特許 7426784 経路データ生成システムおよび経路データ生成プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-25

(45)【発行日】2024-02-02

(54)【発明の名称】経路データ生成システムおよび経路データ生成プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20240126BHJP

   G09B 29/00 20060101ALI20240126BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G09B29/00 Z

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2019083953

(22)【出願日】2019-04-25

(65)【公開番号】P2020180860

(43)【公開日】2020-11-05

【審査請求日】2022-02-22

(73)【特許権者】

【識別番号】000135771

【氏名又は名称】株式会社パスコ

(74)【代理人】

【識別番号】100174816

【弁理士】

【氏名又は名称】永田 貴久

(74)【代理人】

【識別番号】100192692

【弁理士】

【氏名又は名称】谷 昌樹

(72)【発明者】

【氏名】幸場 喜郎

(72)【発明者】

【氏名】岩切 昭義

(72)【発明者】

【氏名】今西 暁久

(72)【発明者】

【氏名】宮辻 和宏

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１４６７１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１５３４６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２０３１６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０６３２６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

Ｇ０９Ｂ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

経路データを生成する経路データ生成システムであって、
地図上において始点と終点とを有する経路を受け付ける経路受付手段と、
前記経路を所定単位となる区間に分割して複数の区間を生成する区間生成手段と、
前記複数の区間それぞれにおいて点群データが存在するか否かを判定する計測データ判定手段と、
前記複数の区間それぞれにおいて存在する点群データからなる前記経路データを生成する経路データ生成手段とを備え、
前記計測データ判定手段は、計測車両の計測時の位置である複数の計測ポイントそれぞれにて計測された前記点群データにおいて、前記計測ポイントが含まれる前記区間に前記点群データが存在すると判定し、
前記経路データ生成手段によって生成される経路データについて、所望の期間を条件として受け付ける条件受付手段を、さらに備え、
前記計測データ判定手段は、前記複数の区間それぞれにおいて前記所望の期間に一致する点群データが存在するか否かを判定することを特徴とする経路データ生成システム。

【請求項2】

前記区間生成手段は、前記経路に沿う方向を分割する長さと、当該経路に沿う方向と略直交する方向である幅とを受け付け、当該長さと幅とで囲まれる領域を区間として生成することを特徴とする、請求項１に記載の経路データ生成システム。

【請求項3】

前記経路データ生成手段は、前記計測データ判定手段によって前記複数の区間それぞれにおいて存在すると判定された点群データのうち、最新の点群データに基づいて前記経路の経路データを生成することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の経路データ生成システム。

【請求項4】

経路データを生成する経路データ生成方法をコンピュータに実行させる経路データ生成プログラムであって、
地図上において始点と終点とを有する経路を受け付ける経路受付ステップと、
前記経路を所定単位となる区間に分割して複数の区間を生成する区間生成ステップと、
前記複数の区間それぞれにおいて点群データが存在するか否かを判定する計測データ判定ステップと、
前記複数の区間それぞれにおいて存在する点群データからなる前記経路データを生成する経路データ生成ステップとを備え、
前記計測データ判定ステップは、計測車両の計測時の位置である複数の計測ポイントそれぞれにて計測された前記点群データにおいて、前記計測ポイントが含まれる前記区間に前記点群データが存在すると判定し、
前記経路データ生成ステップによって生成される経路データについて、所望の期間を条件として受け付ける条件受付ステップを、さらに備え、
前記計測データ判定ステップは、前記複数の区間それぞれにおいて前記所望の期間に一致する点群データが存在するか否かを判定することを特徴とする経路データ生成方法をコンピュータに実行させる経路データ生成プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、経路データを生成する経路データ生成システムに関し、より特定的には、蓄積された計測データに基づいて所望の経路データを生成する経路データ生成システムに関する。

【背景技術】

【0002】

一般的に、ＭＭＳ（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｐｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等を用いて、地形、建築物、構造物、道路、橋梁、トンネル、および標識等の情報が取得され、当該取得された情報は、計測データとしてデータベース等に蓄積されている。

【0003】

例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、レーザースキャナー、およびカメラ等の計測装置を搭載した計測車両が道路を走行しながら、上記情報を取得することによって、膨大な計測データを蓄積している。

【0004】

近年は、特殊車両が走行予定の道路に対して当該特殊車両が通過可能かどうか、道路、橋梁、およびトンネル等の老朽化に伴う修繕工事が必要かどうか等を判断するために、上記データベースに蓄積された計測データが利用されている。さらに、ＭＭＳによって取得された点群データに基づいて、道路の詳細な形状を把握すれば、所謂、自動運転システムへの利用も期待できる。

【0005】

このように、蓄積された計測データは様々な利用方法が考えられ、今後、多くのサービスにおいて重要な情報として考えられているところ、蓄積された計測データそのものの信頼性を高めるために、当該計測データの改ざんを防止する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】国際公開２０１７／１１０８０１号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、蓄積された計測データそのものの信頼性は確保できるものの、所望する任意の経路における計測データを効果的に利用できないという問題点がある。

【0008】

それ故に、本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであって、本発明の目的の１つは、所望する任意の経路における計測データを効果的に利用できる経路データ生成システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上記目的を達成するために、本発明は、少なくとも以下のような構成を備え、もしくは手順を実行する。なお、以下の説明において、本発明の理解を容易にするために図面に示されている符号等を付記する場合があるが、本発明の各構成要素は、図面に示されているものに限定されるものではなく、当業者が技術的に理解しうる範囲にまで広く解釈されるべきものである。

【0010】

本発明の一局面に係る経路データ生成システムは、経路データを生成する経路データ生成システムであって、地図上において始点と終点とを有する経路を受け付ける経路受付手段と、前記経路を所定単位となる区間に分割して複数の区間を生成する区間生成手段と、前記複数の区間それぞれにおいて計測データが存在するか否かを判定する計測データ判定手段と、前記複数の区間それぞれにおいて存在する計測データに基づいて、前記経路の経路データを生成する経路データ生成手段とを備える。
かかる構成により、本発明の一局面に係る経路データ生成システムは、経路データ生成手段によって、複数の区間それぞれにおいて存在する計測データに基づいて経路データを生成するため、所望する任意の経路における計測データを効果的に利用することができる。

【0011】

また、好ましくは、前記区間生成手段は、前記経路に沿う方向を分割する長さと、当該経路に沿う方向と略直交する方向である幅とを受け付け、当該長さと幅とで囲まれる領域を区間として生成することを特徴とする。
かかる構成により、本発明の一局面に係る経路データ生成システムは、区間生成手段によって、任意の大きさの領域が区間として生成されるため、ユーザの利用目的に応じて、計測データをより効果的に利用することができる。

【0012】

また、好ましくは、前記経路データ生成手段によって生成される経路データについて、所望の期間を条件として受け付ける条件受付手段を、さらに備え、前記計測データ判定手段は、前記複数の区間それぞれにおいて前記所望の期間に一致する計測データが存在するか否かを判定することを特徴とする。
かかる構成により、本発明の一局面に係る経路データ生成システムは、複数の区間それぞれにおいて期間を条件として計測データを抽出するため、ユーザが所望する期間における計測データに基づいて経路データを生成することができる。その結果、ユーザにとっては、蓄積されている計測データを利用目的に応じて効果的に利用することができる。

【0013】

また、好ましくは、前記経路データ生成手段は、前記計測データ判定手段によって前記複数の区間それぞれにおいて存在すると判定された計測データのうち、最新の計測データに基づいて前記経路の経路データを生成することを特徴とする。
かかる構成により、本発明の一局面に係る経路データ生成システムは、複数の区間それぞれにおいて最新の計測データを抽出するため、一部区間において計測データが更新されていない場合であっても、その他は更新された計測データに基づいて経路データを生成することができる。

【0014】

また、好ましくは、前記経路データが生成される際に用いられる計測データは、当該計測データが計測された計測位置において取得された画像データまたは点群データの少なくともいずれかを含むことを特徴とする。
かかる構成により、本発明の一局面に係る経路データ生成システムは、複数の区間それぞれにおける画像データまたは点群データの少なくともいずれかを利用することができる。その結果、ユーザにとっては、直感的に視認しやすく、利用しやすいシステムとして提供することができる。

【0015】

さらに、上述した本発明の一局面に係る経路データ生成システムが行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える経路データ生成方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、所定のサーバからダウンロードする形態で、プログラムが格納された所定のサーバにインターネット経由でアクセスする形態で、もしくはコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。また、上述した本発明の一局面に係る経路データ生成システムを構成する一部又は全部の機能ブロックは、集積回路であるＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等として実現されてもよい。

【発明の効果】

【0016】

以上のように、本発明によれば、所望する任意の経路における計測データを効果的に利用できる経路データ生成システムを実現することである。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の一実施形態に係る経路データ生成システム１００を示す機能ブロック図ある。

【図2】本発明の一実施形態に係る経路データ生成システム１００が実行する経路データ生成方法２００を示すフローチャートである。

【図3】本発明の一実施形態に係る経路データ生成システム１００で利用する計測データの一例を示す図である。

【図4】地図上において始点Ｓと終点Ｅとを有する経路を所定単位となる区間に分割する様子を示す図である。

【図5A】図４に示した区間ｄの拡大図である。

【図5B】区間ｄに計測車両の走行軌跡が存在する計測データを示す図である。

【図6A】図４に示した区間ｄの拡大図であって、区間ｄに計測車両の走行軌跡が存在する計測データの計測ポイントを示す図である。

【図6B】区間ｄに計測車両の走行軌跡が存在する計測データを計測ポイント毎に展開したレコードを示す図である。

【図7A】区間ｄに存在する計測ポイントのうち、条件に一致する適切な計測ポイントが選択される様子を示す図である。

【図7B】区間ｄにおいて条件に一致する適切な計測ポイントとして選択された計測ポイントに対応するレコードを示す図である。

【図8】始点Ｓと終点Ｅとを有する経路において分割された区間ａ～区間ｈ毎に経路データが生成された結果を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施形態は、あくまで、本発明を実施するための具体的な一例を挙げるものであって、本発明を限定的に解釈させるものではない。

【0019】

図１は、本発明の一実施形態に係る経路データ生成システム１００における各機能を示す機能ブロック図であり、図２は、本発明の一実施形態に係る経路データ生成システム１００が実行する経路データ生成方法２００を示すフローチャートである。

【0020】

図１において、経路データ生成システム１００は、経路受付手段１１０と、条件受付手段１２０と、区間生成手段１３０と、計測データ判定手段１４０と、経路データ生成手段１５０と、経路データ提示手段１６０と、記録手段１７０とを備える。

【0021】

経路データ生成システム１００における各機能は、典型的にはＣＰＵ等の制御部によって実現される。当該各機能は、１つのコンピュータで実現されても構わないし、ローカルネットワークおよびインターネットを介してクライアントとサーバとで構成されるクライアントサーバシステムで実現されても構わない。また、記録手段１７０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）や不揮発性メモリ（フラッシュメモリ）やＣＤＲＯＭ、ＤＶＤ、又はＢｌｕ－ｒａｙ（登録商標）などの光学ディスクといった可搬型記憶媒体に記憶されているデータベースであって、ここでは、当該経路データ生成システム１００に含まれる構成としているが、別途、データベースサーバを設ける構成としても構わない。

【0022】

図２において、経路データ生成方法２００は、地図表示ステップＳ２１０と、経路受付ステップＳ２２０と、期間条件受付ステップＳ２３０と、区間生成ステップＳ２４０と、計測データ探索ステップＳ２５０と、計測データ判定ステップＳ２６０と、経路データ生成ステップＳ２７０と、区間存在判定ステップＳ２８０と、経路データ提示ステップＳ２９０とを含む。

【0023】

地図表示ステップＳ２１０において、経路データ生成システム１００は、当該システムで利用する地図を画面に表示する。例えば、地図は、メモリおよびデータベース等の記録手段１７０に予め記録されていても構わないし、サーバまたは別システムからダウンロードすることにより取得しても構わない。

【0024】

経路受付ステップＳ２２０において、経路受付手段１１０は、表示された地図上において始点Ｓと終点Ｅとを有する経路を受け付ける。具体的には、ユーザが、画面に表示された地図上において、始点Ｓとなる位置と終点Ｅとなる位置とについて、キーボードやマウスなどから直接指定したり、住所または所在地を入力したりすることによって、経路受付手段１１０は始点Ｓと終点Ｅとを有する経路を受け付ける。

【0025】

期間条件受付ステップＳ２３０において、条件受付手段１２０は、経路データ生成手段１５０によって生成される経路データについて、所望の期間を条件として受け付ける。具体的には、ユーザが所望する期間を入力することによって、条件受付手段１２０は当該期間を受け付け、当該期間中に計測された計測データに基づいて経路データを生成することになる。

【0026】

なお、条件受付手段１２０は、ユーザによって入力される始期と終期とに基づいて期間を受け付けても構わないし、最古、最新、または１年以内等をユーザに選択させる形式で期間を受け付けても構わない。

【0027】

また、条件は、ユーザからの都度入力に基づくものでなくても構わない。例えば、当該システムにおいて、計測データのうち最新の計測データを、ユーザが最も利用すると想定される場合には、予め当該条件を設定しておいても構わない。そして、経路データ生成手段１５０は、当該最新の計測データに基づいて経路データを生成する。

【0028】

ここで、計測データとは、一般的に、ＭＭＳを搭載した計測車両が取得する各種データや当該計測車両の走行軌跡である。より具体的には、ＭＭＳには、計測車両の位置情報を取得するＧＰＳと、計測車両の傾きを取得するＩＭＵと、複数のレーザーポイントを照射し、物体によって反射された複数のレーザーポイントの反射強度を取得するレーザースキャナー、および計測車両から物体を撮影するカメラ等の計測装置が具備されている。これらの計測装置を用いて、地形、建築物、構造物、道路、橋梁、トンネル、および標識等の情報が取得され、当該取得された情報は計測データとして、データベース等の記録手段１７０に蓄積されている。典型的には、計測日時、経路、計測車両の位置情報、計測車両の向き情報、画像データ、点群データ等である。

【0029】

図３は、本発明の一実施形態に係る経路データ生成システム１００で利用する計測データの一例を示す図である。図３において、各レコードは、ＧＰＳ、ＩＭＵ、レーザースキャナー、およびカメラが搭載された計測車両の走行軌跡に沿って、それぞれ計測しながら取得したデータを示すものである。

【0030】

ここで、「Ｎｏ」は、各レコードに対して一意に振られる番号である。「計測ＩＤ」は、計測車両の番号と計測を最初に開始した日時を組合せた値である。「シーン番号」は、計測を開始してから何回目の計測を行ったか示した値である。「計測日時」は、計測を最初に開始した日時である。「車両位置情報」は、車両に搭載されているＧＰＳ等から所定の間隔で（例えば、０．５秒毎に、または２ｍ毎等）取得した位置情報を示した値である。「車両向き（角変位）」は、車両に搭載されているＩＭＵ等から所定の間隔で取得したロール、ピッチ、ヘディングの情報が格納されている。また、上記以外にも計測時の天候等が、データに格納されても良い。

【0031】

例えば、Ｎｏ．１に示されるレコードは、２０１５年７月１５日１６時２４分に計測を開始し、計測装置を搭載した計測車両（計測の車両番号：「０７０８」）を進めながら、所定の間隔でＧＰＳによって計測車両位置（座標）を計測し、ＩＭＵ等によって計測車両の向き（角変位）を計測したものである。さらに、当該所定の間隔で、カメラを用いて撮影した画像データ、およびレーザースキャナーを用いて計測した反射強度と計測車両位置と計測車両の向き等から算出した位置座標の点群データを取得している。換言すれば、所定の間隔で計測車両の位置および計測車両の向きに関する情報を取得し、当該計測車両位置に紐付く画像データおよび点群データを含めて計測データとして蓄積している。このように、２０１５年７月１５日１６時２４分に計測が開始されて、計測車両を進めながら取得されたデータは、計測車両の走行軌跡に沿って紐付けられた、一連の計測データ（シーン番号Ｓ０８）として管理される。また、同様に、Ｎｏ．２に示されるレコードはシーン番号Ｓ０６として、Ｎｏ．３に示されるレコードはシーン番号Ｓ１０として、管理される。

【0032】

区間生成ステップＳ２４０において、区間生成手段１３０は、経路を所定単位となる区間に分割して複数の区間を生成する。ここで、区間とは、経路に沿う方向を分割する長さと、当該経路に沿う方向と略直交する方向である幅とで囲まれる領域であり、典型的には、長さは、計測データの計測間隔に基づいて設定し、幅は、道路幅員に基づいて設定する。また、特殊車両の通過判定に当該システムを利用する場合等は、幅は、当該特殊車両の車幅に走行する際の余裕を持たせたサイズ（例えば、車幅＋２ｍ）を設定したり、さらには、当該特殊車両の長さを含めて右折、左折、および曲線道路を考慮したサイズを設定したりしても構わない。

【0033】

図４は、地図上において始点Ｓと終点Ｅとを有する経路を所定単位となる区間に分割する様子を示す図である。図４において、経路受付ステップＳ２２０で経路受付手段１１０によって受け付けられた始点Ｓと終点Ｅとを有する経路が区間ａ～区間ｈに分割されている。ここでは、説明を容易にするために、始点Ｓと終点Ｅとを有する経路は、距離を短く、かつ一直線で設定しているが、実際は、右折、左折、および曲線道路を含んでも構わないし、さらに長距離となる経路を設定する場合もある。

【0034】

なお、ここでは、区間は、長さを２ｍ、幅を道路幅員に設定して形成されているが、これらは、経路データを生成する毎にユーザが指定しても構わないし、長さのみをユーザが指定し、幅は道路幅員を自動的に設定するようにしても構わない。さらに、長さについて、予め固定値を設定しても構わないし、計測データの計測間隔に基づく値を設定するようにしておいても構わない。

【0035】

また、図４に示すように、（Ａ）２０１５年計測は、計測車両の走行軌跡として、区間ｃおよび区間ｄの一部を含んでおり、（Ｂ）２０１６年計測は、計測車両の走行軌跡として、区間ａ～区間ｈを含んでおり、（Ｃ）２０１８年計測は、計測車両の走行軌跡として、区間ｂおよび区間ｇの一部と区間ｃ～区間ｆとを含んでいる。換言すれば、（Ａ）２０１５年計測において、区間ｃおよび区間ｄの計測データが蓄積されている可能性があり、（Ｂ）２０１６年計測において、区間ａ～区間ｈの計測データが蓄積されている可能性があり、（Ｃ）２０１８年計測において、区間ｂ～区間ｇの計測データが蓄積されている可能性がある。

【0036】

計測データ探索ステップＳ２５０において、計測データ判定手段１４０は、記録手段１７０に記録されている計測データのうち、区間毎に計測車両の走行軌跡が存在する計測データを探索し、経路データを生成する上で候補となる計測データを抽出する。

【0037】

以下、実際には、複数に分割された区間単位に繰り返し実行される処理であるが、ここでは、それらのうち、主に区間ｄにおける計測データおよび処理を例に挙げて説明する。

【0038】

図５Ａは、図４に示した区間ｄの拡大図であり、図５Ｂは、区間ｄに計測車両の走行軌跡が存在する計測データを示す図である。図５Ａに示すように、区間ｄには、（Ａ）２０１５年計測、（Ｂ）２０１６年計測、および（Ｃ）２０１８年計測において、計測車両の走行軌跡が存在しており、図５Ｂに示すように、レコードＮｏ．１（（Ａ）２０１５年計測）、レコードＮｏ．２（（Ｂ）２０１６年計測）、およびレコードＮｏ．３（（Ｃ）２０１８年計測）が候補として抽出される。

【0039】

計測データ判定ステップＳ２６０において、計測データ判定手段１４０は、複数の区間それぞれにおいて計測データが存在するか否かを判定する。具体的には、計測データ判定手段１４０は、計測データ探索ステップＳ２５０で抽出された計測データの候補のうち、実際に、各区間において計測データが取得された計測車両の計測ポイントが存在するか否かを判定する。

【0040】

図６Ａは、図４に示した区間ｄの拡大図であって、区間ｄに計測車両の走行軌跡が存在する計測データの計測ポイントを示す図であり、図６Ｂは、区間ｄに計測車両の走行軌跡が存在する計測データを計測ポイント毎に展開したレコードを示す図である。

【0041】

図６Ａに示すように、区間ｄおよびその周辺において、（Ａ）２０１５年計測における計測ポイント（１－１）（１－２）、（Ｂ）２０１６年計測における計測ポイント（２－１）（２－２）（２－３）、および（Ｃ）２０１８年計測における計測ポイント（３－１）（３－２）（３－３）が存在する。

【0042】

ここで、ＧＰＳ、ＩＭＵ、レーザースキャナー、およびカメラを搭載した計測車両が走行しながら計測データを取得するが、当該走行している計測車両は、所定の間隔で（例えば、０．５秒毎に、または２ｍ毎に、）各種計測データを取得する。当該各種計測データを取得する計測車両の位置を計測ポイントという。

【0043】

図６Ａに示すように、区間ｄにおいて、（Ａ）２０１５年計測における計測車両の走行軌跡が存在しているものの、計測ポイント（１－１）（１－２）は、区間ｄに存在していない。（Ｂ）２０１６年計測における計測ポイント（２－１）（２－２）（２－３）のうち、計測ポイント（２－２）は区間ｄに存在している。（Ｃ）２０１８年計測における計測ポイント（３－１）（３－２）（３－３）のうち、計測ポイント（３－２）は区間ｄに存在している。

【0044】

図６Ｂは、図６Ａで示した計測ポイント（１－１）（１－２）（２－１）（２－２）（２－３）（３－１）（３－２）（３－３）それぞれにおける計測データのレコードを示している。例えば、（１－１）および（１－２）に示されるレコードは、（Ａ）２０１５年計測において、計測車両を進めながら、当該計測車両に搭載されたＧＰＳ、ＩＭＵ、レーザースキャナー、およびカメラを用いて、所定の間隔で取得したそれぞれ一地点での計測データである。同様に、（２－１）（２－２）（２－３）に示されるレコードは、（Ｂ）２０１６年計測において所定の間隔で取得されたそれぞれ一地点での計測データであり、（３－１）（３－２）（３－３）に示されるレコードは、（Ｃ）２０１８年計測において所定の間隔で取得されたそれぞれ一地点での計測データである。

【0045】

換言すれば、計測時の計測車両の位置である計測ポイント（１－１）（１－２）（２－１）（２－２）（２－３）（３－１）（３－２）（３－３）毎に取得された種々の計測データが蓄積されている。種々の計測データには、典型的には、計測ポイントからレーザースキャナーを用いて計測した反射強度と計測車両位置と計測車両の向き等から算出した位置座標の点群データ、および計測ポイントから撮影した画像データ等が含まれている。

【0046】

ここで、本実施形態の場合、区間ｄにおいては、計測ポイント（２－２）および（３－２）が区間ｄに存在していると判定され（ステップＳ２６０のＹｅｓ）、その他は区間ｄに存在していないと判定される（ステップＳ２６０のＮｏ、ステップＳ３００）。

【0047】

計測データ判定ステップＳ２６０で区間ｄに存在すると判定された計測ポイント（２－２）および（３－２）における計測データは、以降の処理に用いられるが、期間条件受付ステップＳ２３０において受け付けられた条件に一致し、適切な計測データが選択される。

【0048】

図７Ａは、区間ｄに存在する計測ポイントのうち、条件に一致する適切な計測ポイントが選択される様子を示す図であり、図７Ｂは、区間ｄにおいて条件に一致する適切な計測ポイントとして選択された計測ポイントに対応するレコードを示す図である。例えば、期間条件受付ステップＳ２３０において、ユーザが２０１７年～２０１８年と条件を入力していたり、最新と条件を選択していたりすれば、図７Ａに示すように計測ポイント（３－２）が条件に一致する適切な計測データとして選択される。

【0049】

経路データ生成ステップＳ２７０において、経路データ生成手段１５０は、複数の区間それぞれにおいて存在する計測データに基づいて経路データを生成する。より具体的には、上述したように計測データ判定ステップＳ２６０で、区間ｄにおいて計測ポイント（３－２）が選択されると、計測ポイント（３－２）における計測データを区間ｄの計測情報として付与し、計測データ管理区間経路線７００を形成する。計測データ管理区間経路線７００は、当該区間ｄにおいて管理される計測データが存在していることを示し、付与される計測情報としては、典型的には、計測ポイント（３－２）における画像データおよび点群データ等を含む計測データである。

【0050】

このように、経路データ生成手段１５０は、区間ｄにおいて、計測ポイント（３－２）における計測データに基づいて、計測データ管理区間経路線７００を形成し、典型的には、画像データおよび点群データを含む計測データを計測情報として付与することによって、経路データを生成している。

【0051】

なお、ここでは、最新の計測ポイント（３－２）が選択される例を示しているが、期間条件受付ステップＳ２３０において受け付けられた条件に応じて、その他の計測ポイントが選択される場合もある。例えば、過去に災害や事故等が発生し、それ以前の計測データが必要となる場合には、最新の計測データではなく、特定期間の計測データが要求され、選択される。そして、当該選択された計測ポイントにおける計測データ（典型的には、画像データおよび点群データ）が区間ｄの計測情報として付与され、計測データ管理区間経路線７００が形成される。

【0052】

区間存在判定ステップＳ２８０において、計測データ判定手段１４０は、次に処理すべき区間が存在するか否かを判定する。本実施形態の場合、区間ａから順に区間ｈまで、計測データ探索ステップＳ２５０、計測データ判定ステップＳ２６０、および経路データ生成ステップＳ２７０を繰り返し実行されるが、区間ｈの処理が終了すれば、次の処理すべき区間は存在しないと判定され（ステップＳ２８０のＮｏ）、次の処理（ステップＳ２９０）に進む。

【0053】

以上、ここでは、区間ｄにおける計測データを一例に説明したが、計測データ探索ステップＳ２５０、計測データ判定ステップＳ２６０、および経路データ生成ステップＳ２７０は、始点Ｓと終点Ｅとを有する経路において分割された区間ａ～区間ｈについて繰り返し処理される。

【0054】

図８は、始点Ｓと終点Ｅとを有する経路において分割された区間ａ～区間ｈ毎に経路データが生成された結果を示す図である。ここで、「ＭＭＳ計測データファイル名」は、レーザースキャナーを用いて計測した反射強度と計測車両位置と計測車両の向き等から算出した位置座標の点群データ、および計測ポイントから撮影した画像データ等が、格納されているファイル名と計測ポイントを示した値である。上記の値のファイル名から、点群データと画像データを読み込み、計測ポイントをもとに、計測ポイントで計測した反射強度と計測車両位置と計測車両の向き等から算出した位置座標の点群データと計測ポイントから撮影した画像データを読み込むことが可能となる。また、「ＭＭＳ計測データファイル名」は、レーザースキャナーを用いて計測した反射強度と計測車両位置と計測車両の向き等から算出した位置座標の点群データ、および計測ポイントから撮影した画像データ等が、格納されているファイル名でも良い。この場合は、車両位置情報を計測ポイントとすることによって、計測ポイントで計測した反射強度と計測車両位置と計測車両の向き等から算出した位置座標の点群データと画像データを読み込むことが可能になる。図８に示すように、区間ａ～区間ｈ毎に経路データが生成されて、その結果、地図上において始点Ｓと終点Ｅとを有する経路における経路データが生成されている。

【0055】

区間ｄにおいては、上記一例で示したように、（Ｃ）２０１８年計測の計測ポイント（３－２）における計測データが選択され、区間ｄの計測情報として計測データ管理区間経路線７００に付与されている。

【0056】

その他、区間ａ、区間ｂ、区間ｇ、および区間ｈについて、（Ｂ）２０１６年計測の各区間に存在する計測ポイントにおける計測データがそれぞれ選択され、区間ａ、区間ｂ、区間ｇ、および区間ｈの計測情報として、それぞれ計測データ管理区間経路線７００に付与されている。また、区間ｃ、区間ｅ、および区間ｆにおいては、（Ｃ）２０１８年計測の各区間に存在する計測ポイントにおける計測データがそれぞれ選択され、区間ｃ、区間ｅ、および区間ｆの計測情報として、それぞれ計測データ管理区間経路線７００に付与されている。

【0057】

このように、始点Ｓと終点Ｅとを有する経路において、区間毎に、計測データに基づく経路データを生成すれば、一部区間において計測データが更新されていない場合であっても、その他は更新された計測データに基づいて経路データを生成することができる。より具体的には、ここでは、始点Ｓと終点Ｅとを有する経路において、（Ｂ）２０１６年計測の計測データは一連に存在しているものの、区間ａ～区間ｈのうち、区間ｃ～区間ｆには、（Ｃ）２０１８年計測の計測データが存在する。すなわち、始点Ｓと終点Ｅとを有する経路において、ユーザが最新の経路データを要求する場合、より新しい計測データが存在する区間ｃ～区間ｆにおいては、（Ｃ）２０１８年計測の計測データに基づいて経路データを生成することができる。

【0058】

経路データ提示ステップＳ２９０において、経路データ提示手段１６０は、経路データ生成ステップＳ２７０で生成された経路データを、地図上に重畳する形式で提示する。

【0059】

より具体的には、地図上に表示されている始点Ｓと終点Ｅとを有する経路に沿って、経路データ生成ステップＳ２７０で区間ａ～区間ｈ毎に計測データ管理区間経路線７００に計測情報として付与された画像データを当該地図上に重畳して表示する。これにより、ユーザが指定した経路において、当該経路の始点から終点まで継続的に画像データが表示され、ユーザにとっては、当該経路において所望する条件に一致する適切な画像データを確認することができる。道路、町並み、その他景色などを視認することができる。

【0060】

また、地図上に表示されている始点Ｓと終点Ｅとを有する経路に沿って、経路データ生成ステップＳ２７０で区間ａ～区間ｈ毎に計測データ管理区間経路線７００に計測情報として付与された点群データを当該地図上に重畳して表示する。これにより、ユーザが指定した経路において、当該経路の始点から終点まで継続的に点群データが表示され、ユーザにとっては、当該経路において所望する条件に一致する適切な点群データを確認することができる。道路、橋梁、建物等の形状を具体的に確認することができるため、例えば、大型特殊車両が通過可能な道路や橋梁か等を判断することができる。

【0061】

以上のように、本発明の一実施形態に係る経路データ生成システム１００および経路データ生成方法２００によれば、所望する任意の経路における計測データを効果的に利用することができる。

【0062】

なお、本実施形態では、区間ｄにおいて、期間条件受付ステップＳ２３０において受け付けられた条件に一致し、適切な計測データとして、計測ポイント（３－２）における計測データを１つだけ選択したが、例えば、当該条件に一致する計測ポイント（計測データ）が複数存在する場合も考えられる。その場合、複数存在する計測データのうち、ユーザにいずれかを選択させるか、追加条件や優先キーを予め設定することによって、最適な計測データを選択するようにしても構わない。例えば、ユーザによって受け付ける期間条件として２０００年～２０１９年である場合、さらに、そのうちの最新と設定すればよい。

【0063】

一方、当該条件に一致する計測ポイント（計測データ）が存在しない場合も考えられる。その場合、計測データが存在しない旨を応答しても構わないし、当該計測データが存在しない区間のみブランクとしても構わない。また、当該計測データが存在しない区間に隣接する区間に基づいて計測データを推測し、補完するようにしても構わない。

【0064】

以上、本発明の実施形態についての具体的な説明を行った。上記説明は、あくまで一実施形態としての説明であって、本発明の範囲はこの一実施形態に留まらず、当業者が把握可能な範囲にまで広く解釈されるものである。

【産業上の利用可能性】

【0065】

本発明は、蓄積された計測データに基づいて所望の経路データを生成するシステム等に利用可能であって、特に、車両の通過可否などの判定を行うシステム等に有用である。

【符号の説明】

【0066】

１００ 経路データ生成システム
１１０ 経路受付手段
１２０ 条件受付手段
１３０ 区間生成手段
１４０ 計測データ判定手段
１５０ 経路データ生成手段
１６０ 経路データ提示手段
１７０ 記録手段
２００ 経路データ生成方法
７００ 計測データ管理区間経路線
Ｓ２１０ 地図表示ステップ
Ｓ２２０ 経路受付ステップ
Ｓ２３０ 期間条件受付ステップ
Ｓ２４０ 区間生成ステップ
Ｓ２５０ 計測データ探索ステップ
Ｓ２６０ 計測データ判定ステップ
Ｓ２７０ 経路データ生成ステップ
Ｓ２８０ 区間存在判定ステップ
Ｓ２９０ 経路データ提示ステップ
ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ，ｇ，ｈ 区間
Ａ，Ｂ，Ｃ 走行軌跡
Ｓ 始点
Ｅ 終点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図8】