特許 7423827 連携装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-19

(45)【発行日】2024-01-29

(54)【発明の名称】連携装置

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240122BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20240122BHJP

   G01C 21/26 20060101ALI20240122BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240122BHJP

   B66B 1/14 20060101ALN20240122BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 T

G09B29/00 Z

G01C21/26 A

G08G1/00 X

B66B1/14 E

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2023003259

(22)【出願日】2023-01-12

(62)【分割の表示】P 2020006807の分割

【原出願日】2020-01-20

(65)【公開番号】P2023041710

(43)【公開日】2023-03-24

【審査請求日】2023-01-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000002299

【氏名又は名称】清水建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100149548

【弁理士】

【氏名又は名称】松沼 泰史

(74)【代理人】

【識別番号】100161506

【弁理士】

【氏名又は名称】川渕 健一

(74)【代理人】

【識別番号】100161207

【弁理士】

【氏名又は名称】西澤 和純

(72)【発明者】

【氏名】木村 駿介

【審査官】西井 香織

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－２８２３２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１８９７７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開昭６０－１６７８８３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｇ０９Ｂ ２９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／２６

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｂ６６Ｂ １／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数フロアを有する建物に設けられたエレベータと、前記建物の内部を移動する移動体と、を連携させる連携装置であって、
前記エレベータおよび前記移動体と通信を行う通信部と、
前記通信部から得られた情報に基づいて制御を決定する制御部と、
前記建物の各フロアの地図情報を格納する蓄積部と、
を備え、
前記通信部は、前記エレベータのエレベータかごの扉の開状態を示す情報を受信し、
前記制御部は、前記開状態を示す情報に基づき、前記エレベータかごとエレベータ乗り場との間の移動を許可する許可信号を生成し、
前記通信部は、前記移動体に、前記エレベータ乗り場から前記エレベータかごへの移動を許可する前記許可信号を送信し、
前記通信部は、前記許可信号を前記移動体に送信した後、前記蓄積部に格納された、前記エレベータの行先フロアの前記地図情報を前記移動体に送信し、
前記移動体は、前記エレベータかごに乗車する前に乗降ポイントで待機し、
前記エレベータが行先フロアに到着した後、前記通信部は、前記移動体に、前記エレベータかごからの降車を許可する前記許可信号を送信し、
前記移動体は、前記エレベータかごから降車した後に前記行先フロアの乗降ポイントへ行き、
各フロアの乗降ポイントは、水平方向の所定の位置に決められている
連携装置。

【請求項2】

前記エレベータが出発フロアと前記行先フロアとの間のフロアで停止したとき、前記移動体は前記エレベータかごから降車せず前記エレベータかごで待機し、前記通信部は前記移動体への前記地図情報の送信を続ける
請求項１に記載の連携装置。

【請求項3】

前記通信部は、前記移動体が前記エレベータのエレベータかごに乗車した状態のとき、前記移動体に前記地図情報を送信する
請求項１または請求項２に記載の連携装置。

【請求項4】

前記通信部は、複数の前記移動体のそれぞれに対して、前記地図情報を送信する
請求項１から３のいずれか１項に記載の連携装置。

【請求項5】

前記通信部は、前記地図情報として経路情報を送信する
請求項１から４のいずれか１項に記載の連携装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、連携装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行型のロボットでは、地図情報を基に現在位置を推定し、現在位置から目標位置まで経路を算出し、算出された経路に沿ってロボットを移動させている。ここで、地図情報とは、壁や障害物などによる移動不可情報や目標位置、目標経路情報、または移動体が移動可能か否かなどの、移動体が空間を認識するための情報やその空間での作業を行うために必要な情報の一部若しくは全部を含むデータを示す。また、移動体への地図情報の配信システムとしては、特許文献１に示されているものが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００４－３７３３１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述のように、自律走行型のロボットでは、現在位置推定や経路算出を行うのに地図情報が必要になる。このため、移動範囲が広くなるに従って、必要な地図情報は増大し、大容量のメモリをロボットに搭載する必要が生じてくる。

【0005】

そこで、地図情報をサーバに蓄積しておき、ロボットが移動する際に、サーバと通信を行い、地図情報を更新していくことが考えられる。しかしながら、地図情報の読み込み、更新にはある程度の時間を必要とするため、ロボットが自律走行しながら、リアルタイムで地図情報を更新していくことは困難である。

【0006】

特に、高層ビルディングでロボットを移動させる場合、各階の全ての地図情報が必要になり、ロボットに膨大な記憶容量が必要になってくる。また、高層ビルディングでは、同一フロア内での移動とともに上層階や下層階への移動が行われ、ロボットに三次元的な移動が要求される。ここで、ロボットの同一フロア内での移動は、そのフロア内での地図情報を用いた自律移動となるが、上層階や下層階への移動は、エレベータにより搬送される移動となる。同一フロア内での移動では、ロボットは算出された経路情報を用いて移動できるが、エレベータに搬送されて異なるフロアに移動されると、これまでの経路情報との連続性が断ち切られ、経路情報が破綻してしまう。このため、エレベータに搬送されて異なるフロアに移動した場合には、移動先のフロアの地図情報を基に、現在位置推定や経路算出の処理をやり直す必要が生じてくる。

【0007】

上述の課題を鑑み、本発明は、地図情報の記憶容量が削減できるとともに、搬送機構が移動体を搬送する場合にも、自己位置推定や経路追従が円滑に行える連携装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述の課題を解決するために、本発明の一態様に係る連携装置は、複数フロアを有する建物に設けられたエレベータと、前記建物の内部を移動する移動体と、を連携させる連携装置であって、前記エレベータおよび前記移動体と通信を行う通信部と、前記通信部から得られた情報に基づいて制御を決定する制御部と、前記建物の各フロアの地図情報を格納する蓄積部と、を備え、前記通信部は、前記エレベータのエレベータかごの扉の開状態を示す情報を受信し、前記制御部は、前記開状態を示す情報に基づき、前記エレベータかごとエレベータ乗り場との間の移動を許可する許可信号を生成し、前記通信部は、前記移動体に、前記エレベータ乗り場から前記エレベータかごへの移動を許可する前記許可信号を送信し、前記通信部は、前記許可信号を前記移動体に送信した後、前記蓄積部に格納された、前記エレベータの行先フロアの前記地図情報を前記移動体に送信し、前記移動体は、前記エレベータかごに乗車する前に乗降ポイントで待機し、前記エレベータが行先フロアに到着した後、前記通信部は、前記移動体に、前記エレベータかごからの降車を許可する前記許可信号を送信し、前記移動体は、前記エレベータかごから降車した後に前記行先フロアの乗降ポイントへ行き、各フロアの乗降ポイントは、水平方向の所定の位置に決められている。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、地図情報を記憶しておくための大容量のメモリを移動体に用意する必要がなくなる。また、本発明によれば、地図情報の連続性を確保できるので、移動体が搬送機構によって搬送される状況においても、自己位置推定や経路追従が円滑に行える。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システムの概要の説明図である。

【図2】本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システムにおけるロボットの概略構成を示すブロック図である。

【図3】本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システムにおけるサーバの概要を示すブロック図である。

【図4】本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システムにおいてロボットを移動させる際の動作の一例を示すシーケンス図である。

【図5】本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システムにおいてロボットを移動させる際の動作の他の例を示すシーケンス図である。

【図6A】本発明の第２の実施形態に係る地図情報配信システムの説明に用いるシーケンス図である。

【図6B】本発明の第２の実施形態に係る地図情報配信システムの説明に用いるシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システム１の概要の説明図である。

【0012】

図１において、ロボット１０は自律型のロボットであり、地図情報に基づく走行経路に沿って建物２０を三次元的に移動する移動体である。建物２０は、例えばビルディングであり、エレベータ３０を備えている。エレベータ３０は、エレベータカゴ３１を上下に移動させることで、エレベータカゴ３１内に載っている人や物を各フロアＦ１、Ｆ２、…間で移動させる搬送機構である。各フロアＦ１、Ｆ２、…のエレベータ乗り場には、エレベータ扉３２－１、３２－２、…が設けられている。また、本実施形態では、各フロアＦ１、Ｆ２、…のエレベータ乗り場には、ロボット１０の乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…が設けられている。

【0013】

ロボット１０は、同一フロア内では自律走行により移動し、上層階や下層階へは、エレベータ３０により搬送されて移動する。サーバ４０は、建物２０の各フロアＦ１、Ｆ２、…毎に、地図情報を保存している。ここで地図情報とは、壁や障害物などによる移動不可情報や目標位置、目標経路情報、または移動体が移動可能か否かなどの、移動体が空間を認識するための情報やその空間での作業を行うために必要な情報の一部若しくは全部を含むデータを示す。

【0014】

図２は、本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システム１におけるロボット１０の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、ロボット１０は、制御部１１と、記憶部１２と、センサ部１３と、アクチュエータ部１４と、通信部１５とから構成される。

【0015】

制御部１１は、現在位置の推定、現在位置から目標位置までの経路算出等、各所の演算や処理を行う。記憶部１２は、記憶媒体、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ ｒｅａｄ／ｗｒｉｔｅ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、またはこれらの記憶媒体の任意の組み合わせによって構成され、地図情報等各種のデータを記憶する。センサ部１３は、周辺環境の各種の情報を取得する。センサ部１３としては、イメージセンサ、ＬＩＤＥＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、測距センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）のような測位センサ等を含む。アクチュエータ部１４は、制御部１１の出力に基づいて、ロボット１０の各部を駆動する。アクチュエータ部１４は、ロボット１０を移動させたり、方向変換させたりするための各種モータを含む。通信部１５は、サーバ４０と無線で通信を行い、サーバ４０から地図情報や経路情報を取得する。また、通信部１５は、作成した地図情報や経路情報をサーバ４０に送信する。

【0016】

図３は、本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システム１におけるサーバ４０の概要を示すブロック図である。サーバ４０は、通信部４１と、蓄積部４２と、制御部４３とを備えている。通信部４１は、ロボット１０と無線で通信を行い、ロボット１０に地図情報や経路情報を提供する地図送信部となる。また、サーバ４０は、通信部４１を介して、エレベータカゴ３１が現在位置しているフロア番号、ドアの開閉状態、エレベータの移動状態等を受信する。また、通信部４１は、エレベータ３０に対するロボット１０の乗車または降車を許可する許可信号をロボット１０に送信する許可信号送信部となる。また、通信部４１は、ロボット１０から地図情報や経路情報を受信する。蓄積部４２には、各フロア間Ｆ１、Ｆ２、…毎に、地図情報や経路情報が蓄積されている。制御部４３は、サーバ４０の動作を制御している。例えば、制御部４３は、エレベータカゴ３１が全開となり、ロボット１０を乗車可能な状態であるか判定する判定部としての処理や、ロボット１０がエレベータカゴ３１に乗車可能な状態である場合に、通信部４１からロボット１０に、搬送先のエリアの地図情報を送信させるような処理を行っている。

【0017】

本実施形態では、各フロアＦ１、Ｆ２、…のエレベータ乗り場には、ロボット１０がエレベータカゴ３１に乗降するときの乗車待機位置となる乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…が設けられている。ロボット１０が上層階又は下層階へ移動する際には、ロボット１０は乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…で待機する。

【0018】

なお、ロボット１０が乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…に移動したことは、ロボット１０の測位センサ等で検知できる。この場合、センサ部１３の測位センサはロボット１０が乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…に存在するか否かを検出する検出部となる。また、乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…にロボット１０が到着したことを検知してサーバ４０に知らせるセンサを、各乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…に設けても良い。

【0019】

サーバ４０は、エレベータカゴ３１が各フロアＦ１、Ｆ２、…に到着し、各階のエレベータ扉３２－１、３２－２、…が全開となり、ロボット１０がエレベータカゴ３１に乗車可能な状態となると、ロボット１０に搬送先のフロアの地図情報を送信して、ロボット１０の地図情報を更新する。

【0020】

このように、フロア毎に地図情報を更新することで、ロボット１０の記憶部１２に記憶する情報量を削減できる。また、エレベータ３０の乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…は、水平方向の所定の位置に決められている。このため、ロボット１０がエレベータ３０で搬送されて高さ方向に移動しても、水平方向の位置を把握することができ、経路の連続性を保つことができる。サーバ４０は、エレベータ扉３２－１、３２－２、…が全開となると、ロボット１０の乗車を許可する許可信号をロボット１０に送信し、ロボット１０はエレベータカゴ３１に乗車して、他のフロアへ移動する。

【0021】

例えば、フロアＦ１の初期位置からフロアＦ３内にある目的位置へのロボット１０の移動を考える。まず、ロボット１０は、フロアＦ１の乗降ポイントＰ１に移動し、乗降ポイントＰ１で待機する。フロアＦ１の乗降ポイントＰ１は、他の人やロボットのエレベータの乗降を邪魔しない位置に決定されている。

【0022】

エレベータ３０のエレベータカゴ３１がフロアＦ１に到着し、エレベータ扉３２－１が全開となったら、サーバ４０はフロアＦ１で待機しているロボット１０にエレベータカゴ３１への乗車許可信号を与える。ロボット１０は、乗車許可信号を受けて、エレベータカゴ３１に乗車する。そして、サーバ４０はロボット１０に目的地のあるフロアＦ３の地図情報を送信し、ロボット１０はフロアＦ３の地図情報を更新する。

【0023】

ロボット１０はエレベータ３０により搬送され、フロアＦ３に到着する。フロアＦ３のエレベータ扉３２－３が開けられ、エレベータ扉３２－３が全開となると、サーバ４０はロボット１０への下車許可信号を与える。下車許可を受けたロボット１０は、エレベータカゴ３１を降車して、フロアＦ３に侵入して目的地まで移動する。

【0024】

このように、本実施形態では、サーバ４０は、エレベータ扉３２－１、３２－２、…が全開となり、ロボット１０が乗車可能な状態であると判定すると、ロボット１０に移動先のフロアの地図情報を送信して、地図情報を更新することで、ロボット１０の記憶部１２に記憶する情報量を削減できる。また、地図情報の更新をエレベータ３０の乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…に決めておくことで、経路の連続性を保つことができる。

【0025】

図４は、本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システム１においてロボット１０を移動させる際の動作の一例を示すシーケンス図である。この例では、フロアＦ１の初期位置からフロアＦ３内にある目的位置へのロボット１０を移動させる処理を行っている。

【0026】

（ステップＳ１０１）ロボット１０は現在地から乗降ポイントＰ１へ移動する。なお、ロボット１０は、予め、フロアＦ１の地図情報を取得しているものとする。
（ステップＳ１０２）ロボット１０は、エレベータ３０に乗車可能になるまで、乗降ポイントＰ１で待機する。

【0027】

（ステップＳ１０３）サーバ４０は、エレベータ３０の呼び出しを行う。
（ステップＳ１０４）エレベータ３０は、サーバ４０の呼び出しに応じて、エレベータカゴ３１をフロアＦ１へ移動させる。
（ステップＳ１０５）サーバ４０は、エレベータカゴ３１がフロアＦ１に到着したことを検知すると、エレベータ扉３２－１を開ける指示をエレベータ３０に与える。
（ステップＳ１０６）エレベータ３０は、フロアＦ１のエレベータ扉３２－１を全開にする。
（ステップＳ１０７）サーバ４０は、エレベータ扉３２－１が開いたことを検知すると、ロボット１０に乗車許可を送る。

【0028】

（ステップＳ１０８）ロボット１０は、乗車許可を受信すると、エレベータカゴ３１に乗車する。
（ステップＳ１０７a）サーバ４０はロボット１０の目的地となるフロアＦ３の地図情報を送信し、地図情報の更新を行う。
（ステップＳ１０８ａ）ロボット１０は、サーバ４０から送信されたフロアＦ３の地図情報を取得し、地図情報を更新する。
（ステップＳ１０９）サーバ４０はエレベータ扉３２－１を閉めて、エレベータカゴ３１の移動を開始させる。
（ステップＳ１１０）エレベータ３０は、ロボット１０を載せて、エレベータカゴ３１をフロアＦ３に向けて移動させる。

【0029】

（ステップＳ１１１）エレベータカゴ３１は、フロアＦ３に到着する。
（ステップＳ１１２）サーバ４０は、エレベータカゴ３１がフロアＦ３に到着したことを検知すると、エレベータ扉３２－３を開ける指示をエレベータ３０に与える。
（ステップＳ１１３）エレベータ３０は、フロアＦ３のエレベータ扉３２－３を全開にする。

【0030】

（ステップＳ１１４）ロボット１０は、エレベータカゴ３１で搬送された後、降車可能になるまで待機する。
（ステップＳ１１５）サーバ４０は、エレベータカゴ３１が全開になると、ロボット１０に降車許可を送る。
（ステップＳ１１６）ロボット１０は、フロアＦ３のエレベータ扉３２－３が全開になったら、エレベータカゴ３１から降車する。
（ステップＳ１１７）ロボット１０は目的地に移動する。このとき、ロボット１０は、出発地のフロアＦ１でエレベータカゴ３１に乗車する際に、既に、目的地のフロアＦ３の地図情報を更新している。また、ロボット１０が降車する際の乗降ポイントＰ３の位置は予め既知であり、乗降ポイントＰ１との連続性が保てる。したがって、ロボット１０は、エレベータカゴ３１を降車すると、目的地まで、自律走行していくことができる。また、この例では、ロボット１０がエレベータ３０を待っている間に、地図情報の更新が行えるので、データの更新時間の無駄を省くことができる。また、サーバ４０は、フロア毎に地図情報を管理しているので、地図情報の更新を効率的に行える。

【0031】

なお、上述の例では、サーバ４０からロボット１０に地図情報を送信しているが、地図情報とともに、経路情報を送信しても良い。

【0032】

図５は、本発明の第１の実施形態に係る地図情報配信システム１においてロボット１０を移動させる際の動作の他の例を示すシーケンス図である。この例では、ロボット１０は、出発地のフロアＦ１と目的地のフロアＦ３との間の任意のフロア（フロアＦ２）でのエレベータカゴの停車も許し、目的地のフロアＦ３の地図情報を更新している。

【0033】

（ステップＳ２０１）、ロボット１０は現在地から乗降ポイントＰ１へ移動する。なお、ロボット１０は、予め、フロアＦ１の地図情報を取得しているものとする。
（ステップＳ２０２）ロボット１０は、エレベータ３０に乗車可能になるまで、乗降ポイントＰ１で待機する。

【0034】

（ステップＳ２０３）サーバ４０は、エレベータ３０の呼び出しを行う。
（ステップＳ２０４）エレベータ３０は、サーバ４０の呼び出しに応じて、エレベータカゴ３１をフロアＦ１へ移動させる。
（ステップＳ２０５）サーバ４０は、エレベータカゴ３１がフロアＦ１に到着したことを検知すると、エレベータ扉３２－１を開ける指示をエレベータ３０に与える。
（ステップＳ２０６）エレベータ３０は、フロアＦ１のエレベータ扉３２－１を全開にする。
（ステップＳ２０６a）サーバ４０は、エレベータ扉３２－１が開いたことを検知すると、ロボット１０に乗車許可を送る。
（ステップＳ２０７）ロボット１０は、乗車許可を受信すると、エレベータカゴ３１に乗車する。
（ステップＳ２０６ｂ）サーバ４０はロボット１０の目的地となるフロアＦ３の地図情報を送信し、地図情報の更新を開始する。
（ステップＳ２０７ａ）ロボット１０は、サーバ４０から送信されたフロアＦ３の地図情報を取得し、地図情報の更新を開始する。
（ステップＳ２０８）サーバ４０はエレベータ扉３２－１を閉めて、エレベータカゴ３１の移動を開始させる。
（ステップＳ２０９）エレベータ３０は、ロボット１０を載せて、エレベータカゴ３１を移動させる。

【0035】

（ステップＳ２１０）エレベータ３０は、フロアＦ１とフロアＦ３との間の任意のフロア（ここではフロアＦ２）で停止すると、フロアＦ２のエレベータ扉３２－２を全開にする。
（ステップＳ２１１）サーバ４０は、エレベータ扉３２－２が開いたことを検知すると、ロボット１０に乗車許可を送る。
（ステップＳ２１２）ロボット１０は、降車せずエレベータカゴ３１で待機して、サーバ４０からの地図情報の更新を続ける。これにより、ロボット１０は、フロアＦ３の地図情報を取得する。なお、フロアＦ２は、ロボット１０の走行経路とは無関係なので、ロボット１０はエレベータカゴ３１内で、地図情報を更新できる。

【0036】

（ステップＳ２１３）サーバ４０はエレベータ扉３２－２を閉めて、エレベータカゴ３１の移動を開始させる。
（ステップＳ２１４）エレベータ３０は、ロボット１０を載せて、エレベータカゴ３１をフロアＦ３に向けて移動させる。

【0037】

（ステップＳ２１５）エレベータカゴ３１は、フロアＦ３に到着する。
（ステップＳ２１６）サーバ４０は、エレベータカゴ３１がフロアＦ３に到着したことを検知すると、エレベータ扉３２－３を開ける指示をエレベータ３０に与える。
（ステップＳ２１７）エレベータ３０は、フロアＦ３のエレベータ扉３２－３を全開にする。

【0038】

（ステップＳ２１８）ロボット１０は、エレベータカゴ３１で搬送された後、降車可能になるまで待機する。
（ステップＳ２１９）サーバ４０は、エレベータカゴ３１が全開になると、ロボット１０に降車許可を送る。
（ステップＳ２２０）ロボット１０は、フロアＦ３のエレベータ扉３２－３が全開になったら、エレベータカゴ３１から降車し、乗降ポイントＰ３へ行く。ロボット１０は、乗降ポイントＰ３に行くことで、経路情報との連続性を保つことができる。なお、地図情報の更新は、エレベータカゴ３１から降車するまでの間に終了する。
（ステップＳ２２１）ロボット１０は、目的地まで、自律走行する。

【0039】

この例では、地図情報の更新を、出発地から目的地までの間の途中のフロアで行えるので、データの更新時間の無駄がなくなる。

【0040】

次に、本発明の第２の実施形態について説明する。前述の実施形態では、ロボット１０が単独である場合について説明した。また、前述の実施形態では、サーバ４０からロボット１０に地図情報を送信している。

【0041】

しかしながら、建物２０内で複数のロボット１０を運用することが考えられる。また、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）では、ロボット１０が自己位置推定と地図情報の作成を同時に行える。

【0042】

このように、ロボット１０が複数あり、各ロボット１０が地図情報を作成しているような環境下では、以上の一連の流れの中で、エレベータ扉３２（３２－１、３２－２、…）の開閉に合わせて、サーバ４０も地図情報を細かく更新できる。そして、複数のロボット１０からの地図情報によりサーバ４０の地図情報を更新していくことで、サーバ４０の地図情報を常に最新の情報に保つことができる。

【0043】

図６Ａ及び図６Ｂは、本発明の第２の実施形態に係る地図情報配信システムの説明に用いるシーケンス図である。図６Ａは、複数のロボット１０がエレベータカゴ３１に乗車する際の処理を示している。
（ステップＳ３０１）ロボット１０は、任意のフロアＦｘの乗降ポイントＰｘに移動する。
（ステップＳ３０２）ロボット１０は、乗降ポイントＰｘで乗車可能になるまで待機する。

【0044】

（ステップＳ３０３）エレベータカゴ３１がフロアＦｘに到着する。
（ステップＳ３０４）サーバ４０は、エレベータカゴ３１がフロアＦｘに到着したことを検知すると、エレベータ扉３２－ｘを開ける指示をエレベータ３０に与える。
（ステップＳ３０５）エレベータ３０は、フロアＦ１のエレベータ扉３２－ｘを全開にする。
（ステップＳ３０６）サーバ４０は、エレベータ扉３２－ｘが開いたことを検知すると、ロボット１０の搬送先のフロアの地図情報をロボット１０に送信して、ロボット１０は搬送先のフロアの地図情報を取得する。
（ステップＳ３０７）ロボット１０は、エレベータカゴ３１に乗車する。

【0045】

図６Ｂは、複数のロボット１０がエレベータカゴ３１に降車する際の処理を示している。
（ステップＳ４０１）エレベータカゴ３１は、任意のフロアＦｙに到着する。
（ステップＳ４０２）サーバ４０は、エレベータカゴ３１がフロアＦｙに到着したことを検知すると、エレベータ扉３２－ｙを開ける指示をエレベータ３０に与える。
（ステップＳ４０３）エレベータ３０は、フロアＦｙのエレベータ扉３２－ｙを全開にする。

【0046】

（ステップＳ４０４）ロボット１０は、フロアＦｙまでエレベータカゴ３１で搬送された後、降車可能になるまで待機する。
（ステップＳ４０５）サーバ４０は、フロアＦｙのエレベータ扉３２－ｙが全開になったら、ロボット１０に降車許可を与える。
（ステップＳ４０６）ロボット１０は、エレベータカゴ３１から降車し、乗降ポイントＰｙに移動する。
（ステップＳ４０７）ロボット１０は、算出したフロアの地図情報をサーバ４０に送信する。
（ステップＳ４０８）サーバ４０は、ロボット１０から送られてきた地図情報により、蓄積部４２の地図情報の更新を行う。
（ステップＳ４０９）ロボット１０は、エレベータカゴ３１から降車し、目的地に移動する。

【0047】

この例では、ロボット１０がエレベータカゴ３１に乗車する際に、エレベータカゴ３１が全開になり、ロボット１０が乗車可能な状態になると、サーバ４０からロボット１０に、搬送先の地図情報が送信される。更に、ロボット１０がエレベータカゴ３１から降車する際に、エレベータカゴ３１が全開になり、ロボット１０が降車可能な状態になると、ロボット１０からサーバ４０へ、ロボット１０で算出された地図情報が送信される。複数のロボット１０がサーバ４０に地図情報を送信していくことで、サーバ４０の地図情報は更新されていく。

【0048】

なお、上述の例では、ロボット１０がエレベータカゴ３１に乗車する際に、サーバ４０からロボット１０に地図情報を送信し、ロボット１０がエレベータカゴ３１から降車する際に、ロボット１０からサーバ４０に地図情報を送信しているが、ロボット１０がエレベータカゴ３１に乗車する際に、ロボット１０からサーバ４０に地図情報を送信し、ロボット１０がエレベータカゴ３１から降車する際に、サーバ４０からロボット１０に地図情報を送信するようにしても良い。更に、ロボット１０がエレベータカゴ３１に乗車若しくは降車するときだけでなく、ロボット１０が移動途中のフロアに停車し、エレベータ扉３２が開いたら、サーバ４０からロボット１０に、若しくはロボット１０からサーバ４０に、地図情報を送信しても良い。

【0049】

以上説明したように、本発明の実施形態では、ロボット１０のような移動体がエレベータ３０のような搬送機構に乗車する際に、サーバ４０からの地図情報により、ロボット１０の地図情報を更新していくことで、ロボット１０に地図情報を記憶しておくための大容量のメモリをロボット１０に用意する必要がなくなる。また、地図情報の更新を乗降ポイントＰ１、Ｐ２、…で行うことで、走行経路の連続性が保て、自己位置推定や経路追従が円滑に行える。

【0050】

なお、上述した実施形態においては、移動体が、搬送機構としてエレベータを用いることで、高層ビルディングのような建物２０を三次元的に移動する場合について説明したが、搬送機構はエスカレータであってもよい。また、搬送機構は、動く歩道などの二次元方向への搬送をするものであってもよい。搬送機構がエスカレータまたは動く歩道であっても、移動体は、これらの乗車待機位置において待機した後に、搬送機構に乗車すればよい。搬送機構がエスカレータである場合、乗車待機位置は、エスカレータのステップの手前側の周辺の位置であってもよい。搬送機構が動く歩道である場合、乗車待機位置は、踏み面の手前側の周辺の位置であってもよい。

【0051】

また、上述の例では、移動体として自律走行を行うロボット１０を例に説明したが、移動体としては、自動運転を行う自動車等にも拡張できる。

【0052】

上述した実施形態における地図情報配信システム１の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

【0053】

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

【符号の説明】

【0054】

１０…ロボット、２０…建物、３０…エレベータ、３１…エレベータカゴ、４０…サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】