(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-19
(45)【発行日】2024-01-29
(54)【発明の名称】低侵襲手術のための人間工学的手術機器
(51)【国際特許分類】
A61B 17/29 20060101AFI20240122BHJP
A61B 17/128 20060101ALI20240122BHJP
【ＦＩ】
A61B17/29
A61B17/128
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2021546049
(86)(22)【出願日】2019-10-02
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-01-19
(86)【国際出願番号】 EP2019076675
(87)【国際公開番号】W WO2020074334
(87)【国際公開日】2020-04-16
【審査請求日】2022-09-16
(31)【優先権主張番号】PA201800717
(32)【優先日】2018-10-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】DK
(73)【特許権者】
【識別番号】521150640
【氏名又は名称】フレックスロジカル エーピーエス
【氏名又は名称原語表記】ＦｌｅｘＬｏｇｉｃａｌ ＡｐＳ
【住所又は居所原語表記】Ｋｒｏｎｐｒｉｎｓｅｓｓｅｇａｄｅ ３６， ２． １３０６ Ｋｏｂｅｎｈａｖｎ Ｋ Ｄｅｎｍａｒｋ
(74)【代理人】
【識別番号】100127188
【弁理士】
【氏名又は名称】川守田 光紀
(72)【発明者】
【氏名】ラルセン フレデリク エーミル セーデルフェルト
(72)【発明者】
【氏名】ソルベック ペーター
【審査官】槻木澤 昌司
(56)【参考文献】
【文献】特表２０１０－５０３４５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００４－５０８８７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００９－５３９４７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１７６２４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－２９０６７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００８－５４３３５４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １７／２９－１７／２９５
Ａ６１Ｂ １７／１２２－１７／１２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ハンドルと、中空シャフトと、
前記中空シャフトの遠位端に連結されたエンドエフェクタであって、前記中空シャフト内に延びる操作手段を通して前記ハンドルに接続され、該ハンドルに操作されうるエンドエフェクタと、
前記ハンドルの遠位端を前記中空シャフトの近位端に連結する多軸ジョイントであって、前記ハンドルに対する前記中空シャフトの多軸回転を許容する多軸ジョイントと、
を備え、前記多軸回転が、前記中空シャフトの中心軸の周りでの前記中空シャフトの回転、および前記ハンドルの前記遠位端に対する少なくとも２つの平面内での回転を含む、手術機器。
【請求項2】
前記中空シャフトが前記中心軸の周りおよび３つの平面内で同時に回転可能である、請求項１に記載の手術機器。
【請求項3】
前記操作手段が軸方向に延びるロッドおよび第１のピボットリンクを備え、前記第１のピボットリンクは、前記ハンドルの内部内に配され、
前記ロッドの近位端は前記第１のピボットリンクの近位端に接続され、
前記第１のピボットリンクの前記近位端はさらに前記ハンドルのグリップ部へ摺動自在に接続され、
前記第１のピボットリンクの前記遠位端は前記ハンドルの作動部に枢動自在に接続される、
請求項１又は２に記載の手術機器。
【請求項4】
前記操作手段がピストンおよびばねを備え、前記ロッドが前記ピストンおよび前記ばねによって部分的に囲まれ、前記ばねが前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に前記ピストンの近位端上へ力を加え、前記ロッドおよび前記ピストンが相互および前記エンドエフェクタの少なくとも一方に対して軸方向に移動可能である、請求項３に記載の手術機器。
【請求項5】
前記ロッドおよび前記ピストンがピストンロックによって解除可能に接続され、前記ピストンロックが前記ロッド中に配された複数のロッキング溝、および前記ピストンの遠位端に配された対応するロッキング突出部を備える、請求項４に記載の手術機器。
【請求項6】
前記多軸ジョイントが第１および第２の少なくとも部分的に球形のシェルを備える球ジョイントであり、前記第１および第２のシェルの開いた端部は、前記第１のシェルおよび前記第２のシェルの一方の開いた端部が前記第１のシェルおよび前記第２のシェルの他方の前記開いた端部へ押し込まれるときに、前記第１のシェルと前記第２のシェルとの間に、前記開いた端部を備える、共通重なり領域があるように嵌合表面を有する、請求項１から５のいずれか一項に記載の手術機器。
【請求項7】
前記第１および第２のシェルの少なくとも一方に前記第１および／または第２のシェルの前記開いた端部から延びる少なくとも１つのスリットが設けられた、請求項６に記載の手術機器。
【請求項8】
前記第１および第２のシェルの少なくとも一方の嵌合表面に微細構造、コーティング、および前記共通重なり領域における摩擦増加のための荒れのうちの少なくとも１つが設けられる、
請求項６又は７に記載の手術機器。
【請求項9】
前記第１のシェルの前記嵌合表面に第１の微細構造が設けられて、前記第２のシェルの前記嵌合表面には第２の微細構造が設けられ、前記第１の微細構造および前記第２の微細構造が複数のリセスおよび少なくとも１つの突出部の一方を備え、前記突出部が前記リセスと係合してインターロックするようになっている、請求項８に記載の手術機器。
【請求項10】
前記第１の微細構造および前記第２の微細構造の一方が半径方向に変位可能な舌状部上に設けられた、請求項９に記載の手術機器。【請求項11】
前記多軸ジョイントは、前記共通重なり領域において、前記第１および第２のシェルの外周の周りに配された第３のシェルと、前記第３のシェルから突き出るロッキングレバーとをさらに備え、
前記第３のシェルが前記ロッキングレバーを操作することによって非ロック位置とロック位置との間で移動可能である、
請求項６から１０のいずれか一項に記載の手術機器。
【請求項12】
前記非ロック位置では、前記第１および第２のシェルの直径は、前記第３のシェルによって影響を受けず、前記第１および第２のシェルが互いに対して回転されることを許容し、前記ロック位置では、前記第１および第２のシェルの少なくとも一方の前記直径は、前記第１および第２のシェルが互いに対して回転されることができないように少なくとも前記共通重なり領域において縮小される、
請求項１１に記載の手術機器。
【請求項13】
ジョイントハウジングをさらに備え、前記ジョイントハウジングの近位端が前記ハンドルに接続されて、前記ジョイントハウジングの遠位端が前記第１または第２のシェルに接続され、前記ジョイントハウジングが前記多軸ジョイントおよび前記中空シャフトの前記近位端を覆う、請求項６から１２のいずれか一項に記載の手術機器。
【請求項14】
前記ハンドルおよび前記操作手段が前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で作動させるように構成され、前記エンドエフェクタの近位端が前記中空シャフトの遠位端に連結され、前記エンドエフェクタは、第１の脚部および第２の脚部を備え、前記第２の脚部が前記エンドエフェクタの遠位端で前記第１の脚部に枢動自在に接続され、
前記第２の脚部は、前記エンドエフェクタが前記開位置にあるときに前記第１の脚部に対して鋭角で延びて、前記第２の脚部は、前記エンドエフェクタが前記閉位置にあるときには前記第１の脚部と概ね平行に延びる、
請求項１から１３のいずれか一項に記載の手術機器。
【請求項15】
手術システムであって、請求項１４に記載の手術機器および少なくとも１つの結紮クリップを備え、前記手術機器の前記エンドエフェクタは、前記結紮クリップの遠位端が前記エンドエフェクタの前記遠位端に隣接して配されて、前記結紮クリップの近位端が前記エンドエフェクタの前記近位端に隣接して配されるように前記結紮クリップを囲むように構成され、前記結紮クリップが第１の結紮クリップ脚部および第２の結紮クリップ脚部を備え、前記第１の結紮クリップ脚部および前記第２の結紮クリップ脚部が前記結紮クリップの前記遠位端で枢動自在に接続され、前記第１の結紮クリップ脚部および前記第２の結紮クリップ脚部は、前記第１の結紮クリップ脚部および前記第２の結紮クリップ脚部が前記結紮クリップの前記近位端で互いに重ね合わされた位置において前記第１および第２の結紮クリップ脚部をインターロックするためのロッキング手段を備え、前記エンドエフェクタが最初の開位置にあるときに、前記結紮クリップは、前記第２の結紮クリップ脚部が前記第１の結紮クリップ脚部に対して鋭角で延びる開いた構成を有し、前記エンドエフェクタが閉位置へ作動されたときに、前記結紮クリップは、前記第１および第２の結紮クリップ脚部が互いに重ね合わされた閉じた構成を有し、前記エンドエフェクタが開位置へ戻されるときには、前記結紮クリップは、前記ロッキング手段によって前記閉じた構成のままである、手術システム。
【請求項16】
開いた構成において、前記エンドエフェクタの前記遠位端と前記手術機器の前記ハンドルとの間に連続して配された、複数の結紮クリップをさらに備え、前記エンドエフェクタの前記遠位端に隣接して配置された第１の結紮クリップを除くすべての結紮クリップが前記エンドエフェクタの前記第１の脚部および前記手術機器の前記ロッドによって囲まれた、請求項３を間接的に引用する請求項１５に記載の手術システム。
【請求項17】
前記結紮クリップは、前記第１の脚部および前記ロッドによって囲まれたいずれかの結紮クリップの軸方向変位が、前記結紮クリップと前記エンドエフェクタの前記遠位端との間に配置されたすべての結紮クリップの対応する変位を引き起こすように当接して配された、請求項１６に記載の手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、低侵襲手術のための手術機器に関する。この手術機器は、ハンドル、ハンドルに操作されうるエンドエフェクタ、ハンドルをエンドエフェクタに接続する中空シャフトを備える。
【背景】
【0002】
低侵襲手術は、患者の体内で小さい切開部または自然孔を通して体組織に関わり合う手術機器を必要とし、従来の開腹手術と比較して、しばしば、回復時間および合併症の量を低減する。
【0003】
低侵襲手術は、ユーザが体組織に関わり合うのに可能な限り最良の条件を有するように、いくらかの汎用性が機器に組み込まれることも必要とする。これらの条件は、ユーザが手術機器のハンドルを人間工学的に保持できることを許容すること、例えば、ユーザが彼／彼女の手首をまっすぐに維持することを許容することを含む。
【0004】
特許文献１は、ハンドルをシャフトに接続し、ハンドルがシャフトに対して２つの運動平面内でいくぶん枢動されることを許容するボールアンドソケットジョイントを備える手術機器を開示する。シャフトの外側に沿って等距離に延びる４つのワイヤによってハンドルへエンドエフェクタが接続される。ハンドルが枢動されるにつれて、エンドエフェクタがハンドルを模倣してそれと同時に動くようにするために、ワイヤの向かい合った一対が相互作用する。結果として、エンドエフェクタがハンドルの動きを模倣し、その模倣する動きは、エンドエフェクタがハンドルと同じ方向および方位に動く、対応する動き、およびエンドエフェクタがハンドルとは逆の方向および方位に動く、鏡に映したような動きを含む。エンドエフェクタの制御が改善されるが、しかし、ユーザにとって人間工学的状況は、著しくは改善されない。結果として、ユーザが手首を曲げることもまたは別の状況ではそれに負担をかけることもなく機器を操作することを許容する改善された手術機器を提供する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】欧州特許第1836986号
【摘要】
【0006】
目的は、改善された手術機器を提供することである。前述および他の目的は、独立請求項の特徴によって達成される。さらなる実装形態は、従属請求項、説明、および図から明らかである。
【0007】
第１の側面によれば、手術機器が提供される。この手術機器は、
ハンドルと、
中空シャフトと、
前記中空シャフトの遠位端に連結されたエンドエフェクタであって、前記中空シャフト内に延びる操作手段を通して前記ハンドルに接続され、該ハンドルに操作されうるエンドエフェクタと、
前記ハンドルの遠位端を前記中空シャフトの近位端に連結する多軸ジョイントであって、前記ハンドルに対する前記中空シャフトの多軸回転を許容する前記多軸ジョイントと、
を備える。前記多軸回転は、前記中空シャフトの中心軸の周りでの前記中空シャフトの回転、および前記ハンドルの前記遠位端に対する少なくとも２つの平面内での回転を含む。
ハンドルと、
中空シャフトと、
前記中空シャフトの遠位端に連結されたエンドエフェクタであって、前記中空シャフト内に延びる操作手段を通して前記ハンドルに接続され、該ハンドルに操作されうるエンドエフェクタと、
前記ハンドルの遠位端を前記中空シャフトの近位端に連結する多軸ジョイントであって、前記ハンドルに対する前記中空シャフトの多軸回転を許容する前記多軸ジョイントと、
を備える。前記多軸回転は、前記中空シャフトの中心軸の周りでの前記中空シャフトの回転、および前記ハンドルの前記遠位端に対する少なくとも２つの平面内での回転を含む。
【0008】
この手術機器は、ユーザが手術機器のハンドルを人間工学的に置いて保持できることを許容して、例えば、ユーザが彼／彼女の手首を、シャフトおよびエンドエフェクタに対して、まっすぐに維持することを許容し、これは、長時間にわたって快適である。かかる解決策は、ユーザがハンドルの配置を複数の軸の周りで調節することも許容し、それによって、ユーザがシャフトおよびエンドエフェクタを正しい作業位置に維持しつつ、ハンドルをいずれか快適な位置に置くことを許容する。さらに、機器がよりフレキシブルになり、延いては機器、次にはユーザの到達距離を改善する。
【0009】
第１の側面の実施例によっては、前記ハンドルは、前記中心軸の周りで回転可能であり、かつ前記ハンドルは、前記中空シャフトの前記近位端に対して２つの平面内で回転可能であり、前記２つの平面は、前記中心軸と平行またはそれに対して垂直に、および互いに垂直に延び、ある一定の制限内で、前記ハンドルが前記シャフトに対して少なくともいずれか所望の２次元位置に置かれることを許容する。
【0010】
第１の側面の実施例によっては、前記中空シャフトは、前記中心軸の周りおよび３つの垂直平面内で同時に回転可能であり、前記ハンドルが、ある一定の制限内で、前記シャフトに対していずれか所望の３次元位置に置かれることを許容する。
【0011】
第１の側面の実施例によっては、前記多軸回転は、前記ハンドルの前記位置に対する前記エンドエフェクタの位置に影響を及ぼさず、これは、前記ハンドルの可能な動きに係わらず前記エンドエフェクタの前記確実で安定した配置が維持されることを許容する。
【0012】
第１の側面の実施例によっては、前記操作手段は、ワイヤ、ホース、およびロッドのうちの少なくとも１つを備え、前記操作手段は、前記操作手段が外部から完全に保護されるように、前記多軸ジョイントの内部を通して、そして前記ハンドルの前記遠位端を通して前記ハンドルの内部中へ延びる。
【0013】
第１の側面の実施例によっては、前記ハンドルは、少なくとも１つのグリップ部および１つの作動部を備える。前記作動部は、前記グリップ部に枢動自在に接続されると共に、前記エンドエフェクタを操作しうるように前記エンドエフェクタに接続される。
【0014】
第１の側面の実施例によっては、前記操作手段は、軸方向に延びるロッドおよび第１のピボットリンクを備え、前記第１のピボットリンクが前記ハンドルの前記内部内に配されて、前記ロッド、前記グリップ部、および前記作動部に協働しうるように接続され、前記ハンドルの操作と同時に前記エンドエフェクタの操作を容易にする。
【0015】
第１の側面の実施例によっては、前記ロッドの近位端が前記第１のピボットリンクの近位端に接続され、前記第１のピボットリンクの前記近位端が前記グリップ部へ摺動自在にさらに接続されて、前記第１のピボットリンクの遠位端が前記作動部に枢動自在に接続され、多くの応力を前記ハンドル上へ加えることなく前記エンドエフェクタが操作されることを許容する。
【0016】
第１の側面の実施例によっては、前記多軸ジョイントは、第１および第２の少なくとも部分的に球形のシェルを備える球ジョイントであり、前記第１および第２のシェルの開いた端部は、前記第１のシェルおよび前記第２のシェルの一方の開いた端部が前記第１のシェルおよび前記第２のシェルの他方の前記開いた端部へ押し込まれるときに、前記第１のシェルと前記第２のシェルとの間に、前記開いた端部を備える、共通重なり領域があるように嵌合表面を有し、前記ハンドルが、前記シャフトに対して、前記球形シェルの一方の前記表面のかなりの部分にわたって回転されることを許容する。
【0017】
第１の側面の実施例によっては、前記第１および第２のシェルの一方は、前記グリップ部（1つ又は複数）の少なくとも一方と一体であるか、または前記グリップ部（1つ又は複数）の少なくとも一方に接続される。
【0018】
第１の側面の実施例によっては、前記共通重なり領域は、前記第１および第２のシェルが、少なくとも１つの前記平面内で、互いに対して回転されるにつれてサイズを変化させ、前記２つのシェル間の可能な限り大きい回転を許容する。
【0019】
第１の側面の実施例によっては、前記第１および第２のシェルの少なくとも一方に、前記第１および第２のシェルの外側表面および内側表面の少なくとも一方から突き出て、前記中空シャフトの前記近位端、前記操作手段、および前記ハンドルへの接続部のうちの少なくとも１つを収容する中空誘導チューブが設けられ、前記中空誘導チューブは、前記中空誘導チューブ内に収容された前記構成要素のために追加的な支持および保護を提供し、ならびに、例えば、前記操作手段を前記ハンドルへの接続部と位置合せするのを支援する。
【0020】
第１の側面の実施例によっては、前記手術機器は、前記中空誘導チューブと前記中空シャフトとの間に配され、前記中空シャフトが前記ハンドルの前記位置に影響を及ぼさずに前記中心軸の周りで回転すること許容する、ベアリングをさらに備える。
【0021】
第１の側面の実施例によっては、前記第１および第２のシェルの少なくとも一方の嵌合表面に、前記第１および第２のシェル間のインターロッキングのレベルをさらに増加させる、微細構造、コーティング、および前記共通重なり領域における摩擦増加のための荒れのうちの少なくとも１つが設けられる。
【0022】
第１の側面の実施例によっては、前記第１のシェルの前記嵌合表面に第１の微細構造が設けられて、前記第２のシェルの前記嵌合表面には第２の微細構造が設けられ、前記第１の微細構造および前記第２の微細構造は、複数のリセスおよび少なくとも１つの突出部の一方を備え、前記突出部（1つ又は複数）は、リセスと係合してインターロックし、前記第１および第２のシェル間の確実なロックを容易にして、前記シェルが互いに対して回転するのを防止するようになっている。
【0023】
第１の側面の実施例によっては、前記第１の微細構造および前記第２の微細構造の一方は、半径方向に変位可能な舌状部上に設けられ、前記シェル間の簡易で解除可能なインターロックを許容する。
【0024】
第１の側面の実施例によっては、前記第１および第２のシェルの少なくとも一方に前記第１および／または第２のシェルの前記開いた端部から延びる少なくとも１つのスリットが設けられ、前記スリット間に舌状部が形成されることを許容し、その舌状部が半径方向外側に曲がることができ、一方のシェルが他方のシェルの前記表面に押しつけられることを許容する。
【0025】
第１の側面の実施例によっては、前記多軸ジョイントは、前記共通重なり領域において、前記第１および第２の嵌合シェルの外周の周りに配された第３のシェル、前記第３のシェルから突き出るロッキングレバーをさらに備え、前記第３のシェルは、前記ロッキングレバーを操作することによって非ロック位置とロック位置との間で移動可能であり、前記第１および第２のシェルがインターロックされることを許容する。
【0026】
第１の側面の実施例によっては、前記非ロック位置では、前記第１および第２のシェルの直径は、前記第３のシェルによって影響を受けず、前記第１および第２のシェルが互いに対して回転されることを許容し、前記ロック位置では、前記第１および第２のシェルの少なくとも一方の直径は、前記第１および第２のシェルが互いに対して回転されることができないように少なくとも前記共通重なり領域において縮小される。これは、ハンドルが、シャフトに対して、回転されるだけでなく、回転された位置にロックされることを許容する。従って、この実装は、ユーザがハンドルを快適な位置にロックすることを許容する。
【0027】
第１の側面の実施例によっては、前記第３のシェルの内側表面または前記第１および第２のシェルのうちの半径方向最も外側に位置するシェルの外側表面は、外周に延びる、半径方向を向いた溝を備え、前記溝の前記半径方向深さは、前記溝が最大底厚セクションおよび最小底厚セクションを備えるように前記第１、第２、または第３のシェルの前記開いた端部へ向かう方向に減少し、前記第３のシェルは、前記半径方向最も外側に位置するシェルおよび前記第３のシェルの一方が前記最小底厚セクション内に少なくとも部分的に配されるときに前記非ロック位置にあり、前記第３のシェルは、前記半径方向最も外側に位置するシェルおよび前記第３のシェルの一方が前記最大底厚セクション内に少なくとも部分的に配されるときには前記ロック位置にある。結果として、可能な限り少ない相互作用部を備えるロッキング機能が提供される。
【0028】
第１の側面の実施例によっては、前記半径方向に変位可能な舌状部は、前記第１および第２のシェルのうちの前記半径方向最も外側に位置するシェル中に形成され、前記非ロック位置では、前記半径方向に変位可能な舌状部の半径方向位置は、前記第３のシェルによって影響を受けず、前記第１および第２のシェルは、互いに対して回転されることができ、前記ロック位置では、前記半径方向に変位可能な舌状部が前記第１および第２のシェルのうちの半径方向最も内側に位置するシェルの方へ動かされ、前記第１の微細構造および前記第２の微細構造は、前記第１および第２のシェルが互いに対して回転されることができないように少なくとも前記共通重なり領域において係合する。
【0029】
第１の側面の実施例によっては、前記第１および第２のシェルの一方は、前記中空シャフトへ回転可能に接続されて、前記第１および第２のシェルの他方は、前記ハンドルへ堅く接続され、前記第３のシェルが前記ロック位置にあるときに、前記ハンドルが前記多軸ジョイントへロックされ、確実で意図的な多軸回転を容易にする。
【0030】
第１の側面の実施例によっては、前記手術機器は、ジョイントハウジングをさらに備え、前記ジョイントハウジングの近位端は、前記ハンドルに接続されて、前記ジョイントハウジングの遠位端は、前記第１または前記第２のシェルに接続され、前記ジョイントハウジングは、前記多軸ジョイントおよび前記中空シャフトの前記近位端を覆い、前記ジョイントハウジング内に収容された前記構成要素のために追加的な支持および保護を提供する。
【0031】
第１の側面の実施例によっては、前記ジョイントハウジングは、中心軸を前記中空シャフトと共有して、前記ジョイントハウジングが前記中心軸の周りで部分的に回転可能であり、前記ハンドルが基本的に抑制されずに回転されることができるようにある程度のフレキシビリティを前記ジョイントハウジングに提供する。
【0032】
第１の側面の実施例によっては、前記ジョイントハウジングは、前記中心軸の前記方向に、少なくとも第１および第２の堅い部分の間に延びるフレキシブル部分を備え、前記第１の堅い部分が前記第１または第２のシェルに接続されて、前記第２の堅い部分が前記ハンドルに接続され、前記ハンドルが回転されることを依然として許容しつつ、構成要素の間の確実な接続を容易にする。
【0033】
第１の側面の実施例によっては、前記第１および第２の堅い部分の少なくとも一方は、前記中心軸の前記方向に延びる複数の溝を備え、各溝が前記中心軸に対してある角度で延びる端面を備え、前記端面が前記第１の堅い部分の近位端におよび／または前記第２の堅い部分の遠位端に配され、前記フレキシブル部分は、前記端面に対応するフレキシブル部分表面が各溝中に形成されるように前記溝を満たす。これは、フレキシブル部分と堅い部分との間の緊密かつ確実な界面を可能にする。
【0034】
第１の側面の実施例によっては、前記端面は、前記フレキシブル部分がそれを通して延びる開口部を備え、前記開口部が前記中心軸と概ね平行に延びて、前記フレキシブル部分が前記堅い部分から容易に分離されることができないように、前記フレキシブル部分と前記堅い部分との間に簡易ではあるがそれにも係わらず堅い接続部を提供する。
【0035】
第１の側面の実施例によっては、前記フレキシブル部分のあるセクションは、前記第１の堅い部分の半径方向外側および／または半径方向内側に延び、前記フレキシブル部分のあるセクションは、前記第２の堅い部分の半径方向内側および／または半径方向外側に延びて、より安定なジョイントハウジングに資する。
【0036】
第１の側面の実施例によっては、前記第１および第２の堅い部分の少なくとも一方は、円錐台形状を有し、前記第１の堅い部分が前記第２の堅い部分の外径および／または内径より小さい前記外径および／または内径を有し、可能な限り小さい外側寸法を許容する限り、ジョイントハウジングが前記多軸ジョイントの前記形状に基本的に対応する形状を有することを容易にする。
【0037】
第１の側面の実施例によっては、前記第２の堅い部分の近位端は、前記回転を制限しない確実かつ簡易な相互接続が前記ハンドルと前記ジョイントとの間に提供されるように、前記ハンドル中の少なくとも１つの対応するリセスと相互作用するようになっているロッキング手段を備える。
【0038】
第１の側面の実施例によっては、前記ロッキング手段は、外周フランジおよびスナップロックの一方である。
【0039】
第１の側面の実施例によっては、前記ハンドルおよび前記操作手段は、前記エンドエフェクタを開位置と閉位置との間で作動させるように構成され、前記エンドエフェクタの近位端は、前記中空シャフトの遠位端に連結され、前記エンドエフェクタは、第１の脚部および第２の脚部を備え、前記第２の脚部は、前記エンドエフェクタの遠位端で前記第１の脚部に枢動自在に接続され、前記第２の脚部は、前記エンドエフェクタが前記開位置にあるときに前記第１の脚部に対して鋭角で延びて、前記第２の脚部は、前記エンドエフェクタが前記閉位置にあるときには前記第１の脚部と概ね平行に延びる。かかる解決策は、切開部または開口部を通して体内へ挿入するのに安全なエンドエフェクタに資する、なぜなら、前記エンドエフェクタの前記脚部は、それらが開いた構成にあるならば、体組織中に偶発的に捕らえられないように閉じた構成へ自動的に閉じられるからである。さらに、前記手術機器は、前記ハンドルによってのみ作動され、外部機器を不要とする。
【0040】
第１の側面の実施例によっては、前記第２の脚部は、切断手段を備え、前記第１の脚部は、前記エンドエフェクタが前記閉位置にあるときに前記切断手段を収容するためのリセスを備え、体組織を偶発的に切断するリスクが著しく低減された安全な切断用途に資する。
【0041】
第１の側面の実施例によっては、前記第２の脚部は、ステープルマガジンを備え、前記手術機器へのさらなる用途に資する。
【0042】
第１の側面の実施例によっては、前記エンドエフェクタの前記遠位端は、前記第１の脚部と前記第２の脚部との間に延びる保護リップを備え、前記保護リップは、体組織が前記第１の脚部と前記第２の脚部との間の前記接続部に固着されるのを防止する。
【0043】
第１の側面の実施例によっては、前記手術機器は、少なくとも１つの支持ロッドを備え、前記支持ロッドの近位端が前記エンドエフェクタの前記近位端に枢動自在に接続され、前記支持ロッドは、前記エンドエフェクタが前記開位置にあるときに前記第１の脚部に対して鋭角で延びて、前記支持ロッドは、前記エンドエフェクタが前記閉位置にあるときには前記第１の脚部と平行に延びる。
前記支持ロッドは、前記エンドエフェクタの前記脚部の間に固定された体組織が前記脚部の間から偶発的に滑り出すことが確実にできないようにする。
前記支持ロッドは、前記エンドエフェクタの前記脚部の間に固定された体組織が前記脚部の間から偶発的に滑り出すことが確実にできないようにする。
【0044】
第１の側面の実施例によっては、前記操作手段は、軸方向に延びるロッドおよび第２のピボットリンクを備え、前記ロッドの遠位端が前記第２のピボットリンクによって前記第２の脚部の遠位端に連結され、前記第２のピボットリンクの第１の端部が前記軸方向に延びるロッドに枢動自在に接続されて、前記第２のピボットリンクの第２の端部が前記第２の脚部に枢動自在に接続される。これは、追加のスペースを必要としない前記エンドエフェクタを操作する信頼性のある仕方に資する。
【0045】
第１の側面の実施例によっては、前記第２の脚部は、前記第２の脚部上の第１の位置で前記ロッドから枢動自在に吊され、前記ピボットリンクの前記第２の端部が前記第１の位置から間隔をあけた第２の位置で前記第２の脚部に枢動自在に接続されて、前記第２の脚部が操られることを許容する。
【0046】
第１の側面の実施例によっては、前記第２のピボットリンクは、前記第１の端部と前記第２の端部との間に延びるプレートを備え、前記第１の端部は、第１のヒンジピンによって前記ロッドに接続され、前記第２の端部は、第２のヒンジピンによって前記第２の脚部に接続されて、前記第２の脚部は、第３のヒンジピンによって前記中空シャフトへヒンジ連結される。
【0047】
第１の側面の実施例によっては、前記第２の脚部は、自由な近位端およびヒンジ連結された遠位端を有して、前記第１の位置は、前記ヒンジ連結された遠位端にあるか、またはそれに隣接する。この解決策は、切開部または開口部を通して体内へ挿入するのに安全なエンドエフェクタに資し、一方では機器のユーザにとって可能な限り大きい到達距離範囲も許容する。
【0048】
第１の側面の実施例によっては、前記第２の位置は、前記自由な近位端よりも前記ヒンジ連結された遠位端の方により近い。
【0049】
第１の側面の実施例によっては、前記第３のヒンジピンは、前記中空シャフトの前記中心軸にまたはそれに隣接して配される。
【0050】
第１の側面の実施例によっては、前記第２のピボットリンクは、前記ロッドの前記近位端もしくは前記遠位端においてまたはその近くで前記ロッドに協働しうるように接続される。
【0051】
第１の側面の実施例によっては、前記第２の脚部は、前記ロッドが前記第３のヒンジピンから離れる方向に並進されるときに前記中空シャフトの方へ回転するように構成されて、前記第２の脚部は、前記ロッドが前記第３のヒンジピンに向かう方向に並進されるときには前記中空シャフトから離れるように回転するように構成され、前記第２の脚部が前記第１の脚部と接触して完全にまたはほとんど完全に閉じることを許容する。
【0052】
第１の側面の実施例によっては、前記ロッドは、前記エンドエフェクタの前記第１の脚部によって部分的に囲まれ、前記エンドエフェクタは、前記ロッドが前記エンドエフェクタの前記遠位端から離れる方向に動かされるときに前記開位置から前記閉位置へ作動され、前記エンドエフェクタは、前記ロッドが前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に動かされるときには前記閉位置から前記開位置へ作動される。これは、可能な限り少ない部品を備える一方で、体組織が前記エンドエフェクタ内に配置されるときにも前記エンドエフェクタを位置間で作動させるのに十分な力を依然として提供する信頼性のある操作手段に資する。
【0053】
第１の側面の実施例によっては、前記操作手段は、ピストンおよびばねをさらに備え、前記ロッドが前記ピストンおよび前記ばねによって部分的に囲まれ、前記ばねが前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に前記ピストンの近位端上へ力を加え、前記ロッドおよび前記ピストンは、相互および前記エンドエフェクタの少なくとも一方に対して軸方向に移動可能であり、前記エンドエフェクタを作動させるだけでなく、例えば、結紮クリップを正しい位置へ動かすこともできる操作手段に資する。
【0054】
第１の側面の実施例によっては、前記ロッドおよび前記ピストンは、前記ロッドおよび前記ピストンが、前記エンドエフェクタに対して、１つのユニットとして軸方向に移動可能であるように解除可能に接続され、前記操作手段が多機能であるが、なお依然として信頼性のあることを許容する。
【0055】
第１の側面の実施例によっては、前記ロッドおよび前記ピストンは、ピストンロックによって解除可能に接続され、前記ピストンロックは、前記ロッド中に配された複数のロッキング溝、および前記ピストンの遠位端に配された対応するロッキング突出部を備え、前記手術機器が操作されることを許容し、実装するのが簡易な信頼性のある解決策によって前記操作手段の前記構成要素がインターロックされることを許容する。
【0056】
第１の側面の実施例によっては、前記エンドエフェクタは、体組織の撮影およびマニピュレーションの少なくとも一方を行うようになっており、広範囲の用途を有する手術機器に資する。
【0057】
第２の側面によれば、手術システムが提供され、前記手術システムは、上記の手術機器および少なくとも１つの結紮クリップを備え、前記手術機器の前記エンドエフェクタは、前記結紮クリップの遠位端が前記エンドエフェクタの前記遠位端に隣接して配されて、前記結紮クリップの近位端が前記エンドエフェクタの前記近位端に隣接して配されるように前記結紮クリップを囲むように構成され、前記結紮クリップが第１の結紮クリップ脚部および第２の結紮クリップ脚部を備え、前記第１の結紮クリップ脚部および前記第２の結紮クリップ脚部が前記結紮クリップの前記遠位端で枢動自在に接続され、前記第１の結紮クリップ脚部および前記第２の結紮クリップ脚部は、前記第１の結紮クリップ脚部および前記第２の結紮クリップ脚部が前記結紮クリップの前記近位端で互いに重ね合わされた位置において前記第１および第２の結紮クリップ脚部をインターロックするためのロッキング手段を備え、前記エンドエフェクタが初期開位置にあるときに、前記結紮クリップは、前記第２の結紮クリップ脚部が前記第１の結紮クリップ脚部に対して鋭角で延びる開いた構成を有し、前記エンドエフェクタが閉位置へ作動されたときに、前記結紮クリップは、前記第１および第２の結紮クリップ脚部が互いに重ね合わされた閉じた構成を有し、前記エンドエフェクタが開位置へ戻されるときには、前記結紮クリップは、前記ロッキング手段によって前記閉じた構成のままである。
【0058】
かかるシステムは、切開部または開口部を通して体内へ挿入するのに安全な手術機器に資する、なぜなら、前記エンドエフェクタの前記脚部は、それらが開いた構成にあるならば、体組織中に偶発的に捕らえられないように閉じた構成へ自動的に閉じられるからである。さらに、前記システムは、前記ハンドルによってのみ作動され、外部機器を不要とする。
【0059】
第２の側面の実施例によっては、開いた構成において、前記エンドエフェクタの前記遠位端と前記ハンドルとの間に連続して配された、複数の結紮クリップを備え、前記エンドエフェクタの前記遠位端に隣接して配置された第１の結紮クリップを除くすべての結紮クリップが前記エンドエフェクタの前記第１の脚部および前記ロッドによって囲まれ、前記手術機器にはいくつかの結紮クリップが装填され、結果として、１つのセッションで別々の結紮事例の間に再装填する必要なしにいくつかの部位を結紮するために前記手術システムが用いられることを許容する。
【0060】
第２の側面の実施例によっては、前記結紮クリップは、前記第１の脚部および前記ロッドによって囲まれたいずれかの結紮クリップの軸方向変位が前記結紮クリップと前記エンドエフェクタの前記遠位端との間に配置されたすべての結紮クリップの対応する変位を引き起こすように当接して配されて、結紮クリップの列を貯蔵位置から使用位置へ動かす簡易な仕方を提供する。
【0061】
第３の側面によれば、前記手術システムを操作する方法が提供され、前記操作手段は、少なくとも軸方向に延びるロッドを備え、第１の結紮クリップが前記エンドエフェクタの前記第１の脚部および前記ロッドによって囲まれるように前記第１の結紮クリップが前記エンドエフェクタ内に配され、前記第１の結紮クリップが開いた構成を有し、前記方法は、前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に動かすことにより、前記第１の結紮クリップを前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に、前記第１の結紮クリップが前記エンドエフェクタの前記第１および第２の脚部によって囲まれて前記エンドエフェクタが開位置にある位置へ変位させるステップと、前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端から離れる方向に動かすことにより、前記エンドエフェクタを閉位置へ作動させることによって前記第１の結紮クリップを閉じるステップと、前記エンドエフェクタが前記開位置へ戻されるように、前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に動かすステップとを含み、閉じた構成を有する前記第１の結紮クリップが前記エンドエフェクタから解除されることを許容する。
【0062】
この方法によって、切開部または開口部を通して体内へ挿入するのに安全なエンドエフェクタが提供される、なぜなら、前記エンドエフェクタの前記脚部は、それらが開いた構成にあるならば、体組織中に偶発的に捕らえられないように閉じた構成へ自動的に閉じられるからである。さらに、前記システムは、前記ハンドルによってのみ作動され、例えば、前記エンドエフェクタを閉じる、または閉じた結紮クリップを除去するための外部機器を不要とする。
【0063】
第３の側面の実施例によっては、前記操作手段は、
ピストンおよびばねと、
ロッドロッキング溝およびピストンロッキング突出部を備え、前記エンドエフェクタが前記開位置へ戻されるときに前記ロッドおよび前記ピストンを第１のロッキング位置でインターロックする、ピストンロックと、
前記エンドエフェクタ内に配される第２の結紮クリップと、
を備える。前記第２の結紮クリップは、前記エンドエフェクタの前記第１の脚部と前記ロッドとに囲まれるように配され、また開いた構成を有する。
ピストンおよびばねと、
ロッドロッキング溝およびピストンロッキング突出部を備え、前記エンドエフェクタが前記開位置へ戻されるときに前記ロッドおよび前記ピストンを第１のロッキング位置でインターロックする、ピストンロックと、
前記エンドエフェクタ内に配される第２の結紮クリップと、
を備える。前記第２の結紮クリップは、前記エンドエフェクタの前記第１の脚部と前記ロッドとに囲まれるように配され、また開いた構成を有する。
【0064】
第３の側面の実施例によっては、前記方法は、
前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端から離れる方向に動かすステップであって、それによって前記ピストンロックが前記第１のロッキング位置から解除されて、前記ピストンが前記ロッドに対して動くことを許容される、前記動かすステップと、
前記エンドエフェクタを前記閉位置へ同時に作動させるステップと、
前記ピストンロックが前記第２のロッキング位置に係合するまで前記ピストンの近位端上へ力を加えるばねによって、前記ピストンを前記エンドエフェクタの方へ動かすステップと、
を含む。前記ピストンロックが前記第１のロッキング位置よりも前記第２のロッキング位置にあるとき、前記ピストンの遠位端は前記エンドエフェクタの遠位端へ近い方に配される。
第３の側面の実施例によっては、前記方法は、
前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に動かすステップであって、前記ロッドとともに前記ピストンが同じ方向に動かされる、前記動かすステップと、
前記エンドエフェクタを前記開位置へ同時に作動させるステップと、
前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端から離れる方向に動かすステップであって、それによって、前記ピストンロックが前記第２のロッキング位置から解除され、前記ロッキング突出部は、前記ピストンが前記ロッドに対して動くことを許容されるように前記ロッド中に設けられた縦溝に係合する、前記動かすステップと、
前記エンドエフェクタを前記閉位置へ同時に作動させるステップであって、前記ピストンの前記遠位端が前記第２の結紮クリップと係合する、前記作動させるステップと、
前記第２の結紮クリップ、または前記第２の結紮クリップと前記エンドエフェクタの前記遠位端との間に配置された第３の結紮クリップが前記エンドエフェクタの前記第１および第２の脚部によって囲まれるまで、前記第２の結紮クリップを前記ばねによって前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に押すステップと、
前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に動かすステップと、
前記エンドエフェクタを前記開位置へ同時に作動させるステップと、
をさらに含む。
この方法は、用いられる部品の数は最小限に押さえられているが、体組織がエンドエフェクタ内に配置されるときでも前記エンドエフェクタを位置間で作動させるのに十分な力をそれらの構成要素が依然として提供するため、前記手術機器の信頼性のある操作を可能とする。
前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端から離れる方向に動かすステップであって、それによって前記ピストンロックが前記第１のロッキング位置から解除されて、前記ピストンが前記ロッドに対して動くことを許容される、前記動かすステップと、
前記エンドエフェクタを前記閉位置へ同時に作動させるステップと、
前記ピストンロックが前記第２のロッキング位置に係合するまで前記ピストンの近位端上へ力を加えるばねによって、前記ピストンを前記エンドエフェクタの方へ動かすステップと、
を含む。前記ピストンロックが前記第１のロッキング位置よりも前記第２のロッキング位置にあるとき、前記ピストンの遠位端は前記エンドエフェクタの遠位端へ近い方に配される。
第３の側面の実施例によっては、前記方法は、
前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に動かすステップであって、前記ロッドとともに前記ピストンが同じ方向に動かされる、前記動かすステップと、
前記エンドエフェクタを前記開位置へ同時に作動させるステップと、
前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端から離れる方向に動かすステップであって、それによって、前記ピストンロックが前記第２のロッキング位置から解除され、前記ロッキング突出部は、前記ピストンが前記ロッドに対して動くことを許容されるように前記ロッド中に設けられた縦溝に係合する、前記動かすステップと、
前記エンドエフェクタを前記閉位置へ同時に作動させるステップであって、前記ピストンの前記遠位端が前記第２の結紮クリップと係合する、前記作動させるステップと、
前記第２の結紮クリップ、または前記第２の結紮クリップと前記エンドエフェクタの前記遠位端との間に配置された第３の結紮クリップが前記エンドエフェクタの前記第１および第２の脚部によって囲まれるまで、前記第２の結紮クリップを前記ばねによって前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に押すステップと、
前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に動かすステップと、
前記エンドエフェクタを前記開位置へ同時に作動させるステップと、
をさらに含む。
この方法は、用いられる部品の数は最小限に押さえられているが、体組織がエンドエフェクタ内に配置されるときでも前記エンドエフェクタを位置間で作動させるのに十分な力をそれらの構成要素が依然として提供するため、前記手術機器の信頼性のある操作を可能とする。
【0065】
第３の側面の実施例によっては、前記方法は、前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端から離れる方向に動かすことにより前記エンドエフェクタを前記閉位置へ作動させることによって、前記エンドエフェクタの前記第１および第２の脚部によって囲まれた、前記第２または第３の結紮クリップを閉じるステップと、前記エンドエフェクタが前記開位置へ戻されるように、前記ロッドを前記エンドエフェクタの前記遠位端へ向かう方向に動かすステップとを含み、前記第２または第３の結紮クリップが、前記閉じた構成において、前記エンドエフェクタから解除されることを許容する。前記方法は、前記手術機器の前記ハンドルによってのみ作動を許容し、例えば、前記エンドエフェクタを閉じる、または閉じた結紮クリップを除去するための外部機器を不要とする。
【0066】
更なる側面が、以下に記載される実施例からより明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0067】
以下の詳細説明では、図に示される実施形態例を参照して側面、実施形態、および実装がより詳細に説明される。
【図1a】本発明の一実施形態による手術機器の側面図を示す。
【図1b】本発明の一実施形態による手術機器の背面図を示す。
【図2】図２ａは、本発明の一実施形態による手術機器の構成要素の断面側面図を、図２ｂは、本発明の一実施形態による手術機器の構成要素の斜視分解図を、図２ｃは、本発明のさらなる実施形態による手術機器の構成要素の斜視分解図を示す。
【図3】本発明の一実施形態による多軸ジョイントの斜視分解図を示す。
【図4a】本発明のある実施形態による多軸ジョイント、ジョイントハウジング、およびハンドルの側面図を示す。
【図4b】本発明のある実施形態による多軸ジョイント、ジョイントハウジング、およびハンドルの斜視分解図を示す。
【図5】本発明のある実施形態によるハンドルの斜視部分図を示す。
【図6a】多軸ジョイントが非ロック位置にある、本発明のある実施形態による、組み立てられた多軸ジョイントおよびジョイントハウジングの側面図を示す。
【図6b】多軸ジョイントが非ロック位置にある、本発明のある実施形態による、組み立てられた多軸ジョイントおよびジョイントハウジングの断面側面図を示す。
【図8a】本発明のある実施形態による手術機器の構成要素の断面側面図を示す。
【図8b】本発明のある実施形態による組み立てられた多軸ジョイントおよびジョイントハウジングの断面側面図を示す。
【図9a】本発明のさらなる実施形態による手術機器の構成要素の斜視分解図および断面側面図を示す。
【図9b】本発明のさらなる実施形態による手術機器の構成要素の斜視分解図および断面側面図を示す。
【図9c】本発明のさらなる実施形態による手術機器の構成要素の斜視分解図および断面側面図を示す。
【図10a】本発明のある実施形態による多軸ジョイントの斜視図を示す。
【図10b】本発明のある実施形態による多軸ジョイントの断面側面図を示す。
【図11a】本発明のある実施形態による多軸ジョイントの斜視図を示す。
【図11b】本発明のある実施形態による多軸ジョイントの斜視図を示す。
【図16】（ａ）は、エンドエフェクタが開位置にある、本発明のある実施形態によるシャフト、操作手段、およびエンドエフェクタの側面図を示し、（ｂ）はその断面側面図を示す。（ｃ）は、エンドエフェクタが閉位置にある、（ａ）および（ｂ）に示されるシャフト、操作手段、およびエンドエフェクタの側面図を示す。（ｄ）は、エンドエフェクタが閉位置にある、（ａ）および（ｂ）に示されるシャフト、操作手段、およびエンドエフェクタの断面側面図を示す。
【図17a】エンドエフェクタが開位置にある、本発明のある実施形態によるエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図17b】エンドエフェクタが閉位置にある、本発明のある実施形態によるエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図18a】エンドエフェクタが開位置にある、本発明のさらなる実施形態によるエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図18b】エンドエフェクタが閉位置にある、本発明のさらなる実施形態によるエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図19】本発明のある実施形態による結紮クリップの側面図を示す。
【図20a】本発明のさらなる実施形態によるシャフト、操作手段、およびエンドエフェクタの斜視図を示す。
【図20b】本発明のさらなる実施形態によるシャフト、操作手段、およびエンドエフェクタの断面側面図を示す。
【図21a-d】（ａ）～（ｄ）はそれぞれ、本発明のある実施形態による手術システムおよび手術システムの機能の部分側面図を示す。
【図21e-h】（ｅ）～（ｈ）もそれぞれ、本発明のある実施形態による手術システムおよび手術システムの機能の部分側面図を示す。
【詳細説明】
【0068】
図１ａおよび１ｂは、ハンドル２、中空シャフト３、およびエンドエフェクタ４を備える手術機器１を示す。中空シャフト３は、例えば、ステンレス鋼または炭素繊維強化複合材のような、適切な材料の細長い本体である。図３～１２により詳細に示される、多軸ジョイント６は、ハンドル２の遠位端２ａを中空シャフト３近位端３ａに連結する。
【0069】
「手術機器」は、外科医のようなさらなる個人によって患者の体組織に関わり合うデバイスを意味する。本出願書全体を通して、用語「手術機器」は、プロステーシスまたはインプラントのようなデバイスを含む。
【0070】
「近位」は、手術機器のハンドル、および結果としてハンドルを保持する個人に最も近い構成要素の端部を指す。それに対応して、「遠位」は、ハンドルおよびハンドルを保持する個人から最も遠く離れた構成要素の端部を指す。
【0071】
図１ａ～１ｂおよび図１６ａ～１６ｄに示されるように、エンドエフェクタ４の近位端４ａは、中空シャフト３の遠位端３ｂに連結される。エンドエフェクタ４は、体組織の撮影およびマニピュレーションのうちの少なくとも１つを行うようになっている。「マニピュレーション」は、切離、結紮クリッピング、注射、燃焼、切断、把持、断裂、およびスティッチングのような手技を含む。１つまたはいくつかの手技が同時に実行されてよい。「体組織」は、例えば静脈、動脈、腸、または臍帯を含む。ただしこれらに限られない。
【0072】
エンドエフェクタ４は、エンドエフェクタ４から中空シャフト３の近位端３ａの方へ、そしてそれを過ぎて、多軸ジョイント６の内部を通り、ハンドル２の遠位端２ａを通ってハンドル２の内部中へ、部分的には中空シャフト３内に延びる操作手段５を通して、ハンドル２に協働しうるように接続される。操作手段５は、ワイヤ、ホース、およびロッドのうちの少なくとも１つを備える。一実施形態において、操作手段５は、ワイヤおよびロッドの組み合わせを備える。
【0073】
ハンドル２は、手動でまたはロボットによって操作される、スクイズハンドルまたはその他のタイプの適切なハンドルであってよい。図１ａ、４ｂ、および５ａ～５ｂに示されるように、ハンドル２は、少なくとも１つのグリップ部２ｂ、２ｃおよび１つの作動部２ｄを備えてよい。作動部２ｄは、グリップ部２ｂ、２ｃに枢動自在に接続されると共に、エンドエフェクタ４を操作しうるようにエンドエフェクタ４に接続される。
【0074】
操作手段５は、図８ａに示されるように、軸方向に延びるロッド２８および第１のピボットリンク３９を備えてよい。第１のピボットリンク３９は、ハンドル２の内部内に配される。また第１のピボットリンク３９は、ロッド２８、グリップ部２ｂ、２ｃおよび作動部２ｄに協働しうるように接続される。
【0075】
ロッド２８の近位端２８ａは、第１のピボットリンク３９の近位端３９ａに接続される。第１のピボットリンク３９の近位端３９ａは、さらにグリップ部２ｂ、２ｃへ摺動自在に接続される。第１のピボットリンク３９の遠位端３９ｂは、作動部２ｄに枢動自在に接続される。
【0076】
ハンドルの作動部２ｄがグリップ部２ｂ、２ｃの方へ枢動されるにつれて、第１のピボットリンク３９も枢動されて、第１のピボットリンク３９の近位端３９ａがハンドル２の近位端へ向かう方向に、すなわち、中空シャフト３およびエンドエフェクタ４から離れる方向に動かされる。ロッド２８は、ロッド２８の近位端２８ａが第１のピボットリンク３９の近位端３９ａに接続されているので、同じ方向に、同時に動かされる。
【0077】
多軸ジョイントは、複数の軸の周りでおよび／または複数の平面内で動きが生じるジョイントである。多軸ジョイント６は、中空シャフト３およびエンドエフェクタ４の、ハンドル２に対する、中空シャフト３の中心軸Ｃの周りでの回転の動きを許容し、すなわち、中空シャフト３全体がそれ自体の中心軸の周りで回転されてよい。多軸ジョイント６は、ハンドルの遠位端２ａの周りの少なくとも２つの平面内での回転も許容する。一実施形態において、少なくとも１つの平面は、中空シャフト３の中心軸Ｃと平行ではない。平面は、例えば、平面が中心軸に対して垂直であるように、中心軸に対して任意の角度で延びてよい。多軸ジョイント６が中空シャフト３と平行な面内での回転移動を許容してもよい。
【0078】
多軸ジョイント６は、中空シャフト３およびエンドエフェクタ４の、ハンドル２に対する、多軸回転を許容し、これは、ハンドル２の中空シャフト３およびエンドエフェクタ４に対する多軸回転を許容することと実質的と同一である。前述のように、多軸回転は、中空シャフト３の中心軸Ｃの周りでの回転を含み、エンドエフェクタ４が中空シャフト３とともに回転される。さらに、多軸回転は、ハンドル２が中空シャフト３に対して枢動されるときにエンドエフェクタ４が同じ位置にとどまるように、ハンドル２の位置に対するエンドエフェクタ４の位置には影響を及ぼさない。言い換えれば、エンドエフェクタ４は、ハンドル２が動かされるにつれて静止したままであり、回転も枢動もしない。ハンドル２によって生成される、エンドエフェクタ４に関係する動きは、さらに以下により詳細に記載される作動部２ｄによるエンドエフェクタ４の開位置ＯＰと閉位置ＣＰとの間の作動に限定される。
【0079】
中空シャフト３は、それ自体の中心軸Ｃの周りで回転可能である。一実施形態において、中空シャフト３は、さらに、いずれの方向の並進も防止しつつ、自由回転が同時に３つの平面内で許容されるように、ハンドル２の遠位端２ａに対して、同時に３つの平面内で回転可能である。一実施形態において、各平面は、中心軸に平行または垂直に、および互いに垂直に延びる。中空シャフト３は中心軸Ｃの周りおよび３つの平面内で同時に回転可能である。
【0080】
一実施形態において、多軸ジョイント６は、第１のシェル７および第２のシェル８の部分的に球形のシェルを備える球ジョイントであり、各球形シェルが球状の部分を備える。一実施形態において、第１のシェル７および第２のシェル８は、仮想球体を切断する一対の平行平面によって形成された球形セグメントを備え、仮想球体の中心が平行平面の間に配される。さらなる実施形態では、平行平面の一方が仮想球体の中心と一致する。別のさらなる実施形態では、両方の平行平面が仮想球体の中心の同じ側に延び、すなわち、平行平面の一方が仮想球体の中心と他方の平行平面との間に配される。各シェル７、８が、図５ａに示されるように、一体部分からなってもよく、または第２のシェル８のほぼ半分を示す図５ｂに図示されるように、いくつかの相互接続されるシェル部分からなってもよい。
【0081】
第１のシェル７および第２のシェル８の一方がグリップ部（1つ又は複数）２ｂ、２ｃの少なくとも一方と一体であってよい。第１のシェル７および第２のシェル８の一方がグリップ部（1つ又は複数）２ｂ、２ｃの少なくとも一方に接続されてもよい。図５ａは、シェルの一方がグリップ部２ｂ、２ｃの一方に接続される実施形態を示す。
【0082】
図３に示されるように、第１のシェル７は、開いた端部７ａを備え、第２のシェル８は、開いた端部８ａを備える。第１のシェル７および第２のシェル８は、第１のシェル７の開いた端部７ａが第２のシェル８の開いた端部８ａに重なるか、または第２のシェル８の開いた端部８ａが第１のシェル７の開いた端部７ａに重なるかいずれかであるように配される。この重なりが図６ａ～７ｂ、８ｂ、１０ａ～１０ｃ、１１ａ～１１ｂ、および１２ｂにより詳細に示される。一方のシェルの開いた端部が他方のシェルの開いた端部へ押し込まれ、図６ａ～７ｂおよび１０ａ～１０ｃに示されるように、一方のシェルが他方のシェルに対して回転することを許容してよい仕方で、あるいは図１１ａ～１１ｂおよび１２ｂに示されるように、一方のシェルが他方のシェルに対して回転できないように２つのシェル７、８をインターロックする仕方で、いわゆるプレスフィットを２つのシェル７、８間に提供する。言い換えれば、開いた端部７ａおよび８ａは、第１のシェル７および第２のシェル８が嵌合するときに、第１のシェル７と第２のシェル８との間に共通重なり領域Ａがあるように嵌合表面７ｂ、８ｂを有する。
【0083】
もっぱら第１のシェル７および第２のシェル８の互いに対する動きに関して、２つのシェル７、８が互いに対して回転可能な実施形態では、多軸ジョイント６が、回転の動きをある一定の限界内ですべての方向に許容するようにボールがソケット内で動く、ボールアンドソケットジョイントに対応してよい。
【0084】
第１のシェル７および第２のシェル８が、少なくとも１つのそれらの平面内で、互いに対して回転されるにつれて、共通重なり領域Ａは、そのサイズを変化させてよい。さらに、重なり領域Ａは、少なくとも部分的にその配置を変化させる。第１のシェル７および第２のシェル８は、すなわち、ハンドル２が中空シャフト３の近位端３ａに対して３つの上述のいずれかの平面内で回転されない限り、両方が中心軸Ｃを中空シャフト３と共有してよく、その場合には、共通重なり領域Ａが第１のシェル７および第２のシェル８の両方の外周全体に延びる。この位置が図１ａならびに４ａ～７ａに示される。第１のシェル７および第２のシェル８が中心軸Ｃの周りでのみ回転される、すなわち、シェル７、８が図６ｂに示される位置のままであるときには、重なり領域Ａのサイズも配置も変化しない。しかしながら、第１のシェル７および第２のシェル８が、図１０ａおよび１０ｂに示されるように、互いに対して３つの上述のいずれかの平面内で回転されるときには、共通重なり領域Ａが第１のシェル７および第２のシェル８の両方の外周の一部に沿ってのみ延びる。
【0085】
第１のシェル７および第２のシェル８の一方は、中空シャフト３へ回転可能に接続され、第１のシェル７および第２のシェル８の他方は、ハンドル２へ堅く接続される。読みやすさのために、以下のテキストは、第１のシェル７が中空シャフト３へ回転可能に接続されて、第２のシェル８がハンドル２へ堅く接続される実施形態を記載する。さらに、２つの部分的に重なったシェルのうちの、第１のシェル７が内側シェルとして記載され、第２のシェル８が外側シェルとして記載される。しかしながら、外側の第１のシェルおよび内側の第２のシェルを備え、ならびに第１のシェル７がハンドル２へ堅く接続されて、第２のシェル８が中空シャフト３へ回転可能に接続される実施形態が同等に可能である
【0086】
第１のシェル７および第２のシェル８の少なくとも一方に中空誘導チューブ９が設けられてよい。中空誘導チューブ９は、第１のシェル７および／または第２のシェル８の外側表面および内側表面の一方または両方から突き出る。中空誘導チューブ９は、中空シャフト３の近位端３ａ、操作手段５のセクション、およびハンドル２への接続部のうちの少なくとも１つを収容する。
【0087】
図８ｂに示されるように、中空誘導チューブ９と中空シャフト３との間にベアリング４５が配されてよく、中空シャフト３が中心軸Ｃの周りで回転することを許容する。
【0088】
第１のシェル７および第２のシェル８の少なくとも一方にシェルの開いた端部７ａ、８ａから延びて、シェル７、８が重なることを許容する、貫通スリット１０が設けられてよい。第２のシェル８にスリットを設けることによって、スリット間に形成された舌状部は、半径方向外側に曲がることができ、第２のシェル８が第１のシェル７の表面上で押されることを許容する。さらに、第２のシェル８が、第１のシェルの開いた端部７ａからの方向に、第１のシェル７をさらに横切って押されるにつれて、舌状部は、より半径方向内側の位置へ戻ることができる、なぜなら、第１のシェル７の断面外径がその方向に減少するからである。これは、第１のシェル７および第２のシェル８が、プレスフィットによって、少なくともある程度、インターロックすることを許容する。
【0089】
共通重なり領域Ａをそれらの表面が一緒に構成する、第１のシェル７および第２のシェル８の嵌合表面７ｂ、８ｂの少なくとも一方に、第１のシェル７および第２のシェル８間のインターロッキングのレベルをさらに増加させる、微細構造４３、コーティングおよび／または共通重なり領域Ａにおける摩擦増加のための荒れが設けられてよい。
【0090】
微細構造４３は、図１１ａ～１１ｂおよび１２ｂに示されるように相互接続する突出部およびリセスからなってよい。
【0091】
一実施形態において、第１のシェル７の嵌合表面７ｂに第１の微細構造４３ａが設けられ、第２のシェル８の嵌合表面８ｂには第２の微細構造（４３ｂ）が設けられる。第１の微細構造４３ａおよび第２の微細構造４３ｂは、複数のリセスおよび少なくとも１つの突出部の一方を備え、突出部（1つ又は複数）がリセスと係合してインターロックするようになっている。図１１ａ～１２ｂは、第１のシェル７に複数のリセスを備える第１の微細構造４３ａが設けられて、第２のシェル８には突出部を備える第２の微細構造４３ｂが設けられた実施形態を示す。
【0092】
第１の微細構造４３ａおよび第２の微細構造４３ｂの一方は、半径方向に変位可能な舌状部４４上に設けられてよい。図１１ａ～１２ｂは、半径方向に変位可能な舌状部４４が、外圧を受けない平衡状態において、わずかに半径方向外側に、２つのシェル７、８の最も内側から離れる方向に突き出る実施形態を示す。これは、２つのシェルが互いに対して回転することを許容する。舌状部４４が、半径方向内側に、最も内側のシェルの方へ変位されるにつれて、第１の微細構造４３ａおよび第２の微細構造４３ｂが最終的に相互接続して、かかる回転を防止する。
【0093】
一実施形態において、多軸ジョイント６は、共通重なり領域Ａにおいて、第１のシェル７および第２のシェル８の嵌合シェルの外周の周りに配された第３のシェル１１をさらに備える。第３のシェル１１は、好ましくは、基本的に環状であるが、例えば、部分的に球形または楕円形のシェルのような、その他の適切な構成を有してもよい。第３のシェル１１は、第３のシェル１１が第２のシェル８上の舌状部を内側に、第１のシェル７の方へ押して、その後、微細構造４３を通して提供されるプレスフィットまたは機械的ロッキング手段によって第１のシェル７および第２のシェル８をインターロックすることができるように、第２のシェル８の最大外径よりいくぶん小さい内径を有してよい。
【0094】
ロッキングレバー１２は、第３のシェル１１から突き出て、第３のシェル１１が手動であるいはロボットによって操作されるにつれてそれが非ロック位置Ｐ１とロック位置Ｐ２との間で移動可能であることを許容する。第３のシェルは、かかる操作中に、第３のシェル１１の一方の外周セクションが第２のシェル８の開いた端部８ａへ向かう方向に動かされて、反対側の外周セクションが第２のシェル８の開いた端部８ａから動かされるように第１のシェル７および第２のシェル８の周りで枢動される。第３のシェル１１の実際の位置に依存して、第１のシェル７および第２のシェル８を互いに対してインターロックでき、あるいはインターロックできない。第１のシェル７および第２のシェル８をインターロックすることによって、ハンドル２の位置が中空シャフト３の近位端３ａに接続されるシェル、好ましくは第２のシェル８に対してロックされ、手術機器をいずれか適切な角度でロックするために人がその機器を操作することを許容する。
【0095】
第１の内側シェル７および外側の第２のシェル８の直径は、第３のシェル１１が非ロック位置Ｐ１にあるときには、第１のシェル７および第２のシェル８が互いに対して回転されることができるように、第３のシェル１１からの半径方向圧力によって影響を受けないままである。
【0096】
第１の内側シェル７および外側の第２のシェル８の少なくとも一方、好ましくは外側の第２のシェル８の直径は、第３のシェル１１がロック位置Ｐ２にあるときには、外側の第２のシェル８の内側表面が内側の第１のシェル７の外側表面を押しつけて第１のシェル７および第２のシェル８が互いに対して回転するのを防止するように、少なくとも共通重なり領域Ａにおいて、第３のシェル１１により加えられる半径方向圧力によって縮小される。
【0097】
第３のシェル１１の内側表面または第１のシェル７および第２のシェル８のうちの半径方向最も外側に位置するシェル、すなわち、読みやすさのために第２のシェル８の外側表面は、少なくとも１つの、外周に延びる、半径方向を向いた溝１３を備えてよい。図１０ｃに示されるように、溝１３の半径方向深さＤは、溝１３が最大底厚セクションＴ１および最小底厚セクションＴ２を備えるように、シェルの開いた端部、例えば、第２のシェル８の開いた端部８ａへ向かう方向に減少し、底厚セクションは、シェル７、８、１１の外側表面と内側表面との間の垂直距離、すなわち、シェル壁の厚さによって定義される。
【0098】
第３のシェル１１が非ロック位置Ｐ１にあるときに、第３のシェル１１は、図６ａおよび６ｂに示されるように、最小底厚セクションＴ２内に少なくとも部分的に配される。第３のシェル１１がロック位置Ｐ２にあるときには、第３のシェル１１は、図７ａおよび７ｂに示されるように、最大底厚セクションＴ１内に少なくとも部分的に配されて、ハンドル２が多軸ジョイント６へロックされる。
【0099】
半径方向に変位可能な舌状部４４を備える実施形態において、舌状部４４は、第１のシェル７および第２のシェル８のうちの半径方向に最も外側に位置するシェル中に形成される。非ロック位置Ｐ１では、半径方向に変位可能な舌状部４４の半径方向位置が第３のシェル１１によって影響を受けず、第１のシェル７および第２のシェル８は、互いに対して回転されることができる。ロック位置Ｐ２では、半径方向に変位可能な舌状部４４が、第１の微細構造４３ａおよび第２の微細構造４３ｂが共通重なり領域Ａにおいて係合するように、第１のシェル７および第２のシェル８のうちの半径方向最も内側に位置するシェルの方へ動かされた。この係合は、第１のシェル７および第２のシェル８が互いに対して回転されるのを防止する。
【0100】
一実施形態において、手術機器１は、ジョイントハウジング１４をさらに備える。ジョイントハウジング１４の近位端１４ａがハンドル２に接続されて、ジョイントハウジング１４の遠位端１４ｂが第１のシェル７および第２のシェル８、好ましくは外側の第２のシェル８に接続される。ジョイントハウジング１４は、多軸ジョイント６および中空シャフト３の近位端３ａをそれがおおうように配される、図４ａおよび４ｂ参照。
【0101】
ジョイントハウジング１４は、中心軸Ｃを中空シャフト３と共有して、ジョイントハウジング１４が中心軸Ｃの周りで少なくとも部分的に回転可能である。
【0102】
図１３ａ～１３ｂおよび１４ａ～１４ｃに示される一実施形態では、ジョイントハウジング１４が、少なくとも第１ １６および第２ １７の堅い部分の間で、中心軸Ｃの方向に延びるフレキシブル部分１５を備える。第１の堅い部分１６が第１のシェル７および第２のシェル８に接続されて、第２の堅い部分１７がハンドル２に接続される。中空シャフト３が中心軸Ｃの周りで回転されるにつれて、堅い部分１６、１７の一方およびフレキシブル部分１５の一部もジョイントハウジング１４が部分的にねじれるように中心軸Ｃの周りで回転される。堅い部分は、好ましくは、例えばＡＢＳ（アクリロニトリルブタジエンスチレン：ａｃｒｙｌｏｎｉｔｒｉｌｅ ｂｕｔａｄｉｅｎｅ ｓｔｙｒｅｎｅ）プラスチックのような硬いプラスチックから作られる。従って、「堅い」は、本明細書では絶対的な堅さではなく、「フレキシブル」として表される部分の剛性より著しく高い材料の相対的に高い剛性を示す。用語「フレキシブル」は、弾力および曲げ性のような特性を含む。
【0103】
第２の堅い部分１７の近位端１７ａは、ハンドル２中の少なくとも１つの対応するリセス２１と相互作用するようになっているロッキング手段２０を備えてよい。図４ｂおよび１４ａに図示されるように、ロッキング手段は、リセス２１と相互作用する外周フランジ２０であってよい。ロッキング手段が、図９ａおよび９ｂに示されるように、スナップロックを備えてもよい。
【0104】
第１ １６および第２ １７の堅い部分の少なくとも一方は、中心軸Ｃの方向、すなわち、第１の堅い部分１６から第２の堅い部分１７への方向に延びる複数の溝１８を備えてよい。各溝１８が、図１５ａおよび１５ｂに示されるように、中心軸Ｃに対してある角度で延びる端面１８ａを備える。端面１８ａは、第１の堅い部分１６の近位端１６ａに配され、一方では、それに対応して、さらなる端面１８ａが第２の堅い部分１７の遠位端１７ｂに配される。フレキシブル部分１５は、端面１８ａに対応するフレキシブル部分表面１５ａが各溝１８中に形成されるように溝１８を満たす。
【0105】
各端面１８ａが、フレキシブル部分１５がそれを通して延びる開口部１９を備え、開口部１９は、中心軸Ｃと概ね平行に延びる。
【0106】
フレキシブル部分のセクション１５ｂが第１の堅い部分１６の半径方向外側および／または半径方向内側に延びてよく、フレキシブル部分１５のセクション１５ｃが、それに対応して、第２の堅い部分１７の半径方向内側および／または半径方向外側に延びてよい。一実施形態では、フレキシブル部分１５の２つのセクションが、第１の堅い部分１６の壁によって分離されて、平行に延びるように、フレキシブル部分１５のセクションが第１の堅い部分１６の半径方向外側ならびに半径方向内側に延びる。
【0107】
一実施形態において、第１ １６および第２ １７の堅い部分の少なくとも一方が円錐台形状を有し、第１の堅い部分１６は、第２の堅い部分１７の外径および／または内径より小さい外径および／または内径を有する。
【0108】
ハンドル２および操作手段５は、いずれか可能な開位置ＯＰと閉位置ＣＰとの間で、すなわち、開位置から閉位置へならびに閉位置から開位置へエンドエフェクタ４を作動させるように構成される。
【0109】
エンドエフェクタ４は、第１の脚部２２および第２の脚部２３を備え、第２の脚部２３がエンドエフェクタの遠位端４ｂで第１の脚部２２に枢動自在に接続される。図１６ａおよび１６ｂに示されるように、第２の脚部２３は、エンドエフェクタ４が開位置ＯＰにあるときに第１の脚部２２に対して鋭角αで延びる。図１６ｃ、１６ｄ、および１７ｂに示されるように、第２の脚部２３は、エンドエフェクタ４が閉位置ＣＰにあるときには第１の脚部２２と概ね平行に延びる。言い換えれば、第１の脚部２２が中空シャフト３に対して静止しており、一方では第２の脚部２３が第１の脚部２２および中空シャフト３に対して枢動可能である。
【0110】
図１７ａおよび１８ａに示されるように、第２の脚部２３の遠位端２３ｂは、第２の脚部２３が閉位置ＣＰにおいて第１の脚部２２上に重ね合わされるように第１の脚部２２の遠位端２２ｂに枢動自在に接続される。枢動接続部は、ハンドル２、および結果として、ハンドル２を操作する個人から最も遠く離れたエンドエフェクタ４の端部４ｂに配される。エンドエフェクタ４が開位置ＯＰから閉位置ＣＰへ作動されるときには、第２の脚部２３の近位端２３ａが少なくとも部分的にハンドル２の方へ動かされる。
【0111】
一実施形態では、図１７ａに示されるように、第２の脚部２３が体組織を切断するための切断手段２４を備え、第１の脚部２２は、エンドエフェクタ４が閉位置ＣＰにあるときに切断手段を収容するためのリセス２５を備える。
【0112】
さらなる実施形態では、第２の脚部２３がステープルマガジンを備える。
【0113】
図１７ａおよび１８ａに示されるように、エンドエフェクタ４の遠位端４ｂは、第１の脚部２２と第２の脚部２３との間に延びる保護リップ２６を備えてよく、保護リップ２６は、第１の脚部２２および第２の脚部２３を接続する枢動接続部に体組織が固着されるのを防止する。
【0114】
少なくとも１つの支持リッド２７が、図１８ａおよび１８ｂに示されるように、エンドエフェクタ４に接続されてよい。支持ロッド２７の近位端２７ａは、エンドエフェクタ４が開位置ＯＰにあるときに支持ロッド２７が第１の脚部２２に対して鋭角βで延びるように、エンドエフェクタ４の近位端４ａに枢動自在に接続されて、第１の脚部２２、第２の脚部２３、および支持ロッド２７が体組織を含んでよい三角形のスペースを囲むことを許容する。支持ロッド２７は、エンドエフェクタ４が閉位置ＣＰにあるときには第１の脚部２２と平行に延びる。
【0115】
一実施形態では、操作手段５が、中空シャフト３の中心軸Ｃと平行に延びて、軸方向に延びるロッド２８、および第２のピボットリンク２９を備える。ロッド２８は、図２０ａ～２０ｃに示されるように、エンドエフェクタ４の第１の脚部２２によって部分的に囲まれ、好ましくは、第１の脚部２２では半径方向に延びるリセス中に配される。
【0116】
ロッド２８の遠位端２８ｂは、第２のピボットリンク２９によって第２の脚部２３の遠位端２３ｂに連結され、第２のピボットリンク２９がロッドの軸方向延長部に対してある角度で、かつ第２の脚部２３に対してある角度で延びる。ロッド２８の近位端２８ａは、ハンドル２に操作されうるように接続される。エンドエフェクタ４は、ロッド２８がエンドエフェクタ４の遠位端４ｂから離れる方向に動かされるときに開位置ＯＰから閉位置ＣＰへ作動される。それに対応して、エンドエフェクタ４は、ロッド２８がエンドエフェクタ４の遠位端４ｂへ向かう方向に動かされるときには閉位置ＣＰから開位置ＯＰへ作動される。
【0117】
操作手段５は、ピストン３０およびばね３１をさらに備えてよく、ロッド２８がピストン３０およびばね３１によって部分的に囲まれる。好ましくは、ロッド２８の遠位セクションが第１の脚部２２によって囲まれて、ロッド２８の近位セクションがピストン３０およびばね３１によって囲まれる。ばね３１は、ピストン３０とハンドル２および／または多軸ジョイント６との間に配される。ばね３１は、エンドエフェクタ４の遠位端４ｂへ向かう方向にピストン３０の近位端３０ａ上へ力を加える。
【0118】
ロッド２８およびピストン３０は、相互およびエンドエフェクタ４の少なくとも一方に対して軸方向に移動可能である。さらに、ロッド２８およびピストン３０は、エンドエフェクタ４に対して、ロッド２８およびピストン３０が１つのユニットとして軸方向に移動可能であるように解除可能に接続される。ロッド２８およびピストン３０は、図２０ｂ、２１ａおよび２１ｃに示されるように、ピストンロックによって解除可能に接続されてよく、ピストンロックは、ロッド２８中に対で配された複数のロッキング溝３２とピストン３０の遠位端３０ｂに配された対応するロッキング突出部３３とを備える。
【0119】
本開示は、さらに、先に考察された手術機器１および少なくとも１つの結紮クリップ３４を備える手術システムに関する。結紮クリップは、クランプとしても知られ、例えば、体組織内の体液の流れを結紮するために用いられる、図１９参照。
【0120】
手術機器１のエンドエフェクタ４は、図２１ａに示されるように、結紮クリップ３４の遠位端３４ｂがエンドエフェクタ４の遠位端４ｂに隣接して配され、結紮クリップ３４の近位端３４ａがエンドエフェクタ４の近位端４ｂに隣接して配されるように結紮クリップ３４を囲むように構成される。
【0121】
結紮クリップ３４は、第１の結紮クリップ脚部３５および第２の結紮クリップ脚部３６を備え、第１の結紮クリップ脚部３５および第２の結紮クリップ脚部３６が結紮クリップ３４の遠位端３４ｂで枢動自在に接続される。第１の結紮クリップ脚部３５および第２の結紮クリップ脚部３６は、第１の結紮クリップ脚部３５および第２の結紮クリップ脚部３６が結紮クリップ３４の近位端３４ａで互いに重ね合わされた位置において第１ ３５および第２ ３６の結紮クリップ脚部をインターロックするためのロッキング手段３７を備える。
【0122】
エンドエフェクタ４が最初の開位置ＯＰにあるときには、結紮クリップ３４がエンドエフェクタ４の第１の脚部２２および第２の脚部２３によって囲まれ、結紮クリップ３４は、第２の結紮クリップ脚部３６が第１の結紮クリップ脚部３５に対して鋭角γで延びる開いた構成を有する。エンドエフェクタ４が続いて閉位置ＣＰに作動されるときに、結紮クリップ３４の構成は、第１ ３５および第２ ３６の結紮クリップ脚部が互いに重ね合わされた閉じた構成へ変化する。エンドエフェクタ４が開位置ＯＰへ戻されるにときに、結紮クリップ３４は、ロッキング手段３７によって閉じた構成のままである。
【0123】
手術システムは、複数の個別の結紮クリップ３４を備えてよく、これらの結紮クリップは、すべてが開いた構成にあり、ロッド２８および／またはエンドエフェクタ４の第１の脚部２２に沿って、エンドエフェクタ４の遠位端４ｂとハンドル２との間に連続して配される。エンドエフェクタ４の遠位端４ｂに隣接して配置されて、エンドエフェクタ４の第１の脚部２２および第２の脚部２３によって囲まれた第１の結紮クリップ３４－１を除いて、すべての結紮クリップ３４－Ｘがエンドエフェクタ４の第１の脚部２２およびロッド２８によって囲まれる。
【0124】
結紮クリップ３４は、エンドエフェクタ４の第１の脚部２２およびロッド２８によって囲まれた、結紮クリップ３４－Ｘのいずれか１つの軸方向変位が、結紮クリップ３４－Ｘとエンドエフェクタ４の遠位端４ｂとの間に配置されたすべての結紮クリップ３４の対応する変位を引き起こすように互いに当接して配される。言い換えれば、結紮クリップ３４－Ｘよりエンドエフェクタ４の遠位端４ｂに近い方に配置されたすべての結紮クリップ３４が結紮クリップ３４－Ｘによって遠位端４ｂへ向かう方向に押される。
【0125】
本開示は、さらに、図２１ｂ～２１ｈに示される、上記の手術システムを操作する方法に関し、第１の結紮クリップ３４－１は、第１の結紮クリップ３４－１がエンドエフェクタ４の第１の脚部２２およびロッド２８によって囲まれて、第１の結紮クリップ３４－１が開いた構成を有するようにエンドエフェクタ４内に配される。
【0126】
第１の結紮クリップ３４－１は、図２１ａに示されるように、ロッド２８をエンドエフェクタ４の遠位端４ｂへ向かう方向に動かすことにより、エンドエフェクタ４の遠位端４ｂに向かう方向に、第１の結紮クリップ３４－１がエンドエフェクタ４の第１ ２２および第２ ２３の脚部によって囲まれてエンドエフェクタ４が開位置ＯＰにある位置へ変位される。
【0127】
第１の結紮クリップ３４－１は、ロッド２８をエンドエフェクタ４の遠位端４ｂから離れる方向に動かすことによりエンドエフェクタ４を閉位置ＣＰへ作動させることによって閉じられる。
【0128】
続いて、エンドエフェクタ４が開位置ＯＰへ戻されるようにエンドエフェクタ４の遠位端４ｂへ向かう方向にロッド２８が動かされ、これは、閉じた構成を有する第１の結紮クリップ３４－１がエンドエフェクタ４から解除されることを許容する。
【0129】
手術システムは、複数の結紮クリップ３４を備えてよい。読みやすさのために、以下の記載は、第１、第２、および第３の結紮クリップ３４に限定されるが、しかし、追加の結紮クリップ３４が可能である。
【0130】
第２の結紮クリップ３４－２は、第２の結紮クリップ３４－２がエンドエフェクタ４の第１の脚部２２およびロッド２８によって囲まれ、第２の結紮クリップ３４－２が開いた構成を有するようにエンドエフェクタ４内に配されてよい。さらに、上述されて図２１ａに示されるように、エンドエフェクタ４が開位置ＯＰへ戻されるときには、ピストンロック３２、３３がロッド２８およびピストン３０を第１のロッキング位置ＬＰ１においてインターロックする。
【0131】
ロッド２８が、図２１ｂに示されるように、エンドエフェクタ４の遠位端４ｂから離れる方向に動かされ、それによって、ピストンロック３２、３３が第１のロッキング位置ＬＰ１から解除されて、ピストン３０がロッド２８に対して動くことを許容される。同時に、エンドエフェクタ４が閉位置ＣＰへ作動されて、図２１ｃに示されるように、ピストンロック３２、３３が第２のロッキング位置ＬＰ２に係合するまでピストン３０の近位端３０ａ上へ力を加えるばね３１によって、ピストン３０がエンドエフェクタ４の方へ動く。ピストン３０の遠位端３０ｂは、ピストンロック３２、３３が第１のロッキング位置ＬＰ１よりも第２のロッキング位置ＬＰ２にあるときに、エンドエフェクタ４の遠位端４ｂにより近く配される。
【0132】
ロッド２８がエンドエフェクタ４の遠位端４ｂへ向かう方向に動かされて、ピストン３０がロッド２８とともに同じ方向に動かされる。同時に、エンドエフェクタ４が、図２１ｄに示されるように、開位置ＯＰへ作動される。
【0133】
ロッド２８が、エンドエフェクタ４の遠位端４ｂから離れる方向に動かされ、それによって、ピストンロック３２、３３が、図１６ｅに示されるように、第２のロッキング位置ＬＰ２から解除される。ロッキング突出部３３は、図２１ｆに示されるように、ピストン３０がロッド２８に対して動くことを許容されるようにロッド２８中に設けられた縦溝３８を係合させ、エンドエフェクタ４を閉位置ＣＰへ同時に作動させる。
【0134】
ロッド２８およびピストン３０は、１つだけのピストンロック３２、３３および１つの縦溝３８を備えてよい。しかしながら、ロッド２８は、好ましくは、いくつかの縦溝３８、ならびにいくつかの個別または対のロッキング溝３２を備え、各対は、ピストン３０のロッキング突出部３３が、その対の一方のロッキング溝に係合するときに第１のロッキング位置ＬＰ１をとり、その対の他方のロッキング溝に係合するときには第２のロッキング位置ＬＰ２をとることを許容する。各縦溝３８は、１つの個別のまたは１対のロッキング溝３２と関連付けられる。
【0135】
ピストン３０の遠位端３０ｂが第２の結紮クリップ３４－２と係合し、図２１ｇに示されるように、第２の結紮クリップ３４－２、または第２の結紮クリップ３４－２とエンドエフェクタ４の遠位端４ｂとの間に配置された第３の結紮クリップ３４－３がエンドエフェクタ４の第１の脚部２２および第２の脚部２３によって囲まれるまで、第２の結紮クリップ３４－２をばね３１によってエンドエフェクタ４の遠位端４ｂへ向かう方向に押す。結紮クリップ３４は、縦溝３８および結紮クリップ３４が相互作用しないように縦溝３８上を滑る。
【0136】
ロッド２８が、図２１ｈに示されるように、エンドエフェクタ４の遠位端４ｂへ向かう方向に動かされ、エンドエフェクタ４を開位置ＯＰへ同時に作動させる。
【0137】
エンドエフェクタ４の第１ ２２および第２ ２３の脚部によって囲まれた、第２ ３４－２または第３ ３４－３の結紮クリップが、ロッド２８をエンドエフェクタ４の遠位端４ｂから離れる方向に動かすことによりエンドエフェクタ４を閉位置ＣＰへ作動させることによって閉じられる。
【0138】
ロッド２８が、エンドエフェクタ４が開位置ＯＰへ戻されるように、エンドエフェクタ４の遠位端４ｂへ向かう方向に動かされ、これは、閉じた構成にある、第２ ３４－２または第３ ３４－３の結紮クリップがエンドエフェクタ４から解除されることを許容する。
【0139】
図１６ａ～ｄ、２１ａ～ｄ、および２２ａ～ｄは、エンドエフェクタ４を開および閉位置の間で作動させるための手術機器１の実施形態を示す。中空シャフト３は、ロッド２８の並進移動のためにロッド２８を誘導するように構成される。第２の脚部２３は、第２の脚部２３上の第１の位置で中空シャフト３から枢動自在に吊される。第２の脚部２３は、自由な近位端２３ａおよびヒンジ連結された遠位端２３ｂを有して、第１の位置がヒンジ連結された遠位端２３ｂにあるか、またはそれに隣接する。
【0140】
第２のピボットリンク２９は、軸方向に延びるロッド２８に枢動自在に接続される第２のピボットリンク２９の第１の端部２９ａ、および第１の位置から間隔をあけた第２の位置で第２の脚部２３に枢動自在に接続される第２のピボットリンク２９の第２の端部２９ｂによって、ロッド２８を第２の脚部２３に接続する。一実施形態において、第２のピボットリンク２９は、第１の端部２９ａと第２の端部２９ｂとの間に延びるプレートを備える。
【0141】
第１の端部２９ａは、第１のヒンジピン４０によってロッド２８に接続される。第２のピボットリンク２９は、ロッド２８の近位端２８ａまたは遠位端２８ｂのような、ロッド２８の末端においてまたはその近くでロッド２８に協働しうるように接続されてよい。それに対応して、第２の端部２９ｂは、第２のヒンジピン４１によって第２の脚部２３に接続されてよい。第２の位置は、自由な近位端２３ａよりもヒンジ連結された遠位端２３ｂの方に近い。
【0142】
第２の脚部２３は、一実施形態では、第３のヒンジピン４２によって中空シャフト３へヒンジ連結される。第３のヒンジピン４２は、中空シャフト３の中心軸Ｃにまたはそれに隣接して配される。
【0143】
第２の脚部２３は、ロッド２８が第３のヒンジピン４２から離れる方向に並進されるときに中空シャフト３の方へ回転するように構成され、第２の脚部２３は、ロッド２８が第３のヒンジピン４２へ向かう方向に並進されるときには中空シャフト３から離れるように回転するように構成される。
【0144】
本明細書では様々な側面および実装が様々な実施形態と併せて記載された。しかしながら、請求項に記載される主題を実施する際に、当業者は、図面、開示、および従属請求項の検討から、開示される実施形態の他の変形形態を理解し、もたらすことができる。請求項において、単語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、他の要素またはステップの存在を除外せず、不定冠詞「１つの（ａ）」または「１つの（ａｎ）」は、複数の場合を除外しない。特定の手段が互いに異なる従属請求項に列挙されるという単なる事実は、これらの手段の組み合わせを有利に用いることができないことを示すわけではない。
【0145】
請求項に用いられる参照符号は、範囲を限定すると解釈されるべきではない。
【図1a】
【図1b】
【図2】
【図3】
【図4a】
【図4b】
【図5】
【図6a】
【図6b】
【図7a】
【図7b】
【図8a】
【図8b】
【図9a】
【図9b】
【図9c】
【図10a】
【図10b】
【図10c】
【図11a】
【図11b】
【図12a】
【図12b】
【図13】
【図14a】
【図14b】
【図14c】
【図15a】
【図15b】
【図16】
【図17a】
【図17b】
【図18a】
【図18b】
【図19】
【図20a】
【図20b】
【図20c】
【図21a-d】
【図21e-h】
【図22ab】
【図22c】
【図22d】
