特許 7426514 扉開角度算出方法及び収納庫

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-24

(45)【発行日】2024-02-01

(54)【発明の名称】扉開角度算出方法及び収納庫

(51)【国際特許分類】

   G01B 11/26 20060101AFI20240125BHJP

   F25D 23/00 20060101ALI20240125BHJP

   F25D 29/00 20060101ALI20240125BHJP

【ＦＩ】

G01B11/26 H

F25D23/00 301H

F25D29/00 B

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022577371

(86)(22)【出願日】2021-10-28

(86)【国際出願番号】 JP2021039840

(87)【国際公開番号】W WO2023073869

(87)【国際公開日】2023-05-04

【審査請求日】2022-12-15

(73)【特許権者】

【識別番号】399048917

【氏名又は名称】日立グローバルライフソリューションズ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000233044

【氏名又は名称】株式会社日立パワーソリューションズ

(74)【代理人】

【識別番号】110001807

【氏名又は名称】弁理士法人磯野国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】青山 勝

(72)【発明者】

【氏名】三浦 孝典

(72)【発明者】

【氏名】草野 慎太郎

(72)【発明者】

【氏名】関口 禎多

【審査官】櫻井 仁

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／１４１２５３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特表２０２２－５１６６３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１４９５９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０４２６２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１０５７６５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｂ １１／００－１１／３０

Ｆ２５Ｄ ２３／００

Ｆ２５Ｄ ２９／００

Ｇ０６Ｔ ７／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

筐体に設けられるヒンジ式の扉が開かれた場合、撮影画像上の前記筐体のエッジである第１エッジと、前記撮影画像上の前記扉のエッジである第２エッジと、の間の画素数に基づいて、前記扉の開角度を算出する扉開角度算出方法であって、
前記撮影画像上で前記第１エッジ及び前記第２エッジが通るように所定の領域が設定され、
前記第１エッジにおいて前記領域に含まれる線分と、前記第２エッジにおいて前記領域に含まれる別の線分と、の間で、前記領域に含まれている部分の前記撮影画像上の画素数に基づいて、前記扉の開角度を算出する、扉開角度算出方法。

【請求項2】

前記扉が開かれた場合に前記扉の開角度の算出を繰り返し、前記扉の開角度が所定値に達したとき、次回の前記扉の開角度の算出に用いる前記領域を第１領域から第２領域に広げ、
前記扉の開角度が前記所定値未満の状態では、前記扉の内側のドアポケットが、前記撮影画像上で前記第１領域に重ならないこと
を特徴とする請求項１に記載の扉開角度算出方法。

【請求項3】

筐体に設けられるヒンジ式の扉が開かれた場合、撮影画像上の前記筐体のエッジである第１エッジと、前記撮影画像上の前記扉のエッジである第２エッジと、の間の画素数に基づいて、前記扉の開角度を算出する扉開角度算出方法を実行する制御部を備え、
前記撮影画像上で前記第１エッジ及び前記第２エッジが通るように所定の領域が設定され、
前記制御部は、前記第１エッジにおいて前記領域に含まれる線分と、前記第２エッジにおいて前記領域に含まれる別の線分と、の間で、前記領域に含まれている部分の前記撮影画像上の画素数に基づいて、前記扉の開角度を算出する、収納庫。

【請求項4】

前記第１エッジ及び前記第２エッジは、実空間上では、前記扉のヒンジの軸に対して平行であること
を特徴とする請求項３に記載の収納庫。

【請求項5】

前記筐体は、
貯蔵室を形成している内箱と、
前記内箱の開口の付近に設置され、前記ヒンジの軸に対して平行に延びている横板と、を備え、
前記第１エッジは、前記内箱と前記横板との間の境目であること
を特徴とする請求項４に記載の収納庫。

【請求項6】

前記撮影画像上で、前記内箱と前記横板との間に輝度差が生じるように、前記内箱及び前記横板のそれぞれが所定の色で塗装されていること
を特徴とする請求項５に記載の収納庫。

【請求項7】

前記扉は、当該扉が閉じられた場合に前記筐体の開口の周囲に接触するパッキンと、前記ヒンジの軸の付近で、当該軸に対して平行に設けられるサイドピースと、を備え、
前記サイドピースが、前記パッキンに隣接している、又は、前記パッキンと部分的に重なっており、
前記第２エッジは、前記パッキンと前記サイドピースとの間の境目であること
を特徴とする請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の収納庫。

【請求項8】

前記撮影画像上で、前記パッキンと前記サイドピースとの間に輝度差が生じるように、前記パッキン及び前記サイドピースのそれぞれが所定の色で塗装されていること
を特徴とする請求項７に記載の収納庫。

【請求項9】

前記筐体の外側に設けられ、前記撮影画像を生成する撮影部と、
前記撮影部の付近に設けられる照明部と、
前記照明部を保護する透光性のカバーと、を備え、
前記カバーには、所定のシボ加工が施されていること
を特徴とする請求項３から請求項８のいずれか一項に記載の収納庫。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、扉開角度算出方法等に関する。

【背景技術】

【0002】

冷蔵庫の扉の開角度を算出する方法として、例えば、特許文献１には、「冷蔵室のヒンジに装着されたボリューム抵抗とを備えた冷蔵庫において、・・・上記ボリューム抵抗によって冷蔵室の扉の開閉角度を検知」することが記載されている。
また、特許文献２には、「扉の開閉角度に基づいた異なる角度から前記撮像部で撮影された複数の前記画像のデータを用いて新たな画像を作成する」ことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－１６４１９６号公報

【文献】特許第６３２３２７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術は、冷蔵庫のドアのヒンジにボリューム抵抗を設ける必要があるため、製造コストの増加を招く。また、特許文献２に記載の技術は、冷蔵庫の庫内をさまざまな角度から撮影して、３次元的な合成画像を作成するようにしているが、処理の簡素化を図る余地がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示に係る扉開角度算出方法は、筐体に設けられるヒンジ式の扉が開かれた場合、撮影画像上の前記筐体のエッジである第１エッジと、前記撮影画像上の前記扉のエッジである第２エッジと、の間の画素数に基づいて、前記扉の開角度を算出する扉開角度算出方法であって、前記撮影画像上で前記第１エッジ及び前記第２エッジが通るように所定の領域が設定され、前記第１エッジにおいて前記領域に含まれる線分と、前記第２エッジにおいて前記領域に含まれる別の線分と、の間で、前記領域に含まれている部分の前記撮影画像上の画素数に基づいて、前記扉の開角度を算出することとした。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】第１実施形態に係る冷蔵庫の正面図である。

【図2】第１実施形態に係る冷蔵庫の側面図である。

【図3】第１実施形態に係る冷蔵庫の左右の冷蔵室ドアが開かれた状態の正面図である。

【図4】第１実施形態に係る冷蔵庫から各ドアや棚等が取り外された状態の正面図である。

【図5】第１実施形態に係る冷蔵庫の左右の冷蔵室ドアが開かれた状態の平面図である。

【図6】第１実施形態に係る冷蔵庫のカメラユニットを斜め下から見上げた場合の斜視図である。

【図7A】第１実施形態に係る冷蔵庫のカメラユニットの正面図である。

【図7B】第１実施形態に係る冷蔵庫における図６ＡのII-II線矢視断面図である。

【図8】第１実施形態に係る冷蔵庫のカメラユニットを含むシステム構成図である。

【図9】第１実施形態に係る冷蔵庫のカメラユニットによる撮影結果であって、画像処理が行われていない状態の例である。

【図10】第１実施形態に係る冷蔵庫のカメラユニットによる撮影結果であって、所定の画像処理が行われた状態の例である。

【図11】第１実施形態に係る冷蔵庫の制御部が実行する処理のフローチャートである。

【図12A】第１実施形態に係る冷蔵庫における撮影画像上の特徴点の抽出に関する説明図である。

【図12B】第１実施形態に係る冷蔵庫における撮影画像上の特徴点の連なりを示す説明図である。

【図12C】第１実施形態に係る冷蔵庫における撮影画像上の領域に含まれる台形状の部分を示す説明図である。

【図13】第１実施形態に係る冷蔵庫における第１エッジと第２エッジとの間の台形状の部分に関する説明図である。

【図14】第１実施形態に係る冷蔵庫における台形状の部分の面積と、冷蔵室ドアの開角度と、の間の関係を示す説明図である。

【図15A】第２実施形態に係る冷蔵庫において、冷蔵室ドアの開角度が所定値未満の状態の説明図である。

【図15B】第２実施形態に係る冷蔵庫において、冷蔵室ドアの開角度が所定値以上の状態の説明図である。

【図16】変形例に係る冷蔵庫における撮影画像上の領域と、第１エッジと、第２エッジと、を含む説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

≪第１実施形態≫
図１は、第１実施形態に係る冷蔵庫１００の正面図である。
冷蔵庫１００（収納庫）は、食品等を冷やす機器であり、筐体１の他、冷蔵室ドア２１１，２１２等の各ドアと、カメラユニット３と、を備えている。筐体１は、その内部に複数の貯蔵室を有している。図１の例では、冷蔵庫１００の貯蔵室として、上から順に、冷蔵室２１と、左右に並ぶ製氷室２２・上段冷凍室２３と、野菜室２４と、下段冷凍室２５と、が設けられている。

【0008】

筐体１は、貯蔵室を形成している樹脂製の内箱１２（図４参照）と、鋼板製の外箱１１と、の間に発泡ウレタン等の断熱材（図示せず）が充填された構成になっている。図１に示すように、冷蔵庫１００は、筐体１とともに冷蔵室２１（貯蔵室）を形成するヒンジ式の扉として、左右の冷蔵室ドア２１１，２１２（扉）を備えている。左側の冷蔵室ドア２１１は、ヒンジ２１１ａ（図５参照）の軸を中心として、回動可能になっている。なお、右側の冷蔵室ドア２１２についても同様である。また、冷蔵庫１００は、引出し式のドアとして、製氷室ドア２２１や上段冷凍室ドア２３１の他、野菜室ドア２４１や下段冷凍室ドア２５１を備えている。

【0009】

冷蔵室２１には、この冷蔵室２１を所定に仕切る複数の棚板２１３（図３参照）が設けられている。左側の冷蔵室ドア２１１の庫内側には、食品等を収容するための複数のドアポケット２１１ｃ（図３参照）が設けられている（右側の冷蔵室ドア２１２も同様）。図１に示す製氷室２２には、製氷室ドア２２１と一体に引き出される製氷室容器（図示せず）が設けられている。同様に、上段冷凍室２３には上段冷凍室容器（図示せず）が設けられ、また、野菜室２４には野菜室容器（図示せず）が設けられている他、下段冷凍室２５には下段冷凍室容器（図示せず）が設けられている。

【0010】

冷蔵庫１００は、図示はしないが、圧縮機と、放熱器（凝縮器）と、キャピラリチューブ（絞り機構）と、蒸発器と、を備えている。そして、圧縮機、放熱器、キャピラリチューブ、及び蒸発器を順次に介して冷媒が循環し、蒸発器を通流する冷媒との間の熱交換で、貯蔵室の空気が冷やされるようになっている。図１に示すカメラユニット３は、冷蔵庫１００の貯蔵室等を撮像するものであり、筐体１の上面に設置されている。

【0011】

図２は、冷蔵庫１００の側面図である。
図２に示すように、カメラユニット３は、本体部３１と、支持部３２と、を備えている。本体部３１は、冷蔵庫１００の貯蔵室等を撮像するものである。支持部３２は、本体部３１を支持するものであり、筐体１の上面に設置されている。

【0012】

本体部３１の前端付近には、レンズ３１ａ（図６も参照）が設けられている。レンズ３１ａは、光を屈折させて集束させる光学素子である。このようなレンズ３１ａとして、例えば、魚眼レンズが用いられる。そして、例えば、冷蔵室ドア２１１，２１２（図３参照）が開かれた場合、カメラユニット３によって冷蔵室２１（図３参照）が撮像されるように、レンズ３１ａが下側に臨んだ状態になっている。

【0013】

図２に示すように、レンズ３１ａは、筐体１の前端（つまり、開口１０ａ）よりも前側に位置している。より好ましくは、レンズ３１ａは、閉状態の冷蔵室ドア２１１，２１２（図１参照）の前面よりもさらに前側に位置している。これによって、例えば、冷蔵室ドア２１１，２１２が開けられた際、レンズ３１ａの視野に冷蔵室２１が入りやすくなる。なお、野菜室ドア２４１等の引出し式のドアが開かれた状態で、カメラユニット３によって野菜室２４等（図１参照）を撮像することも可能である。このように、それぞれの貯蔵室を上から見下ろせる位置にレンズ３１ａが設けられている。

【0014】

図３は、冷蔵庫１００の左右の冷蔵室ドア２１１，２１２が開かれた状態の正面図である。
図３に示すように、左側の冷蔵室ドア２１１の内板２１１ｂには、食品等を収容するための複数のドアポケット２１１ｃが設けられている（右側の冷蔵室ドア２１２も同様）。そして、左右の冷蔵室ドア２１１，２１２が開けられると、冷蔵室２１やドアポケット２１１ｃ，２１２ｃの食品等が、カメラユニット３のレンズ３１ａの視野に俯瞰的に入るようになっている（図９も参照）。

【0015】

左側の冷蔵室ドア２１１において、内板２１１ｂの縁付近には、四角枠状のパッキン２１１ｄが設けられている。パッキン２１１ｄは、冷蔵室２１の気密性を高めるための樹脂製部材である。そして、冷蔵室ドア２１１が閉じられた場合、筐体１の開口１０ａ（図４参照）の周囲にパッキン２１１ｄが接触（密着）するようになっている。

【0016】

図３に示すサイドピース２１１ｅは、冷蔵室ドア２１１の側面を形成している板状部材であり、上下方向に細長く延びている。なお、冷蔵室ドア２１１は、ヒンジ２１１ａ（図５参照）の軸とは反対側に設けられるサイドピース２１１ｅの他、ヒンジ２１１ａの軸の付近に設けられる別のサイドピース２１１ｆ（図５参照）も備えている。これらのサイドピース２１１ｅ，２１１ｆ（図５参照）は、いずれも上下方向に延びており、ヒンジ２１１ａ（図５参照）の軸に対して平行に設けられている。サイドピース２１１ｅ，２１１ｆは、前記した四角枠状のパッキン２１１ｄ（図３参照）に隣接していてもよいし、また、パッキン２１１ｄと部分的に重なっていてもよい。なお、右側の冷蔵室ドア２１２についても同様である。

【0017】

また、カメラユニット３を用いて冷蔵室２１を手動で撮影する際、ユーザによって押される撮影ボタン５が、左右の冷蔵室ドア２１１，２１２にひとつずつ設けられている。図３の例では、左右のサイドピース２１１ｅ，２１２ｅの下部に撮影ボタン５がひとつずつ設けられている。

【0018】

図４は、冷蔵庫１００から各ドアや棚等が取り外された状態の正面図である。
図４に示すように、筐体１の前側（正面側）には、冷蔵室２１に対応する開口１０ａや、他の各室に対応する開口１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅが設けられている。冷蔵室２１の開口１０ａは、左側の横板１ａと、右側の横板１ｂと、上側の横板１ｃと、断熱仕切壁１ｄと、で囲まれている。断熱仕切壁１ｄは、冷蔵室２１と製氷室２２とを仕切るとともに、冷蔵室２１と上段冷凍室２３とを仕切る断熱性の壁である。

【0019】

横板１ａ，１ｂ，１ｃは、筐体１の正面の一部を形成している薄板状の部材であり、内箱１２の開口１０ａの付近に設置されている。左側の横板１ａは、冷蔵室２１の開口１０ａの左側に設けられ、ヒンジ２１１ａ（図５参照）の軸に対して平行に（つまり、上下方向に）延びている。右側の横板１ｂは、冷蔵室２１の開口１０ａの右側に設けられ、ヒンジ２１２ａ（図５参照）の軸に対して平行に延びている。これらの横板１ａ，１ｂは、冷蔵室２１の開口１０ａの他、製氷室２２の開口１０ｂや、野菜室２４の開口１０ｄ、下段冷凍室２５の開口１０ｅの左側においても、上下方向に細長く延びている。

【0020】

上側の横板１ｃは、左側の横板１ａの上端付近と、右側の横板１ｂの上端付近と、を接続するように横方向に細長く延びている。そして、例えば、左側の冷蔵室ドア２１１（図３参照）が閉められると、この冷蔵室ドア２１１の四角枠状のパッキン２１１ｄ（図３参照）が、左側の横板１ａや上側の横板１ｃ（左半分）の他、断熱仕切壁１ｄの正面に密着するようになっている。

【0021】

図５は、冷蔵庫１００の左右の冷蔵室ドア２１１，２１２が開かれた状態の平面図である。
図５に示すように、筐体１の上面には、ヒンジ２１１ａ，２１２ａが設けられている。左側のヒンジ２１１ａは、冷蔵室ドア２１１を回動自在に軸支するものである（右側のヒンジ２１２ａも同様）。また、図５の例では、左右方向において、冷蔵庫１００の筐体１の中央よりも若干左側にカメラユニット３が配置されている。より詳しく説明すると、閉状態の冷蔵室ドア２１１，２１２の合わせ目の真上にカメラユニット３が配置されている（図１も参照）。これによって、冷蔵室ドア２１１，２１２が開けられた場合に、ドアポケット２１１ｃ，２１２ｃの食品等がカメラユニット３の視野に入りやすくなる。

【0022】

図６は、カメラユニット３を斜め下から見上げた場合の斜視図である。
図６に示すカメラユニット３の本体部３１は、前記したレンズ３１ａ（図２も参照）の他、ケース３１ｂと、カバー３１ｃと、を備えている。本体部３１のケース３１ｂは、概ね、前後方向に細長い直方体状を呈している。ケース３１ｂの前端付近の下面には、円形状の孔（符号は図示せず）が設けられ、この孔を介してレンズ３１ａが露出している。

【0023】

ケース３１ｂにおいて、レンズ３１ａの後側（奥側）には、左右方向に細長い孔（符号は図示せず）が設けられ、この孔にカバー３１ｃが嵌め込まれている。カバー３１ｃは、カメラＬＥＤ３１ｄ（照明部：図７Ｂ参照）を保護する透光性の樹脂製部材である。
なお、カバー３１ｃには、所定のシボ加工が施されていることが好ましい。ここで、「シボ」とは、カバー３１ｃの表面に形成された細かい凹凸形状のことをいう。このような「シボ」を設けることで、カメラＬＥＤ３１ｄからの光が拡散され、貯蔵室等に照射される光が均一化される。その結果、後記するように、筐体１や冷蔵室ドア２１１，２１２の撮影画像上のエッジを検出する際の精度を高めることができる。

【0024】

図７Ａは、カメラユニット３の正面図である。
図７Ａに示すように、カメラユニット３の本体部３１が支持部３２の上側に設置されている。また、左右方向において、支持部３２の中央付近に本体部３１が設置されている。

【0025】

図７Ｂは、図７ＡのII-II線矢視断面図である。
図７Ｂに示すように、カメラユニット３は、前記したレンズ３１ａ（図６も参照）やカバー３１ｃ（図６も参照）、ケース３１ｂを備えている他、カメラＬＥＤ３１ｄと、回路基板３１ｅと、を備えている。

【0026】

カメラＬＥＤ３１ｄ（照明部）は、カメラユニット３が冷蔵室２１（図３参照）やドアポケット２１１ｃ，２１２ｃ（図３参照）を適度な明るさのもとで撮影できるように、冷蔵室２１等に光を照射する光源である。このカメラＬＥＤ３１ｄは、冷蔵庫１００の筐体１（図３参照）の外側に設けられている。また、カメラＬＥＤ３１ｄの下側には、透光性のカバー３１ｃ（図６も参照）が設けられている。

【0027】

なお、冷蔵庫１００の筐体１（図２参照）の前端（筐体１の開口１０ａ）よりも前側にカメラＬＥＤ３１ｄが位置していることが好ましい。これによって、カメラＬＥＤ３１ｄから照射された光が冷蔵室２１等に入射しやすくなり、ひいては、鮮明な撮影結果が得られやすくなる。

【0028】

回路基板３１ｅは、後記する撮像素子３１ｆ（図８参照）やカメラ／通信制御ＳｏＣ３１ｇ（System-on-a-Chip：図８参照）が実装されたプリント基板である。このように、レンズ３１ａやカメラＬＥＤ３１ｄ、回路基板３１ｅを一つのケース３１ｂに収容することで、これらを別体で設ける場合と比べて、カメラユニット３を小型化できるとともに、配線の長さを短縮できる。

【0029】

図８は、冷蔵庫１００のカメラユニット３を含むシステム構成図である。
図８に示すように、冷蔵庫１００は、カメラユニット３の他に、ドアセンサ４と、撮影ボタン５と、制御部６と、を備えている。
ドアセンサ４は、冷蔵室ドア２１１，２１２の開閉状態を示す所定の信号を制御部６に出力する。なお、図８ではひとつのドアセンサ４を示しているが、実際には、左側の冷蔵室ドア２１１（図１参照）に対応するドアセンサ４と、右側の冷蔵室ドア２１２（図１参照）に対応する別のドアセンサ４と、が設けられている。例えば、左側の冷蔵室ドア２１１が開かれた場合には、この冷蔵室ドア２１１に対応するドアセンサ４から制御部６に所定の開信号が出力される。

【0030】

撮影ボタン５（図３も参照）は、前記したように、カメラユニット３を用いて手動で撮影する際、ユーザによって押されるボタンである。
制御部６は、例えば、マイコンであり、図示はしないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、各種インタフェース等の電子回路を含んで構成されている。そして、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭに展開し、ＣＰＵが各種処理を実行するようになっている。なお、制御部６が行う処理については後記する。

【0031】

カメラユニット３は、レンズ３１ａ（図７Ｂも参照）やカメラＬＥＤ３１ｄ（図７Ｂも参照）の他、撮像素子３１ｆと、カメラ／通信制御ＳｏＣ３１ｇと、無線ＬＡＮユニット３１ｈと、を備えている。撮像素子３１ｆは、レンズ３１ａを介して入射する光を光電変換し、撮影画像データを生成する素子である。このような撮像素子３１ｆとして、例えば、ＣＣＤセンサ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳセンサ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）が用いられる。

【0032】

カメラ／通信制御ＳｏＣ３１ｇは、マイコンの機能や他の応用的な機能を有する回路を１チップ上に集積し、連携して機能するよう設計された集積回路である。カメラ／通信制御ＳｏＣ３１ｇは、制御部６との間で所定に通信を行い、撮像素子３１ｆに撮影指令を出力する。これによって、撮像素子３１ｆからカメラ／通信制御ＳｏＣ３１ｇに撮影画像データが入力される。なお、カメラ／通信制御ＳｏＣ３１ｇは集積回路の一例であり、他の種類のものを用いるようにしてもよい。

【0033】

図８に示す撮影部３０は、少なくとも冷蔵室２１等（貯蔵室）を撮影する機能を有し、冷蔵庫１００の筐体１（図３参照）の外側に設けられている。また、撮影部３０は、冷蔵室ドア２１１，２１２（図３参照）が開けられた場合、冷蔵室ドア２１１，２１２と筐体１（図３参照）との間の隙間が視野に入るように配置されている。図８に示すように、撮影部３０は、レンズ３１ａと、撮像素子３１ｆと、カメラ／通信制御ＳｏＣ３１ｇと、を含んで構成されている。

【0034】

無線ＬＡＮユニット３１ｈは、カメラ／通信制御ＳｏＣ３１ｇから出力される撮影画像データをルータ５１に送信する。ルータ５１は、通信の中継機器であり、無線ＬＡＮユニット３１ｈから受信した撮影画像データをネットワーク５２を介して、サーバ５３に送信する。サーバ５３は、撮影画像データについて所定の処理を行い、冷蔵庫１００の識別情報に対応付けて保存する。また、サーバ５３は、ユーザの携帯端末５４から冷蔵庫１００の庫内画像の要求信号を受信した場合、撮影画像データを携帯端末５４に送信する。このような携帯端末５４として、携帯電話やスマートフォンの他、タブレットやウェアラブル端末等が用いられる。

【0035】

図９は、カメラユニットによる撮影結果であって、画像処理が行われていない状態の例である。
なお、図９では、紙面上側を前方とし、紙面下側を後方としている関係上、図３等に対して、左右が反転している（図１０も同様）。図９の例では、左右の冷蔵室ドア２１１，２１２の両方が開かれており、冷蔵室２１の他、左側の冷蔵室ドア２１１のドアポケット２１１ｃや、右側の冷蔵室ドア２１２のドアポケット２１２ｃも撮影されている。

【0036】

特に、カメラユニット３（図６参照）のレンズ３１ａとして、魚眼レンズが用いられることで、広範囲の画角で撮像できる。ただし、画像処理が行われていない状態では、図９に示すように、実際には直線状の稜線が湾曲して写る他、同じ長さの稜線であっても、カメラユニット３から遠くなるにつれて、撮影画像における画素数が少なくなる。

【0037】

図１０は、カメラユニット３による撮影結果であって、所定の画像処理が行われた状態の例である。
例えば、図９の撮影結果に基づいて、サーバ５３（図８参照）で所定の画像処理が行われることで、あたかも冷蔵室２１や左右の冷蔵室ドア２１１，２１２のそれぞれを正面から見たような画像に変換される。このような画像が携帯端末５４（図８参照）に表示されることで、ユーザは、冷蔵室２１等にどのような食品が収容されているかを一目で把握できる。

【0038】

＜制御部の処理＞
例えば、冷蔵室ドア２１１，２１２（図１参照）のうち少なくとも一方が開かれて、ドアセンサ４（図８参照）から開信号が入力された場合、制御部６（図８参照）は、カメラＬＥＤ３１ｄを点灯させ、撮影部３０による撮影を所定に繰り返す。このような撮影が行われるたびに撮影画像データが生成されるが、カメラユニット３からサーバ５３（図８参照）に送信される撮影画像データは、冷蔵室ドア２１１，２１２のうち少なくとも一方が十分に開かれた状態で撮影されたものであることが望ましい。

【0039】

そこで、第１実施形態では、制御部６が、撮影画像データを用いて、冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度を検出するようにしている。なお、「開角度」とは、冷蔵室ドア２１１，２１２が開いている角度である。撮影部３０から所定の撮影画像データが入力された場合、制御部６は、例えば、撮影画像データ（カラーの画像）をグレースケールに変換した上で、次の図１１に示す一連の処理を行う。

【0040】

図１１は、冷蔵庫の制御部が実行する処理のフローチャートである（適宜、図８を参照）。
なお、図１１では主に、冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度の算出に関する処理を示している。ステップＳ１０１において制御部６は、二値化処理を行う。例えば、制御部６は、撮影画像において、輝度が所定値以上の画素の値を‘１’（白色）とし、輝度が所定値未満の画素の値を‘０’（黒色）にすることで、２値化処理を行う。

【0041】

次に、ステップＳ１０２において制御部６は、撮影画像上のエッジを抽出する。制御部６は、例えば、Sobelフィルタを用いることで、撮影画像上のエッジを抽出する。なお、エッジの抽出する手法は、Sobelフィルタに限定されず、LaplacianフィルタやCanny法といった他の周知の手法が用いられてもよい。
ステップＳ１０３において制御部６は、撮影画像上の特徴点を抽出する。

【0042】

図１２Ａは、撮影画像上の特徴点の抽出に関する説明図である。
なお、図１２Ａでは、左右の冷蔵室ドア２１１，２１２が開かれた状態の撮影画像に２値化処理が施されたものを示している。また、図１２Ａでは、紙面上側を前方とし、紙面下側を後方としている関係上、図３等に対して、左右が反転している（図１２Ｂ、図１２Ｃも同様）。

【0043】

図１２Ａでは、内箱１２（図４も参照）や左側の冷蔵室ドア２１１のパッキン２１１ｄ（図３も参照）の他、右側の冷蔵室ドア２１２のパッキン２１２ｄ（図３も参照）が撮影画像に含まれている。また、図１２Ａでは符号を示していないが、左右の横板１ａ，１ｂ（図４参照）の他、左右のサイドピース２１１ｆ，２１２ｆ（図５参照）も撮影画像に含まれている。これらの符号を図１２Ａに示していないのは、２値化処理で画素の値が‘０’（黒色）になっているためである。

【0044】

図１２Ａに示す矩形状の領域７ａは、右側の冷蔵室ドア２１２の開角度の算出に用いられる領域であり、撮影画像上の位置・大きさが予め設定されている。具体的には、右側の冷蔵室ドア２１２が開かれているとき、内箱１２（図４参照）と右側の横板１ｂ（図４参照）との間の境目が撮影画像上で領域７ａを通るように、この領域７ａが予め設定されている。また、右側の冷蔵室ドア２１２が開かれているとき、この冷蔵室ドア２１２のパッキン２１２ｄ（図３参照）とサイドピース２１２ｆ（図５参照）との間の境目が撮影画像上で領域７ａを通るように、この領域７ａが予め設定されている。なお、他方の矩形状の領域７ｂについても同様である。

【0045】

図１２Ａに示す特徴点８ｍは、撮影画像において、右側の冷蔵室ドア２１２のパッキン２１２ｄ（図３参照）とサイドピース２１２ｆ（図５参照）との間の境目に含まれる点の候補である。例えば、図１２Ａの下向き矢印に示すように、制御部６（図８参照）は、撮影画像の領域７ａに含まれる所定の縦一列の画素の値を上から順に読み込んでいく。この場合、画素の値が‘１’（白色）から‘０’（黒色）に変わる点は、パッキン２１２ｄ（図３参照）とサイドピース２１２ｆ（図５参照）との間の境目に含まれる可能性が高い特徴点８ｍである。

【0046】

なお、冷蔵室ドア２１２のパッキン２１２ｄ（図３参照）は、例えば、白色といったように、２値化処理を行った場合に値が‘１’になりやすい色に塗られていてもよい。また、パッキン２１２ｄに隣り合っているサイドピース２１２ｆ（図５参照）は、２値化処理を行った場合に値が‘０’になりやすい所定の色に塗られていてもよい。要するに、撮影画像上で、パッキン２１２ｄ（図３参照）とサイドピース２１２ｆ（図５参照）との間に輝度差が生じるように、パッキン２１２ｄ及びサイドピース２１２ｆのそれぞれが所定の色で塗装されていることが好ましい。これによって、パッキン２１２ｄとサイドピース２１２ｆとの間の境目が、後記する第２エッジ９２（図１３参照）として抽出されやすくなる。

【0047】

図１２Ａに示す特徴点８ｎは、撮影画像において、筐体１の内箱１２（図４参照）と横板１ｂ（図４参照）との間の境目に含まれる点の候補である。例えば、図１２Ａの下向き矢印に示すように、制御部６（図８参照）は、撮影画像の領域７ａに含まれる所定の縦一列の画素の値を上から順に読み込んでいく。この場合に、画素の値が‘０’（黒色）から‘１’（白色）に変わる点は、内箱１２（図４参照）と横板１ｂ（図４参照）との間の境目に含まれる可能性が高い特徴点８ｎである。

【0048】

なお、内箱１２は、例えば、白色といったように、２値化処理を行った場合に値が‘１’になりやすい色に塗られていてもよい。また、内箱１２に隣り合っている横板１ｂ（図４参照）は、２値化処理を行った場合に値が‘０’になりやすい色に塗られていてもよい。要するに、撮影画像上で、内箱１２と横板１ｂ（図４参照）との間に輝度差が生じるように、内箱１２及び横板１ｂのそれぞれが所定の色で塗装されていることが好ましい。これによって、内箱１２と横板１ｂとの間の境目が、後記する第１エッジ９１（図１３参照）として抽出されやすくなる。

【0049】

制御部６は、例えば、領域７ａにおける所定の縦一列について特徴点を抽出した後、隣の縦一列の特徴点を抽出するといったように、特徴点の抽出対象の列をひとつずつ横方向にずらしていく（図１２Ａの右向き矢印を参照）。そして、制御部６は、領域７ａに含まれる縦の全ての列について、特徴点を抽出する（図１１のＳ１０３）。なお、他方の領域７ｂにおいても同様の処理が行われる。

【0050】

次に、図１１のステップＳ１０４において制御部６は、近似線を算出する。すなわち、制御部６は、ステップＳ１０３で抽出した複数の特徴点に基づいて、撮影画像上のエッジを示す２本の近似線（直線）を特定する。なお、これらの近似線の算出において、最小二乗法等の周知の手法が用いられてもよい。

【0051】

図１２Ｂは、撮影画像上の特徴点の連なりを示す説明図である。
図１２Ｂの例では、矩形状の領域７ａにおいて、内箱１２と横板１ｂ（図４参照）との間の境目に複数の特徴点８ｎが連なるように分布している。これらの特徴点に基づいて、撮影画像上の筐体１（図４参照）のエッジである第１エッジ９１（図１３参照）が、所定の近似線として算出される。この第１エッジ９１は、内箱１２と横板１ｂ（図４参照）との間の境目に対応する撮影画像上のエッジである。

【0052】

また、図１２Ｂの例では、矩形状の領域７ａにおいて、冷蔵室ドア２１２のパッキン２１２ｄとサイドピース２１２ｆ（図５参照）との間の境目に複数の特徴点８ｍが連なるように分布している。これらの特徴点８ｍに基づいて、撮影画像上の冷蔵室ドア２１２（扉）のエッジである第２エッジ９２（図１３参照）が、所定の近似線として算出される。この第２エッジ９２は、冷蔵室ドア２１２のパッキン２１２ｄとサイドピース２１２ｆ（図５参照）との間の境目に対応する撮影画像上のエッジである。

【0053】

このように、第１エッジ９１（図１３参照）及び第２エッジ９２（図１３参照）は、実空間上では、冷蔵室ドア２１２（扉）のヒンジ２１２ａ（図５参照）の軸に対して平行になっている。例えば、右側の冷蔵室ドア２１２が開けられたとき、内箱１２の右側の縁付近に照射される光の大部分は、冷蔵庫１００の庫内灯（図示せず）やカメラＬＥＤ３１ｄ（図７Ｂ参照）の光であることが多い。したがって、冷蔵庫１００の周囲の光や物体等が、第１エッジ９１や第２エッジ９２の抽出に悪影響を及ぼすことはほとんどない。その結果、制御部６が、第１エッジ９１や第２エッジ９２を高精度に抽出できる。

【0054】

また、前記したように、カメラＬＥＤ３１ｄからの光を透過させるカバー３１ｃ（図６参照）には、所定のシボ加工が施されている。これによって、カメラＬＥＤ３１ｄからの光が適度に拡散され、冷蔵室ドア２１１，２１２や筐体１に照射される光が均一化される。その結果、カメラＬＥＤ３１ｄからの光が照射されている箇所と、光がほとんど照射されずに影になっている箇所と、の境界がぼかされるため、第１エッジ９１（図１３参照）や第２エッジ９２（図１３参照）を抽出する際の高精度化を図ることができる。

【0055】

なお、前記したステップＳ１０３の処理（特徴点の抽出：図１１参照）において、本来の第１エッジ９１（図１３参照）や第２エッジ９２（図１３参照）から離れた位置で特徴点が抽出されることもある。このような特徴点（ノイズ）に基づくエッジは、矩形状の領域７ａの途中で途切れることが多い。これに対して、第１エッジ９１（図１３参照）や第２エッジ９２（図１３参照）が領域７ａ内で途切れることはほとんどない。制御部６は、領域７ａにおいて途中で途切れるようなエッジに含まれる特徴点を、第１エッジ９１や第２エッジ９２の候補から外すようにする。
次に、図１１のステップＳ１０５において制御部６は、台形状の部分の面積を算出する。

【0056】

図１２Ｃは、撮影画像上の領域７ａに含まれる台形状の部分９ａを示す説明図である。
図１２Ｃに示す台形状の部分９ａは、第１エッジ９１（図１３参照）において領域７ａに含まれる線分Ｌ１（図１３参照）と、第２エッジ９２（図１３参照）において領域７ａに含まれる別の線分Ｌ２（図１３参照）と、の間で、領域７ａに含まれている部分である。

【0057】

第１エッジ９１（図１３参照）は、内箱１２と横板１ｂ（図４参照）との間の境目であるため、冷蔵室ドア２１２が開かれても、撮影画像上の第１エッジ９１の位置が変わることはほとんどない。これに対して、第２エッジ９２（図１３参照）は、冷蔵室ドア２１２のパッキン２１２ｄとサイドピース２１２ｆ（図５参照）との間の境目であるため、冷蔵室ドア２１２の開角度が大きくなるにつれて、領域７ａの上側の境界線に第２エッジ９２が近づいていく。その結果、冷蔵室ドア２１２の開角度が大きくなるほど、台形状の部分９ａの面積（画素数）も大きくなる。そこで、第１実施形態では、制御部６が、台形状の部分９ａの撮影画像上の面積（画素数）に基づいて、冷蔵室ドア２１２（扉）の開角度を算出するようにしている。

【0058】

図１３は、第１エッジ９１と第２エッジ９２との間の台形状の部分９ａに関する説明図である。
図１３では、図１２Ｃの領域７ａを取り出して図示している。図１３に示すように、直線状の第１エッジ９１及び第２エッジ９２は、矩形状の領域７ａにおける縦方向の一対の対辺（境界線）に交わっている。言い換えると、撮影画像上で第１エッジ９１及び第２エッジ９２が通るように、矩形状の領域７ａが予め設定されている。

【0059】

図１３に示す点６１，６２は、矩形状の領域７ａの一対の対辺と、第１エッジ９１と、の交点である。点６３，６４は、矩形状の領域７ａの一対の対辺と、第２エッジ９２と、の交点である。図１３に示すように、点６１，６３を結ぶ線分Ｌ３の長さ（画素数）よりも、点６２，６４を結ぶ線分Ｌ４の長さ（画素数）の方が短くなっている。これは、線分Ｌ３よりも線分Ｌ４の方が、実空間上での高さ位置が低く、撮影画像上での画素数が少ないからである。

【0060】

前記したステップＳ１０５（図１１参照）において制御部６は、第１エッジ９１と第２エッジ９２との間であって、領域７ａに含まれている台形状の部分９ａの面積を算出する。次に、ステップＳ１０６（図１１参照）において制御部６は、冷蔵室ドア２１２の開角度を算出する。すなわち、制御部６は、ステップＳ１０５で算出した台形状の部分９ａの面積に対応する開角度を算出する。

【0061】

図１４は、台形状の部分の面積と、冷蔵室ドアの開角度と、の間の関係を示す説明図である。
なお、図１４の横軸は、領域７ａに含まれる台形状の部分９ａ（図１２Ｃ、図１３参照）の面積（画素数）である。また、図１４の縦軸は、冷蔵室ドア２１２の開角度である。図１４に曲線Ｃ１は、台形状の部分９ａの面積から、冷蔵室ドア２１２の開角度を導くためのデータであり、予め設定されている。なお、曲線Ｃ１のデータとして、例えば、所定のデータテーブルが用いられてもよいし、また、単調増加の所定の関数が用いられてもよい。

【0062】

制御部６は、例えば、台形状の部分９ａ（図１３参照）の面積Ｓ１と、図１４に示す曲線Ｃ１のデータと、に基づいて、冷蔵室ドア２１２の開角度θ１を算出する（Ｓ１０６：図１１参照）。このように、制御部６は、筐体１（図３参照）に設けられるヒンジ式の冷蔵室ドア２１２（扉）が開かれた場合、撮影画像上の筐体１のエッジである第１エッジ９１（図１３参照）と、撮影画像上の冷蔵室ドア２１２のエッジである第２エッジ９２（図１３参照）と、の間の画素数に基づいて、冷蔵室ドア２１２の開角度を算出する。なお、左側の冷蔵室ドア２１１（図３参照）の開角度についても、同様にして算出される。図１１のステップＳ１０６の処理を行った後、制御部６は、一連の処理を終了する（ＥＮＤ）。図１１に示す一連の処理は、新たな撮影画像データが入力されるたびに行われる。

【0063】

第１実施形態によれば、制御部６が、第１エッジ９１と第２エッジ９２との間の画素数（台形状の部分９ａの面積：図１３参照）に基づいて、制御部６が、冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度を算出するようにしている。これによって、冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度を容易かつ高精度に算出できる。

【0064】

また、冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度の算出のための専用の部材を追加で設ける必要が特にないため、冷蔵庫１００の製造コストを削減できる。また、冷蔵室ドア２１１，２１２等を開けずとも、ユーザが携帯端末５４（図８参照）を見ることで、冷蔵庫１００に貯蔵されている食品等を確認できる。このように、ユーザにとっての利便性が高められるため、社会貢献に寄与できる。

【0065】

≪第２実施形態≫
第２実施形態は、冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度が所定値に達した場合、次回の開角度の算出に用いる矩形状の領域が広げられる点が、第１実施形態とは異なっている。なお、その他（冷蔵庫１００の構成等：図１～図８を参照）については、第１実施形態と同様である。したがって、第１実施形態とは異なる部分について説明し、重複する部分については説明を省略する。

【0066】

図１５Ａは、第２実施形態に係る冷蔵庫において、冷蔵室ドアの開角度が所定値未満の状態の説明図である（適宜、図３、図８も参照）。
なお、図１５Ａに示す領域７ａは、第１実施形態で説明したもの（図１３参照）と同様である。また、第１エッジ９１や第２エッジ９２の定義についても、第１実施形態で説明したものと同様である。以下では、主に、右側の冷蔵室ドア２１２の開角度の算出について説明するが、左側の冷蔵室ドア２１１についても同様である。

【0067】

また、冷蔵室ドア２１２（扉）が開かれた場合、冷蔵室ドア２１２の開角度の算出が所定に繰り返されるものとする。言い換えると、ドアセンサ４（図８参照）から開信号が入力された場合、冷蔵室ドア２１２の開角度の算出が所定に繰り返される。

【0068】

図１５Ａに示すように、冷蔵庫１００の構成によっては、冷蔵室ドア２１２の開角度が所定値未満の状態で、冷蔵室ドア２１２の内側のドアポケット２１２ｃが撮影画像上で領域７ａに部分的に重なることがある。このような場合でも、第１エッジ９１や第２エッジ９２が適切に抽出されるように、制御部６が、冷蔵室ドア２１２の開角度の大きさに基づいて、次回の開角度の算出に用いる領域を変化させるようにしている。

【0069】

図１５Ａに示す第１領域７ｃは、冷蔵室ドア２１２の開角度が所定値未満（例えば、開角度θ＜１００°）である場合、制御部６が、次回の開角度の算出に用いる撮影画像上の領域である。第１領域７ｃは、冷蔵室ドア２１２の開角度が所定値未満の状態では、冷蔵室ドア２１２の内側のドアポケット２１２ｃが、撮影画像上で重ならないような矩形状の領域として、予め設定されている。すなわち、冷蔵室ドア２１２の開角度が所定値未満の状態では、撮影画像上で、ドアポケット２１２ｃが第１領域７ｃに重ならない。また、冷蔵室ドア２１２が開けられた状態において、撮影画像上で第１エッジ９１及び第２エッジ９２が第１領域７ｃを通るように、この第１領域７ｃが設定されている。

【0070】

制御部６は、ドアセンサ４（図８参照）から開信号が入力された場合、１回目の開角度の算出の際に第１領域７ｃを用いるようにする。すなわち、制御部６は、矩形状の第１領域７ｃに含まれ、さらに、第１エッジ９１と第２エッジ９２とで挟まれた台形状の部分９ｂの撮影画像上の面積（画素数）に基づいて、冷蔵室ドア２１２の開角度を算出する。なお、台形状の部分９ｂの面積と、冷蔵室ドア２１２と、の開角度の対応関係を示すデータが予め記憶されている。

【0071】

撮影画像上で、第１領域７ｃにドアポケット２１２ｃが重なることはほとんどないため、第１領域７ｃを用いることで、冷蔵室ドア２１２の開角度を適切に算出できる。そして、制御部６は、冷蔵室ドア２１２の開角度の算出結果が所定値に達するまでは、次回の開角度の算出の際に第１領域７ｃを用いるようにする。なお、冷蔵室ドア２１２の開角度が大きくなるにつれて、撮影画像上のドアポケット２１２ｃが、図１５Ａに示す白抜き矢印のように移動する。

【0072】

図１５Ｂは、第２実施形態に係る冷蔵庫において、冷蔵室ドアの開角度が所定値以上の状態の説明図である（適宜、図３、図８も参照）。
図１５Ｂに示す領域７ａ（第２領域）については、第１実施形態（図１３参照）で説明したものと同様である。すなわち、領域７ａ（第２領域）は、第１エッジ９１や第２エッジ９２が自身を通り、さらに、冷蔵室ドア２１２の開角度が所定値以上（例えば、開角度θ≧１００°）の場合にドアポケット２１２ｃが重ならない矩形状の領域として、予め設定されている。

【0073】

図１５Ｂの例では、領域７ａ（第２領域）には、第１領域７ｃが含まれている。つまり、矩形状の領域７ａは、第１領域７ｃに比べて、実空間上で高さ位置が低い部分の撮影画像が含まれるように、撮影画像上での横方向の幅が広くなっている。このような比較的広い領域７ａを用いることで、冷蔵室ドア２１２の開角度を高精度に算出できる。

【0074】

制御部６は、冷蔵室ドア２１２の開角度が所定値に達したとき、次回の冷蔵室ドア２１２の開角度の算出に用いる領域を第１領域７ｃから領域７ａ（第２領域）に広げるようにする。これによって、冷蔵室ドア２１２が十分に開かれている状態で、制御部６が、冷蔵室ドア２１２の開角度を高精度に算出できる。

【0075】

なお、第１領域７ｃに基づく開角度の算出は、領域７ａ（第２領域）の場合に比べると、演算精度が若干落ちるが、特に問題はない。冷蔵室ドア２１２の開角度が所定値未満である場合、冷蔵室ドア２１２が十分に開かれていない状態であり、撮影画像データがサーバに送信されずに、破棄されることが多いからである。要するに、第１領域７ｃを用いた開角度の算出は、冷蔵室ドア２１２の開角度が所定値に達するタイミング（矩形状の領域を広げるタイミング）を検出するために行われている。

【0076】

第２実施形態によれば、冷蔵室ドア２１２の開角度が所定値に達した場合、制御部６が、次回の開角度の算出に用いられる領域を第１領域７ｃから領域７ａ（第２領域）に変更する。これによって、冷蔵室ドア２１２が十分に開けられた状態で、制御部６が、冷蔵室ドア２１２の開角度を高精度に算出できる。

【0077】

≪変形例≫
以上、本開示に係る冷蔵庫１００等について各実施形態により説明したが、これらの記載に限定されるものではなく、種々の変更を行うことができる。
例えば、各実施形態では、第１エッジ９１と、第２エッジ９２と、矩形状の領域７ａ（図１３参照）の境界線と、で囲まれた台形状の部分９ａ（図１３参照）の面積に基づいて、制御部６が冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度を算出する処理について説明したが、これに限らない。すなわち、次の図１６に示す変形例のようにして、制御部６が冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度を算出するようにしてもよい。

【0078】

図１６は、変形例に係る冷蔵庫における撮影画像上の領域と、第１エッジ９１と、第２エッジ９２と、を含む説明図である。
図１６に示す点６５は、第１エッジ９１における点６１，６２の間の中点である。また、図１６に示す点６６は、第２エッジ９２における点６３，６４の間の中点である。また、線分Ｌ３は、点６３，６４を結ぶ縦方向の線分である。なお、残りの符号については、図１３を用いて説明したものと同様である。
例えば、冷蔵室ドア２１２の開角度が大きいほど、線分Ｌ３，Ｌ４，Ｌ５のそれぞれの長さ（画素数）も長くなる。したがって、冷蔵室ドア２１２の開角度が大きいほど、線分Ｌ３，Ｌ２，Ｌ３の長さの和も大きくなる。制御部６は、撮影画像に基づいて、線分Ｌ３，Ｌ２，Ｌ３の長さの和（画素数）を算出し、この和に対応する冷蔵室ドアの開角度を算出する。このような処理も、制御部６が、第１エッジ９１と第２エッジ９２との間の画素数に基づいて、冷蔵室ドアの開角度を算出するという事項に含まれる。

【0079】

また、制御部６が冷蔵室ドア２１２の開角度を算出する際、図１６に示す線分Ｌ３，Ｌ２，Ｌ３のうち、１つ又は２つを用いるようにしてもよい。例えば、制御部６が、線分Ｌ３，Ｌ２の和に基づいて、冷蔵室ドア２１２の開角度を算出してもよいし、また、線分Ｌ５の長さに基づいて、冷蔵室ドア２１２の開角度を算出するようにしてもよい。
また、線分Ｌ４の横方向の位置は、適宜に変更可能である。その他にも、例えば、第１エッジ９１の線分に含まれる点と、第２エッジ９２の線分に含まれる点と、の間における４箇所以上の縦方向（実空間上では、概ね前後方向に対応）の線分の長さ（画素数）に基づいて、制御部６が冷蔵室ドア２１２の開角度を算出するようにしてもよい。

【0080】

また、各実施形態では、撮影画像を生成するカメラユニット３（図２参照）が筐体１の上面に設けられる構成について説明したが、これに限らない。すなわち、筐体１の外側における別の所定位置にカメラユニット３が設けられるようにしてもよい。

【0081】

また、冷蔵庫１００の横板１ａ，１ｂ（図４参照）において、撮影画像上の領域７ａ（図１３参照）に対応する部分を他の部分とは異なる色にして、領域７ａ内で、内箱１２（例えば、白色）と横板１ａ，１ｂとの間に輝度差が生じるようにしてもよい。これによって、第１エッジ９１が抽出されやすくなる。
また、冷蔵室ドア２１２のサイドピース２１２ｆ（図５参照）において、撮影画像上の領域７ａ（図１３参照）に対応する部分を他の部分とは異なる色にして、領域７ａ内で、パッキン２１２ｄ（例えば、白色）とサイドピース２１２ｆとの間に輝度差が生じるようにしてもよい。これによって、第２エッジ９２が抽出されやすくなる。なお、左側の冷蔵室ドア２１１についても同様のことがいえる。

【0082】

また、各実施形態では、カメラＬＥＤ３１ｄ（図７Ｂ参照）が、レンズ３１ａ（図７Ｂ参照）の後側に配置される構成について説明したが、これに限らない。例えば、レンズ３１ａの前側にカメラＬＥＤが配置されるようにしてもよい。また、複数のカメラＬＥＤが所定に配置されるようにしてもよい。

【0083】

また、各実施形態では、冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度の算出において、矩形状の領域７ａ（図１３参照）が用いられる場合について説明したが、これに限らない。例えば、制御部６が、矩形状の領域７ａを特に用いることなく、第１エッジ９１と第２エッジ９２との間の画素数に基づいて、冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度を算出するようにしてもよい。

【0084】

また、例えば、第１エッジ９１及び第２エッジ９２（図１３参照）において、実空間上で、ドアポケット２１１ｃ，２１２ｃ（図３参照）よりも高さ位置が高い部分を用いて、制御部６が冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度を算出するようにしてもよい。これによって、ドアポケット２１１ｃ，２１２ｃが開角度の算出の妨げになることを抑制できる。

【0085】

また、各実施形態では、第１エッジ９１として、内箱１２（図４参照）と横板１ｂ（図４参照）との間の境目に対応する撮影画像上のエッジが用いられる場合について説明したが、これに限らない。すなわち、第１エッジ９１として、筐体１における他の所定の境目が用いられてもよい。
また、各実施形態では、第２エッジ９２として、冷蔵室ドア２１２のパッキン２１２ｄ（図３参照）とサイドピース２１２ｆ（図５参照）との間の境目に対応する撮影画像上のエッジが用いられる場合について説明したが、これに限らない。すなわち、第２エッジ９２として、冷蔵室ドア２１２における他の所定の境目が用いられてもよい。

【0086】

また、各実施形態では、第１エッジ９１や第２エッジ９２に対応する境目が、ヒンジ２１１ａ，２１２ａ（図５参照）の軸に対して平行である場合について説明したが、これに限らない。すなわち、前記した境目が、ヒンジ２１１ａ，２１２ａの軸に対して平行でない場合にも各実施形態を適用できる。

【0087】

また、各実施形態では、筐体１の横板１ａ，１ｂ，１ｃ（図４参照）が独立の部材として設けられる場合について説明したが、これに限らない。例えば、横板１ａ，１ｂ，１ｃが外箱１１（図４参照）に一体化していてもよい。
また、各実施形態では、冷蔵室ドア２１１，２１２（図３参照）のサイドピース２１１ｆ，２１２ｆ（図５参照）が独立の部材として設けられる場合について説明したが、これに限らない。例えば、サイドピース２１１ｆ，２１２ｆが冷蔵室ドア２１１，２１２に一体化していてもよい。

【0088】

また、各実施形態では、フレンチ式の冷蔵室ドア２１１，２１２（図３参照）を備える冷蔵庫１００について説明したが、これに限らない。例えば、片開き式の冷蔵室ドア（図示せず）を備える冷蔵庫や、ポータブル冷蔵庫（図示せず）にも各実施形態を適用できる。また、各実施形態を適用可能な「収納庫」は、冷蔵庫に限定されるものではない。すなわち、さまざまな種類のヒンジ式の「収納庫」にも各実施形態を適用できる。この場合において、「収納庫」の筐体は、外箱・内箱といった区別が特にないような構成であってもよい。また、例えば、チェスト式の冷凍庫や収納庫にも各実施形態を適用できる。また、上開き扉（跳ね上げ扉）や下開き扉や折れ戸等を備える収納庫にも各実施形態を適用できる。また、例えば、折れ戸を備えるクローゼット等にも各実施形態を適用できる。

【0089】

また、各実施形態で説明した冷蔵室ドア２１１，２１２の開角度の算出方法（扉開角度算出方法）を実現するプログラムの全部又は一部を、一つ又は複数のコンピュータが実行するようにしてもよい。前記したプログラムは、通信回線を介して提供することもできるし、ＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体に書き込んで配布することも可能である。

【0090】

また、各実施形態は、本開示を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されない。また、実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
また、前記した機構や構成は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての機構や構成を示しているとは限らない。

【符号の説明】

【0091】

１ 筐体
１ａ，１ｂ 横板
３ カメラユニット
６ 制御部
７ａ，７ｂ 領域（第２領域）
７ｃ 第１領域
９ａ 部分
１０ａ 開口
１１ 外箱
１２ 内箱
２１ 冷蔵室（貯蔵室）
３０ 撮影部
３１ｃ カバー
３１ｄ カメラＬＥＤ（照明部）
９１ 第１エッジ
９２ 第２エッジ
１００ 冷蔵庫
２１１,２１２ 冷蔵室ドア（扉）
２１１ａ，２１２ａ ヒンジ
２１１ｃ，２１２ｃ ドアポケット
２１１ｄ，２１２ｄ パッキン
２１１ｆ，２１２ｆ サイドピース
Ｌ１ 線分（第１エッジの線分）
Ｌ２ 線分（第２エッジの線分）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図12C】

【図13】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図16】