得部と、
前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御部と、
前記電流制御部による電流制御状態から前記速度制御部による速度制御への遷移の際に、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数と、前記取得部により取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する補正部と、
を備え、
前記速度制御部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が前記補正部により補正された場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記補正部により補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、モータ制御装置を提供する。

【発明の効果】

【0007】

この発明によれば、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に生じうるモータの回転数の急減を抑制することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】油圧発生装置の一実施形態を概略的に示す図である。

【図2】モータ制御装置の一実施形態を概略的に示す機能ブロック図である。

【図3】電流制御部により実現される電流制御を説明する概略的なブロック図である。

【図4】目標値取得部により目標回転数の取得態様を説明する概略的なブロック図である。

【図5】速度制御部により実現される速度制御を説明する概略的なブロック図である。

【図6】本実施形態のモータ制御装置により実行される処理フローの一例を示す図である。

【図7】比較例による各種波形を示す図である。

【図8】目標回転数が実回転数よりも低い際の、本実施形態のモータ制御装置の動作例による各種波形を示す図である。

【図9】目標回転数が実回転数よりも高い際の、本実施形態のモータ制御装置の動作例による各種波形を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。

【0010】

図１は、油圧発生装置１の一実施形態を概略的に示す図である。

【0011】

油圧発生装置１は、油圧を発生する装置であり、車両に搭載されるのが好適である。油圧発生装置１は、図１に示すように、モータ駆動システム２と、油圧ポンプ３とを備えている。

【0012】

モータ駆動システム２は、モータ制御装置１０と、モータ１２とを備えている。

【0013】

モータ制御装置１０は、モータ１２を制御することで、油圧ポンプ３を制御する。モータ制御装置１０は、例えばマイクロコンピュータ等を含んでなる処理装置である。モータ制御装置１０のハードウェア構成は任意であり、車載ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）と同様であることができる。

【0014】

モータ１２は、出力軸１２ａが油圧ポンプ３の駆動軸として機能する。モータ１２は、３相のブラシレスモータであるが、相数はこれに限定されず、また、詳細な構成は任意である。なお、モータ１２は、油圧ポンプ３に直結されてもよいし、他の機構（図示せず）等を介して接続されてもよい。

【0015】

油圧ポンプ３は、電動式ポンプであり、駆動時に、タンク３１内の油を吸引して供給路３２に吐出する。

【0016】

このようにして、本実施形態の油圧発生装置１は、モータ駆動システム２を介して油圧ポンプ３を駆動することで、油圧を発生する。なお、油圧ポンプ３により発生される油圧（すなわち油圧ポンプ３から吐出される油）は、アクチュエータの駆動や、各種車載電子機器の発熱部品の冷却、可動部の潤滑等に利用できる。

【0017】

図２は、モータ制御装置１０の一実施形態を概略的に示す機能ブロック図である。なお、図２には、関連する構成として、モータ１２や回転センサ１３、電流センサ１４とともに、上位ＥＣＵ４が併せて示されている。

【0018】

上位ＥＣＵ４は、モータ制御装置１０よりも上位の制御装置の一例であり、モータ制御装置１０に対して各種指令を与える。回転センサ１３は、モータ１２の回転数に応じた電気信号をセンサ情報としてモータ制御装置１０に供給する。電流センサ１４は、モータ１２の各相を流れる相電流を検出する。

【0019】

モータ制御装置１０は、図２に示すように、モータ駆動部１１０と、電流制御部１１２と、回転数算出部１１４と、目標値取得部１１６（取得部の一例）と、速度制御部１１８と、補正部１２０とを備えている。

【0020】

モータ駆動部１１０は、例えばＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やインバータを含んでなり、電流制御部１１２や速度制御部１１８から指示される駆動デューティに基づいてインバータ（図示せず）を制御し、駆動デューティに応じた駆動電流（例えば３相の駆動電流）をモータ１２に与える。

【0021】

電流制御部１１２は、モータ１２を停止状態から回転させるための電流制御を行う。すなわち、電流制御部１１２は、モータ１２を始動させる電流制御を行う。電流制御部１１２による電流制御は、例えば図３に示す態様で実現できる。図３は、電流制御部１１２により実現される電流制御を説明する概略的なブロック図である。図３に示す例では、電流制御部１１２には、上位ＥＣＵ４から供給される指令電流と、電流センサ１４からの相電流（検出値）との偏差に基づいて、電流ＰＩ制御部１１２１により指令電圧が算出される。そして、デューティ算出処理部１１２２において、指令電圧に基づいて、モータ駆動部１１０に供給される駆動デューティ（図３等では“Ｄｕｔｙ”と表記）が算出される。なお、他の例では、駆動デューティは、常に最大（例えば１００％）の固定値であってもよい。なお、この場合、可変範囲内での最大の駆動電流がモータ１２に印加される。

【0022】

回転数算出部１１４は、回転センサ１３からのセンサ情報に基づいて、モータ１２の回転数（実回転数）を算出する。なお、他の例では、回転数算出部１１４は、駆動電流のようなパラメータに基づいて、モータ１２の実回転数を算出（推定）してもよい。

【0023】

目標値取得部１１６は、モータ１２の回転数に係る目標値である目標回転数を取得する。目標値取得部１１６は、上位ＥＣＵ４からの指令回転数（指令値の一例）に基づいて、目標回転数を取得（算出）する。例えば、目標値取得部１１６は、上位ＥＣＵ４からの指令回転数を目標回転数としてそのまま利用してもよい。あるいは、目標値取得部１１６による目標回転数の取得は、例えば図４に示す態様で実現できる。図４は、目標値取得部１１６により目標回転数の取得態様を説明する概略的なブロック図である。図４に示す例では、目標値取得部１１６では、上位ＥＣＵ４からの指令回転数と、フィルタ処理後の指令回転数との差分が算出され、当該差分にフィルタゲインが乗じられる（図４の矢印５００参照）。そして、フィルタゲインが乗じられた差分と、フィルタ処理後の指令回転数とが、足し合わされることで、フィルタ処理後の指令回転数が、目標回転数として取得される。すなわち、指令回転数をフィルタリングすることで、フィルタ処理後の指令回転数が目標回転数として取得される。
本実施形態では、一例として、目標値取得部１１６は、２種類の目標回転数を取得するものとする。すなわち、目標値取得部１１６は、上位ＥＣＵ４からの指令回転数を第１目標回転数として取得し、フィルタ処理後の指令回転数を第２目標回転数として取得する。以下では、第１目標回転数と第２目標回転数とを特に区別する場合を除き、これらを区別せず「目標回転数」と称する場合がある。

【0024】

速度制御部１１８は、回転数算出部１１４により算出されるモータ１２の実回転数が、目標値取得部１１６により取得された目標回転数になるようにモータ１２の速度制御を行う。速度制御部１１８による速度制御は、例えば図５に示す態様で実現できる。図５は、速度制御部１１８により実現される速度制御を説明する概略的なブロック図である。図５に示す例では、速度制御部１１８において、目標値取得部１１６により取得された目標回転数と、回転数算出部１１４により算出された実回転数との偏差に基づいて、速度ＰＩ制御部１１８１により指令電流が算出される。そして、指令電流と、電流センサ１４からの相電流（検出値）との偏差に基づいて、電流ＰＩ制御部１１８２により指令電圧が算出される。そして、指令電圧に基づいてデューティ算出処理が実行されることで、モータ駆動部１１０に供給される駆動デューティが算出される。

【0025】

モータ１２の始動時において、速度制御部１１８による速度制御は、上述した電流制御部１１２による電流制御に後続して実行される。本実施形態では、モータ制御装置１０の制御状態は、速度制御部１１８による速度制御状態と、電流制御部１１２による電流制御状態とを選択的に含み、モータ１２の始動時において電流制御から速度制御状態への遷移は、所定遷移条件が満たされた場合に実現される。所定遷移条件は、例えば、回転数算出部１１４により算出された実回転数が閾値を超えた場合に満たされる。あるいは、所定遷移条件は、電流制御部１１２による電流制御状態が所定時間以上継続した場合に満たされてもよい。あるいは、所定遷移条件は、モータ１２の回転量が閾値（例えば1回転）を超えた場合にも満たされてもよい。

【0026】

本実施形態では、一例として、速度制御部１１８は、電流制御から速度制御状態への遷移が完了した後は、第２目標回転数に基づいてモータ１２の速度制御を行う。そして、本実施形態では、電流制御から速度制御状態への遷移の際、速度制御部１１８は、補正部１２０により第２目標回転数が補正された場合には、補正後の第２目標回転数に基づいて、モータ１２の速度制御を行う。すなわち、速度制御部１１８は、回転数算出部１１４により算出されるモータ１２の実回転数が、補正部１２０による補正後の第２目標回転数になるようにモータ１２の速度制御を行う。他方、電流制御から速度制御状態への遷移の際、速度制御部１１８は、補正部１２０により第２目標回転数が補正されない場合には、第１目標回転数に基づいて、モータ１２の速度制御を行う。

【0027】

補正部１２０は、電流制御部１１２による電流制御状態から速度制御部１１８による速度制御への遷移の際に、回転数算出部１１４により算出されたモータ１２の実回転数と、目標値取得部１１６により取得された目標回転数（本実施形態では、一例として、第１目標回転数）との関係に基づいて、目標値取得部１１６により取得された第２目標回転数を補正する。以下、電流制御部１１２による電流制御状態から速度制御部１１８による速度制御への遷移の際に、補正部１２０により実行される第２目標回転数に対する補正処理を、単に「補正処理」とも称する。なお、別の例では、等価的に、目標値取得部１１６により取得された第２目標回転数を補正することに代えて、上位ＥＣＵ４から供給される指令回転数を補正してもよい。

【0028】

補正部１２０による補正処理は、例えば以下のように実現されるのが好適である。補正部１２０は、目標値取得部１１６により取得された第１目標回転数が、回転数算出部１１４により算出されたモータ１２の実回転数よりも小さい場合に、実回転数に近づく方向に、目標値取得部１１６により取得された第２目標回転数を補正する。すなわち、第２目標回転数を実回転数に近づける。

【0029】

本実施形態では、補正部１２０による補正処理は、実回転数と略同一になるように第２目標回転数を補正する処理である。なお、略同一とは、例えば実回転数の１０％程度の誤差を許容する概念である。

【0030】

図６は、本実施形態のモータ制御装置１０により実行される処理フローの一例を示す。図６では、モータ制御装置１０は、３つの状態を表すＳｔａｔｕｓを有し、Ｓｔａｔｕｓ＝０は、電流制御状態を表し、Ｓｔａｔｕｓ＝１は、速度制御状態を表し、Ｓｔａｔｕｓ＝２は、電流制御部１１２による電流制御状態から速度制御部１１８による速度制御への遷移状態を表す。

【0031】

モータ制御装置１０は、今回周期の各種のセンサ情報（回転センサ１３や電流センサ１４からのセンサ情報）を取得するとともに、上位ＥＣＵ４から各種の指令を取得する（ステップＳ６００）。
次いで、モータ制御装置１０は、センサ情報に基づいてモータ制御装置１０の実回転数を算出するとともに、目標回転数（第１及び第２目標回転数）を取得する（ステップＳ６０２）。そして、モータ制御装置１０は、モータ１２が停止状態であるか否かを判定する（ステップＳ６０４）。モータ１２が停止状態であるかは、例えば、回転数算出部１１４により算出されたモータ１２の実回転数が０であるか否かを判定することで判定できる。モータ１２が停止状態である場合（ステップＳ６０４の“ＹＥＳ”）、モータ制御装置１０は、Ｓｔａｔｕｓ＝０をセットする（ステップＳ６０６）。なお、Ｓｔａｔｕｓの初期値は０であってよい。

【0032】

モータ制御装置１０は、上位ＥＣＵ４からの指令電流が０より大きいか否かを判定する（ステップＳ６０８）。すなわち、上位ＥＣＵ４からモータ１２の駆動指令が生成されているか否かを判定する。指令電流が０より大きい場合（ステップＳ６０８の“ＹＥＳ”）、上述した電流制御を実行（開始）する（ステップＳ６１０）。なお、指令電流が０である場合（ステップＳ６０８の“ＮＯ”）、今回周期の処理は終了する。

【0033】

他方、モータ１２が停止状態でない場合は（ステップＳ６０４の“ＮＯ”）、モータ制御装置１０は、Ｓｔａｔｕｓ＝０であるか否かを判定し（ステップＳ６１２）、Ｓｔａｔｕｓ＝０であるとき（ステップＳ６１２の“ＹＥＳ”）、上述した所定遷移条件が満たされたと判定して、Ｓｔａｔｕｓ＝２をセットしてから（ステップＳ６１４）、ステップＳ６１８に進む。これに対して、Ｓｔａｔｕｓ＝０でないとき（ステップＳ６１２の“ＮＯ”）、モータ制御装置１０は、Ｓｔａｔｕｓ＝２であるか否かを判定し（ステップＳ６１６）、Ｓｔａｔｕｓ＝２であるとき（ステップＳ６１６の“ＹＥＳ”）、ステップＳ６２４を介してステップＳ６２６に進み、Ｓｔａｔｕｓ＝２でないとき（ステップＳ６１６の“ＮＯ”）、すなわちＳｔａｔｕｓ＝１であるとき、ステップＳ６２６に進み、上述した速度制御を実行する（ステップＳ６２６）。この場合、目標値取得部１１６により取得された第２目標回転数に基づき速度制御が実行される。

【0034】

モータ制御装置１０は、ステップＳ６１８において、第１目標回転数が実回転数よりも小さいか否かを判定する。なお、このとき、モータ制御装置１０は、第１目標回転数が実回転数よりも所定値以上小さいか否かを判定してもよい。第１目標回転数が実回転数よりも小さい場合（ステップＳ６１８の“ＹＥＳ”）、第２目標回転数を実回転数に一致させる補正処理を行う（ステップＳ６２０）。そして、モータ制御装置１０は、補正後の第２目標回転数（＝実回転数）に基づいて、上述した速度制御を実行する（ステップＳ６２２）。他方、第１目標回転数が実回転数よりも小さくない場合（ステップＳ６１８の“ＮＯ”）、Ｓｔａｔｕｓ＝１をセットし（ステップＳ６２４）、上述した速度制御を実行する（ステップＳ６２６）。この場合、目標値取得部１１６により取得された第２目標回転数は補正部１２０により補正されることはなく、この場合、目標値取得部１１６により取得された第１目標回転数に基づき速度制御が実行される。

【0035】

このようにして、図６に示す処理によれば、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に、ステップＳ６２０の補正処理によって、モータ１２の回転数が急減しないようにすることができる。また、図６に示す処理が所定周期ごとに実行されることで、所定周期ごとに動的に変化しうる各種のパラメータ（例えば、目標値取得部１１６により取得された目標回転数や、回転数算出部１１４により算出された実回転数）との関係に基づいて、Ｓｔａｔｕｓ＝１又は２にセットできる。これにより、補正部１２０により補正処理を適切な期間にわたって実現できる。

【0036】

次に、図７から図９を参照して、本実施形態によるモータ制御装置１０の動作例と効果を、比較例と対比しつつ説明する。

【0037】

図７は、比較例による制御の説明図であり、図８及び図９は、本実施形態による動作例の説明図である。図８は、補正処理が実行される場合を示し、図９は、補正処理が実行されない場合を示す。図７から図９は、横軸を時間、縦軸をモータ１２の回転数としたときの、各種波形が示されている。なお、以下の図７の説明については、第１目標回転数と第２目標回転数とは実質的に同じ値であるとして、区別せずに、「目標回転数」と称する。

【0038】

比較例は、本実施形態による補正処理が常に実行されない点で、本実施形態とは異なる。従って、比較例では、図７に示すように、時点ｔ０で停止状態のモータ１２が電流制御によって始動し、時点ｔ１で実回転数が、目標回転数よりも有意に高くなっても、目標回転数を補正することなく目標回転数に基づき速度制御が実行される。このような比較例では、図７に示すように、速度制御が開始されると、実回転数が急減する（図７における時点ｔ１から時点ｔ２までの変化参照）。

【0039】

ところで、モータ１２は前述のとおり油圧ポンプ３を駆動しているので、モータ１２の実回転数が比較的高くなると、その分だけ、油圧ポンプ３の油圧が増加する。油圧が比較的高い状態において、モータ１２の実回転数が急減すると、比較的高い油圧による負荷に負けてモータ１２の所望の回転状態が実現されなくなるおそれがある。その結果、図７では生じていないが、モータ１２が停止してしまう事態も生じうる。

【0040】

これに対して、本実施形態では、時点ｔ０で停止状態のモータ１２が電流制御によって始動し、時点ｔ１で実回転数が、第１目標回転数よりも有意に高くなると、図８に示すように、補正処理により実回転数に第２目標回転数が補正される。この結果、比較例とは異なり、実回転数が急減することがなく、比較例で生じる問題点を解消できる。

【0041】

なお、本実施形態では、図９に示すように、電流制御によって始動した時点ｔ１での実回転数が第１目標回転数よりも低い場合は、補正処理が実行されることなく、目標値取得部１１６により取得された第１目標回転数に基づき速度制御が実行される。

【0042】

このようにして、本実施形態によれば、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に、目標値取得部１１６により取得された第１目標回転数が実回転数よりも有意に低い場合だけ補正処理が実行される。すなわち、モータ１２の回転数が急減しうる状況下でのみ補正処理が実行される。これにより、補正処理が常に実行される場合に生じうる問題点を解消できる。例えば、比較的低い実回転数に一致するように第２目標回転数を補正すると、上位ＥＣＵ４からの指令回転数の実現タイミングが遅れる等の問題点が生じうるが、本実施形態によれば、かかる問題点を解消できる。

【0043】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【0044】

なお、以上の本発明の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

【0045】

［付記１］
モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御部（１１２）と、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出部（１１４）と、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得部（目標値取得部１１６）と、
前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御部（１１８）と、
前記電流制御部による電流制御状態から前記速度制御部による速度制御への遷移の際に、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数と、前記取得部により取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する補正部（１２０）と、
を備え、
前記速度制御部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が前記補正部により補正された場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記補正部により補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、モータ制御装置（１０）。

【0046】

付記１によれば、補正部を備えることで、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に生じうるモータの回転数の急減を抑制することができるモータ制御装置を提供することができる。

【0047】

［付記２］
前記補正部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数よりも小さい場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数に近づく方向に、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する、付記１に記載のモータ制御装置。

【0048】

付記２に記載の構成によれば、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に、目標回転数（補正前の目標回転数）がモータの実回転数よりも小さい場合であっても、目標回転数が補正されることで、モータの回転数が急減することを抑制できる。

【0049】

［付記３］
前記補正部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数よりも小さい場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数と略同一となるように、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する、付記２に記載のモータ制御装置。

【0050】

付記３に記載の構成によれば、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に、目標回転数がモータの実回転数よりも小さい場合であっても、目標回転数を適切に補正することができ、その結果、モータの回転数が急減することを防止できる。

【0051】

［付記４］
前記補正部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数よりも大きい場合に、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正しない、付記１から付記３のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【0052】

付記４に記載の構成によれば、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に、適宜、モータの回転数が急減しないように補正を行いつつ、補正を行わずに当該移行を速やかに実現することも可能となる。

【0053】

［付記５］
前記目標回転数は、上位の制御装置から供給される指令値であって前記モータの回転数に係る指令値である第１目標回転数と、第２目標回転数とを含み、
前記取得部は、前記第１目標回転数の今回値と前記第２目標回転数の前回値との差に基づいて、前記第２目標回転数の今回値を取得し、
前記速度制御部は、前記遷移の後は、前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記第２目標回転数になるように前記速度制御を行い、
前記補正部は、前記遷移の際に、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数と、前記取得部により取得された前記第１目標回転数との関係に基づいて、前記第２目標回転数を補正し、
前記速度制御部は、前記遷移の際に前記取得部により取得された前記第２目標回転数が前記補正部により補正された場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記補正部により補正された前記第２目標回転数になるように前記速度制御を行い、
前記速度制御部は、前記遷移の際に前記取得部により取得された前記第２目標回転数が前記補正部により補正されない場合に、前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記第１目標回転数になるように前記速度制御を行う、付記１から付記４のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【0054】

付記５に記載の構成によれば、遷移の後において、フィルタリングして得られる第２目標回転数を利用することで、外乱応答性向上のために速度制御のゲインを高めに設定した場合でも、オーバーシュートが発生する可能性を抑制できる。

【0055】

［付記６］
前記電流制御部による前記電流制御は、可変範囲内での最大の電流を前記モータに印加することを含む、付記１から付記５のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【0056】

付記６に記載の構成によれば、モータの始動時における回転数の立ち上がり（良好な始動性）を促進できる。

【0057】

［付記７］
前記モータは、油圧ポンプ（３）用である、付記１から付記６のうちのいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【0058】

付記７に記載の構成によれば、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に、モータの負荷が比較的大きくなりやすい油圧ポンプ用の場合であっても、当該比較的大きい負荷に起因してモータが停止状態となってしまう可能性を、低減できる。

【0059】

［付記８］
モータ（１２）と、
前記モータを制御するモータ制御装置（１０）と、
を備え、
前記モータ制御装置は、
前記モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御部（１１２）と、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出部（１１４）と、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得部（目標値取得部１１６）と、
前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御部（１１８）と、
前記電流制御部による電流制御状態から前記速度制御部による速度制御への遷移の際に、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数と、前記取得部により取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する補正部（１２０）と、
を備え、
前記速度制御部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が前記補正部により補正された場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記補正部により補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、モータ駆動システム（２）。

【0060】

付記８によれば、補正部を備えることで、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に生じうるモータの回転数の急減を抑制することができるモータ駆動システムを提供することができる。

【0061】

［付記９］
油圧ポンプ（３）と、
前記油圧ポンプを駆動するモータ（１２）と、
前記モータを制御するモータ制御装置（１０）と、
を備え、
前記モータ制御装置は、
前記モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御部（１１２）と、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出部（１１４）と、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得部（目標値取得部１１６）と、
前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記取得部により取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御部（１１８）と、
前記電流制御部による電流制御状態から前記速度制御部による速度制御への遷移の際に、前記回転数算出部により算出された前記モータの実回転数と、前記取得部により取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得部により取得された前記目標回転数を補正する補正部（１２０）と、
を備え、
前記速度制御部は、前記取得部により取得された前記目標回転数が前記補正部により補正された場合に、前記回転数算出部により算出される前記モータの実回転数が、前記補正部により補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、油圧発生装置（１）。

【0062】

付記９によれば、補正部を備えることで、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に生じうるモータの回転数の急減を抑制することができる油圧発生装置を提供することができる。

【0063】

［付記１０］
モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御ステップと、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出ステップと、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得ステップと、
前記回転数算出ステップにより算出される前記モータの実回転数が、前記取得ステップにより取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御ステップと、
前記電流制御ステップによる電流制御状態から前記速度制御ステップによる速度制御への遷移の際に、前記回転数算出ステップにより算出される前記モータの実回転数と、前記取得ステップにより取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得ステップにより取得された前記目標回転数を補正する補正ステップと、
を備え、
前記速度制御ステップは、前記取得ステップにより取得された前記目標回転数が前記補正ステップにより補正された場合に、前記回転数算出ステップにより算出される前記モータの実回転数が、前記補正ステップにより補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、モータ制御方法。

【0064】

付記１０によれば、補正ステップを備えることで、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に生じうるモータの回転数の急減を抑制することができるモータ制御方法を提供することができる。

【0065】

［付記１１］
モータを停止状態から回転させるための電流制御を行う電流制御処理と、
前記モータの実回転数を算出する回転数算出処理と、
前記モータの回転数に係る目標値である目標回転数を取得する取得処理と、
前記回転数算出処理により算出される前記モータの実回転数が、前記取得処理により取得された前記目標回転数になるように前記モータの速度制御を行う速度制御処理と、
前記電流制御処理による電流制御状態から前記速度制御処理による速度制御への遷移の際に、前記回転数算出処理により算出される前記モータの実回転数と、前記取得処理により取得された前記目標回転数との関係に基づいて、前記取得処理により取得された前記目標回転数を補正する補正処理と、
を、コンピュータに実行させ、
前記速度制御処理は、前記取得処理により取得された前記目標回転数が前記補正処理により補正された場合に、前記回転数算出処理により算出される前記モータの実回転数が、前記補正処理により補正された前記目標回転数になるように前記速度制御を行う、モータ制御プログラム。

【0066】

付記１１によれば、補正ステップを備えることで、電流制御状態から速度制御状態に移行する際に生じうるモータの回転数の急減を抑制することができるモータ制御プログラムを提供することができる。

【符号の説明】

【0067】

１ 油圧発生装置
２ モータ駆動システム
３ 油圧ポンプ
１０ モータ制御装置
１２ モータ
１２ａ 出力軸
１３ 回転センサ
１４ 電流センサ
３１ タンク
３２ 供給路
１１０ モータ駆動部
１１２ 電流制御部
１１４ 回転数算出部
１１６ 目標値取得部
１１８ 速度制御部
１２０ 補正部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】