特許 7424947 重機の自動制動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-22

(45)【発行日】2024-01-30

(54)【発明の名称】重機の自動制動装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20240123BHJP

   E02F 3/76 20060101ALI20240123BHJP

   E02F 9/24 20060101ALI20240123BHJP

   F02D 29/00 20060101ALI20240123BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240123BHJP

   B60W 30/14 20060101ALI20240123BHJP

   B60W 10/00 20060101ALI20240123BHJP

   B60W 10/04 20060101ALI20240123BHJP

   B60W 10/18 20120101ALI20240123BHJP

   B60W 10/06 20060101ALI20240123BHJP

   B60W 10/11 20120101ALI20240123BHJP

   B60W 10/184 20120101ALI20240123BHJP

   F16H 61/21 20060101ALI20240123BHJP

   F16H 63/50 20060101ALI20240123BHJP

   F16H 61/28 20060101ALI20240123BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20240123BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 B

E02F3/76 A

E02F9/24 B

F02D29/00 B

B60W60/00

B60W30/14

B60W10/00 148

B60W10/00 120

B60W10/06

B60W10/11

B60W10/184

F16H61/21

F16H63/50

F16H61/28

B60T7/12 C

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020148677

(22)【出願日】2020-09-04

(65)【公開番号】P2022043418

(43)【公開日】2022-03-16

【審査請求日】2022-12-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000181354

【氏名又は名称】鹿島道路株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100169960

【弁理士】

【氏名又は名称】清水 貴光

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 泰

(72)【発明者】

【氏名】野田 哲也

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 圭祐

(72)【発明者】

【氏名】中渡瀬 圭吾

【審査官】松本 泰典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１２８１５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１９６１２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１４５６５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１９５２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１４８１９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１１７０６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－２４９０８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０２１４２３７（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／２０

Ｅ０２Ｆ ３／７６

Ｅ０２Ｆ ９／２４

Ｆ０２Ｄ ２９／００

Ｂ６０Ｗ ６０／００

Ｂ６０Ｗ ３０／１４

Ｂ６０Ｗ １０／００

Ｂ６０Ｗ １０／０４

Ｂ６０Ｗ １０／０６

Ｂ６０Ｗ １０／１１

Ｂ６０Ｗ １０／１８４

Ｆ１６Ｈ ６１／２１

Ｆ１６Ｈ ６３／５０

Ｆ１６Ｈ ６１／２８

Ｂ６０Ｔ ７／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エンジンの駆動力を変速機を介して駆動輪に伝達する重機が後退する際に前記重機と物体との距離に応じて前記重機の後進速度を制御するとともに制動ブレーキを作動させる重機の自動制動装置であって、
前記重機と物体との距離を計測する計測部と、
前記物体の位置が前記重機からの距離に応じて区分される第１、第２の感知領域を少なくとも含む複数の感知領域の何れに属するか又は何れの感知領域にも属しないかを特定する識別部と、
前記重機の減速を行う操作ペダル又は操作レバーを操作するアクチュエータと、
前記識別部の特定結果に応じて、前記アクチュエータのうち少なくとも一つを作動させる制御部と、
を備え、
前記アクチュエータは、前記エンジンの回転数を制御するアクセルペダル、前記駆動輪を制動するブレーキペダル、前記変速機の変速段数を変更するシフトレバー及び前記エンジンから前記変速機に伝達される駆動力を遮断するインチングペダルにそれぞれ設けられ、
前記識別部が前記第２の感知領域に前記重機が属すると判定した場合、前記制御部は、前記アクセルペダルに設けられた前記アクチュエータを作動して、前記アクセルペダルを戻してエンジンブレーキを作動させて前記重機を減速させ、
前記識別部が前記第２の感知領域より前記物体に近い距離に設定された前記第１の感知領域に前記重機が属すると判定した場合、前記制御部は、前記アクセルペダル、前記ブレーキペダル及び前記インチングペダルにそれぞれ設けられた前記アクチュエータを作動して、前記エンジンブレーキを作動させつつ前記駆動輪を制動して前記重機を減速させるとともに、前記エンジンから前記変速機に伝達される駆動力を遮断することを特徴とする重機の自動制動装置。

【請求項2】

前記制御部は、前記重機の後退時の後進速度が予め定められた前記重機の上限後退速度以下になるように制御したうえで前記重機の後進自動制動を行うことを特徴とする請求項１に記載の重機の自動制動装置。

【請求項3】

前記重機は、モータグレーダであることを特徴とする請求項１又は２に記載の重機の自動制動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、エンジンを搭載した自走式の重機の自動制動装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

土木工事では、作業内容に応じた重機が用いられるが、重機の周囲には作業員や他の重機等が存在する混在作業が余儀なくされている。このような重機として、路面や地面の整地作業や除雪作業等で用いられるモータグレーダ等が知られている（例えば、特許文献１参照）

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－１４８１９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上述したような重機では、重機の後退時には、オペレータが後ろを振り返って後方の安全を確認しながらハンドル操作を行うため、危険を回避するための操作の遅れや判断ミスが生じ、重機周辺の作業員や他の重機との接触事故が少なからず発生する虞があった。

【0005】

このような接触事故を防止するために、超音波やレーザ等を用いた障害物検知センサを用いて、警報によって作業員や他の重機の接近をオペレータに注意を促し、また作業員に注意を促すものも知られているが、オペレータがハンドル操作又は制動操作を確実に実行することは難しいのが現状である。

【0006】

そこで、重機が後退する際に、周囲で作業中の作業員や他の重機と接触することを抑制するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明に係る重機の自動制動装置は、エンジンの駆動力を変速機を介して駆動輪に伝達する重機が後退する際に前記重機と物体との距離に応じて前記重機の後進速度を制御するとともに制動ブレーキを作動させる重機の自動制動装置であって、前記重機と物体との距離を計測する計測部と、前記物体の位置が前記重機からの距離に応じて区分される第１、第２の感知領域を少なくとも含む複数の感知領域の何れに属するか又は何れの感知領域にも属しないかを特定する識別部と、前記重機の減速を行う操作ペダル又は操作レバーを操作するアクチュエータと、前記識別部の特定結果に応じて、前記アクチュエータのうち少なくとも一つを作動させる制御部と、を備え、前記アクチュエータは、前記エンジンの回転数を制御するアクセルペダル、前記駆動輪を制動するブレーキペダル、前記変速機の変速段数を変更するシフトレバー及び前記エンジンから前記変速機に伝達される駆動力を遮断するインチングペダルにそれぞれ設けられ、前記識別部が前記第２の感知領域に前記重機が属すると判定した場合、前記制御部は、前記アクセルペダルに設けられた前記アクチュエータを作動して、前記アクセルペダルを戻してエンジンブレーキを作動させて前記重機を減速させ、前記識別部が前記第２の感知領域より前記物体に近い距離に設定された前記第１の感知領域に前記重機が属すると判定した場合、前記制御部は、前記アクセルペダル、前記ブレーキペダル及び前記インチングペダルにそれぞれ設けられた前記アクチュエータを作動して、前記エンジンブレーキを作動させつつ前記駆動輪を制動して前記重機を減速させるとともに、前記エンジンから前記変速機に伝達される駆動力を遮断する。

【0008】

この構成によれば、物体が位置する感知領域に応じて、操作ペダル又は操作レバーを遠隔操作することにより、重機を段階的に減速させる自動制動が可能となるため、周囲で作業中の作業員や他の重機と接触することなく、安全に後進することができる。さらに、重機を段階的に減速させるため、過度に遅い速度で後進することなく、オペレータのストレスを軽減することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明は、重機と周辺の作業員又は他の重機との接触を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の一実施形態に係る自動制動装置を適用したモータグレーダを示す側面図及び後方図。

【図2】自動制動装置の構成を示すブロック図。

【図3】モータグレーダを自動で制動させる手順を示すフローチャート。

【図4】後退開始時の速度毎のモータグレーダの自動制動の手順を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0011】

本発明の一実施形態について図面に基づいて説明する。なお、以下では、構成要素の数、数値、量、範囲等に言及する場合、特に明示した場合及び原理的に明らかに特定の数に限定される場合を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でも構わない。

【0012】

また、構成要素等の形状、位置関係に言及するときは、特に明示した場合及び原理的に明らかにそうでないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似又は類似するもの等を含む。

【0013】

また、図面は、特徴を分かり易くするために特徴的な部分を拡大する等して誇張する場合があり、構成要素の寸法比率等が実際と同じであるとは限らない。また、断面図では、構成要素の断面構造を分かり易くするために、一部の構成要素のハッチングを省略することがある。

【0014】

図１は、本発明の一実施形態に係る自動制動装置２０を適用したモータグレーダ１を模式的に示す図であり、図１（ａ）は側面図、図１（ｂ）は後方図である。図２は、自動制動装置２０の構成を示す模式図である。

【0015】

〈モータグレーダ〉
モータグレーダ１は、路面や地面の整地作業や除雪作業等で用いられる自走式の重機である。なお、自動制動装置２０を適用可能な重機は、モータグレーダに限定されるものではない。

【0016】

モータグレーダ１は、フレーム２と、キャビン３と、作業機４と、を備えている。

【0017】

フレーム２は、前部フレーム２ａと、後部フレーム２ｂとで構成されている。前部フレーム２ａの前端には、片側１輪ずつの前輪５が取り付けられている。後部フレーム２ｂは、前部フレーム２ａの後方に接続されている。後部フレーム２ｂには、片側２輪ずつの後輪６が取り付けられている。後輪６は、図示しないタンデムドライブ装置を介して連結されている。また、後部フレーム２ｂには、エンジン７及び変速機８等が収容されている。

【0018】

キャビン３は、後部フレーム２ｂに載置されている。キャビン３の内部には、ハンドル、アクセルペダル９、ブレーキペダル１０、インチングペダル１１及びシフトレバー１２等のモータグレーダ１の走行を操作する操作ペダル及び操作レバー並びに作業機４の操作レバー等から成る操作部１３が設けられている。モータグレーダ１のオペレータは、操作部１３を介してモータグレーダ１を制御することができる。

【0019】

アクセルペダル９は、踏み込み量（アクセル開度）を検出するセンサが設けられており、アクセルペダル９の踏み込み量に応じて、エンジン７の回転数を所望の回転数に設定する。

【0020】

ブレーキペダル１０は、踏み込み量（ブレーキ開度）を検出するセンサが設けられており、ブレーキペダル１０の踏み込み量に応じ、ブレーキ油圧回路を介して４輪の後輪６を制動する。

【0021】

インチングペダル１１は、踏み込み量を検出するセンサが設けられており、インチングペダル１１の踏み込み量に応じ、エンジン７から変速機８に伝達される駆動力を遮断するインチング操作を行う。

【0022】

シフトレバー１２は、シフトレバー１２の位置に応じて、変速機８の変速段数を操作するものであり、例えば、前進１速～８速及び後進１速～４速の速度段を選択可能である。

【0023】

作業機４は、ドローバ１４と、サークル１５と、ブレード１６と、各種の油圧シリンダ１６～１８と、を備えている。

【0024】

ドローバ１４の前端部は、前部フレーム２ａの前端部に揺動可能に接続されている。前部フレーム２ａを挟んで両側に設けられた一対のリフトシリンダ１７が同期して伸縮することにより、ドローバ１４の後端部が上下に昇降可能である。また、一対のリフトシリンダ１７が異なって伸縮することにより、モータグレーダ１の前後方向に沿った軸を中心に上下に揺動可能である。

【0025】

サークル１５は、ドローバ１４の後端部に回転可能に設けられている。サークル１５は、図示しない油圧モータによって駆動され、平面から視てドローバ１４に対して時計回り又は反時計回りに回転可能である。

【0026】

ブレード１６は、ブレードシリンダ１８の伸縮によって、サークル１５に対して左右方向に進退移動可能である。また、ブレード１６は、サークル１５に支持されたチルトシリンダ１９によって、サークル１５に対して左右方向に沿った軸を中心に揺動することができる。

【0027】

変速機８は、トルクコンバータと、トランスミッションと、を備えている。変速機８は、エンジン７の駆動力が、トルクコンバータを介してトランスミッションに伝達されるトルコンモードと、エンジン７の駆動力が、トルクコンバータを介さずトランスミッションに直接伝達されるダイレクトモードと、を切換可能に構成されている。変速機８は、エンジン７の駆動力をタンデム装置を介して駆動輪である後輪６に伝達する。

【0028】

〈自動制動装置〉
自動制動装置２０は、モータグレーダ１に設けられている。図２に示すように、自動制動装置２０は、リフレクタ検知カメラ２１と、ミリ波レーダ２２と、識別部２３と、制御部２４と、を備えている。

【0029】

リフレクタ検知カメラ２１及びミリ波レーダ２２は、後部フレーム２ｂの後端に設けられており、モータグレーダ１後方の画像を撮影可能である。

【0030】

リフレクタ検知カメラ２１が撮影した画像には、モータグレーダ１後方に存在する物体、具体的には作業員等の人間や重機等の障害物が含まれ得る。また、リフレクタ検知カメラ２１は、モータグレーダ１から反射板を有する物体（安全ベスト、安全チョッキ等の反射板を着用した作業員又は他の反射板を備えた重機等）までの距離を計測することができる。

【0031】

ミリ波レーダ２２は、リフレクタ検知カメラ２１の死角で比較的近距離に存在する物体までの距離を計測する。なお、モータグレーダ１から物体までの距離を計測する計測部は、計測範囲が十分に確保可能であれば、必ずしもリフレクタ検知カメラ２１及びミリ波レーダ２２の両方を備えている必要はなく、何れか一方であっても構わない。

【0032】

識別部２３及び制御部２４は、図示しない筐体に収容されて、モータグレーダ１に搭載されている。識別部２３は、リフレクタ検知カメラ２１が計測した反射板を有する物体までの距離及びミリ波レーダ２２が計測したモータグレーダ１から物体までの距離に応じて、物体の位置がモータグレーダ１からの距離に応じて区分される第１、第２、第３の感知領域の何れに属するか又は第１、第２、第３の感知領域の何れにも属しないかを特定する。モータグレーダ１から第１、第２、第３の感知領域までの各距離は、任意に設定可能であり、本実施形態では、第１感知領域は、物体までの距離が０～３ｍ、第２の感知領域は、物体までの距離が３～１０ｍ、第３の感知領域は、物体までの距離が１０～２０ｍにそれぞれ設定されているが、これらの数値に限定されるものではない。

【0033】

制御部２４は、例えば、ＣＰＵ、メモリ等により構成される。なお、制御部２４の機能は、ソフトウェアを用いて制御することにより実現される。制御部２４は、モータグレーダ１の後進速度、予め想定された各種装置の制動力によって定まる制動距離及び識別部２３が特定した物体の位置に応じて、各種アクチュエータ２５～２８を作動させる。

【0034】

アクチュエータ２５～２８は、例えば、操作ペダル又は操作レバーに接続された出力部材（アーム等）に連結され、アクチュエータ２５～２８の動作に連動して出力部材が操作ペダル又は操作レバーを操作するように構成された公知の機構である。

【0035】

アクチュエータ２５は、アクセルペダル９に取り付けられている。アクチュエータ２５が作動すると、アクセルペダル９が戻されて、アクセルペダル９の踏み込み量が減少する。なお、アクチュエータ２５によるアクセルペダル９の踏み戻し量は、モータグレーダ１に作用させるエンジンブレーキの制動力に応じて予め設定されている。

【0036】

アクチュエータ２６は、ブレーキペダル１０に取り付けられている。アクチュエータ２６が作動すると、ブレーキペダル１０が押されて、ブレーキペダル１０の踏み込み量が増大する。なお、アクチュエータ２６によるブレーキペダル１０の踏み込み量は、モータグレーダ１に作用させるフットブレーキの制動力に応じて予め設定されている。

【0037】

アクチュエータ２７は、シフトレバー１２に取り付けられている。アクチュエータ２７が作動すると、シフトレバー１２の位置が移動して、変速機８の変速段が変更される。なお、モータグレーダ１１の後進速度の関係から、アクチュエータ２７は、後進１から後進３速までを選択可能に設定されている。

【0038】

アクチュエータ２８は、インチングペダル１１に取り付けられている。アクチュエータ２８が作動すると、インチングペダル１１が押される。

【0039】

また、制御部２４は、モータグレーダ１が後進する際に、モータグレーダ１のオペレータへの注意喚起及びモータグレーダ１の周囲の作業員にモータグレーダ１の接近を知らせる出力部（回転灯２９、スピーカ３０）を作動させる。

【0040】

次に、自動制動装置２０を用いてモータグレーダ１を段階的に減速させる自動制動の手順について、図３、４に基づいて説明する。なお、以下では、モータグレーダ１と物体との間に、制動距離と比較して十分な距離（例えば、２０ｍ以上）が確保されている場合を例に説明する。

【0041】

オペレータがシフトレバー１２を後進の速度段（後進１速～３速）に入れて、モータグレーダ１が後進を開始すると、自動制動装置２０が自動制動を開始する（ステップＳ１）。リフレクタ検知カメラ２１及びミリ波レーダ２２は、モータグレーダ１後方の物体までの距離を常に計測し続ける。

【0042】

次に、モータグレーダ１が物体まで２０ｍまで接近した場合には、識別部２３は、モータグレーダ１が第３の感知領域（図３、４中の「エリア３」）に達したと判定する（ステップＳ２）。

【0043】

次に、制御部２４は、変速機８の変速段が２速以下である否かを判定する（ステップＳ３）。

【0044】

変速機８の変速段が、１速又は２速である場合には（ステップＳ３のＹｅｓ）、制御部２４は、変速機８の変速段を維持する（ステップＳ４）。すなわち、図４に示すように、変速機８が１速である場合には、１速を維持し、変速機８が２速である場合には、２速を維持する。

【0045】

一方、変速機８の変速段が、３速である場合には（ステップＳ３のＮｏ）、制御部２４は、アクチュエータ２７を作動させて、変速機８を２速に変速させる（ステップＳ５）。すなわち、図４に示すように、変速機８が３速である場合には、２速に変速させる。

【0046】

このようにして、第３の感知領域内では、モータグレーダ１が、１速又は２速の緩やかな速度で後進する。また、第３の感知領域内では、回転灯２９、スピーカ３０を作動させて、モータグレーダ１のオペレータへ注意喚起を行うとともに、モータグレーダ１の周囲の作業員にモータグレーダ１の接近を知らせる。

【0047】

次に、モータグレーダ１が物体との距離が１０ｍまで接近すると、識別部２３は、モータグレーダ１が第２の感知領域（図３、４中の「エリア２」）に達したと判定する（ステップＳ６）。

【0048】

次に、制御部２４は、アクチュエータ２５を作動させて、アクセルペダル９を戻して、エンジンブレーキを作動させる（ステップＳ７）。これにより、第２の感知領域内では、モータグレーダ１が、１速又は２速の緩やかな速度で後進をしつつ、エンジンブレーキによって徐々に減速することにより、第２の感知領域から第１の感知領域（図３、４中の「エリア１」）へ移行するときには、モータグレーダ１をアイドリング速（１速：２ｋｍ／ｈ、２速：４ｋｍ／ｈ）まで減速させることができる。また、第２の感知領域内では、回転灯２９、スピーカ３０を作動させて、モータグレーダ１のオペレータへ注意喚起を行うとともに、モータグレーダ１周囲の作業員にモータグレーダ１の接近を知らせる。

【0049】

次に、モータグレーダ１が物体との距離が３ｍまで接近すると、識別部２３は、モータグレーダ１が第１の感知領域に達したと判定する（ステップＳ８）。

【0050】

次に、制御部２４は、アクチュエータ２５を作動させて、アクセルペダル９を戻して、エンジンブレーキを作動させ、アクチュエータ２６を作動させて、ブレーキペダル１０を押してフットブレーキを作動させ、さらに、アクチュエータ２８を作動させて、インチングペダル１１を押してエンジン７から変速機８に伝達される駆動力を遮断するインチング操作を行う（ステップＳ９）。すなわち、第１の感知領域内では、モータグレーダ１が、１速又は２速の緩やかな速度で後進をしつつ、エンジンブレーキ及びフットブレーキによって減速され、さらに、インチング操作により、エンジン７の駆動力が後輪６に伝達しなくなる。ここで、モータグレーダ１がアイドリング速度まで減速した後に、フットブレーキを作動させることにより、オペレータへのブレーキショックを軽減するとともに、整地面へダメージを軽減することができる。

【0051】

なお、制動力を確保可能であれば、必ずしもエンジンブレーキ及びフットブレーキの作動並びにインチング操作を並行して行う必要はなく、例えば、エンジンブレーキ及びフットブレーキの作動のみであっても構わない。

【0052】

そして、モータグレーダ１が停止すると、制御部２４は、自動制動を終了する（ステップＳ１０）。

【0053】

このようにして、モータグレーダ１は、物体との距離に応じて自動で制動されるため、周囲で作業中の作業員や他の重機と接触することなく、安全に後進することができる。さらに、モータグレーダ１を段階的に減速させるため、過度に遅い速度で後進することなく、オペレータのストレスを軽減することができる。

【0054】

このようにして、本実施形態に係る自動制動装置２０は、エンジン７の駆動力を変速機８を介して後輪６に伝達するモータグレーダ１が後退する際にモータグレーダ１と物体との距離に応じてモータグレーダ１の後進速度を制御するとともに制動ブレーキを作動させる自動制動装置２０であって、モータグレーダ１と物体との距離を計測するリフレクタ検知カメラ２１及びミリ波レーダ２２と、物体の位置がモータグレーダ１からの距離に応じて区分される第１、第２、第３の感知領域の何れに属するか又は第１、第２、第３の感知領域の何れにも属しないかを特定する識別部２３と、モータグレーダ１の減速を行う操作ペダル又は操作レバーを遠隔操作するアクチュエータ２５～２８と、識別部２３の特定結果に応じて、アクチュエータ２５～２８のうち少なくとも一つを作動させる制御部２４と、を備えている構成とした。

【0055】

この構成によれば、物体が位置する第１、第２、第３の感知領域に応じて、アクチュエータ２５～２８を介して操作ペダル又は操作レバーを遠隔操作することにより、モータグレーダ１を段階的に減速させる自動制動が可能となるため、周囲で作業中の作業員や他の重機と接触することなく、安全に後進することができる。さらに、モータグレーダ１を段階的に減速させるため、過度に遅い速度で後進することなく、オペレータのストレスを軽減することができる。

【0056】

また、自動制動装置２０は、アクチュエータ２５～２８が、エンジン７の回転数を制御するアクセルペダル９、後輪６を制動するブレーキペダル１０、変速機８の変速段数を変更するシフトレバー１２及びエンジン７から変速機８に伝達される駆動力を遮断するインチングペダル１１にそれぞれ設けられている構成とした。

【0057】

この構成によれば、アクチュエータ２５～２８を作動させることにより、エンジンブレーキの作動、フットブレーキの作動、変速機８の変速段数の変更又はインチング操作を適宜組み合わせて実施可能なため、モータグレーダ１を段階的に減速させる自動制動を円滑に行うことができる。

【0058】

また、自動制動装置２０は、制御部２４が、モータグレーダ１の後退時の後進速度が予め定められたモータグレーダ１の上限後退速度以下になるように制御したうえでモータグレーダ１の後進自動制動を行う構成とした。

【0059】

この構成によれば、モータグレーダ１が不用意に高速で後進することを抑制して、作業中の作業員や他の重機との接触を回避することができる。

【0060】

また、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り、上記以外にも種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。

【符号の説明】

【0061】

１ ：モータグレーダ
２ ：フレーム
２ａ ：前部フレーム
２ｂ ：後部フレーム
３ ：キャビン
４ ：作業機
５ ：前輪
６ ：後輪（駆動輪）
７ ：エンジン
８ ：変速機
９ ：アクセルペダル
１０ ：ブレーキペダル
１１ ：インチングペダル
１２ ：シフトレバー
１３ ：操作部
１４ ：ドローバ
１５ ：サークル
１６ ：ブレード
１７ ：リフトシリンダ
１８ ：ブレードシリンダ
１９ ：チルトシリンダ
２０ ：自動制動装置
２１ ：リフレクタ検知カメラ（計測部）
２２ ：ミリ波レーダ（計測部）
２３ ：識別部
２４ ：制御部
２５、２６、２７、２８：アクチュエータ
２９：回転灯
３０：スピーカ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】