特許 7426077 物品搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-24

(45)【発行日】2024-02-01

(54)【発明の名称】物品搬送装置

(51)【国際特許分類】

   G01G 19/387 20060101AFI20240125BHJP

【ＦＩ】

G01G19/387 D

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020047871

(22)【出願日】2020-03-18

(65)【公開番号】P2021148567

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2023-02-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000147833

【氏名又は名称】株式会社イシダ

(74)【代理人】

【識別番号】110001564

【氏名又は名称】フェリシテ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】橋口 伸樹

(72)【発明者】

【氏名】石橋 剛

【審査官】大森 努

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１９０８５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－３２４３７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１０２１１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２５０１４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２５５９６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０８０９６６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００５－１２１５１２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－１２４６３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１８１８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１６９８２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３０５１４２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｇ １／００－９／００，１９／００－２３／４８

Ｂ６５Ｂ

Ｂ６５Ｇ

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品を搬送する搬送部と、
前記搬送部から搬送された前記物品を受け取り、受け取った前記物品を下流へ排出するホッパと、
前記ホッパから排出された前記物品を下流へ排出する排出シュートと、
前記ホッパの排出動作の操作を受け付けるホッパ操作画像を表示する表示部と、を備える物品搬送装置であって、
前記排出シュートを通過する前記物品の状態を撮影する排出カメラを備え、
前記表示部は、前記ホッパ操作画像と共に、前記排出カメラにより撮影された排出画像を表示する、物品搬送装置。

【請求項2】

前記搬送部により搬送される前記物品の状態を撮影する搬送カメラを有し、
前記表示部は、前記搬送部の搬送動作の操作を受け付ける搬送操作画像を表示し、
前記表示部は、前記搬送操作画像と共に、前記搬送カメラにより撮影された搬送画像を表示し、
前記表示部は、
前記ホッパ操作画像と共に前記排出画像及び前記搬送画像を表示する場合、前記搬送画像よりも前記排出画像を強調して前記排出画像を表示し、
前記搬送操作画像と共に前記排出画像及び前記搬送画像を表示する場合、前記排出画像よりも前記搬送画像を強調して表示する請求項１に記載の物品搬送装置。

【請求項3】

前記表示部は、前記ホッパ操作画像が表示される画面に切り替わる場合、前記ホッパ操作画像と共に前記排出画像を表示する請求項１又は２に記載の物品搬送装置。

【請求項4】

前記排出カメラを含み、かつ前記物品の状態を撮影する複数のカメラを備え、
前記表示部は、前記ホッパ操作画像が表示されている場合、前記複数のカメラに撮影された画像のうち前記排出画像のみを表示する請求項１に記載の物品搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、搬送部から搬送された物品を受け取り、受け取った物品を排出するホッパと、ホッパから排出された物品を下流へ排出する排出シュートと、ホッパの排出動作の操作を受け付けるホッパ操作画像を表示する表示部と、を備える物品搬送装置が知られている（例えば、特許文献１の段落００５６参照）。これにより、作業者がホッパ操作画像から操作することにより、物品がホッパから排出される排出動作（例えば、排出タイミング）を制御することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１９０８５６号公報

【発明の開示】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、一般的な物品搬送装置では、ホッパと排出シュートとの隙間が小さいため、排出シュートを通過する物品の状態を十分に確認することが難しかった。加えて、ホッパが物品を排出する際に動くため、作業者が物品搬送装置に近づき難く、物品の状態を十分に確認することが難しかった。このため、作業者が、排出シュートを通過する物品の状態に応じて、排出動作を適切に制御できないことがあった。

【0005】

また、ホッパの位置と表示部の位置とが離れている場合には、当該隙間から物品の状態を覗くために物品搬送装置に近づくと、物品の状態を確認してから実際に操作するまでに時間がかかり、物品の状態を確認してから排出動作を制御するまでの時間が遅くなり易い。

【0006】

そこで、本発明は、ホッパの排出動作の操作を受け付けるホッパ操作画像を表示する表示部を備える物品搬送装置であって、作業者がホッパの排出動作を制御するまでの時間を短縮し易くなると共に排出動作を適切に制御できる物品搬送装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

一態様に係る物品搬送装置は、物品を搬送する搬送部と、前記搬送部から搬送された前記物品を受け取り、受け取った前記物品を下流へ排出するホッパと、前記ホッパから排出された前記物品を下流へ排出する排出シュートと、前記ホッパの排出動作の操作を受け付けるホッパ操作画像を表示する表示部と、を備える。物品搬送装置は、前記排出シュートを通過する前記物品の状態を撮影する排出カメラを備える。前記表示部は、前記ホッパ操作画像と共に、前記排出カメラにより撮影された排出画像を表示する。

【0008】

表示部には、ホッパ操作画像と共に、排出カメラにより撮影された排出画像が表示されるため、作業者は、排出シュートを通過する物品の状態を実際に見に行かなくても、ホッパ操作画像を確認する際に、排出シュートを通過する物品の状態を確認できる。加えて、作業者は、ホッパ操作画像が表示される画面と排出画像が表示される画面とを切り替えることなく、ホッパの排出動作を操作できるため、ホッパの排出動作を制御するまでの時間を短縮し易くなる。作業者は、排出シュートを通過する物品の状態を確認しながら、ホッパの排出動作を制御できるため、排出動作を適切に制御できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る物品搬送装置の構造を示す側断面図である。

【図2】実施形態に係る物品搬送装置の構造を示す上面図である。

【図3】実施形態に係る物品搬送装置の計量制御に関する構成を示すブロック図である。

【図4】本実施形態に係るタッチパネルにおけるホッパの排出動作に関する操作画面の一例を示す図である。

【図5】本実施形態に係るタッチパネルにおける搬送動作に関する操作画面の一例を示す図である。

【図6】変更例に係るタッチパネルにおける搬送動作に関する操作画面の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

実施形態に係る物品搬送装置について図面を参照しながら説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。図面の寸法比率は、説明のものと必ずしも一致していない。以下に説明される実施形態は、本発明の具体例の一つであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0011】

＜物品搬送装置の構造＞
本実施形態に係る物品搬送装置１の構造について、図１から図３を用いて説明する。実施形態では、物品搬送装置１は、組合せ計量装置である。図１及び図２に示すように、物品搬送装置１は、分散フィーダ２と、例えば２４個のヘッド４０と、排出シュート７とを備える。なお、本実施形態においてヘッド４０の数が２４個である一例について説明するが、ヘッド４０の数は２４個に限定されるものではない。ヘッド４０は上面視において環状に配置されている。２４個のヘッド４０には１～２４までの番号が上面視での反時計回りの順に割り当てられている。ヘッド４０は、１番ヘッド４０－１から２４番ヘッド４０－２４までで構成されている。１番ヘッド４０－１～２４番ヘッド４０－２４は、番号順に反時計回りに配置されている。ここで「環状」とは、円環状や多角形環状などを含む。本実施形態では、一例として円環状に配置されたヘッド４０について説明する。ヘッド４０のそれぞれは、放射フィーダ３と、プールホッパ４と、計量ホッパ５と、ブースタホッパ６とを備える。従って、放射フィーダ３、プールホッパ４、計量ホッパ５、及びブースタホッパ６も上面視においてそれぞれ環状に配置されている。プールホッパ４、計量ホッパ５及びブースタホッパ６は、搬送部から搬送された物品を受け取り、受け取った物品を下流へ排出するホッパとして機能する。

【0012】

分散フィーダ２は、扁平な円錐状の部材である。分散フィーダ２の上方に設けられた供給コンベア９０によって、分散フィーダ２に物品が供給される。分散フィーダ２は、分散フィーダ２の下部に設けられた図示しない電磁石によって分散フィーダ２の上面が振動する。分散フィーダ２は、上面に供給された物品を周方向に分散させながら径方向に搬送し、各放射フィーダ３に物品を供給する。

【0013】

放射フィーダ３は、それぞれステンレス鋼版を折り曲げて成形した板金製の部材である。放射フィーダ３は、分散フィーダ２の周囲に沿って放射状に配置されている。各放射フィーダ３は、放射フィーダ３の下部に設けられた図示しない電磁石によって搬送面が振動する。放射フィーダ３は、搬送面の振動によって供給された物品を外方へ搬送する。放射フィーダ３は、それ自身が属するヘッド４０のプールホッパ４に物品を供給する。このように、各放射フィーダ３は、物品を搬送する搬送部として機能する。放射フィーダ３の搬送能力は、搬送面での振動強度（振動振幅）及び振動時間によって調整することができる。従って、振動強度及び振動時間を調整することによって、各プールホッパ４に供給される物品の重量を所定範囲内にすることができる。

【0014】

各プールホッパ４は、対応する放射フィーダ３の先端部の下方に配置されている。プールホッパ４は、放射フィーダ３から供給される物品を一時的に保持したり、排出したりする。プールホッパ４には、プールホッパ４の底部を開放及び閉鎖するゲート４ａと、当該ゲート４ａを駆動するステッピングモータ（図示せず）とが設けられている。ゲート４ａは、制御部３０がステッピングモータを制御することによって開閉動作を行う。プールホッパ４は、ゲート４ａが閉じている状態では、プールホッパ４の内部に物品を保持し、ゲート４ａが開いている状態では、自身が属するヘッド４０の計量ホッパ５に物品を排出する。

【0015】

各計量ホッパ５は、対応するプールホッパ４の直下に配置されている。計量ホッパ５０は、プールホッパ４から供給される物品を保持してその重量を計量する。計量ホッパ５には、計量ホッパ５０の底部を開放及び閉鎖するゲート５ａ，５ｂと、当該ゲート５ａ，５ｂを駆動するステッピングモータ（図示せず）と、が設けられている。計量ホッパ５は、ゲート５ａ，５ｂがともに閉じている状態ではその内部に物品を保持する。計量ホッパ５は、ゲート５ａが開いている状態では排出シュート７に物品を排出し、ゲート５ｂが開いている状態ではそれが属するヘッド４０のブースタホッパ６に物品を排出する。

【0016】

各ブースタホッパ６は、対応する計量ホッパ５の、物品搬送装置１の中心寄りの下方に配置されている。ブースタホッパ６は、計量ホッパ５から供給された物品を一時的に保持したり、排出したりする。ブースタホッパ６には、ブースタホッパ６の底部を開放及び閉鎖するゲート６ａと、当該ゲート６ａを駆動するステッピングモータ（図示せず）とが設けられている。ブースタホッパ６は、ゲート６ａが閉じている状態ではその内部に物品を保持し、ゲート６ａが開いている状態では排出シュート７に物品を排出する。

【0017】

排出シュート７は、ホッパ（具体的には、計量ホッパ５及びブースタホッパ６）から排出された物品を下流へ排出する。排出シュート７は、後述する組合せ計算により選択された計量ホッパ５又はブースタホッパ６から排出される物品を、一箇所に集合して下方に排出する。そして、排出シュート７から排出された物品は、後続の包装装置等へ供給される。

【0018】

＜物品搬送装置の計量制御に関する構成＞
本実施形態に係る物品搬送装置の計量制御に関する構成について、図１から図３を用いて説明する。なお、図３では、１番ヘッド４０－１～２４番ヘッド４０－２４に属するプールホッパ４をそれぞれプールホッパ４－１～４－２４として示し、計量ホッパ５をそれぞれ計量ホッパ５－１～５－２４として示し、ブースタホッパ６をそれぞれブースタホッパ６－１～６－２４として示し、ロードセル２０をそれぞれロードセル２０－１～２０－２４で示している。

【0019】

図３に示すように、物品搬送装置１は、リモコン１０と、制御部３０と、カメラ１００と、を備える。リモコン１０と制御部３０との間のデータ通信は、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。なお、ノートＰＣ、タブレット端末、又はスマートフォン等の端末装置に所定のアプリケーションプログラムをインストールすることにより、かかる端末装置をリモコン１０として用いてもよい。

【0020】

制御部３０は、ヘッド４０を制御する。具体的には、制御部３０は、各放射フィーダ３の搬送動作（具体的には、電磁石による搬送面の振動）を制御するとともに、各ホッパ（プールホッパ４、計量ホッパ５、ブースタホッパ６）のゲート開閉に関する動作を制御する。具体的には、制御部３０は、プールホッパ４のゲート４ａと、計量ホッパ５のゲート５ａ，５ｂと、ブースタホッパ６のゲート６ａとを、それぞれ対応するステッピングモータを制御することによって、ゲート開閉動作を行う。各計量ホッパ５には、ロードセル２０が設けられており、かかるロードセル２０で物品の重量を計量する。各ロードセル２０は、計量した重量を計量信号として制御部３０に出力する。

【0021】

制御部３０は、２４個の増幅器２１と、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、マルチプレクサ３４と、Ａ／Ｄ変換器３５と、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）３６とを備える。ＣＰＵ３１は、主として物品搬送装置１での計量動作を制御する。増幅器２１は、ロードセル２０のそれぞれに対応して個別に設けられている。増幅器２１は、ロードセル２０からの計量信号を増幅してマルチプレクサ３４に出力する。マルチプレクサ３４は、ＤＳＰ３６の命令に従って、各増幅器２１から受け取った増幅後の計量信号のうちから一つを選択してＡ／Ｄ変換器３５に出力する。Ａ／Ｄ変換器３５は、アナログ信号である計量信号をデジタル信号に変換してＤＳＰ３６に出力する。ＤＳＰ３６は、主にデジタル信号に変換後の計量信号に対してフィルタリングを行い、フィルタリング後の計量信号をＣＰＵ３１に出力する。ＣＰＵ３１は、受け取った計量信号をＲＡＭ３３に記憶する。なお、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、及びＤＳＰ３６は相互にバス接続されており、ＲＯＭ３２にはＣＰＵ３１が動作するための動作プログラム等が記憶されている。

【0022】

リモコン１０は、タッチパネル１１と表示制御部１２とを備える。タッチパネル１１は、例えば液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを含んでよい。タッチパネル１１は、画像を表示する表示部１１１と、作業者が物品搬送装置１に関する各種設定を行う操作を検知する操作検知部１１２とを有してよい。オペレータは、タッチパネル１１（表示部１１１）に表示されるボタン等を操作することにより物品搬送装置１に対して各種入力を行うことができる。表示制御部１２は、タッチパネル１１の表示制御を行ったり、タッチパネル１１から入力されるデータをＣＰＵ３１に出力したりする。

【0023】

カメラ１００は、物品の状態を撮影する。カメラ１００は、搬送部により搬送される物品の状態を撮影する搬送カメラ１１０と、排出シュートを通過する物品の状態を撮影する排出カメラ１２０と、を有する。従って、物品搬送装置１は、複数のカメラ１００を備える。カメラ１００により撮影された撮影画像は、制御部３０に送られ、制御部３０に記憶される。

【0024】

＜物品搬送装置の計量動作＞
本実施形態に係る物品搬送装置１の計量動作について、図１から図３を用いて説明する。

【0025】

物品は、供給コンベア９０から落下し、分散フィーダ２上に供給される。このとき、分散フィーダ２は、ＣＰＵ３１の指示により振動しているため、物品は、分散フィーダ２から振動を受ける。これにより、物品は、分散フィーダ２上を外方へと移動し、各放射フィーダ３に到達する。

【0026】

ＣＰＵ３１は、２４個のプールホッパ４－１～４－２４のうち、空となるプールホッパ４－ｎ（１≦ｎ≦２４）が存在する場合には、当該プールホッパ４－ｎに対応する放射フィーダ３－ｎの搬送面を振動させる。物品は、この振動を受けて放射フィーダ３－ｎ上を外方へと移動し、空のプールホッパ４－ｎ内に送られる。同様にして、プールホッパ４－ｎ以外のプールホッパ４にも物品が供給される。

【0027】

また、ＣＰＵ３１は、２４個の計量ホッパ５－１～５－２４のうち、空となる計量ホッパ５－ｍ（１≦ｍ≦２４）が存在する場合には、当該計量ホッパ５－ｍの上方に位置するプールホッパ４－ｍのゲート４ａを開くことによって、当該計量ホッパ５－ｍへ物品を送る。それと同時に、計量ホッパ５－ｍに物品を供給した旨をＤＳＰ３６に通知する。

【0028】

計量ホッパ５－ｍは、物品を受け取って保持すると、その保持する物品の重量をロードセル２０－ｍにより計量する。そして計量ホッパ５－ｍは、計量した重量を計量信号として対応する増幅器２１に出力し、増幅器２１により増幅された計量信号は、マルチプレクサ３４に入力される。同様にして、計量ホッパ５－ｍ以外の計量ホッパ５からも計量信号が出力されて、増幅後にマルチプレクサ３４に入力される。

【0029】

ＤＳＰ３６は、マルチプレクサ３４に対して、ロードセル２０－ｍからの計量信号を選択するように指示し、マルチプレクサ３４はその指示に従って、入力される計量信号のうち、ロードセル２０－ｍからの計量信号を選択してＡ／Ｄ変換器３５に出力する。Ａ／Ｄ変換器３５は、ＤＳＰ３６から送られるタイミング信号に従ってアナログ信号である計量信号をデジタル信号に変換し、ＤＳＰ３６に出力する。ＤＳＰ３６は、デジタル信号の計量信号をフィルタリングしてＣＰＵ３１へ出力し、ＣＰＵ３１は、フィルタリング後の計量信号を計量ホッパ５－ｍに保持される物品の重量としてＲＡＭ３３に記憶する。

【0030】

ＣＰＵ３１は、ブースタホッパ６－ｍが空になると、計量ホッパ５－ｍのゲート５ｂを開けて、計量ホッパ５－ｍ内の物品をブースタホッパ６ｍに供給する。同時に、ＲＡＭ３３に記憶されている計量ホッパ５－ｍ内の物品の重量（計量信号）を、ブースタホッパ６－ｍ内の物品の重量としてＲＡＭ３３に記憶し、それまでＲＡＭ３３に記憶されていた、計量ホッパ５－ｍ内の物品の重量をリセットする。その後、計量ホッパ５－ｍ内に物品が供給されると、ＲＡＭ３３は同様にしてその重量を記憶する。このようにして、ＲＡＭ３３には、各計量ホッパ５に保持されている物品の重量と、各ブースタホッパ６に保持されている物品の重量とが記憶される。

【0031】

また、ＣＰＵ３１は、ＲＡＭ３３に記憶されている物品の各重量の組合せ計算を行う。具体的には、ＲＡＭ３３に記憶されている、各計量ホッパ５内の物品の重量及び各ブースタホッパ６内の物品の重量の中から、予め設定された許容範囲内の合計重量となるような重量の組合せを求める。そして、ＣＰＵ３１は、計量ホッパ５及びブースタホッパ６の中から、求めた組合せを構成する重量の物品を保持する各ホッパを選択し、それらのゲートを開ける。なお、計量ホッパ５が選択される場合には、ゲート５ａ,５ｂのうちゲート５ａのみが開けられる。これにより、組合せ計算の結果から選択された各ホッパ内の物品が排出シュート７に供給されて、所定の許容範囲内の重量を示す物品が包装装置等に送られる。

【0032】

＜操作画面＞
本実施形態に係る操作画面について、図４及び図５を用いて説明する。図４は、本実施形態に係るタッチパネル１１におけるホッパの排出動作に関する操作画面（以下、ホッパ操作画面）の一例を示す図である。図５は、本実施形態に係るタッチパネル１１における搬送動作に関する操作画面（以下、搬送操作画面）の一例を示す図である。図４に示すように、表示部１１１は、ホッパ操作画面に、ホッパの排出動作の操作を受け付けるホッパ操作画像ＨＯＧと共に、排出カメラ１２０により撮影された排出画像ＥＧとを表示する。表示部１１１は、搬送カメラ１１０により撮影された搬送画像ＣＧをさらに表示してよい。

【0033】

図４に示すように、ホッパ操作画像ＨＯＧは、パラメータ値調整領域Ｒを有する。パラメータ値調整領域Ｒは、ホッパのゲート開閉に関するパラメータを調整するための領域である。パラメータ値調整領域Ｒは、その中心に表示される円形領域Ｃと、円形領域Ｃから外側に向けて延びる複数の直線Ｌと、直線Ｌ上に表示される複数の調整ポイントＰと、直線Ｌの外側端の近傍に表示される複数のヘッド番号Ｎとを有する。円形領域Ｃには、最小値を表す文字列「ｍｉｎ」が表示される。直線Ｌの数はヘッド４０の数と同数であり、複数の直線Ｌが放射線状に表示される。また、直線Ｌの並び順はヘッド４０の並び順と同じである。

【0034】

調整ポイントＰは、対応するヘッド４０（放射フィーダ３）に対応するパラメータ値を調整するためのポイントであって、作業者のドラッグ操作により直線Ｌに沿って移動する。調整ポイントＰの形状が円形である一例を図示しているが、調整ポイントＰの形状は正方形や長方形、星形形状等の形状であってもよい。なお、調整ポイントＰのドラッグ操作とは、作業者が調整ポイントＰをタッチした状態を維持しながら調整ポイントＰを移動させる操作をいう。直線Ｌ上の調整ポイントＰの位置は、現在設定されているパラメータ値の大きさを表す。具体的には、調整ポイントＰが内側（円形領域Ｃ）に近い程、パラメータ値が小さく、調整ポイントＰが外側である程、パラメータ値が大きいことを意味する。

【0035】

タッチパネル１１が調整ポイントＰのドラッグ操作を受付けると、表示制御部１２は、かかるドラッグ操作に関するデータをＣＰＵ３１に出力する。ドラッグ操作に関するデータは、例えば、ドラッグ開始位置、ドラッグ方向、ドラッグ量、ドラッグ終了位置等である。ＣＰＵ３１は、表示制御部１２から入力されたデータに基づいて、どの調整ポイントＰがドラッグされたかを判定するとともに、調整ポイントＰのドラッグ方向及びドラッグ量を判定する。ＣＰＵ３１は、ドラッグされた調整ポイントＰに対応するホッパをパラメータ調整対象として選択する。さらに、ＣＰＵ３１は、判定したドラッグ方向に応じて、パラメータ値の調整方法（増加又は減少）を決定するとともに、判定したドラッグ量に応じて、パラメータ値の調整量（増加量又は減少量）を決定する。ＣＰＵ３１は、かかる決定に基づいて、選択したホッパに対応するパラメータ値を調整し、このホッパにおける動作を調整されたパラメータ値に基づき変更する。

【0036】

ホッパのゲート開閉に関するパラメータ値は、例えば、プールホッパ４、計量ホッパ５及びブースタホッパ６それぞれにおけるゲートが閉じた状態から開いた状態となるタイミングに関するパラメータ値となる。また、このパラメータ値は、計量ホッパ５のゲート開閉と、プールホッパ４のゲート開閉のタイミングに関する値であってよい。また、このパラメータ値は、ブースタホッパ６のゲート開閉と、計量ホッパ５のゲート開閉のタイミングに関する値であってよい。

【0037】

排出画像ＥＧは、排出カメラ１２０により撮影された、排出シュート７を通過する物品の状態（以下、排出状態）を示す。図４に示すように、排出画像ＥＧは、排出シュート７から物品が排出される排出口７２を示してよい。また、排出画像ＥＧは、物品が滑落する排出シュート７の内壁面を示してよい。作業者は、排出画像ＥＧを視認することで、排出状態を確認できる。

【0038】

表示部１１１には、ホッパ操作画像ＨＯＧと共に、排出カメラ１２０により撮影された排出画像ＥＧが表示されるため、作業者は、排出シュート７を通過する物品の状態を実際に見に行かなくても、ホッパ操作画像ＨＯＧを確認する際に、排出シュート７を通過する物品の状態を確認できる。加えて、作業者は、ホッパ操作画像ＨＯＧが表示される画面と排出画像ＥＧが表示される画面とを切り替えることなく、ホッパの排出動作を操作できるため、ホッパの排出動作を制御するまでの時間を短縮し易くなる。作業者は、排出シュート７を通過する物品の状態を確認しながら、ホッパの排出動作を制御できるため、排出動作を適切に制御できる。

【0039】

搬送画像ＣＧは、搬送カメラ１１０により撮影された、搬送部（放射フィーダ３）により搬送される物品の状態（以下、搬送状態）を示す。図４に示すように、排出画像ＥＧは、排出シュート７から物品が排出される排出口７２を示してよい。また、排出画像ＥＧは、物品が滑落する排出シュート７の内壁面を示してよい。作業者は、排出画像ＥＧを視認することで、排出状態を確認できる。放射フィーダ３を示してよい。作業者は、搬送画像ＣＧを視認することで、搬送状態を確認できる。

【0040】

表示制御部１２は、ホッパ操作画像ＨＯＧを表示する操作が行われた場合に、制御部３０からカメラ１００の撮影画像を取得してもよいし、当該操作の前から事前に撮影画像を取得してもよい。ＣＰＵ３１は、表示制御部１２からの指示に基づいて、撮影画像を表示制御部１２に出力する。

【0041】

図４に示すように、ホッパ操作画像ＨＯＧと共に排出画像ＥＧ及び搬送画像ＣＧを表示する場合、搬送画像ＣＧよりも排出画像ＥＧを強調して表示してよい。実施形態では、排出画像ＥＧの大きさが、搬送画像ＣＧの大きさよりも大きくてよい。また、強調の他の例として、排出画像ＥＧの解像度が、搬送画像ＣＧの解像度よりも高くてよい。また、排出画像ＥＧの周囲に外枠が表示され、搬送画像ＣＧの週には外枠が表示されなくてよい。

【0042】

図５に示すように、表示部１１１は、搬送操作画面に、搬送動作の操作を受け付ける搬送操作画像ＣＯＧと共に、搬送画像ＣＧを表示してよい。表示部１１１は、排出画像ＥＧをさらに表示してよい。搬送操作画像ＣＯＧは、ホッパ操作画像ＨＯＧと同様に、パラメータ値調整領域Ｒを有する。搬送操作画像ＣＯＧは、振動時間選択ボタンＢ１と、振動強度選択ボタンＢ２とをさらに有する。

【0043】

搬送操作画像ＣＯＧにおけるパラメータ値調整領域Ｒは、搬送部（各放射フィーダ３）の搬送動作に関するパラメータを調整するための領域である。パラメータ値が調整される対象が搬送部であることを除いて、ホッパ操作画像ＨＯＧのパラメータ値調整領域Ｒと同様であるため、説明を省略する。なお、ＣＰＵ３１は、パラメータ調整対象として選択した放射フィーダ３に対応するパラメータ値を調整し、この放射フィーダ３における動作を調整されたパラメータ値に基づき変更する。

【0044】

振動時間選択ボタンＢ１は、オペレータが、調整対象のパラメータ項目として、放射フィーダ３の振動時間を選択するためのボタンである。表示制御部１２は、振動時間選択ボタンＢ１がタッチされると、振動時間選択ボタンＢ１の表示態様を変化させる。例えば、表示制御部１２は、振動時間選択ボタンＢ１が選択されたことを示すために、振動時間選択ボタンＢ１の表示色を変化させたり、振動時間選択ボタンＢ１に選択マークを付加して表示したりする。ＣＰＵ３１は、表示制御部１２から入力されるデータに基づいて、振動時間選択ボタンＢ１がタッチされたことを検知すると、現在設定されている各放射フィーダ３の振動時間の値を取得して表示制御部１２に出力する。表示制御部１２は、ＣＰＵ３１から入力された各放射フィーダ３の振動時間の設定値を調整ポイントＰの位置で示す。振動時間選択ボタンＢ１が選択された状態では、ＣＰＵ３１は、調整ポイントＰのドラッグ操作を放射フィーダ３の振動時間の設定値の調整操作と解釈し、かかるドラッグ操作に応じて放射フィーダ３の振動時間の設定値を調整する。

【0045】

振動強度選択ボタンＢ２は、オペレータが、調整対象のパラメータ項目として、放射フィーダ３の振動強度を選択するためのボタンである。表示制御部１２は、振動強度選択ボタンＢ２がタッチされると、振動強度選択ボタンＢ２の表示態様を変化させる。例えば、表示制御部１２は、振動強度選択ボタンＢ２が選択されたことを示すために、振動強度選択ボタンＢ２の表示色を変化させたり、振動強度選択ボタンＢ２に選択マークを付加して表示したりする。ＣＰＵ３１は、表示制御部１２から入力されるデータに基づいて、振動強度選択ボタンＢ２がタッチされたことを検知すると、現在設定されている各放射フィーダ３の振動強度の値を取得して表示制御部１２に出力する。表示制御部１２は、ＣＰＵ３１から入力された各放射フィーダ３の振動強度の設定値を調整ポイントＰの位置で示す。振動強度選択ボタンＢ２が選択された状態では、ＣＰＵ３１は、調整ポイントＰのドラッグ操作を放射フィーダ３の振動強度の設定値の調整操作と解釈し、かかるドラッグ操作に応じて放射フィーダ３の振動強度の設定値を調整する。

【0046】

図５に示すように、排出操作画像ＥＯＧと共に排出画像ＥＧ及び搬送画像ＣＧを表示する場合、排出画像ＥＧよりも搬送画像ＣＧを強調して表示してよい。実施形態では、搬送画像ＣＧの大きさが、排出画像ＥＧの大きさよりも大きくてよい。

【0047】

上述の通り、作業者が、ホッパ操作画像ＨＯＧによりホッパの排出動作を操作する場合、排出画像ＥＧが強調して表示されるため、ホッパの排出動作を操作する際に確認すべき画像を把握し易くなる。同様に、作業者が、搬送操作画像ＣＯＧにより搬送動作を操作する場合、搬送画像ＣＧが強調して表示されるため、搬送動作を操作する際に確認すべき画像を把握し易くなる。従って、作業者は、表示されている操作画面に関連する画像を迷わずに把握し易くなり、ホッパの排出動作又は搬送部の搬送動作を制御するまでの時間を短縮し易い。また、排出画像ＥＧ及び搬送画像ＣＧが表示されるため、作業者が、排出シュート７を通過する物品の状態と搬送部により搬送される物品の状態との両方を把握し易くなる。これにより、作業者が、物品の状態の変化に気づき易くなり、排出動作の操作又は搬送動作の操作を早めに開始し易くできる。

【0048】

また、表示部１１１は、ホッパ操作画面以外の画面からホッパ操作画面に切り替わる場合、ホッパ操作画像ＨＯＧと共に排出画像ＥＧを表示してよい。例えば、表示部１１１は、搬送操作画面からホッパ操作画面に切り替わる場合、ホッパ操作画像ＨＯＧと共に排出画像ＥＧを表示してよい。これにより、ホッパ操作画面に切り替わった場合に、作業者が、排出画像ＥＧを介して排出シュート７を通過する物品の状態を素早く確認できる。作業者は、排出動作の操作を制御すべきと判断した場合に、ホッパ操作画像ＨＯＧにより、ホッパの排出動作の操作をすぐに実行できるため、ホッパの排出動作を制御するまでの時間を短縮できる。

【0049】

＜変更例＞
変更例に係る操作画面について、図６を用いて説明する。図６に示すように、表示部１１１は、ホッパ操作画像ＨＯＧが表示されている場合、複数のカメラ１００に撮影された画像のうち排出画像ＥＧのみを表示してよい。これにより、作業者は、ホッパの排出を操作する際に確認すべき画像をすぐに把握でき、ホッパの排出動作を制御するまでの時間を短縮し易くなる。

【0050】

＜その他の実施形態＞
上記のように実施形態について記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなる。

【0051】

上述した実施形態において、物品搬送装置１が組合せ計量装置である一例について説明したが、これに限られない。また、上述した実施形態において、複数のヘッド４０が環状に配置されている一例について説明した。しかしながら、複数のヘッド４０が直列状に配置されていてもよい。

【0052】

上述した実施形態において、カメラ１００は、撮影画像を制御部３０へ送っていたが、これに限られない。例えば、カメラ１００は、表示制御部１２へ撮影画像を送ってもよい。

【0053】

また、上述した実施形態では、排出シュート７へ物品を排出するホッパとして、計量ホッパ５及びブースタホッパ６を説明したが、これに限られない。物品搬送装置１は、ブースタホッパ６を備えなくてもよい。この場合、計量ホッパ５のみが、排出シュート７へ物品を排出してよい。

【0054】

なお、上述したリモコン１０における各処理を端末装置に実行させるプログラムが提供されてもよい。また、プログラムは、コンピュータ読取り可能媒体に記録されていてもよい。コンピュータ読取り可能媒体を用いれば、コンピュータにプログラムをインストールすることが可能である。ここで、プログラムが記録されたコンピュータ読取り可能媒体は、非一過性の記録媒体であってもよい。非一過性の記録媒体は、特に限定されるものではないが、例えば、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭ等の記録媒体であってもよい。

【符号の説明】

【0055】

１ ：物品搬送装置
２ ：分散フィーダ
３ ：放射フィーダ
４ ：プールホッパ
５ ：計量ホッパ
６ ：ブースタホッパ
７ ：排出シュート
１０ ：リモコン
１１ ：タッチパネル
１２ ：表示制御部
２０ ：ロードセル
３０ ：制御部
４０ ：ヘッド
５０ ：計量ホッパ
９０ ：供給コンベア
１００ ：カメラ
１１０ ：搬送カメラ
１１１ ：表示部
１１２ ：操作検知部
１２０ ：排出カメラ
ＣＧ ：搬送画像
ＣＯＧ ：搬送操作画像
ＥＧ ：排出画像
ＥＯＧ ：排出操作画像
ＨＯＧ ：ホッパ操作画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】