特許 7427144 無人搬送車走行システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-25

(45)【発行日】2024-02-02

(54)【発明の名称】無人搬送車走行システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240126BHJP

   G01S 17/931 20200101ALI20240126BHJP

   G01S 13/74 20060101ALI20240126BHJP

   G01S 17/86 20200101ALI20240126BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

G01S17/931

G01S13/74

G01S17/86

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023565883

(86)(22)【出願日】2023-08-01

(86)【国際出願番号】 JP2023028080

【審査請求日】2023-10-26

(31)【優先権主張番号】P 2022159547

(32)【優先日】2022-10-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】514154813

【氏名又は名称】フィブイントラロジスティクス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103816

【弁理士】

【氏名又は名称】風早 信昭

(74)【代理人】

【識別番号】100120927

【弁理士】

【氏名又は名称】浅野 典子

(72)【発明者】

【氏名】太田 晶也

(72)【発明者】

【氏名】福喜多 俊

【審査官】西井 香織

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－１６３４５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－００９５３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２８８８２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｇ０１Ｓ １７／９３１

Ｇ０１Ｓ １３／７４

Ｇ０１Ｓ １７／８６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人搬送車と、無人搬送車が走行する走行路とを備える無人搬送車走行システムであって、走行路が棚及び／又は壁によって仕切られ、棚及び／又は壁にＲＦＩＤタグが配置され、無人搬送車が、車体と、車体を走行させる駆動部と、駆動部を制御する制御部と、周囲の物体を検知する周囲検知部と、ＲＦＩＤタグから位置情報を読み取るＲＦＩＤアンテナを有するＲＦＩＤリーダとを備え、無人搬送車が、走行路を走行しながら、周囲検知部の検知結果を用いて、ＳＬＡＭ技術により無人搬送車の車両位置及び方位角を推定するとともに、走行路の仕切られた棚及び／又は壁のＲＦＩＤタグから位置情報を読み取り、この位置情報により無人搬送車の車両位置及び方位角を推定し、ＳＬＡＭ技術によって推定された車両位置及び方位角をＲＦＩＤタグの位置情報により推定された車両位置及び方位角に修正するように構成されていることを特徴とする無人搬送車走行システム。

【請求項2】

周囲検知部の検知が、ＬｉＤＡＲ技術により行なわれるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車走行システム。

【請求項3】

走行路の両側にＲＦＩＤタグを配置された棚及び／又は壁が存在することを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車走行システム。

【請求項4】

走行路が棚によって仕切られ、棚に複数の高さで棚板が設けられ、ＲＦＩＤアンテナで読み取れる高さの棚板にＲＦＩＤタグが設けられていることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車走行システム。

【請求項5】

ＲＦＩＤアンテナが、無人搬送車の車体の両側方にそれぞれ設けられていることを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車走行システム。

【請求項6】

ＲＦＩＤアンテナが、車体の側方の一定範囲のみに指向性を有し、かつ読み取り距離が制限されて構成されていることを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車走行システム。

【請求項7】

無人搬送車が、走行路を走行しながら、車体の両側方のＲＦＩＤアンテナによって走行路の左右の棚及び／又は壁に存在するＲＦＩＤタグの位置情報を読み取り、この位置情報により無人搬送車の車両位置及び方位角を推定し、この推定された車両位置及び方位角に、ＳＬＡＭ技術により推定された無人搬送車の車両位置及び方位角を修正するように構成されていることを特徴とする請求項５又は６に記載の無人搬送車走行システム。

【請求項8】

屋内に設けられることを特徴とする請求項１～６のいずれかに記載の無人搬送車走行システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、使用環境に依存せずに簡易な方法で無人搬送車の自己位置を正確に把握することができる無人搬送車走行システムに関し、さらに詳しくは、ＳＬＡＭ技術によって推定された自己位置のずれをＲＦＩＤタグの位置情報に基づいて修正するようにした無人搬送車走行システムに関する。

【背景技術】

【0002】

工場や荷物の仕分け施設や倉庫等において、人の手に頼らずに正確に搬送するために、目標走行路を自動的に走行させ、荷物を積み降ろすことができる無人搬送車（ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ））が従来から使用されている。

【0003】

無人搬送車の走行路の誘導方法としては、走行路の床に埋設された誘導ケーブルからの電波の検出や、走行路の床又は天井に貼られた誘導テープの磁気や反射光の検出や、走行路に設置された誘導標識のカメラ等による画像認識が一般的である。

【0004】

しかしながら、走行路の床に埋設する方法は、設置コストが高く、走行路が容易に変更できない問題がある。また、走行路の床又は天井に貼る方法は、誘導テープの損傷や床の汚れなどの環境要因により誘導テープからの情報の検出ができなくなる問題がある。特にフォークリフトや人が介在する使用環境では、誘導テープが劣化しやすく、その貼り替えが頻繁になる可能性が大きい。さらに、走行路の誘導標識の画像認識も、外乱光の入射や照度変化がある環境、フォークリフトや人等の往来のある環境では、一時的に不可能になる問題がある。

【0005】

そこで、周囲の障害物をＬｉＤＡＲ技術により検知し、この検知結果により無軌道式で無人搬送車を走行させる方法が採用されている。この方法では、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）技術により無人搬送車の自己位置の推定と環境地図の作成を同時に行う。

【0006】

しかしながら、ＳＬＡＭ技術を使用した場合、環境地図を作製した後、時間が経過すると環境の変化や人が介在することによって、作成した時の環境地図と、現在の環境を照合する際にＳＬＡＭ技術のみでは位置の誤認識、もしくは位置検出の失敗が発生するため、環境に左右されない方法で位置情報を修正できる無人搬送車走行システムが求められている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0007】

【文献】特開２０２２－９３８８７号公報

【文献】特開２０２０－２０５０４４号公報

【文献】特開２０２１－１１９４４０号公報

【文献】ＷＯ２０２１／１１１６１３

【文献】ＷＯ２０２０／１３７３１５

【文献】ＷＯ２０１３／０４５２９８

【文献】特開２０２１－１０７９９４号公報

【文献】特開２０１６－１１５２０７号公報

【文献】特開２０２１－１０１１５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

本発明は、上記の従来技術の問題を解消するために創案されたものであり、その目的は、使用環境に左右されずに簡易な方法で無人搬送車の車両位置及び方位角を正確に把握することができる無人搬送車走行システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明者は、上記の目的を達成するために鋭意検討した結果、無人搬送車の走行路を棚及び／又は壁によって仕切り、棚及び／又は壁にＲＦＩＤタグを配置し、無人搬送車が棚及び／又は壁が左右にある走行路を走行することにより、走行路の左右に存在するＲＦＩＤタグの位置情報を読み取り、この位置情報から無人搬送車の精度の高い位置情報を推定し、この推定された位置情報に基づいて、ＳＬＡＭ技術により推定された無人搬送車の車両位置及び／又は方位角のずれを適宜修正することにより、無人搬送車の自己位置情報を常に正確に推定できることを見出し、本発明の完成に至った。

【0010】

即ち、本発明は、上記の知見によって完成されたものであり、以下の（１）～（８）の構成を有するものである。
（１）無人搬送車と、無人搬送車が走行する走行路とを備える無人搬送車走行システムであって、走行路が棚及び／又は壁によって仕切られ、棚及び／又は壁にＲＦＩＤタグが配置され、無人搬送車が、車体と、車体を走行させる駆動部と、駆動部を制御する制御部と、周囲の物体を検知する周囲検知部と、ＲＦＩＤタグから位置情報を読み取るＲＦＩＤアンテナを有するＲＦＩＤリーダとを備え、無人搬送車が、走行路を走行しながら、周囲検知部の検知結果を用いて、ＳＬＡＭ技術により無人搬送車の車両位置及び方位角を推定するとともに、走行路の仕切られた棚及び／又は壁のＲＦＩＤタグから位置情報を読み取り、この位置情報により無人搬送車の車両位置及び方位角を推定し、ＳＬＡＭ技術によって推定された車両位置及び方位角をＲＦＩＤタグの位置情報により推定された車両位置及び方位角に修正するように構成されていることを特徴とする無人搬送車走行システム。
（２）周囲検知部の検知が、ＬｉＤＡＲ技術により行なわれるように構成されていることを特徴とする（１）に記載の無人搬送車走行システム。
（３）走行路の両側にＲＦＩＤタグを配置された棚及び／又は壁が存在することを特徴とする（１）に記載の無人搬送車走行システム。
（４）走行路が棚によって仕切られ、棚に複数の高さで棚板が設けられ、ＲＦＩＤアンテナで読み取れる高さの棚板にＲＦＩＤタグが設けられていることを特徴とする（３）に記載の無人搬送車走行システム。
（５）ＲＦＩＤアンテナが、無人搬送車の車体の両側方にそれぞれ設けられていることを特徴とする（３）に記載の無人搬送車走行システム。
（６）ＲＦＩＤアンテナが、車体の側方の一定範囲のみに指向性を有し、かつ読み取り距離が制限されて構成されていることを特徴とする（５）に記載の無人搬送車走行システム。
（７）無人搬送車が、走行路を走行しながら、車体の両側方のＲＦＩＤアンテナによって走行路の左右の棚及び／又は壁に存在するＲＦＩＤタグの位置情報を読み取り、この位置情報により無人搬送車の車両位置及び方位角を推定し、この推定された車両位置及び方位角に、ＳＬＡＭ技術により推定された無人搬送車の車両位置及び方位角を修正するように構成されていることを特徴とする（５）又は（６）に記載の無人搬送車走行システム。
（８）屋内に設けられることを特徴とする（１）～（６）のいずれかに記載の無人搬送車走行システム。

【発明の効果】

【0011】

本発明の無人搬送車走行システムは、床や天井ではなく走行路の両側の棚及び／又は壁に設けた各ＲＦＩＤタグから精度の高い位置情報を入手しているため、誘導手段の汚損や照度変化などの環境要因に依存せずに無人搬送車の車両位置と方位角の正確な位置情報を推定することができ、これらの位置情報に基づいて、ＳＬＡＭ技術によって推定された自己位置と方位角のずれを適切に修正することができる。また、ＢＬＥやビーコンなどの屋内位置測位では、無人搬送車の位置情報を推定できるものの、無人搬送車が向いている方位角を算出することが困難であるのに対して、本発明の無人搬送車走行システムでは、無人搬送車の自己位置だけでなく、方位角についても正確な情報を常に提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の無人搬送車走行システムの一例の概略的な平面図を示す。

【0013】

【図2】図２は、本発明の無人搬送車走行システムにおいて無人搬送車の走行路を仕切る棚の例の概略図を（ａ），（ｂ）で示す。

【0014】

【図3】図３は、本発明の無人搬送車走行システムにおいて棚に配置されたＲＦＩＤタグの一例の概略図を示す。

【0015】

【図4】図４は、本発明の無人搬送車の一例の概略図を示す。

【0016】

【図5】図５は、本発明の無人搬送車のＲＦＩＤタグを読み取るための構成の一例を概略的に示す。

【0017】

【図6】図６は、本発明の無人搬送車が棚に配置されたＲＦＩＤタグから位置情報を読み取る様子の一例を概略的に示す。

【0018】

【図7】図７は、本発明の無人搬送車走行システムにおいてＲＦＩＤタグのデータ登録の処理手順の説明図を示す。

【0019】

【図8】図８は、本発明の無人搬送車走行システムにおいてＲＦＩＤタグの位置推定の処理手順の説明図を示す。

【0020】

【図9】図９は、本発明の無人搬送車走行システムにおいて左右のＲＦＩＤタグにより無人搬送車の車両位置及び方位角が決定される処理手順を（ａ），（ｂ）で示す。

【0021】

【図10】図１０は、本発明の無人搬送車走行システムにおいて無人搬送車の車両位置の推定の処理手順の説明図を示す。

【0022】

【図11】図１１は、本発明の無人搬送車走行システムにおいて左右のＲＦＩＤタグにより無人搬送車の車両位置及び方位角が決定される処理手順を（ａ），（ｂ），（ｃ）で示す。

【発明を実施するための形態】

【0023】

本発明の無人搬送車走行システムの実施形態について図面を参照しながら以下説明するが、本発明は、これらに限定されるものではない。

【0024】

図１は、本発明の無人搬送車走行システムを上方から見た概略的な平面図である。図１中、１は、無人搬送車、２は、無人搬送車１が走行する走行路である。３は、棚、４は、壁であり、走行路２は、基本的に棚３及び／又は壁４によって左右を仕切られている。

【0025】

図２は、走行路２を仕切る棚３の例を概略的に示したものであり、（ａ）は、４枚の棚板５を配置した棚３を正面から見た概略図であり、（ｂ）は、三方向に複数の棚板５を配置した棚３を斜め上方から見た概略図である。棚３は、棚板５を設ける場合、その枚数、幅、高さ、厚さに特に制限はなく、棚板５以外に引き出しや仕切りを適宜設けることができる。また、棚３は、図１に示すように様々なタイプのものを連結して作成することもできる。但し、棚３の作成にあたっては、ＲＦＩＤタグを設置する場所が無人搬送車１の走行路２に向くように配置することが好ましい。なお、壁４は、図１以外に特に示されていないが、例えば仕切板、仕切壁、構造壁、構造柱などを採用することができ、これらにも棚３と同様にＲＦＩＤタグを配置することができる。

【0026】

図３は、図２（ａ）の棚にＲＦＩＤタグを配置した例を概略的に示したものである。図３では、棚３が設置された床から１００ｍｍの高さの棚板５にＲＦＩＤタグ６が複数（図３では７個）配置されている。ＲＦＩＤタグ６は、無人搬送車が側方を通過したときにＲＦＩＤアンテナの電波が届く限り、棚３のいずれの場所にも配置することができる。ＲＦＩＤタグ６は棚に直接貼付してもよく、一部を埋め込んでもよい。棚３が金属製でＲＦＩＤタグ６の情報が読み取れない場合は、金属対応のＲＦＩＤタグ６を使用するか、又は影響を受けないように加工してＲＦＩＤタグ６を読み取れるようにすることが好ましい。

【0027】

図４は、本発明の無人搬送車走行システムで使用する無人搬送車の一例を概略的に示したものである。図４に示すように、無人搬送車１は、車体７と、車体７を電気モーターなどで走行させる駆動部８及び走行車輪９と、駆動部８を制御する制御部（図４に示さず）と、周囲の物体を検知する周囲検知部１０と、ＲＦＩＤタグ６から位置情報を読み取るＲＦＩＤアンテナ１１及びＲＦＩＤリーダ（図示せず）とを備えて構成される。

【0028】

制御部は、駆動部８を制御するだけでなく、車体７を走行させながら、周囲検知部１０から得られた周囲の検知結果を用いて、ＳＬＡＭ技術により周囲の環境地図の作成並びに無人搬送車の車両位置及び方位角の位置情報の推定を行うとともに、走行路２の左右に存在するＲＦＩＤタグ６の位置情報から推定された車両位置及び方位角の情報に基づいて、走行距離の増大に伴って蓄積するＳＬＡＭ技術による位置情報のずれを修正するように構成される。

【0029】

周囲検知部１０は、周囲の物体や障害物を検知することができるものであれば特に限定されず、従来公知のＬｉＤＡＲ又はカメラ等を使用したものを採用することができる。周囲検知部１０は、検知精度の点でＬｉＤＡＲ技術により検知できるもので構成することが好ましい。また、周囲検知部１０は、無人搬送車１の車体の先頭に設けられていることが好ましい。周囲検知部１０の検知結果は、ＳＬＡＭ技術により周囲の環境地図の作成及び無人搬送車の車両位置及び方位角の推定に使用される。

【0030】

図５は、本発明の無人搬送車のＲＦＩＤタグを読み取るための構成を概略的に示す。図５中、１１は、ＲＦＩＤタグを読み取るための電波を受信・送信するＲＦＩＤアンテナであり、ＲＦＩＤアンテナ１１は、走行路２の左右のＲＦＩＤタグを読み取るために、図４に示すように無人搬送車の車体の左右に設けられることが好ましい。１２は、ＲＦＩＤアンテナ１１が受信したＲＦＩＤタグの情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。各ＲＦＩＤタグには位置情報を保存したシリアルＮｏ．が記録されており、ＲＦＩＤリーダ１２がこれらのシリアルＮｏ．を読み取る。ＲＦＩＤアンテナ１１とＲＦＩＤリーダ１２は、同軸ケーブル１３で結ばれており、同軸ケーブル１３により両者間の電波の送受信を行なう。１６は制御部であり、ＲＦＩＤリーダ１２と制御部１６の間でデータの通信を行なうために通信ポート１４及び通信ケーブル１５を使用する。ＲＦＩＤリーダ１２から得られたデータに基づいて、制御部１６は、無人搬送車の車両位置及び方位角を推定する。

【0031】

図６は、本発明の無人搬送車１が走行路２の両側の棚３の棚板５に配置されたＲＦＩＤタグ６から位置情報を読み取る様子を概略的に示す。図６に示すように、無人搬送車１は、走行路２を走行しながら、周囲検知部１０により検知した周囲の情報に基づいてＳＬＡＭ技術により無人搬送車１の周囲の環境地図の作成、及び車両位置及び方位角の推定を行うが、一方で、ＲＦＩＤアンテナ１１を有するＲＦＩＤリーダ１２により、走行路２の左右にある棚３の棚板５に配置されているＲＦＩＤタグ６から位置情報を読み取り、その位置情報から無人搬送車１の車両位置及び方位角を推定する。前者のＳＬＡＭ技術による推定位置情報は、走行を続けると実際位置との誤差が大きくなるため、後者のＲＦＩＤタグ６からの推定位置情報に置き換えて更新する。これにより、無人搬送車の正確な位置情報を常に取得することができる。

【0032】

図７は、本発明の無人搬送車走行システムにおいてＲＦＩＤタグのデータ登録の処理手順を説明した図である。図７からわかるように、無人搬送車のＲＦＩＤリーダからの指示により左側ＲＦＩＤアンテナと右側ＲＦＩＤアンテナからそれぞれ側方の棚及び／又は壁に向けて電波が照射され、それにより走行路の左右に存在する各ＲＦＩＤタグから情報が各ＲＦＩＤアンテナに送信され、各ＲＦＩＤアンテナは、ＲＦＩＤリーダにそれらのＲＦＩＤタグ情報を送信する。ＲＦＩＤリーダは、左側アンテナ及び右側アンテナから取得した各ＲＦＩＤタグ情報を制御部にデータ送信する。制御部では、ＲＦＩＤタグ情報から個別に割り当てられたシリアルＮｏ．を抽出する。制御部は、無人搬送車の現在の位置情報を得るために、ＳＬＡＭ技術によって推定された位置情報を問い合わせ、無人搬送車の位置情報として車両位置（Ｘ，Ｙ座標）及び方位角（車両が向いている角度）を取得する。そして、ＲＦＩＤのシリアルＮｏ．とＳＬＡＭ技術によって推定された無人搬送車の位置情報とＲＦＩＤアンテナの位置を紐づけてデータベースに登録する。ＲＦＩＤタグは、無人搬送車のＲＦＩＤアンテナが受信できる距離にある間は読み取り続けられるため、一つのＲＦＩＤタグに対して複数の無人搬送車の位置情報が得られ、これらの複数の位置情報により走行時の正確な車両位置及び方位角を知ることができる。

【0033】

図８は、本発明の無人搬送車走行システムにおいてＲＦＩＤタグの位置推定の処理手順を説明した図である。ＲＦＩＤタグの位置推定では、制御部が、各ＲＦＩＤタグのシリアルＮｏ．ごとに保存した車両位置情報、ＲＦＩＤアンテナ位置のリストを内部データベースから取得し、これらのデータからＲＦＩＤタグの位置情報を算出する。算出されたＲＦＩＤタグの位置情報は、内部データベースに登録される。

【0034】

図９は、本発明の無人搬送車走行システムにおいて無人搬送車（ＡＧＶ）の左側及び右側のＲＦＩＤタグにより無人搬送車の車両位置及び方位角が決定される処理手順を示す。ＲＦＩＤアンテナは一般に全方向に電波を発するが、本発明では、ＲＦＩＤアンテナを金属などで覆う等の手段により車体の側方の一定範囲のみに電波の指向性を持たせることができる。また、ＲＦＩＤアンテナの電波が届く距離を制限することにより、隣接するＲＦＩＤタグのみに読み取り距離を制限することができる。ＲＦＩＤタグの読み取り範囲は走行中、一定の制限を受けるため、読み取ったＲＦＩＤタグが存在する範囲は、左側ＲＦＩＤタグについては、図９（ａ）の一次直線ａ，ｂ，ｄ，ｅの範囲内に限定され、右側ＲＦＩＤタグについては、図９（ａ）の一次直線ａ，ｃ，ｄ，ｅの範囲内に限定される。

【0035】

これらのａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅの直線をそれぞれ式に表わすと、以下のようになる。
Ｙ＝ｔａｎθ＊Ｘ＋ｙ０－ｔａｎθ＊ｘ０……ａ
Ｙ＝ｔａｎθ＊Ｘ＋ｙ０－ｔａｎθ＊ｘ０＋ｒ／ｓｉｎθ……ｂ
Ｙ＝ｔａｎθ＊Ｘ＋ｙ０－ｔａｎθ＊ｘ０－ｒ／ｓｉｎθ……ｃ
Ｙ＝ｔａｎ（θ－９０°）＊Ｘ＋ｙ０－ｔａｎ（θ－９０°）＊ｘ０＋（ｗ／ｓｉｎθ）……ｄ
Ｙ＝ｔａｎ（θ－９０°）＊Ｘ＋ｙ０－ｔａｎ（θ－９０°）＊ｘ０－（ｗ／ｓｉｎθ）……ｅ
θ：ＡＧＶの方位角
ｘ０：車両位置Ｘ
ｙ０：車両位置Ｙ
ｒ：ＲＦＩＤ電波距離
ｗ：ＲＦＩＤ電波幅

【0036】

上記のようにして得ることができるＲＦＩＤタグが存在する範囲を複数箇所で予測し、それらのＲＦＩＤタグの位置の予測を図９（ｂ）に示すように重ね合わせることでＲＦＩＤタグの正確な位置を推定することができる。

【0037】

図１０は、本発明の無人搬送車走行システムにおいて無人搬送車の車両位置の推定の処理手順を説明した図である。図１０において無人搬送車のＲＦＩＤ機器によって各ＲＦＩＤタグ情報を取得し、ＲＦＩＤリーダが各ＲＦＩＤタグ情報を制御部にデータ送信する部分は、図７と同じである。制御部では、内部データベースから事前に算出した前述のＲＦＩＤタグの位置情報を取得し、ＲＦＩＤタグの位置情報とアンテナ位置をバッファリングする。上記の操作は、一定時間ごとに繰り返される。その後、制御部は、バッファから一定時間内に読み取ったＲＦＩＤタグの位置情報を集計し、それらに基づいて車両の自己位置を算出する。この自己位置情報を、ＳＬＡＭ技術によって推定された位置情報に反映させる。具体的には、ＳＬＡＭ技術によって推定された位置情報が適切に得られなかった場合や上記のＲＦＩＤタグに基づいて得られた位置情報との差異がある場合にＳＬＡＭ技術によって推定された無人搬送車の位置情報をＲＦＩＤタグから得られた位置情報に置き換えて更新する。あるいは、ＲＦＩＤタグから得られた位置情報が得られ次第、これに置き換えて更新する。

【0038】

図１１は、本発明の無人搬送車走行システムにおいて無人搬送車の左側及び右側のＲＦＩＤタグにより無人搬送車の車両位置及び方位角が決定される処理手順を示す。まず無人搬送車がＲＦＩＤアンテナで左側及び右側のＲＦＩＤタグを読み取る。無人搬送車の左側及び右側のＲＦＩＤアンテナで読み取ったＲＦＩＤタグの情報が検出されると、図１１（ａ）に示すように左側のＲＦＩＤアンテナで読み取った位置情報と右側のＲＦＩＤで読み取った位置情報を使用して、それらの位置同士で一次直線を作成する。次に、図１１（ｂ）に示すように、作成された一次直線の交点を求め、この交点の平均点により無人搬送車の車両位置を算出する。また、図１１（ｃ）に示すように交点の回帰直線を算出することにより、無人搬送車の方位角（無人搬送車が向いている向き）を算出する。以上の方法で算出された無人搬送車の車両位置及び方位角は、極めて精度が高く、走行に伴って新たなＲＦＩＤタグ情報が随時得られるため、無人搬送車の正確な位置情報を取得することができる。この位置情報にＳＬＡＭ技術によって推定される位置情報を置き換えて更新することによって、常に正確な無人搬送車の位置情報が得られる。

【0039】

本発明の無人搬送車走行システムの典型例を上記で説明したが、走行路の両側に存在するＲＦＩＤタグ情報により無人搬送車の位置情報を推定し、この推定位置情報に、ＳＬＡＭ技術による無人搬送車の推定位置情報を修正するという本発明の技術思想を逸脱しない限り、従来公知の技術の追加、変更、削除が可能である。例えばＲＦＩＤタグによる無人搬送車の位置情報の推定方法、ＳＬＡＭ技術による無人搬送車の位置情報の推定方法、及びそれらの処理手順、処理構成は、上記で述べた方法に限定されない。また、無人搬送車の構成、走行路やその左右の棚及び／又は壁もまた、上記の方法に限定されない。本発明は、特許請求の範囲の記載にのみ限定されることは言うまでもない。

【産業上の利用可能性】

【0040】

本発明によれば、使用環境に左右されずに簡易な方法で無人搬送車の車両位置及び／又は方位角に関する自己位置情報を正確に把握することができる無人搬送車走行システムを提供することができ、当業界において極めて有用である。

【符号の説明】

【0041】

１ 無人搬送車
２ 走行路
３ 棚
４ 壁
５ 棚板
６ ＲＦＩＤタグ
７ 車体
８ 駆動部
９ 走行車輪
１０ 周囲検知部
１１ ＲＦＩＤアンテナ
１２ ＲＦＩＤリーダ
１３ 同軸ケーブル
１４ 通信ポート
１５ 通信ケーブル
１６ 制御部

【要約】

使用環境に左右されずに簡易な方法で無人搬送車の車両位置及び方位角を正確に把握することができる無人搬送車走行システムを提供する。無人搬送車と、無人搬送車が走行する走行路とを備え、走行路が棚又は壁によって仕切られ、棚又は壁にＲＦＩＤタグが配置され、無人走行車が、車体と、駆動部と、駆動部を制御する制御部と、周囲の物体を検知する周囲検知部と、ＲＦＩＤタグから位置情報を読み取るアンテナを有するＲＦＩＤリーダとを備え、無人搬送車が、走行路を走行しながら、周囲検知部の検知結果を用いて、ＳＬＡＭ技術により無人搬送車の車両位置及び方位角を推定するとともに、棚又は壁のＲＦＩＤタグから位置情報を読み取り、この位置情報により無人搬送車の車両位置及び方位角を推定し、ＳＬＡＭ技術によって推定された車両位置及び方位角をＲＦＩＤタグの位置情報により推定された車両位置及び方位角に修正する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】