特許 7423971 駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-22

(45)【発行日】2024-01-30

(54)【発明の名称】駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240123BHJP

   B60R 99/00 20090101ALI20240123BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20240123BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240123BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20240123BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60R99/00 322

B60R99/00 330

B60R99/00 340

B60W30/09

G08G1/16 C

B60T7/12 B

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019188397

(22)【出願日】2019-10-15

(65)【公開番号】P2021062754

(43)【公開日】2021-04-22

【審査請求日】2022-09-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】立花 裕之

(72)【発明者】

【氏名】稲垣 博紀

(72)【発明者】

【氏名】水谷 友一

(72)【発明者】

【氏名】清川 裕介

(72)【発明者】

【氏名】友澤 元克

(72)【発明者】

【氏名】小▲瀬▼垣 慶彦

(72)【発明者】

【氏名】大村 明寛

(72)【発明者】

【氏名】岩澤 和磨

【審査官】平井 功

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／０６９４３０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１５００１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１２３５８７（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｔ ７／１２－ ８／１７６９

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、
前記車両の駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路とを算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、
を備え、
前記駐車支援部は、
前記車両と前記障害物との衝突の回避のために前記車両を停止させる場合には、第１の減速度で前記車両を減速させ、
前記移動経路の変更に伴って前記車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定した場合に、第１の減速度よりも小さい第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させても前記車両が前記障害物に衝突しないと判定したときには、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させ、
前記移動経路の変更に伴って前記切り返し位置を設定した場合に、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させると前記車両が前記障害物に衝突すると判定したときには、前記第２の減速度よりも大きくかつ前記第１の減速度以下であって前記車両と前記障害物との間の距離が大きいほど小さい減速度で前記車両を減速させる、
駐車支援装置。

【請求項2】

前記駐車支援部は、前記車両の速度と、前記車両と前記障害物との間の距離と、に基づいて、前記第２の減速度よりも大きくかつ前記第１の減速度以下の前記減速度を算出する、請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

取得部が、車両の周辺の情報である周辺情報を取得するステップと、
検出部が、前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出するステップと、
駐車支援部が、前記車両の駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路とを算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させるステップと、
を含み、
前記駐車支援部は、
前記車両と前記障害物との衝突の回避のために前記車両を停止させる場合には、第１の減速度で前記車両を減速させ、
前記移動経路の変更に伴って前記車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定した場合に、第１の減速度よりも小さい第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させても前記車両が前記障害物に衝突しないと判定したときには、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させ、
前記移動経路の変更に伴って前記切り返し位置を設定した場合に、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させると前記車両が前記障害物に衝突すると判定したときには、前記第２の減速度よりも大きくかつ前記第１の減速度以下であって前記車両と前記障害物との間の距離が大きいほど小さい減速度で前記車両を減速させる、
駐車支援方法。

【請求項4】

コンピュータを、
車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、
前記車両の駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路とを算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、
として機能させ、
前記駐車支援部は、
前記車両と前記障害物との衝突の回避のために前記車両を停止させる場合には、第１の減速度で前記車両を減速させ、
前記移動経路の変更に伴って前記車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定した場合に、第１の減速度よりも小さい第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させても前記車両が前記障害物に衝突しないと判定したときには、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させ、
前記移動経路の変更に伴って前記切り返し位置を設定した場合に、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させると前記車両が前記障害物に衝突すると判定したときには、前記第２の減速度よりも大きくかつ前記第１の減速度以下であって前記車両と前記障害物との間の距離が大きいほど小さい減速度で前記車両を減速させる、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、駐車支援として、車両の周囲の情報に基づいて車両の駐車目標位置を算出し駐車目標位置に車両を移動させる、駐車支援装置が知られている。この種の駐車支援装置は、駐車支援中に車両と障害物とが衝突する可能性が有ると判定した場合には、駐車支援装置に設定された最大減速度で車両を減速させて当該車両を停止させるようにしている。一方、駐車支援装置は、駐車支援中に駐車目標位置に車両を停止させる場合には、上記の最大減速度よりも小さい減速度で車両を減速させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】ＷＯ２０１９０６９４３０Ａ１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

この種の駐車支援装置は、車両の周囲の変化等に応じて移動経路を変更した場合に、車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定するときがある。このとき、従来の駐車支援装置は、駐車支援装置に設定された最大減速度で車両を切り返し位置に向けて減速させるため、車両の乗り心地が低下する。

【0005】

そこで、本発明の課題の一つは、移動経路の変更に伴って車両の切り返し位置が設定された場合の車両の乗り心地を向上させることができる駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラムを得ることである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の駐車支援装置は、例えば、車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、前記車両の駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路とを算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、を備え、前記駐車支援部は、前記車両と前記障害物との衝突の回避のために前記車両を停止させる場合には、第１の減速度で前記車両を減速させ、前記移動経路の変更に伴って前記車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定した場合に、第１の減速度よりも小さい第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させても前記車両が前記障害物に衝突しないと判定したときには、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させる。

【0007】

このような駐車支援装置では、例えば、駐車支援部が、移動経路の変更に伴って車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定した場合に、第１の減速度よりも小さい第２の減速度で車両を切り返し位置に向けて減速させても前記車両が前記障害物に衝突しないと判定したときには、第２の減速度で車両を切り返し位置に向けて減速させるので、車両の乗り心地が低下するのが抑制されやすい。

【0008】

また、前記駐車支援装置では、例えば、前記駐車支援部は、前記移動経路の変更に伴って前記切り返し位置を設定した場合に、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させると前記車両が前記障害物に衝突すると判定したときには、前記第２の減速度よりも大きくかつ前記第１の減速度以下の減速度で前記車両を減速させる。

【0009】

このような駐車支援装置では、例えば、前記駐車支援部が前記移動経路の変更に伴って前記切り返し位置を設定した場合でも、車両と障害物との衝突を抑制することができる。

【0010】

また、前記駐車支援装置では、例えば、前記第２の減速度よりも大きくかつ前記第１の減速度以下の前記減速度は、前記第１の減速度と同じである。

【0011】

このような駐車支援装置では、例えば、前記駐車支援部が前記移動経路の変更に伴って前記切り返し位置を設定した場合でも、車両と障害物との衝突を抑制することができる。

【0012】

また、前記駐車支援装置では、例えば、前記駐車支援部は、前記車両の速度と、前記車両と前記障害物との間の距離と、に基づいて、前記第２の減速度よりも大きくかつ前記第１の減速度以下の前記減速度を算出する。

【0013】

このような駐車支援装置では、例えば、車両の速度と、車両と障害物との間の距離と、に応じた減速度で、車両を停止させることができる。

【0014】

実施形態の駐車支援方法は、例えば、取得部が、車両の周辺の情報である周辺情報を取得するステップと、検出部が、前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出するステップと、駐車支援部が、前記車両の駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路とを算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させるステップと、を含み、前記駐車支援部は、前記車両と前記障害物との衝突の回避のために前記車両を停止させる場合には、第１の減速度で前記車両を減速させ、前記移動経路の変更に伴って前記車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定した場合に、第１の減速度よりも小さい第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させても前記車両が前記障害物に衝突しないと判定したときには、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させる。

【0015】

このような駐車支援方法では、例えば、駐車支援部が、移動経路の変更に伴って車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定した場合に、第１の減速度よりも小さい第２の減速度で車両を切り返し位置に向けて減速させても前記車両が前記障害物に衝突しないと判定したときには、第２の減速度で車両を切り返し位置に向けて減速させるので、移動経路の変更に伴って車両の切り返し位置が設定された場合の車両の乗り心地を向上させることができる。

【0016】

また、実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータを、車両の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記周辺情報に基づいて、前記車両の駐車領域と障害物とを検出する検出部と、前記車両の駐車領域に含まれる前記車両の駐車目標位置と前記駐車目標位置に前記車両を移動させるための移動経路とを算出し、前記移動経路にしたがって前記車両を前記駐車目標位置に移動させる駐車支援部と、として機能させ、前記駐車支援部は、前記車両と前記障害物との衝突の回避のために前記車両を停止させる場合には、第１の減速度で前記車両を減速させ、前記移動経路の変更に伴って前記車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定した場合に、第１の減速度よりも小さい第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させても前記車両が前記障害物に衝突しないと判定したときには、前記第２の減速度で前記車両を前記切り返し位置に向けて減速させる。

【0017】

このようなプログラムでは、例えば、駐車支援部が、移動経路の変更に伴って車両に切り返しをさせる切り返し位置を設定した場合に、第１の減速度よりも小さい第２の減速度で車両を切り返し位置に向けて減速させても前記車両が前記障害物に衝突しないと判定したときには、第２の減速度で車両を切り返し位置に向けて減速させるので、移動経路の変更に伴って車両の切り返し位置が設定された場合の車両の乗り心地を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、第１の実施形態の駐車支援システムが搭載される車両の平面図である。

【図2】図２は、第１の実施形態実施形態の駐車支援システムの全体構成を示すブロック図である。

【図3】図３は、第１の実施形態実施形態の駐車支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。

【図4】図４は、第１の実施形態実施形態の駐車支援中の車両の周辺の平面図である。

【図5】図５は、第１の実施形態実施形態の駐車支援中の車両の周辺の平面図である。

【図6】図６は、第１の実施形態実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援処理のフローチャートである。

【図7】図７は、第１の実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援処理における切り返しに関する処理のフローチャートである。

【図8】図８は、第２の実施形態の駐車支援装置が実行する駐車支援処理における切り返しに関する処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能である。また、本発明によれば、構成によって得られる種々の効果（派生的な効果も含む）のうち少なくとも一つを得ることが可能である。

【0020】

また、以下の複数の実施形態には、同様の構成要素が含まれている。それら同様の構成要素には共通の符号が付与されるとともに、重複する説明が省略される。なお、本明細書では、序数は、部品や、部材、部位、位置、方向等を区別するためだけに用いられており、順番や優先度を示すものではない。

【0021】

＜第１の実施形態＞
図１は、実施形態の駐車支援システム２０が搭載される車両１０の平面図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、および、レイアウト等は、種々に設定することができる。

【0022】

図１に示すように、車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、１または複数（本実施形態では８個）の測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ、１６ｉ、１６ｊ、１６ｋ、１６ｌと、を備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ、１６ｉ、１６ｊ、１６ｋ、１６ｌを区別する必要がない場合、測距部１６と記載する。

【0023】

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、車輪１３、撮像部１４および測距部１６等を収容または保持する。

【0024】

４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。

【0025】

撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、または、ＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、例えば、水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、周辺の路面を含む車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。

【0026】

撮像部１４は、車体１２の外周部に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。

【0027】

測距部１６は、例えば、車両１０の外周部に設けられ、超音波を含む音波等を検出波として送信して、車両１０の周辺に存在する他の車両等の対象物が反射した検出波を捉えるソナーである。なお、測距部１６は、レーザ光等の検出波を出力するレーダーやミリ波レーダー等であってもよい。測距部１６は、車両１０の周辺の情報である検出情報を検出して駐車支援装置３４に出力する。例えば、測距部１６は、検出波を送信してから受信するまでの時間である応答時間を、対象物の位置を特定するための検出情報として検出する。なお、測距部１６は、一度の検出波の送信に対して、対象物の複数の個所が反射した複数の検出波を受信した場合、最も早く受信した検出波の応答時間のみを検出情報に含めてもよい。駐車支援装置３４は、測距部１６の検出結果により、車両１０の周辺の障害物等の物体の有無や当該物体までの距離を測定することができる。測距部１６は、検出部とも称される。

【0028】

測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄは、サイドソナーとも呼ばれ、車両１０の左右の側部に設けられている。測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄは、車両１０の側方の対象物を検出して、検出情報を出力する。測距部１６ｅ、１６ｆは、コーナーソナーとも呼ばれ、測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも車両１０の後部（例えば、車両１０のコーナー近傍）に設けられ、測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも後方（例えば、後方の外側）に向けられている。測距部１６ｅ、１６ｆは、車両１０の斜め後方の対象物を検出して、検出情報を出力する。測距部１６ｇ、１６ｈは、コーナーソナーとも呼ばれ、測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも車両１０の前部（例えば、車両１０のコーナー近傍）に設けられ、測距部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄよりも前方（例えば、前方の外側）に向けられている。測距部１６ｇ、１６ｈは、車両１０の斜め前方の対象物を検出して、検出情報を出力する。測距部１６ｉ、１６ｊは、リアソナーとも呼ばれ、車両１０の後端部に設けられている。測距部１６ｉ、１６ｊは、車両１０の後方の対象物を検出して、検出情報を出力する。測距部１６ｋ、１６ｌは、フロントソナーとも呼ばれ、車両１０の前端部に設けられている。測距部１６ｋ、１６ｌは、車両１０の前方の対象物を検出して、検出情報を出力する。

【0029】

具体的には、測距部１６ａは、車両１０の左側面の前側の位置に設けられている。測距部１６ａは、左方向に向けられている。測距部１６ａは、車両１０の前側の左側方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0030】

測距部１６ｂは、車両１０の左側面の後側の位置に設けられている。測距部１６ｂは、左方向に向けられている。測距部１６ｂは、車両１０の後側の左側方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0031】

測距部１６ｃは、車両１０の右側面の前側の位置に設けられている。測距部１６ｃは、右方向に向けられている。測距部１６ｃは、車両１０の前側の右側方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0032】

測距部１６ｄは、車両１０の右側面の後側の位置に設けられている。測距部１６ｄは、右方向に向けられている。測距部１６ｄは、車両１０の後側の右側方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0033】

測距部１６ｅは、車両１０の後端部の左側の位置に設けられている。測距部１６ｅは、左後方に向けられている。測距部１６ｅは、車両１０の左後方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0034】

測距部１６ｆは、車両１０の後端部の右側の位置に設けられている。測距部１６ｆは、右後方に向けられている。測距部１６ｆは、車両１０の右後方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0035】

測距部１６ｇは、車両１０の前端部の左側の位置に設けられている。測距部１６ｇは、左前方に向けられている。測距部１６ｇは、車両１０の左前方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0036】

測距部１６ｈは、車両１０の前端部の右側の位置に設けられている。測距部１６ｈは、右前方に向けられている。測距部１６ｈは、車両１０の右前方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0037】

測距部１６ｉ、１６ｊは、車両１０の後端部において測距部１６ｅ、１６ｆの間で互いに左右方向に間隔を空けて設けられている。測距部１６ｉ、１６ｊは、後方に向けられている。測距部１６ｉ、１６ｊは、車両１０の後方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0038】

測距部１６ｋ、１６ｌは、車両１０の前端部において測距部１６ｇ、１６ｈの間で互いに左右方向に間隔を空けて設けられている。測距部１６ｋ、１６ｌは、前方に向けられている。測距部１６ｋ、１６ｌは、車両１０の前方の検出領域に存在する対象物に関する検出情報を出力する。

【0039】

図２は、実施形態の駐車支援システム２０の全体構成を示すブロック図である。駐車支援システム２０は、車両１０に搭載されて、車両１０の周辺の対象物に応じて、車両１０の運転を自動運転（一部自動運転を含む）によって支援する。

【0040】

図２に示すように、駐車支援システム２０は、撮像部１４と、測距部１６と、制動システム２２と、加速システム２４と、操舵システム２６と、変速システム２８と、車速センサ３０と、モニタ装置３２と、駐車支援装置３４と、車内ネットワーク３６とを備える。

【0041】

制動システム２２は、車両１０の減速を制御する。制動システム２２は、制動部４０と、制動制御部４２と、制動部センサ４４とを有する。

【0042】

制動部４０は、例えば、ブレーキおよびブレーキペダル等を含み、車両１０を減速させるための装置である。

【0043】

制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。制動制御部４２は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、制動部４０を制御して、車両１０の減速を制御する。

【0044】

制動部センサ４４は、例えば、位置センサであって、制動部４０がブレーキペダルの場合、制動部４０の位置を検出する。制動部センサ４４は、検出した制動部４０の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

【0045】

加速システム２４は、車両１０の加速を制御する。加速システム２４は、加速部４６と、加速制御部４８と、加速部センサ５０とを有する。

【0046】

加速部４６は、例えば、アクセルペダル等を含み、車両１０を加速させるための装置である。

【0047】

加速制御部４８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。加速制御部４８は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、加速部４６を制御して、車両１０の加速を制御する。

【0048】

加速部センサ５０は、例えば、位置センサであって、加速部４６がアクセルペダルの場合、加速部４６の位置を検出する。加速部センサ５０は、検出した加速部４６の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

【0049】

操舵システム２６は、車両１０の進行方向を制御する。操舵システム２６は、操舵部５２と、操舵制御部５４と、操舵部センサ５６とを有する。

【0050】

操舵部５２は、例えば、ハンドルまたはステアリングホイール等を含み、車両１０の転舵輪を転舵させて、車両１０の進行方向を操舵する装置である。

【0051】

操舵制御部５４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。操舵制御部５４は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、操舵部５２を制御して、車両１０の進行方向を制御する。

【0052】

操舵部センサ５６は、第３検出部の一例であって、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部５２の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ５６は、検出した操舵部５２の操舵角を車内ネットワーク３６に出力する。

【0053】

変速システム２８は、車両１０の変速比を制御する。変速システム２８は、変速部５８と、変速制御部６０と、変速部センサ６２とを有する。

【0054】

変速部５８は、例えば、シフトレバー等を含み、車両１０の変速比を変更させる装置である。

【0055】

変速制御部６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータ等のコンピュータである。変速制御部６０は、駐車支援装置３４からの指示に基づいて、変速部５８を制御して、車両１０の変速比を制御する。

【0056】

変速部センサ６２は、例えば、位置センサであって、変速部５８がシフトレバーの場合、変速部５８の位置を検出する。変速部センサ６２は、検出した変速部５８の位置を車内ネットワーク３６に出力する。

【0057】

車速センサ３０は、例えば、車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車速センサ３０は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数を、車両１０の速度（車速）を算出するためのセンサ値として、車内ネットワーク３６へ出力する。駐車支援装置３４は、車輪速センサ３０から取得したセンサ値に基づいて車両１０の速度（車速）や移動量等を算出することができる。

【0058】

モニタ装置３２は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３２は、表示部６４と、音声出力部６６と、操作入力部６８とを有する。

【0059】

表示部６４は、駐車支援装置３４が送信した画像データに基づいて、画像を表示する。表示部６４は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic Electroluminescent Display）等の表示装置である。表示部６４は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像を表示する。

【0060】

音声出力部６６は、駐車支援装置３４が送信した音声データに基づいて音声を出力する。音声出力部６６は、例えば、スピーカである。音声出力部６６は、例えば、自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示に関する音声を出力する。

【0061】

操作入力部６８は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部６８は、例えば、タッチパネルである。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に設けられている。操作入力部６８は、表示部６４が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部６８は、表示部６４の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、駐車支援装置３４へ送信する。なお、操作入力部６８は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

【0062】

駐車支援装置３４は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータであり、車両１０の駐車支援を行なう。

【0063】

駐車支援装置３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３４ａと、ＲＯＭ（Read Only Memory）３４ｂと、ＲＡＭ（Random Access Memory）３４ｃと、表示制御部３４ｄと、音声制御部３４ｅと、ＳＳＤ（Solid State Drive）３４ｆと、を備える。ＣＰＵ３４ａ、ＲＯＭ３４ｂおよびＲＡＭ３４ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。

【0064】

ＣＰＵ３４ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ３４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ３４ａは、例えば、車両１０の自動運転による駐車支援を実行する。

【0065】

ＲＯＭ３４ｂは、各プログラムおよびプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ３４ｃは、ＣＰＵ３４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部３４ｄは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、撮像部１４で得られた画像の画像処理、表示部６４に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。音声制御部３４ｅは、駐車支援装置３４での演算処理のうち、主として、音声出力部６６に出力させる音声の処理を実行する。ＳＳＤ３４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、駐車支援装置３４の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

【0066】

車内ネットワーク３６は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）およびＬＩＮ（Local Interconnect Network）等を含む。車内ネットワーク３６は、加速システム２４と、制動システム２２と、操舵システム２６と、変速システム２８と、測距部１６と、車速センサ３０と、モニタ装置３２の操作入力部６８と、駐車支援装置３４とを互いに情報を送受信可能に接続する。

【0067】

図３は、駐車支援装置３４の機能を説明する機能ブロック図である。図３に示すように、駐車支援装置３４は、取得部７１と、検出部７２と、操作受付部７３と、駐車支援部７４と、を有する。また、駐車支援部７４は、目標位置算出部７４ａと、経路算出部７５ｂと、移動制御部７６ｃと、を含む。これらの取得部７１、検出部７２、操作受付部７３、および駐車支援部７４は、ＣＰＵ３４ａがＲＯＭ３４ｂ等の記憶装置に記憶されたプログラム（駐車プログラム）を読み出しそれを実行することにより、実現される。なお、取得部７１、検出部７２、操作受付部７３、および駐車支援部７４の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。

【0068】

取得部７１は、車両１０の周辺の情報である周辺情報を取得する。具体的には、取得部７１は、周辺情報として、撮像部１４から撮像画像を取得し撮像部１４から検出情報を取得する。

【0069】

検出部７２は、取得部７１によって取得された周辺情報に基づいて、車両の周囲の障害物、駐車区画、および車両１０の駐車領域ＰＡ（図５）等を検出する。

【0070】

障害物は、例えば、他の車両や、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め、物体等である。また、障害物は、例えば、駐車場内を歩く人等を含む。検出部７２は、種々の手法により、障害物の有無や高さ、大きさ等を検出することができる。検出部７２は、例えば、測距部１６の検出結果に基づいて、障害物を検出することができる。また、測距部１６は、そのビームの高さに対応した物体を検出でき、当該ビームの高さより低い物体を検出できない。よって、測距部１６の検出結果と、それぞれのビームの高さとによって、検出部７２は、障害物の高さを検出することができる。また、検出部７２は、車速センサ３０や不図示の加速度センサの検出結果と、測距部１６の検出結果とに基づいて、障害物の有無あるいは高さを検出してもよい。また、検出部７２は、例えば、撮像部１４が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の高さ等の形状を検出してもよい。

【0071】

また、駐車区画は、標示または物として設けられている。駐車区画とは、車両１０をその場所に駐車するよう設定された目安あるいは基準となる区画である。また、駐車境界は、駐車区画の境界あるいは外縁であって、例えば、駐車区画線や、枠線、直線、帯、段差、それらのエッジ等である。すなわち、駐車境界は、標示や物体等である。検出部７２は、例えば、撮像部１４が撮像した画像に基づく画像処理によって、駐車区画および駐車境界を検出することができる。また、検出部７２は、検出した駐車区画が車両１０が駐車可能か否かを種々の方法によって判定することができる。例えば、検出部７２は、駐車区画内に車両１０の駐車に障害となる障害物を検出しない場合には、当該駐車区画は駐車可能であると判定する。すなわち、検出部７２は、駐車可能な駐車区画を駐車領域として検出することができる。検出部７２は、車両１０の後方、車両１０の左右の側方、および車両１０の前方の駐車可能な駐車区画を検出することができる。すなわち、検出部７２は、車両１０の全周における車両１０の周囲の駐車可能な駐車区画を検出することができる。ここで、車両１０の後方は、換言すると、車両１０の前後方向で車両１０よりも後方に位置する領域である。また、車両１０の全周は、車両１０の上下方向に延びる車両１０の中心線回りの車両１０の周囲の領域である。

【0072】

操作受付部７３は、操作入力部６８に対する操作に応じた操作入力部６８からの信号を取得（受信）する。

【0073】

駐車支援部７４は、特定した対象物に応じて各システム２２、２４、２６、２８の全部または一部を制御することによる車両１０の自動運転によって、車両１０の駐車領域に含まれる車両１０の駐車目標位置と駐車目標位置に車両１０を移動させるための移動経路とを算出し、移動経路にしたがって車両１０を駐車目標位置に移動させる。すなわち、駐車支援部７４は、車両１の駐車を支援する。

【0074】

駐車支援部７４の目標位置算出部７４ａは、例えば、検出部７２による検出結果に基づいて、車両１０を誘導する目安あるいは目標となる位置としての車両１０の移動目標位置、言い換えれば、駐車目標位置を公知の手法等により算出（決定）する。駐車目標位置は、移動経路の終点であってもよいし、移動経路の途中であってもよい。目標位置は、例えば、点や、線、枠、領域等として設定されうる。目標位置は、表示位置と同じであってもよい。目標位置算出部７４ａは、目標位置決定部とも称される。

【0075】

駐車支援部７４の経路算出部７５ｂは、車両１０の現在位置から駐車領域に含まれる駐車目標位置に車両１０を移動させるための移動経路を算出する。経路算出部７５ｂは、例えば、車両１０すなわち自車の現在の位置や、決定された駐車目標位置、障害物の検出結果等に基づいて、公知の手法等により、移動経路を設定する。

【0076】

移動制御部７６ｃは、車両１０の各部を制御して車両１０の移動を制御する。具体的には、移動制御部７６ｃは、各システム２２、２４、２６、２８の全部または一部を制御することにより、車両１０の移動を制御する。移動制御部７６ｃは、移動経路にしたがって車両１０を駐車目標位置ＰＰ（図４）に移動させる。このとき、移動制御部７６ｃは、車両１０の基準点１０ａ（図１）を駐車目標位置ＰＰに一致させるように車両１０を移動させる。車両１０の基準点１０ａは、例えば、車両１０の後輪軸の中心である。

【0077】

駐車支援部７４は、駐車支援中の車両１０を減速（停止）させる場合には、複数の減速度のうちいずれいか一つの減速度を選択（設定）して、当該減速度で車両１０が停止するように制動システム２２を制御する。

【0078】

例えば、駐車支援部７４は、駐車支援中に、車両１０と障害物との衝突の回避のために車両１０を停止させる場合には、予め設定された急ブレーキ用の減速度で車両１０を減速させる。急ブレーキ用の減速度は、例えば、０．３Ｇ（Ｇは重力加速度）である。換言すると、急ブレーキ用の減速度は、－０．３Ｇの加速度である。なお、急ブレーキ用の減速度は、上記以外であってもよい。例えば、急ブレーキ用の減速度は、０．１Ｇ～０．６Ｇの範囲（規定の範囲）内の減速度であってもよい。急ブレーキ用の減速度は、第１の減速度の一例である。減速度は、負の加速度とも称される。

【0079】

また、駐車支援部７４は、駐車目標位置ＰＰ（図４）や切り返し位置ＲＰ（図５）等の停止位置に車両１０を停止させる場合には、急ブレーキ用の減速度よりも小さい緩ブレーキ用の減速度で車両１０を停止位置に向けて減速させて、停止位置に車両１０を停止させる。すなわち、駐車支援部７４は、駐車目標位置ＰＰ（図４）や切り返し位置ＲＰ（図５）等の停止位置に車両１０を停止させる場合には、急ブレーキ用の制動力よりも小さな制緩ブレーキ用の制動力で車両１０を停止位置に向けて減速させて、停止位置に車両１０を停止させる。緩ブレーキ用の減速度（制動力）で車両１０を減速させて車両１０を停止させた場合の制動距離は、急ブレーキ用の減速度（制動力）で車両１０を減速させて車両１０を停止させた場合の制動距離よりも長い。緩ブレーキ用の減速度は、例えば、０．０２Ｇである。換言すると、緩ブレーキ用の減速度は、－０．０２Ｇの加速度である。なお、緩ブレーキ用の減速度は、上記以外であってもよい。例えば、緩ブレーキ用の減速度は、０．０１Ｇ～０．０５Ｇの範囲（規定の範囲）内の減速度であってもよい。緩ブレーキ用の減速度は、第２の減速度の一例である。緩ブレーキ用の減速度は、制御ブレーキ用の減速度とも称される。また、切り返し位置ＲＰは、後退終了位置や前進開始位置とも称される。

【0080】

上記の減速度の選択（設定）は、例えば、車両１０の現在位置から目標駐車位置ＰＰや切り返し位置ＲＰ等の停止位置までの距離を示す残距離に応じて行なわれうる。残距離は、駐車支援部７４によって算出されて、例えばＲＡＭ３４ｃの規定の領域（残距離記憶部）に記憶される。

【0081】

また、移動制御部７６ｃは、モニタ装置３２や音声出力部６６を制御して、車両１０の位置に応じた表示出力や音声出力によって、運転者に、移動経路に沿った車両１０の移動を案内してもよい。

【0082】

次に、駐車支援装置３４が行なう駐車支援処理の一つである並列駐車支援処理について説明する。並列駐車支援処理は、車両１０の駐車形態として並列駐車を支援する処理であり、ここでは、車両１０を駐車領域に向けて後退させて駐車領域に駐車させる例である。

【0083】

図４および図５は、実施形態の駐車支援中の車両１０の周辺の平面図である。詳細には、図４は、最初に算出された移動経路での駐車支援を説明するための図であり、図５は、変更された移動経路での駐車支援を説明するための図である。図４および図５において、矢印は車両１０の移動経路における進行方向を示す。また、図４には、最初に計算された移動経路にしたがって車両１０を移動させる場合の車両１０の動作の予想が示されている。図５では再計算された移動経路にしたがって車両１０を移動させる場合の車両１０の動作の予想が示されている。

【0084】

図４に示すように、車両１０が、車両１０の周辺の障害物の一例である他車両２０１，２０２の前方を横切っている状態を想定する。他車両２０１と他車両２０２とは、車両１０が駐車可能な間隔を空けて駐車しているとする。すなわち、他車両２０１と他車両２０２との間が駐車領域ＰＡである。なお、他車両２０１と他車両２０２との間の全部が駐車領域ＰＡとして検出（設定）されてもよいし、他車両２０１と他車両２０２との間の一部が駐車領域ＰＡとして検出（設定）されてもよい。この状態において、他車両２０１，２０２の間に車両１０が並列駐車する場合の車両１０の動作は、以下の通りである。すなわち、車両１０は、他車両２０１，２０２の前を通過した後に停止する。次に、車両１０は、他車両２０１，２０２の間に後退で進入する。そして、車両１０は、他車両２０１，２０２の間に停止する。

【0085】

図４および図５には、検出部７２による他車両２０１，２０２の検出結果２０１Ａ，２０２Ａが、一点鎖線で示されている。図４および図５から分かるように、検出部７２による他車両２０１，２０２の検出結果２０１Ａ，２０２Ａの精度は、車両１０が他車両２０１，２０２に近くなる程、高くなりやすい。このように、検出部７２による他車両２０１，２０２の検出結果２０１Ａ，２０２Ａの変化した場合には、その変化に応じて、経路算出部４０ｂが、駐車領域ＰＡ、目標位置ＰＰ、および移動経路を再計算する。すなわち、駐車領域ＰＡ、目標位置ＰＰ、および移動経路が変更（修正、更新）される。このとき、変更後の移動経路に、車両１０に切り返しをさせる位置である切り返し位置ＲＰが設定されることがある（図５）。

【0086】

上記のような場合等に、駐車支援部７４は、移動経路の変更に伴って車両１０に切り返しをさせる切り返し位置ＲＰ（図５）を新たに設定した場合に、緩ブレーキ用の減速度で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させても車両１０が障害物（他車両２０１，２０２）に衝突しないかを判定する。そして、緩ブレーキ用の減速度で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させても車両１０が障害物（他車両２０１，２０２）に衝突しないと判定したときには、緩ブレーキ用の減速度で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させる。

【0087】

一方、駐車支援部７４は、移動経路の変更に伴って切り返し位置ＲＰを設定した場合に、緩ブレーキ用の減速度で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させると車両１０が障害物（他車両２０１，２０２）に衝突すると判定したときには、緩ブレーキ用の減速度よりも大きくかつ急ブレーキ用の減速度以下の減速度で車両１０を減速させる。具体的には、本実施形態では、駐車支援部７４は、移動経路の変更に伴って切り返し位置ＲＰを設定した場合に、緩ブレーキ用の減速度で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させると車両１０が障害物（他車両２０１，２０２）に衝突すると判定したときには、急ブレーキ用の減速度で車両１０を減速させる。

【0088】

なお、駐車支援部７４は、最初に算出された移動経路において車両１０の切り返し位置ＲＰが設定されている場合には、緩ブレーキ用の減速度で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させて、切り返し位置ＰＲに車両１０を停止させる。

【0089】

次に、駐車支援処理の流れを図６を参照しながら説明する。図６は、本実施形態の駐車支援装置３４が実行する駐車支援処理（駐車支援方法）のフローチャートである。

【0090】

図６に示すように、取得部７１は、撮像部１４の撮像画像および測距部１６の検出情報、すなわち車両１０の周辺情報を取得する（Ｓ１）。なお、取得部７１は、規定の周期で車両１の周辺情報を繰り返し取得する。

【0091】

次に、検出部７２は、取得部７１が取得した周辺情報（撮像部１４の撮像画像、撮像部１４の検出情報）に基づいて、障害物や駐車区画線等の物体を検出するとともに、駐車領域ＰＡ（図５）を検出する（Ｓ２）。なお、この検出部７２による検出は、規定の周期で繰り返し行なわれている。

【0092】

図６に戻って、操作受付部７３が操作入力部６８を介して駐車支援の指示等を乗員から受け付けると（Ｓ３）、目標位置算出部７４ａは、検出部７２による検出結果に基づいて、駐車領域ＰＡに含まれる駐車目標位置ＰＰを算出する（Ｓ４）。

【0093】

次に、経路算出部７５ｂは、車両１０の現在位置から駐車領域に含まれる駐車目標位置に車両１０を移動させるための移動経路を算出する（Ｓ５）。

【0094】

次に、移動制御部７６ｃは、各システム２２、２４、２６、２８の全部または一部を制御することにより、移動経路にしたがって車両１０を駐車目標位置ＰＰに移動させる。すなちち、移動制御部７６ｃは、自動運転を実行する。

【0095】

Ｓ６の処理において、移動経路の変更に伴って切り返し位置ＲＰを設定した場合について、図７を参照しながら詳細に説明する。

【0096】

図７は、実施形態の駐車支援装置３４が実行する駐車支援処理における切り返しに関する処理のフローチャートである。図７の処理は、車両１０が駐車領域ＰＡに後退で向かう際に開始される。また、このとき、前述のとおり、取得部７１による周辺情報の取得と、検出部７２による障害物や駐車区画線等の物体（基準物）の検出は、規定の周期で繰り返し行なわれている。

【0097】

図７に示すように、駐車支援部７４は、最初に算出された移動経路に対して移動経路の駐車目標位置ＰＡが変更されたかを判定する（Ｓ１１）。

【0098】

駐車支援部７４は、最初に算出された移動経路に対して移動経路の駐車目標位置ＰＡ（移動経路）が変更されたと判定した場合には（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、移動経路の再計算により切り返し条件が成立するかを判定する（Ｓ１２）。ここで、切り返し条件は、例えば、最初に算出された移動経路上において、切り返し位置ＲＰを障害物と重ならない位置に設定できることである。駐車支援部７４は、移動経路の再計算により切り返し条件が成立すると判定した場合、すなわち移動経路を変更した場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、Ｓ１３に進む。

【0099】

Ｓ１３にて、駐車支援部７４は、車両１０の現在の速度（車速）での、緩ブレーキ用の減速度による車両１０の停止に必要な制動距離（残距離）、を算出する。

【0100】

次に、駐車支援部７４は、Ｓ１３で算出された制動距離で車両１０が障害物（他車両２０１，２０２）と衝突しないかを判定する（Ｓ１４）。詳細には、駐車支援部７４は、最初に算出された移動経路を車両１０が移動した場合に、Ｓ１３で算出された制動距離で車両１０が障害物（他車両２０１，２０２）と衝突しないかを判定する。

【0101】

駐車支援部７４は、Ｓ１３で算出された制動距離で車両１０が障害物（他車両２０１，２０２）と衝突しないと判定した場合には（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、Ｓ１３で算出された制動距離を残距離に設定（更新）する。具体的には、駐車支援部７４は、当該制動距離で、ＲＡＭ３４ｃの残距離部に記憶された残距離を更新する。これにより、駐車支援部７４の移動制御部４０ｃが、緩ブレーキ用の減速度で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させる。この結果、車両１０が切り返し位置ＲＰに停止する。

【0102】

一方、駐車支援部７４は、Ｓ１３で算出された制動距離では車両１０が障害物（例えば、他車両２０２）と衝突すると判定した場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、残距離を「０」に設定（更新）する。これにより、駐車支援部７４の移動制御部４０ｃが、急ブレーキ用の減速度で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させる。この結果、車両１０が切り返し位置ＲＰの手前に停止する。

【0103】

また、Ｓ１２にて、駐車支援部７４は、移動経路の再計算により切り返し条件が成立しないと判定した場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、Ｓ１３～Ｓ１６の処理を行なわない。この場合には、例えば、駐車支援部７４は、駐車支援を終了または中断する。

【0104】

また、Ｓ１１にて、駐車支援部７４は、最初に算出された移動経路に対して駐車目標位置ＰＡ（移動経路）は変更されていないと判定した場合には（Ｓ１１：Ｎｏ）、Ｓ１２～Ｓ１６の処理を行なわない。この場合には、駐車支援部７４は、最初に算出された移動経路にしたがって車両１０を移動させる。

【0105】

ここで、車両１０には、駐車支援装置３４とは別に、緊急ブレーキ制御装置（不図示）が搭載されている。緊急ブレーキ制御装置は、制動システム２２を制御することにより、駐車支援装置３４に設定されている急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）よりも大きな緊急ブレーキ用の減速度で車両１０を制動して当該車両１０を停止させることができる。緊急ブレーキ用の減速度は、例えば、０．９Ｇである。すなわち、本実施形態では、緩ブレーキ用の減速度（制動力）＜急ブレーキ用の減速度（制動力）＜緊急ブレーキ用の減速度（制動力）、である。緊急ブレーキ制御装置の処理は、駐車支援装置３４の処理よりも優先される。したがって、駐車支援部７４が上記の処理を含む駐車支援処理を行なっている場合に、駐車支援装置が車両１０と障害物とが衝突しないと判定した場合であっても、緊急ブレーキ装置が、車両１０と障害物（他車両２０１，２０２等）とが衝突する可能性があると判定した場合には、緊急ブレーキ装置によって車両１０が緊急停止される。なお、緊急ブレーキ用の減速度は、上記以外であってもよい。

【0106】

以上のように、実施形態の駐車支援装置３４は、例えば、車両１０の周辺の情報である周辺情報を取得する取得部７１と、取得部７１によって取得された周辺情報に基づいて、車両１０の駐車領域ＰＡと障害物（他車両２０１，２０２等）とを検出する検出部７２と、車両１０の駐車領域ＰＡに含まれる車両１０の駐車目標位置ＰＰと駐車目標位置ＰＰに車両１０を移動させるための移動経路とを算出し、移動経路にしたがって車両１０を駐車目標位置ＰＰに移動させる駐車支援部７４と、を備える。駐車支援部７４は、車両１０と障害物との衝突の回避のために車両１０を停止させる場合には、急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）で車両１０を減速させる。駐車支援部７４は、移動経路の変更に伴って車両１０に切り返しをさせる切り返し位置ＲＰを設定した場合に、急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）よりも小さい緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させても車両１０が障害物に衝突しないと判定したときには、緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させる。

【0107】

このような駐車支援装置３４では、例えば、駐車支援部７４が、移動経路の変更に伴って車両１０に切り返しをさせる切り返し位置ＲＰを設定した場合に、急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）よりも小さい緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させても車両１０が障害物に衝突しないと判定したときには、緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させるので、移動経路の変更に伴って車両１０の切り返し位置ＲＰが設定された場合の車両１０の乗り心地を向上させることができる。また、移動経路の変更時における不要な急制動が抑制される。

【0108】

ここで、車両１０の切り返しの際に、車両１０の近くに障害物が無いにもかかわらず、車両１０が急ブレーキ用の減速度で減速すると、ドライバーに違和感が生じる場合がある。これに対して、本実施形態では、駐車支援部７４が、移動経路の変更に伴って車両１０に切り返しをさせる切り返し位置ＲＰを設定した場合に、急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）よりも小さい緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させても車両１０が障害物（他車両２０１，２０２）に衝突しないと判定したときには、緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させるので、車両１０の制動に起因する違和感がドライバーに生じるのを抑制することができる。

【0109】

また、実施形態の駐車支援装置３４では、例えば、駐車支援部７４は、移動経路の変更に伴って切り返し位置ＲＰを設定した場合に、緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させると車両１０が障害物に衝突すると判定したときには、緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）よりも大きくかつ急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）以下の減速度で車両１０を減速させる。

【0110】

このような駐車支援装置３４では、例えば、駐車支援部７４が移動経路の変更に伴って切り返し位置ＲＰを設定した場合でも、車両１０と障害物との衝突を抑制することができる。

【0111】

また、実施形態の駐車支援装置３４では、例えば、上記の緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）よりも大きくかつ急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）以下の上記の減速度は、急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）と同じである。

【0112】

このような駐車支援装置３４では、例えば、駐車支援部７４が移動経路の変更に伴って切り返し位置ＲＰを設定した場合でも、車両１０と障害物との衝突を抑制することができる。

【0113】

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について説明する。図８は、第２の実施形態の駐車支援装置３４が実行する駐車支援処理における切り返しに関する処理のフローチャートである。

【0114】

本実施形態は、駐車支援装置３４が実行する駐車支援処理における切り返しに関する処理の一部が第１の実施形態と異なる。

【0115】

図８に示すように、本実施形態では、駐車支援部７４は、Ｓ１４にて、Ｓ１３で算出された制動距離では車両１０が障害物（図４および図５の例の場合、他車両２０２）と衝突すると判定した場合には（Ｓ１４：Ｎｏ）、図７のＳ１５に替えてＳ２１，２２の処理を実行する。

【0116】

Ｓ２１にて、駐車支援部７４は、車両１０と衝突の可能性がある障害物（他車両２０２）の手前で停止できる減速度を算出する。詳細には、駐車支援部７４は、車両１０と障害物（他車両２０２）との間の距離を求める。そして、駐車支援装置３４は、車両１０の現在の速度と、車両１０と障害物（他車両２０２）との間の距離と、に基づいて、車両１０が障害物（他車両２０２）と規定の距離を空けて停止できる減速度を算出する。したがって、車両１０と障害物（他車両２０２）との間の距離が大きいほど減速度が小さくなる。上記の減速度は、緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）よりも大きくかつ急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）以下の範囲内に限定される。

【0117】

次に、駐車支援部７４は、残距離と減速度とを設定する。具体的には、残距離は、Ｓ２１で算出した車両１０と障害物（他車両２０２）との間の距離から上記の規定の距離を減算した距離である。また、減速度は、Ｓ２１で算出された減速度である。この減速度は、例えばＲＡＭ３４ｃの規定の領域（減速度記憶部）に上記の設定した残距離に関連付けされて記憶される。これにより、駐車支援部７４の移動制御部４０ｃが、減速度記憶部に記憶された減速度で車両１０を切り返し位置ＲＰに向けて減速させる。この結果、車両１０が障害物（他車両２０２）と規定の距離を空けた状態で切り返し位置ＲＰに停止する。

【0118】

以上のように、本実施形態では、駐車支援部７４は、車両１０の速度と、車両１０と障害物（他車両２０２）との間の距離と、に基づいて、緩ブレーキ用の減速度（第２の減速度）よりも大きくかつ急ブレーキ用の減速度（第１の減速度）以下の減速度を算出する。

【0119】

このような駐車支援装置３４では、例えば、車両１０の速度と、車両１０と障害物（他車両２０２）との間の距離と、に応じた減速度で、車両１０を停止させることができる。

【0120】

なお、駐車支援装置３４で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、駐車支援装置３４で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、駐車支援装置３４で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

【0121】

以上、本発明の実施形態を説明したが、上記実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0122】

１０…車両、３４…駐車支援装置、７１…取得部、７２…検出部、７４…駐車支援部、２０１，２０２…他車両（障害物）、ＰＡ…駐車領域、ＰＰ…駐車目標位置、ＲＰ…切り返し位置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】