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特許7426616進行方向推定装置および進行方向推定方法

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-25

(45)【発行日】2024-02-02

(54)【発明の名称】進行方向推定装置および進行方向推定方法

(51)【国際特許分類】

G08G 1/056 20060101AFI20240126BHJP

G08G 1/04 20060101ALI20240126BHJP

G06T 7/70 20170101ALI20240126BHJP

【ＦＩ】

G08G1/056

G08G1/04 C

G06T7/70 B

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2023011089

(22)【出願日】2023-01-27

【審査請求日】2023-07-18

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002000

【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所

(72)【発明者】

【氏名】齋藤優麻

【審査官】貞光大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－４５１３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２４９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－４２３６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平９－２９７８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１０５６４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平７－５６８８２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ１／００－１／１６

Ｇ０６Ｔ７／００－７／９０

Ｇ０６Ｖ１０／００－２０／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

撮像デバイスによって撮像された撮像画像からコンテナを含むトレイラを牽引するトラクタを検出するトラクタ検出部と、
前記撮像画像内における前記トラクタと前記トレイラに記載される文字列との位置関係に基づき前記トラクタと前記トレイラを含む車両の進行方向を推定する進行方向推定部と、を備える、
進行方向推定装置。

【請求項2】

前記トレイラに記載される文字列は、前記トレイラを識別するトレイラＩＤであり、
前記進行方向推定装置は、更に、
前記撮像画像から前記トレイラＩＤを推定するトレイラＩＤ推定部を備える、
請求項１に記載の進行方向推定装置。

【請求項3】

前記トレイラＩＤ推定部は、前記撮像画像からトレイラＩＤと推定されるトレイラＩＤ候補を複数選択し、
選択された前記トレイラＩＤ候補の中から前記車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補を選別する文字列選別部を、さらに備える、
請求項２に記載の進行方向推定装置。

【請求項4】

前記文字列選別部は前記トレイラＩＤ候補と前記トラクタの位置との距離が閾値以上であるトレイラＩＤ候補の中から前記車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補を選別する、
請求項３に記載の進行方向推定装置。

【請求項5】

前記文字列選別部は、前記距離が前記閾値以上であるトレイラＩＤ候補のうち、前記距離が最も遠いトレイラＩＤ候補を前記車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補として選別する、
請求項４に記載の進行方向推定装置。

【請求項6】

前記文字列選別部は、前記距離が前記閾値以上であるトレイラＩＤ候補のうち、前記距離が最も近いトレイラＩＤ候補を前記車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補として選別する、
請求項４に記載の進行方向推定装置。

【請求項7】

前記文字列選別部は、前記トレイラＩＤ推定部によってトレイラＩＤである可能性が所定の閾値よりも高いと推定されるトレイラＩＤ候補を前記車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補として選別する、
請求項４に記載の進行方向推定装置。

【請求項8】

前記文字列選別部は、前記トレイラＩＤ推定部によって最もトレイラＩＤである可能性が高いと推定されるトレイラＩＤ候補を前記車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補として選別する、
請求項４に記載の進行方向推定装置。

【請求項9】

前記文字列選別部が前記トレイラＩＤ候補を選別する条件は、ユーザによって設定可能である、
請求項４に記載の進行方向推定装置。

【請求項10】

前記トラクタ検出部は、検出した前記トラクタが内部に収まる枠を前記撮像画像に設定し、前記枠の中心位置を算出し、
前記トラクタの位置は、前記枠の中心位置である、
請求項４に記載の進行方向推定装置。

【請求項11】

データベースと、
前記車両の進行方向によって前記データベースを更新するデータベース更新部と、をさらに備え、
前記データベース更新部は、前記進行方向推定部が前記車両は所定位置から離れる方向に進行していると判定する場合、前記データベースから前記車両の情報を削除し、前記進行方向推定部が前記車両は前記所定位置に近づく方向に進行していると判定する場合、前記データベースに前記車両の情報を追加する、
請求項２に記載の進行方向推定装置。

【請求項12】

前記情報は、前記トレイラＩＤの情報を含む、
請求項１１に記載の進行方向推定装置。

【請求項13】

前記データベース更新部は、前記情報として、前記トレイラＩＤとナンバープレートの番号、前記進行方向推定部が前記車両の進行方向を推定するのに用いた撮像画像または時刻との少なくとも１つを紐づけて更新する、
請求項１２に記載の進行方向推定装置。

【請求項14】

前記データベース更新部は、前記データベースを更新する際、端末装置に通知を送信する、
請求項１１に記載の進行方向推定装置。

【請求項15】

進行方向推定装置が、撮像デバイスによって撮像された撮像画像からコンテナを含むトレイラを牽引するトラクタを検出し、
前記進行方向推定装置が、前記撮像画像における前記トラクタと前記トレイラに記載される文字列との位置関係に基づき前記トラクタと前記トレイラを含む車両の進行方向を推定する、
進行方向推定方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、進行方向推定装置および進行方向推定方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車両に搭載された走行軌跡予測装置が開示されている。走行軌跡予測装置は、ステレオカメラにより撮像された視差画像を解析して、先行車両の車体面の向きを検出する。走行軌跡予測装置は、先行車両の車体面の向きの変化から先行車両のヨーレートを算出し、先行車両の位置の変化から先行車両の速度を算出して、これら先行車両のヨーレート、および速度を用いて先行車両の将来の走行軌跡を予測する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－９７６４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、トレイラを用いた物流が盛んになってきており、各トレイラの所在を効率的に管理したいというニーズが高まってきている。ここで、トレイラとは牽引車両（トラクタとも呼ぶ）によって牽引される被牽引車両を意味する。複数のトレイラは、倉庫または各地（例えば、出発地点、目的地点または中継地点等）に存在するターミナル等に集合することがある（以下、トレイラが集合する地点のことをトレイラステーションと称する）。一般的にトレイラには、トレイラの識別に係るＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）が記載されているため、このＩＤを用いてトレイラステーション内のトレイラを管理できると考えられる。トレイラステーション内のトレイラを管理するために、トレイラステーションにこれから入るトレイラと出るトレイラとを判別したい（つまり、トレイラステーションの位置に対する車両の向きを判別したい）というニーズがある。

【0005】

特許文献１では、先行車両の車体面の向きの変化から先行車両のヨーレートを算出するため、撮像時刻の異なる複数の画像を用いる必要があり複雑な処理となるという課題がある。

【0006】

本開示は、上述した従来の状況に鑑みて案出され、撮像画像から容易に車両の進行方向を推定することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示は、撮像デバイスによって撮像された撮像画像からコンテナを含むトレイラを牽引するトラクタを検出するトラクタ検出部と、前記撮像画像内における前記トラクタと前記トレイラに記載される文字列との位置関係に基づき前記トラクタと前記トレイラを含む車両の進行方向を推定する進行方向推定部と、を備える、進行方向推定装置を提供する。

【0008】

また、本開示は、進行方向推定装置が、撮像デバイスによって撮像された撮像画像からコンテナを含むトレイラを牽引するトラクタを検出し、前記進行方向推定装置が、前記撮像画像における前記トラクタと前記トレイラに記載される文字列との位置関係に基づき前記トラクタと前記トレイラを含む車両の進行方向を推定する、進行方向推定方法を提供する。

【0009】

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、撮像画像から容易に車両の進行方向を推定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】トレイラに含まれる文字列を示す図

【図2】実施の形態１に係る文字認識システムのブロック図

【図3】文字認識装置が実行する処理のフロ―チャート

【図4】トレイラＩＤと推定される属性とトレイラＩＤではないと推定される属性とを示す図

【図5】文字列がトレイラＩＤと推定されるか否かの分類に係るフローチャート

【図6】実施の形態２に係る進行方向推定システムのブロック図

【図7】トレイラステーションに出入りする車両の撮像方法の第１の例を示す図

【図8】トレイラステーションに出入りする車両の撮像方法の第２の例を示す図

【図9】実施の形態２に係る撮像画像の検出結果の第１の例を示す図

【図10】実施の形態２に係る撮像画像の検出結果の第２の例を示す図

【図11】実施の形態２に係る車両を真上から撮像する際の車両の進行方向の第１の例を示す図

【図12】実施の形態２に係る車両を真上から撮像する際の車両の進行方向の第２の例を示す図

【図13】実施の形態２に係るトラクタと文字列との距離と閾値との関係を示す図

【図14】トレイラＩＤを用いて車両の進行方向を推定する処理のフローチャート

【図15】トレイラＩＤを用いて車両の進行方向を推定する処理のフローチャート

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、図面を適宜参照して、本開示に係る進行方向推定装置および進行方向推定方法を具体的に開示した実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明および実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。

【0013】

＜実施の形態１に至る経緯＞
特開２００８－２１７３４７号公報に係る特許文献２には、入力画像からナンバープレート領域候補の四辺形を複数検出して、ナンバープレート領域候補に含まれる文字領域の文字認識を実行するナンバープレート認識装置が開示されている。ナンバープレート認識装置は、各ナンバープレート領域候補の文字認識結果と四辺形の情報とに基づいて、検出された複数のナンバープレート領域候補の中から出力するナンバープレート領域候補を選択する。ナンバープレート認識装置は、当該選択されたナンバープレート領域候補に関する情報を出力する。

【0014】

近年、トレイラを用いた物流が盛んになってきており、各トレイラの所在を効率的に管理したいというニーズが高まってきている。ここで、トレイラとは牽引車両（トラクタとも呼ぶ）によって牽引される被牽引車両を意味する。一般的にトレイラには、トレイラの識別に係るＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）が記載されているため、車両等を撮影した撮像画像からこのＩＤを認識することで、トレイラを効率的に管理することができると考えられる。しかし、撮像画像には様々な文字も含まれていることがあり、認識に成功した文字列がトレイラの識別に係るＩＤであるとは限らない。そのため、撮像対象物であるトレイラ等が様々な大きさ、色、デザインの文字列を複数含む場合において、複数の文字列の中からトレイラの識別に係るＩＤを検出し撮像対象物を識別したいというニーズがある。以下、トレイラの識別に係るＩＤをトレイラＩＤと称する。

【0015】

特許文献２では、所定条件を満たす四辺形をナンバープレート領域候補となる四辺形と判断する。しかしながら、トレイラＩＤには、現状統一された規格は定められていないため、位置、大きさまたは文字数等は定まっていない。そのため、特許文献１と同様の技術を適用しても、撮像対象物の任意の位置に記載される多様な文字列の中から、トレイラＩＤを検出することは困難である。

【0016】

そこで、以下の実施の形態１では、複数の文字列の中からトレイラＩＤと考えられる文字列を検出する文字認識装置および文字認識方法の例を説明する。

【0017】

＜実施の形態１＞
図１を参照して、トレイラに含まれる文字列を説明する。図１は、トレイラに含まれる文字列を示す図である。

【0018】

トレイラＴＲは、トラクタＬＥによって牽引される車両Ｖの貨物部分である。トレイラＴＲには、トレイラＩＤの他に会社名、電話番号、トレイラの高さを示す数字、ＵＲＬ（ＵｎｉｆｏｒｍＲｅｓｏｕｒｃｅＬｏｃａｔｏｒ）、単語またはテキスト等に係る文字列が記載されている。なお、トレイラＴＲに記載される文字列は、上述した例に限られない。

【0019】

文字列ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４は、会社名を示す文字列である。文字列ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４は、斜体の文字装飾が施されている文字列である。

【0020】

文字列ＳＴ５は、英単語で示される文字列であり会社名を示す文字列ＳＴ２の下に記載される。

【0021】

文字列ＳＴ６，ＳＴ７は、トラクタＬＥを識別する番号に係る文字列である。

【0022】

文字列ＳＴ８は、トレイラＩＤを示す文字列である。文字列ＳＴ８は、トレイラＴＲのコーナ（つまり、トレイラＴＲの筐体をなす面の境界部分であり、トレイラＴＲの側面に位置し重力方向に長い部分）に縦書きに記載されている。

【0023】

このように、トレイラＴＲには複数の文字列が記載されている。

【0024】

近年、物流の業界が盛んになるに伴い、多数のトレイラＴＲを効率的に管理する必要性が高まっている。例えば、複数のトレイラＴＲが集合する場所（例えば、トレイラステーション等）で、それぞれのトレイラＴＲを識別する必要がある。しかしながら、トレイラＴＲには複数の文字列（例えば、文字列ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ５，ＳＴ８）が存在するため、複数の文字列の中からトレイラＩＤを検出するのは難しいという課題がある。

【0025】

次に、図２を参照して、実施の形態１に係る文字認識システムのブロック図を説明する。図２は、実施の形態１に係る文字認識システムのブロック図である。

【0026】

文字認識システム１は、撮像デバイス１０、データベース２０、表示デバイス３０および文字認識装置４０を少なくとも含む。

【0027】

撮像デバイス１０は、トレイラを撮像するデバイスである。撮像デバイス１０は、少なくとも光学素子としてのレンズ（不図示）とイメージセンサ（不図示）とを有して構成される。レンズは、撮像デバイス１０の撮像した領域の画角内からの対象物により反射された光を入射してイメージセンサの受光面（言い換えると、撮像面）に対象物の光学像を結像する。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅｄＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの固体撮像素子である。イメージセンサは、所定時間（例えば１／３０（秒））ごとに、レンズを介して撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。例えば、所定時間が１／３０（秒）である場合、撮像デバイス１０のフレームレートは３０ｆｐｓとなる。また、撮像デバイス１０は、上述した所定時間ごとに、電気信号に所定の信号処理を施すことで画像データ（映像データ）を生成してもよい。撮像デバイス１０は、画像データ（映像データ）を文字認識装置４０に出力する。以下、画像データおよび映像データのことを撮像画像と称する。

【0028】

データベース２０は、記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ））を用いて構成される。データベース２０は、文字列の属性がトレイラＩＤと推定されるものであるか否かを分類したテーブル（図４参照および以下分類テーブルと称する）が保存されている。また、データベース２０は、文字認識装置４０で実行される文字列がトレイラＩＤであるか否かに係る判定の結果が書き込まれる。なお、データベース２０は、文字認識装置４０に組み込まれてもよい。

【0029】

表示デバイス３０は、文字認識装置４０で実行される文字列がトレイラＩＤであるか否かに係る判定の結果が表示される。表示デバイス３０は、例えば、タッチパネルディスプレイ、ディスプレイまたは携帯電話等である。表示デバイス３０は、文字認識装置４０と一体に構成されてもよい。

【0030】

文字認識装置４０は、プロセッサ４１、通信Ｉ／Ｆ４２およびメモリ４３を少なくとも含む。文字認識装置４０は、例えば、ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ）である。

【0031】

プロセッサ４１は、例えばＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＤＳＰ（ＤｉｇｉｔａｌＳｉｇｎａｌＰｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）もしくはＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）である。プロセッサ４１は、文字認識装置４０の全体的な動作を司るコントローラとして機能する。プロセッサ４１は文字認識装置４０の各部の動作を統括するための制御処理、文字認識装置４０の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理およびデータの記憶処理を行う。プロセッサ４１は、メモリ４３に記憶されたプログラムに従って動作する。プロセッサ４１は、動作時にメモリ４３を使用し、プロセッサ４１が生成または取得したデータをメモリ４３に一時的に保存する。プロセッサ４１は、メモリ４３に記憶されたプログラムおよびデータを用いることで、文字列検出部４１Ａ、文字列認識部４１Ｂ、属性判定部４１ＣおよびトレイラＩＤ推定部４１Ｄのそれぞれの機能を実現する。

【0032】

検出部の一例としての文字列検出部４１Ａは、撮像デバイス１０から取得した撮像画像の中から文字列を検出する。文字列検出部４１Ａは、機械学習等の公知の技術を用いて文字列を検出する。

【0033】

認識部の一例としての文字列認識部４１Ｂは、文字列検出部４１Ａによって検出された文字列の文字認識を行う。文字列認識部４１Ｂは、ＯＣＲ（ＯｐｔｉｃａｌＣｈａｒａｃｔｅｒＲｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ）等の公知の技術を用いて文字列を文字認識する。

【0034】

判定部の一例としての属性判定部４１Ｃは、文字列検出部４１Ａによって認識された文字列の属性を判定する。属性とは、例えば、文字の書き方、文字列の位置または文字列の示す内容等である。属性については後述する。

【0035】

判定部の一例としてのトレイラＩＤ推定部４１Ｄは、検出および認識された各文字列がトレイラＩＤであるか否かを属性に基づいて推定する。トレイラＩＤ推定部４１Ｄは、属性に基づき文字列がトレイラＩＤである可能性の高さをスコアとして算出する。トレイラＩＤ推定部４１Ｄは、文字列を、トレイラＩＤと推定されるものと、トレイラＩＤではないと推定されるものと、算出したスコアからトレイラＩＤである可能性が高いものと、算出したスコアからトレイラＩＤである可能性が低いものとに分類する。トレイラＩＤ推定部４１Ｄは、分類した文字列をトレイラＩＤである可能性が高いと考えられる順（例えば、スコアが高い順）にソートする（つまり、並び替える）。トレイラＩＤ推定部４１Ｄは、推定の結果、文字列を分類した結果またはソートした結果を通信Ｉ／Ｆ４２に出力する。

【0036】

通信Ｉ／Ｆ４２は、文字認識装置４０と撮像デバイス１０と、文字認識装置４０とデータベース２０とおよび文字認識装置４０と表示デバイス３０との間で無線または有線で通信を行うインターフェース回路である。ここでＩ／Ｆは、インターフェースのことを表す。文字認識装置４０と撮像デバイス１０と、文字認識装置４０とデータベース２０とおよび文字認識装置４０と表示デバイス３０との通信は、ネットワークを介してもよい。通信Ｉ／Ｆ４２による通信方式は、例えば、ＷＡＮ（ＷｉｄｅＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）、ＬＴＥ（ＬｏｎｇＴｅｒｍＥｖｏｌｕｔｉｏｎ）、５Ｇ等の移動体通信、電力線通信、近距離無線通信（例えばＢｌｏｏｔｏｏｔｈ（登録商標）通信）または携帯電話用の通信等である。

【0037】

メモリ４３は、例えばＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）とＲＯＭとを用いて構成され、文字認識装置４０の動作に必要なプログラム、さらには、動作中に生成されたデータを一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば、文字認識装置４０の動作中に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば、文字認識装置４０を制御するためのプログラムを予め記憶して保持する。

【0038】

次に、図３を参照して、文字認識装置４０が実行する処理のフローチャートを説明する。図３は、文字認識装置４０が実行する処理のプロ―チャートである。図３に係るフローチャートの各処理は、プロセッサ４１によって実行される。

【0039】

プロセッサ４１は、撮像デバイス１０から撮像画像を取得する（ステップＳｔ１００）。

【0040】

プロセッサ４１は、ステップＳｔ１００の処理で取得した撮像画像から文字列を検出する（ステップＳｔ１０１）。

【0041】

プロセッサ４１は、ステップＳｔ１０１の処理で検出された文字列を文字認識する（ステップＳｔ１０２）。

【0042】

プロセッサ４１は、ステップＳｔ１０２の処理で認識された文字列の属性を判定する（ステップＳｔ１０３）。

【0043】

プロセッサ４１は、データベース２０に保存されている分類テーブルを読み込む（ステップＳｔ１０４）。なお、ステップＳｔ１０４の処理は省略されてもよい。

【0044】

プロセッサ４１は、ステップＳｔ１０３の処理で判定された属性に基づき、文字列がトレイラＩＤであるか否かを推定する。プロセッサ４１は、ステップＳｔ１０１の処理で検出された複数の文字列全てについてトレイラＩＤであるか否かを推定し、トレイラＩＤと推定される文字列とトレイラＩＤではないと推定される文字列とを分類する（ステップＳｔ１０５）。ステップＳｔ１０５の処理については、図５で詳述する。

【0045】

プロセッサ４１は、ステップＳｔ１０５の処理で分類された文字列をデータベース２０に出力し書き込む（ステップＳｔ１０６）。

【0046】

プロセッサ４１は、ステップＳｔ１０５の結果を表示デバイス３０に出力する（ステップＳｔ１０７）。なお、ステップＳｔ１０７の処理は省略されてもよい。

【0047】

次に、図４を参照して、トレイラＩＤと推定される属性とトレイラＩＤではないと推定される属性とを説明する。図４は、トレイラＩＤと推定される属性とトレイラＩＤではないと推定される属性とを示す図である。

【0048】

図４に示される分類テーブルは、各属性がトレイラＩＤであると推定される属性であるか、トレイラＩＤではないと推定される属性であるかについて分類されたテーブルである。

【0049】

「文字の書き方」に係る各属性がトレイラＩＤであると推定されるものかトレイラＩＤではないと推定されるものかを説明する。

【0050】

文字列が縦書きであることは、トレイラＩＤであると推定される属性の１つである。一般的に、社名、電話番号、ＵＲＬ等の情報が縦書きで記載される可能性は低く、また、ナンバープレートの文字も横書きで記載するよう規定されている。そのため、トレイラＩＤ以外の文字が縦書きで記載される可能性は低いためである。

【0051】

文字列に含まれる文字が同一のサイズである、等間隔である、単色であるまたはゴシック系のフォントであることは、その文字列はトレイラＩＤであると推定される属性の１つである。トレイラＩＤは、その性質上、宣伝的な目的で使用される可能性は低いため、特殊なデザイン等が採用される可能性は低く、単純な態様で記載されることが多い。そのため、文字列が上述したような単純な態様で記載されていることは、その文字列がトレイラＩＤであると推定する根拠となり得る。

【0052】

文字列が長方形の中に書かれていることはトレイラＩＤであると推定される属性の１つである。トレイラの色とトレイラＩＤとが類似の色の場合、視認性を向上するための措置が行われることがある。この措置として、トレイラＩＤの背景として別の色の長方形を描かれることがある。他の措置としては、文字の縁取り等が考えられるが、デザインよりも視認性を重視するトレイラＩＤに採用される可能性は低い。そのため、文字列が長方形の中に書かれていることは、その文字列がトレイラＩＤであると推定する根拠となり得る。

【0053】

文字列がユーザ（例えば、文字認識装置４０を管理する人物）により予め定めらえた所定のサイズよりも大きいことは、トレイラＩＤであると推定される属性の１つである。トレイラＩＤは、視認性を重視して大きく記載されることが多いためである。

【0054】

文字列がトレイラに対して所定の倍率であることは、トレイラＩＤであると推定される属性の１つである。トレイラＩＤは、視認性を重視して大きく記載されることが多いためである。

【0055】

文字列が飾り系のフォントまたは斜体のフォントであることは、トレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。トレイラＩＤは、ＩＤそのものを視認させるために記載される文字列であるため、書体等を必要以上に複雑にする必要はないためである。

【0056】

次に、「文字の位置」に係る各属性がトレイラＩＤであると推定されるものかトレイラＩＤではないと推定されるものかを説明する。

【0057】

文字列がナンバープレートより上に位置することは、トレイラＩＤであると推定される属性の１つである。トレイラＩＤが、一般的に車体の下部に配置されるナンバープレートよりも低い位置に記載される可能性は低いためである。なお、ナンバープレートの位置を検知する手法は様々なものが知られているため、詳細は省略する。

【0058】

文字列がトレイラのコーナに縦書きに記載されることはトレイラＩＤであると推定される属性の１つである。トレイラのコーナは、意識しなくては視認しにくい箇所であるため、会社名や電話番号等の公に発信したい情報を記載する位置としては選ばれにくい。そのため、この箇所に記載されている文字列は、トレイラＩＤのように業者が特殊な用途に用いる文字列である可能性が高い。なお、縦書きの文字列がトレイラＩＤである可能性が高いことは上述した通りである。なお、本実施の形態ではコーナに縦書きで記載されていることを属性の例としているが、文字列の方向を問わず、文字列がコーナに記載されていることをトレイラＩＤであると推定される属性として用いてもよい。上述の通り、コーナに記載されていること自体が特殊な用途の文字列であることを示唆しているためである。

【0059】

文字列がトラクタＬＥに記載されていることは、トレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。トレイラはトラクタを付け替えて移動させることが可能であるため、トラクタにトレイラを識別する文字列であるトレイラＩＤを記載する可能性は低いためである。

【0060】

文字列が会社のロゴ，マーク，文字列の上または下に記載されることはトレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。会社のロゴ等の周辺に記載されている文字列は、電話番号や宣伝文句など、公衆に向けて発信すべき情報である可能性が高く、トレイラＩＤのような業者向けの情報が記載される可能性は低いためである。

【0061】

次に、「文字列の示す内容」に係る各属性がトレイラＩＤであると推定されるものかトレイラＩＤではないと推定されるものかを説明する。

【0062】

文字列が大文字および数字のみからなることは、トレイラＩＤであると推定される属性の１つである。大文字と小文字など混同し易い文字が混ざった文字列をＩＤとして使用すると、同一の発音で異なるＩＤが複数存在することとなり混乱を招くため、ＩＤとして使用する文字の種類は限定することが一般的なためである。ここで、大文字と小文字とでは視認性の観点から大文字が採用されることが多く、また、より多くのＩＤを生成するために数字も併用されることが一般的であるため、文字列が大文字および数字のみからなることはトレイラＩＤであると推定する根拠となり得る。なお、実施の形態１では大文字および数字のみからなる文字列をトレイラＩＤであると推定される属性の１つとしているが、トレイラＩＤとして大文字、小文字または数字のいずれか一種のみからなる文字列が使用される傾向があることが既知であれば、文字列がその文字種からなることをトレイラＩＤであると推定される属性の１つとしてもよい。また、文字列に漢字やハングルなどの一部の言語でしか使用されない文字種が含まれていないことを、トレイラＩＤであると推定される属性の１つとしてもよい。特にグローバルな運送を行う場合、限られた言語でしか読み取れない文字をトレイラＩＤとして使用する可能性は低いためである。

【0063】

文字数がユーザによって予め定められた所定の範囲内であることは、トレイラＩＤであると推定される属性の１つである。文章等と異なり、トレイラＩＤを構成する文字数は限られた文字数であることが多いためである。

【0064】

文字列が会社ごとの特定のルールに即していることは、トレイラＩＤであると推定される属性の１つである。会社ごとのルールが既知であれば、そのルールに合致している文字列がトレイラＩＤである可能性が高いためである。

【0065】

文字列がコンテナＩＤであることは、トレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。コンテナＩＤとは、所定の規定にしたがって記載される、コンテナの管理および識別に用いられるコードである。実施の形態１では、コンテナＩＤは、ＩＳＯ６３４６で規定されている国際規格のコードであるものとする。コンテナＩＤはコンテナを管理するために用いられるＩＤであり業者間で統一的な規格が定められている文字列である。各業者が自ら使用するトレイラＩＤとしてこの規格に合致するトレイラＩＤを採用すると業者間でのコンテナの管理に支障をきたすため、トレイラＩＤの態様として、コンテナＩＤの規格に一致する態様が採用される可能性は低い。したがって、文字列がコンテナＩＤであることは、トレイラＩＤではないと推定する根拠となり得る。

【0066】

文字列がトレイラの高さを示すものであることは、トレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。なお、文字列がトレイラの高さを文字列であるか否かは、単位を示す文字の有無や数値の桁数などから判断できる。また、トレイラ以外のものの高さ（例えばトラクタの高さ）を示す文字列等が記載されている可能性がある場合には、文字列がトラクタの高さを示すものであることを、トレイラＩＤではないと推定される属性として用いてもよい。

【0067】

文字列が一般名称であることは、トレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。トレイラＩＤは、他の文字列との混同を防ぐため、意味のない文字列として構成されることが多いためである。

【0068】

文字列が会社名であることは、トレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。トレイラＩＤは、他の文字列との混同を防ぐため、意味のない文字列として構成されることが多いためである。ここで、文字列が会社名であるか否かは、例えば、認識した文字列を会社名のデータベースと比較することによって推定することができる。なお、トレイラＩＤのユニーク性を確保するため、トレイラＩＤの一部に会社名が含まれる場合もある。そのため、会社名が含まれるトレイラＩＤが撮像され得ることが既知である場合には、文字列が会社名であることをトレイラＩＤではないと推定される属性から除いてもよい。

【0069】

文字列が電話番号であることは、トレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。なお、文字列が電話番号であるか否かは、認識された文字列の桁数や、ハイフンの有無などのフォーマット、または、文字列の内容と電話番号のデータベースとの比較によって推定することができる。

【0070】

文字列がナンバープレートであることは、トレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。ナンバープレートに記載してもよい文字列は法律等で規制されていることが多く、トレイラＩＤが記載されている可能性は低いためである。

【0071】

文字列が撮像画像に記載される日時および時刻等に係るタイムスタンプであることは、トレイラＩＤではないと推定される属性の１つである。

【0072】

図４に示す星マークを付与した属性（文字列が縦書きであること、文字列がコンテナＩＤであること）は、文字列がトレイラＩＤであるか否かを推定される場合に、他の属性よりも優先的に判断される属性である。ここで、優先的に判断される属性は、他の属性または属性の組み合わせよりも、トレイラＩＤを高確率で識別できる可能性が高い属性であってよい。実施の形態１で、縦書きであること、および、コンテナＩＤであることをこの属性として用いている理由は以下のとおりである。まず、コンテナに記載されている文字列は一般的には横書きが多く、縦書きの文字列が社名等を示す文字列である可能性は低い。そのため、縦書きの文字列を選定することでトレイラＩＤである可能性の低い文字列を除外できる。ただし、コンテナＩＤは、縦書きで記載される可能性のあることが知られているため、縦書きであることのみではコンテナＩＤは排除しきれない場合がある。しかし、コンテナＩＤは、規格に定められた態様で記載する必要があるため、その態様に合致しているか否かに基づいて、文字列がコンテナＩＤであるか否かを確実に判断することができる。すなわち、縦書きであり、かつ、コンテナＩＤではない文字列は、高い確率でトレイラＩＤであると推定することができる。

【0073】

図４に示す二重丸を付与した属性（文字列がトレイラの高さを表すこと、文字列が一般名詞、会社名、電話番号、ナンバープレートまたはタイムスタンプであること）は、文字列がいずれかの属性に当てはまる場合トレイラＩＤではないと判定される属性である。

【0074】

次に、図５を参照して、文字列がトレイラＩＤと推定されるか否かの分類に係る処理を説明する。図５は、文字列がトレイラＩＤと推定されるか否かの分類に係るフローチャートである。図５のフローチャートに係る各処理はプロセッサ４１によって実行される。

【0075】

プロセッサ４１は、文字列がコンテナＩＤであるか否かを判定する（ステップＳｔ２００）。プロセッサ４１は、文字列がコンテナＩＤであると判定する場合（ステップＳｔ２００，ＹＥＳ）、文字列はトレイラＩＤではないと判定する（ステップＳｔ２０７）。

【0076】

プロセッサ４１は、文字列がコンテナＩＤではないと判定する場合（ステップＳｔ２００，ＮＯ）、文字列が縦書きであるか否かを判定する（ステップＳｔ２０１）。

【0077】

プロセッサ４１は、文字列が縦書きであると判定する場合（ステップＳｔ２０１，ＹＥＳ）、文字列がトレイラＩＤであると判定する（ステップＳｔ２０２）。

【0078】

プロセッサ４１は、文字列が縦書きではないと判定する場合（ステップＳｔ２０１，ＮＯ）、文字列の示す内容がトレイラＩＤ以外か否かを判定する（ステップＳｔ２０３）。つまり、プロセッサ４１は、ステップＳｔ２０３の処理で、文字列が図４のテーブルで二重丸を付与した各属性に該当するものであるか否かに係る判定を行う。

【0079】

プロセッサ４１は、図４のテーブルで二重丸を付与した属性のいずれかに文字列が該当する（つまり、文字列がトレイラＩＤ以外）と判定すると（ステップＳｔ２０３，ＹＥＳ）、当該文字列はトレイラＩＤではないと判定する（ステップＳｔ２０７）。

【0080】

プロセッサ４１は、図４のテーブルで二重丸を付与した属性のいずれかに文字列が該当しない（つまり、文字列がトレイラＩＤ以外ではない）と判定すると（ステップＳｔ２０３，ＮＯ）、図４のテーブルの記号を付与していないそれ以外の属性（以下、通常属性と称する）を用いて文字列がトレイラＩＤである可能性が高いか否かを判定する（ステップＳｔ２０４）。プロセッサ４１は、例えば、文字列がトレイラＩＤである可能性の高さをスコアとして算出する。プロセッサ４１は、例えば、文字列がトレイラＩＤと推定される通常属性に該当する場合はスコアを加点し、文字列がトレイラＩＤでないと推定される通常属性に該当する場合はスコアを減点する。なお、スコアの算出方法は上述した例に限られず、スコアは、加算、減算および乗算を組み合わせて算出されてもよい。スコアが高いほど文字列がトレイラＩＤである可能性が高くなる。プロセッサ４１は、算出したスコアに基づき文字列をソート（例えば、スコアが高い順に並べる）してもよい。

【0081】

プロセッサ４１は、通常属性を用いて文字列がトレイラＩＤである可能性が高いと判定する場合（ステップＳｔ２０４，ＹＥＳ）、当該文字列はトレイラＩＤである可能性が高いと分類する（ステップＳｔ２０５）。プロセッサ４１は、例えば、算出したスコアが予め定められた閾値以上である場合、文字列はトレイラＩＤである可能性が高いと判定する。また、プロセッサ４１は、トレイラＩＤである可能性が高いと判定した文字列をスコア順にソート（つまり、スコアが高いもしくは低い順に並べる）してもよい。

【0082】

プロセッサ４１は、通常属性を用いて文字列がトレイラＩＤである可能性が低いと判定する場合（ステップＳｔ２０４，ＮＯ）、当該文字列はトレイラＩＤである可能性が低いと分類する（ステップＳｔ２０６）。プロセッサ４１は、例えば、算出したスコアが予め定められた閾値未満である場合、文字列はトレイラＩＤである可能性が低いと判定する。また、プロセッサ４１は、トレイラＩＤである可能性が低いと判定した文字列をスコア順にソート（つまり、スコアが高いもしくは低い順に並べる）してもよい。

【0083】

（その他変形例）
上述した実施の形態における、トレイラＩＤであると推定される属性とトレイラＩＤでないと推定される属性は一例であり、他の条件に基づいてトレイラＩＤであると推定される属性およびトレイラＩＤでないと推定される属性を採用してもよい。また、トレイラＩＤであると推定される属性とトレイラＩＤでないと推定される属性と逆転させて等価な意味を持つ属性として用いてもよい。例えば、文字列が縦書きであることをトレイラＩＤであると推定する属性として用いることに替えて、文字列が横書きであることをトレイラＩＤでないと推定される属性として用いてもよい。

【0084】

上述した実施の形態では、文字列が縦書きであること、および、文字列がコンテナＩＤであることを、他の属性よりも優先的に判断される属性として例示している。しかし、いずれか一方の属性や、他の属性を、優先的に判断される属性として用いてもよい。上述した通り、文字列が縦書きであり、かつ、文字列がコンテナＩＤである場合、その文字列は高確率でトレイラＩＤであると言える。しかし、例えば、縦書きの文字列にはコンテナＩＤが含まれていないことが既知である場合には、文字列が縦書きであることのみを優先的に判断される属性としてもよい。また、例えば、トレイラＩＤが特殊な態様で記載されていることが既知である場合には、それらの属性を優先的に判断される属性として利用することでより効率的にトレイラＩＤを認識することができる。

【0085】

（実施の形態１のまとめ）
以上の実施の形態１の記載により、下記技術が開示される。

【0086】

＜技術１＞
実施の形態１に係る文字認識装置（例えば、文字認識装置４０）は、撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１０）によって撮像されたトレイラを含む撮像画像から少なくとも１つの文字列を認識する認識部（例えば、文字列認識部４１Ｂ）と、認識部によって認識された文字列の属性を判定する属性判定部（例えば、属性判定部４１Ｃ）と、属性判定部により判定された文字列の属性に基づき、文字列がトレイラＩＤであるか否か推定するトレイラＩＤ推定部（例えば、トレイラＩＤ推定部４１Ｄ）と、を備える。

【0087】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、トレイラに複数の文字列が様々な大きさ、フォントまたは書き方で任意の位置に記載されている場合に、複数の文字列の中からトレイラＩＤと考えられる文字列を検出することができる。つまり、文字認識装置は、トレイラに記載された複数の文字列の中から高精度にトレイラＩＤを検出することができる。

【0088】

＜技術２＞
技術１に記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、文字列の書き方が縦書きであり、かつ、文字列の示す内容が所定の規定にしたがったコンテナＩＤでない場合、文字列をトレイラＩＤであると推定する。

【0089】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、文字列がコンテナＩＤであるか否かを、所定の規格によって定められた態様に合致しているか否かに基づいて確実に判断することができる。文字認識装置は、コンテナＩＤが縦書きで記載されている場合に、その文字列を高い確率でトレイラＩＤではないと推定することができる。つまり、文字認識装置は、複数の文字列の中からコンテナＩＤを高い確率で排除しトレイラＩＤと考えられる文字列を高精度に検出することができる。

【0090】

＜技術３＞
技術１または２に記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、文字列の書き方が縦書きであり、かつ、文字列の示す内容がＩＳＯ６３４６で規定されているコンテナＩＤでない場合、文字列を前記トレイラＩＤであると推定する。

【0091】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、複数の文字列の中からコンテナＩＤを排除しトレイラＩＤと考えられる文字列を高精度に検出することができる。

【0092】

＜技術４＞
技術１から３のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、文字列の書き方が縦書きでなく、かつ文字列の示す内容が前記コンテナＩＤでなく、かつ文字列の示す内容がトレイラＩＤ以外を示すものである場合、文字列を前記トレイラＩＤではないと推定する。

【0093】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、コンテナＩＤではない任意の横書きの文字列において、文字列の示す内容がトレイラＩＤ以外の場合に、当該文字列を排除することができる。つまり、文字認識装置は、トレイラＩＤ以外を示す文字列をトレイラＩＤと誤検出してしまうのを防ぐことができる。

【0094】

＜技術５＞
技術１から４のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ以外を示すものは、文字列が、トレイラの高さを示す、一般名称を示す、会社名を示す、電話番号を示す、ナンバープレートを示すまたは撮像デバイスによって撮像画像に埋め込まれる時刻を示すものである。

【0095】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、トレイラＩＤ以外を示す文字列をトレイラＩＤと誤検出してしまうのを防ぐことができる。

【0096】

＜技術６＞
技術１から５のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、文字列の書き方が縦書きでなく、かつ文字列の示す内容がコンテナＩＤでなく、かつ文字列の示す内容がトレイラＩＤ以外を示すものでない場合、文字の書き方に係る属性と文字列の位置に係る属性と文字列の示す内容がトレイラＩＤであると推定される属性とに基づきトレイラＩＤである可能性が高いか否かを推定する。

【0097】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、トレイラに記載される複数の文字列を、トレイラＩＤである可能性が高いか否かで高精度に分類することができる。

【0098】

＜技術７＞
技術１から６のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、文字列がトレイラＩＤである可能性の高さをスコアとして算出する。

【0099】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、トレイラに記載された文字列をトレイラＩＤである可能性の高さでスコア付けて分類することができる。

【0100】

＜技術８＞
技術１から７のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、全ての文字が同一のサイズでありかつ等間隔である場合、文字列をトレイラＩＤである可能性が高いと推定する。

【0101】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、トレイラに記載される複数の文字列の中からトレイラＩＤである可能性が高い文字列を抽出することができる。

【0102】

＜技術９＞
技術１から８のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、文字列が文字装飾を施されている場合、文字列を前記トレイラＩＤである可能性は低いと判定する。

【0103】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、トレイラに記載される複数の文字列の中からトレイラＩＤである可能性が低い文字列を抽出し排除することができる。

【0104】

＜技術１０＞
技術１から９のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、文字列がナンバープレートよりも上に位置するもしくは文字列が前記トレイラ内に位置する場合、文字列をトレイラＩＤである可能性が高いと推定する。

【0105】

【0106】

＜技術１１＞
技術１から１０のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、文字列がトラクタに記載されているもしくは会社のロゴの上または下に記載されている場合、文字列をトレイラＩＤである可能性は低いと推定する。

【0107】

【0108】

＜技術１２＞
技術１から１１のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、文字列が大文字および数字のみからなる場合、文字列の文字数が所定の文字数以下である場合または文字列が会社ごとの特定のルールに即している場合、文字列をトレイラＩＤである可能性が高いと推定する。

【0109】

【0110】

＜技術１３＞
技術１から１２のいずれか１つに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、所定の規定にしたがったコンテナＩＤである場合、文字列はトレイラＩＤではないと推定する。

【0111】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、トレイラに記載される複数の文字列の中からコンテナＩＤであると推定される文字列を排除することができる。

【0112】

＜技術１４＞
技術１から１３のいずれか１つに記載の文字認識装置において、属性は、文字の書き方、文字列の位置または文字列が示す内容である。

【0113】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、トレイラに記載される複数の文字列を各属性に基づきトレイラＩＤであるか否かを推定することができる。つまり、文字認識装置は、複数の文字列の中から高精度にトレイラＩＤを検出することができる。

【0114】

＜技術１５＞
技術１から１４のいずれかひとつに記載の文字認識装置において、トレイラＩＤ推定部は、推定結果を表示デバイスに出力する。

【0115】

これにより、実施の形態１に係る文字認識装置は、文字認識装置を使用するユーザに対し、トレイラＩＤを用いてトレイラを識別することを支援することができる。

【0116】

＜実施の形態２に至る経緯＞
特許文献１には、自車両に搭載された走行軌跡予測装置が開示されている。走行軌跡予測装置は、ステレオカメラにより撮像された視差画像を解析して、先行車両の車体面の向きを検出する。走行軌跡予測装置は、先行車両の車体面の向きの変化から先行車両のヨーレートを算出し、先行車両の位置の変化から先行車両の速度を算出して、これら先行車両のヨーレート、および速度を用いて先行車両の将来の走行軌跡を予測する。

【0117】

【0118】

【0119】

そこで、以下の実施の形態２では、撮像画像から容易に車両の進行方向を推定する進行方向推定装置および進行方向推定方法の例を説明する。なお、以下の説明において実施の形態１と同一の構成要素については同一の符合を用いることで、その説明を省略する。

【0120】

＜実施の形態２＞
近年、物流の業界が盛んになるに伴い、多数のトレイラＴＲを効率的に管理する必要性が高まっている。例えば、複数のトレイラＴＲが集合する場所（例えば、トレイラステーション）で、それぞれのトレイラＴＲを識別する必要がある。トレイラＴＲおよびトラクタＬＥに記載されている複数の文字列の中からトレイラＩＤを用いてトレイラステーションに存在する（つまり、トレイラステーションを出入りする）トレイラＴＲを正確に管理することが求められている。

【0121】

図６を参照して、実施の形態２に係る進行方向推定システム１Ａのブロック図を説明する。図６は、実施の形態２に係る進行方向推定システム１Ａのブロック図である。

【0122】

進行方向推定システム１Ａは、撮像デバイス１０Ａ、データベース２０Ａ、表示デバイス３０Ａおよび進行方向推定装置５０を少なくとも含む。

【0123】

撮像デバイス１０Ａは、トレイラを撮像するデバイスである。撮像デバイス１０Ａは、１台または複数台設置されてもよい。撮像デバイス１０Ａは、少なくとも光学素子としてのレンズ（不図示）とイメージセンサ（不図示）とを有して構成される。レンズは、撮像デバイス１０Ａの撮像した領域の画角内からの対象物により反射された光を入射してイメージセンサの受光面（言い換えると、撮像面）に対象物の光学像を結像する。イメージセンサは、例えばＣＣＤあるいはＣＭＯＳなどの固体撮像素子である。イメージセンサは、所定時間（例えば１／３０（秒））ごとに、レンズを介して撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。例えば、所定時間が１／３０（秒）である場合、撮像デバイス１０Ａのフレームレートは３０ｆｐｓとなる。また、撮像デバイス１０Ａは、上述した所定時間ごとに、電気信号に所定の信号処理を施すことで画像データまたは映像データを生成してもよい。撮像デバイス１０Ａは、画像データまたは映像データ（以下、撮像画像と称する）を進行方向推定装置５０に出力する。

【0124】

データベース２０Ａは、記憶媒体（例えばフラッシュメモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ）を用いて構成される。データベース２０Ａは、分類テーブルが保存されている。また、データベース２０Ａは、進行方向推定装置５０で実行される文字列がトレイラＩＤであるか否かに係る判定の結果が書き込まれる。データベース２０Ａは、トレイラステーション１００（図７、図８参照）に存在するトレイラのトレイラＩＤを保存する。データベース２０Ａは、トレイラＩＤに、トレイラを牽引する車両Ｖのナンバープレートと、車種と、進入時刻と、判定に用いられた撮像画像との内少なくとも１つを紐づけた情報を保存してもよい。なお、データベース２０Ａは、進行方向推定装置５０に組み込まれてもよい。

【0125】

表示デバイス３０Ａは、文字列がトレイラＩＤであるか否かに係る判定結果が表示される。表示デバイス３０Ａは、進行方向推定装置５０による車両Ｖの進行方向の判定結果が表示される。表示デバイス３０Ａは、例えば、タッチパネルディスプレイ、ディスプレイまたはユーザ（例えば、トレイラステーション１００を管理する人物）の有する携帯電話等である。表示デバイス３０Ａは、管理室等に設置されるＰＣ等の画面またはモニタであってもよい。表示デバイス３０Ａは、進行方向推定装置５０と一体に構成されてもよい。

【0126】

進行方向推定装置５０は、プロセッサ５１、通信Ｉ／Ｆ５２およびメモリ５３を少なくとも含む。進行方向推定装置５０は、例えば、ＰＣである。

【0127】

プロセッサ５１は、例えばＣＰＵ、ＤＳＰ、ＧＰＵもしくはＦＰＧＡである。プロセッサ５１は、進行方向推定装置５０の全体的な動作を司るコントローラとして機能する。プロセッサ５１は、進行方向推定装置５０の各部との間のデータの入出力処理、データの演算処理およびデータの記憶処理を行う。進行方向推定装置５０は、メモリ５３を使用し、プロセッサ５１が生成または取得したデータをメモリ５３に一時的に保存する。プロセッサ５１は、メモリ５３に記憶されたプログラムおよびデータを用いることで、文字列検出部４１Ａ、文字列認識部４１Ｂ、属性判定部４１Ｃ、トレイラＩＤ推定部４１Ｄ、トラクタ検出部４１Ｅ、文字列選別部４１Ｆ、進行方向推定部４１Ｇおよびデータベース更新部４１Ｈのそれぞれの機能を実現する。

【0128】

検出部の一例としてのトラクタ検出部４１Ｅは、撮像デバイス１０Ａから取得した撮像画像の中からトラクタＬＥを検出する。トラクタ検出部４１Ｅは、深層学習で作成された検出器またはセグメンテーション技術等の技術を用いてトラクタＬＥを検出する。

【0129】

選別部の一例としての文字列選別部４１Ｆは、トレイラＩＤ推定部４１Ｄが推定したトレイラＩＤと推定される少なくとも１つ以上の複数の文字列（以下、トレイラＩＤ候補と称する）の中から、車両Ｖの進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補を選別する。文字列選別部４１Ｆが実行するトレイラＩＤ候補の選別方法については後述する。

【0130】

推定部の一例としての進行方向推定部４１Ｇは、トラクタ検出部４１Ｅによって検出されたトラクタＬＥと選別されたトレイラＩＤ候補との位置関係から車両Ｖの進行方向を推定する。

【0131】

更新部の一例としてのデータベース更新部４１Ｈは、進行方向推定部４１Ｇによって推定された車両Ｖの進行方向に基づき、データベース２０Ａを更新する。例えば、データベース更新部４１Ｈは、車両Ｖがトレイラステーション１００から遠ざかる方向に進行していると判定された場合、データベース２０Ａから車両Ｖに係る情報（例えば、トレイラＩＤ）を削除する。データベース更新部４１Ｈは、車両Ｖがトレイラステーション１００に入る方向に進行していると判定された場合、データベース２０Ａに車両Ｖに係る情報を書き込みする。またデータベース更新部４１Ｈは、データベース２０Ａを更新する際、表示デバイス３０Ａに通知を送ってもよい。データベース更新部４１Ｈが実行する通知に関しては図１２で説明する。

【0132】

通信Ｉ／Ｆ５２は、進行方向推定装置５０と撮像デバイス１０Ａと、進行方向推定装置５０とデータベース２０Ａと、進行方向推定装置５０と表示デバイス３０Ａと、のそれぞれの間で無線または有線で通信を行うインターフェース回路である。ここでＩ／Ｆは、インターフェースのことを表す。進行方向推定装置５０と撮像デバイス１０Ａと、進行方向推定装置５０とデータベース２０Ａと、進行方向推定装置５０と表示デバイス３０Ａとのそれぞれの間の通信は、ネットワークを介してもよい。通信Ｉ／Ｆ５２による通信方式は、有線通信または無線通信である。具体的には、ＷＡＮ、ＬＡＮ、ＬＴＥ、５Ｇ等の移動体通信、電力線通信、近距離無線通信（例えばＢｌｏｏｔｏｏｔｈ（登録商標）通信）または携帯電話用の通信等であってよい。

【0133】

メモリ５３は、例えばＲＡＭとＲＯＭとを用いて構成され、進行方向推定装置５０の動作に必要なプログラム、さらには、動作中に生成されたデータを一時的に保持する。ＲＡＭは、例えば、進行方向推定装置５０の動作中に使用されるワークメモリである。ＲＯＭは、例えば、進行方向推定装置５０を制御するためのプログラムを予め記憶して保持する。

【0134】

図７を参照して、トレイラステーション１００に出入りする車両Ｖの撮像方法の第１の例について説明する。図７は、トレイラステーション１００に出入りする車両Ｖの撮像方法の第１の例を示す図である。

【0135】

車両Ｖは、道ＲＯを矢印の向きに走行している。図７は、車両Ｖがトレイラステーション１００から遠ざかる方向に走行しておりトレイラステーション１００から出ていく様子を表す。

【0136】

道ＲＯの両脇に撮像デバイスＣＡ１と撮像デバイスＣＡ２とが設置されている。撮像デバイスの数は２台に限られず、１台もしくは２台以上の複数であってもよい。

【0137】

撮像デバイスＣＡ１は、撮像デバイスＣＡ１から道ＲＯの方向に対して撮像方向をトレイラステーション１００の方に傾けて設置される。

【0138】

撮像デバイスＣＡ２は、撮像デバイスＣＡ２から道ＲＯの方向に対して撮像方向をトレイラステーション１００とは反対の方に傾けて設置される。

【0139】

撮像デバイスＣＡ１は、トレイラステーション１００にこれから入る車両Ｖを検出する撮像デバイス（以下、ＩＮ用撮像デバイスと称する）と設定してもよい。この場合、撮像デバイスＣＡ１の撮像画像によって車両Ｖがトレイラステーション１００にこれから入ると進行方向推定装置５０（図６参照）によって判定される場合にのみ、進行方向推定装置５０は判定後の処理を実行する。進行方向推定装置５０による判定処理および具体的な判定後の処理に関しては後述する。撮像デバイスＣＡ１の撮像画像によって車両Ｖがトレイラステーション１００から出ると進行方向推定装置５０によって判定される場合は、進行方向推定装置５０は判定後の処理を実行しない。

【0140】

撮像デバイスＣＡ２は、トレイラステーション１００から出る車両Ｖを検出する撮像デバイス（以下、ＯＵＴ用撮像デバイスと称する）と設定してもよい。この場合、撮像デバイスＣＡ２の撮像画像によって車両Ｖがトレイラステーション１００から出ると進行方向推定装置５０によって判定される場合にのみ進行方向推定装置５０は判定後の処理を実行する。撮像デバイスＣＡ２の撮像画像によって車両Ｖがトレイラステーション１００に入ると進行方向推定装置５０によって判定される場合は、進行方向推定装置５０は判定後の処理を実行しない。

【0141】

なお、撮像デバイスＣＡ１は、ＩＮ用撮像デバイスに設定されなくてもよい。撮像デバイスＣＡ２は、ＯＵＴ用撮像デバイスに設定されなくてもよい。また、ＩＮ用撮像デバイスよびＯＵＴ用撮像デバイスは、１台に限られず複数台あってもよい。

【0142】

次に、図８を参照してトレイラステーション１００に出入りする車両Ｖの撮像方法の第２の例について説明する。図８は、トレイラステーション１００に出入りする車両Ｖの撮像方法の第２の例を示す図である。

【0143】

車両Ｖは、道ＲＯを矢印の向きに走行している。図８は、車両Ｖがトレイラステーション１００から遠ざかる方向に走行しておりトレイラステーション１００から出ていく様子を表す。

【0144】

道ＲＯの片側に撮像デバイスＣＡ３と撮像デバイスＣＡ４と撮像デバイスＣＡ５とが設置されている。なお、道ＲＯの片側に限られず両側に設置してもよい。また、撮像デバイスの数は３台に限られず１台もしくは２台以上の複数であってもよい。

【0145】

撮像デバイスＣＡ３は、撮像デバイスＣＡ３から道ＲＯの方向に対して撮像方向をトレイラステーション１００の方に傾けて設置される。

【0146】

撮像デバイスＣＡ４は、撮像方向を道ＲＯの方向に向けて設置される。

【0147】

撮像デバイスＣＡ５は、撮像デバイスＣＡ５から道ＲＯの方向に対して撮像方向をトレイラステーション１００とは反対の方に傾けて設置される。

【0148】

撮像デバイスＣＡ３、撮像デバイスＣＡ４および撮像デバイスＣＡ５は、それぞれ車両Ｖを撮像する。プロセッサ５１は、３台の撮像デバイスから送られた撮像画像の内、車両ＶのトラクタＬＥとトレイラＩＤとを含む画像を用いて解析を行う。図８に示す例と同様に、複数の撮像デバイスで車両Ｖを撮像する場合、複数の撮像デバイスの内の１台の撮像デバイスの撮像画像を用いて車両Ｖの向きを判定してもよいし、全ての撮像デバイスの撮像画像を用いた車両Ｖの向きの判定結果が全て同じ結果となる場合に、当該判定結果を採用してもよい。また、撮像デバイスの台数が奇数である場合、各撮像デバイスの撮像画像を用いた車両Ｖの判定結果で多数決をとり数の多い判定結果を採用してもよい。

【0149】

なお、図７および図８に係る例の撮像デバイスの位置は、道ＲＯのわきに限られず道ＲＯの上方に設けられてもよい。道ＲＯの上方に撮像デバイスを配置する場合、トラクタＬＥとトレイラＩＤとが撮像可能な角度で設けられる。

【0150】

次に、図９を参照して、実施の形態２に係る撮像画像の検出結果の第１の例を説明する。図９は、実施の形態２に係る撮像画像の検出結果の第１の例を示す図である。

【0151】

撮像画像Ｐ１は、撮像デバイス１０Ａによって撮像された撮像画像である。

【0152】

文字列Ｎ１は、トラクタＬＥの上部に横書きで記載される会社名を表す文字列である。

【0153】

文字列Ｎ２は、トラクタＬＥの上部に横書きで記載されるトラクタに係るＩＤ（以下、トラクタＩＤと称する）を表す文字列である。

【0154】

文字列Ｎ３は、トラクタＬＥの側面に縦書きで記載されるトラクタＩＤを表す文字列である。

【0155】

文字列Ｎ４は、トレイラＴＲの側面に横書きで記載される会社名を表す文字列である。

【0156】

文字列Ｎ５は、トレイラＴＲの側面に横書きで記載される電話番号を表す文字列である。

【0157】

文字列Ｎ６は、トレイラＴＲの側面に縦書きで記載されるトレイラＩＤを表す文字列である。

【0158】

プロセッサ５１のトラクタ検出部４１Ｅは、撮像画像Ｐ１の中からトラクタＬＥを検出する。トラクタ検出部４１Ｅは、検出されたトラクタＬＥに対しトラクタＬＥが内部に含まれる枠ＦＲを設定する。枠ＦＲは、例えば、四角形である。なお、枠ＦＲの形は四角形に限られず、円形または楕円形等であってもよい。

【0159】

中心ＣＥは、枠ＦＲの中心位置である。

【0160】

例えば、トラクタＬＥの位置とトレイラＩＤの位置との関係から、進行方向推定部４１Ｇは車両Ｖの進行方向を推定する。進行方向推定部４１Ｇは、撮像画像Ｐ１において、トレイラＩＤ（つまり、文字列Ｎ６）の位置からトラクタＬＥの位置の方向に車両Ｖが進行していると推定する。トラクタＬＥとトレイラＩＤとを用いた進行方向の推定方法に関しては図１３，１４で詳述する。なお、本実施の形態では、特に断らない限り、文字列の位置はその文字列が認識された範囲の中心位置であり、トラクタＬＥの位置は枠ＦＲの中心ＣＥの位置であるものとして説明する。

【0161】

また、本実施の形態では、推定の対象とする進行方向は、所定の軸に沿った方向に限るものとする。すなわち、進行方向の推定には、トレイラＩＤからトラクタＬＥの方向を所定の軸に射影した結果を用いるものとする。この所定の軸は、撮像デバイスと監視したい進行方向との位置関係から予め設定される。本実施の形態は、トレイラステーション１００に出入りする車両Ｖの進行方向を推定することを目的としているため、この軸は、撮像画像Ｐ１，Ｐ２のどちらの方向にトレイラステーション１００があるかに応じて設定される。例えば、図９～図１２ではトレイラＴＲからトラクタＬＥの方向に軸が設定される。例えば、図９では、撮像画像Ｐ１の長手方向に水平な軸が設定され、図１０では、撮像画像Ｐ２の長手方向に水平な軸が設定される。このように軸を設定し、軸に射影した結果を用いて進行方向を推定することで、進行方向推定装置５０は、車両Ｖがトレイラステーション１００に向かっているか遠ざかっているかの判定を正確に行うことができる。以下、設定された軸を設定軸と称する。以下、この理由を詳細に説明する。なお、図９および図１０において車両Ｖに対して重力方向を下と定義する。例えば、図９または図１０においてトレイラＩＤがトレイラＴＲの下端から検出された場合、トレイラＩＤから枠ＦＲの中心ＣＥの方向は設定軸に対し斜め上方向となる。しかし、トレイラステーション１００は、設定軸の水平方向に存在しているため、設定軸に対し斜め上方向、または、その逆の設定軸に対し斜め下方向のいずれにも、トレイラステーション１００は存在しない。そのため、車両Ｖがトレイラステーション１００に向かっているのか遠ざかっているのかの判定が難しくなる。これに対し、推定の対象となる進行方向を設定軸方向に限定する（設定軸に射影した結果を用いる）と、設定軸の正方向もしくは負方向の何れかの方向にトレイラステーション１００が確実に存在するため、進行方向推定装置５０は、トレイラステーション１００に向かっているか遠ざかっているかの判定を正確に行うことができる。

【0162】

進行方向推定部４１Ｇは、車両Ｖの進行方向の推定をする際、トラクタＬＥとトレイラＩＤとの位置関係に限られずトラクタＬＥとトレイラＴＲに記載される文字列（例えば、会社名または電話番号等）との位置関係を用いてもよい。トラクタＬＥとトレイラＴＲに記載される文字列との位置関係から車両Ｖの進行方向を推定する方法は図１３，１５で詳述する。なお、会社名または電話番号等の文字列とトレイラＩＤとの双方が利用可能な場合には、トレイラＩＤを用いる方が進行方向をより正確に推定できる可能性は高い。これは、トラクタＬＥとトレイラＴＲとは分離可能であるため、トレイラＩＤは確実に車両Ｖの後方に存在するトレイラＴＲに記載されているが、会社名または電話番号等はトラクタＬＥに記載されている可能性もあるためである。

【0163】

進行方向推定部４１Ｇは、トラクタＬＥとコンテナＣＯとの位置関係に基づき車両Ｖの進行方向を推定してもよい。この場合、プロセッサ５１は、撮像画像Ｐ１からコンテナＣＯの位置を推定する。進行方向推定部４１Ｇは、検出されたコンテナＣＯからトラクタＬＥに向かう方向に車両Ｖが進行していると推定する。

【0164】

次に、図１０を参照して、実施の形態２に係る撮像画像の検出結果の第２の例を説明する。図１０は、実施の形態２に係る撮像画像の検出結果の第２の例を示す図である。

【0165】

文字列Ｎ７は、トレイラＴＲの側面に縦書きで記載されるトレイラＩＤを表す文字列である。

【0166】

進行方向推定部４１Ｇは、撮像画像Ｐ２において、トレイラＩＤ（つまり、文字列Ｎ７）からトラクタＬＥ（つまり、枠ＦＲ）の方向に車両Ｖが進行していると推定する。つまり、図１０に示す撮像画像Ｐ２の車両Ｖは、図９に示す撮像画像Ｐ１と逆の方向に車両Ｖが進行している。

【0167】

次に、図１１および図１２を参照して、実施の形態２に係る車両を上方から撮像する際の車両の進行方向の一例について説明する。図１１は、実施の形態２に係る車両Ｖを上方から撮像する際の車両Ｖの進行方向の第１の例を示す図である。図１２は、実施の形態２に係る車両Ｖを上方から撮像する際の車両Ｖの進行方向の第２の例を示す図である。

【0168】

図１１および図１２は、重力方向を下とした場合上から車両Ｖが撮像された際の模式図を表す。車両Ｖは、矢印の方向に進行している。

【0169】

車両を上方から撮像する場合、プロセッサ５１によってトラクタＬＥが検出されたか否かに基づいて進行方向を推定してもよい。

【0170】

図１１に係る車両Ｖは、トラクタＬＥが検出される。図１２に係る車両Ｖは、トラクタＬＥが検出されない。このようにトラクタＬＥが検出されるか否かによって車両Ｖの進行方向を推定する。

【0171】

ここで、車両Ｖには、トラクタＬＥ自体またはトラクタＬＥの近傍に、ナンバープレート等のトレイラＩＤと誤認識され得る文字列が含まれている場合がある。進行方向推定装置５０は、このような文字列をトレイラＩＤだと誤認すると進行方向の判定を誤るおそれがある。そこで、本実施の形態ではトラクタＬＥと文字列との間の距離が閾値以上の文字列をトレイラＩＤの可能性がある文字列として選別することで、トレイラＩＤであるとは考えにくい文字列を評価の対象から除外している。以下、図１３を参照して、実施の形態２に係るトラクタＬＥと文字列との距離と閾値との関係を説明する。図１３は、実施の形態２に係るトラクタＬＥと文字列との距離と閾値との関係を示す図である。

【0172】

線Ｌｉは、中心ＣＥから辺Ｓ１および辺Ｓ２に垂直に伸ばした線である。

【0173】

距離Ｄ１は、線Ｌｉから文字列Ｎ２の垂直距離を表す。距離Ｄ２は線Ｌｉから文字列Ｎ４の垂直距離を表す。距離Ｄ３は、線Ｌｉから文字列Ｎ６の垂直距離を表す。距離Ｄ４は、線Ｌｉから文字列Ｎ３の垂直距離を表す。距離Ｄ５は、線Ｌｉから文字列Ｎ５の垂直距離を表す。なお、図１３に示す通り、本実施の形態では、枠ＦＲの中心ＣＥから、各文字列の領域において線Ｌｉに最も近い箇所までの垂直距離を用いる。

【0174】

プロセッサ５１は、算出された各距離（ここでは、距離Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５）が閾値以上であるか否かを判定する。閾値は、例えば、予め定められた固定値である。このように閾値を設定することで、距離が閾値以上であるか否かを容易に判定することができる。なお、閾値は固定値に限られず、枠ＦＲの大きさに対して設定されてもよく、例えば枠ＦＲのサイズ（例えば、辺Ｓ１の長さ）の６０％の値を閾値としてもよい。特に、トラクタＬＥの撮像画像内での大きさが多様である場合に固定値の閾値を用いる場合、プロセッサ５１は、トラクタＬＥの大きさに対して閾値が小さすぎると文字列を過剰に排除してしまい、トラクタＬＥの大きさに対して閾値が大きすぎると文字列を十分に排除できなくなってしまう。そのため、このような場合には、固定値の閾値を用いるよりも、枠ＦＲの大きさに応じて可変の値に設定される閾値を用いる方がトレイラＩＤの可能性がある文字列を適切に選別できる可能性が高い。なお、上述した数値（６０％）は一例でありこれに限られない。

【0175】

なお、プロセッサ５１は、閾値を用いず、検出されたトレイラＩＤ候補を区別なく利用するようにしてもよい。これは、特に、トラクタＬＥ自体またはトラクタＬＥの近傍に文字列が記載されていないことが既知である場合またはトレイラＩＤを高精度に検出できる場合には、閾値を用いてトレイラＩＤ候補を選別する意義が薄いためである。また、閾値の値が適切でないと正しいトレイラＩＤまで誤って除外してしまうおそれがあるためである。

【0176】

閾値を線Ｌｉから枠ＦＲの垂直距離とすると、閾値以上であるのは、距離Ｄ２、距離Ｄ３および距離Ｄ５である。つまり、文字列Ｎ４、文字列Ｎ５および文字列Ｎ６が閾値以上の距離に位置する文字列である。プロセッサ５１は、閾値以上の距離に位置する文字列を閾値以上の距離に位置するという情報を紐づけて保存（例えば、メモリ５３に保存）する。

【0177】

文字列選別部４１Ｆは、閾値以上の距離に位置する文字列の中から車両Ｖの進行方向の推定に使用する文字列を選別する。進行方向推定部４１ＧがトラクタＬＥとトレイラＩＤとの位置関係から車両Ｖの進行方向を推定する場合、文字列選別部４１Ｆは、トレイラＩＤ推定部４１ＤによってトレイラＩＤである可能性が高いと推定された文字列（以下、トレイラＩＤ候補と称する）の中から進行方向を推定する判定に用いる文字列を選別する。文字列選別部４１Ｆは、例えば、距離が閾値以上のトレイラＩＤ候補の中から最も距離が近いトレイラＩＤ候補を選別する。図１３に係る例では、文字列Ｎ６が車両Ｖの進行方向を推定する判定に用いる文字列として選別される。なお、文字列選別部４１Ｆは、距離が閾値以上のトレイラＩＤ候補の中から最も距離が遠いトレイラＩＤ候補を選別してもよい。文字列選別部４１Ｆは、トレイラＩＤ候補の中から、トレイラＩＤ推定部４１ＤがもっとトレイラＩＤである可能性が高いと推定したトレイラＩＤ候補を選別してもよい。

【0178】

なお、文字列選別部４１Ｆは、トレイラＩＤ候補に限られずトレイラＴＲに記載された文字列（例えば、会社名、電話番号、ＵＲＬ等を表す英数字、英単語、またはトレイラＴＲの高さを表す数字等）の中から車両Ｖの進行方向を推定する判定に用いる文字列を選別してもよい。文字列選別部４１Ｆは、閾値以上の文字列の中から文字列を選別する。

【0179】

文字列選別部４１Ｆは、例えば、閾値以上の文字列の中で最も遠い文字列を選別する。これにより、文字列選別部４１Ｆは、線Ｌｉから遠い文字列を選別するためトラクタＬＥ内に記載される文字列を誤って選別することを防ぐことができる。

【0180】

文字列選別部４１Ｆは、例えば、閾値以上の文字列の中で最も近い文字列を選別してもよい。これにより、文字列選別部４１Ｆは、トレイラに記載される文字列以外の文字列（例えば、標識、道に記載された文字または道の脇に建てられた看板に記載された文字等）を誤って選別することを防ぐことができる。

【0181】

文字列選別部４１Ｆは、例えば、閾値以上の文字列の中で会社名または電話番号等の特定の種類の文字列を選別してもよい。

【0182】

上述した文字列選別部４１Ｆの実行する選別の方法は、ユーザ（例えば、トレイラステーション１００の車両Ｖを管理する人物）によって設定可能であってもよい。

【0183】

トラクタＬＥは車両によって形状が異なるため、トラクタＬＥの位置のみから車両Ｖの進行方向を推定すると１枚の撮像画像からでは精度よく推定することが困難である。しかしながら、トラクタＬＥとトレイラＩＤとの位置関係を用いることで、進行方向推定装置５０は、１枚の撮像画像から精度よく車両Ｖの進行方向を推定することができる。なお、車両Ｖの進行方向は車両Ｖ全体の形状から推定することもできる。ただし、トラクタＬＥとトレイラＴＲとから構成される車両Ｖは一般的には巨大であるため、車両全体を映し、かつ、トレイラＩＤ等の文字の認識に適した画角となるようにカメラを設置することは困難である。そのため、本実施の形態では、車両Ｖ全体ではなくトラクタＬＥとトレイラＩＤに着目して進行方向の推定を行う構成を採用している。

【0184】

次に、図１４を参照して、トレイラＩＤを用いて車両Ｖの進行方向を推定する処理を説明する。図１４は、トレイラＩＤを用いて車両Ｖの進行方向を推定する処理のフローチャートである。図１４に係るフローチャートの各処理は、プロセッサ５１によって実行される。

【0185】

文字列検出部４１Ａは、撮像画像に映る文字列を検出する（ステップＳｔ３００）。

【0186】

トレイラＩＤ推定部４１Ｄは、ステップＳｔ３００の処理で検出された文字列の中からトレイラＩＤ候補を選択する（ステップＳｔ３０１）。なお、トレイラＩＤ候補の選択方法に関しては実施の形態１と同様である。

【0187】

トラクタ検出部４１Ｅは、ステップＳｔ３００の処理とステップＳｔ３０１の処理と並行して、撮像画像からトラクタＬＥを検出する（ステップＳｔ３０２）。

【0188】

進行方向推定部４１Ｇは、各トレイラＩＤ候補とトラクタＬＥとの位置関係を推定する（ステップＳｔ３０３）。具体的には、進行方向推定部４１Ｇは、中心ＣＥ（図１３参照）と各トレイラＩＤ候補との距離を算出する。

【0189】

文字列選別部４１Ｆは、トレイラＩＤ候補とトラクタＬＥとの位置関係から車両Ｖの進行方向の推定に最適なトレイラＩＤを選別する（ステップＳｔ３０４）。具体的な選別方法に関しては図１３で説明したため省略する。

【0190】

進行方向推定部４１Ｇは、ステップＳｔ３０４の処理で選別されたトレイラＩＤとトラクタＬＥとの位置関係から車両Ｖの進行方向を推定する（ステップＳｔ３０５）。複数台の撮像デバイスを用いる場合、進行方向推定部４１Ｇは、各撮像デバイスの撮像画像による推定結果が、予め定められた閾値以上同じ結果の場合当該推定結果を採用するとしてもよい。複数台の撮像デバイスの台数が奇数の場合、進行方向推定部４１Ｇは、各撮像デバイスの撮像画像による推定結果のうち、より多い方の推定結果を採用する（つまり、多数決をとる）としてもよい。

【0191】

データベース更新部４１Ｈは、ステップＳｔ３０５の処理で車両Ｖがトレイラステーション１００から出ていく方向に進行していると推定された場合、データベース２０Ａから車両Ｖに関する情報（例えば、トレイラＩＤ）を削除する。データベース更新部４１Ｈは、ステップＳｔ３０５の処理で車両Ｖがトレイラステーション１００に入っていく方向に進行している推定された場合、データベース２０Ａに車両Ｖに関する情報を保存する。データベース更新部４１Ｈは、ステップＳｔ３０５の推定結果に応じてデータベース２０Ａを更新する（ステップＳｔ３０６）。

【0192】

データベース更新部４１Ｈは、ステップＳｔ３０５の処理の推定結果に応じた動作を実行する（ステップＳｔ３０７）。例えば、データベース更新部４１Ｈは、次の（Ａ１）、（Ａ２）または（Ａ３）の少なくとも１つの動作を実行する。
（Ａ１）データベース更新部４１Ｈは、トレイラステーション１００に設置されるゲートを開ける。
（Ａ２）データベース更新部４１Ｈは、ユーザのもつ端末装置に推定結果に係る通知を送信する。
（Ａ３）データベース更新部４１Ｈは、データベース２０Ａが更新された際に音を鳴らすまたはデータベース２０Ａに登録された車両Ｖの台数が所定の閾値以上となる場合アラートを通知する。
なお、ステップＳｔ３０７の処理は省略されてもよい。

【0193】

次に、図１５を参照して、文字列を用いて車両Ｖの進行方向を推定する処理を説明する。図１５は、トレイラＩＤを用いて車両Ｖの進行方向を推定する処理のフローチャートである。図１５に係るフローチャートの各処理は、プロセッサ５１によって実行される。また、図１４に係るフローチャートの処理と同一の処理に関しては同一符合を付記し説明を省略する。

【0194】

属性判定部４１Ｃは、ステップＳｔ３００の処理で検出した文字列の属性を判定する（ステップＳｔ４０１）。

【0195】

属性判定部４１Ｃは、文字列の種類（例えば、会社名、電話番号、ＵＲＬ等を表す英数字、英単語またはトレイラＴＲの高さを表す数字等）を推定する（ステップＳｔ４０２）。なお、ステップＳｔ４０１の処理とステップＳｔ４０２の処理とは省略されてもよい。

【0196】

進行方向推定部４１Ｇは、各文字列とトラクタＬＥとの位置関係を推定する（ステップＳｔ４０３）。具体的には、進行方向推定部４１Ｇは、中心ＣＥ（図１３参照）と文字列との距離を算出する。

【0197】

文字列選別部４１Ｆは、文字列とトラクタＬＥとの位置関係から車両Ｖの進行方向の推定に最適な文字列を選別する（ステップＳｔ４０４）。具体的な選別方法に関しては図１３で説明したため省略する。

【0198】

進行方向推定部４１Ｇは、ステップＳｔ４０４の処理で選別されたトレイラＩＤとトラクタＬＥとの位置関係から車両Ｖの進行方向を推定する（ステップＳｔ４０５）。

【0199】

（その他変形例）
上述した実施の形態２では、進行方向の推定を行う際に、各文字列の位置はその文字列が認識された範囲の中心の位置であるものとし、トラクタＬＥの位置は枠ＦＲの中心ＣＥの位置であるものとして説明した。しかし、文字列が認識された範囲内の任意の点の位置を文字列の位置として用いてもよい。また、枠ＦＲ（図１３参照）内の任意の点の位置を、トラクタＬＥの位置として用いてもよい。同様に、文字列とトラクタＬＥとの間の距離は、線Ｌｉ（図１３参照）と、トレイラＩＤ候補の領域のうち最も線Ｌｉに近い位置との間の垂直距離に限らず、他の位置同士の距離であってもよい。例えば、各トレイラＩＤ候補が認識されている領域を構成する辺と、枠ＦＲを構成する辺との間の最短距離を用いてもよい。

【0200】

上述した実施の形態では、データベース２０Ａは、トレイラステーション１００に存在するトレイラのトレイラＩＤを保存するデータベースであるものとして説明した。しかし、データベース２０Ａは、車両Ｖに関する他の情報を保存するデータベースであってもよい。例えば、所定の期間にトレイラステーション１００に出入りした車両Ｖの情報を全て記録するように構成してもよい。この場合、進行方向推定装置５０は、車両Ｖがトレイラステーション１００から遠ざかる方向に進行していると判定しても、車両Ｖに係る情報は削除せず、その車両Ｖがトレイラステーション１００から退出した旨を記録する。

【0201】

上述した実施の形態では、データベース２０Ａの更新結果をユーザが所有する端末装置に通知する構成を採用していた。しかし、データベース２０Ａの情報、および、車両Ｖの進行方向の判定結果は、他の装置に出力されたり他の用途で使用されたりしてもよい。例えば、進行方向推定装置５０は、進行方向の情報をトレイラステーション１００に配置されたゲートを管理する装置に出力することで、トレイラＴＲの進行方向に応じてゲートを自動で開閉したりしてもよい。また、進行方向推定装置５０は、認識されたトレイラＩＤを用いてデータベース２０Ａまたは他のデータベースを参照することでトレイラＴＲの行き先を特定し、その行き先に合わせて１つ以上のゲートの開閉を制御することでトレイラＴＲを移動させるルートを案内したり、トレイラステーション１００に設置されたパネル等にトレイラＴＲの行き先を表示させたりしてもよい。

【0202】

上述した実施の形態において、進行方向の判定に用いるトレイラＩＤ候補の数は、１つであってもよいし、複数であってもよい。ただし、トレイラＩＤをデータベース２０Ａ等に記録する場合は、記録すべきトレイラＩＤを決定する過程で、正しいトレイラＩＤである可能性が高いトレイラＩＤ候補が１つに絞りこまれている。そのため、進行方向の判定にもそのトレイラＩＤを利用すると正確な判定結果が得られる可能性が高い。一方、トレイラＩＤをデータベース２０Ａ等に記録する必要がなかったり、正しいトレイラＩＤである可能性の高いトレイラＩＤ候補が十分に絞り込めなかったりする場合には、進行方向の判定に複数のトレイラＩＤ候補を利用した方が正確な判定結果が得られる可能性が高い。複数のトレイラＩＤ候補の中には会社名や電話番号等のトレイラＩＤではない文字列が含まれているおそれがあるものの、いずれも車両Ｖの後方に記載されていることが多いため、たとえトレイラＩＤではない文字列が含まれていたとしても進行方向は正確に判定できる可能性が高いためである。なお、複数のトレイラＩＤ候補を用いた進行方向の判定は、様々な手法で実現できる。例えば、進行方向推定装置５０は、各トレイラＩＤ候補とトラクタとの位置関係をそれぞれ確認し、その結果の多数決の結果を採用してもよい。また、進行方向推定装置５０は、複数のトレイラＩＤ候補を統計的に処理した座標（平均値または中央値）とトラクタとの位置関係に基づいて進行方向を判定してもよい。これらの場合、進行方向推定装置５０は、トレイラＩＤと推定される確率に応じて、よりトレイラＩＤ候補の座標が判定結果に重点的に反映されるよう、重みづけを行ってもよい。

【0203】

上述した実施の形態において、車両Ｖの進行方向の推定の際にトレイラＩＤ以外の文字列（会社名または電話番号等）を使用する場合、文字列の種類毎に取り扱いを変えてもよい。文字列の種類によって、車両Ｖの後方に記載される可能性に差があったり、種類の特定の容易さに差があったりするため、後方に記載されている可能性が高く、かつ、文字種の特定が容易な文字列を優先して使用するようにしてもよい。例えば、会社名は車両Ｖの前方やトラクタＬＥに記載されることも多いが、電話番号またはＵＲＬなどの会社の宣伝に係る情報は車両Ｖの後方またはトレイラＴＲに記載されていることが多い。また、電話番号またはＵＲＬは、文字列のフォーマットも他の文字列と区別しやすい。例えば、電話番号であれば「ＸＸＸ－ＸＸＸ－ＸＸＸＸ」、ＵＲＬであれば「ｗｗｗ．ｘｘｘｘ．ｃｏｍ」というフォーマットが使用されるため、進行方向推定装置５０は、文字列がこのフォーマットに合致しているか否かを判定することで電話番号またはＵＲＬを他の種類の文字列から容易に区別することができる。したがって、電話番号またはＵＲＬを、会社名よりも、トレイラＩＤの代わりに優先的に使用する文字列として取り扱ってもよい。なお、優先的に使用する態様としては様々なものが考えられる。例えば、車両Ｖの進行方向の推定にあたって電話番号またはＵＲＬは使用し、かつ、会社名を使用しないように制御したり、電話番号またはＵＲＬが会社名よりも推定結果に影響し易くなるよう重み付けを行ったりしてもよい。

【0204】

上述した実施の形態では、所定の軸に沿った方向についてのみ進行方向を推定していたが、進行方向推定装置５０は、他の方向も含めた進行方向を推定してもよい。このようにすることで、例えば、進行方向推定装置５０は、車両Ｖが車線変更などを行おうとしていること等も推定することができる。

【0205】

上述した実施の形態において、進行方向の推定に用いるトレイラＩＤ候補として、トレイラＩＤである可能性が最も高い候補のみを用いるように構成してもよい。このようにすることで、進行方向推定装置５０は、進行方向の推定に用いるトレイラＩＤ候補の数を限定することができるため、処理負荷を軽減できる。また、進行方向の推定に用いるトレイラＩＤ候補として、トレイラＩＤである可能性が所定の閾値以上である候補を用いるように構成してもよい。このようにすることで、進行方向推定装置５０は、トレイラＩＤを特定できない場合であっても進行方向を推定することができる。なお、会社名または電話番号などのトレイラＩＤとの区別が難しい文字列はトレイラに記載される文字列であることが多いため、このような構成を採用した場合も正しい進行方向が推定できる可能性は高い。

【0206】

（本開示のまとめ）
以上の実施の形態２の記載により、下記技術が開示される。

【0207】

＜技術１＞
実施の形態２に係る進行方向推定装置（例えば、進行方向推定装置５０）は、撮像デバイス（例えば、撮像デバイス１０Ａ）によって撮像された撮像画像から車両のトレイラを牽引するトラクタ（例えば、トラクタＬＥ）を検出するトラクタ検出部（例えば、トラクタ検出部４１Ｅ）と、撮像画像からトレイラを識別するトレイラＩＤを推定するトレイラＩＤ推定部（例えば、トレイラＩＤ推定部４１Ｄ）と、撮像画像内におけるトラクタとトレイラＩＤとの位置関係に基づき車両の進行方向を推定する進行方向推定部（例えば、進行方向推定部４１Ｇ）と、を備える。

【0208】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、トラクタとトレイラＩＤとの位置関係から車両の進行方向を推定することができるため、１枚の撮像画像から車両の進行方向を推定することができる。進行方向推定装置は、１枚の撮像画像を用いた簡単な処理によって車両の進行方向を高精度に推定することができる。

【0209】

＜技術２＞
技術１に記載の進行方向推定装置において、トレイラＩＤ推定部は、撮像画像からトレイラＩＤと推定されるトレイラＩＤ候補を複数選択し、選択されたトレイラＩＤ候補の中から車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補を選別する文字列選別部（例えば、文字列選別部４１Ｆ）を、さらに備える。

【0210】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、撮像画像から検出されたトレイラＩＤ候補の中から車両の進行方向を推定する処理に用いるのに適したトレイラＩＤ候補を選別することができる。これにより、進行方向推定装置は、車両の進行方向を推定する処理に用いるのは不適切な文字列（例えば、トラクタに記載される文字列等）を除外し、高精度に車両の進行方向を推定することができる。

【0211】

＜技術３＞
技術１または技術２に記載の進行方向推定装置において、文字列選別部はトレイラＩＤ候補とトラクタの位置との距離が閾値以上であるトレイラＩＤ候補の中から車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補を選別する。

【0212】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、トレイラＩＤ候補の中から車両の進行方向を推定する処理に適したトレイラＩＤ候補を選別することで高精度に進行方向を推定することができる。

【0213】

＜技術４＞
技術１から技術３のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、文字列選別部は、距離が閾値以上であるトレイラＩＤ候補のうち、距離が最も遠いトレイラＩＤ候補を車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補として選別する。

【0214】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、トラクタ内に記載される文字列を誤って選別するのを防ぎ、誤った推定結果となることを防ぐことができる。進行方向推定装置は、トラクタとの位置関係が適切なトレイラＩＤ候補を選別し高精度に車両の進行方向を推定することができる。

【0215】

＜技術５＞
技術１から技術４のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、文字列選別部は、距離が閾値以上であるトレイラＩＤ候補のうち、距離が最も近いトレイラＩＤ候補を車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補として選別する。

【0216】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、トレイラＩＤである可能性の高いトレイラＩＤ候補を選別することができる。進行方向推定装置は、車両のトレイラに記載された文字列以外の文字列（例えば、標識、道に記載された文字または道の脇に建てられた看板に記載された文字等）を誤って選別し、車両の進行方向を誤って推定することを防ぐことができる。

【0217】

＜技術６＞
技術１から技術５のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、文字列選別部は、トレイラＩＤ推定部によってトレイラＩＤである可能性が所定の閾値よりも高いと推定されるトレイラＩＤ候補を車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補として選別する。

【0218】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、トレイラＩＤを特定できない場合であっても進行方向を推定することができる。

【0219】

＜技術７＞
技術１から技術６のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、文字列選別部は、トレイラＩＤ推定部によって最もトレイラＩＤである可能性が高いと推定されるトレイラＩＤ候補を車両の進行方向を推定する処理に用いるトレイラＩＤ候補として選別する。

【0220】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、トレイラＩＤである可能性が高いトレイラＩＤ候補を用いることで、車両の進行方向を推定するのに不適切な文字列を誤って選択してしまうのを防ぎ高精度に進行方向を推定することができる。

【0221】

＜技術８＞
技術１から技術７のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、文字列選別部がトレイラＩＤ候補を選別する条件は、ユーザによって設定可能である。

【0222】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、撮像デバイスがＩＮ用撮像デバイスかＯＵＴ用撮像デバイスか、天候、車の形，種類、時刻または所定時間あたりの車両の通過台数等によって適した条件を設定することができる。これにより、進行方向推定装置は、最適な条件で車両の進行方向を高精度に推定することができる。

【0223】

＜技術９＞
技術１から技術８のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、トラクタ検出部は、検出したトラクタが内部に収まる枠を撮像画像に設定し、枠の中心位置を算出し、トラクタの位置は、枠の中心位置である。

【0224】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、撮像画像の中のトラクタの位置を高精度に検出することができ、トラクタの位置とトレイラＩＤとの位置関係を正確に特定することができる。これにより、進行方向推定装置は、車両の進行方向を高精度に推定することができる。

【0225】

＜技術１０＞
技術１から技術９のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、データベースと、車両の進行方向によってデータベースを更新するデータベース更新部と、をさらに備え、データベース更新部は、進行方向推定部が車両は所定位置から離れる方向に進行していると判定する場合、データベースから車両の情報を削除し、進行方向推定部が車両は所定位置に近づく方向に進行していると判定する場合、データベースに車両の情報を追加する。

【0226】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、トレイラステーションに存在するトレイラの管理を効率よく行うことができる。進行方向推定装置は、ユーザがトレイラステーションに進入もしくは出ていく車両（つまり、ここではトレイラ）およびトレイラステーションに現在存在するトレイラの情報を把握することを支援することができる。

【0227】

＜技術１１＞
技術１から技術１０のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、情報は、前記トレイラＩＤの情報を含む。

【0228】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、トレイラステーションに現在存在するトレイラを、トレイラＩＤを用いて管理することを支援することができる。

【0229】

＜技術１２＞
技術１から技術１１のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、データベース更新部は、情報として、トレイラＩＤとナンバープレートの番号、進行方向推定部が車両の進行方向を推定するのに用いた撮像画像または時刻との少なくとも１つを紐づけて更新する。

【0230】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、ユーザがトレイラステーションに存在するトレイラに係る情報を管理することを支援することができる。

【0231】

＜技術１３＞
技術１から技術１２のいずれか１つに記載の進行方向推定装置において、データベース更新部は、データベースを更新する際、ユーザが所有する端末装置に通知を送信する。

【0232】

これにより、実施の形態２に係る進行方向推定装置は、ユーザがリアルタイムにトレイラステーションを出入りする車両に関する情報を知ることを支援することができる。

【0233】

以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成属性を任意に組み合わせてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0234】

本開示の技術は、撮像画像から容易に車両の進行方向を推定する進行方向推定装置および進行方向推定方法として有用である。

【符号の説明】

【0235】

Ｖ車両
ＴＲトレイラ
ＬＥトラクタ
ＲＯ道
ＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ３，ＳＴ４，ＳＴ５，ＳＴ６，ＳＴ７，ＳＴ８，Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４，Ｎ５，Ｎ６，Ｎ７文字列
ＣＡ１，ＣＡ２，ＣＡ３，ＣＡ４，ＣＡ５撮像デバイス
ＣＯコンテナ
Ｐ１，Ｐ２撮像画像
ＣＥ中心
ＦＲ枠
Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５距離
Ｓ１，Ｓ２辺
Ｌｉ線
１文字認識システム
１０撮像デバイス
２０データベース
３０表示デバイス
４０文字認識装置
４１プロセッサ
４１Ａ文字列検出部
４１Ｂ文字列認識部
４１Ｃ属性判定部
４１ＤトレイラＩＤ推定部
４２通信Ｉ／Ｆ
４３メモリ
１００トレイラステーション

【要約】

【課題】撮像画像から容易に車両の進行方向を推定する。
【解決手段】進行方向推定装置は、撮像デバイスによって撮像された撮像画像から車両のトレイラを牽引するトラクタを検出するトラクタ検出部を備える。進行方向推定装置は、撮像画像から検出された文字列の中からトレイラを識別するトレイラＩＤを推定するトレイラＩＤ推定部を備える。進行方向推定装置は、撮像画像内におけるトラクタとトレイラＩＤとの位置関係に基づき車両の進行方向を推定する進行方向推定部と、を備える。
【選択図】図１３