特許 7424178 シール材貼付けシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-22

(45)【発行日】2024-01-30

(54)【発明の名称】シール材貼付けシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/06 20060101AFI20240123BHJP

【ＦＩ】

B25J15/06 A

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020071657

(22)【出願日】2020-04-13

(65)【公開番号】P2021167055

(43)【公開日】2021-10-21

【審査請求日】2023-02-17

(73)【特許権者】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】110000567

【氏名又は名称】弁理士法人サトー

(72)【発明者】

【氏名】伊庭 歩美

【審査官】樋口 幸太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１０４５３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－２０３４３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

線状のシール材を貼付け対象部材に貼付ける動作を行なうもので、
複数の吸着パッドが、それらの吸着面を含む平面が複数となるように取り付けられる形状のベースを備えたハンドを有するロボットと、
このロボットの動作及び前記吸着パッドによる前記シール材の吸着を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の吸着パッドにより前記シール材を吸着させると、
前記複数のうち１つ以上の吸着パッドの吸着面が、前記貼付け対象部材の対応する貼付け位置と対向するように制御して、前記シール材を部分的に貼付けてから前記吸着パッドによる吸着を停止させる動作を、前記ベースの第１端側にある吸着パッドから同第２端側にある吸着パッドまで順次切り替えて実行し、
前記複数の吸着パッドは、前記シール材を前記貼付け対象部材に貼付ける角度が、同じ平面内で変化する位置に合わせて前記ベースに配置されているシール材貼付けシステム。

【請求項2】

線状のシール材を貼付け対象部材に貼付ける動作を行なうもので、
複数の吸着パッドが、それらの吸着面を含む平面が複数となるように取り付けられる形状のベースを備えたハンドを有するロボットと、
このロボットの動作及び前記吸着パッドによる前記シール材の吸着を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の吸着パッドにより前記シール材を吸着させると、
前記複数のうち１つ以上の吸着パッドの吸着面が、前記貼付け対象部材の対応する貼付け位置と対向するように制御して、前記シール材を部分的に貼付けてから前記吸着パッドによる吸着を停止させる動作を、前記ベースの第１端側にある吸着パッドから同第２端側にある吸着パッドまで順次切り替えて実行し、
前記複数の吸着パッドにより前記シール材を吸着する際に、
最初に前記ベースの一端側にある吸着パッドにより前記シール材の一端側を吸着させると、前記ハンドを前記シール材が配置されている方向に前記シール材の一端側が剥がれる距離だけ移動させてから、残りの吸着パッドにより前記シール材を順次吸着させるシール材貼付けシステム。

【請求項3】

前記制御装置は、前記ハンドを前記シール材の一端側が剥がれる距離だけ移動させると、前記吸着パッドによる吸着を停止させ、
再度、前記ベースの一端側にある吸着パッドにより前記シール材の一端側を吸着させてから、残りの吸着パッドにより前記シール材を順次吸着させる請求項２記載のシール材貼付けシステム。

【請求項4】

前記シール材の一端側を、前記ベースの第２端側にする請求項２又は３記載のシール材貼付けシステム。

【請求項5】

線状のシール材を貼付け対象部材に貼付ける動作を行なうもので、
複数の吸着パッドが、それらの吸着面を含む平面が複数となるように取り付けられる形状のベースを備えたハンドを有するロボットと、
このロボットの動作及び前記吸着パッドによる前記シール材の吸着を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記複数の吸着パッドにより前記シール材を吸着させると、
前記複数のうち１つ以上の吸着パッドの吸着面が、前記貼付け対象部材の対応する貼付け位置と対向するように制御して、前記シール材を部分的に貼付けてから前記吸着パッドによる吸着を停止させる動作を、前記ベースの第１端側にある吸着パッドから同第２端側にある吸着パッドまで順次切り替えて実行し、
１つの貼付け位置に前記シール材を部分的に貼付けると、次の貼付け位置がある方向に前記シール材を、張力が生じる程度に引っ張ってから前記次の貼付け位置に前記ハンドを移動させるシール材貼付けシステム。

【請求項6】

前記ベースは、下方に凸となるように湾曲した形状である請求項１から５の何れか一項に記載のシール材貼付けシステム。

【請求項7】

前記貼付け対象部材が、立体的な形状である請求項１から６の何れか一項に記載のシール材貼付けシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットにより線状のシール材を貼付け対象部材に貼付ける動作を行なうシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、従来は人手によって行われていた、ビデオカメラに使用されるＣＣＤの受光面に保護用のシールラベルを貼付ける作業を、装置により自動的に行う技術が特許文献１に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平５－３１０２３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１で扱うシールラベルは、矩形状で平面的なものを対象としている。例えば、自動車のドアが閉められた際に車両の気密性を確保するために車両の本体側との間に介在させるシール材があるが、このようなシール材は線状であり、特許文献１におけるシールラベルとは形態が大きく相違している。したがって、上記のようなシール材を貼付けるために、特許文献１の装置を転用することはできない。

【0005】

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、線状のシール材を貼付けるために適した構成のシール材貼付けシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１記載のシール材貼付けシステムによれば、ロボットのハンドは、複数の吸着パッドが、それらの吸着面を含む平面が複数となるように取り付けられる形状のベースを備えている。制御装置は、複数の吸着パッドによりシール材を吸着させると、１つ以上の吸着パッドの吸着面が、貼付け対象部材の対応する貼付け位置と対向するように制御する。そして、シール材を部分的に貼付けてから吸着パッドによる吸着を停止させる動作を、ベースの第１端側にある吸着パッドから第２端側にある吸着パッドまで順次切り替えて実行する。

【0007】

このように構成すれば、ベースの角度を変化させることで、複数の吸着パッドの１つ以上を吸着対象とする部分に対向させて、線状のシール材を、複数の吸着パッドにより部分的に吸着させることができる。したがって、ロボットのハンドだけでシール材の全体を容易に吸着できる。そして、シール材を貼付け対象部材に貼付ける際にも、複数の吸着パッドを順次吸着対象とする部分に対向させてから吸着を停止させれば、シール材を複数の吸着パッドの間にある部分毎に貼付けることができる。これにより、線状のシール材を貼付け対象部材に貼付ける作業を、ロボットを用いて自動化できる。

【0008】

請求項６記載のシール材貼付けシステムによれば、ベースの形状を、下方に凸となるように湾曲した形状とする。これにより、吸着パッドの吸着面を含む平面が複数となる。

【0009】

請求項７記載のシール材貼付けシステムによれば、立体的な形状の貼付け対象部材にシール材を貼付ける。すなわち、上述した様に、ベースの角度を変化させて、シール材を貼付け対象部材に部分毎に貼付けることができるので、貼付け対象部材における貼付け対象面の角度が３次元的に変化しても、その角度の変化に合わせて部分毎に貼付けを行うことができる。

【0010】

また、請求項１記載のシール材貼付けシステムによれば、複数の吸着パッドを、シール材を貼付け対象部材に貼付ける角度が同一の平面内で変化する位置に合わせてベースに配置する。このように構成すれば、シール材の貼付け角度を変化させる制御を、対応する吸着パッドによる吸着を停止させる位置に合わせて行うことができ、ティーチングが容易になる。

【0011】

請求項２記載のシール材貼付けシステムによれば、制御装置は、シール材を吸着する際に、最初にベースの一端側にある吸着パッドによりシール材の一端側を吸着する。それから、ハンドをシール材が配置されている方向にシール材の一端側が剥がれる距離だけ移動させると、その後残りの吸着パッドによりシール材を順次吸着させる。

【0012】

このように制御すれば、接着面が台紙等に接着された状態で配置されているシール材を、その一端側を少し剥がした状態にしてから他の部分を吸着することで、全体を台紙等から容易に剥がして離脱させることが可能になる。

【0013】

請求項３記載のシール材貼付けシステムによれば、制御装置は、ハンドをその一端側が剥がれる距離だけ移動させると、一旦吸着を停止させる。その後、ベースの一端側にある吸着パッドにより再度シール材の一端側を吸着させてから、その後残りの吸着パッドによりシール材を順次吸着させる。

【0014】

このように制御すれば、シール材の一端側を少し剥がした状態にした際に、例えばシール材に皺が寄ったり、一端側にある吸着パッドの吸着位置に若干ずれが生じたとしても、吸着を再度やり直すことでそのような状態を解消できる。

【0015】

請求項４記載のシール材貼付けシステムによれば、シール材の一端側を、ベースの第２端側にする。これにより、シール材の全体を吸着した状態のハンドを最初の貼付け位置に移動させれば、ベースの第１端側の吸着パッドが前記貼付け位置に対向する状態になり、シール材の貼付け動作を直ちに開始できる。したがって、シール材の吸着及び貼付け動作を効率的に行うことができる。

【0016】

請求項５記載のシール材貼付けシステムによれば、制御装置は、１つの貼付け位置にシール材を部分的に貼付けると、次の貼付け位置がある方向にシール材を、張力が生じる程度に引っ張ってから次の貼付け位置にハンドを移動させる。これにより、シール材の一部に皺が寄った状態で貼付けてしまうことを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】一実施形態であり、ロボットのハンドを中心に示す斜視図

【図2】ハンドのベース部材を示す背面図

【図3】ハンドのベース部材を下方側から見た図

【図4】ロボットシステムの構成を示す図

【図5】コントローラの構成を示す機能ブロック図

【図6】コントローラの処理内容を要旨に係る部分について示すフローチャート

【図7】吸着パッド１９（１）の軸線が垂直になるようにハンドを制御した状態を示す図

【図8】吸着パッド１９（６）の軸線が垂直になるようにハンドを制御した状態を示す図

【図9】作業台上にシール材が配置されている状態を示す斜視図

【図10】シール材の取り出し処理の詳細を示すフローチャート

【図11】図１０に示すフローチャートの各処理に対応したハンドの動作イメージを示す図

【図12】シール材を貼付け位置Ｐ（１）に貼付けた状態をモデル的に示す図

【図13】シール材を貼付け対象部材に全て貼付けた状態を、平面図及び側面図と共に示す斜視図

【図14】シール材の貼付け方向を、位置Ｐ（１）→Ｐ（２）と位置Ｐ（２）→Ｐ（３）とで変化させる制御を説明する図

【図15】シール材を、位置Ｐ（３）から位置Ｐ（４）に貼付ける際に、皺が寄った状態を示す図

【図16】シール材に皺が寄らないように、位置Ｐ（３）から位置Ｐ（４）に貼付ける制御を説明する図

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、一実施形態について説明する。図４に示すように、ロボットシステム１は、多関節型のロボット２、ロボット２を制御するコントローラ３、コントローラ３に接続されたティーチングペンダント４を備えている。ロボット２は、６軸の垂直多関節型ロボットとして周知の構成を備えており、ベース５上に、Ｚ方向の軸心を持つ第１軸（Ｊ１）を介してショルダ６が水平方向に回転可能に連結されている。ショルダ６には、Ｙ方向の軸心を持つ第２軸（Ｊ２）を介して上方に延びる下アーム７の下端部が垂直方向に回転可能に連結されている。下アーム７の先端部には、Ｙ方向の軸心を持つ第３軸（Ｊ３）を介して第一上アーム８が垂直方向に回転可能に連結されている。第一上アーム８の先端部には、Ｘ方向の軸心を持つ第４軸（Ｊ４）を介して第二上アーム９が捻り回転可能に連結されている。第二上アーム９の先端部には、Ｙ方向の軸心を持つ第５軸（Ｊ５）を介して手首１０が垂直方向に回転可能に連結されている。手首１０には、Ｘ方向の軸心を持つ第６軸（Ｊ６）を介してフランジ１１が捻り回転可能に連結されている。

【0019】

ベース５、ショルダ６、下アーム７、第一上アーム８、第二上アーム９、手首１０及びフランジ１１は、ロボット２のアームとして機能し、アームの先端となるフランジ１１には、ハンド２１が取り付けられる。本実施形態のハンド２１は、特殊な用途に対応した形状であり、詳細は後述するが、自動車のドアと本体側との間に介在させるシール材を吸着及び貼付けるために構成されている。ロボット２に設けられている各軸Ｊ１～Ｊ６には、それぞれに対応して駆動源となる、図５に示すモータ１２が設けられている。

【0020】

コントローラ３は、ロボットの制御装置に相当し、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等で構成されたコンピュータからなる制御部においてコンピュータプログラムを実行することで、ロボット２を制御している。具体的には、コントローラ３は、インバータ回路等から構成された駆動部を備えており、各モータ１２に対応して設けられているエンコーダ１７で検知したモータの回転位置に基づいて例えばフィードバック制御によりモータ１２を駆動する。

【0021】

ティーチングペンダント４は、例えば概ね略矩形箱状に形成されており、ユーザが所持したまま操作可能な程度の大きさに形成されている。このティーチングペンダント４には、各種キースイッチやタッチパネル等が設けられており、ユーザは、それらキースイッチやタッチパネル等を用いてティーチングを行う。

【0022】

コントローラ３は、図５に示すように、ＣＰＵを主体とする制御部１３と、記憶部１４と、位置検出部１５とを備えている。制御部１３は、産業用ロボット装置１の全体を統括制御する。制御部１３には、記憶部１４及び位置検出部１５の他、前記ティーチングペンダント４及びモータ１２の駆動回路１６が接続されている。記憶部１４には、各アーム６～１１を駆動するモータ１２についての最大加速度（＋α）、最大減速度（－α）、最高速度Ｖｍａｘ等のパラメータ、ロボット制御用の各種ソフトウエアが予め記憶されている。また、記憶部１４には、実際のロボットの作業に際しては、ティーチングペンダント４により設定される動作プログラムや、実際の動作に先立って生成されるロボット先端の移動軌跡情報などが記憶されている。

【0023】

位置検出部１５には、ショルダ６やアーム７～９等に対応する各モータ１２の回転軸に連結されたロータリエンコーダ１７が接続されている。位置検出部１５は、ロータリエンコーダ１７から入力される回転検出信号に基づいてモータ１２の回転角度，すなわち軸値を検出し、その回転位置情報を制御部１３に与える。制御部１３は、モータ１２の回転角度情報から対応するアーム等の回転角を演算すると、その回転角を目標角度と比較して差分に応じた電流指令値を駆動回路１６に与える。すると、駆動回路１６は、与えられた電流指令値に応じた電流をモータ１２に供給する。これによりモータ１２の回転が制御され、各アーム６～１１等が目標角度に回転される。

【0024】

また、制御部３は、コンプレッサ１８を介して、ハンド２１に配置されている複数例えば６個の吸着パッド１９（１）～１９（６）に対する圧縮空気の流れを制御して、吸着パッド１９による吸着及びその停止を制御する。尚、図４ではコンプレッサ１８等の図示を省略している。

【0025】

図１～図３に示すように、本実施形態のハンド２１は、ベース部材２２に６個の吸着パッド１９（１）～１９（６）が取り付けられた構成である。図１中の左端が第１端に対応し、右端が第２端に対応する。ベース部材２２は、図１中で下方に凸となるように湾曲した概ね長板状のパッド取付け部２３と、パッド取付け部２３の中央部側面に配置された概ね矩形状のフランジ取付け部２４とを備えている。吸着パッド１９（１）～１９（６）は、パッド取付け部２３に形成された六角形の取付け穴２５を介して取り付けられている。ベース部材２２は、フランジ取付け部２４を介して前述のフランジ１に取り付けられている。

【0026】

吸着パッド１９（１）と吸着パッド１９（６）とがパッド取付け部２３に取り付けられている間隔は、ハンド２１が吸着及び貼付けの対象とする図１０等に示す線状のシール材３１の長さにほぼ等しくなるように設定されている。また、吸着パッド１９（１）～１９（６）のそれぞれがパッド取付け部２３に取り付けられている間隔は、シール材３１を貼付け対象部材３２に貼付ける際に、貼付けの角度が同一の平面内で変化するポイントに対応させて設定されている。尚、図１３等に示す貼付け対象部材３２は、実際には車両のドア等であり複雑な立体形状であるが、説明を簡単にするためモデル的に直方体にとしている。

【0027】

また、ベース部材２２が湾曲している度合いは、図１の左端側にある吸着パッド１９（１）の軸線と、同右端側にある吸着パッド１９（６）の軸線とが交差してなす角度が、９０度未満となるようにしている。これは、ハンド２１全体の大きさと、可動領域とのバランスを考慮したもので、ハンドをより小型に構成できる場合には、前記角度を９０度以上にすることも可能である。各吸着パッド１９（１）～１９（６）の上端側には、コンプレッサ１８により生成された圧縮空気が流通するホース２６が接続されている。

【0028】

次に、本実施形態の作用について図６から図１６を参照して説明する。以下ではシール材３１を吸着する６点をＶ１～Ｖ６とし、シール材３１を貼付ける６点をＰ１～Ｐ６とする。また、図７に示すように、各吸着パッド１９（１）～１９（６）において、隣り合う２つのパッド（１）－（２），（２）－（３），…（５）－（６）で区切られる区間をＡ～Ｅとする。区間Ａ～Ｅは、シール材３１を部分的に貼付ける各区間となる。

【0029】

＜シール材３１の取り出し；吸着＞
図６は、コントローラ３の制御部１３による処理内容を示すフローチャートである。制御部１３は、先ずハンド２１をシール材３１の取り出し位置の上方に移動させる（Ｓ１）。シール材３１は、図９に示すように作業台３３に配置されており、スポンジ部３４を上方に、接着面３５を下方にして台紙３６に接している。この状態で、各シール材３１は予め個別に、線状となるようにカットされている。

【0030】

次に、制御部１３は、吸着パッド１９（Ｎ）の軸線が垂直になるように制御する（Ｓ２）。ここでポインタＮは「１～６」の変数で初期値は「１」であり、図７に示すように、吸着パッド１９（１）の軸線が垂直になるようにロボット２がハンド２１を傾ける。このとき、その他の吸着パッド（２）～（６）の軸線は垂直にならず、吸着パッド１９（１）の吸着面には対向しない状態となる。そして、吸着パッド１９（１）をシール材３１の取り出し位置Ｖ（１）に移動させる。すると、吸着パッド１９（１）の吸着面が、取り出し位置Ｖ（１）に対向した状態となるので、前記吸着面を取り出し位置Ｖ（１）に近接させて吸着パッド１９（１）により吸着を行わせる（Ｓ３）。この時点でポインタＮがインクリメントされる。ポインタＮが「６」を超えていなければ（Ｓ４；ＮＯ）、ステップＳ２に戻り、次の吸着パッド１９（２）について同様の処理が行われる。

【0031】

ステップＳ２～Ｓ４のループを繰り返すことで、ステップＳ４で「ＹＥＳ」と判断すると、ハンド２１は図８に示すように、吸着パッド１９（６）の軸線が垂直になっており、この時点でシール材３１の取り出し；全体の吸着が完了する。ここで、シール材３１の取り出し処理の詳細について、図１０及び図１１を参照して説明する。図６では、シール材３１の取り出し処理の概要を説明したが、実際には、取り出しを確実に行うため詳細な制御を適用している。すなわち、図９に示したように、全てのシール材３１が十分にカットされているとは限らず、それらの一部のカットが不完全である場合も想定され、そのような状態のシール材３１を台紙３６より剥離させるのは、困難なこともある。

【0032】

そこで、吸着パッド１９（１）をシール材３１の取り出し位置Ｖ（１）に移動させて吸着させると（Ｓ１１）、その状態でハンド２１をシール材３１が配置されている方向に沿って若干スライドさせる（Ｓ１２）。これにより、シール材３１の一端側を台紙３６より確実に剥離させる。そして、吸着パッド１９（１）により吸着を停止させるとハンド２１を上方に移動させ（Ｓ１３）、吸着パッド１９（１）を再度取り出し位置Ｖ（１）に移動させて吸着させる（Ｓ１４）。それから、残りの吸着パッド１９（２）～１９（６）による吸着を、図６に従って行う（Ｓ１５）。

【0033】

＜シール材３１の貼付け＞
再び図６を参照する。以上のようにして、ハンド２１によりシール材３１の全体を吸着すると、シール材３１を貼付け対象部材３２に貼付ける。ポインタＮは再度、初期値「１」に設定される。制御部１３は、ハンド２１を貼付け対象部材３２の上方に移動させると（Ｓ５）、吸着パッド１９（１）の軸線が垂直になるようにハンド２１が傾けられる（Ｓ６）。そして、吸着パッド１９（１）を貼付け対象部材３２の貼付け位置Ｐ（１）に移動させて貼付けを行うと、吸着パッド１９（１）による吸着を停止させる（Ｓ７）。この状態を、図１２に示す。また、この時点でポインタＮがインクリメントされ、「６」を超えていなければ（Ｓ８；ＮＯ）ステップＳ６に戻り、次の吸着パッド１９（２）について同様の処理が行われる。

【0034】

ステップＳ６～Ｓ８を繰り返し実行することで、例えば図１３に示すように、シール材３１は、貼付け位置Ｐ（１）～Ｐ（６）において順次貼付け動作が行われる。すなわち、シール材３１は、区間Ａ～Ｅ毎に貼付け対象部材３２に部分的に貼付けられ、貼付け位置Ｐ（６）での貼付けが行われると動作は完了する。例えば区間Ａの貼付けに続く区間Ｂの貼付けでは、同一平面内でのシール材３１の貼付け角度が変化しているが、図１４に示すように、パッド取付け部２３の中心線が、区間Ａ，Ｂのそれぞれでシール材３１の中心線に一致する状態で貼付けが行われるように、予めティーチングされている。

【0035】

ここで、シール材３１の貼付け処理の詳細について、図１５及び図１６を参照して説明する。図１３に示す貼付けパターンでは、位置Ｐ３→Ｐ４間の区間Ｃにおいて、貼付け角度が対象部材３２の正面から見て９０度変化している。特にこのような区間Ｃでは、ハンド２１を位置Ｐ３から位置Ｐ４に移動させるだけでは、図１５に示すように、シール材３１に皺が寄った状態で貼付けられてしまうおそれがある。

【0036】

そこで、図１６に示すように、吸着パッド１９（３）により位置Ｐ３での貼付けを行い、ハンド２１を次の貼付け位置Ｐ４に移動させる際に、シール材３１を図中に矢印で示す方向に例えば数ｍｍ程度引っ張るようにして、シール材３１に僅かに張力が生じるようにする。（１）では図中の右方向に引っ張り、（２）では同下方向に引っ張る。そして、（３）で貼付け位置Ｐ４に貼付ける直前も僅かに引っ張った状態を維持し、位置Ｐ４に貼付けると同時にその状態を解除する。これにより、（４）に示すように、シール材３１に皺が寄らないようにして、貼付けることができる。

【0037】

尚、これは図１４に示したように、同一平面内で区間Ａから区間Ｂに至る際に貼付け角度が変化する場合でも、同様に皺が寄る可能性があるので、図１６と同様の制御を行う必要がある。

【0038】

以上のように本実施形態によれば、ロボット２のハンド２１に、下方に凸となるように湾曲した形状のベース部材２２を備え、ベース部材２２の下面側に吸着パッド１９（１）～１９（６）を配置する。コントローラ３は、吸着パッド１９（１）～１９（６）によりシール材３１を吸着させると、吸着パッド１９（１）の吸着面が、貼付け対象部材３２の対応する貼付け位置Ｐ（１）と対向するように制御する。そして、シール材３１を部分的に貼付けてから吸着パッド１９（１）による吸着を停止させる動作を、吸着パッド１９（６）まで順次切り替えて実行する。

【0039】

このように構成すれば、湾曲した形状のベース部材２２の角度を変化させることで、複数の吸着パッド１９の１つを吸着対象とする部分に対向させて、線状のシール材３１を、吸着パッド１９のそれぞれにより個別の点で吸着させることができる。したがって、ロボット２のハンド２１だけでシール材３１の全体を容易に吸着できる。

【0040】

そして、シール材３１を貼付け対象部材３２に貼付ける際にも、吸着パッド１９のそれぞれを順次吸着対象とする部分に対向させてから吸着を停止させれば、シール材３１を２つの吸着パッド１９の間にある部分毎に貼付けることができる。これにより、線状のシール材３１を貼付け対象部材３２に貼付ける作業を、ロボット２を用いて自動化できる。また、貼付け対象部材３２が立体的な形状であっても、シール材３１を容易に３次元的に貼付けることができる。

【0041】

また、吸着パッド１９（１）～１９（６）を、シール材３１を貼付け対象部材３２に貼付ける角度が同一の平面内で変化する位置に合わせてベース部材２２のパッド取付け部２３に配置したので、シール材３１の貼付け角度を変化させる制御を、対応する吸着パッド１９による吸着を停止させる位置に合わせて行うことができ、ティーチングが容易になる。

【0042】

また、コントローラ３は、シール材３１を吸着する際に、最初に吸着パッド１９（１）によりシール材３１の一端側を吸着し、ハンド２１をシール材３１が配置されている方向にその一端側が台紙３６より剥がれる距離だけ移動させると、一旦吸着を停止させる。その後、吸着パッド１９（１）により再度シール材３１の一端側を吸着させ、その後残りの吸着パッド１９（２）～１９（６）によりシール材３１を順次吸着させる。このように制御すれば、シール材３１の全体を台紙３６から容易に剥がして離脱させることが可能になる。

【0043】

そして、ハンド２１をシール材３１の一端側が台紙３６より剥がれる距離だけ移動させた際に、例えばシール材３１に皺が寄ったり、一端側にある吸着パッド１９（１）の吸着位置に若干ずれが生じたとしても、吸着パッド１９（１）による吸着を再度やり直すことでそのような状態を解消できる。

【0044】

更に、コントローラ３は、１つの貼付け位置Ｐ（ｎ）にシール材３１を部分的に貼付けると、次の貼付け位置Ｐ（ｎ＋１）がある方向にシール材３１を張力が生じる程度に引っ張ってから貼付け位置Ｐ（ｎ＋１）にハンドを２１移動させる。これにより、シール材３１の一部に皺が寄った状態で貼付けてしまうことを防止できる。

【0045】

本発明は上記した、又は図面に記載した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のような変形又は拡張が可能である。
ステップＳ１３及びＳ１４の処理は、必要に応じて行えば良い。
シール材３１を取り出す際の一端側を、吸着パッド１９（６）としても良い。この場合、シール材３１の取り出しが完了した時点で、吸着パッド１９（１）の軸心が垂直となっている。したがって、ハンド２１の角度をそのまま維持した状態で、貼付け位置Ｐ（１）から直ちに貼付けを開始することができ、シール材３１の吸着及び貼付け動作を効率的に行うことが可能になる。

【0046】

シール材を貼付け対象部材に、２次元又は１次元的に貼付けても良い。
吸着パッド１９の数は、個別の設計に応じて適宜変更すれば良い。
また、ベース部材のパッド取付け部を、複数の吸着パッドの配置間隔を変更可能とするように構成しても良い。
また、ベース部材のパッド取付け部を部分的に、複数の吸着パッドがシール材の吸着位置に同時に対向する形状としても良い。すなわち、ベース部材の形状は下方に凸となるように湾曲したものに限らず、１つ以上の吸着パッドの吸着面を含む平面が複数となる形状であれば良く、例えば複数の直線部分を連結して略円弧状としても良い。
シール材は、車両のドア部分に用いるものに限らず、装飾的に使用されるものであっても良い。

【符号の説明】

【0047】

図面中、１はロボットシステム、２はロボット、１１はフランジ、１９は吸着パッド、２１はハンド、２２はベース部材、２３はパッド取付け部、３１はシール部材、３２は貼付け対象部材を示す。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】