特許 7424754 人力駆動車用制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-22

(45)【発行日】2024-01-30

(54)【発明の名称】人力駆動車用制御装置

(51)【国際特許分類】

   B62J 45/20 20200101AFI20240123BHJP

   B62J 50/22 20200101ALI20240123BHJP

   B62K 25/04 20060101ALI20240123BHJP

   B62J 1/00 20060101ALI20240123BHJP

   B62M 3/00 20060101ALI20240123BHJP

【ＦＩ】

B62J45/20

B62J50/22

B62K25/04

B62J1/00 C

B62M3/00 D

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019071549

(22)【出願日】2019-04-03

(65)【公開番号】P2020168951

(43)【公開日】2020-10-15

【審査請求日】2022-04-01

【前置審査】

(73)【特許権者】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】藤本 尚希

(72)【発明者】

【氏名】小山 諒

【審査官】三宅 龍平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１３２４４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１１／１３５９７２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１２／０５６５１０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－０４７８７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０２４４１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００１７８８９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０４－３５８９８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｊ １／００ － ９９／００

Ｂ６２Ｍ １／００ － ３／１６

Ｂ６２Ｍ ６／４０ － ６／９０

Ｂ６２Ｋ ２５／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動力が入力される入力部を含む人力駆動車に取り付けられるアクチュエータを制御する制御部を含み、
前記入力部は、前記人力駆動車に取り付けられるクランク軸の中心軸心周りに回転可能であり、
前記入力部の回転位置は第１回転位置を含み、
前記制御部は、
前記入力部に入力される前記人力駆動力のベクトルによって表される荷重方向に応じて前記アクチュエータを制御し、
第１ペダリング動作において、前記第１回転位置の前記荷重方向がベクトルによって表される第１荷重方向である場合に前記アクチュエータを第１制御状態で制御し、
前記第１ペダリング動作から所定時間後の第２ペダリング動作において、前記第１回転位置の前記荷重方向が前記第１荷重方向とは異なる向きであるベクトルによって表される第２荷重方向である場合に前記アクチュエータを第２制御状態で制御し、
前記第１荷重方向は、前記第１回転位置において前方向への荷重が前記第２荷重方向よりも大きい、または、後方向への荷重が前記第２荷重方向よりも小さく、
前記アクチュエータは、サスペンションを動作可能に構成され、
前記制御部は、前記アクチュエータの出力を制御し、前記第２制御状態において、減衰率が大きくなるように前記アクチュエータを制御する、人力駆動車用制御装置。

【請求項2】

人力駆動力が入力される入力部を含む人力駆動車に取り付けられるアクチュエータを制御する制御部を含み、
前記入力部は、前記人力駆動車に取り付けられるクランク軸の中心軸心周りに回転可能であり、
前記制御部は、前記入力部に入力される前記人力駆動力のベクトルによって表される荷重方向に応じて前記アクチュエータを制御し、
前記アクチュエータは、アジャスタブルシートポストを動作可能に構成され、
前記制御部は、前記アクチュエータの出力を制御し、
前記入力部の回転位置は第１回転位置を含み、
前記制御部は、
第１ペダリング動作において、前記第１回転位置の前記荷重方向がベクトルによって表される第１荷重方向である場合に前記アクチュエータを第１制御状態で制御し、
前記第１ペダリング動作から所定時間後の第２ペダリング動作において、前記第１回転位置の前記荷重方向が前記第１荷重方向とは異なる向きであるベクトルによって表される第２荷重方向である場合に前記アクチュエータを第２制御状態で制御し、
前記第２制御状態において、シートチューブに対するシートの高さが高くなるように前記アクチュエータを動作させる、人力駆動車用制御装置。

【請求項3】

前記荷重方向は、少なくとも、前記入力部の回転軌道円に関する接線方向の第１荷重値、および、法線方向の第２荷重値に基づいて決定される、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項4】

前記荷重方向は、さらに、前記クランク軸の前記中心軸心に関する軸方向の第３荷重値に基づいて決定される、請求項３に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項5】

人力駆動力が入力される入力部を含む人力駆動車に取り付けられるコンポーネントを制御する制御部を含み、
前記入力部は、前記人力駆動車に取り付けられるクランク軸の中心軸心周りに回転可能であり、
前記制御部は、前記入力部に入力される前記人力駆動力のベクトルによって表される荷重方向によって疲労度を決定し、前記疲労度と前記荷重方向とを対応付けたテーブル基づいて前記疲労度を決定する、人力駆動車用制御装置。

【請求項6】

前記コンポーネントは、報知装置であり、
前記制御部は、前記疲労度に関する情報を前記報知装置に出力する、請求項５に記載の人力駆動車用制御装置。

【請求項7】

前記コンポーネントは、アクチュエータであり、
前記制御部は、前記疲労度に応じて前記アクチュエータを制御する、請求項５に記載の人力駆動車用制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１に開示される人力駆動車用制御装置は、運転者が鉛直方向にペダルを踏む力である踏み力を算出し、算出された踏み力に応じてアシスト制御を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－２１４１５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的は、人力駆動力の荷重方向に応じてアクチュエータを好適に制御できる人力駆動車用制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動力が入力される入力部を含む人力駆動車に取り付けられるアクチュエータを制御する制御部を含み、前記入力部は、前記人力駆動車に取り付けられるクランク軸の中心軸心周りに回転可能であり、前記制御部は、前記入力部に入力される前記人力駆動力の荷重方向に応じて前記アクチュエータを制御する。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部は、人力駆動力の荷重方向に応じてアクチュエータを好適に制御できる。

【0006】

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記荷重方向は、少なくとも、前記入力部の回転軌道円に関する接線方向の第１荷重値、および、法線方向の第２荷重値に基づいて決定される。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力の荷重方向を精度よく決定できる。

【0007】

前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記入力部の回転位置は第１回転位置を含み、前記制御部は、第１ペダリング動作において、前記第１回転位置の前記荷重方向が第１荷重方向である場合に前記アクチュエータを第１制御状態で制御し、前記第１ペダリング動作から所定時間後の第２ペダリング動作において、前記第１回転位置の前記荷重方向が前記第１荷重方向とは異なる第２荷重方向である場合に前記アクチュエータを第２制御状態で制御する。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部は、ライダーのペダリング動作による人力駆動力の荷重方向に応じてアクチュエータを制御するため、ライダーのユーザビリティを向上できる。

【0008】

前記第１から第３側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記アクチュエータは前記人力駆動車に推進力を付与するモータであり、前記制御部は、前記モータの出力を制御する。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダーのユーザビリティを向上できる。

【0009】

前記第３側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記アクチュエータは前記人力駆動車に推進力を付与するモータであり、前記制御部は、前記第１荷重方向によって第１疲労度を決定し、前記第２荷重方向によって第２疲労度を決定し、前記第２疲労度が前記第１疲労度よりも大きい場合に、前記人力駆動力に対する前記モータによって前記人力駆動車に付与される推進力の比率を大きくする。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、制御部は、人力駆動力の荷重方向に応じて決定された疲労度によりモータを制御するためライダーのユーザビリティを向上できる。

【0010】

前記第１から第３側面に従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記アクチュエータは、前記人力駆動車に取り付けられるフロントディレイラ、リアディレイラ、アジャスタブルシートポスト、および、サスペンションの少なくとも１つを動作可能に構成され、前記制御部は、前記アクチュエータの出力を制御する。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、フロントディレイラ、リアディレイラ、アジャスタブルシートポスト、および、サスペンションの少なくとも１つを好適に制御できる。

【0011】

本発明の第７側面に従う人力駆動車用ドライブユニットは、前記第４または第５側面の前記制御装置と、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成される前記モータと、を備える。
上記第７側面のドライブユニットによれば、人力駆動車に推進力を好適に付与できる。

【0012】

前記第７側面に従う第８側面の人力駆動車用ドライブユニットにおいて、前記モータの出力軸は、前記クランク軸の中心軸心と平行に配置される。
上記第８側面の人力駆動車用ドライブユニットによれば、人力駆動車に推進力を好適に付与できる。

【0013】

前記第７側面に従う第９側面の人力駆動車用ドライブユニットにおいて、前記モータの出力軸は、前記クランク軸の中心軸心と交差するように配置される。
上記第９側面の人力駆動車用ドライブユニットによれば、人力駆動車に推進力を好適に付与できる。

【0014】

前記第２側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記荷重方向は、さらに、前記クランク軸の前記中心軸心に関する軸方向の第３荷重値に基づいて決定される。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力の荷重方向を精度よく決定できる。

【0015】

本発明の第１１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動力が入力される入力部を含む人力駆動車に取り付けられるコンポーネントを制御する制御部を含み、前記入力部は、前記人力駆動車に取り付けられるクランク軸の中心軸心周りに回転可能であり、前記制御部は、前記入力部に入力される前記人力駆動力の荷重方向によって疲労度を決定する。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力の荷重方向によってライダーの疲労度を決定できる。このため、例えば制御部は、ライダーの疲労度に応じてコンポーネントを制御できる。

【0016】

前記第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記コンポーネントは、報知装置であり、前記制御部は、前記疲労度に関する情報を前記報知装置に出力する。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダーは、疲労度に関する情報を容易に認識できる。

【0017】

前記第１１側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記コンポーネントは、アクチュエータであり、前記制御部は、前記疲労度に応じて前記アクチュエータを制御する。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、ライダーのユーザビリティを向上できる。

【発明の効果】

【0018】

本発明の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動力の荷重方向に応じてアクチュエータを好適に制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】第１実施形態のドライブユニットを含む人力駆動車の側面図。

【図2】第１実施形態のドライブユニットの電気的な構成を示すブロック図。

【図3】第１ペダリング動作時と第２ペダリング動作時との股関節モーメントの一例を示すグラフ。

【図4】第１ペダリング動作時と第２ペダリング動作時との膝関節モーメントの一例を示すグラフ。

【図5】第１ペダリング動作時と第２ペダリング動作時との足関節モーメントの一例を示すグラフ。

【図6】第１ペダリング動作時の回転軌道上における人力駆動力の荷重方向の一例。

【図7】第２ペダリング動作時の回転軌道上における人力駆動力の荷重方向の一例。

【図8】第１実施形態の制御部によって実行される処理の手順の一例を示すフローチャート。

【図9】第１実施形態のドライブユニットにおけるモータの配置の一例を示す模式図。

【図10】第１実施形態のドライブユニットにおけるモータ配置の一例を示す模式図。

【図11】第２実施形態の制御部によって実行される処理の手順の一例を示すフローチャート。

【図12】第３実施形態の人力駆動車制御装置の電気的な構成を示すブロック図。

【図13】変形例の人力駆動車制御装置の電気的な構成を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0020】

＜第１実施形態＞
図１から図１０を参照して、第１実施形態の人力駆動車用制御装置６０を含む人力駆動車用ドライブユニット５０について説明する。なお、以下では人力駆動車用制御装置６０を制御装置６０と記載し、人力駆動車用ドライブユニット５０をドライブユニット５０と記載する場合がある。ドライブユニット５０は、人力駆動車１０に用いられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車、および、３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。自転車は、電気モータによって駆動力が与えられる電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、２つの車輪を有する自転車として説明する。

【0021】

図１に示されるように、人力駆動車１０は、クランク１２、車輪１４、車体１６、および、入力部２２を含む。車体１６は、フレーム１８、および、ステアリング部２０を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１２Ａを含む。車輪１４は、前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを含む。フレーム１８には、ステアリング部２０を介して前輪１４Ａが取り付けられる。後輪１４Ｂは、クランク軸１２Ａが回転することによって駆動される。車輪１４は、フレーム１８に支持される。クランク１２と後輪１４Ｂとは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１２Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１２Ａと第１回転体２６とは、一体に回転するように結合されていてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク軸１２Ａが前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク軸１２Ａが後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８、および、連結部材３０をさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

【0022】

人力駆動車１０は、クランク軸１２Ａの回転速度に対する駆動輪の回転速度の変速比率を変更するために用いられる変速機を含んでいてもよい。変速機は、例えばフロントディレイラ８４（図２参照）、リアディレイラ８６、および、内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機は、フロントディレイラ８４のみ、リアディレイラ８６のみ、内装変速機のみ、または、フロントディレイラ８４、リアディレイラ８６および内装変速機のうちの任意の組合せを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６および第２回転体２８の少なくとも１つは、複数のスプロケットを含む。第１回転体２６のみ、第２回転体２８のみ、または、第１回転体２６および第２回転体２８の両方が、複数のスプロケットを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６は、１枚のスプロケットを含み、第２回転体２８は、複数のスプロケットを含む。変速機は、第１回転体２６が複数のフロントスプロケットを含む場合、フロントディレイラ８４を含み、第２回転体２８が複数のリアスプロケットを含む場合、リアディレイラ８６を含む。変速機が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、後輪１４Ｂのハブに設けられる。

【0023】

ステアリング部２０は、フロントフォーク３２、および、ハンドル部３４を含む。ハンドル部３４は、ステム３６、および、ハンドルバー３８を含む。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３８がステム３６を介して連結される。

【0024】

入力部２２は、クランク軸１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム２２Ａ、および、クランクアーム２２Ａに連結されるペダル２２Ｂを含む。入力部２２は、ライダーからの人力駆動力の入力を受け付ける。入力部２２は、人力駆動車１０に取り付けられるクランク軸１２Ａの中心軸心周りに回転可能である。一例では、入力部２２が形成する、クランク軸１２Ａの中心軸心回りの回転軌道は円である。

【0025】

第２回転体２８は、後輪１４Ｂに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と後輪１４Ｂとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、後輪１４Ｂを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、後輪１４Ｂを後転させないように構成される。図示される人力駆動車１０において、後輪１４Ｂは、駆動輪である。

【0026】

人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ４０は、人力駆動車１０に設けられる。バッテリ４０は、電気的に接続されている他の電気部品、例えば、制御装置６０に電力を供給する。一例では、バッテリ４０は、充電可能な二次電池を含む。バッテリ４０は、有線または無線によって通信可能に制御装置６０と接続される。バッテリ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御装置６０と通信可能である。バッテリ４０は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。

【0027】

人力駆動車１０は、アジャスタブルシートポスト８８を含んでいてもよい。アジャスタブルシートポスト８８は、シート４２の高さを変更するように動作する。一例では、アジャスタブルシートポスト８８の駆動に伴って、シートチューブ１６Ａに対するシート４２の高さが変更される。

【0028】

人力駆動車１０は、サスペンション９０を含んでいてもよい。サスペンション９０は、前輪１４Ａが走行路面から受ける衝撃を緩和するフロントサスペンション、および、後輪１４Ｂが走行路面から受ける衝撃を緩和するリアサスペンションを含む。サスペンション９０は、動作パラメータとして、減衰率、ストローク量、および、ロックアウト状態を変更可能に構成される。

【0029】

人力駆動車１０は、報知装置９２を含んでいてもよい。報知装置９２は、振動、光、および、音等を発生させる。報知装置９２は、例えばサイクルコンピュータ、アイウェア、スマートフォン、スマートウォッチ、ランプ、および、スピーカの少なくとも１つを含む。

【0030】

図２を参照して、ドライブユニット５０の構成について説明する。
ドライブユニット５０は、アクチュエータ５２を含む。アクチュエータ５２は、ドライブユニット５０のハウジング５０Ａ内に設けられる。一例では、アクチュエータ５２は人力駆動車に推進力を付与するモータ５４である。ドライブユニット５０は、制御装置６０と、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成されるモータ５４と、を備える。ハウジング５０Ａ内には、モータ５４以外の構成が設けられていてもよく、モータ５４の回転を減速して出力する減速機構、および、モータ５４の回転を増速して出力する増速機構の少なくとも１つを含んでいてもよい。

【0031】

制御装置６０は、制御部６２を含む。制御部６２は、人力駆動力が入力される入力部２２を含む人力駆動車１０に取り付けられるアクチュエータ５２を制御する。制御部６２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部６２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。制御装置６０は、記憶部６４をさらに含む。記憶部６４には、各種の制御プログラム、および、各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリ、および、揮発性メモリを含む。

【0032】

人力駆動車１０は、人力駆動車に関する情報を検出する検出装置６６をさらに含む。検出装置６６は、入力部２２に入力される人力駆動力を検出する第１検出部６８、および、第２検出部７０を含む。第１検出部６８、および、第２検出部７０は、入力部２２に設けられる。検出装置６６と制御部６２とは、電力線通信によって通信可能に構成される。

【0033】

検出装置６６は、ライダーによって入力部２２に入力される人力駆動力を荷重値として検出する。荷重値は、入力部２２の回転軌道上の接線方向における第１荷重値、および、入力部２２の回転軌道上の法線方向における第２荷重値の少なくとも１つを含む。検出装置６６は、例えば歪センサ、光学センサ、または磁歪センサを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。第１検出部６８、および、第２検出部７０が検出する荷重値は、入力部２２の回転軌道上の接線方向における第１荷重値、および、入力部２２の回転軌道上の法線方向における第２荷重値の両方を含む。

【0034】

検出装置６６は、人力駆動車１０の車速、および、加速度の少なくとも１つを検出する速度検出部、または、フレーム１８に対するクランク軸１２Ａの回転位置、および、クランクアーム２２Ａの回転位置の少なくとも１つを検出するクランク回転検出部を備えていてもよい。速度検出部は、一例では、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。速度検出部は、フレーム１８のチェーンステイに設けられ、後輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３２に設けられ、前輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。クランク回転検出部は、一例では、リードスイッチまたはホール素子を含む。クランク回転検出部は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられる磁石を検出する。別の例では、第１検出部６８、および、第２検出部７０をクランク回転検出部として用いてもよい。この場合、制御部６２は、第１検出部６８、および、第２検出部７０の少なくとも１つが検出した荷重値に基づいて、クランク軸１２Ａ、および、クランクアーム２２Ａの回転位置を演算する。検出装置６６は、さらに第３検出部７２を含んでいてもよい。第３検出部７２は、ライダーによって入力部２２に入力される人力駆動力を荷重値として検出する。荷重値は、クランク軸１２Ａの軸方向における第３荷重値を少なくとも含む。第３検出部７２は、例えば歪センサまたは磁歪センサを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。第１検出部６８、第２検出部７０、および、第３検出部７２は、少なくとも２つを含むハウジング内に構成されてもよく、それぞれ個別のハウジング内に構成されていてもよい。

【0035】

人力駆動車１０は、車体１６の傾斜角度を検出する傾斜センサ７４をさらに含む。傾斜センサ７４は、例えば、ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、３軸ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、車体１６のヨー角度、車体１６のロール角度、および、車体１６のピッチ角度を検出可能に構成される。ジャイロセンサの３軸は、好ましくは、水平面に前輪１４Ａ、および、後輪１４Ｂを接地させて直立させた状態における人力駆動車１０の前後方向、左右方向、および、上下方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。ジャイロセンサは、１軸ジャイロセンサ、または２軸ジャイロセンサを含んでいてもよい。

【0036】

制御部６２は、入力部２２に入力される人力駆動力の荷重方向に応じてアクチュエータ５２を制御する。荷重方向は、少なくとも、入力部２２の回転軌道円に関する接線方向の第１荷重値、および、法線方向の第２荷重値に基づいて決定される。一例では、制御部６２は、検出装置６６により検出された荷重値に基づいて荷重方向を決定し、決定した荷重方向に基づいて制御を行う。別の例では、制御部６２は、検出装置６６が演算した荷重方向を取得し、取得した荷重方向に基づいて制御を行う。この場合、検出装置６６は、演算処理装置を含む。

【0037】

図３から図７を参照して、第１ペダリング動作時と第２ペダリング動作時の入力部２２への荷重方向について説明する。第１ペダリング動作の一例は、ライダーが入力部２２に人力駆動力の入力を開始してから、所定時間が経過するより前のペダリング動作である。第２ペダリング動作の一例は、ライダーが入力部２２に人力駆動力の入力を開始してから、所定時間が経過した後のペダリング動作である。

【0038】

図３の実線は、第１ペダリング動作時の股関節モーメントの一例を示す。図３の破線は、第２ペダリング動作時の股関節モーメントの一例を示す。縦軸の値が大きいほど股関節が伸展していることを示し、小さいほど股関節が屈曲していることを示す。横軸は、回転軌道円上における入力部２２の位置を示し、クランク軸１２Ａの回転角度と対応する。第１ペダリング動作時と第２ペダリング動作時とを比較すると、股関節モーメントは、第２ペダリング動作時に大きくなる。第２ペダリング動作時において、ライダーが入力部２２に入力する人力駆動力は、股関節由来の力が大きくなる。

【0039】

図４の実線は、第１ペダリング動作時の膝関節モーメントの一例を示す。図４の破線は、第２ペダリング動作時の膝関節モーメントの一例を示す。縦軸の値が大きいほど膝関節が伸展していることを示し、小さいほど膝関節が屈曲していることを示す。横軸は、回転軌道円上における入力部２２の位置を示し、クランク軸１２Ａの回転角度と対応する。第１ペダリング動作時と第２ペダリング動作時とを比較すると、膝関節モーメントは、第２ペダリング動作時に小さくなる。第２ペダリング動作時において、ライダーが入力部２２に入力する人力駆動力は、膝関節由来の力が小さくなる。

【0040】

図５の実線は、第１ペダリング動作時の足関節モーメントの一例を示す。図５の破線は、第２ペダリング動作時の足関節モーメントの一例を示す。縦軸の値が大きいほど足関節が伸展していることを示し、小さいほど足関節が屈曲していることを示す。横軸は、回転軌道円上における入力部２２の位置を示し、クランク軸１２Ａの回転角度と対応する。第１ペダリング動作時と第２ペダリング動作時とを比較すると、足関節モーメントは、第２ペダリング動作時に大きくなる。第２ペダリング動作時において、ライダーが入力部２２に入力する人力駆動力は、足関節由来の力が大きくなる。

【0041】

図６は、第１ペダリング操作時における回転軌道円上の人力駆動力の荷重方向の一例を示す。図７は、第２ペダリング操作時における回転軌道円上の人力駆動力の荷重方向の一例を示す。各矢印は、入力部２２の回転軌道円に関する接線方向の第１荷重値、および、法線方向の第２荷重値により決定される荷重方向を示す。各矢印の長さは、矢印の向きの人力駆動力の大きさを示す。破線は、所定単位の人力駆動力の大きさを示す。回転軌道円は、回転位置を含む。回転位置は、回転軌道円上の任意の点である。入力部２２の回転位置は第１回転位置を含む。以下、回転軌道円上の上死点と回転軌道円の中心ＣＰとを結んだ直線、および、入力部２２の回転位置と回転軌道円の中心ＣＰとを結んだ直線とが交わる角度を、入力部２２の角度またはクランク軸１２Ａの角度と称する場合がある。

【0042】

一例として、クランク軸１２Ａの角度が９０度の位置を第１回転位置として、第１ペダリング動作時と第２ペダリング動作時とを比較する。第２ペダリング動作時は、膝関節モーメント由来の力が減少し、股関節モーメント、および、足関節モーメント由来の力が増加することにより荷重方向が回転軌道円に対して前方向から、下方向または後方向、および、それらの両方の方向に変化する傾向がある。回転軌道円に対して前方向とは、クランク軸１２Ａの角度が９０度の位置での回転軌道円の法線方向の向きであり、かつ、回転軌道円の中心ＣＰから離れる方向である。前方向は、人力駆動車１０が前進する方向と一致する。回転軌道円に対して後方向とは、クランク軸１２Ａの角度が９０度の位置での回転軌道円の法線の向きであり、かつ、回転軌道円の中心ＣＰに近づく方向である。後方は、人力駆動車１０が後進する方向と一致する。回転軌道円に対して下方向とは、クランク軸１２Ａの角度が９０度の位置での回転軌道円の接線の向きであり、かつ、鉛直方向である。

【0043】

第１ペダリング動作時と第２ペダリング動作時とで、人力駆動力に占めるライダーの各関節モーメントの大きさの割合が変化することにより、第１回転位置における荷重方向が変化する。第１ペダリング動作時は、膝関節モーメント由来の人力駆動力の割合が大きく、股関節モーメント由来、および、足関節モーメント由来の人力駆動力の割合が小さい。膝関節モーメント由来の人力駆動力を発生させる筋肉の一例は、大腿四頭筋である。大腿四頭筋によって発生する人力駆動力は、前方向、および、下方向の人力駆動力の割合が大きい。第２ペダリング動作時は、膝関節モーメント由来の人力駆動力の割合が小さく、股関節モーメント由来、および、足関節モーメント由来の人力駆動力の割合が大きい。股関節モーメント由来の人力駆動力を発生させる筋肉の一例は、大殿筋である。足関節モーメント由来の人力駆動力を発生させる筋肉の一例は、下腿三頭筋である。大殿筋、および、下腿三頭筋によって発生する人力駆動力は、下方向、および、後方向の人力駆動力の割合が大きい。さらに、ライダーが大殿筋と下腿三頭筋とを連動して使用することで、足関節の角度が第１ペダリング動作時から変化した状態で入力部２２に対して人力駆動力を入力することで、下方向の人力駆動力の割合が増加する。

【0044】

荷重方向は、第１荷重方向、および、第２荷重方向を含む。第１荷重方向は、第１回転位置において前方向への荷重が第２荷重方向よりも大きい、または、後方向への荷重が第２荷重方向よりも小さい。

【0045】

記憶部６４は、第１回転位置における荷重値と荷重方向との関係を示すテーブルを記憶する。テーブルは、予め実験等により得られたデータにより構成されていてもよく、入力部２２に人力駆動力が入力されるごとに更新されてもよい。制御部６２は、検出装置６６によって検出された荷重値と記憶部６４に記憶されるテーブルとを参照することで第１回転位置における荷重方向を判定する。制御部６２は、第１ペダリング動作時の荷重方向を第１記憶情報として記憶部６４に記憶させる。第１記憶情報を取得する所定時間は、任意に設定される。第１例では、ライダーが人力駆動車１０の入力部２２に人力駆動力を入力し始めてから所定時間の間である。第２例では、ライダーが人力駆動車１０に設けられる操作部を操作してから所定時間の間である。第１記憶情報は、予め実験等により得られたデータであってもよい。

【0046】

制御部６２は、第１ペダリング動作において、第１回転位置の荷重方向が第１荷重方向である場合にアクチュエータ５２を第１制御状態で制御し、第１ペダリング動作から所定時間後の第２ペダリング動作において、第１回転位置の荷重方向が第１荷重方向とは異なる第２荷重方向である場合にアクチュエータ５２を第２制御状態で制御する。制御部６２は、第１記憶情報と第２記憶情報とを比較することで、第２荷重方向であるか否かを判定する。一例では、第１制御状態と第２制御状態とは、アクチュエータ５２が動いているか否かが異なる。制御部６２は、第１制御状態である場合にアクチュエータ５２を動作させない。制御部６２は、第２制御状態である場合にアクチュエータ５２を動作させる。別の例では、第１制御状態と第２制御状態とは、アクチュエータ５２の出力の大きさが異なる。制御部６２は、第１制御状態である場合に第１出力を出力するようにアクチュエータ５２を制御する。制御部６２は、第２制御状態である場合に第１出力とは異なる第２出力を出力するようにアクチュエータ５２を制御する。第１例では、第１出力は第２出力よりも大きい。第２例では、第１出力は第２出力よりも小さい。アクチュエータ５２は人力駆動車１０に推進力を付与するモータ５４である。制御部６２は、モータ５４の出力を制御する。制御部６２は、モータ５４のトルク出力、および、回転量の少なくとも１つを制御する。

【0047】

制御部６２は、傾斜センサ７４が検出する車体１６の傾斜角度に応じて、回転軌道円上における第１回転位置を決定する。一例では、制御部６２は、人力駆動車１０の車体１６が鉛直方向の第１仮想面と平行になるように加えて、第１仮想面と垂直で、かつ、地平線と平行な第２仮想面に対して、人力駆動車の前輪１４Ａの回転軸心と後輪１４Ｂの回転軸心とを結んだ車輪軸仮想線が平行になるように配置した状態でのクランク軸１２Ａの上死点に位置する回転位置を０度とし、人力駆動車１０の前方向にクランクが９０度回転した位置を第１回転位置として決定してもよい。制御部６２は、車輪軸仮想線と第２仮想面との関係に応じて、所定角度分第１回転位置を変更する。制御部６２は、車輪軸仮想線が第２仮想面に対して前方向に傾いている場合、第１回転位置を９０度から、角度が大きくなる方向に所定角度変更する。制御部６２は、車輪軸仮想線が第２仮想面に対して後方向に傾いている場合、第１回転位置を９０度から、角度が小さくなる方向に所定角度変更する。一例では、制御部６２は、傾斜センサ７４が検出する人力駆動車１０の車体１６のピッチ角の変化に応じて所定角度を変更する。制御部６２は、車輪軸仮想線と第２仮想面とによる鋭角の角度が、５から１０度である場合に、第１回転位置を５度変更するように構成されていてもよい。

【0048】

図８を参照して、第１実施形態の制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
一例では、制御部６２は、バッテリ４０からの給電によりステップＳ１１の処理を実行する。バッテリ４０からの給電が停止されるまで、制御部６２は、図８に記載のステップＳ１１からステップＳ２０の制御を所定の時間間隔で実行する。

【0049】

制御部６２は、ステップＳ１１において、人力駆動車１０が傾斜しているか否かを判定する。人力駆動車１０が傾斜していると判定した場合、制御部６２は、ステップＳ１２の処理を実行する。人力駆動車が傾斜していないと判定した場合、制御部６２は、ステップＳ１３の処理を実行する。

【0050】

制御部６２は、ステップＳ１２において、第１回転位置の補正を実行する。ステップＳ１２の終了後、制御部６２は、ステップＳ１３の処理を実行する。

【0051】

制御部６２は、ステップＳ１３において、第１回転位置を決定する。ステップＳ１３の終了後、制御部６２は、ステップＳ１４の処理を実行する。

【0052】

制御部６２は、ステップＳ１４において、第１回転位置における荷重方向の演算を実行する。ステップＳ１４の終了後、制御部６２は、ステップＳ１５の処理を実行する。

【0053】

制御部６２は、ステップＳ１５において、第１ペダリング動作か否かを判定する。一例では、制御部６２は、ペダリング動作が開始されてから所定時間が経過したか否かに基づいて第１ペダリング動作か否かを判定する。一例では、制御部６２は、記憶部６４に第1記憶情報が記憶されていない場合は第１ペダリング動作と判定し、第1記憶情報が記憶されている場合は第２ペダリング動作であると判定する。第１ペダリング動作であると判定した場合、制御部６２は、ステップＳ１６の処理を実行する。第１ペダリング動作ではないと判定した場合、制御部６２は、第２ペダリング動作であると判定し、ステップＳ１８の処理を実行する。

【0054】

制御部６２は、ステップＳ１６において、第１回転位置における荷重方向を第１記憶情報として記憶部６４に記憶させる。荷重方向は、第１荷重方向を含む。ステップＳ１６の終了後、制御部６２は、ステップＳ１７の処理を実行する。

【0055】

制御部６２は、ステップＳ１７において、第１制御状態でアクチュエータ５２を制御する。ステップＳ１７の終了後、制御部６２は、処理を終了する。

【0056】

制御部６２は、ステップＳ１８において、第１回転位置における荷重方向を第２記憶情報として記憶部６４に記憶させる。荷重方向は、第２荷重方向を含む。ステップＳ１８の終了後、制御部６２は、ステップＳ１９の処理を実行する。

【0057】

制御部６２は、ステップＳ１９において、第１記憶情報と第２記憶情報とが一致しているか否かを判定する。制御部６２は、第１記憶情報に含まれる第１荷重方向と第２記憶情報に含まれる第２荷重方向が所定の閾値以上異なる場合に、一致していないと判定する。第１記憶情報と第２記憶情報とが一致していると判定した場合、制御部６２は、ステップＳ１７の処理を実行する。第１記憶情報と第２記憶情報とが一致していないと判定した場合、制御部６２は、ステップＳ２０の処理を実行する。

【0058】

制御部６２は、ステップＳ２０において、第２制御状態でアクチュエータ５２を制御する。ステップＳ２０の終了後、制御部６２は、処理を終了する。

【0059】

図９、および、図１０は、ドライブユニット５０におけるモータ５４の配置の一例を示す。モータ５４は、ドライブユニット５０のハウジング５０Ａの内部に設けられる。モータ５４は、ステータ５４Ａと出力軸５４Ｂを含む。出力軸５４Ｂはモータ５４のロータである。図９に示されるモータ５４の出力軸５４Ｂは、クランク軸１２Ａの中心軸心ＣＬと平行に配置される。図１０に示されるモータ５４の出力軸５４Ｂは、クランク軸１２Ａの中心軸心ＣＬと交差するように配置される。ドライブユニット５０は、例えば遊星歯車機構５６をさらに含む。モータ５４は、遊星歯車機構５６を介して、第１回転体２６に推進力を付与する。

【0060】

＜第２実施形態＞
図１、図６、図７、および、図１１を参照して、第２実施形態のドライブユニット５０について説明する。第２実施形態のドライブユニット５０は、第１実施形態のドライブユニット５０と比較して、人力駆動力の荷重方向に基づいてライダーの疲労度を決定する点が異なる。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0061】

記憶部６４は、荷重方向と疲労度とを対応付けるテーブルを記憶する。荷重方向と疲労度とは、図６および図７に示される関係により対応付けられる。荷重方向と疲労度とを対応付けるテーブルは、任意に設定される。第１例では、第１回転位置における荷重方向と疲労度とが対応したテーブルが設定される。第２例では、基準となる荷重方向と入力部２２に入力される荷重方向との差異と疲労度とを対応付けるテーブルが設定される。基準となる荷重方向は、予め実験等により設定されていてもよく、第１ペダリング動作時の荷重方向を基準となる荷重方向として設定してもよい。

【0062】

制御部６２は、第１荷重方向によって第１疲労度を決定し、第２荷重方向によって第２疲労度を決定する。制御部６２は、入力部２２に入力される第１荷重方向、および、第２荷重方向と記憶部６４に記憶されているテーブルとを参照することで疲労度を決定する。第１荷重方向と第１疲労度との関係を予め定めておいてもよい。この場合、制御部６２は第２荷重方向のみを記憶部６４に記憶されているテーブルと参照することで疲労度を決定する。制御部６２は、ライダーの疲労度が第１疲労度であると判定した場合に第１制御状態でアクチュエータ５２を制御する。制御部６２は、ライダーの第２疲労度が第１疲労度よりも大きいと判定した場合に、第２制御状態でアクチュエータ５２を制御する。一例では、制御部６２は、第２疲労度が第１疲労度よりも大きい場合に、人力駆動力に対するモータ５４によって人力駆動車１０に付与される推進力の比率を大きくする。制御部６２は、第２疲労度が第１疲労度よりも大きい場合に、人力駆動車１０に付与される推進力を変化させるようにモータ５４を制御してもよい。第１例では、制御部６２は、人力駆動車１０に付与される推進力を大きくするようにモータ５４を制御する。第２例では、制御部６２は、人力駆動車１０に付与される推進力を小さくするようにモータ５４を制御する。

【0063】

図１１を参照して、制御部６２が実行する制御の一例について説明する。
一例では、制御部６２は、バッテリ４０からの給電によりステップＳ２１の処理を実行する。バッテリ４０からの給電が停止されるまで、制御部６２は、図１１に記載のステップＳ２１からステップＳ３０の制御を所定の時間間隔で実行する。

【0064】

制御部６２は、ステップＳ２１において、人力駆動車１０が傾斜しているか否かを判定する。人力駆動車１０が傾斜していると判定した場合、制御部６２は、ステップＳ２２の処理を実行する。人力駆動車が傾斜していないと判定した場合、制御部６２は、ステップＳ２３の処理を実行する。

【0065】

制御部６２は、ステップＳ２２において、第１回転位置の補正を実行する。ステップＳ２２の終了後、制御部６２は、ステップＳ２３の処理を実行する。

【0066】

制御部６２は、ステップＳ２３において、第１回転位置を決定する。ステップＳ２３の終了後、制御部６２は、ステップＳ２４の処理を実行する。

【0067】

制御部６２は、ステップＳ２４において、第１回転位置における荷重方向の演算を実行する。ステップＳ２４の終了後、制御部６２は、ステップＳ２５の処理を実行する。

【0068】

制御部６２は、ステップＳ２５において、第１ペダリング動作か否かを判定する。一例では、制御部６２は、ペダリング動作が開始されてから所定時間が経過したか否かに基づいて第１ペダリング動作か否かを判定する。一例では、制御部６２は、記憶部６４に第１疲労度が記憶されていない場合は第１ペダリング動作と判定し、第1疲労度が記憶されている場合は第２ペダリング動作であると判定する。第１ペダリング動作であると判定した場合、制御部６２は、ステップＳ２６の処理を実行する。第１ペダリング動作ではないと判定した場合、制御部６２は、第２ペダリング動作であると判定し、ステップＳ２８の処理を実行する。

【0069】

制御部６２は、ステップＳ２６において、荷重方向から決定される疲労度を第１記憶情報として記憶部６４に記憶させる。疲労度は、第１疲労度を含む。ステップＳ２６の終了後、制御部６２は、ステップＳ２７の処理を実行する。

【0070】

制御部６２は、ステップＳ２７において、第１制御状態でアクチュエータ５２を制御する。ステップＳ２７の終了後、制御部６２は、処理を終了する。

【0071】

制御部６２は、ステップＳ２８において、荷重方向から決定される疲労度を第２記憶情報として記憶部６４に記憶させる。疲労度は、第２疲労度を含む。ステップＳ２８の終了後、制御部６２は、ステップＳ２９の処理を実行する。

【0072】

制御部６２は、ステップＳ２９において、第１記憶情報と第２記憶情報とが一致しているか否かを判定する。制御部６２は、第１記憶情報に含まれる第１疲労度と第２記憶情報に含まれる第２疲労度とが所定の閾値以上異なる場合に、一致していないと判定する。第１記憶情報と第２記憶情報とが一致していると判定した場合、制御部６２は、ステップＳ２７の処理を実行する。第１記憶情報と第２記憶情報とが一致していないと判定した場合、制御部６２は、ステップＳ３０の処理を実行する。

【0073】

制御部６２は、ステップＳ３０において、第２制御状態でアクチュエータ５２を制御する。ステップＳ３０の終了後、制御部６２は、処理を終了する。

【0074】

＜第３実施形態＞
図１、および、図１２を参照して、第３実施形態の制御装置６０について説明する。第３実施形態の制御装置６０は、第１実施形態または第２実施形態の制御装置６０と比較して、検出装置６６の荷重方向の決定方法、および、制御する対象となる人力駆動車１０のコンポーネント８０が異なる。第１実施形態または第２実施形態と共通する構成については、第１実施形態または第２実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0075】

図１２に記載の制御装置６０は、人力駆動力が入力される入力部２２を含む人力駆動車１０に取り付けられるコンポーネント８０を制御する制御部６２を含む。制御部６２は、入力部２２に入力される人力駆動力の荷重方向によって疲労度を決定する。一例では、コンポーネント８０は、アクチュエータ８２である。制御部６２は、疲労度に応じてアクチュエータ８２を制御する。検出装置６６は、第３検出部７２をさらに備える。荷重方向は、さらに、クランク軸１２Ａの中心軸心に関する軸方向の第３荷重値に基づいて決定される。制御部６２は、コンポーネント８０と電力線通信によって通信可能に構成される。

【0076】

制御部６２は、アクチュエータ８２の出力を制御する。アクチュエータ８２は、人力駆動車１０に取り付けられるフロントディレイラ８４、リアディレイラ８６、アジャスタブルシートポスト８８、および、サスペンション９０の少なくとも１つを動作可能に構成される。

【0077】

制御部６２は、フロントディレイラ８４に設けられるアクチュエータ８２を動作させることで変速比を変更する。変速比は、フロントスプロケットとリアスプロケットとの丁数の比率である。制御部６２は、第２制御状態において、連結部材３０によって連結されるフロントスプロケットとリアスプロケットとの丁数差が小さくなるように、フロントディレイラ８４に設けられるアクチュエータ８２を動作させる。連結部材３０によって連結されるフロントスプロケットとリアスプロケットとの丁数差が小さくなることで変速比が小さくなる。第１例では、制御部６２は、荷重方向が第１荷重方向と異なる第２荷重方向である場合に、変速比が小さくなるようにアクチュエータ８２を制御する。第２例では、制御部６２は、第２疲労度が第１疲労度よりも大きい場合に、変速比が小さくなるようにアクチュエータ８２を制御する。

【0078】

制御部６２は、リアディレイラ８６に設けられるアクチュエータ８２を動作させることで変速比を変更する。第１例では、制御部６２は、荷重方向が第１荷重方向と異なる第２荷重方向である場合に、変速比が小さくなるようにアクチュエータ８２を制御する。第２例では、制御部６２は、第２疲労度が第１疲労度よりも大きい場合に、変速比が小さくなるようにアクチュエータ８２を制御する。

【0079】

制御部６２は、アジャスタブルシートポスト８８に設けられるアクチュエータ８２を動作させることで、シートチューブ１６Ａに対するシート４２の高さを変更する。制御部６２は、第２制御状態において、シートチューブ１６Ａに対するシート４２の高さが高くなるようにアクチュエータ８２を動作させる。第１例では、制御部６２は、荷重方向が第１荷重方向と異なる第２荷重方向である場合に、シートチューブ１６Ａに対するシート４２の高さが高くなるようにアクチュエータ８２を制御する。第２例では、制御部６２は、第２疲労度が第１疲労度よりも大きい場合に、シートチューブ１６Ａに対するシート４２の高さが高くなるようにアクチュエータ８２を制御する。

【0080】

制御部６２は、サスペンション９０に設けられるアクチュエータ８２を動作させることで、サスペンション９０のパラメータを変更する。一例では、制御部６２は、第２制御状態において、減衰率が大きくなるようにアクチュエータ８２を制御する。第１例では、制御部６２は、荷重方向が第１荷重方向と異なる第２荷重方向である場合に、減衰率を大きくするようにアクチュエータ８２を制御する。第２例では、制御部６２は、第２疲労度が第１疲労度よりも大きい場合に、減衰率を大きくするようにアクチュエータ８２を制御する。

【0081】

別の例では、コンポーネント８０は、報知装置９２である。制御部６２は、疲労度に関する情報を報知装置９２に出力する。疲労度に関する情報は、ライダーの現在の疲労度に関する情報、ライダーの疲労度に応じて実行される人力駆動車１０のアクチュエータ８２の制御に関する情報、および、ライダーに休息を促す情報の少なくとも１つを含む。

【0082】

＜変形例＞
各実施形態に関する説明は、本発明に従うドライブユニットおよび制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従うドライブユニットおよび制御装置は、例えば以下に示される各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0083】

・第１実施形態、および、第２実施形態において、制御部６２は、人力駆動力の他の要素も参照して制御を行う構成としてもよい。例えば、制御部６２は、人力駆動力の絶対値を参照する。制御部６２は、人力駆動力の絶対値が所定値未満である場合に、第２制御状態を実行するように構成される。

【0084】

・第１実施形態から第３実施形態において、記憶部６４は、ライダーの第１ペダリング動作時、および、第２ペダリング動作時の少なくとも１つにおける荷重方向に関する情報を記憶するように構成されていてもよい。制御部６２は、記憶部６４に保存される上記の情報をアクチュエータ５２、および、アクチュエータ８２の制御に利用できる。一例では、記憶部６４は、ライダーの第１ペダリング動作時の第１荷重値、および、第２荷重値を基準値として記憶する。制御部６２は、基準値と走行時の第１荷重値、および、第２荷重値とを比較して制御を行うように構成される。制御部６２は、基準値と走行時の第１荷重値、および、第２荷重値とが所定以上異なる場合に、第２制御状態でアクチュエータ５２、８２を制御する。

【0085】

・第３実施形態において、リアディレイラ８６に設けられるアクチュエータ８２の構成は、磁性流体を含む。制御部６２は、磁性流体に流れる電流値を制御することにより、第２回転体２８に含まれる複数のスプロケット間における連結部材３０の移動しやすさを変更する。

【0086】

・第３実施形態において、サスペンション９０に設けられるアクチュエータ８２の構成は、磁性流体を含む。制御部６２は、磁性流体に流れる電流値を制御することにより、サスペンション９０の動作パラメータを変更する。

【0087】

・第３実施形態において、制御部６２が制御するコンポーネント８０は、例えば制動装置を含んでいてもよい。制動装置は、電気的に動作するリムブレーキを含む。一例では、制御部６２は、第２制御状態において、リムブレーキによる制動力が高くなるようにアクチュエータを制御する。

【0088】

・第１から第３実施形態において、傾斜センサ７４を省略してもよい。この場合、制御部６２は、ペダリング動作において所定時間ごとの荷重方向を検出するように構成されていてもよい。所定時間において荷重方向が所定以上変化していた場合に、制御部６２は、人力駆動車１０が傾斜していると判定する。

【0089】

・第１実施形態、および、第２実施形態において、モータ５４は回生可能に構成されていてもよい。モータ５４によって発電された電力は、例えばバッテリ４０に蓄電される。

【0090】

・第１から第３実施形態において、制御部６２は、フロントディレイラ８４、および、リアディレイラ８６を他のパラメータを含めて制御するように構成されていてもよい。例えば、制御部６２は、荷重方向、または、ライダーの疲労度に加えて、記憶部６４に保存されるケイデンス、または、トルクと変速閾値との関係を示すテーブルを参照して変速を行う。テーブルは、第１制御状態時に参照する第１テーブルと第２制御状態時に参照する第２テーブルとを含む。テーブルは、人力駆動車１０の傾斜角度に基づいて設定されていてもよい。

【0091】

・制御部６２が第１ペダリング動作か否かを判定するための手段は、第１実施形態、および、第２実施形態で開示された手段に限らない。第１例では、制御部６２は、記憶部６４に第１ペダリング動作が実行されたことが記憶されているか否かに基づいて判定する。制御部６２は、第１ペダリング動作が実行されたことが記憶されている場合、ペダリング動作が開始されてからの時間によらず、第２ペダリング動作であると判定する。第２例では、制御部６２は、第１荷重方向、または、第１疲労度が記憶部６４に記憶されているか否かを判断する。制御部６２は、第１荷重方向が記憶部６４に保存されている場合、ペダリング動作が開始されてからの時間によらず、第２ペダリング動作であると判定する。

【0092】

・図１３に示されるように、制御装置６０、ドライブユニット５０、および、コンポーネント８０の少なくとも１つは、無線通信部９４を含んでいてもよい。コンポーネント８０は、フロントディレイラ８４、リアディレイラ８６、アジャスタブルシートポスト８８、サスペンション９０、および、報知装置９２の少なくとも１つを含む。無線通信部９４が行う無線通信の規格の一例は、ＡＮＴ＋（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）である。無線通信部９４は、制御装置６０に設けられる無線通信部９４Ａ、ドライブユニット５０に設けられる無線通信部９４Ｂ、および、コンポーネント８０に設けられる無線通信部９４Ｃの少なくとも１つを含む。制御部６２は、無線通信部９４Ａを介して、ドライブユニット５０、および、コンポーネント８０の少なくとも１つに対して、制御を実行するための制御信号を送信する。無線通信部９４Ｂ、および、無線通信部９４Ｃは、無線通信部９４Ａからの制御信号を受信する。ドライブユニット５０、および、コンポーネント８０の両方を制御する場合、制御部６２は、第１制御状態、または、第２制御状態に基づいて制御信号を出力し、ドライブユニット５０、および、コンポーネント８０を同時に制御する。コンポーネント８０の少なくとも１つがさらに演算処理装置を含み、他のコンポーネント８０と通信可能に構成されていてもよい。

【0093】

・制御装置６０、ドライブユニット５０、および、コンポーネント８０の少なくとも１つは、バッテリ９６を含んでいてもよい。一例では、バッテリ９６は、キャパシタである。バッテリ９６は、ドライブユニット５０に電力を供給するバッテリ９６Ａ、および、コンポーネント８０に電力を供給するバッテリ９６Ｂの少なくとも１つを含む。ドライブユニット５０は、バッテリ４０、および、バッテリ９６Ａの少なくとも１つから電力が供給される。ドライブユニット５０は、電力線を介して、バッテリ４０と電気的に接続される。コンポーネント８０は、バッテリ４０、および、バッテリ９６Ｂの少なくとも１つから電力が供給される。コンポーネント８０は、電力線を介して、バッテリ４０と電気的に接続される。

【0094】

・本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、その選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0095】

１０…人力駆動車、１２Ａ…クランク軸、２２…入力部、５０…人力駆動車用ドライブユニット、５２，８２…アクチュエータ、５４…モータ、６０…人力駆動車用制御装置、８０…コンポーネント、８４…フロントディレイラ、８６…リアディレイラ、８８…アジャスタブルシートポスト、９０…サスペンション、９２…報知装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】