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特許7425215ヒューマンマシンインターフェースシステムにおける記憶装置の交換方法{Method for Changing of Storage Apparatus in Human Machine Interface System}
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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-22
(45)【発行日】2024-01-30
(54)【発明の名称】ヒューマンマシンインターフェースシステムにおける記憶装置の交換方法{Method for Changing of Storage Apparatus in Human Machine Interface System}
(51)【国際特許分類】
   G06F 3/06 20060101AFI20240123BHJP
   G06F 12/06 20060101ALI20240123BHJP
【FI】
G06F3/06 304J
G06F12/06 515H
G06F12/06 524
【請求項の数】 4
(21)【出願番号】P 2022547873
(86)(22)【出願日】2020-12-23
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2023-04-05
(86)【国際出願番号】 KR2020019007
(87)【国際公開番号】W WO2021167228
(87)【国際公開日】2021-08-26
【審査請求日】2022-08-05
(31)【優先権主張番号】10-2020-0020981
(32)【優先日】2020-02-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(73)【特許権者】
【識別番号】593121379
【氏名又は名称】エルエス、エレクトリック、カンパニー、リミテッド
【氏名又は名称原語表記】LS ELECTRIC CO., LTD.
【住所又は居所原語表記】127,LS-ro,Dongan-gu,Anyang-si,Gyeonggi-do,Republic of Korea
(74)【復代理人】
【識別番号】100143823
【弁理士】
【氏名又は名称】市川 英彦
(74)【代理人】
【識別番号】100232275
【弁理士】
【氏名又は名称】和田 宣喜
(72)【発明者】
【氏名】キム,ギョンレ
【審査官】田中 啓介
(56)【参考文献】
【文献】特開2011-018204(JP,A)
【文献】特開2016-012172(JP,A)
【文献】特開2016-066145(JP,A)
(58)【調査した分野】(Int.Cl.,DB名)
G05B19/04-19/05
G06F3/06-3/08
G06F12/00-12/06
G06F13/16-13/18
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
HMI(human machine interface)装置により、PLC(Programmable Logic Controller)システムにおいて発生したイベントに関連するデータを少なくとも1つの作業オブジェクトとして生成するステップと、
前記HMI装置により、第1記憶装置に前記作業オブジェクトを保存するステップと、
前記HMI装置により、前記第1記憶装置に前記作業オブジェクトを保存している間に第2記憶装置の接続を確認するステップと、
前記HMI装置により、前記第2記憶装置に対する選択信号を受信するステップと、
前記HMI装置により、前記選択信号に従って前記第1記憶装置に対する前記作業オブジェクトの保存を完了させるステップと、
前記HMI装置により、前記第2記憶装置に、前記第1記憶装置に対する保存が完了した前記作業オブジェクトに関連するイベントの後に発生したイベントに関連する少なくとも1つの作業オブジェクトから保存するステップと、
含むことを特徴とする記憶装置の交換方法。
【請求項2】
請求項1において、
前記選択信号を受信するステップは、
前記第1記憶装置に前記作業オブジェクトを保存している間に前記第2記憶装置の前記接続確認したときに記憶装置の選択ウィンドウを表示するステップと、
前記選択ウィンドウで前記第2記憶装置に対する前記選択信号を受信するステップと、
を含むことを特徴とする記憶装置の交換方法。
【請求項3】
請求項2において、
前記HMI装置により、前記少なくとも1つの作業オブジェクトのための記憶装置を前記第2記憶装置に変更するステップ
をさらに含むことを特徴とする記憶装置の交換方法。
【請求項4】
請求項3において、
前記HMI装置により、前記第1記憶装置への前記作業オブジェクトの保存が完了したときに、前記第1記憶装置の取り外しが可能な時点確認するステップと、
前記HMI装置により、前記第1記憶装置の取り外しを検知するステップと、
をさらに含むことを特徴とする記憶装置の交換方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ヒューマンマシンインターフェースシステムにおける記憶装置の交換方法に関する。
【背景技術】
【0002】
最近、自動化装備の使用分野が多様化し、要求される機能が複雑化するにつれ、自動化装備を運営者が効果的に制御及び監視するためのユーザ用インターフェース装置の必要性が増加している。このような自動化装備の制御及び監視のためのユーザ用インターフェース装置をHMI(human machine interface)という。
【0003】
一般的なHMIシステムは、PLC(programmable logic controller)、インバーター、ロボットなどの産業用制御機のデータをユーザに直観的に表示する機能、及びユーザから入力された制御命令に従って産業用制御機を制御する機能を行う。特に、HMIシステムは、産業用制御機で既設定のイベントが発生した場合、産業用制御機からイベントに関するデータを読み出し、HMIシステム内の記憶装置に記録する機能を行う。このとき、既設定のイベントは、ユーザの所望する時間の到来、産業用制御機のデータが特定の条件を満たす場合、産業用制御機のデータが、指定された条件を外れた後に指定された条件に復帰する場合などを含んでもよい。
【0004】
しかし、最近、記憶装置に記録されたデータの活用に対する要求が高くなり、HMIシステムに少なくとも1つの外部記憶装置を接続させて外部記憶装置にデータを保存し、外部記憶装置に保存されたデータを活用する場合が多くなっている。特に、データを保存する外部記憶装置を交換する場合、データが破損するか、外部記憶装置の交換時間中にデータの記録が漏れるという問題が発生する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
このような従来の問題点を解決するための本発明の実施例は、HMI装置に既に接続された第1記憶装置へのデータ保存中に、第2記憶装置が新しく接続されてデータの保存位置が第2記憶装置に変更されても、データの損傷及びデータ記録の漏れが生じることなく第2記憶装置にデータを保存できる、ヒューマンマシンインターフェースシステムにおける記憶装置の交換方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の実施例による記憶装置の交換方法は、HMI(human machine interface)装置に接続された第1記憶装置にデータを記録するステップ、前記データ記録中に第2記憶装置に対する選択信号を受信するステップ、前記選択信号に基づいて前記第1記憶装置へのデータ記録を中止するステップ、及び前記第2記憶装置に前記データ記録を再実行するステップを含むことを特徴とする。
【0007】
また、選択信号を受信するステップは、前記第1記憶装置への前記データ記録中に前記第2記憶装置の接続が確認されるステップ、前記第2記憶装置の接続確認時に記憶装置の選択ウィンドウを表示するステップ、及び前記選択ウィンドウで前記第2記憶装置に対する選択信号を受信するステップを含むことを特徴とする。
【0008】
また、データ記録を中止するステップの後、前記データ記録のための記憶装置を前記第2記憶装置に変更するステップをさらに含むことを特徴とする。
【0009】
また、第1記憶装置にデータを記録するステップの前、少なくとも1つのイベントに対するデータを少なくとも1つの作業オブジェクトとして生成するステップをさらに含むことを特徴とする。
【0010】
また、第1記憶装置にデータを記録するステップは、前記少なくとも1つの作業オブジェクトを受信して前記第1記憶装置に保存するステップであることを特徴とする。
【0011】
また、データ記録のための記憶装置を前記第2記憶装置に変更するステップは、前記第1記憶装置に保存中のイベントに対する作業オブジェクトの保存を完了するステップ、及び前記第1記憶装置への保存が完了した後に発生したイベントに対する作業オブジェクトの記憶装置を前記第2記憶装置に変更するステップを含むことを特徴とする。
【0012】
また、データ記録を再実行するステップの後、前記第1記憶装置への前記作業オブジェクトの保存が完了すると、前記第1記憶装置の取り外しが可能な時点として確認するステップ、及び前記第1記憶装置の取り外しを検知するステップをさらに含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【0013】
上述したように、本発明によるヒューマンマシンインターフェースシステムにおける記憶装置の交換方法は、HMI装置に既に接続された第1記憶装置へのデータ保存中に、第2記憶装置が新しく接続されてデータの保存位置が第2記憶装置に変更されても、データの損傷及びデータ記録の漏れを解消することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0014】
図1】従来のHMI装置に接続された外部記憶装置にデータを記録する過程を説明するための図である。
図2】本発明の実施例による記憶装置の交換システムを示す図である。
図3】本発明の実施例によるHMI装置を示す図である。
図4】本発明の実施例によるHMI装置で記憶装置を交換する方法を説明するための手順図である。
図5】本発明の実施例によるHMI装置に接続された外部記憶装置にデータを記録する過程を説明するための図である。
図6】本発明の実施例によるデータ記録時にHMI装置に接続された外部記憶装置を選択する選択ウィンドウを示す画面例示図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
以下、本発明による好ましい実施形態を添付の図面を参照して詳しく説明する。添付の図面と共に以下に開示される詳細な説明は、本発明の例示的な実施形態を説明しようとするものであり、本発明が実施できる唯一の実施形態を意味しようとするものではない。図面で本発明を明確に説明するために説明と関係ない部分は省略でき、明細書全体を通じて同一又は類似の構成要素に対しては同一の参照符号を使用できる。
【0016】
本発明の一実施例において、「又は」、「少なくとも1つ」などの表現は、一緒に羅列された単語のうち1つを意味するか、又は2つ以上の組み合わせを意味することができる。例えば、「A又はB」、「A及びBのうち少なくとも1つ」は、A又はBのうち1つのみを含んでもよく、AとBを全て含んでもよい。
【0017】
図1は、従来のHMI装置に接続された外部記憶装置にデータを記録する過程を説明するための図である。
【0018】
図1を参照すると、一般にPLC(programmable logic controller)システム(図示せず)と接続されたHMI(human machine interface)装置(100)は、既設定のイベントが発生すると、発生したイベントに関するデータを該当ファイルに記録し、該当ファイルを記憶装置Aに保存する。このとき、既設定のイベントは、ユーザの所望する時間の到来(例えば、アラーム)、データに対する時間別状況記録(例えば、ロギング)などを含んでもよい。
【0019】
より具体的に、HMI装置(100)は、イベントが発生する該当イベントに関するデータを記録するファイルを生成するか、又は既生成のファイルを呼び出して該当ファイルにイベントに関するデータを記録する。このとき、データを記録するファイル自体は、HMI装置(100)に接続された記憶装置Aに保存されてもよい。しかし、ファイル生成及びファイルにデータを記録するためには、運営体制がファイル書込みシステム呼び出しを通じてファイルの経路とファイルに記録するデータを確認し、ブロックメモリデバイスドライバーを通じて記憶装置Aを制御して、データが記録されたファイルを記憶装置Aに保存する。このとき、運営体制はHMIソフトウェアであってもよい。さらに、HMI装置(100)は、第1イベントに関するデータを第1ファイルに記録し、第2イベントに関するデータを第2ファイルに記録して記憶装置Aに保存してもよい。
【0020】
このように、データが記録されたファイルを保存する記憶装置Aは、HMI装置(100)の駆動前に決定されることが一般的である。また、記憶装置Aに余裕空間がないか、又は記憶装置A内に保存されたデータを確認しようとする場合、記憶装置Aから記憶装置Bに記憶装置を交換すると、記憶装置Aの取り外し中に記憶装置Aに保存されたファイルが論理的又は物理的に損傷するという問題が発生する。このようなファイルの損傷を防止するために、イベントに関するデータの保存を中止し、記憶装置Bに交換した後に再度保存を行うこともあるが、このような場合は、記憶装置Aから記憶装置Bへの交換中にデータが漏れるという問題が発生する。
【0021】
図2は、本発明の実施例による記憶装置の交換システムを示す図である。
【0022】
図2を参照すると、本発明による交換システム(200)は、HMI装置(300)、第1記憶装置(410)、及び第2記憶装置(420)を含む。
【0023】
HMI装置(300)は、PLCシステム(図示せず)に含まれたデバイスのデータをユーザに直観的に表示し、ユーザから入力された制御命令に従って該当デバイスを制御する機能を行う。また、HMI装置(300)は、PLCシステムで発生したイベントに対するデータを第1記憶装置(410)に保存し、記憶装置の交換のための信号が受信されると、データを第2記憶装置(420)に保存する。下記の図3を用いて本発明の実施例によるHMI装置(300)をより具体的に説明する。図3は、本発明の実施例によるHMI装置を示す図である。
【0024】
図3を参照すると、本発明によるHMI装置(300)は、通信部(310)、入力部(320)、表示部(330)、メモリ(340)、 及び制御部(350)を含む。
【0025】
通信部(310)は、PLCシステム(図示せず)に含まれたCPUモジュール(図示せず)との通信を行う。このために、通信部(310)は、RS-232、RS-485などのシリアル通信を行ってもよい。さらに、通信部(310)は、シリアル通信だけでなく、多様なイーサネット方式の通信を行ってもよい。また、通信部(310)は、HMI装置(300)に接続される第1記憶装置(410)及び第2記憶装置(420)と通信を行う。このために、通信部(310)は、USB(universal serial bus)通信を行ってもよい。
【0026】
入力部(320)は、HMI装置(300)のユーザの入力に対応して入力データを発生させる。入力部(320)は、少なくとも1つの入力手段を含む。このために、入力部(320)は、キーボード、マウス、キーパッド、ドームスイッチ、タッチパネル、タッチキー及びボタンなどを含んでもよい。
【0027】
表示部(330)は、HMI装置(300)の動作による出力データを出力する。より具体的に、表示部(330)は、HMI装置(300)に接続された記憶装置に対する選択ウィンドウを表示する。このために、表示部(330)は、液晶ディスプレイ(LCD;liquid crystal display)、発光ダイオード(LED;light emitting diode)ディスプレイ、有機発光ダイオード(OLED;organic LED)ディスプレイ、マイクロ電子機械システム(MEMS;micro electro mechanical systems)ディスプレイ、及び電子ペーパー(electronic paper)ディスプレイを含んでもよい。表示部(330)は、入力部(320)と結合してタッチスクリーン(touch screen)で具現されてもよい。
【0028】
メモリ(340)は、HMI装置(300)の動作プログラムを保存する。特に、メモリ(340)は、HMI装置(300)の動作のためのHMIソフトウェアを保存する。
【0029】
制御部(350)は、PLCシステムで既設定のイベントが発生すると、データを保存するように既に設定された第1記憶装置(410)に発生したイベントに関するデータを記録する。このとき、イベントは、ユーザの所望する時間の到来(例えば、アラーム)、データに対する時間別状況記録(例えば、ロギング)などを含んでもよい。より具体的に、制御部(350)は、データが記録されたファイルを1つの作業オブジェクトとして生成し、生成された作業オブジェクトをキュー処理部(351)に提供する。このとき、キュー処理部(351)は、メモリ(340)に保存されたHMIソフトウェアによって生成されたものであり、本発明の実施例として説明する制御部(350)の動作は、HMIソフトウェアによって行われる動作であってもよい。
【0030】
制御部(350)は、生成された作業オブジェクトを順にキュー処理部(351)に提供し、キュー処理部(351)は、ファイル書込みシステム呼び出しを通じて作業オブジェクトを第1記憶装置(410)に順に保存する。制御部(350)は、第1記憶装置(410)への作業オブジェクトの保存中に第2記憶装置(420)の接続が確認されると、表示部(330)に選択ウィンドウを表示する。このとき、選択ウィンドウは、ユーザが第1記憶装置(410)及び第2記憶装置(420)のうちいずれか1つの記憶装置を選択するための選択ウィンドウであってもよい。制御部(350)は、選択ウィンドウを表示した後、入力部(320)を通じて第2記憶装置(420)に対する選択信号が受信されると、第1記憶装置(410)に作業オブジェクトの保存を中止し、作業オブジェクトの保存位置を第1記憶装置(410)から第2記憶装置(420)に変更する。
【0031】
より具体的に、制御部(350)は、入力部(320)から受信した選択信号をキュー処理部(351)に通知する。キュー処理部(351)は、現在第1記憶装置(410)に保存中の作業オブジェクトの保存が完了すると、選択信号によって作業オブジェクトの保存を一時的に中止する。キュー処理部(351)は、ファイル書込みシステム呼び出しを行い、第1記憶装置(410)から第2記憶装置(420)に、データを保存するための記憶装置を変更する。キュー処理部(351)は、第2記憶装置(420)に記憶装置の変更が完了すると、第1記憶装置(410)に保存した作業オブジェクトに関するイベントの後に発生したイベントに対する作業オブジェクトからは第2記憶装置(420)に保存する。
【0032】
制御部(350)は、第1記憶装置(410)の取り外しが検知されると、第1記憶装置(410)の取り外しが完了したと確認し、該当メッセージを表示部(330)に表示してもよい。また、キュー処理部(351)は、第1記憶装置(410)に保存した作業オブジェクトの保存が完了する時点を、第1記憶装置(410)を取り外し可能な時点として確認してもよい。
【0033】
第1記憶装置(410)は、HMI装置(300)の外部で接続された記憶装置であり、USB storageであってもよい。このために、第1記憶装置(410)は、通信部(310)とUSBケーブル通信を行ってもよい。第1記憶装置(410)は、HMI装置(300)と接続されたPLCシステムで発生したイベントに対するデータを保存する。このために、第1記憶装置(410)は、データ保存のための基本記憶装置と設定されてもよい。
【0034】
第2記憶装置(420)は、HMI装置(300)の外部で接続された記憶装置であり、USB storageであってもよい。このために、第2記憶装置(420)は、通信部(310)とUSBケーブル通信を行ってもよい。第2記憶装置(420)は、制御部(350)によってPLCシステムで発生したイベントに対するデータを保存するように設定された後からデータを保存できる。また、本発明の実施例では、HMI装置(300)に第1記憶装置(410)と第2記憶装置(420)とが接続されることを例として説明しているが、必ずしもこれに限定されるのではない。すなわち、HMI装置(300)に接続される記憶装置は2つ以上であってもよい。
【0035】
図4は、本発明の実施例によるHMI装置で記憶装置を交換する方法を説明するための手順図である。
【0036】
図4を参照すると、401ステップで、制御部(350)は、PLCシステムでイベントが発生したかを確認する。401ステップの確認結果、制御部(350)は、PLCシステムでイベントが発生した場合は403ステップを行い、イベントが発生しない場合はイベントの発生有無を継続的に確認する。このとき、イベントは、ユーザの所望する時間の到来(例えば、アラーム)、データに対する時間別状況記録(例えば、ロギング)などを含んでもよい。
【0037】
403ステップで、制御部(350)は、データを保存するように既に設定された第1記憶装置(410)に発生したイベントに関するデータを記録する。より具体的に、制御部(350)は、発生したイベントに対するデータを記録するファイルを生成するか、又は既生成のファイルを呼び出して該当ファイルにイベントに関するデータを記録する。このために、制御部(350)は、データが記録されたファイルを1つの作業オブジェクトとして生成し、生成された作業オブジェクトをキュー処理部(351)に提供する。
【0038】
制御部(350)は、生成された作業オブジェクトを順にキュー処理部(351)に提供する。キュー処理部(351)は、ファイル書込みシステム呼び出しを通じて作業オブジェクトを第1記憶装置(410)に保存するように作業オブジェクトを順に呼び出す。これについては、下記の図5を用いて具体的に説明する。図5は、本発明の実施例によるHMI装置に接続された外部記憶装置にデータを記録する過程を説明するための図である。
【0039】
図5を参照すると、PLCシステム(図示せず)が接続されたHMI装置(300)の制御部(350)は、既設定のロギングイベントが発生すると、ロギングイベントに関するデータをファイルに記録し、データが記録されたファイルを1つの第1作業オブジェクト(351a)として生成してキュー処理部(351)に提供する。また、制御部(350)は既設定のアラームイベントが発生すると、アラームイベントに関するデータをファイルに記録し、データが記録されたファイルを一つの第2作業オブジェクト(351b)として生成してキュー処理部(351)に提供する。キュー処理部(351)は、ファイル書込みシステム呼び出しを通じて第1記憶装置(410)に作業オブジェクト(351a、351b)を順に保存する。
【0040】
403ステップのように、第1記憶装置(410)に第1作業オブジェクト(351a)の保存が完了し、第2作業オブジェクト(351b)の保存中に、405ステップで制御部(350)が第2記憶装置(420)の接続を確認する。405ステップの確認結果、第2記憶装置(420)が接続されると制御部(350)は407ステップを行い、第2記憶装置(420)の接続が確認されないと403ステップに戻って403ステップを再実行してもよい。
【0041】
407ステップで、制御部(350)は、表示部(330)に選択ウィンドウを表示する。このとき、選択ウィンドウは、ユーザが第1記憶装置(410)及び第2記憶装置(420)のうちいずれか1つの記憶装置を選択するための選択ウィンドウであってもよい。409ステップで、制御部(350)は、選択ウィンドウを表示した後、入力部(320)を通じて第2記憶装置(420)に対する選択信号が受信される場合は411ステップを行い、第2記憶装置(420)に対する選択信号が受信されない場合は403ステップに戻る。これについて下記の図6を用いて具体的に説明する。図6は、本発明の実施例によるデータ記録時に、HMI装置に接続された外部記憶装置を選択する選択ウィンドウを示す画面例示図である。
【0042】
図6を参照すると、制御部(350)は、第2記憶装置(420)の接続が確認されると、表示部(330)に選択ウィンドウ(610)を表示する。選択ウィンドウ(610)には、HMI装置(300)に接続された記憶装置のリストを確認できるリスト画面(611)と、信号を入力するための複数のボタン(612)が含まれる。このとき、リスト画面(611)には、第1記憶装置(410)に対する情報が表示される第1領域(611a)と、第2記憶装置(420)に対する情報が表示される第2領域(611b)が含まれ、複数のボタン(612)は、リスト画面(611)に表示された記憶装置の手順を変更するためのUP/DOWNボタンと、記憶装置を選択及びキャンセルするためのSelectボタン(612a)/Cancelボタンを含んでもよい。
【0043】
制御部(350)は、図6のような選択ウィンドウ(610)を表示部(330)に表示した状態で、入力部(320)から第2領域(611b)に対する選択信号とSelectボタン(612a)に対する選択信号が受信されると、411ステップを行う。411ステップで、制御部(350)は、第1記憶装置(410)への作業オブジェクトの保存を中止し、413ステップで、制御部(350)は、作業オブジェクトの保存位置を第1記憶装置(410)から第2記憶装置(420)に変更する。415ステップで、制御部(350)は、第2記憶装置(420)に作業オブジェクトの保存を再実行する。
【0044】
より具体的に、制御部(350)は、入力部(320)から受信した選択信号をキュー処理部(351)に通知する。例えば、キュー処理部(351)は、第1記憶装置(410)に第2作業オブジェクト(351b)を保存中に選択信号が受信されると、第1記憶装置(410)に第2作業オブジェクト(351b)の保存完了を確認する。キュー処理部(351)は、第2作業オブジェクト(351b)の保存完了が確認されると、制御部(350)から受信した選択信号によって作業オブジェクトの保存を一時的に中止する。また、キュー処理部(351)は、ファイル書込みシステム呼び出しを行い、記憶装置を第1記憶装置(410)から第2記憶装置(420)に変更する。キュー処理部(351)は、第2記憶装置(420)への記憶装置の変更が完了すると、第2作業オブジェクト(351b)に関するイベントの後に発生したイベントに対する作業オブジェクトからは第2記憶装置(420)に保存する。
【0045】
次いで、417ステップで、制御部(350)は、第1記憶装置(410)の取り外しが検知されると419ステップを行い、第1記憶装置(410)の取り外しが検知されないと該当プロセスを終了してもよい。419ステップで、制御部(350)は、第1記憶装置(410)の取り外しが完了したと確認して該当メッセージを表示部(330)に表示してもよい。また、キュー処理部(351)は、第1記憶装置(410)に保存中の作業オブジェクトの保存が完了する時点を、第1記憶装置(410)を取り外すことができる時点として確認してもよい。例えば、第1記憶装置(410)に保存中の作業オブジェクトの保存が完了する時点は、第2作業オブジェクト(351b)の保存が完了した時点であってもよい。
【0046】
このように、本発明は、記憶装置の交換時に発生し得るファイル損傷、データ漏れなどの問題を解決することができる。
【0047】
本明細書と図面に開示の本発明の実施例は、本発明の技術内容を容易に説明し、本発明を理解するために特定例を提示しているだけであり、本発明の範囲を限定しようとするものではない。したがって、本発明の範囲は、ここに開示された実施例以外にも本発明の技術的思想に基づいて導き出されるすべての変更又は変形された形態が本発明の範囲に含まれると解釈されるべきである。
図1
図2
図3
図4
図5
図6