特許 7426858 検査装置及び検査方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-25

(45)【発行日】2024-02-02

(54)【発明の名称】検査装置及び検査方法

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/84 20060101AFI20240126BHJP

   G01N 21/27 20060101ALI20240126BHJP

   G01N 21/57 20060101ALI20240126BHJP

【ＦＩ】

G01N21/84 B

G01N21/27 A

G01N21/57

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020041304

(22)【出願日】2020-03-10

(65)【公開番号】P2021143877

(43)【公開日】2021-09-24

【審査請求日】2022-12-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000149790

【氏名又は名称】株式会社大気社

(73)【特許権者】

【識別番号】000005348

【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】隅井 唯

(72)【発明者】

【氏名】諏江 勇佑

(72)【発明者】

【氏名】野阪 英嗣

(72)【発明者】

【氏名】鶴井 裕輔

【審査官】井上 徹

(56)【参考文献】

【文献】特開平１－２０３９４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－２５６７７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１４１９７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１３７９３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－９８４８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１２４４７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１－２５５００９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｎ ２１／００－Ｇ０１Ｎ ２１／０１

Ｇ０１Ｎ ２１／１７－Ｇ０１Ｎ ２１／６１

Ｇ０１Ｎ ２１／８４－Ｇ０１Ｎ ２１／９５８

Ｇ０１Ｂ １１／００－Ｇ０１Ｂ １１／３０

Ｇ０１Ｊ ３／００－Ｇ０１Ｊ ４／０４

Ｇ０１Ｊ ７／００－Ｇ０１Ｊ ９／０４

Ｂ２５Ｊ １／００－Ｂ２５Ｊ ２１／０２

ＪＳＴＰｌｕｓ／ＪＭＥＤＰｌｕｓ／ＪＳＴ７５８０（ＪＤｒｅａｍＩＩＩ）

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

検査対象領域の状態を検査する検査部と、前記検査部の周囲に配置され前記検査対象領域に接触することによって前記検査対象領域に対する前記検査部の姿勢を規定する複数の検査接触部と、を有する検査器と、
前記検査器を移動可能に保持するロボットアームと、
前記ロボットアームの作動を制御し、前記検査器を移動させ、前記検査対象領域において前記検査器を検査姿勢とする制御装置と、を備える検査装置において、
前記検査器又は前記ロボットアームに取り付けられた補正本体部と、
前記補正本体部に設けられ、前記複数の検査接触部の周囲に配置され前記検査対象領域に接触することが可能な複数の補正接触部と、を備え、
前記複数の検査接触部と前記複数の補正接触部とは周方向において交互に配置され、
前記制御装置は、前記検査対象領域に対する前記補正接触部の接触に基づいて、前記検査部が前記検査姿勢となるように前記ロボットアームの作動を補正制御できるように構成されていることを特徴とする検査装置。

【請求項2】

前記複数の補正接触部は、前記複数の検査接触部の周囲に配置された点状接触部であることを特徴とする請求項１に記載の検査装置。

【請求項3】

前記複数の補正接触部は、周方向において均等に配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の検査装置。

【請求項4】

前記複数の補正接触部の先端は前記検査接触部の先端と同一平面に配置されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の検査装置。

【請求項5】

前記複数の補正接触部は、前記補正本体部に対する突出距離を調節できるように構成されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の検査装置。

【請求項6】

前記補正接触部が前記検査対象領域に接触したときの前記検査対象領域からの反力を検知可能な力センサをさらに備えることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の検査装置。

【請求項7】

前記検査対象領域は車体の塗装面であることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の検査装置。

【請求項8】

前記検査器は、色彩計、膜厚計、光沢度計、平滑度計のいずれかであることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか一項に記載の検査装置。

【請求項9】

請求項１から８のいずれか一項に記載の検査装置によって、検査対象領域の状態を検査する検査方法であって、
前記検査部が前記検査対象領域から離れた位置で前記検査対象領域と正対するように前記検査器を移動させるステップと、
前記検査部が前記検査対象領域に対して正対する状態を保ったまま、前記検査器を前記検査対象領域まで移動させるステップと、
前記検査対象領域に対して前記検査部の姿勢を補正するステップと、を備えることを特徴とする検査方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、検査対象物の検査対象領域の状態を検査可能な検査部と、前記検査部の周囲に配置され、前記検査対象領域に均等に接触することによって前記検査部を所定の検査姿勢にする複数の検査接触部とを有する検査器と、前記検査器が取り付けられたロボットアームと、前記ロボットアームの作動を制御し、当該検査器を移動させ、前記検査対象領域において前記検査姿勢とする制御装置と、が備えられた検査装置及び検査方法に関する。

【背景技術】

【0002】

検査対象物の検査対象領域の状態の検査にあたり、信頼性の高い検査のためには、検査器の検査部が検査対象領域に対して所定の検査姿勢で適切に配置される必要がある。

【0003】

例えば、特許文献１には、検査器に取り付けられるアタッチメントを複数有し、それらのアタッチメントを適宜選択使用することで、被検査物の色、光沢度、ブロンズ現象等を一つの光源と一つのセンサとで検査可能とする技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１１－２７５９９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１に開示された技術は、被検査物である印刷物と、その色や光沢度を検査する検査器との距離が常に一定である場合には有効である。

【0006】

しかし、検査対象物の検査対象領域の状態として、車体の塗装面の塗装色や塗装膜厚などを色彩計や膜厚計のような検査器によって検査するような場合には、搬送コンベアにより搬送されてくる車体の塗装面に対して検査器を適切に移動させる必要があることや、そもそも塗装面は平面だけではなく三次元的な凸面形状をしていることが多いため、検査箇所ごとに検査器を三次元的に移動させ、塗装面に対して検査器の検査部を所定の検査姿勢、すなわち検査対象領域に対する検査部の傾きや押し付け力を適切なものとすることが困難であり、このような用途において特許文献１に開示された技術をそのまま適用しても信頼性の高い検査ができなかった。

【0007】

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、信頼性の高い検査が可能な検査装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明に係る検査装置の特徴は、検査対象領域の状態を検査する検査部と、前記検査部の周囲に配置され前記検査対象領域に接触することによって前記検査対象領域に対する前記検査部の姿勢を規定する複数の検査接触部と、を有する検査器と、前記検査器を移動可能に保持するロボットアームと、前記ロボットアームの作動を制御し、前記検査器を移動させ、前記検査対象領域において前記検査器を検査姿勢とする制御装置と、を備える検査装置において、前記検査器又は前記ロボットアームに取り付けられた補正本体部と、前記補正本体部に設けられ、前記複数の検査接触部の周囲に配置され前記検査対象領域に接触することが可能な複数の補正接触部と、を備え、前記複数の検査接触部と前記複数の補正接触部とは周方向において交互に配置され、前記制御装置は、前記検査対象領域に対する前記補正接触部の接触に基づいて、前記検査部が前記検査姿勢となるように前記ロボットアームの作動を補正制御できるように構成されている点にある。

【0009】

信頼性の高い検査が行われるためには、検査部は、検査対象領域において所定の検査姿勢、すなわち検査対象領域に対する検査部の傾きや押し付け力が適切であることが必要である。例えば、検査部が、発光部と受光部とを有し、発光部からの発光を対象領域に照射し、検査対象領域からの反射光を受光部において受光することにより、検査対象領域の状態を検査するような構成である場合には、検査対象領域に正対するように配置された発光部からの発光が検査対象領域に対して適切に照射され、当該検査対象領域からの反射光が受光部によって適切に受光される必要があるからである。

【0010】

本構成によれば、検査器を検査対象領域に配置する際に、検査対象領域に対して検査部が傾いて正対していないようなときは、検査接触部は検査対象領域に接触しないが、補正具の補正接触部が検査器の周囲において検査対象領域に接触することとなる。制御機構はこのような補正接触部の接触に基づいて検査部が所定の検査姿勢となるようにロボットアームの作動、例えばロボットアームの姿勢や押し付け力を適切に補正制御することによって、検査器は信頼性の高い検査が可能となる。

【0011】

検査対象物の検査対象領域の状態とは、塗装の色彩、膜厚、光沢、平滑度等のように検査対象領域の表面の状態であってもよいし、探傷、板厚、硬度等のように検査対象領域の内部の状態であってもよい。また、検査対象物とは、自動車や鉄道車両の車体、航空機の機体や船舶の船体などが例示できる。

【0012】

補正具の補正接触部は、検査対象領域よりも柔らかい素材、例えば、検査対象領域が鋼板であるようなときには、補正接触部は合成樹脂、例えばポリカーボネートから構成されていることが好ましい。ポリカーボネートから構成することによって、補正具は安価に製造することができる。

【0013】

なお、補正具は、検査装置の製造の段階で予め備えられていてもよいし、既存の検査装置に後付け的に備えられる構成であってもよい。

【0014】

本発明に係る検査装置においては、前記補正接触部は、前記検査器の周囲に配置された複数の点状接触部から構成されていると好適である。

【0015】

本構成によれば、点状接触部という簡単な構成によって補正接触部を構成することができる。

【0020】

本発明に係る検査装置においては、前記補正接触部は、前記検査器の周囲に均等に配置されていると好適である。

【0021】

本構成によれば、補正接触部は、検査器の周囲に均等に配置されていることから、検査部が検査姿勢からいずれの方向に傾いていたとしても、いずれかの補正接触部が検査対象領域に接触しやすいため、その補正がしやすい。

【0022】

本発明に係る検査装置においては、前記補正接触部は、前記検査接触部の周囲であって、前記検査部から見て前記検査接触部とは重ならない位置に配置されていると好適である。

【0023】

上述のように、検査器が、検査対象領域からの反射光に基づいて、検査対象領域の状態を検査するような構成である場合には、受光部は検査対象領域からの反射光以外の光をなるべく受光しないことが好ましい。

【0024】

上述の構成のように、補正接触部は検査部から見て検査接触部とは重ならない位置に配置されることから、検査部の周囲が検査接触部に加えて補正接触部によってもいくらか覆われることとなる。そのため、検査対象領域からの反射光以外の光の量を低減することができ、信頼性の高い検査が可能となる。

【0025】

本発明に係る検査装置においては、前記補正接触部は、前記検査器を囲むように配置された一つ又は複数の環状接触部から構成されていると好適である。

【0026】

本構成によれば、補正接触部は、検査器を囲むように配置された環状接触部から構成されていることから、検査部が検査姿勢からいずれの方向に傾いていたとしても、環状接触部が検査対象領域に接触する。また、環状接触部が検査器を囲む構成であることから、検査器の検査部は環状接触部によって常に覆われることとなる。そのため、検査対象領域からの反射光以外の光の量を低減することができ、信頼性の高い検査が可能となる。

【0027】

本発明に係る検査装置においては、前記検査接触部と前記補正接触部とは、それぞれの先端が同一平面に配置されていると好適である。

【0028】

本発明に係る検査装置においては、前記補正接触部は、前記補正本体部からの突出距離を調節できるように構成されていると好適である。

【0029】

例えば、検査器、ロボットアーム及び補正具等の寸法公差等に起因して、補正接触部の先端が検査接触部の先端と同一平面に配置されていなかったり、補正接触部が検査対象領域との接触によって摩耗したりすると、検査部が検査姿勢でない場合における検査対象領域に対する接触性が低下する虞がある。上述の構成によると、補正接触部が検査対象領域との接触によって摩耗したとしても、補正本体部からの突出距離を長く調節することができるためそのような虞が回避される。具体的な構成としては、補正接触部が補正本体部に対して螺着されるような態様が例示され、補正本体部に対して補正接触部を螺進させることによって、補正接触部の補正本体部からの突出距離を自在に調節することができる。

【0030】

なお、補正接触部の突出距離が調節可能であることから、検査対象領域の形状に応じて、検査器の検査対象領域からの距離が任意に調節可能となる。検査対象領域が複雑な形状であっても、検査部が検査姿勢から傾いているときに、補正接触部を検査対象領域に接触させる。

【0031】

本発明に係る検査装置においては、前記検査接触部や前記補正接触部が前記検査対象領域に接触したときに、前記検査対象領域から前記検査接触部や前記補正接触部を介して前記ロボットアームへと伝わる反力を検知可能な力センサが設けられ、前記制御装置は、前記力センサが検知した反力に基づいて、前記ロボットアームの作動を補正制御できるように構成されていると好適である。

【0032】

本構成によれば、制御装置は力センサが検知した反力に基づいてロボットアームの作動を補正制御することによって、検査対象領域に対する検査部の傾きや押し付け力を適切なものとすることができるため、検査の信頼性が向上する。

【0033】

本発明に係る検査装置においては、前記検査対象物は車体であり、前記検査対象領域は前記車体の塗装面であり、前記検査器によって前記塗装面の塗装状態を検査するように構成されていると好適である。

【0034】

本構成によれば、当該検査装置によって、車体の塗装面の塗装状態を信頼性高く検査することができる。

【0035】

本発明に係る検査装置においては、前記検査器は、色彩計、膜厚計、光沢度計又は平滑度計のいずれかであると好適である。

【0036】

本構成によれば、例えば、車体の塗装面の色彩、膜厚、光沢度又は平滑度を信頼性高く検査することができる。

【0037】

本発明に係る検査方法の特徴は、検査装置によって、検査対象物の検査対象領域の状態を検査する検査方法であって、前記検査部が前記検査対象領域から離れた位置で前記検査対象領域と正対するように前記検査器を移動させるステップと、前記検査部が前記検査対象領域に対して正対する状態を保ったまま、前記検査器を前記検査対象領域まで移動させるステップと、前記検査対象領域に対して前記検査部の姿勢を補正するステップと、を備える点にある。

【0038】

本構成によれば、検査対象領域の状態の検査を行う際には、前記検査対象領域から離れた位置において前記検査部が前記検査対象領域に正対するように前記検査器をすばやく移動させ、正対状態を保ったまま前記検査対象領域まで前記検査器をゆっくりと移動させ、前記検査部が前記検査姿勢から傾いているときにその補正をし、前記検査対象領域の状態の検査を行った後には、前記検査部の前記正対状態を保ったまま前記検査対象領域から離れた位置まで前記検査器をゆっくりと移動させ、次の検査対象領域の検査を行うためにすばやく移動させることができる。検査対象物の全体の検査にかかる時間を短くしながらも、検査対象領域に対する検査器の接触はゆっくりとおこなうことができるため、検査対象領域に影響を及ぼす虞がない。

【図面の簡単な説明】

【0039】

【図1】製造設備の概略構成図である。

【図2】検査装置の要部概略図である。

【図3】検査装置の要部概略図である。

【図4】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、検査装置による検査の説明図である。

【図5】別実施形態に係る検査装置の要部概略図である。

【図6】別実施形態に係る検査装置の要部概略図である。

【図7】別実施形態に係る検査装置の要部概略図である。

【図8】別実施形態に係る検査装置の要部概略図である。

【発明を実施するための形態】

【0040】

以下に、本発明に係る検査装置及び検査方法について、検査対象物が車体１であり、検査対象領域が車体１の塗装面２であり、検査器としての色彩計３１によって塗装面２の塗装状態を検査する場合を例に説明する。

【0041】

図１に示されるように、車体１の製造設備においては、車体１を塗装する塗装ブース１０や、塗装ブース１０において塗装された車体１の塗装状態を検査する検査ブース２０が備えられている。塗装ブース１０には、車体１を塗装する塗装ロボット１１が備えられている。塗装ブース１０及び検査ブース２０の床面には、塗装ブース１０と検査ブース２０とを貫くように車体１を搬送する搬送コンベア１２が設けられており、塗装ブース１０において塗装がされた車体１が、塗装を乾燥させる乾燥ブース（図示せず）を経て、検査ブース２０に搬送される。

【0042】

検査ブース２０には、車体１を撮影する複数台のカメラ２１、検査装置３０などが備えられている。

【0043】

検査装置３０は、車体１の塗装面２の色彩を検査可能な色彩計３１と、色彩計３１が取り付けられたロボットアーム３２と、ロボットアーム３２の作動を制御し、色彩計３１を移動させる制御装置と、が備えられている。

【0044】

前記制御装置は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＩＯポートなどを有するコンピュータから構成され、色彩計３１による検査結果を処理したり、ロボットアーム３２の作動を制御したりするなどして検査ブース２０における検査処理を実行する。

【0045】

ロボットアーム３２は、前記制御装置から送信される制御信号に基づいて制御される多軸ロボットから構成され、搬送コンベア１２の側方に配置されている。

【0046】

カメラ２１は、二次元画像を撮影するカメラであって、複数のカメラ２１によって撮影した画像データが前記制御装置において処理され、車体１の三次元位置が認識される。

【0047】

前記制御装置は、この三次元位置データに基づいて、所定の検査対象領域としての塗装面２を認識し、ロボットアーム３２を作動させて検査部３６を塗装面２に対して傾きなく正対するように移動させ、塗装面２における色彩を検査するように構成されている。

【0048】

図２及び図３に示すように、色彩計３１は、車体１の塗装面２の色彩を検査する検査部３６と、検査部３６の周囲に均等に配置された複数の検査接触部３７とを有している。検査接触部３７は、検査部３６の周囲の四か所に９０度ずらされて配置されている。検査接触部３７が、塗装面２に均等に接触することによって検査部３６は、塗装面２において傾きなく正対した所定の検査姿勢となる。

【0049】

検査部３６は、その筐体の内部に発光部と受光部とが内蔵され、発光部からの発光を、塗装面２に照射し、塗装面２からの反射光を受光部において受光することにより、塗装面２の色彩を検査するように構成されている。信頼性の高い検査が行われるためには、発光部からの発光は塗装面２に対して適切に照射され、当該塗装面２からの反射光が受光部によって適切に受光される必要がある。そのためには、色彩計３１の検査部３６は検査姿勢で塗装面２に配置されることが重要である。

【0050】

色彩計３１によって塗装面２の色彩の検査を行う際には、ロボットアーム３２は、塗装面２から離れた位置であって塗装面２に正対する位置に色彩計３１を移動させ、正対状態を保ったまま塗装面２まで色彩計３１を移動させる。これにより、色彩計３１の検査接触部３７が塗装面２に均等に接触し、色彩計３１の検査部３６は検査姿勢となる。

【0051】

ところで、ロボットアーム３２は基本的には、検査部３６が検査姿勢となるように作動が制御されるのであるが、色彩計３１の姿勢が塗装面２に対して傾いているような場合があると、検査の信頼性が低下する。このような、検査部３６が検査姿勢となるように補正するために、本願発明に係る補正具３３が利用される。

【0052】

補正具３３は、色彩計３１に取り付けられる補正本体部３４を有している。補正本体部３４は、色彩計３１の検査部３６の周囲を覆う平板部材から構成されている。当該平板部材は、例えば合成樹脂として、ポリカーボネートから構成されている。なお、補正本体部３４は、ロボットアーム３２に取り付けられる構成であってもよい。

【0053】

補正本体部３４には、色彩計３１の検査部３６の周囲に、補正本体部３４から塗装面２に向くように、塗装面２に接触可能に構成された補正接触部としての四つの点状接触部３５が突設されている。検査接触部３７と点状接触部３５とは、それぞれの先端が同一平面に配置されている。点状接触部３５は、塗装面２よりも柔らかい素材、例えば、合成樹脂として、ポリカーボネートから構成されている。点状接触部３５の本数は例示であって四本に限らない。

【0054】

点状接触部３５は、検査部３６の周囲であって、検査接触部３７より外側における四か所に９０度ずらされて配置されている。その際、点状接触部３５は、隣り合う検査接触部３７どうしの中間に配置されている。したがって、検査部３６の周囲には、検査接触部３７と点状接触部３５とが約４５度ずらされて交互に配置されている。

【0055】

複数の点状接触部３５が、色彩計３１の周囲に均等に設けられていることから、検査部３６が所定の検査姿勢からいずれの方向に傾いていたとしても、いずれかの検査接触部３７又は点状接触部３５が塗装面２に接触するため、姿勢の補正がしやすい。

【0056】

なお、補正具３３は、検査装置３０の製造の段階で予め備えられていてもよいし、既存の検査装置３０に後付け的に備えられる構成であってもよい。

【0057】

なお、ロボットアーム３２には、検査接触部３７や点状接触部３５が塗装面２に接触したときに、塗装面２から検査接触部３７や点状接触部３５を介してロボットアーム３２へと伝わる反力を検知可能な力センサ３８が設けられている。

【0058】

制御装置は、ロボットアーム３２が色彩計３１の検査部３６を塗装面２に配置する際に、検査部３６が検査姿勢でないときの塗装面２に対する点状接触部３５の接触を、力センサ３８によって測定される反力に基づいて検知し、検査部３６が検査姿勢となるようにロボットアーム３２の作動を補正制御できるように構成されている。

【0059】

色彩計３１を、平面形状や凸面形状である塗装面２に配置する際に、検査部３６が塗装面２に対して傾いていないときは、塗装面２には補正接触部が接触せず、検査接触部３７と検査部３６とが接触する。

【0060】

色彩計３１を、平面形状や凸面形状である塗装面２に配置する際に、検査部３６が塗装面２に対してわずかに傾いているときも、塗装面２には補正接触部が接触せず、検査接触部３７と検査部３６とが接触する。その際、検査部３６は、わずかな姿勢の補正で塗装面２に正対した後、所定の押し付け力によって塗装面２に配置される。なお、所定の押し付け力とは、検査部３６が隙間なく塗装面２に当接し、かつ、塗装面２を傷つけない大きさの力である。

【0061】

図４（ａ）に示すように、色彩計３１を凸面形状である塗装面２に配置する際に、検査部３６が塗装面２に対して傾いた姿勢であるときは、図４（ｂ）に示すように、点状接触部３５は塗装面２に接触しないが、補正具３３の点状接触部３５が色彩計３１の周囲において塗装面２に接触することとなる。このような場合は、制御装置は、力センサ３８が検知した反力に基づいて、平面方向の力ないし回転モーメントを検知し、図４（ｃ）に示すように、当該平面方向の力ないし回転モーメントを打ち消す方向にロボットアーム３２を作動させ、最終的に複数の検査接触部３７と検査部３６とを塗装面２に当接させ、予め設定した垂直方向の力を付加する。これにより塗装面２に対する検査部３６の傾きや押し付け力が適切なものとなる。

【0062】

なお、色彩計３１による塗装面２の色彩の検査結果は検査装置３０に記録されるとともに、後工程の作業者へと通知される。検査装置３０によって塗装面２の色彩が合格基準を満たしていないと判定されたときは、当該作業者によって塗装面２の修正がなされる。

【0063】

例えば、色彩計３１、ロボットアーム３２及び補正具３３等の寸法公差等に起因して、点状接触部３５の先端が検査接触部３７の先端と同一平面に配置されていなかったり、点状接触部３５が塗装面２との接触によって摩耗したりすると、検査部３６が所定の検査姿勢でない場合における塗装面２に対する接触性が低下する虞がある。このような虞を回避するために、補正本体部３４からの突出距離を長く調節することができるように構成されている。具体的な構成として、点状接触部３５が補正本体部３４に対して螺着されるような態様が例示され、補正本体部３４に対して点状接触部３５を螺進させることによって、点状接触部３５の補正本体部３４からの突出距離を自在に調節することができる。

【0064】

なお、補正本体部３４からの点状接触部３５の突出距離が調節可能であることから、塗装面２の形状に応じて、色彩計３１の塗装面２からの距離が任意に調節可能となる。塗装面２が複雑な形状であっても、検査部３６の姿勢が検査姿勢ではないときに、点状接触部３５を塗装面２に接触させることができるため、検査部３６を所定の検査姿勢とすることができる。

【0065】

上述した実施形態においては、補正本体部３４は、平板部材から構成されていたが、これに限らない。補正本体部３４は、色彩計３１の検査部３６の周囲を覆う位置に点状接触部３５を設けることができる構成であればよく、検査部３６の周囲に放射状に延びる棒状部材から構成されていてもよい。この場合は、点状接触部３５は、各棒状部材の先端に設けられる構成が考えられる。

【0066】

上述した実施形態においては、補正接触部は、四つの点状接触部３５から構成されている場合について説明したが、これに限らない。例えば、図５に示すように、補正接触部は、補正本体部３４の全面に均等に配置された複数の点状接触部３５から構成されていてもよい。

【0067】

また、図６に示すように、補正接触部は、補正本体部３４において、検査部３６の周囲に放射状に配置された複数の棒状接触部３５から構成されていてもよい。

【0068】

また、図７に示すように、補正接触部は、複数の円弧状接触部３５から構成されていてもよい。その際、各円弧状接触部３５は共通の円周上に配置されていることが好ましい。

【0069】

また、図８に示すように、補正接触部は、色彩計３１の検査部３６を囲むように配置された環状接触部３５から構成されていてもよい。なお、環状接触部３５は、一つであってもよいし、二つ以上の複数であってもよい。

【0070】

上述した実施形態においては、検査器は色彩計３１であり、検査対象物は車体１であり、検査対象領域は車体１の塗装面２であり、検査装置３０は、色彩計３１によって塗装面２の塗装状態を検査するように構成されている場合について説明したが、これに限らない。例えば、検査器は膜厚計、光沢度計又は平滑度計などであり、検査対象物は車体１であり、検査対象領域は車体１の表面であり、検査装置３０は、膜厚計、光沢度計又は平滑度計などによって表面の塗装膜厚、光沢度又は平滑度などを検査するように構成されていてもよい。

【0071】

また、検査器は、探傷、板厚、硬度等の検査器であってもよい。すなわち、検査器は、検査対象領域の状態を検査可能な検査部３６と、検査部３６の周囲に均等に配置され、検査対象領域に均等に接触することによって検査部３６を所定の検査姿勢にする複数の検査接触部３７とを有していればよい。なお、検査対象物は、例えば、自動車や鉄道車両の車体１のみならず、航空機の機体や船舶の船体などを含む。

【0072】

上述した実施形態は、いずれも本発明の一例であり、当該記載により本発明が限定されるものではなく、各部の具体的構成は本発明の作用効果が奏される範囲において適宜変更設計可能である。

【符号の説明】

【0073】

１ ：検査対象物（車体）
２ ：検査対象領域（塗装面）
１０ ：塗装ブース
１１ ：塗装ロボット
１２ ：搬送コンベア
２０ ：検査ブース
２１ ：カメラ
３０ ：検査装置
３１ ：検査器（色彩計）
３２ ：ロボットアーム
３３ ：補正具
３４ ：補正本体部
３５ ：補正接触部（点状接触部、棒状接触部、円弧状接触部）
３６ ：検査部
３７ ：検査接触部
３８ ：力センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】