特許7424390IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

画像処理装置、画像処理方法、および画像処理プログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、移動体に対する物体の相対位置がセンサの検出領域外となった場合、該物体までの距離を取得することが困難となる。このため、従来技術では、物体に応じた投影面の変形が困難となる場合があった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本願の開示する画像処理装置は、一つの態様において、移動体の周辺の複数の検出点を蓄積した位置情報と、前記移動体の自己位置情報と、を用いて、前記移動体の周辺画像の投影面である基準投影面を変形する変形部を備える。

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

本願の開示する画像処理装置の一つの態様によれば、物体に応じて投影面を変形することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 図１は、第１の画像処理システムの全体構成を示す図である。
【図2】 図２は、第１の画像処理装置のハードウェア構成を示す図である。
【図3】 図３は、第１の画像処理装置の機能的構成を示す図である。
【図4】 図４は、第１の環境地図情報の模式図である。
【図5A】 図５Ａは、第１の基準投影面を示す模式図である。
【図5B】 図５Ｂは、第１の投影形状を示す模式図である。
【図6】 図６は、第１の漸近曲線の説明図である。
【図7】 図７は、第１の決定部の機能的構成を示す模式図である。
【図8】 図８は、第１の画像処理の流れを示すフローチャートである。
【図9A】 図９Ａは、第１の撮影画像を示す模式図である。
【図9B】 図９Ｂは、第１の合成画像を示す模式図である。
【図9C】 図９Ｃは、第１の画像処理のタイミングチャートを示す模式図である。
【図10A】 図１０Ａは、従来の投影面変形処理の説明図である。
【図10B】 図１０Ｂは、従来の投影面変形処理の説明図である。
【図11A】 図１１Ａは、従来の投影面変形処理の説明図である。
【図11B】 図１１Ｂは、従来の投影面変形処理の説明図である。
【図12A】 図１２Ａは、第１の基準投影面の変形の説明図である。
【図12B】 図１２Ｂは、第１の基準投影面の変形の説明図である。
【図13A】 図１３Ａは、第１の基準投影面の変形の説明図である。
【図13B】 図１３Ｂは、第１の基準投影面の変形の説明図である。
【図14A】 図１４Ａは、第１の視線方向Ｌの決定の説明図である。
【図14B】 図１４Ｂは、第１の視線方向Ｌの決定の説明図である。
【図14C】 図１４Ｃは、第１の視線方向Ｌの決定の説明図である。
【図15A】 図１５Ａは、第１の撮影画像を示す模式図である。
【図15B】 図１５Ｂは、第１の合成画像を示す模式図である。
【図16】 図１６は、第２の画像処理装置の機能的構成を示す図である。
【図17】 図１７は、第２の画像処理の流れを示すフローチャートである。
【図18】 図１８は、第２の画像処理のタイミングチャートを示す模式図である。
【図19】 図１９は、第２の合成画像を示す画像である。

代表図 図1本件の代表的な図

１０、１１ 画像処理装置 １２ 撮影部 １４ 検出部 ２２、２９ 検出点登録部 ２４、２７ 自己位置推定部 ２６Ａ 環境地図情報 ２８ 補正部 ３０ 決定部 ３２ 変形部 ３４ 仮想視点視線決定部 ３６ 投影変換部 ３８ 画像合成部

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