特許 7425524 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-23

(45)【発行日】2024-01-31

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 5/08 20060101AFI20240124BHJP

   B65H 29/24 20060101ALI20240124BHJP

【ＦＩ】

B65H5/08 C

B65H29/24 D

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2023568629

(86)(22)【出願日】2022-09-30

(86)【国際出願番号】 JP2022036766

【審査請求日】2023-11-07

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】500564493

【氏名又は名称】株式会社イレブンインターナショナル

(74)【代理人】

【識別番号】100121603

【弁理士】

【氏名又は名称】永田 元昭

(74)【代理人】

【識別番号】100141656

【弁理士】

【氏名又は名称】大田 英司

(74)【代理人】

【識別番号】100067747

【弁理士】

【氏名又は名称】永田 良昭

(72)【発明者】

【氏名】板倉 剛

(72)【発明者】

【氏名】村上 成憲

【審査官】山田 康孝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－４８９２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２０２９４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１０８１４７１９７（ＣＮ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００８／０３１０９４１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開昭６１－２４８８４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ５／０８

Ｂ６５Ｈ ２９／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

シート材を裁断して得られた複数のパーツが載置された載置面から前記パーツをピックアップして移動させる搬送装置であって、
前記パーツを吸着する吸着部を先端に有する１つ以上のピックアップアームと、
該ピックアップアームの基部を支持する支柱部と、
略水平な搬送方向へ向けて少なくとも前記ピックアップアームを移動させる移動手段とを備え、
前記搬送方向に対して平面視で交差する方向を交差方向として、
前記ピックアップアームが、
上下方向に厚みを有する複数のリンク部材を連結したリンク機構で構成されるとともに、前記吸着部を前記交差方向に移動させるアーム本体と、
該アーム本体の前記リンク機構を動作させるアクチュエーターとを備えた
搬送装置。

【請求項2】

前記アーム本体が、
交差連結した一対の前記リンク部材を複数連結して、前記交差方向に伸縮可能なパンタグラフ状に構成された
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記アクチュエーターが、
一端が前記支柱部に支持され、他端が前記アーム本体における前記支柱部側の前記一対のリンク部材に連結された
請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記ピックアップアームが、
一端が前記支柱部に支持され、他端が前記アーム本体の先端に連結されるとともに、前記交差方向に伸縮する伸縮ガイド部を備えた
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項5】

前記ピックアップアームが、
前記支柱部と前記吸着部との間において、前記アーム本体を前記伸縮ガイド部に吊架する複数の吊架部を備え、
該吊架部が、前記伸縮ガイド部上を転動するローラーを備えた
請求項４に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記ピックアップアームが、
前記交差方向に延びるとともに、先端に前記吸着部が設けられた腕部と、
鉛直方向を回転軸として、前記アーム本体に前記腕部を枢動自在に連結する枢動部とを備えた
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記吸着部が前記支柱部に最も近い位置に位置する状態において、少なくとも前記アーム本体及び前記アクチュエーターを一体的に覆うカバー部材を備えた
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項8】

上下方向に延びる前記支柱部に支持されるとともに、前記ピックアップアームを昇降させる昇降部を備えた
請求項１に記載の搬送装置。

【請求項9】

前記パーツの位置を示すパーツ位置情報が登録された裁断データに基づいて、少なくとも前記移動手段の動作及び前記アクチュエーターの動作を制御する制御部を備えた
請求項１に記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、例えばシート材を裁断して得られた複数のパーツが載置される載置面からパーツを吸着によってピックアップして次工程に搬送するような搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、衣服や自動車のシートに後付けで装着されるシートカバー部材などを構成する複数のパーツを、布製や革製のシート材から裁ち切る裁断装置が知られている。
例えば特許文献１には、シート材の表面にパーツの輪郭を投影しながら、パーツの向きなどを調整した裁断データを生成し、生成された裁断データに基づいてシート材を裁断することで、シート材から複数のパーツを得る裁断装置が開示されている。

【0003】

ところで、特許文献１では、シート材を裁断して得られた複数のパーツが、裁断が行われた裁断テーブルに載置されたままとなるため、裁断テーブルに隣接する載置台や、縫製工程などの次工程に送る搬送台に裁断されたパーツを移動させる必要がある。

【0004】

この際、例えばパーツを吸着する吸着部を先端に備えたロボットアームを有する搬送装置を、裁断テーブルに隣接して配置し、裁断テーブル上のパーツをロボットアームで一枚ずつピックアップして搬送台などに移動させることが考えられる（特許文献２参照）。

【0005】

このような搬送装置を用いた場合、人手で行う場合に比べて、裁断テーブル上のパーツを効率よく移動できるだけでなく、裁断テーブル上の全てのパーツを移動完了後、シート材が載置される範囲外の待機位置にロボットアームの吸着部を退避させることで、次のシート材の受け入れも容易になる。

【0006】

しかしながら、吸着部を待機位置に退避させる際、ロボットアームの腕部を折り畳むようにして吸着部を移動させる必要があるため、上下方向に大きなスペースが必要となることが多い。そうすると、従来技術では、装置の省スペース化の観点で改善の余地があった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開平６－３２０４８６号公報

【文献】特開２０２１－４８９２６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明は、上述の問題に鑑み、吸着部の位置に関わらず必要とされるスペースを抑えられる搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

この発明は、シート材を裁断して得られた複数のパーツが載置された載置面から前記パーツをピックアップして移動させる搬送装置であって、前記パーツを吸着する吸着部を先端に有する１つ以上のピックアップアームと、該ピックアップアームの基部を支持する支柱部と、略水平な搬送方向へ向けて少なくとも前記ピックアップアームを移動させる移動手段とを備え、前記搬送方向に対して平面視で交差する方向を交差方向として、前記ピックアップアームが、上下方向に厚みを有する複数のリンク部材を連結したリンク機構で構成されるとともに、前記吸着部を前記交差方向に移動させるアーム本体と、該アーム本体の前記リンク機構を動作させるアクチュエーターとを備えたことを特徴とする。

【0010】

上記載置面とは、シート材が裁断される裁断テーブルの上面、あるいは裁断テーブルに隣接するテーブルの上面などのことをいう。
上記搬送方向とは、例えば載置面に隣接して設けられた載置台や搬送路へ向かう方向のことをいう。

【0011】

上記搬送方向へ向けてピックアップアームを移動させるとは、搬送方向に対して略平行にピックアップアームを移動させる、あるいは支柱部を中心にしてピックアップアームを搬送方向へ向けて回動させることをいう。
上記リンク機構とは、平板状のリンク部材を枢動自在に組み合わせた機構であって、例えば平行リンク機構などのことをいう。

【0012】

この発明によれば、上下方向に厚みを有する複数のリンク部材を連結して構成したアーム本体によって吸着部が交差方向に移動するため、アーム本体の上下方向の長さが吸着部の移動に伴って変化することがない。

【0013】

このため、吸着部を待機位置に退避させるためにアーム本体を折り畳んだ際、搬送装置は、例えば駆動モーターを介して腕部が連結されたロボットアームに比べて、アーム本体の上下方向の長さを短くすることができる。

【0014】

よって、搬送装置は、吸着部の位置に関わらず必要とされるスペースを抑えることができる。
加えて、ロボットアームのように腕部同士を枢動可能に連結する駆動モーターが不要なため、搬送装置は、アーム本体の軽量化を図ることができる。

【0015】

この発明の態様として、前記アーム本体が、交差連結した一対の前記リンク部材を複数連結して、前記交差方向に伸縮可能なパンタグラフ状に構成されてもよい。
この構成によれば、アーム本体が交差方向に伸縮可能なパンタグラフ状のため、アーム本体のコンパクトな折り畳みと、吸着部のより遠方への移動とを簡素かつ軽量な構成で両立することができる。

【0016】

またこの発明の態様として、前記アクチュエーターが、一端が前記支柱部に支持され、他端が前記アーム本体における前記支柱部側の前記一対のリンク部材に連結されてもよい。
上記アーム本体における支柱部側とは、アーム本体における交差方向の略中央よりも支柱部側のことをいう。

【0017】

この構成によれば、アクチュエーターがアーム本体の支柱部側に連結されるため、アクチュエーターがアーム本体の先端近傍に連結される場合に比べて、アクチュエーターの全長を短くすることができる。このため、搬送装置は、アーム本体が折り畳まれた状態において、アクチュエーターが吸着部よりも交差方向に突出することを防止できる。

【0018】

よって、搬送装置は、吸着部が待機位置に退避した状態において、上下方向に必要とされるスペースと、交差方向に必要とされるスペースとを両立して抑えられるため、装置の省スペース化を図ることができる。

【0019】

またこの発明の態様として、前記ピックアップアームが、一端が前記支柱部に支持され、他端が前記アーム本体の先端に連結されるとともに、前記交差方向に伸縮する伸縮ガイド部を備えてもよい。
この構成によれば、一端が支柱部に支持された伸縮ガイド部によってアーム本体を支持することができる。

【0020】

これにより、搬送装置は、吸着部の重さによってアーム本体の先端が垂れ下がることを、伸縮ガイド部で阻止することができる。このため、搬送装置は、吸着部の移動軌跡を安定させることができる。
よって、搬送装置は、アーム本体がリンク機構で構成された場合であっても、吸着部の位置精度を確保することができる。

【0021】

またこの発明の態様として、前記ピックアップアームが、前記支柱部と前記吸着部との間において、前記アーム本体を前記伸縮ガイド部に吊架する複数の吊架部を備え、該吊架部が、前記伸縮ガイド部上を転動するローラーを備えてもよい。

【0022】

この構成によれば、アーム本体が吊架部を介して伸縮ガイド部に吊架されるため、例えば支柱部と吸着部との間において、アーム本体が下方に撓むことを防止できる。
さらに、吊架部が伸縮ガイド部上を転動するローラーを備えているため、搬送装置は、アーム本体のリンク機構の動きが、吊架部と伸縮ガイド部との摩擦抵抗によって阻害されることを防止できる。

【0023】

これにより、搬送装置は、吸着部をスムーズに、かつ精度よく移動させることができる。
加えて、例えばローラーを樹脂製のローラーとすることで、金属製のローラーに比べてローラーの走行音を抑えられるため、搬送装置は、静寂性の向上を図ることができる。

【0024】

またこの発明の態様として、前記ピックアップアームが、前記交差方向に延びるとともに、先端に前記吸着部が固定された腕部と、鉛直方向を回転軸として、前記アーム本体に前記腕部を枢動自在に連結する枢動部とを備えてもよい。
この構成によれば、吸着部が設けられた腕部がアーム本体に枢動自在に連結されているため、載置面に載置されたパーツをより確実に移動させることができる。

【0025】

具体的には、例えば２つのピックアップアームで１つのパーツを移動させる際、吸着部がピックアップアームの先端に固定されていると、アーム本体同士の接触によって吸着部をパーツの直上に移動させらないおそれがある。

【0026】

これに対して、吸着部が固定された腕部とアーム本体とが枢動部を介して枢動自在に連結されているため、搬送装置は、アーム本体を離間させた状態で吸着部同士を容易に近づけることができる。

【0027】

これにより、搬送装置は、例えば２つのピックアップアームで１つのパーツを移動させる場合であっても、載置面に載置されたパーツをより確実に移動させることができる。

【0028】

またこの発明の態様として、前記吸着部が前記支柱部に最も近い位置に位置する状態において、少なくとも前記アーム本体及び前記アクチュエーターを一体的に覆うカバー部材を備えてもよい。
この構成によれば、吸着部が支柱部に最も近い位置に位置する状態において、少なくともアーム本体及びアクチュエーターが外部に露出することをカバー部材で防止することができる。

【0029】

このため、搬送装置は、アーム本体及びアクチュエーターの動作開始が外部からの異物によって阻害されることを防止できるとともに、吸着部が待機位置に退避した状態における見栄えの向上を図ることができる。

【0030】

またこの発明の態様として、上下方向に延びる前記支柱部に支持されるとともに、前記ピックアップアームを昇降させる昇降部を備えてもよい。
この構成によれば、搬送方向へのピックアップアームの移動だけでなく、上下方向へのピックアップアームの移動を可能にすることができる。換言すると、搬送装置は、搬送方向及び交差方向への吸着部の移動だけでなく、上下方向への吸着部の移動を可能にすることができる。

【0031】

このため、例えばピックアップアームを下降させることで、搬送装置は、載置面に載置されたパーツをより容易に吸着させることができる。これにより、搬送装置は、弱い吸引力であっても、載置面に載置されたパーツを確実にピックアップすることができる。

【0032】

さらに、昇降部が支柱部に支持されているため、搬送装置は、アーム本体の先端に吸着部を昇降させる昇降部を設けた場合に比べて、ピックアップアームの大型化及び重量増加を抑えることができる。
これにより、搬送装置は、ピックアップアームの大型化を抑えて、載置面に載置されたパーツを効率よくピックアップすることができる。

【0033】

またこの発明の態様として、前記パーツの位置を示すパーツ位置情報が登録された裁断データに基づいて、少なくとも前記移動手段の動作及び前記アクチュエーターの動作を制御する制御部を備えてもよい。
上記パーツ位置情報は、シート材を裁断するための裁断データに登録された位置情報、載置面に載置されたシート材を画像解析して得られた位置情報などのことをいう。

【0034】

この構成によれば、前工程であるシート材の裁断工程で用いられる裁断データを有効に利用して、移動手段の動作及びアクチュエーターの動作を制御することができる。
これにより、搬送装置は、コンパクトに折り畳まれたアーム本体を精度よく展開できるため、吸着部を所望させる位置に確実に移動させることができる。

【発明の効果】

【0035】

本発明により、吸着部の位置に関わらず必要とされるスペースを抑えられる搬送装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0036】

【図1】搬送装置の外観を平面視で示す平面図。

【図2】搬送装置の外観を側面視で示す側面図。

【図3】搬送装置の内部構成を示すブロック図。

【図4】搬送機構部の外観を側面視で示す側面図。

【図5】ピックアップアームの外観を平面視で示す平面図。

【図6】ピックアップアームを伸長した状態の搬送機構部を示す側面図。

【図7】ピックアップアームの要部を側面視で示す側面図。

【図8】アーム本体を平面視で説明する説明図。

【図9】アーム本体の一部を分解した分解斜視図。

【図10】伸縮ガイド部を正面視で説明する説明図。

【図11】３段引きスライドレールの外観を示す外観斜視図。

【図12】搬送装置の処理動作を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0037】

この発明の一実施形態を以下図面と共に説明する。
本実施形態の搬送装置１０は、前工程の裁断装置（図示省略）で裁断されたシート材Ｓから複数のパーツＰをピックアップして次工程に搬送する装置である。このような搬送装置１０について、図１から図１１を用いて説明する。

【0038】

なお、図１は搬送装置１０の外観の平面図を示し、図２は搬送装置１０の外観の側面図を示し、図３は搬送装置１０の内部構成のブロック図を示し、図４は搬送機構部２の外観の側面図を示し、図５はピックアップアーム２５の外観の平面図を示している。

【0039】

さらに、図６はピックアップアーム２５を伸長した状態の搬送機構部２の側面図を示し、図７はピックアップアーム２５の要部の側面図を示し、図８はアーム本体２６を平面視で説明する説明図を示し、図９はアーム本体２６の一部を分解した分解斜視図を示している。
加えて、図１０は伸縮ガイド部２９を正面視で説明する説明図を示し、図１１は３段引きスライドレール２９ａの外観斜視図を示している。

【0040】

また、図１中の左側から右側へ向かう方向をパーツＰの搬送方向Ｘとし、図２中の上側を搬送装置１０の上方とし、図中の下側を搬送装置１０の下方とする。さらに、図示を明確にするため、図４、図６及び図１０中において、カバー部材３１を二点鎖線で図示している。

【0041】

本実施形態の搬送装置１０は、図１及び図２に示すように、裁断装置（図示省略）から搬送されたシート材Ｓを載置したピックアップテーブル１１から、載置テーブル１２にシート材ＳのパーツＰを搬送可能に構成されている。

【0042】

ここで、シート材Ｓは、図１に示すように、例えば車両用シートに後付けされるシートカバー部材や車両のエアバック、あるいは衣服などの縫製品に用いられる布製や革製の生地である。

【0043】

このシート材Ｓを裁断装置（図示省略）で所望される形状に裁断して得られる部分をパーツＰとして、一枚のシート材Ｓから複数のパーツＰを得られるように裁断されている。
なお、シート材ＳにおけるパーツＰを除く部分を余白部分Ｓａとする。

【0044】

また、ピックアップテーブル１１は、裁断装置に対して搬送方向Ｘに隣接して配置されている。このピックアップテーブル１１は、図１及び図２に示すように、シート材Ｓよりも大きい平面視矩形のテーブルであって、天板部分の上面が裁断装置から搬送されたシート材Ｓを載置する載置面１１ａを構成している。

【0045】

また、載置テーブル１２は、ピックアップテーブル１１に対して搬送方向Ｘに所定間隔を隔てた位置において、次工程へ搬送されるパーツＰを重ね置きする場所として設けられている。

【0046】

この載置テーブル１２は、図１及び図２に示すように、ピックアップテーブル１１よりも小さい平面視略矩形のテーブルであって、天板部分の上面がピックアップされたパーツＰを載置する載置面１２ａを構成している。
なお、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａと載置テーブル１２の載置面１２ａとは、略同じ上下方向の高さに形成されている。

【0047】

上述したパーツＰをピックアップして次工程に搬送する搬送装置１０は、図１及び図２に示すように、ピックアップテーブル１１及び載置テーブル１２を挟んで搬送方向Ｘに延びる一対のガイドレール１と、ガイドレール１上に配置された複数の搬送機構部２とを備えている。

【0048】

さらに、搬送装置１０は、真空ポンプ３（図３参照）と、真空ポンプ３を搬送機構部２に接続するエアホース４及び伸縮管５と、作業員の操作を受け付けて各部の動作を制御する操作盤６とを備えている。
加えて、詳細な図示及び説明を省略するが、搬送装置１０は、裁断装置からピックアップテーブル１１に搬送されたシート材Ｓを検知する検知センサーやカメラを備えている。

【0049】

詳述すると、一対のガイドレール１は、図１に示すように、搬送方向Ｘに並置したピックアップテーブル１１及び載置テーブル１２よりも長い搬送方向Ｘの長さに形成されている。このガイドレール１は、詳細な図示を省略するが、搬送方向Ｘ及び搬送方向Ｘとは逆方向への搬送機構部２の移動を案内可能に構成されている。

【0050】

また、複数の搬送機構部２は、後ほど詳述するため、ここでは簡単に説明するが、図１及び図２に示すように、１つのガイドレール１に対して搬送方向Ｘに所定間隔を隔てて２つ取り付けられている。
そして、複数の搬送機構部２は、それぞれガイドレール１に沿って搬送方向Ｘ及び搬送方向Ｘとは逆方向に移動可能に構成されている。

【0051】

具体的には、搬送機構部２は、図１に示すように、ピックアップテーブル１１と載置テーブル１２との間の位置である待機位置と、ピックアップテーブル１１に隣接する位置であるピックアップ位置と、載置テーブル１２に隣接する位置である搬送完了位置とに移動可能に構成されている。

【0052】

さらに、搬送機構部２は、図２に示すように、搬送方向Ｘに対して平面視略直交する方向に伸縮可能なピックアップアーム２５を備え、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａ及び載置テーブル１２の載置面１２ａの所望される位置に、ピックアップアーム２５の先端を移動可能に構成されている。

【0053】

また、真空ポンプ３は、図３に示すように、後述する操作盤６の制御部６５に接続されるとともに、制御部６５からの制御信号によって動作し、接続されたエアホース４から吸引した空気を外部に排出する機能を有している。
また、エアホース４は、図２に示すように、例えば可撓性を有する蛇腹形状の樹脂チューブであって、一端が真空ポンプ３に接続され、他端が伸縮管５に接続されている。

【0054】

また、伸縮管５は、図４及び図６に示すように、外径の異なる複数の筒状体を伸縮可能に連結したテレスコピック構造で構成され、エアホース４と後述するピックアップアーム２５のアーム先端部２７とに接続されている。

【0055】

なお、伸縮管５は、最も大径の筒状体が後述する搬送機構部２の昇降機構部２４に支持され、最も小径の筒状体が後述するピックアップアーム２５のアーム先端部２７に支持されている。

【0056】

また、操作盤６は、図３に示すように、作業員の各種操作を受け付ける操作受付部６１と、各種情報を表示する表示部６２と、外部機器との間で各種情報が入出力される入出力部６３と、各種情報を記憶する記憶部６４と、各部の動作を制御する制御部６５とを備えている。

【0057】

具体的には、操作受付部６１は、例えば開始ボタン、停止ボタン、あるいは非常停止ボタンなどのボタン類やタッチパネルなどで構成され、作業員による入力操作を受け付ける機能と、受け付けた入力内容を示す信号を制御部６５に出力する機能とを有している。

【0058】

表示部６２は、例えば液晶ディスプレイなどで構成され、制御部６５からの制御信号により各種情報を表示する機能を有している。
入出力部６３は、例えばＵＳＢなどの入出力端子などで構成され、裁断装置などの外部機器に接続する機能と、外部機器との間で各種情報を授受する機能とを有している。

【0059】

記憶部６４は、ハードディスクあるいは不揮発性メモリなどで構成され、各種情報を書き込んで記憶する機能と、各種情報を読み出す機能とを有している。この記憶部６４には、裁断装置がシート材Ｓを裁断する際に用いる裁断データ６４ａを記憶している。

【0060】

具体的には、裁断データ６４ａは、入出力部６３を介して裁断装置から取得したデータであって、シート材Ｓの形状に対して歩留まりよく配置されたパーツＰの位置を示すパーツ位置情報と、パーツＰの輪郭形状を示すパーツ形状情報とが関連付けて登録されている。

【0061】

制御部６５は、ＣＰＵやメモリなどのハードウェアと、制御プログラムなどのソフトウェアとで構成されている。この制御部６５は、上述した各部との各種情報の授受に係る処理機能と、所定のバスを介して接続された各部の動作を制御する機能とを有している。
具体的には、制御部６５は、検知センサーやカメラからの信号を処理する機能と、搬送機構部２の動作に係る処理機能と、真空ポンプ３の動作に係る処理機能とを有している。

【0062】

なお、制御部６５は、検知センサーやカメラからの信号と記憶部６４の裁断データ６４ａとに基づいて、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａに載置されたパーツＰを、少なくとも１つの搬送機構部２でピックアップして載置テーブル１２に移動させるように各部の動作を制御する。

【0063】

引き続き、上述した搬送機構部２について詳述すると、搬送機構部２は、上述した操作盤６の制御部６５からの制御信号に基づいて動作し、ピックアップアーム２５の先端を搬送方向Ｘ及び搬送方向Ｘとは逆方向に移動可能に構成されている。

【0064】

さらに、搬送機構部２は、上述した操作盤６の制御部６５からの制御信号に基づいて動作し、ピックアップアーム２５の先端を搬送方向Ｘに対して平面視略直交する方向に移動可能に構成されている。

【0065】

このような搬送機構部２は、図２及び図４に示すように、ガイドレール１に載置された基台部２１と、ガイドレール１に沿って基台部２１を移動させる移動部２２と、基台部２１に立設された支柱部２３と、支柱部２３に支持された昇降機構部２４及びピックアップアーム２５とを備えている。

【0066】

詳述すると、搬送機構部２の基台部２１は、図１及び図４に示すように、搬送方向Ｘに短い平面視略矩形の板状であって、搬送方向Ｘ及び搬送方向Ｘとは逆方向へ移動可能な状態で、ガイドレール１に取り付けられている。

【0067】

また、搬送機構部２の移動部２２は、図２に示すように、基台部２１の下面に固定した搬送モーター２２ａ、及び搬送モーター２２ａの駆動力をガイドレール１に伝達する動力伝達機構部（図示省略）などで構成されている。
このうち、搬送モーター２２ａは、図３に示すように、後述する操作盤６の制御部６５に接続されるとともに、制御部６５からの制御信号によって回転駆動するように構成されている。

【0068】

また、搬送機構部２の支柱部２３は、図４及び図５に示すように、ピックアップアーム２５を挟んで搬送方向Ｘに対向配置された一対の柱状体２３ａで構成され、それぞれ基台部２１の上面に固定されている。

【0069】

この支柱部２３は、昇降機構部２４が連結されるとともに、昇降機構部２４を介してピックアップアーム２５を支持している。
なお、一対の柱状体２３ａのうち、一方の柱状体２３ａは、図５に示すように、平面視において、搬送方向Ｘの長さが他方の柱状体２３ａよりも長く形成されている。

【0070】

また、搬送機構部２の昇降機構部２４は、支柱部２３に対してピックアップアーム２５を昇降させる機構部であって、例えばボールネジを用いた直動機構で構成されている。
具体的には、昇降機構部２４は、昇降モーター２４ａと、昇降モーター２４ａの回転を減速する減速機構部（図示省略）と、減速機構部に連結されるとともに、一方の柱状体２３ａに回転自在に支持されたボールネジと、支柱部２３に沿ってスライド移動する一対のスライド体２４ｂ（図１０参照）とで構成されている。

【0071】

なお、一対のスライド体２４ｂのうち、一方のスライド体２４ｂは、ボールネジに螺合している。
さらに、昇降モーター２４ａは、図３に示すように、操作盤６の制御部６５に接続されるとともに、制御部６５からの制御信号によって動作するよう構成されている。

【0072】

また、搬送機構部２のピックアップアーム２５は、図４から図６に示すように、搬送方向Ｘに対して平面視略直交する伸縮方向Ｙへ伸縮可能な一対のアーム本体２６と、アーム本体２６の先端に連結されたアーム先端部２７とを備えている。

【0073】

さらに、ピックアップアーム２５は、一対のアーム本体２６を伸縮させるアクチュエーター２８と、アーム本体２６の伸縮に追従してアーム先端部２７の移動を案内する伸縮ガイド部２９と、一対のアーム本体２６を支持する複数の吊架部３０と、これらを覆うカバー部材３１とを備えている。
なお、伸縮方向Ｙは、アーム先端部２７が支柱部２３へ向かう方向、及びアーム先端部２７が支柱部２３から離間する方向のことをいう。

【0074】

具体的には、一対のアーム本体２６は、図７から図９に示すように、伸縮方向Ｙに伸縮可能なアーム本体２６を上下方向に対向配置するとともに、上下方向に連結して構成している。
このアーム本体２６は、図８及び図９に示すように、上下方向に厚みを有するリンク部材を複数連結したリンク機構であって、伸縮方向Ｙに伸縮可能なパンタグラフ形状に構成されている。

【0075】

そして、一対のアーム本体２６は、後述するアクチュエーター２８によって、パンタグラフ形状が搬送方向Ｘに長い正面視略菱形の状態（図８（ａ）参照）と、伸縮方向Ｙに長い正面視略菱形の状態（図８（ｂ）参照）とに変形する。

【0076】

より詳しくは、アーム本体２６は、平面視略Ｖ字状に組付けた一対の支柱側リンク部材２６１及び一対の先端側リンク部材２６２と、平面視Ｘ字状に組付けた複数の一対の中間リンク部材２６３とを、支柱部２３側から一対の支柱側リンク部材２６１、複数の一対の中間リンク部材２６３、一対の先端側リンク部材２６２の順に連結して構成している。

【0077】

なお、支柱側リンク部材２６１、先端側リンク部材２６２及び中間リンク部材２６３は、平面視略帯状の板状であって、支柱側リンク部材２６１及び先端側リンク部材２６２が、中間リンク部材２６３よりも短い長手方向の長さとなるように形成されている。

【0078】

一対の支柱側リンク部材２６１及び一対の先端側リンク部材２６２は、図８及び図９に示すように、長手方向の一端が上下方向で重なるように交差させるとともに、交差部分を上下方向に延びる末端軸部２６４で回転自在に連結して平面視略Ｖ字状を構成している。

【0079】

一方、一対の中間リンク部材２６３は、図８及び図９に示すように、長手方向の略中央が上下方向で重なるように交差させるとともに、交差部分を上下方向に延びる中間軸部２６５で回転自在に連結して平面視Ｘ字状を構成している。

【0080】

そして、アーム本体２６は、図８及び図９に示すように、一対の支柱側リンク部材２６１における長手方向の他端と、隣接して配置した一対の中間リンク部材２６３における長手方向の一端とを上下方向で重なるように交差させるとともに、交差部分を上下方向に延びる連結軸部２６６で回転自在に連結している。

【0081】

さらに、アーム本体２６は、一対の中間リンク部材２６３における長手方向の他端と、隣接して配置した一対の中間リンク部材２６３における長手方向の一端とを上下方向で重なるように交差させるとともに、交差部分を上下方向に延びる連結軸部２６６で回転自在に連結している。

【0082】

加えて、アーム本体２６は、一対の中間リンク部材２６３における長手方向の他端と、隣接して配置した一対の先端側リンク部材２６２における長手方向の他端とを上下方向で重なるように交差させるとともに、交差部分を上下方向に延びる連結軸部２６６で回転自在に連結している。

【0083】

このように一対の支柱側リンク部材２６１、複数の一対の中間リンク部材２６３及び一対の先端側リンク部材２６２が連結軸部２６６で連結されることで、伸縮方向Ｙに伸縮可能なパンタグラフ状のアーム本体２６を構成している。

【0084】

さらに、アーム本体２６における末端軸部２６４、中間軸部２６５及び連結軸部２６６が、上下方向に対向配置した他方のアーム本体２６における末端軸部２６４、中間軸部２６５及び連結軸部２６６と一体形成されることで、上下方向に連結された一対のアーム本体２６を構成している。

【0085】

なお、一対のアーム本体２６は、支柱側リンク部材２６１の末端軸部２６４が昇降機構部２４のスライド体２４ｂに連結され、先端側リンク部材２６２の末端軸部２６４が後述する伸縮ガイド部２９の先端レール２９ｂに連結されている。
このようなリンク機構により、後述するアクチュエーター２８の移動距離に対して、先端側リンク部材２６２の末端軸部２６４の移動距離が１４．５倍に増加する。

【0086】

また、アーム先端部２７は、真空ポンプ３及び操作盤６の制御部６５との協働によって、パーツＰを吸着する機能と、吸着したパーツＰの保持状態を解除する機能とを有している。

【0087】

このアーム先端部２７は、図４及び図５に示すように、一対のアーム本体２６の先端かつ上方に配置された連結板部２７１と、連結板部２７１の一方の主面に連結固定された第１先端腕部２７２とを備えている。

【0088】

さらに、アーム先端部２７は、第１先端腕部２７２から下方に延びる旋回筒部２７３と、旋回筒部２７３の下端に連結された第２先端腕部２７４と、第２先端腕部２７４の先端に固定された吸着部２７５とを備えている。

【0089】

具体的には、連結板部２７１は、伸縮方向Ｙに厚みを有する略板状に形成され、支柱部２３側に伸縮ガイド部２９の先端が連結固定されている。さらに、連結板部２７１は、伸縮ガイド部２９よりも上方の位置において、支柱部２３とは逆側の主面に第１先端腕部２７２が固定されている。
なお、連結板部２７１は、第１先端腕部２７２と略同じ上下方向の位置において、伸縮管５における最も小径の筒状体を、第１先端腕部２７２に連通する状態で支持している。

【0090】

また、第１先端腕部２７２は、例えば内部中空のボックス状であって、伸縮管５の先端と旋回筒部２７３とを連通させる筒状体（図示省略）が内蔵されている。
さらに、第１先端腕部２７２の上面には、図４に示すように、図示を省略した加圧ポンプからの空気によって、上下方向を回転軸として回転駆動するロータリーテーブル２７２ａが固定されている。

【0091】

このロータリーテーブル２７２ａは、図５に示すように、平面視において、後述する吸着部２７５が伸縮方向Ｙ上に位置する状態から、第２先端腕部２７４を平面視時計周り及び平面視反時計回りにそれぞれ９０度の範囲に回動可能に構成されている。
なお、加圧ポンプは、操作盤６の制御部６５からの制御信号によって、その動作が制御されるものとする。

【0092】

また、旋回筒部２７３は、図４に示すように、上下方向に延びる筒状体であって、その上端がロータリーテーブル２７２ａに連結されるとともに、第１先端腕部２７２に回転自在に支持されている。
なお、旋回筒部２７３は、その内部空間が第１先端腕部２７２の筒状体を介して伸縮管５に連通している。

【0093】

また、第２先端腕部２７４は、図４及び図５に示すように、伸縮方向Ｙに長い平面視略矩形の略ボックス状であって、伸縮方向Ｙの一端側の上面に旋回筒部２７３の下端が固定され、伸縮方向Ｙの他端側の下面に吸着部２７５が固定されている。
そして、第２先端腕部２７４の内部には、旋回筒部２７３と吸着部２７５とを連通させる空気流路が形成されている。

【0094】

また、吸着部２７５は、図４及び図５に示すように、上下方向に延びる略円柱状であって、真空ポンプ３の吸引力によってパーツＰを吸引する吸引口（図示省略）が下面に設けられている。
さらに、吸着部２７５は、下面の吸引口と第２先端腕部２７４の空気流路とを連通する内部流路を有する形状に形成されている。

【0095】

加えて、吸着部２７５の内部には、吸引口と第２先端腕部２７４の筒状体とを連通する内部流路を開閉する開閉弁２７５ａが設けられている。例えば開閉弁２７５ａは、吸着部２７５の内部流路を遮断するシャッターあるいは弁体で構成されている。

【0096】

このような開閉弁２７５ａは、図３示すように、操作盤６の制御部６５に接続されるとともに、制御部６５からの制御信号によって吸着部２７５の内部流路を閉塞する閉弁状態と、流路の閉塞を開放する開弁状態とに移行可能に構成されている。

【0097】

また、アクチュエーター２８は、図７に示すように、アーム本体２６を伸縮方向Ｙに伸縮させる駆動機構部であって、例えばボールネジを用いた直動機構で構成されている。このアクチュエーター２８は、図７に示すように、一対のアーム本体２６の下方、かつ支柱部２３側に配置されるとともに、伸縮方向Ｙの一端が昇降機構部２４のスライド体２４ｂに支持されている。

【0098】

具体的には、アクチュエーター２８は、図７に示すように、伸縮方向Ｙに延びるボールネジ（図示省略）に螺合したスライダー２８１と、ボールネジを回転自在に支持するスライドガイド２８２と、ボールネジを回転させるアクチュエーター用モーター２８３（図３参照）などを備えている。

【0099】

スライダー２８１は、スライドガイド２８２に沿って伸縮方向Ｙに移動可能に構成されている。このスライダー２８１は、図７に示すように、一対の中間リンク部材２６３の交差部分を枢支する複数の中間軸部２６５のうち、最も支柱部２３側に位置する中間軸部２６５に連結されている。つまり、スライダー２８１は、先端側リンク部材２６２の交差部分を枢支する末端軸部２６４に最も近い位置の中間軸部２６５に連結されている。

【0100】

スライドガイド２８２は、スライダー２８１の移動を案内する部分であって、伸縮方向Ｙに長い平面視略矩形に形成されている。このスライドガイド２８２は、最も縮んだ状態のアーム本体２６（図８（ａ）参照）よりも短い伸縮方向Ｙの長さに形成され、伸縮方向Ｙの一端が昇降機構部２４に支持されている。

【0101】

アクチュエーター用モーター２８３は、スライドガイド２８２の内部またはスライドガイド２８２における伸縮方向Ｙの一端に固定されるとともに、その先端にボールネジが連結されている。
このアクチュエーター用モーター２８３は、図３に示すように、操作盤６の制御部６５に接続されるとともに、制御部６５からの制御信号によって回転駆動するように構成されている
また、一対の伸縮ガイド部２９は、図６、図７及び図１０に示すように、アーム本体２６の上方において、搬送方向Ｘに沿った水平方向に対向配置され、それぞれ伸縮方向Ｙに伸縮可能に構成されている。

【0102】

この伸縮ガイド部２９は、図１０（ａ）及び図１１に示すように、搬送方向Ｘに沿った水平方向に連結した４つの３段引きスライドレール２９ａ、及び１つの先端レール２９ｂとで構成されている。
なお、伸縮ガイド部２９は、アーム本体２６と略同じ伸縮方向Ｙの長さだけ伸縮可能に構成されている。

【0103】

３段引きスライドレール２９ａは、図１０（ｂ）及び図１１に示すように、上下方向の長さが異なるアウターレール２９１、中間レール２９２、及びインナーレール２９３を、搬送方向Ｘに沿った水平方向の一方側からこの順番で組付けて構成している。

【0104】

具体的には、アウターレール２９１は、図１０（ｂ）に示すように、上下方向に長い断面略矩形の環状体における水平方向の一方側を開口した形状に形成されている。
中間レール２９２は、図１０（ｂ）に示すように、上下方向に長い断面略矩形の環状体における水平方向の一方側を開口した形状であって、アウターレール２９１よりも短い上下方向の長さに形成されている。

【0105】

この中間レール２９２は、上面とアウターレール２９１との間、及び下面とアウターレール２９１との間に複数のベアリングボール２９４を介在させた状態で、アウターレール２９１の内部に組付けられている。

【0106】

インナーレール２９３は、図１０（ｂ）に示すように、上下方向に長い断面略矩形の環状体における水平方向の他方側を開口した形状であって、中間レール２９２よりも短い上下方向の長さに形成されている。

【0107】

このインナーレール２９３は、上面と中間レール２９２との間、及び下面と中間レール２９２との間に複数のベアリングボール２９４を介在させた状態で、中間レール２９２の内部に組付けられている。
一方、伸縮ガイド部２９の先端レール２９ｂは、図１０（ｂ）に示すように、３段引きスライドレール２９ａのアウターレール２９１で構成されている。

【0108】

そして、３段引きスライドレール２９ａのインナーレール２９３に対して、隣接して配置した３段引きスライドレール２９ａのアウターレール２９１を固定することで、４つの３段引きスライドレール２９ａを搬送方向Ｘに沿った水平方向に連結している。

【0109】

さらに、搬送方向Ｘに沿った水平方向で他方の伸縮ガイド部２９に対向する３段引きスライドレール２９ａのインナーレール２９３に、先端レール２９ｂを固定することで伸縮ガイド部２９を構成している。

【0110】

上述した構成の伸縮ガイド部２９は、他方の伸縮ガイド部２９から最も水平方向に離間した３段引きスライドレール２９ａのアウターレール２９１が昇降機構部２４に固定され、先端レール２９ｂがアーム先端部２７の連結板部２７１に固定される。

【0111】

さらに、伸縮ガイド部２９は、アーム本体２６における先端側リンク部材２６２の交差部分を枢支する末端軸部２６４が先端レール２９ｂに連結されている。このため、伸縮ガイド部２９は、アーム本体２６の伸縮に追従して伸縮方向Ｙに伸縮する。

【0112】

また、複数の吊架部３０は、図７及び図１０に示すように、アーム本体２６を伸縮ガイド部２９のアウターレール２９１及び先端レール２９ｂに吊架する部材であって、伸縮方向Ｙに沿って複数配置されている。
この吊架部３０は、図１０（ａ）に示すように、アーム本体２６に連結された側面視略Ｔ字状の吊架軸部３０ａと、吊架軸部３０ａに軸支された一対のローラー３０ｂとで構成されている。

【0113】

具体的には、吊架軸部３０ａは、一対の中間リンク部材２６３の交差部分を枢支する中間軸部２６５に連結され、上方へ向けて延びる鉛直部分（符号省略）と、鉛直部分の上端から搬送方向Ｘに沿った水平方向の両方へ延びる水平部分（符号省略）とで側面視略Ｔ字状に形成されている。

【0114】

一方、一対のローラー３０ｂは、例えば樹脂製のベアリングで構成され、吊架軸部３０ａにおける水平部分の先端に回転自在に取り付けられている。なお、ローラー３０ｂの周面は、伸縮ガイド部２９におけるアウターレール２９１の断面形状に沿った断面形状に形成されている。

【0115】

このような吊架軸部３０ａは、伸縮ガイド部２９におけるアウターレール２９１の上面及び先端レール２９ｂの上面にローラー３０ｂを載置することで、アーム本体２６を吊架状態で支持している。

【0116】

また、ピックアップアーム２５のカバー部材３１は、例えば所定の厚みを有する金属板などで構成されている。このカバー部材３１は、図４に示すように、アーム本体２６が最も縮んだ状態において、アーム本体２６、アクチュエーター２８、一対の伸縮ガイド部２９、複数の吊架部３０及び昇降機構部２４を一体的に覆う形状に形成されている。

【0117】

次に、上述した構成の搬送装置１０において、パーツＰをピックアップテーブル１１から載置テーブル１２へ移動させる際の動作について、搬送装置１０の処理動作のフローチャートを示す図１２を用いて簡単に説明する。

【0118】

まず、搬送機構部２が待機位置で待機し、かつ吸着部２７５の開閉弁２７５ａが開弁した状態において、操作盤６の制御部６５は、図１２に示すように、裁断装置から入出力部６３を介して裁断データ６４ａを取得したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。
裁断装置から裁断データ６４ａを取得していない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、制御部６５は、裁断データ６４ａを取得するまで処理を待機する。

【0119】

一方、裁断装置から裁断データ６４ａを取得した場合（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、制御部６５は、各パーツＰの位置を示すパーツ位置情報、及び各パーツＰの輪郭形状を示すパーツ形状情報を、裁断データ６４ａから取得して一時記憶する（ステップＳ１０２）。

【0120】

その後、制御部６５は、真空ポンプ３を稼働させて吸着部２７５を介した吸引を開始したのち（ステップＳ１０３）、図示を省略した検知センサーやカメラからの出力信号に基づいて、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａにシート材Ｓが載置されたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。

【0121】

ピックアップテーブル１１の載置面１１ａにシート材Ｓが載置されていない場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、制御部６５は、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａにシート材Ｓが載置されるまで処理を待機する。

【0122】

一方、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａにシート材Ｓが載置された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、制御部６５は、搬送モーター２２ａを駆動させて、待機位置で待機する搬送機構部２をピックアップ位置に移動させる（ステップＳ１０５）。

【0123】

さらに、制御部６５は、アクチュエーター用モーター２８３を駆動させて、パーツＰの直上に吸着部２７５が位置するようにピックアップアーム２５を伸長させる（ステップＳ１０６）。
この際、制御部６５は、隣接する搬送機構部２の位置及びパーツＰの位置に応じて、ロータリーテーブル２７２ａを駆動させて第２先端腕部２７４を旋回させることで、吸着部２７５をパーツＰの直上に移動させる。

【0124】

ここで、アクチュエーター用モーター２８３が駆動した際のピックアップアーム２５の動きについて説明する。アクチュエーター用モーター２８３が駆動すると、ピックアップアーム２５のアーム本体２６は、アクチュエーター２８のスライダー２８１の移動に伴って、搬送方向Ｘに長い正面視略菱形の状態から伸縮方向Ｙに長い正面視略菱形の状態に変形することで、アーム先端部２７を伸縮方向Ｙの一方側へ移動させる。

【0125】

この際、アーム本体２６の変形に伴って伸縮ガイド部２９が伸長し、吊架部３０が伸縮ガイド部２９上を移動することで、アーム本体２６の変形が伸縮方向Ｙの一方側に規制される。このため、ピックアップアーム２５の吸着部２７５は、平面視において、伸縮方向Ｙに沿った直線的な移動軌跡で移動する。

【0126】

図１２に戻り、パーツＰの直上に吸着部２７５が移動すると、制御部６５は、図１２に示すように、昇降モーター２４ａを駆動させて、吸着部２７５の吸引口がシート材Ｓに近接する所定位置までピックアップアーム２５を下降させる（ステップＳ１０７）。

【0127】

この際、吸着部２７５の開閉弁２７５ａが開弁しているため、所定位置まで下降したピックアップアーム２５の吸着部２７５は、裁断されたパーツＰを吸引する。
ピックアップアーム２５を所定位置まで下降してパーツＰを吸着させると、制御部６５は、昇降モーター２４ａを反転駆動させてピックアップアーム２５を上昇させる（ステップＳ１０８）。
その後、制御部６５は、搬送機構部２が搬送方向Ｘへ向けて移動するように搬送モーター２２ａを駆動させて、搬送機構部２をピックアップ位置から搬送完了位置に移動させる（ステップＳ１０９）。

【0128】

搬送機構部２が搬送完了位置まで移動すると、制御部６５は、昇降モーター２４ａを駆動してピックアップアーム２５を下降させたのち、開弁状態の開閉弁２７５ａを閉弁状態に移行させる（ステップＳ１１０）。
これにより、ピックアップアーム２５によって保持されたパーツＰは、その保持状態が解除され、載置テーブル１２の載置面１１ａに載置される。

【0129】

その後、制御部６５は、処理をステップＳ１０１に戻したのち、例えば作業員によって操作盤６の停止ボタンが押下されるまでステップＳ１０１からステップＳ１１０の処理を繰り返す。

【0130】

このようにして搬送装置１０は、ピックアップテーブル１１に載置されたシート材ＳからパーツＰをピックアップするとともに、ピックアップテーブル１１に隣接する載置テーブル１２に、ピックアップしたパーツＰを移動する。

【0131】

以上のように、本実施形態の搬送装置１０は、シート材Ｓを裁断して得られた複数のパーツＰが載置されたピックアップテーブル１１の載置面１１ａからパーツＰをピックアップして移動させる装置である。

【0132】

この搬送装置１０は、パーツＰを吸着する吸着部２７５を先端に有する１つ以上のピックアップアーム２５と、ピックアップアーム２５の基部を支持する支柱部２３と、略水平な搬送方向Ｘへ向けてピックアップアーム２５を移動させる移動手段（移動部２２及び制御部６５）とを備えている。

【0133】

さらに、ピックアップアーム２５が、上下方向に厚みを有する複数のリンク部材を連結したリンク機構で構成されるとともに、吸着部２７５を伸縮方向Ｙに移動させるアーム本体２６と、アーム本体２６のリンク機構を動作させるアクチュエーター２８とを備えている。

【0134】

この構成によれば、上下方向に厚みを有する複数のリンク部材を連結して構成したアーム本体２６によって吸着部２７５が伸縮方向Ｙに移動するため、アーム本体２６の上下方向の長さが吸着部２７５の移動に伴って変化することがない。

【0135】

このため、吸着部２７５を待機位置に退避させるためにアーム本体２６を折り畳んだ際、搬送装置１０は、例えば駆動モーターを介して腕部が連結されたロボットアームに比べて、アーム本体２６の上下方向の長さを短くすることができる。

【0136】

よって、搬送装置１０は、吸着部２７５の位置に関わらず必要とされるスペースを抑えることができる。
加えて、ロボットアームのように腕部同士を枢動可能に連結する駆動モーターが不要なため、搬送装置１０は、アーム本体２６の軽量化を図ることができる。

【0137】

また、アーム本体２６が、交差連結した一対のリンク部材（支柱側リンク部材２６１、先端側リンク部材２６２及び中間リンク部材２６３）を複数連結して、伸縮方向Ｙに伸縮可能なパンタグラフ状に構成されているため、搬送装置１０は、アーム本体２６のコンパクトな折り畳みと、吸着部２７５のより遠方への移動とを簡素かつ軽量な構成で両立することができる。

【0138】

また、アクチュエーター２８が、一端が支柱部２３に支持され、他端が最も支柱部２３側に位置する一対の中間リンク部材２６３の交差部分を枢支する中間軸部２６５に連結されている。
この構成によれば、アクチュエーター２８がアーム本体２６の支柱部２３側に連結されるため、アクチュエーター２８がアーム本体２６の先端近傍に連結される場合に比べて、アクチュエーター２８の全長を短くすることができる。このため、搬送装置１０は、アーム本体２６が折り畳まれた状態において、アクチュエーター２８が吸着部２７５よりも伸縮方向Ｙに突出することを防止できる。

【0139】

よって、搬送装置１０は、吸着部２７５が待機位置に退避した状態において、上下方向に必要とされるスペースと、伸縮方向Ｙに必要とされるスペースとを両立して抑えられるため、装置の省スペース化を図ることができる。

【0140】

また、ピックアップアーム２５が、一端が支柱部２３に支持され、他端がアーム本体２６の先端に連結されるとともに、伸縮方向Ｙに伸縮する伸縮ガイド部２９を備えているため、搬送装置１０は、伸縮ガイド部２９によってアーム本体２６を支持することができる。

【0141】

これにより、搬送装置１０は、吸着部２７５の重さによってアーム本体２６の先端が垂れ下がることを、伸縮ガイド部２９で阻止することができる。このため、搬送装置１０は、吸着部２７５の移動軌跡を安定させることができる。
よって、搬送装置１０は、アーム本体２６がリンク機構で構成された場合であっても、吸着部２７５の位置精度を確保することができる。

【0142】

また、ピックアップアーム２５が、支柱部２３と吸着部２７５との間において、アーム本体２６を伸縮ガイド部２９に吊架する複数の吊架部３０を備えている。そして、吊架部３０が、伸縮ガイド部２９上を転動するローラー３０ｂを備えている。

【0143】

この構成によれば、アーム本体２６が吊架部３０を介して伸縮ガイド部２９に吊架されるため、例えば支柱部２３と吸着部２７５との間において、アーム本体２６が下方に撓むことを防止できる。
さらに、吊架部が伸縮ガイド部２９上を転動するローラー３０ｂを備えているため、搬送装置１０は、アーム本体２６のリンク機構の動きが、吊架部３０と伸縮ガイド部２９との摩擦抵抗によって阻害されることを防止できる。

【0144】

これにより、搬送装置１０は、吸着部２７５をスムーズに、かつ精度よく移動させることができる。
加えて、ローラー３０ｂを樹脂製のローラーとすることで、金属製のローラーに比べてローラー３０ｂの走行音を抑えられるため、搬送装置１０は、静寂性の向上を図ることができる。

【0145】

また、ピックアップアーム２５が、伸縮方向Ｙに延びるとともに、先端に吸着部２７５が固定された第２先端腕部２７４と、鉛直方向を回転軸として、アーム本体２６に第２先端腕部２７４を枢動自在に連結する第１先端腕部２７２及び旋回筒部２７３とを備えている。

【0146】

この構成によれば、吸着部２７５が設けられた第２先端腕部２７４がアーム本体２６に枢動自在に連結されているため、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａに載置されたパーツＰをより確実に移動させることができる。

【0147】

具体的には、例えば２つのピックアップアーム２５で１つのパーツＰを移動させる際、吸着部２７５がピックアップアーム２５の先端に固定されていると、アーム本体２６同士の接触によって吸着部２７５をパーツＰの直上に移動させらないおそれがある。

【0148】

これに対して、吸着部２７５が固定された第２先端腕部２７４とアーム本体２６とが第１先端腕部２７２及び旋回筒部２７３を介して枢動自在に連結されているため、搬送装置１０は、アーム本体２６を離間させた状態で吸着部２７５同士を容易に近づけることができる。

【0149】

これにより、搬送装置１０は、例えば２つのピックアップアーム２５で１つのパーツＰを移動させる場合であっても、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａに載置されたパーツＰをより確実に移動させることができる。

【0150】

また、搬送装置１０は、吸着部２７５が支柱部２３に最も近い位置に位置する状態において、少なくともアーム本体２６及びアクチュエーター２８を一体的に覆うカバー部材３１を備えている。
この構成によれば、吸着部２７５が支柱部２３に最も近い位置に位置する状態において、少なくともアーム本体２６及びアクチュエーター２８が外部に露出することをカバー部材３１で防止することができる。

【0151】

このため、搬送装置１０は、アーム本体２６及びアクチュエーター２８の動作開始が外部からの異物によって阻害されることを防止できるとともに、吸着部２７５が待機位置に退避した状態における見栄えの向上を図ることができる。

【0152】

また、上下方向に延びる支柱部２３に支持されるとともに、ピックアップアーム２５を昇降させる昇降機構部２４を備えているため、搬送装置１０は、搬送方向Ｘへのピックアップアーム２５の移動だけでなく、上下方向へのピックアップアーム２５の移動を可能にすることができる。換言すると、搬送装置１０は、搬送方向Ｘ及び伸縮方向Ｙへの吸着部２７５の移動だけでなく、上下方向への吸着部２７５の移動を可能にすることができる。

【0153】

このため、例えばピックアップアーム２５を下降させることで、搬送装置１０は、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａに載置されたパーツＰをより容易に吸着させることができる。これにより、搬送装置１０は、弱い吸引力であっても、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａに載置されたパーツＰを確実にピックアップすることができる。

【0154】

さらに、昇降機構部２４が支柱部２３に支持されているため、搬送装置１０は、アーム本体２６の先端に吸着部２７５を昇降させる昇降機構部を設けた場合に比べて、ピックアップアーム２５の大型化及び重量増加を抑えることができる。
これにより、搬送装置１０は、ピックアップアーム２５の大型化を抑えて、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａに載置されたパーツＰを効率よくピックアップすることができる。

【0155】

また、パーツＰの位置を示すパーツ位置情報が登録された裁断データ６４ａに基づいて、少なくとも移動部２２の動作及びアクチュエーター２８の動作を制御する制御部６５を備えている。

【0156】

この構成によれば、前工程であるシート材Ｓの裁断工程で用いられる裁断データ６４ａを有効に利用して、移動部２２の動作及びアクチュエーター２８の動作を制御することができる。
これにより、搬送装置１０は、コンパクトに折り畳まれたアーム本体２６を精度よく展開できるため、吸着部２７５を所望させる位置に確実に移動させることができる。

【0157】

この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
この発明の載置面は、実施形態のピックアップテーブル１１の載置面１１ａに対応し、
以下同様に、
移動手段は、移動部２２及び制御部６５に対応し、
交差方向は、伸縮方向Ｙに対応し、
一対のリンク部材は、一対の支柱側リンク部材２６１、一対の先端側リンク部材２６２及び一対の中間リンク部材２６３に対応し、
腕部は、第２先端腕部２７４に対応し、
枢動部は、第１先端腕部２７２及び旋回筒部２７３に対応し、
昇降部は、昇降機構部２４に対応するが、
この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。

【0158】

具体的には、上述した実施形態において、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａと載置テーブル１２の載置面１２ａとを略同じ上下方向の高さとしたが、これに限定せず、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａと載置テーブル１２の載置面１２ａとが異なる上下方向の高さにあってもよい。

【0159】

また、裁断装置に隣接するピックアップテーブル１１から載置テーブル１２にパーツＰを移動させる搬送装置１０としたが、これに限定せず、シート材Ｓが裁断される裁断装置の裁断テーブルから載置テーブル１２にパーツＰを移動させる搬送装置であってもよい。

【0160】

また、ピックアップテーブル１１に載置したパーツＰの搬送先として載置テーブル１２を用いて説明したが、これに限定せず、載置されたパーツＰを順番に搬送方向Ｘへ搬送するベルトコンベアなどをパーツＰの搬送先としてもよい。

【0161】

また、ピックアップアーム２５を搬送方向Ｘに移動させる移動部２２としたが、これに限定せず、例えば支柱部を回転中心としてピックアップアーム２５を搬送方向Ｘへ向けて回動させる移動部であってもよい。
また、一対のアーム本体２６を備えたピックアップアーム２５としたが、これに限定せず、１つのアーム本体２６を備えたピックアップアーム２５としてもよい。

【0162】

また、複数のリンク部材を組み合わせたパンタグラフ形状のアーム本体２６としたが、これに限定せず、複数のリンク部材を組み合わせたリンク機構で構成されたアーム本体であれば、適宜の構成であってもよい。
この際、吸着部２７５の移動軌跡は、上述した伸縮方向Ｙに沿った直線的な移動軌跡に限定せず、支柱部２３に近接する位置と支柱部２３から離間した位置とを移動する軌跡であれば、適宜の移動軌跡であってもよい。

【0163】

また、ボールネジを用いた直動機構で構成されたアクチュエーター２８としたが、これに限定せず、アーム本体２６の中間軸部２６５を移動させる構成であれば、例えばラックギヤとピニオンギヤとを有するアクチュエーターや、エアシリンダなどの適宜の構成であってもよい。

【0164】

また、伸縮方向Ｙにスライド体２４ｂが移動するアクチュエーター２８によって、アーム本体２６を伸縮させる構成としたが、これに限定せず、搬送方向Ｘ及び搬送方向Ｘとは逆方向に伸縮するアクチュエーターによって、アーム本体２６を伸縮させる構成であってもよい。

【0165】

具体的には、アーム本体２６における一対の支柱側リンク部材２６１を中間リンク部材２６３と同様に平面視Ｘ字状に交差連結させ、搬送方向Ｘ及び搬送方向Ｘとは逆方向に伸縮するアクチュエーターを、支柱側リンク部材２６１の自由端に連結する。この場合であっても、アクチュエーターの伸縮に伴って、アーム本体２６を伸縮方向Ｙに伸縮させることができる。

【0166】

また、ボールネジを用いた直動機構で構成された昇降機構部２４としたが、これに限定せず、ピックアップアーム２５を昇降可能であれば、例えばラックギヤとピニオンギヤとを有する昇降機構部などの適宜の構成であってもよい。

【0167】

また、伸縮ガイド部２９を４つの３段引きスライドレール２９ａと先端レール２９ｂとで構成したが、これに限定せず、アーム本体２６に追従して伸縮可能、かつアーム本体２６の伸縮を案内可能であれば、適宜の構成であってもよい。

【0168】

また、最も縮んだ状態のアーム本体２６及び伸縮ガイド部２９を覆うカバー部材３１としたが、これに限定せず、アーム本体２６に追従して伸縮可能なカバー部材であってもよい。この場合、アーム本体２６や伸縮ガイド部２９が外部に露出しないため、見栄えの向上を図るとともに、異物の侵入をより防止することができる。

【0169】

また、真空ポンプ３の吸引力によってパーツＰを吸着部２７５に吸着させる構成としたが、これに限定せず、例えば真空ポンプ３に替えて加圧ポンプとし、開閉弁２７５ａに替えて吸着部２７５の内部にエジェクターを設けてもよい。この構成であっても、エジェクターで生じた負圧によってパーツＰを吸引することができる。

【0170】

また、開閉弁２７５ａを閉弁することで、吸着部２７５が保持するパーツＰを載置テーブル１２に載置したが、これに限定せず、例えば制御部６５が真空ポンプ３の動作を停止することで、吸着部２７５が保持するパーツＰを載置テーブル１２に載置する構成であってもよい。

【0171】

あるいは、真空ポンプ３に近い流路上に設けた開閉弁を閉弁することで吸引を停止し、吸着部２７５が保持するパーツＰを載置テーブル１２に載置してもよい。
いずれの場合も吸着部２７５に開閉弁２７５ａを設けることを不要にできるため、搬送装置１０は、アーム先端部２７の重量増加を抑えることができる。

【0172】

また、上述した搬送装置１０の処理動作（ステップＳ１０１からステップＳ１１０）は一例であって、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａに載置されたパーツＰを載置テーブル１２の載置面１２ａに移動可能であれば、これに限定しない。
例えば裁断装置から取得した裁断データ６４ａに基づいて、吸着部２７５をパーツＰの直上に移動させたが、ピックアップテーブル１１の載置面１１ａに載置されたシート材Ｓを画像解析して得たパーツ位置情報に基づいて、吸着部２７５をパーツＰの直上に移動させてもよい。

【符号の説明】

【0173】

１０…搬送装置
１１ａ…載置面
２２…移動部
２３…支柱部
２４…昇降機構部
２５…ピックアップアーム
２６…アーム本体
２８…アクチュエーター
２９…伸縮ガイド部
３０…吊架部
３０ｂ…ローラー
３１…カバー部材
６４ａ…裁断データ
６５…制御部
２６１…支柱側リンク部材
２６２…先端側リンク部材
２６３…中間リンク部材
２７２…第１先端腕部
２７３…旋回筒部
２７４…第２先端腕部
２７５…吸着部
Ｓ…シート材
Ｐ…パーツ
Ｘ…搬送方向
Ｙ…伸縮方向

【要約】

吸着部２７５の位置に関わらず必要とされるスペースを抑えられる搬送装置１０を提供することを目的とする。
シート材Ｓを裁断して得られた複数のパーツＰが載置されたピックアップテーブル１１の載置面１１ａからパーツＰをピックアップして移動させる搬送装置１０であって、パーツＰを吸着する吸着部２７５を先端に有する１つ以上のピックアップアーム２５と、ピックアップアーム２５の基部を支持する支柱部２３と、略水平な搬送方向Ｘへ向けてピックアップアーム２５を移動させる移動部２２とを備え、ピックアップアーム２５が、上下方向に厚みを有する複数のリンク部材を連結したリンク機構で構成されるとともに、吸着部２７５を伸縮方向Ｙに移動させるアーム本体２６と、アーム本体２６のリンク機構を動作させるアクチュエーター２８とを備えたことを特徴とする。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】